知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172184
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】車線変更表示装置、車線変更表示方法およびプログラム
(51)【国際特許分類】
B60W 50/14 20200101AFI20241205BHJP
B60R 16/02 20060101ALI20241205BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20241205BHJP
B60K 35/23 20240101ALI20241205BHJP
B60K 35/00 20240101ALI20241205BHJP
G09G 5/00 20060101ALI20241205BHJP
B60W 40/04 20060101ALI20241205BHJP
B60W 40/06 20120101ALI20241205BHJP
B60W 30/10 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B60W50/14
B60R16/02 640K
G08G1/16 C
B60K35/00 A
B60K35/00 Z
G09G5/00 550C
G09G5/00 510A
B60W40/04
B60W40/06
B60W30/10
【審査請求】有
【請求項の数】6
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089737
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000006895
【氏名又は名称】矢崎総業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100083806
【弁理士】
【氏名又は名称】三好 秀和
(74)【代理人】
【識別番号】100111235
【弁理士】
【氏名又は名称】原 裕子
(74)【代理人】
【識別番号】100170575
【弁理士】
【氏名又は名称】森 太士
(72)【発明者】
【氏名】畠山 征也
【テーマコード（参考）】
3D241
3D344
5C182
5H181
【Ｆターム（参考）】
3D241BA11
3D241BA41
3D241BA60
3D241BB16
3D241BC01
3D241BC02
3D241CE05
3D241DC02Z
3D241DC06Z
3D241DC25Z
3D241DC35Z
3D241DC37Z
3D241DC41Z
3D344AA30
3D344AC25
3D344AD01
5C182AB15
5C182AB25
5C182AB31
5C182AC03
5C182BA29
5C182CB42
5H181AA01
5H181BB04
5H181CC04
5H181FF27
5H181FF33
5H181LL01
5H181LL04
5H181LL08
(57)【要約】
【課題】車線の白線の検出に伴うリソースの負担を軽減する。
【解決手段】車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１と同一車線を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得する取得部２１と、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する推定部２２と、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する表示部２３を備える。
【選択図】図１
【解決手段】車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１と同一車線を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得する取得部２１と、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する推定部２２と、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する表示部２３を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得する取得部と、
前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、
前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部
を備える車線変更表示装置。
前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、
前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部
を備える車線変更表示装置。
【請求項2】
前記推定部は、前方車両の左右方向の中央位置から、前記隣接車線の方向に、走行中の車線の幅離れた位置を、前記隣接車線の左右方向の中央位置と推定する
請求項１に記載の車線変更表示装置。
請求項１に記載の車線変更表示装置。
【請求項3】
前記走行中の車線の幅は、走行中の道路種別から特定される
請求項２に記載の車線変更表示装置。
請求項２に記載の車線変更表示装置。
【請求項4】
前記表示部は、前記隣接車線の左右方向の中央位置に、前記意匠の先端を表示する
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車線変更表示装置。
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車線変更表示装置。
【請求項5】
コンピュータが、自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得し、
コンピュータが、前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定し、
コンピュータが、前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する
車線変更表示方法。
コンピュータが、前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定し、
コンピュータが、前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する
車線変更表示方法。
【請求項6】
コンピュータを、
自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得する取得部と、
前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、
前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部
として機能させるためのプログラム。
自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得する取得部と、
前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、
前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車線変更表示装置、車線変更表示方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
多車線道路を車が走行中、車線変更を促すための意匠が表示される場合がある。多車線道路は、一方向に進む複数の車線を含む。車線変更を促すための意匠を表示するために、走行中の車線の左右端の白線位置が必要になる場合がある。カメラは、数十メートル先まで撮影して、撮影データを生成する。この撮影データから、白線が検出される。
【0003】
特許文献１は、オフセット制御の実施予定を示すオフセット予告を表示する。オフセット予告は、撮影データから検出された白線に対して、オフセットを設けて表示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０２０－１７２２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
撮影データから白線を検出するために、多くのリソースが使われる。
【0006】
本発明は、このような従来技術が有する課題に鑑みてなされたものである。そして本発明の目的は、車線の白線の検出に伴うリソースの負担を軽減する車線変更表示装置、車線変更表示方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の態様に係る車線変更表示装置は、自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得する取得部と、前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部を備える。
【0008】
本発明の態様に係る車線変更表示方法は、コンピュータが、自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得し、コンピュータが、前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定し、コンピュータが、前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する。
【0009】
本発明の態様に係るプログラムは、コンピュータを、自車両と同一車線を走行中の前方車両の位置を取得する取得部と、前記前方車両の位置から、隣接車線の左右方向の中央位置を推定する推定部と、前記隣接車線の中央位置への車線変更を促す意匠を表示する表示部として機能させる。
【発明の効果】
【0010】
本発明によれば、車線の白線の検出に伴うリソースの負担を軽減する車線変更表示装置、車線変更表示方法およびプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0011】
【発明を実施するための形態】
【0012】
以下、図面を用いて本実施形態に係る車線変更表示装置について詳細に説明する。なお、図面の寸法比率は説明の都合上誇張されており、実際の比率と異なる場合がある。
【0013】
本実施形態に係る車線変更表示装置１は、道路を走行する自動車等の自車両Ｃ１に、車線変更を促す意匠Ｄを表示する。自車両Ｃ１は、周囲の状況等を判断して、自車両Ｃ１を運転するユーザに、隣接車線Ｌ２への車線変更を促す機能を有する。車線変更表示装置１は、隣接車線Ｌ２への車線変更を促すイベントが発生した場合、その車線変更を促す意匠Ｄを、ユーザが視認可能な形態で表示する。車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１に設置されても良い。車線変更表示装置１の一部の機能が、自車両Ｃ１と通信可能なデータセンタ等に実装されても良い。
【0014】
なお、本実施形態において、左右方向は、自車両Ｃ１の進行方向に対する左右方向であって、上面視において進行方向に対して直交する方向を意味する。左右方向は、具体的には、前方車両Ｃ２の幅方向、車線Ｌ１またはＬ２の幅方向、あるいは自車両Ｃ１が走行する車線Ｌ１に対する隣接車線Ｌ２の方向である。
【0015】
図１に示すように車線変更表示装置１は、前方車両座標１１、道路種別１２および中央位置１３の各データと、取得部２１、推定部２２および表示部２３の各機能を備える。各データは、メモリ９０２またはストレージ９０３等の記憶装置に記憶される。各機能は、CPU９０１に実装される。
【0016】
前方車両座標１１は、自車両Ｃ１と同一車線Ｌ１を走行中の前方車両Ｃ２の位置を特定するデータである。前方車両座標１１は、後述の取得部２１により生成される。図２に示すように、自車両Ｃ１と前方車両Ｃ２は、同一車線Ｌ１を走行する。自車両Ｃ１の前方車両センサ２が前方車両Ｃ２を検知した場合、前方車両座標１１は、前方車両センサ２における座標系の座標である。前方車両座標１１は、検知したセンサにおける座標系から、他の座標系に変換された座標で表現されても良い。
【0017】
道路種別１２は、自車両Ｃ１が走行中の車線Ｌ１の幅を特定するために参酌される道路の種別のデータである。道路種別１２は、例えば、カーナビゲーションシステムなど、他のシステムにおいて特定される。道路種別１２は、一般道路または高速道路の識別子が設定される。例えば、一般道路の幅は、３．５メートルで、高速道路の幅は、４．０メートルであることが知られる。
【0018】
中央位置１３は、前方車両Ｃ２の左右方向の中心位置を特定するデータである。中央位置１３は、後述の推定部２２により生成される。中央位置１３は、前方車両センサ２における座標系で表現されても良いし、他の座標系で表現されても良い。
【0019】
取得部２１は、自車両Ｃ１と同一車線Ｌ１を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得する。取得部２１は、例えば前方車両センサ２から、前方車両Ｃ２の位置を特定する。取得部２１は、特定した前方車両Ｃ２の位置を、前方車両座標１１に格納する。取得部２１は、前方車両センサ２で取得した前方車両センサ２の座標系における前方車両Ｃ２の座標を、前方車両座標１１に格納する。あるいは取得部２１は、前方車両センサ２の座標系における前方車両Ｃ２の座標を、他の座標系に変換して、変換された座標を、前方車両座標１１に格納しても良い。
【0020】
取得部２１は、さらに、前方車両センサ２から、前方車両Ｃ２と自車両Ｃ１との距離を取得しても良い。前方車両Ｃ２と自車両Ｃ１との距離は、例えば、表示部２３が、前方車両Ｃ２および自車両Ｃ１の各アイコンの表示位置を決定する際に参酌される。
【0021】
推定部２２は、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する。推定部２２は、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を、中央位置１３に格納する。推定部２２は、前方車両座標１１における座標系と同じ座標系で、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定しても良いし、他の座標系で推定しても良い。推定部２２は、前方車両Ｃ２の左右方向の位置から走行中の車線Ｌ１の左右方向の中央位置を推定する。推定部２２は、撮影データから白線を検出する場合に比べて、処理に必要なリソースを軽減することができる。
【0022】
推定部２２は、例えば、前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置から、隣接車線Ｌ２の方向に、走行中の車線Ｌ１の幅離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置と推定する。前方車両Ｃ２は、車線Ｌ１における左右方向の中央を走行していると推定される。前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置は、車線Ｌ１の左右方向の中央と推定される。本実施形態において推定部２２は、図３に示すように、前方車両Ｃ２の左右方向の中央から、車線Ｌ１の幅離れた位置が、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置と推測する。本実施形態において、推定部２２は、前方車両Ｃ２の位置から走行中の車線Ｌ１の左右方向の中央位置を推定する。推定部２２は、さらに、推定された走行中の車線Ｌ１の左右方向の中央位置と、車線の幅から隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する。推定部２２は、撮影データから白線を検出する場合に比べて、処理に必要なリソースを軽減することができる。
【0023】
ここで走行中の車線Ｌ１の幅は、走行中の道路種別１２から特定されても良い。例えば、道路種別１２に一般道路の識別子が設定される場合、走行中の車線Ｌ１の幅は、３．５メートルである。あるいは、道路種別１２に高速道路の識別子が設定される場合、走行中の車線Ｌ１の幅は、４．０メートルである。走行中の道路種別１２が一般道路の場合、推定部２２は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置から、隣接車線Ｌ２の方向に、３．５メートル離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置と推定する。走行中の道路種別１２が高速道路の場合、推定部２２は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置から、隣接車線Ｌ２の方向に、４．０メートル離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置と推定する。走行中の道路種別１２は、カーナビゲーションシステムなど、他のシステムで特定される。本実施形態において推定部２２は、他システムで特定された道路種別から走行中の車線Ｌ１の幅を特定する。推定部２２は、容易に車線幅を特定することができる。
【0024】
本実施形態において、自車両Ｃ１が走行する車線Ｌ１の隣接車線Ｌ２は、図２等に表示するように、自車両Ｃ１の進行方向に対して右側である。隣接車線Ｌ２の方向は、他システムから車線変更を促すイベントから特定される。隣接車線Ｌ２の方向は、そのイベントで指定される車線変更先の方向である。
【0025】
表示部２３は、自車両Ｃ１が走行する車線Ｌ１および隣接車線Ｌ２のほか、隣接車線Ｌ２への車線変更を促す意匠Ｄを表示する。図４Ａおよび図４Ｂに示すように、車線変更を促す意匠Ｄは、自車両Ｃ１が走行する車線Ｌ１から車線変更先となる隣接車線Ｌ２に向けての矢印である。表示部２３は、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する。隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更の意匠Ｄを表示するとは、意匠Ｄにより、自車両Ｃ１の、隣接車線Ｌ２の中央位置への方向変換を促すことを意味する。
【0026】
表示部２３は、ユーザが指定した座標系において、車線変更を促す意匠Ｄを表示する。座標系は、例えば、図４Ａに示すような上面視の座標系、または図４Ｂに示すようなＨＵＤ（Head Up Display）の座標系である。表示部２３は、推定部２２が推定した隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を、表示する座標系の位置に変換して、変換された位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する。
【0027】
表示部２３は、隣接車線Ｌ２の中央位置から所定の距離以内の位置に、隣接車線Ｌ２への車線変更を促す意匠Ｄの先端を表示する。より具体的には、表示部２３は、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、車線変更を促す意匠Ｄの先端を表示する。意匠Ｄの先端は、意匠Ｄのうち、自車両Ｃ１から最も離れた部分である。意匠Ｄの先端は、図４Ａおよび図４Ｂに示す例で、矢尻部分である。隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、車線変更先を示す意匠Ｄの先端を表示することにより、ユーザは、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、自車両Ｃ１の方向を定め、車線変更後も車線の中央を走行しやすくなる。
【0028】
表示部２３は、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、前方車両Ｃ２の後端位置と自車両Ｃ１の先端位置との間に、意匠Ｄを表示する。また表示部２３は、図４Ｂに示すように、ＨＵＤの座標系において、前方車両Ｃ２の後端位置と隣接車線Ｌ２の中央位置の交点から所定範囲内に、意匠Ｄの先端を表示する。
【0029】
図５を参照して、車線変更表示装置１による車線変更表示方法を説明する。
【0030】
ステップＳ１において車線変更表示装置１は、車線変更を表示するイベントの発生を待機する。車線変更を表示するイベントが発生すると、ステップＳ２に進む。
【0031】
ステップＳ２において車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１の前方に車両があるか否かを判定する。例えば前方車両センサ２が車両を検知する場合、前方に車両があると判定する。前方に車両がある場合、ステップＳ３に進む。前方に車両がない場合、ステップＳ７に進む。
【0032】
ステップＳ３において車線変更表示装置１は、前方車両Ｃ２の位置を取得する。ステップＳ４において車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１が走行する道路の種別を判定する。道路の種別が一般道路の場合、ステップＳ５に進む。道路の種別が高速道路の場合、ステップＳ６に進む。
【0033】
ステップＳ５ないしステップＳ８において車線変更表示装置１は、ステップＳ２ないしステップＳ４で特定した自車両Ｃ１の状況に応じて、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央の位置を推定する。
【0034】
前方車両Ｃ２があり、自車両Ｃ１が一般道路を走行する場合、車線変更表示装置１は、ステップＳ５において、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央の位置を推定する。ステップＳ５において車線変更表示装置１は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央から、隣接車線Ｌ２の方向に３．５メートル離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央と推定する。
【0035】
前方車両Ｃ２があり、自車両Ｃ１が高速道路を走行する場合、車線変更表示装置１は、ステップＳ６において、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央の位置を推定する。ステップＳ６において車線変更表示装置１は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央から、隣接車線Ｌ２の方向に４．０メートル離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央と推定する。
【0036】
前方車両がない場合、車線変更表示装置１は、ステップＳ７－Ｓ８において、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央の位置を推定する。ステップＳ７において車線変更表示装置１は、カメラ（図示せず）で走行中の車線Ｌ１を撮影した撮影データから、隣接車線Ｌ２との間の白線を検出する。ステップＳ８において車線変更表示装置１は、ステップＳ７において検出した白線から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央を推定する。
【0037】
ステップＳ９において車線変更表示装置１は、ステップＳ５ないしステップＳ８の処理で推定した隣接車線Ｌ２の左右方向の中央を基準に、車線変更を促す意匠Ｄを表示する。車線変更表示装置１は、例えば図４Ａまたは図４Ｂのように、走行中の車線Ｌ１、隣接車線Ｌ２、自車両Ｃ１および前方車両Ｃ２とともに、車線変更を促す意匠Ｄを表示する。
【0038】
ステップＳ１０において運転が継続すると判定される場合、ステップＳ１に戻り、車線変更表示装置１は、車線変更を表示する新たなイベントの発生を待機する。運転が終了する場合、車線変更表示装置１は、処理を終了する。
【0039】
上記説明した本実施形態の車線変更表示装置１は、汎用的なコンピュータシステムが用いられる。車線変更表示装置１は、例えば、CPU（Central Processing Unit、プロセッサ）９０１と、メモリ９０２と、ストレージ９０３と、通信装置９０４と、入力装置９０５と、出力装置９０６とを備える。ストレージ９０３は、例えば、HDD（Hard Disk Drive）、SSD（Solid State Drive）などである。このコンピュータシステムにおいて、CPU９０１がメモリ９０２上にロードされたプログラムを実行することにより、車線変更表示装置１の各機能が実現される。
【0040】
なお、車線変更表示装置１は、１つのコンピュータで実装されてもよく、あるいは複数のコンピュータで実装されても良い。また車線変更表示装置１は、コンピュータに実装される仮想マシンであっても良い。
【0041】
車線変更表示装置１のプログラムは、コンピュータ読取り可能な記録媒体に記憶することも、ネットワークを介して配信することもできる。コンピュータ読取り可能な記録媒体は、例えば非一時的な（non-transitory）記録媒体である。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えば、HDD、SSD、USB（Universal Serial Bus）メモリ、CD (Compact Disc)、DVD (Digital Versatile Disc)などである。
【0042】
このように、本実施形態の態様に係る車線変更表示装置１は、自車両Ｃ１と同一車線を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得する取得部２１と、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する推定部２２と、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する表示部２３を備える。車線変更表示装置１は、前方車両Ｃ２の位置から走行中の車線Ｌ１の左右方向の中央位置を推定する。撮影データから白線を検出する場合に比べて、車線変更表示装置１は、処理に必要なリソースを軽減することができる。
【0043】
車線変更表示装置１において、推定部２２は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置から、隣接車線Ｌ２の方向に、走行中の車線Ｌ１の幅離れた位置を、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置と推定しても良い。車線変更表示装置１は、前方車両Ｃ２の左右方向の中央位置から走行中の車線Ｌ１の左右方向の中央位置を推定し、車線の幅から隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する。撮影データから白線を検出する場合に比べて、車線変更表示装置１は、処理に必要なリソースを軽減することができる。
【0044】
車線変更表示装置１において、走行中の車線Ｌ１の幅は、走行中の道路種別から特定されても良い。他システムで特定された道路種別から走行中の車線Ｌ１の幅を特定するので、推定部２２は、容易に車線幅を特定することができる。
【0045】
車線変更表示装置１において、表示部２３は、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、意匠Ｄの先端を表示しても良い。車線変更表示装置１が、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、車線変更先を示す意匠の先端を表示することにより、ユーザは、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置に、自車両Ｃ１の進行方向を定めることができる。また自車両Ｃ１は、車線変更後も車線Ｌ２の中央を走行しやすくなる。
【0046】
本実施形態の態様に係る車線変更表示方法は、コンピュータが、自車両Ｃ１と同一車線を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得し、コンピュータが、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定し、コンピュータが、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する。
【0047】
本実施形態の態様に係るプログラムは、コンピュータを、自車両Ｃ１と同一車線を走行中の前方車両Ｃ２の位置を取得する取得部２１と、前方車両Ｃ２の位置から、隣接車線Ｌ２の左右方向の中央位置を推定する推定部２２と、隣接車線Ｌ２の中央位置への車線変更を促す意匠Ｄを表示する表示部２３として機能させる。
【0048】
以上、本実施形態を説明したが、本実施形態はこれらに限定されるものではなく、本実施形態の要旨の範囲内で種々の変形が可能である。
【符号の説明】
【0049】
１ 車線変更表示装置
２１ 取得部
２２ 推定部
２３ 表示部
Ｃ１ 自車両
Ｃ２ 前方車両
Ｄ 意匠
Ｌ２ 隣接車線
２１ 取得部
２２ 推定部
２３ 表示部
Ｃ１ 自車両
Ｃ２ 前方車両
Ｄ 意匠
Ｌ２ 隣接車線
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】