特開 2024-17212 切断システム及び切断方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024017212

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】切断システム及び切断方法

(51)【国際特許分類】

   B23D 53/06 20060101AFI20240201BHJP

   B23D 53/04 20060101ALI20240201BHJP

   B23D 55/08 20060101ALI20240201BHJP

【ＦＩ】

B23D53/06

B23D53/04

B23D55/08 F

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022119710

(22)【出願日】2022-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000006208

【氏名又は名称】三菱重工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 和秀

【テーマコード（参考）】

3C040

【Ｆターム（参考）】

3C040AA17

3C040BB03

3C040DD18

3C040DD23

3C040JJ03

(57)【要約】

【課題】大型の対象物を効率よく切断する。
【解決手段】帯状の鋸刃を有し、鋸刃が駆動により第１進行方向に動く箇所である第１切断部と、鋸刃が駆動により第１進行方向に対向する第２進行方向に動く箇所である第２切断部とを含む帯鋸部と、第１切断部及び第２切断部よりも一方側に設けられて、帯鋸部が掛けられる第１回転体と、第１切断部及び第２切断部よりも他方側に設けられて、帯鋸部が掛けられる第２回転体と、帯鋸部、第１回転体、及び第２回転体の、切断する対象物に対する相対位置を、帯鋸部の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させる駆動部と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

帯状の鋸刃を有し、前記鋸刃が駆動により第１進行方向に動く箇所である第１切断部と、前記鋸刃が駆動により前記第１進行方向に対向する第２進行方向に動く箇所である第２切断部とを含む帯鋸部と、
前記第１切断部及び前記第２切断部よりも一方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第１回転体と、
前記第１切断部及び前記第２切断部よりも他方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第２回転体と、
前記帯鋸部、前記第１回転体、及び前記第２回転体の、切断する対象物に対する相対位置を、前記帯鋸部の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させる駆動部と、
を有する、
切断システム。

【請求項2】

前記駆動部は、前記対象物に対する前記第１回転体の相対位置を移動させる第１駆動部と、前記対象物に対する前記第２回転体の相対位置を移動させる第２駆動部と、
を有する、
請求項１に記載の切断システム。

【請求項3】

前記第１駆動部は、前記移動方向における前記第２回転体の位置に応じて、前記第１回転体の移動を制御する、請求項２に記載の切断システム。

【請求項4】

前記第１回転体と前記第２回転体とを接続する接続部材を更に有する、
請求項１又は請求項２に記載の切断システム。

【請求項5】

前記第１切断部と前記第２切断部とは、所定の距離を介して、互いに反対方向に進行するように配置され、
前記接続部材は、前記第１切断部及び前記第２切断部に対して前記移動方向の反対側に位置して、厚みが前記所定の距離未満となっている、請求項４に記載の切断システム。

【請求項6】

前記帯鋸部は、前記第１切断部を含む第１帯鋸刃と、前記第２切断部を含む第２帯鋸刃と、を有する、
請求項１又は請求項２に記載の切断システム。

【請求項7】

帯状の鋸刃を有し、前記鋸刃が駆動により第１進行方向に動く箇所である第１切断部と、前記鋸刃が駆動により前記第１進行方向に対向する第２進行方向に動く箇所である第２切断部とを含む帯鋸部と、
前記第１切断部及び前記第２切断部よりも一方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第１回転体と、
前記第１切断部及び前記第２切断部よりも他方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第２回転体と、を含む切断システムを用いた切断方法であって、
前記帯鋸部、前記第１回転体、及び前記第２回転体の、切断する対象物に対する相対位置を、前記帯鋸部の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させるステップを含む、
切断方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、切断システム及び切断方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

切断装置には、例えば、鋸刃を用いたものがある。例えば、特許文献１には、駆動プーリと従動プーリとの間に帯状の鋸刃を掛けた切断装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開平１－２７２４０１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示された切断装置は、冷凍食品や小枝等の小さな対象物を切断する装置であり、大型の対象物を切断することは困難である。また、特許文献１の切断装置を用いて大型の対象物を切断する場合、効率よく切断することが求められる。

【0005】

本開示は、上記に鑑みてなされたものであり、大型の対象物を効率よく切断可能な切断システム及び切断方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係る切断装置は、帯状の鋸刃を有し、前記鋸刃が駆動により第１進行方向に動く箇所である第１切断部と、前記鋸刃が駆動により前記第１進行方向に対向する第２進行方向に動く箇所である第２切断部とを含む帯鋸部と、前記第１切断部及び前記第２切断部よりも一方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第１回転体と、前記第１切断部及び前記第２切断部よりも他方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第２回転体と、前記帯鋸部、前記第１回転体、及び前記第２回転体の、切断する対象物に対する相対位置を、前記帯鋸部の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させる駆動部と、を有する。

【0007】

本開示に係る切断方法は、帯状の鋸刃を有し、前記鋸刃が駆動により第１進行方向に動く箇所である第１切断部と、前記鋸刃が駆動により前記第１進行方向に対向する第２進行方向に動く箇所である第２切断部とを含む帯鋸部と、前記第１切断部及び前記第２切断部よりも一方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第１回転体と、前記第１切断部及び前記第２切断部よりも他方側に設けられて、前記帯鋸部が掛けられる第２回転体と、を含む切断システムを用いた切断方法であって、前記帯鋸部、前記第１回転体、及び前記第２回転体の、切断する対象物に対する相対位置を、前記帯鋸部の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させるステップを含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、大型の対象物を効率よく切断できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１実施形態に係る切断システムの模式図である。

【図2】図２は、駆動ユニットの概略上面図である。

【図3】図３は、帯鋸部を説明するための図である。

【図4】図４は、制御装置のブロック図である。

【図5】図５は、制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】図６は、第１変形例の駆動ユニットの概略上面図である。

【図7】図７は、第１変形例の切断装置を複数台用いた場合の概略上面図である。

【図8】図８は、第２変形例の模式的な側面図である。

【図9】図９は、第２変形例の駆動ユニットの概略上面図である。

【図10】図１０は、第２変形例の切断装置を複数台用いた場合の概略上面図である。

【図11】図１１は、第２変形例の切断装置を複数台用いた場合の概略上面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。また、実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下に記載した実施形態における構成要素は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で構成の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

【0011】

［第１実施形態］
＜切断システム＞
図１から図３を用いて、第１実施形態に係る切断システム１について説明する。図１は、第１実施形態に係る切断システムの模式図である。図２は、第１実施形態に係る切断装置の概略上面図である。図３は、帯鋸部を説明するための図である。

【0012】

切断システム１は、例えば、船舶、発電所の設備等、大型の対象物を切断して解体するものである。なお、切断システム１は、解体に限られず、製品の製造過程において、大型の材料を切断する装置として、部品を製造するものであってもよい。第１実施形態において、切断システム１は、複数の切断装置１０と、制御装置５０とを有する。図１及び図２の例では、切断システム１は、切断装置１０として、２つの切断装置１０Ａ及び１０Ｂを有する。本例では、切断装置１０Ａは、切断装置１０Ｂよりも外側に配置され、切断装置１０Ｂは、切断装置１０Ａの内側に配置されるが、それぞれの切断装置の配置の仕方、大きさ、及び数は任意であってよい。なお、切断システム１が有する切断装置１０の数は、任意であってよい。詳しくは後述するが、１つの切断装置１０が、第１切断部２４と第２切断部２６を有するものであれば、切断システム１は、１つの切断装置１０のみを有するものであってもよい。

【0013】

以下、切断システム１の所定の位置を基準とした座標系における一方向をＸ方向とし、Ｘ方向に直交する方向をＹ方向とし、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向とする。

【0014】

＜切断装置＞
図１及び図２に示すように、切断装置１０は、土台ユニット１２と、駆動ユニット２０とを有する。

【0015】

（土台ユニット）
土台ユニット１２は、駆動ユニット２０を支持する機構である。例えば、土台ユニット１２は、地面に対して位置が固定された状態で、駆動ユニット２０を、後述する移動方向であるＺ方向に移動可能となるよう支持する。図１に示すように、土台ユニット１２は、土台部１４と、支柱部１６と、ガイド１８と、を有する。

【0016】

土台部１４は、地面に接する土台となる箇所である。土台部１４は、Ｘ方向における一方側と他方側にそれぞれ設けられる。

【0017】

支柱部１６は、それぞれの土台部１４からＺ方向に向けて延在する柱状の部材である。

【0018】

ガイド１８は、支柱部１６に設けられ、後述する駆動ユニット２０がＺ方向に移動可能に取り付けられる機構である。例えば、ガイド１８は、駆動ユニット２０を移動させるレールであってよく、Ｈ鋼と、Ｈ鋼に嵌合する部材とを組合わせて駆動ユニット２０を摺動させる機構であってよい（図６参照）。なお、ガイド１８は、ラックとピニオンとで構成された機構であってもよく、構造は、任意であってよい。

【0019】

（駆動ユニット）
駆動ユニット２０は、対象物Ｗを切断する機構である。駆動ユニット２０は、帯鋸部２２と、第１回転体２８と、第２回転体３２と、駆動部４０と、を有する。

【0020】

駆動ユニット２０は、Ｘ方向において一方の支柱部１６と他方の支柱部１６との間に配置されて、それぞれの支柱部１６に対して、Ｚ方向に移動可能に支持される。本実施形態の例では、駆動ユニット２０は、Ｘ方向の一方側及び他方側に接続部３０、３４が設けられている。駆動ユニット２０は、接続部３０が、Ｘ方向の一方側のガイド１８に対して、Ｚ方向に移動可能に取り付けられ、接続部３４が、Ｘ方向の他方側のガイド１８に対して、Ｚ方向に移動可能に取り付けられる。

【0021】

（回転体）
第１回転体２８は、駆動ユニット２０のＸ方向における一方側に設けられている。第１回転体２８には、Ｚ方向に延在する第１回転軸２９を有し、第１回転軸２９を回転中心として回転する。より詳しくは、第１回転体２８は、駆動ユニット２０に設けられたモーターＭの動力によって、Ｚ方向を軸方向とした場合の周方向に回転する。なお、図１及び図２の例では、第１回転体２８及び第１回転軸２９は、接続部３０のＺ方向側に設けられており、モーターＭは、接続部３０に内蔵されている。ただし、第１回転体２８、第１回転軸２９、及びモーターＭの配置はそれに限られず任意であってよい。また、本実施形態の例では、第１回転体２８は、駆動ユニット２０のＸ方向における一方側に２つ設けられているが、第１回転体２８の数はそれに限られず任意であってよい。

【0022】

第２回転体３２は、駆動ユニット２０のＸ方向における他方側に設けられている。第２回転体３２には、帯鋸部２２が掛けられる。第２回転体３２は、Ｚ方向に延在する第２回転軸３３を有し、第２回転軸３３を回転中心として回転する。より詳しくは、第２回転体３２は、駆動ユニット２０に設けられたモーターＭの動力によって、Ｚ方向を軸方向とした場合の周方向に回転する。なお、図１及び図２の例では、第２回転体３２及び第２回転軸３３は、接続部３４のＺ方向側に設けられおり、モーターＭは、接続部３４に内蔵されている。ただし、第２回転体３２、第２回転軸３３、及びモーターＭの配置はそれに限られず任意であってよい。また、本実施形態の例では、第２回転体３２は、駆動ユニット２０のＸ方向における他方側に２つ設けられているが、第２回転体３２の数はそれに限られず任意であってよい。また、第２回転体３２は、モーターＭを有さず、第１回転体２８の回転を、帯鋸部２２を介して伝達することで回転してもよい。

【0023】

（帯鋸部）
帯鋸部２２は、帯状の鋸刃である。帯鋸部２２は、帯状に延在する延在方向と直交する幅方向（鋸刃の幅に沿った方向）がＺ方向に沿うように、第１回転体２８及び第２回転体３２に掛けられる。言い換えれば、帯鋸部２２は、内側の面が第１回転体２８及び第２回転体３２の外周面に接し、後述する切断刃２３がＺ方向において対象物Ｗが設けられる側に向くように、第１回転体２８及び第２回転体３２に掛けられる。帯鋸部２２は、第１回転体２８と第２回転体３２とが回転することにより、これらの回転体と共に回動して、帯状に延在する延在方向に沿って進行する。帯鋸部２２は、回動することで、Ｘ方向において対向する一対の支柱部１６の間に配置された対象物Ｗを切断できる。対象物Ｗは、支柱部１６との間に配置される。

【0024】

なお、帯鋸部２２は、帯状に延在する延在方向に沿って進行することで、第１回転体２８と第２回転体３２に対する延在方向における位置は変化するが、Ｚ方向における位置は、第１回転体２８及び第２回転体３２に対して固定されることが好ましい。これにより、帯鋸部２２は、第１回転体２８及び第２回転体３２と一体でＺ方向に移動可能となる。なお、帯鋸部２２を第１回転体２８及び第２回転体３２に対して固定する構造は任意であってよいが、例えば、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向の両端部に、帯鋸部２２がＺ方向に外れてしまうことを抑制する壁が形成されていてもよい。

【0025】

帯鋸部２２は、鋸刃が駆動により第１進行方向Ａに動く箇所である第１切断部２４と、鋸刃が駆動により第１進行方向Ａに対向する第２進行方向Ｂに動く箇所である第２切断部２６とを含む。言い換えれば、帯鋸部２２は、幅方向（Ｚ方向）に直交する第１進行方向Ａに進行する第１切断部２４と、幅方向（Ｚ方向）に直交して第１進行方向Ａと対向する第２進行方向Ｂに進行する第２切断部２６とを含む。上述のように、帯鋸部２２は、回転体の回転により、帯状に延在する延在方向に沿って進行するため、第１進行方向Ａ及び第２進行方向Ｂは、帯鋸部２２の延在方向に沿っているともいえる。本実施形態では、切断装置１０Ａと切断装置１０Ｂとは、第１回転体２８及び第２回転体３２の回転方向が逆となるように駆動されるため、切断装置１０Ａの第１帯鋸刃２２Ａと切断装置１０Ｂの第２帯鋸刃２２Ｂとは、進行方向が逆となる。そのため、本実施形態においては、切断装置１０Ａの第１帯鋸刃２２Ａが、第１進行方向Ａに進行する第１切断部２４を含み、切断装置１０Ｂの第２帯鋸刃２２Ｂが、第２進行方向Ｂに進行する第２切断部２６を含むといえる。このようにすることで、切削反力を低減でき、大型の部材を適切に切断することができる。また、２本の帯鋸刃を用いることで、１本の帯鋸刃が切れなくなった場合においても、もう１本の帯鋸刃で切断できる。なお、図２の例では、第１進行方向Ａと第２進行方向Ｂとは、互いに反対方向であるが、それに限られず、第１進行方向Ａと第２進行方向Ｂとは対向していればよい。また、図２の例では、第１進行方向Ａと第２進行方向Ｂとは、Ｘ方向に沿っているが、それに限られず、例えばＹ方向に沿っていてもよい。

【0026】

図３に示すように、具体的に、帯鋸部２２の鋸刃は、例えば、厚さが５０ｍｍ以上の対象物を切断可能なサイズであることが好ましい。また、帯鋸部２２の鋸刃は、強靭ばね鋼からなることが好ましい。また、切断刃２３は、切断する材料に応じて変更することが好ましく、例えば、ハイス、超硬合金、ダイヤモンド等からなり、刃先に窒化チタン等のコーティングを施してもよい。帯鋸部２２は、両辺に切断刃２３を有していてもよい。また、水中で切断する場合には、錆びない材料であることが好ましい。なお、帯鋸部２２の材料や大きさは、適宜変更可能である。

【0027】

（駆動部）
駆動部４０は、Ｚ方向における、対象物Ｗに対する駆動ユニット２０の相対位置を移動させる機構である。ここで、帯鋸部２２は、幅方向がＺ方向に沿うように配置されるため、駆動部４０は、対象物Ｗに対する駆動ユニット２０の相対位置を、帯鋸部２２の幅方向に沿った移動方向に移動させるとも言える。本実施形態では、駆動部４０は、駆動ユニット２０をＺ方向に移動させることで、対象物Ｗに対する駆動ユニット２０の相対位置を移動させる。ただしそれに限られず、駆動部４０は、対象物ＷをＺ方向に移動させることで、対象物Ｗに対する駆動ユニット２０の相対位置を移動させてもよい。

【0028】

駆動部４０は、例えば、駆動ユニット２０をガイド１８に沿ってＺ方向に移動させるアクチュエーターであってよい。すなわち、駆動部４０は、アクチュエーターの動力により、駆動ユニット２０を移動させてよい。なお、図１の例では、駆動部４０は、支柱部１６に内蔵されるが、設けられる位置はそれに限られず任意であってよい。

【0029】

本実施形態では、駆動部４０は、対象物Ｗに対する第１回転体２８の相対位置を移動させる第１駆動部Ａ１と、対象物Ｗに対する第２回転体３２の相対位置を移動させる第２駆動部Ａ２と、を有する。第１駆動部Ａ１は、制御装置５０に制御されることで、Ｚ方向における第２回転体３２の位置に応じて、第１回転体２８の位置を制御する。第１駆動部Ａ１は、Ｚ方向における第１回転体２８の位置がＺ方向における第２回転体３２の位置に対して所定の長さの範囲内となるように（好ましくは同じ位置になるように）、第１回転体２８の位置を制御することが好ましい。同様に、第２駆動部Ａ２は、制御装置５０に制御されることで、Ｚ方向における第１回転体２８の位置に応じて、第２回転体３２の位置を制御する。第２駆動部Ａ２は、Ｚ方向における第２回転体３２の位置がＺ方向における第１回転体２８の位置に対して所定の長さの範囲内となるように（好ましくは同じ位置になるように）、第２回転体３２の位置を制御することが好ましい。

【0030】

（制御装置）
図４は、制御装置の模式的なブロック図である。制御装置５０は、情報処理を行うコンピュータであり、切断システム１の駆動ユニット２０の移動の制御を行う装置である。図４に示すように、制御装置５０は、記憶部５４と通信部５６と制御部５８とを有する。

【0031】

本実施形態においては、それぞれの切断装置１０は、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を検出する位置検出センサ５２を有している。位置検出センサ５２は、第１回転体２８と、第２回転体３２とに取り付けられる（図１参照）。位置検出センサ５２は、回転体に取り付けられることが好ましいが、接続部３０、３４もしくは駆動部４０に内蔵されていてもよく、取付け位置は任意であってよい。

【0032】

記憶部５４は、制御部５８の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つを含む。

【0033】

通信部５６は、外部の装置と通信を行う通信モジュールであり、例えばアンテナなどである。制御装置５０は、無線通信で外部の装置と通信を行うが、有線通信でもよく、通信方式は任意であってよい。

【0034】

制御部５８は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部５８は、位置取得部６０と位置制御部６２と回転体制御部６４とを含む。制御部５８は、記憶部５４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、位置取得部６０と位置制御部６２と回転体制御部６４とを実現して、それらの処理を実行する。なお、制御部５８は、１つのＣＰＵによってこれらの処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、位置取得部６０と位置制御部６２と回転体制御部６４との処理の少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。

【0035】

位置取得部６０は、位置検出センサ５２によって検出された第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を取得する。位置取得部６０は、位置検出センサ５２に検出された第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を、記憶部５４に記憶させてよい。

【0036】

位置制御部６２は、駆動部４０を制御することで、駆動ユニット２０をＺ方向に移動させる。具体的には、位置制御部６２は、記憶部５４から、第１回転体２８のＺ方向における位置を読み出し、第１回転体２８のＺ方向における位置に基づいて、第２駆動部Ａ２を制御することで、第２回転体３２をＺ方向における移動を制御する。位置制御部６２は、第１回転体２８のＺ方向における位置と、第２回転体３２をＺ方向における位置とが、所定の長さの範囲内となるように（好ましくは同じ位置になるように）、第２回転体３２の位置を制御することが好ましい。また、位置制御部６２は、記憶部５４から、第２回転体３２のＺ方向における位置を読み出し、第２回転体３２のＺ方向における位置に基づいて、第１駆動部Ａ１を制御することで、第１回転体２８をＺ方向における移動を制御する。位置制御部６２は、第１回転体２８のＺ方向における位置と、第２回転体３２をＺ方向における位置とが、所定の長さの範囲内となるように（好ましくは同じ位置になるように）、第１回転体２８の位置を制御することが好ましい。言い換えれば、位置制御部６２は、第２回転体３２と第１回転体２８の位置が同期するように、第１回転体２８及び第２回転体３２の移動を制御する。このようにすることで、対象物Ｗを切断中に、帯鋸部２２が切断面に対して傾斜しても帯鋸部２２を水平にすることができる。なお、本実施形態の例では、位置制御部６２は、第１回転体２８及び第２回転体３２の両方の位置を、相手側の回転体の位置に応じて制御するが、それに限られず、第１回転体２８及び第２回転体３２の一方のみを、相手側の回転体の位置に応じて制御してもよい。

【0037】

回転体制御部６４は、第１回転体２８と第２回転体３２との回転速度を制御する。具体的に、回転体制御部６４は、対象物Ｗの切断開始時、切断終了時に回転体の回転の開始と終了を制御する。回転体制御部６４は、帯鋸部２２の切り込み深さに応じて、切断時に、回転体の回転速度を制御する。なお、回転体制御部６４は、各々の回転体を独立して制御してもよい。

【0038】

なお、本実施形態では、位置検出センサ５２を用いて、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を制御していたが、力センサを用いて、反力を取得し、取得した反力に基づいて、Ｚ方向における位置を制御してもよく、位置検出センサ５２と力センサとを組合わせて制御してもよい。

【0039】

（処理フロー）
図５は、制御装置の処理の一例を示すフローチャートである。

【0040】

制御装置５０は、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を取得する（ステップＳ１０）。位置取得部６０は、位置検出センサ５２が検出した、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置を取得する。

【0041】

制御装置５０は、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置に基づいて、第１回転体２８及び第２回転体３２のＺ方向における位置が所定の長さ以内となるように、第１回転体２８及び第２回転体３２をＺ方向に移動させる（ステップＳ１２）。このようにすることで、対象物Ｗの切断中に、帯鋸部２２が切断面に対して傾斜しても、帯鋸部２２を水平にすることができる。ただし、このように第１回転体２８と第２回転体３２との位置を同期する制御は必須ではない。

【0042】

［第１変形例］
図６は、第１変形例の駆動ユニットの概略上面図である。第１変形例において第１実施形態と同様の箇所は、詳細な説明を省略する。

【0043】

第１変形例に係る切断システム１は、切断装置１０Ｃを有する。第１変形例においては、１つの切断装置１０Ｃの帯鋸部２２が、第１進行方向Ａに進行する第１切断部２４と、第２進行方向Ｂに進行する第２切断部２６とを含む点で、第１実施形態とは異なる。

【0044】

切断装置１０Ｃは、第１回転体２８を１つ有し、第２回転体３２を２つ有する。そのため、切断装置１０Ｃの帯鋸部２２は、Ｚ方向から見た場合に、それぞれの回転体を頂点とする略三角形状に掛けられることになる。そして、切断装置１０Ｃの帯鋸部２２は、１つの第２回転体３２から第１回転体２８までの区間が、第１進行方向Ａに進行する第１切断部２４となり、第１回転体２８からもう１つの第２回転体３２までの区間が、第２進行方向Ｂに進行する第２切断部２６となる。

【0045】

以上のように、第１変形例のような１つの切断装置１０の帯鋸部２２が第１切断部２４と第２切断部２６とを含んでいてもよいし、第１実施形態のように、複数の切断装置１０で第１切断部２４と第２切断部２６とを構成してもよい。いずれのケースにおいても、互いに進行方向に対向するベクトル成分を含む方向に進行する第１切断部２４及び第２切断部２６により対象物Ｗを切断できるので、反力を抑制して適切に切断することができる。

【0046】

なお、図６の例では、帯鋸部２２は、Ｚ方向から見て略三角形状であったが、それに限られず、第１切断部２４と第２切断部２６とを含むものであれば、任意の形状であってもよい。

【0047】

図７は、第１変形例の切断装置を複数台用いた場合の概略上面図である。

【0048】

図７に示すように、複数の切断装置１０Ｃを配置して切断システムとしてもよい。図７の例に示す切断システムにおいては、それぞれの切断装置１０Ｃの第１回転体２８と、第２回転体３２とを、対象物Ｗを挟んで対峙するように配置して、対象物Ｗを切断する。このようにすることで、対象物Ｗの異なる切断箇所を同時に切断できる。また、切断装置１０Ｃを複数台用いて同時に駆動することで、複数箇所を同時に切断することができる。これにより、効率よく切断を行うことができる。

【0049】

［第２変形例］
図８及び図９を用いて、第２変形例の切断装置１０Ｄについて説明する。図８は、第２変形例の模式的な側面図である。図９は、第２変形例の駆動ユニットの概略上面図である。第２変形例において第１実施形態と同様の箇所は、詳細な説明を省略する。

【0050】

第２変形例に係る切断装置１０Ｄは、第１変形例と同様に、１つの帯鋸部２２で、第１切断部２４と第２切断部２６とを構成している。第２変形例においては、第１切断部２４の第１進行方向Ａと第２切断部２６の第２進行方向Ｂとが、対向している。第１切断部２４と第２切断部２６との間の距離Ｄは、例えば０．５ｍｍ以上１０ｍｍ以下程度とすることが好ましい。

【0051】

図９に示すように、切断装置１０Ｄは、Ｘ方向における一方側に、第１切断部２４と第２切断部２６との間の距離（所定の距離）Ｄを調整する第１調整回転体２８Ａを有する。また、切断装置１０Ｄは、Ｘ方向における他方側に、第１切断部２４と第２切断部２６との間の距離Ｄを調整する第２調整回転体３２Ａを有する。

【0052】

第１調整回転体２８Ａは、第１回転体２８よりも、Ｘ方向における他方側（図９では左側）に、一対に配置される。それぞれの第１調整回転体２８Ａは、Ｙ方向に並ぶように配置される。それぞれの第１調整回転体２８Ａは、Ｚ方向に延在する第１調整回転軸２９Ａを有し、第１調整回転軸２９Ａを回転中心として回転可能となっている。それぞれの第１調整回転体２８Ａは、外周面が、帯鋸部２２の外周面に接する。第１調整回転体２８Ａは、例えば制御装置５０の制御により、Ｙ方向における位置を移動可能である。これにより、帯鋸部２２の接触している部分をＹ方向に押し付けたり話したりすることが可能となるため、第１切断部２４と第２切断部２６との所定の距離Ｄを調整できる。

【0053】

第２調整回転体３２Ａは、第２回転体３２よりも、Ｘ方向における一方側（図９では右側）に、一対に配置される。それぞれの第２調整回転体３２Ａは、Ｙ方向に並ぶように配置される。それぞれの第２調整回転体３２Ａは、Ｚ方向に延在する第２調整回転軸３３Ａを有し、第２調整回転軸３３Ａを回転中心として回転可能となっている。それぞれの第２調整回転体３２Ａは、外周面が、帯鋸部２２の外周面に接する。第２調整回転体３２Ａは、例えば制御装置５０の制御により、Ｙ方向における位置を移動可能である。これにより、帯鋸部２２の第１切断部２４と第２切断部２６との所定の距離Ｄを調整できる。

【0054】

図８に示すように、切断装置１０Ｄの駆動ユニット２０は、接続部材７０を有する。接続部材７０は、板状であり、第１回転体２８と、第２回転体３２とを接続する。接続部材７０は、両端が支持部材７２、７４に接続する。支持部材７２は、駆動ユニット２０のＸ方向における一方側（本例では接続部３０）に配置され、支持部材７４は、駆動ユニット２０のＸ方向における他方側（本例では接続部３４）に配置される。すなわち、接続部材７０は、支持部材７２を介して、第１回転体２８に対してＺ方向における位置が固定され、支持部材７４を介して、第２回転体３２に対してＺ方向における位置が固定される。このような接続部材７０を設けることで、第１回転体２８と第２回転体３２とのＺ方向における位置がずれ過ぎることを抑制でき、対象物Ｗを適切に切断できる。

【0055】

接続部材７０の形状や設けられる位置は任意であってよいが、本実施形態においては、接続部材７０は、帯鋸部２２（第１切断部２４及び第２切断部２６）に対して、Ｚ２方向側に位置している。ここでのＺ２方向とは、Ｚ方向に沿う方向であって帯鋸部２２から対象物Ｗに向かう方向とは反対方向を指す。言い換えれば、Ｚ方向に沿う方向であって帯鋸部２２から対象物Ｗに向かう方向をＺ１方向とした場合、Ｚ２方向は、Ｚ１方向の反対方向を指す。さらに言えば、接続部材７０は、Ｚ方向から見て、第１切断部２４と第２切断部２６との間の領域に重なるように位置している。また、接続部材７０は、第１切断部２４から第２切断部２６に向かう方向（ここではＹ方向）における厚みが、距離Ｄ未満となっている。このようにすることで、対象物Ｗの切断時に、接続部材７０が、第１切断部２４と第２切断部２６との間の領域を通ることが可能となり、接続部材７０が切断の邪魔をすることを抑制できる。なお、接続部材７０の材質は、高靭性のカーボンファイバーであることが好ましいが、任意であってよい。

【0056】

図１０及び図１１は、第２変形例の切断装置を複数台用いた場合の概略上面図である。

【0057】

図１０及び図１１に示すように、切断システムは、複数の切断装置１０Ｄを設けてもよい。それぞれの切断装置１０Ｄは、切断装置１０Ｄの第１回転体２８と、第２回転体３２とを、対象物Ｗを挟んで対峙するように配置して、対象物Ｗを切断する。このようにすることで、切断時に、切削反力を低減することができる。また、切断装置１０Ｄを複数台用いて同時に駆動することで、複数箇所を同時に切断することができる。これにより、効率よく切断を行うことができる。

【0058】

また、図１１に示すように、切断装置１０Ｃの帯鋸部２２が交差するように２台の切断装置１０Ｄを配置することもできる。このように配置する場合、それぞれの切断装置１０Ｄを、Ｚ方向に並ぶように配置する。そして、一方の帯鋸部２２を先に駆動させて対象物Ｗを切断し、先に切断する帯鋸部２２を追うように、他方の帯鋸部２２を駆動させて切断する。このようにすることで、１台で切断するよりも細かく切断することができる。なお、交差する切断装置１０Ｄは、３台以上であってもよい。

【0059】

なお、切断装置１０Ｄは、第１回転体２８もしくは第２回転体３２の片側に駆動部４０を設けてもよい。このようにすることで、切断装置１０Ｄの簡素化を図ることができる。

【0060】

［効果］
本開示の第１態様に係る切断システム１は、帯状の鋸刃を有し、鋸刃が駆動により第１進行方向Ａに動く箇所である第１切断部２４と、鋸刃が駆動により第１進行方向Ａに対向する第２進行方向Ｂに動く箇所である第２切断部２６とを含む帯鋸部２２と、第１切断部２４及び第２切断部２６よりも一方側に設けられて、帯鋸部２２が掛けられる第１回転体２８と、第１切断部２４及び第２切断部２６よりも他方側に設けられて、帯鋸部２２が掛けられる第２回転体３２と、帯鋸部２２、第１回転体２８、及び第２回転体３２の、切断する対象物Ｗに対する相対位置を、帯鋸部２２の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させる駆動部４０と、を有する。本開示によると、反力を低減することができ、大型の対象物Ｗを効率よく切断できる。また、切断装置１０の運搬が容易となる。

【0061】

本開示の第２態様に係る切断システム１は、第１態様に係る切断装置１０であって、駆動部４０は、対象物Ｗに対する第１回転体２８の相対位置を移動させる第１駆動部Ａ１と、対象物Ｗに対する第２回転体３２の相対位置を移動させる第２駆動部Ａ２と、を有する。本開示によると、大型の対象物Ｗを効率よく切断できる。

【0062】

本開示の第３態様に係る切断システム１は、第２態様に係る切断装置１０であって、第１駆動部Ａ１は、移動方向における第２回転体３２の位置に応じて、第１回転体２８の移動を制御する。本開示によると、切断時に帯鋸部２２が傾斜した際に帯鋸部２２を水平にすることができる。

【0063】

本開示の第４態様に係る切断システム１は、第１態様から第３態様のいずれかに係る切断装置１０であって、第１回転体２８と第２回転体３２とを接続する接続部材７０を更に有する。本開示によると、大型の対象物Ｗを効率よく切断できる。

【0064】

本開示の第５態様に係る切断システム１は、第４態様に係る切断装置１０であって、第１切断部２４と前記第２切断部２６とは、所定の距離Ｄを介して、互いに反対方向に進行するように配置され、接続部材７０は、第１切断部２４及び第２切断部２６に対して移動方向の反対側に位置して、厚みが前記所定の距離Ｄ未満となっている。本開示によると、大型の対象物Ｗを効率よく切断できる。

【0065】

本開示の第６態様に係る切断システム１は、第１態様から第５態様のいずれかに係る切断装置１０であって、帯鋸部２２は、第１切断部２４を含む第１帯鋸刃２２Ａと、第２切断部２６を含む第２帯鋸刃２２Ｂと、を有する。本開示によると、反力を低減することができる。

【0066】

本開示の第７態様に係る切断方法は、帯状の鋸刃を有し、鋸刃が駆動により第１方向に動く箇所である第１切断部２４と、鋸刃が駆動により第１方向に対向する第２方向に動く箇所である第２切断部２６とを含む帯鋸部２２と、第１切断部２４及び第２切断部２６よりも一方側に設けられて、帯鋸部２２が掛けられる第１回転体２８と、第１切断部２４及び第２切断部２６よりも他方側に設けられて、帯鋸部２２が掛けられる第２回転体３２と、を含む切断装置１０を用いた切断方法であって、帯鋸部２２、第１回転体２８、及び第２回転体３２の、切断する対象物Ｗに対する相対位置を、帯鋸部２２の鋸刃の幅方向に沿った移動方向に移動させるステップを含む。本開示によると、反力を低減することができ、大型の対象物Ｗを効率よく切断できる。

【符号の説明】

【0067】

１ 切断システム
１０ 切断装置
２２ 帯鋸部
２２Ａ 第１帯鋸刃
２２Ｂ 第２帯鋸刃
２４ 第１切断部
２６ 第２切断部
２８ 第１回転体
３２ 第２回転体
４０ 駆動部
７０ 接続部材
Ａ 第１進行方向
Ａ１ 第１駆動部
Ａ２ 第２駆動部
Ｂ 第２進行方向
Ｗ 対象物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】