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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172194
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断システム
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20240101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 370
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089748
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001380
【氏名又は名称】弁理士法人東京国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】手塚 章夫
(72)【発明者】
【氏名】小林 正樹
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 吉幸
(72)【発明者】
【氏名】中村 恵介
(72)【発明者】
【氏名】水谷 賢治
(72)【発明者】
【氏名】高橋 章仁
(72)【発明者】
【氏名】阿部 真吾
(72)【発明者】
【氏名】坂田 充
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093EC16
4C093FA47
(57)【要約】
【課題】被検体にデバイスを挿入する操作時のＸ線照射による被曝を低減すること。
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体にデバイスを挿入し、被検体内でデバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、受信部と、撮影部と、Ｘ線制御部と、表示部と、表示制御部とを備える。受信部は、操作部からカテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する。撮影部は、Ｘ線を被検体に照射することによって被検体の透視画像を取得する。Ｘ線制御部は、被検体に対するＸ線照射を制御する。表示部は、透視画像を表示可能である。表示制御部は、Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している透視画像を表示部に表示させ、Ｘ線照射が停止している場合、Ｘ線照射の停止前に取得した透視画像に基づいて再生画像を作成し、再生画像を表示部に表示させる。
【選択図】 図３
【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体にデバイスを挿入し、被検体内でデバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、受信部と、撮影部と、Ｘ線制御部と、表示部と、表示制御部とを備える。受信部は、操作部からカテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する。撮影部は、Ｘ線を被検体に照射することによって被検体の透視画像を取得する。Ｘ線制御部は、被検体に対するＸ線照射を制御する。表示部は、透視画像を表示可能である。表示制御部は、Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している透視画像を表示部に表示させ、Ｘ線照射が停止している場合、Ｘ線照射の停止前に取得した透視画像に基づいて再生画像を作成し、再生画像を表示部に表示させる。
【選択図】 図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
【請求項2】
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項3】
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記Ｘ線制御部は、
前記操作スイッチがオンで、かつ、前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、
前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、前記操作スイッチがオンであっても、前記Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記Ｘ線制御部は、
前記操作スイッチがオンで、かつ、前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、
前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、前記操作スイッチがオンであっても、前記Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項4】
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内で停止したことによって前記Ｘ線照射を停止した後、前記デバイスが前記被検体内で移動を開始した場合、前記Ｘ線照射を再開する、
請求項３に記載のＸ線診断装置。
前記デバイスが前記被検体内で停止したことによって前記Ｘ線照射を停止した後、前記デバイスが前記被検体内で移動を開始した場合、前記Ｘ線照射を再開する、
請求項３に記載のＸ線診断装置。
【請求項5】
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１心拍分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１心拍分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１心拍分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項6】
前記被検体の心電情報を取得する心電情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記心電情報に基づく心拍周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、取得した前記心電情報に基づく心拍周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項５に記載のＸ線診断装置。
【請求項7】
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記心電情報に基づく心拍周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項６に記載のＸ線診断装置。
請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項8】
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１呼吸分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１呼吸分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１呼吸分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項9】
前記被検体の呼吸情報を取得する呼吸情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記呼吸情報に基づく呼吸周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項８に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、取得した前記呼吸情報に基づく呼吸周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項８に記載のＸ線診断装置。
【請求項10】
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記呼吸情報に基づく呼吸周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
請求項９に記載のＸ線診断装置。
請求項９に記載のＸ線診断装置。
【請求項11】
前記撮影部は、前記操作の術式及び前記被検体の対象部位に応じて、前記透視画像を取得する時間を調整する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項12】
前記表示制御部は、前記再生画像の再生速度を調整可能とする、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項13】
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記表示制御部は、前記ユーザによる前記操作スイッチの操作によって前記Ｘ線照射を終了した場合、前記撮影部が直近に取得した前記透視画像、前記Ｘ線照射が終了したときに前記表示部に表示されていた前記再生画像、又は、所定の心拍位相の前記再生画像を静止画像として前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記ユーザによる前記操作スイッチの操作によって前記Ｘ線照射を終了した場合、前記撮影部が直近に取得した前記透視画像、前記Ｘ線照射が終了したときに前記表示部に表示されていた前記再生画像、又は、所定の心拍位相の前記再生画像を静止画像として前記表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項14】
当該Ｘ線診断装置は、前記操作部以外の周辺機器、又は、当該Ｘ線診断装置以外の医療装置の駆動を行う駆動部とさらに通信可能であり、
前記受信部は、前記駆動部から前記駆動の内容を示す駆動信号を受信し、
前記Ｘ線制御部は、前記駆動が行われていることを前記駆動信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、前記駆動が行われていないことを前記駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記受信部は、前記駆動部から前記駆動の内容を示す駆動信号を受信し、
前記Ｘ線制御部は、前記駆動が行われていることを前記駆動信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、前記駆動が行われていないことを前記駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項15】
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチと、
前記操作スイッチのオンとオフの状態と、による前記Ｘ線照射のオン、オフと、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御するか否かを選択する選択スイッチと、
をさらに備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記操作スイッチのオンとオフの状態と、による前記Ｘ線照射のオン、オフと、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御するか否かを選択する選択スイッチと、
をさらに備える、請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項16】
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第１の操作スイッチと、
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第２の操作スイッチと、
をさらに備え、
前記第１の操作スイッチによる前記Ｘ線照射のオンとオフは、前記デバイスの移動と停止に基づいた前記Ｘ線制御部による前記Ｘ線照射のオン、オフと独立して切り替え可能であり、
前記第２の操作スイッチは、当該第２の操作スイッチのオン、オフ状態と、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第２の操作スイッチと、
をさらに備え、
前記第１の操作スイッチによる前記Ｘ線照射のオンとオフは、前記デバイスの移動と停止に基づいた前記Ｘ線制御部による前記Ｘ線照射のオン、オフと独立して切り替え可能であり、
前記第２の操作スイッチは、当該第２の操作スイッチのオン、オフ状態と、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項17】
カテーテルロボットと、Ｘ線診断装置とを備えるＸ線診断システムであって、
前記カテーテルロボットは、
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるロボット本体と、
前記ロボット本体を操作することができる操作部と、
を備え、
前記Ｘ線診断装置は、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、
Ｘ線診断システム。
前記カテーテルロボットは、
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるロボット本体と、
前記ロボット本体を操作することができる操作部と、
を備え、
前記Ｘ線診断装置は、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、
Ｘ線診断システム。
【請求項18】
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１７に記載のＸ線診断システム。
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１７に記載のＸ線診断システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書及び図面に開示の実施形態は、Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断システムに関する。
【背景技術】
【0002】
カテーテルロボットは、医師がＰＣＩ（Percutaneous Coronary Intervention、経皮的冠動脈インターベンション）等のカテーテル処置を行う際に支援を行う。例えば、カテーテルロボットは、被検体にカテーテル等のデバイスを挿入し、被検体内でデバイスを移動させることができる。Ｘ線アンギオ装置等のＸ線診断装置の傍や、Ｘ線診断装置から離れた遠隔地に設置されたロボット操作卓を医師等が操作することによって、被検体内に挿入されたカテーテル等のデバイスを、カテーテルロボットに移動させることができる。
通常、カテーテルロボットの操作は、Ｘ線アンギオ装置等のＸ線診断装置によるＸ線撮影と同時に行われる。例えば、カテーテルロボットが移動させるカテーテルの動きや位置、脈管系の動きを医師が観察できるように、Ｘ線診断装置は、被検体にＸ線を照射してリアルタイムの透視画像を取得する。そのような場合に、カテーテルや脈管系の動きに合わせて、Ｘ線のフレームレートを下げることにより、被検体や医師の被曝を抑制する技術がある。
通常、カテーテルロボットの操作は、Ｘ線アンギオ装置等のＸ線診断装置によるＸ線撮影と同時に行われる。例えば、カテーテルロボットが移動させるカテーテルの動きや位置、脈管系の動きを医師が観察できるように、Ｘ線診断装置は、被検体にＸ線を照射してリアルタイムの透視画像を取得する。そのような場合に、カテーテルや脈管系の動きに合わせて、Ｘ線のフレームレートを下げることにより、被検体や医師の被曝を抑制する技術がある。
【0003】
しかしながら、心臓等のように動きのある臓器に対してＸ線のフレームレートを下げてしまうと、滑らかな動きを観察することができなくなる。また、Ｘ線のフレームレートを下げたとしても、Ｘ線を出力し続けることに変わりはなく、被曝しないわけではない。
【0004】
また、医師にとって、カテーテルロボットの操作は、通常のカテーテル操作（医師の手作業）よりも直感的な操作が難しい。従って、医師がカテーテル先端の現在位置を確認するのに手間取ることが想定される。このため、カテーテル先端の位置を確認する際に、Ｘ線照射の線量を低下させたとしても、確認期間中の被爆量を必ずしも低減できるとは限らない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特表２０１９－５０２４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、被検体にデバイスを挿入する操作時のＸ線照射による被曝を低減することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記課題に限らない。後述する各実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置付けることもできる。
【課題を解決するための手段】
【0007】
実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体にデバイスを挿入し、被検体内でデバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、受信部と、撮影部と、Ｘ線制御部と、表示部と、表示制御部とを備える。受信部は、操作部からカテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する。撮影部は、Ｘ線を被検体に照射することによって被検体の透視画像を取得する。Ｘ線制御部は、被検体に対するＸ線照射を制御する。表示部は、透視画像を表示可能である。表示制御部は、Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している透視画像を表示部に表示させ、Ｘ線照射が停止している場合、Ｘ線照射の停止前に取得した透視画像に基づいて再生画像を作成し、再生画像を表示部に表示させる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、及び、Ｘ線診断システムの実施形態について詳細に説明する。
【0010】
【0011】
図１に示すように、Ｘ線診断システム１は、医用画像処理装置１００と、Ｘ線診断装置２００と、支援ロボット装置６とを備える。各装置は、ネットワーク２を介して相互に通信可能に接続される。
【0012】
Ｘ線診断装置２００は、架台装置２１０、寝台２２０、コントローラ２３０、及び、画像処理装置２４０を備えている。架台装置２１０、寝台２２０、及び、コントローラ２３０は、一般的には、手技室（検査・治療室）に設置される一方、画像処理装置２４０は、手技室に隣接する制御室に設置される。
【0013】
架台装置２１０は、Ｘ線高電圧発生装置２１１、Ｘ線照射装置２１２、天板（カテーテルテーブル）２２１、Ｃアーム２１４、Ｘ線検出装置２１５、Ｃアーム駆動制御機構２３１、及び、寝台駆動制御機構２３２を有している。
【0014】
Ｘ線照射装置２１２は、Ｃアーム２１４の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２１２は、コントローラ２３０の制御によって、回転及び円弧動可能に設けられる。Ｘ線照射装置２１２は、Ｘ線源２１６（例えば、Ｘ線管）及び可動絞り装置２１７を有している。Ｘ線源２１６は、Ｘ線高電圧発生装置２１１から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じてＸ線を発生させる。可動絞り装置２１７は、Ｘ線源２１６のＸ線照射口において、Ｘ線を遮蔽する物質から構成された絞り羽根を移動可能に支持する。
【0015】
Ｘ線検出装置２１５は、Ｃアーム２１４の他端において、Ｘ線照射装置２１２に対向するように設けられる。Ｘ線検出装置２１５は、コントローラ２３０の制御によって、回転及び円弧動が可能に設けられる。Ｘ線検出装置２１５は、ＦＰＤ（平面検出器：Flat Panel Detector）２１８及びＡＤＣ（Analog to Digital Converter）２１９を備える。
【0016】
ＦＰＤ２１８は、二次元に配列された複数の検出素子を有する。ＦＰＤ２１８の各検出素子間は、走査線と信号線とが直交するように配設される。なお、ＦＰＤ２１８の前面に、グリッドが備えられてもよい。
【0017】
ＡＤＣ２１９は、ＦＰＤ２１８から出力される時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）の投影データをデジタル信号に変換し、画像処理装置２４０に出力する。
【0018】
図２（Ａ）に示すように、Ｃアーム２１４は、Ｘ線照射装置２１２とＸ線検出装置２１５とを、被検体Ｐを中心に対向配置させる。図１に示すように、Ｃアーム２１４は、コントローラ２３０の制御の下、Ｃアーム駆動制御機構２３１によって、Ｘ線照射装置２１２及びＸ線検出装置２１５を一体として回転させると共に、Ｃアーム２１４の円弧方向に円弧動させる。以下、Ｘ線診断装置２００がＣアーム２１４を備え、Ｃアーム２１４がＸ線照射装置２１２及びＸ線検出装置２１５を一体として動作させる構成を例にとって説明する。
【0019】
寝台２２０は、床面に支持され、天板２２１を支持する。寝台２２０は、コントローラ２３０の制御の下、寝台駆動制御機構２３２によって、天板２２１をスライド（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせることができる。なお、架台装置２１０は、Ｘ線照射装置２１２が天板２２１下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２１２が天板２２１の上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよい。
【0020】
コントローラ２３０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを含む。コントローラ２３０は、画像処理装置２４０の制御に従って、位置合わせのために、架台装置２１０のＸ線照射装置２１２、Ｘ線検出装置２１５、及び、Ｃアーム２１４の駆動と、寝台２２０の駆動とを制御する。また、コントローラ２３０は、画像処理装置２４０の制御に従って、Ｘ線撮影やＸ線透視のために、Ｘ線照射装置２１２、Ｘ線検出装置２１５、及び、Ｃアーム駆動制御機構２３１の動作を制御する。
【0021】
画像処理装置２４０は、コンピュータをベースとして構成されており、処理回路２４１、記憶回路２４２、入力インターフェース２４３、ネットワークインターフェース２４４、及び、ディスプレイ２５０を有する。
【0022】
処理回路２４１は、Ｘ線診断装置２００全体の動作制御をする回路であり、入力インターフェース２４３を介した操作者Ｕからの入力や、記憶回路２４２から読み込んだ各種データに基づいて、記憶回路２４２から読み込んだ各種プログラムを実行することにより、コントローラ２３０を制御する。また、処理回路２４１は、架台装置２１０によって取得された信号に基づいて、被検体ＰのＸ線画像（透視画像や撮影画像）を生成し、記憶回路２４２が記憶する表示用のＸ線画像をディスプレイ２５０等に表示させるように制御する。なお、操作者Ｕは、ユーザの一例である。
【0023】
記憶回路２４２は、コントローラ２３０の制御、画像処理、表示処理等を行うための各種プログラム、診断情報、診断プロトコル等の各種データ、画像データ等を記憶する。記憶回路２４２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等によって実現される。
【0024】
ネットワークインターフェース２４４は、有線又は無線で、ネットワーク２に接続された各種の装置と通信を行うためのインターフェースである。例えば、Ｘ線診断装置２００は、ネットワークインターフェース２４４によって、医用画像処理装置１００及び支援ロボット装置６との間で各種データや画像のやり取りを行うことができる。
【0025】
入力インターフェース２４３は、操作者Ｕによって操作が可能な入力デバイスと、入力デバイスからの信号を入力する入力回路とを含む。入力デバイスは、マウス、キーボード、操作面に触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、音声入力回路等によって実現される。
【0026】
ディスプレイ２５０は、入力インターフェース２４３を用いた操作者Ｕの指示を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）や、画像処理装置２４０において生成されたＸ線画像等を表示する。また、ディスプレイ２５０は、Ｘ線診断装置２００の処理状況や処理結果を操作者Ｕに通知するために、各種のメッセージや表示情報を表示する。また、ディスプレイ２５０は、スピーカーを有し、音声を出力してもよい。また、ディスプレイ２５０は、ネットワーク２に接続された各種装置から受信したデータや画像等、医用画像処理装置１００で生成される、カテーテル４の操作を支援するための各種の支援画像や支援情報等を表示することもできる。
【0027】
図１には、カテーテル４及び医用デバイス４０が図示されている。本明細書では、主に、被検体Ｐの体腔内や血管等の管状組織等に挿入し、治療又は診断を行う細い医療器具をカテーテル４と呼ぶものとする。カテーテル４は、例えば、カテーテルと呼ばれる細いチューブ、カテーテルを治療対象部位へ誘導するためのガイドワイヤ、及び、カテーテルの先端部に取り付けられた医用デバイス４０を備えて構成されている。
【0028】
医用デバイス４０は、カテーテル４が被検体Ｐの体内に挿入された後、所定の対象部位における治療で用いられる部分である。医用デバイス４０としては、例えば、閉塞デバイス、バルーン、ステント等のデバイスがある。なお、治療の対象となる部位は、心臓及びその周辺とする。
【0029】
医用画像処理装置１００は、支援ロボット装置６を制御する機能を有している。ここで、支援ロボット装置６は、被検体Ｐに対してカテーテル４を挿入し、当該カテーテル４を被検体Ｐの治療対象部位まで移動させる操作を、Ｘ線診断装置２００から離れて設置された操作卓６０に対するユーザ操作に基づいて行うことが可能な装置である。支援ロボット装置６の操作卓６０は、手技室とは異なる遠隔地に配置されてもよいし、手技室内に配置されてもよい。支援ロボット装置６は、カテーテルロボットの一例である。
【0030】
図２（Ｂ）は、支援ロボット装置６の操作卓６０の外観例を示す斜視図である。図１及び図２（Ｂ）に示すように、支援ロボット装置６は、操作卓６０と、ロボット本体６７とを有している。ロボット本体６７は、寝台２２０の近くに配設され、被検体Ｐにカテーテル４を挿入し、被検体Ｐ内で当該カテーテル４を治療対象部位まで移動させることができる。
【0031】
操作卓６０は、ディスプレイ６１と、コントローラ６２と、テーブル６３と、フットスイッチ６４とを備えている。ディスプレイ６１及びコントローラ６２は、例えばテーブル６３の上に配置されている。フットスイッチ６４は、例えばテーブル６３の下に配置されている。
【0032】
ディスプレイ６１は、操作卓６０に位置しているユーザに情報又は患者固有データを表示する。例えば、ディスプレイ６１は、Ｘ線画像、ＣＴ画像、血行力学データ（例えば、血圧、心拍等）、及び、患者記録情報（例えば、病歴、年齢、体重等）を表示する。さらに、ディスプレイ６１は、処置固有情報（例えば、処置の持続時間、カテーテル又はガイドワイヤ位置、搬送された薬剤又は造影剤の容量等）を表示する。ディスプレイ６１は、カテーテル４の位置に関する情報を表示する。
【0033】
ディスプレイ６１は、Ｘ線診断装置２００のディスプレイ２５０に表示される画像（例えば、後述する透視画像及び再生画像）と同じ画像を表示してもよい。ディスプレイ６１は、表示部の一例である。
【0034】
コントローラ６２は、被検体Ｐにカテーテル４を挿入し、被検体Ｐ内でカテーテル４を移動させることができる支援ロボット装置６を操作するための機器である。コントローラ６２は、例えば、カテーテル４を前進、後退又は回転させ、カテーテル４上に設置されたバルーンを膨張又は収縮させ、ステントを配置、展開し、カテーテル４に造影剤を注入し、カテーテル４に薬剤を注入するように構成することができる。また、コントローラ６２は、カテーテル４に基づく医療処置の一部として行われ得る他の種々の機能を行うために、ロボット本体６７に装備され得る様々な経皮インターベンションデバイスを使用して様々なタスクをロボット本体６７に行わせるように構成されてもよい。コントローラ６２は、操作部の一例である。
【0035】
コントローラ６２は、タッチスクリーン６２１、ジョイスティック６２２、ボタン６２３及び６２４を備えている。タッチスクリーン６２１は、コントローラ６２の各部分に関連する１つ以上のアイコン（図示せず）を表示する。ジョイスティック６２２は、例えば、カテーテル４を含む様々なコンポーネント及び経皮デバイスを前進、後退又は回転させるように構成される。例えば、操作者Ｕがジョイスティック６２２を操作する方向及び量（角度）に応じて、コンポーネント及び経皮デバイスが動作する。ボタン６２３及び６２４は、例えば、再生画像の速度を選択するボタン等を含んでもよい。
【0036】
フットスイッチ６４は、操作者Ｕの操作によってＸ線照射のオンとオフを行うためのスイッチである。フットスイッチ６４は、操作スイッチの一例である。フットスイッチ６４は、寝台２２０の近くに配置されてもよい。この場合、フットスイッチ６４を用いたＸ線照射のオン、オフ操作は、操作卓６０の操作者Ｕとは別の操作者によって行われてもよい。
【0037】
図３は、第１実施形態に係る医用画像処理装置１００の構成例を示すブロック図である。図３に示すように、医用画像処理装置１００は、Ｘ線診断装置２００、及び、支援ロボット装置６とネットワーク２を介して通信可能に構成される。医用画像処理装置１００は、例えば、ワークステーションやパーソナルコンピュータ等のコンピュータとして構成される。医用画像処理装置１００は、操作者Ｕに対して、ロボット操作を支援するための画像や情報を提供する。
【0038】
医用画像処理装置１００は、処理回路１１０、記憶回路１２０、入力インターフェース１３０、ネットワークインターフェース１４０、及び、ディスプレイ１５０を備える。なお、これらの構成要素を、Ｘ線診断装置２００の画像処理装置２４０が備えていてもよい。換言すれば、第１実施形態に係るＸ線診断装置２００が、医用画像処理装置１００の上記の構成要素を有し、これらの構成要素が以下に示す各機能を実現するように構成されてもよい。この場合、Ｘ線診断装置２００は、コントローラ６２と通信可能である。
【0039】
処理回路１１０は、専用又は汎用のプロセッサを有し、記憶回路１２０に記憶させるプログラムを実行することによるソフトウェア処理によって、後述する各種の機能を実現する。処理回路１１０は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integration Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブル論理デバイス等のハードウェアを備えて構成されてもよい。これらを用いたハードウェア処理によっても、後述する各種の機能を実現することができる。また、処理回路１１０は、ソフトウェア処理とハードウェア処理とを組みわせて、後述する各種の機能を実現してもよい。
【0040】
処理回路１１０は、信号受信機能Ｆ０１、画像取得機能Ｆ０２、Ｘ線制御機能Ｆ０３、表示制御機能Ｆ０４、心信号取得機能Ｆ０５、及び、呼吸信号取得機能Ｆ０６の各機能を実現する。
【0041】
信号受信機能Ｆ０１は、コントローラ６２からロボット本体６７の操作の内容を示す制御信号を受信する機能を含む。
画像取得機能Ｆ０２は、Ｘ線を被検体Ｐに照射することによって被検体Ｐの透視画像を取得する機能を含む。
Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を制御する。Ｘ線制御機能Ｆ０３は、カテーテル４が被検体Ｐ内を移動していることを制御信号が示す場合、上記Ｘ線照射を行い、カテーテル４が被検体Ｐ内で停止していることを制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する機能を含む。カテーテル４は、デバイスの一例である。
画像取得機能Ｆ０２は、Ｘ線を被検体Ｐに照射することによって被検体Ｐの透視画像を取得する機能を含む。
Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を制御する。Ｘ線制御機能Ｆ０３は、カテーテル４が被検体Ｐ内を移動していることを制御信号が示す場合、上記Ｘ線照射を行い、カテーテル４が被検体Ｐ内で停止していることを制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する機能を含む。カテーテル４は、デバイスの一例である。
【0042】
表示制御機能Ｆ０４は、Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している透視画像をディスプレイ２５０に表示させる機能を含む。一方、表示制御機能Ｆ０４は、Ｘ線照射が停止している場合、Ｘ線照射の停止前に取得した透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像をディスプレイ２５０に表示させる機能を含む。ディスプレイ２５０は、表示部の一例である。
心信号取得機能Ｆ０５は、被検体Ｐに装着された心電計（図示せず）から当該被検体Ｐの心信号（心電波形）を取得する機能を含む。心信号は、心電情報の一例である。
呼吸信号取得機能Ｆ０６は、マイクロ波ドップラーセンサ等の呼吸センサ（図示せず）から被検体Ｐの呼吸信号を取得する機能を含む。呼吸信号は、呼吸情報の一例である。
心信号取得機能Ｆ０５は、被検体Ｐに装着された心電計（図示せず）から当該被検体Ｐの心信号（心電波形）を取得する機能を含む。心信号は、心電情報の一例である。
呼吸信号取得機能Ｆ０６は、マイクロ波ドップラーセンサ等の呼吸センサ（図示せず）から被検体Ｐの呼吸信号を取得する機能を含む。呼吸信号は、呼吸情報の一例である。
【0043】
記憶回路１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等によって構成される。記憶回路１２０は、処理回路１１０において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）等も含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。また、記憶回路１２０は、入力インターフェース１３０やネットワークインターフェース１４０を介して入力した画像データ等の各種データを記憶することができる。
【0044】
入力インターフェース１３０は、操作者Ｕによって操作が可能な入力デバイスと、当該入力デバイスからの信号を入力する入力回路とを含む。入力デバイスは、マウス、キーボード、操作面に触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、音声入力回路等によって実現される。
【0045】
ネットワークインターフェース１４０は、有線又は無線で、ネットワーク２に接続された各種の装置と通信を行うためのインターフェースである。例えば、医用画像処理装置１００は、ネットワークインターフェース１４０によって、Ｘ線診断装置２００、支援ロボット装置６等との間で各種データのやり取りを行うことができる。
【0046】
ディスプレイ１５０は、医用画像処理装置１００で生成されるカテーテル４の移動支援情報を操作者Ｕに提供する。ディスプレイ１５０は、例えば、操作者Ｕに見えやすい位置に配置される大型のディスプレイ装置であってもよく、スピーカーを有し、移動支援情報を音声で出力できてもよい。また、ディスプレイ１５０は、処理回路１１０によって生成された移動支援情報等のデータの他に、医用画像処理装置１００で生成された、ロボット操作を支援するための画像等の各種画像や、ネットワーク２で接続された各種装置から受信したデータ、画像等を表示することもできる。
【0047】
図４は、第１実施形態に係る医用画像処理装置１００の処理を示すフローチャートである。本処理は、各スイッチの状態に応じて、Ｘ線透視による透視画像、又は、再生画像を操作者Ｕ向けに表示する処理である。以下では、Ｘ線診断装置２００の画像処理装置２４０のディスプレイ２５０に表示させる処理を示すが、医用画像処理装置１００のディスプレイ１５０に表示させてよいし、支援ロボット装置６の操作卓６０に配置されたディスプレイ６１に表示させてもよい。
【0048】
図５は、第１実施形態に係る医用画像処理装置１００またはＸ線診断装置２００の動作を、複数の期間Ｔｎ（ｎ＝１～６）毎に示すタイミングチャートである。図５に示すタイミングチャートのうち、Ｈｉｇｈの期間が、検体に対するＸ線照射をオンにしてＸ線透視を行っている期間であり、Ｌｏｗの期間が、被検体に対するＸ線照射をオフにしてＸ線透視を行っていない期間である。
Ｘ線透視を行っている期間では、Ｘ線照射によりリアルの透視画像が表示される。一方、Ｘ線透視を行っていない期間では、後述するように、記憶した透視画像から再生画像（即ち、再生された動画像）又は静止画像が作成され、当該作成された画像が表示される。
以下、図４及び図５を参照しながら、透視画像、再生画像、及び静止画像を表示する処理を説明する。
Ｘ線透視を行っている期間では、Ｘ線照射によりリアルの透視画像が表示される。一方、Ｘ線透視を行っていない期間では、後述するように、記憶した透視画像から再生画像（即ち、再生された動画像）又は静止画像が作成され、当該作成された画像が表示される。
以下、図４及び図５を参照しながら、透視画像、再生画像、及び静止画像を表示する処理を説明する。
【0049】
ステップＳ１で、医用画像処理装置１００の表示制御機能Ｆ０４は、静止画像をＸ線診断装置２００のディスプレイ２５０に表示させる。この静止画像の表示は、ＬＩＨ（Last Image Hold）と呼ばれるものである。表示制御機能Ｆ０４は、直近のＸ線照射による透視画像の、最後のフレーム画像を表示させる。なお、ステップＳ１の時点で、操作者ＵはＸ線透視スイッチであるフットスイッチ６４をオン操作しておらず、Ｘ線照射は行われていないものとする。また、操作者Ｕは操作卓６０のコントローラ６２を操作しておらず、カテーテル４は停止しているものとする。
【0050】
ステップＳ２で、処理回路１１０は、Ｘ線透視スイッチであるフットスイッチ６４がオンであるか否かを判定する。操作者Ｕがフットスイッチ６４をオン操作することにより、フットスイッチ６４がオンになる。フットスイッチ６４がオンである場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、処理回路１１０は、ステップＳ３に進む。フットスイッチ６４がオンでない場合（ステップＳ２のＮＯ）、処理回路１１０は、ステップＳ２を繰り返す。図５における期間Ｔ１は、ステップＳ１における静止画像の表示開始からステップＳ２におけるフットスイッチ６４のオン判定までの期間である。
【0051】
ステップＳ３で、処理回路１１０は、カテーテル４が移動しているか否かを判定する。具体的には、信号受信機能Ｆ０１は、操作卓６０から支援ロボット装置６の操作の内容を示す制御信号を受信する。処理回路１１０は、カテーテル４が被検体Ｐ内を移動していることを制御信号が示すか否かを判定する。カテーテル４が移動している場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、処理回路１１０は、ステップＳ４に進む。カテーテル４が移動していない場合（ステップＳ３のＮＯ）、処理回路１１０は、ステップＳ３を繰り返す。
【0052】
なお、図４のフローチャートによれば、ステップＳ３を繰り返す間、ステップＳ１による静止画像の表示が続くことになるが、それとは異なる処理を行ってもよい。例えば、図５に示すように、フットスイッチ６４がオンになった時に、被検体Ｐの１心拍分だけＸ線透視を行い（期間Ｔ２）、当該Ｘ線透視が終了してからカテーテル４の操作スイッチがオンになる（すなわち、カテーテル４が移動する）まで、１心拍分の透視画像から作成した再生画像を表示してもよい（期間Ｔ３）。
【0053】
ステップＳ４で、Ｘ線透視スイッチであるフットスイッチ６４がオンで（ステップＳ２のＹＥＳ）、かつ、カテーテル４が被検体Ｐ内を移動していることを制御信号が示す（ステップＳ３のＹＥＳ）場合には、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を開始又は再開する。Ｘ線照射が行われているので、表示制御機能Ｆ０４は、画像取得機能Ｆ０２が逐次取得している透視画像をディスプレイ２５０に表示させる。
【0054】
ステップＳ５で、処理回路１１０は、カテーテル４が停止しているか否かを判定する。詳細には、信号受信機能Ｆ０１は、操作卓６０から支援ロボット装置６の操作の内容を示す制御信号を受信する。処理回路１１０は、カテーテル４が被検体Ｐ内を停止していることを当該制御信号が示すか否かを判定する。カテーテル４が停止している場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、処理回路１１０は、ステップＳ６に進む。カテーテル４が停止していない場合（ステップＳ５のＮＯ）、処理回路１１０は、ステップＳ５を繰り返す。
【0055】
ステップＳ６で、処理回路１１０は、カテーテル４が停止した後、少なくとも１心拍分の期間（例えば、１心拍分の期間）はＸ線透視を継続し、当該期間中の透視画像を記憶した後、Ｘ線透視を停止する。例えば、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、心信号に同期させたタイミングに基づいて、被検体Ｐの少なくとも１心拍に相当する時間だけ、被検体Ｐに対するＸ線照射を継続する一方、画像取得機能Ｆ０２は、この期間中に取得した透視画像のデータを記憶回路１２０に記憶させる。その後、Ｘ線制御機能Ｆ０３はＸ線照射を停止する。換言すれば、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、カテーテル４が被検体Ｐ内で停止していることを制御信号が示す場合、フットスイッチ６４がオンであっても、Ｘ線照射を停止する。
【0056】
図５における期間Ｔ４は、カテーテル４の操作スイッチがオンになった（すなわち、カテーテル４が移動した）ことによってＸ線照射が開始又は再開された時から、カテーテル４の操作スイッチがオフになった（すなわち、カテーテル４が停止した）後、さらに、少なくとも１心拍分のＸ線透視を継続し、その後、Ｘ線照射が停止されるまでの期間である。
【0057】
ステップＳ７で、表示制御機能Ｆ０４は、Ｘ線照射が停止される直前に記憶した上記少なくとも１心拍分の透視画像を記憶回路１２０から読み出し、当該透視画像から再生画像を作成し、当該再生画像をディスプレイ２５０に繰り返し表示させる。
【0058】
表示制御機能Ｆ０４は、Ｘ線照射が停止している期間中、記憶した少なくとも１心拍分の透視画像（例えば、１心拍分の透視画像）を繰り返し再生して、ディスプレイ２５０に表示させる。そのとき、表示制御機能Ｆ０４は、心信号取得機能Ｆ０５が取得した心信号に基づく心拍周期（被検体の実際のリアルタイムの心拍周期）に応じて、再生画像の再生周期（１周期分の心画像の再生時間）を微調整してもよい。例えば、表示制御機能Ｆ０４は、再生画像の再生周期が心信号に基づく心拍周期に合致するように、再生画像の再生周期を微調整してもよい。
【0059】
なお、Ｘ線透視による透視画像の取得時と、再生画像の表示時とでは、被検体Ｐの心拍周期は変動しうる。そこで、表示制御機能Ｆ０４は、実際の心電波形に合わせて、再生画像の時間を伸ばしたり、縮めたりすることにより、再生画像の心拍周期を、被検体Ｐの実際のリアルタイムの心拍周期に合致させることができる。例えば、表示制御機能Ｆ０４は、再生する透視画像のフレーム周期を短縮したり、逆に、延伸したりして、再生する透視画像の心周期を調整することができる。
なお、表示制御機能Ｆ０４は、ディスプレイ２５０に表示された画像が、記憶された透視画像の再生画像か、リアルタイムで取得されている透視画像かを示すマークを当該画像上に表示させてもよい。このようなマークの表示により、ユーザが両者を混同することを回避できる。
なお、表示制御機能Ｆ０４は、ディスプレイ２５０に表示された画像が、記憶された透視画像の再生画像か、リアルタイムで取得されている透視画像かを示すマークを当該画像上に表示させてもよい。このようなマークの表示により、ユーザが両者を混同することを回避できる。
【0060】
ステップＳ６及びＳ７によれば、Ｘ線照射を行うことなく、操作者Ｕは、カテーテル４の位置を確認することができる。換言すれば、ステップＳ６及びＳ７の処理によれば、被検体Ｐに対するＸ線被曝を避けた状態にした上で、現在のカテーテル４の位置が適正な位置にあるのか否を判断する期間を十分に確保することができる。また、再生画像の表示を心信号に同期させることで、再生画像と、実際の心臓の動きとの間の時間軸のずれを抑制することができる。
【0061】
操作者Ｕは、再生画像を見てカテーテル４の位置を確認した後、コントローラ６２のジョイスティック６２２等を操作して、被検体Ｐの血管内のカテーテル４を移動させる。このとき、操作卓６０からの制御信号に連動して、瞬時にＸ線透視が再開され、透視画像が表示される。換言すれば、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、カテーテル４が被検体Ｐ内で停止したことによってＸ線照射を停止した後、カテーテル４が被検体Ｐ内で移動を開始した場合、Ｘ線照射を直ちに（瞬時に）再開する。これは、Ｘ線照射を再開する場合のステップＳ４に対応する。
【0062】
ステップＳ８で、処理回路１１０は、Ｘ線透視スイッチであるフットスイッチ６４がオフであるか否かを判定する。操作者Ｕがフットスイッチ６４をオフ操作することにより、フットスイッチ６４がオフになる。フットスイッチ６４がオフである場合（ステップＳ８のＹＥＳ）、処理回路１１０は、ステップＳ９に進む。フットスイッチ６４がオフでない場合（ステップＳ８のＮＯ）、処理回路１１０は、ステップＳ３に進む。
【0063】
操作者Ｕが、ステップＳ２でＸ線透視スイッチをオンにしてから、ステップＳ８でＸ線透視スイッチをオフにするまでの間には、マニュアルによるＸ線透視のオンオフ制御はなく、支援ロボット装置６と連動したＸ線透視のオンオフ制御になる。なお、図５における期間Ｔ５は、カテーテル４の停止によりＸ線透視がオフになってから、Ｘ線透視スイッチであるフットスイッチ６４をオフにするまでの期間である。期間Ｔ５では、例えば１心拍分の再生画像が、繰り返しディスプレイ２５０（又はディスプレイ６１）に表示される。
【0064】
ステップＳ９で、操作者Ｕがフットスイッチ６４をオフ操作したので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を終了する。表示制御機能Ｆ０４は、再生画像の表示を停止し、静止画像の表示に切り替える。この静止画像の表示は、ＬＩＨ（Last Image Hold）と呼ばれるものである。表示制御機能Ｆ０４は、終了直前のＸ線照射による透視画像の、最後のフレーム画像を表示させる。期間Ｔ６は、Ｘ線透視スイッチであるフットスイッチ６４をオフにしてからの期間であり、静止画像が表示される期間である。
【0065】
第１実施形態によれば、操作者Ｕが特別な操作を行うことなく、被検体ＰへのＸ線照射を最低限のレベルに抑制することができる。そして、心電同期再生により、被検体ＰにＸ線を照射しなくても自然な再生画像を表示することができる。これにより、被検体Ｐの被曝量の低減を図ることができる。
【0066】
医師である操作者Ｕは、コントローラ６２を操作してカテーテル４を止めた状態で、カテーテル４がどこにあるのかを確認したり、次に行うべき操作を検討したりするのに時間が要する。マニュアル操作（手技）よりもロボット操作の方が、当該時間が長くなることが想定される。第１実施形態によれば、当該時間において、被検体ＰへのＸ線の曝射を止めることができる。
【0067】
〔第２実施形態〕
第２実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、透視画像の収集時間が、第１の実施形態と異なる。第１実施形態では、再生画像を作成する際に、被検体Ｐの少なくとも１心拍分のＸ線透視を行うように説明したが、カテーテル４を用いた被検体の治療部位又は検査部位が心臓以外の場合には、透視画像の収集時間はこれに限定されない。透視画像の収集時間は、例えば、所定の時間であってもよいし、１フレーム分の画像に対応する収集時間であってもよいし、被検体Ｐの１呼吸分の時間であってもよい。
第２実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、透視画像の収集時間が、第１の実施形態と異なる。第１実施形態では、再生画像を作成する際に、被検体Ｐの少なくとも１心拍分のＸ線透視を行うように説明したが、カテーテル４を用いた被検体の治療部位又は検査部位が心臓以外の場合には、透視画像の収集時間はこれに限定されない。透視画像の収集時間は、例えば、所定の時間であってもよいし、１フレーム分の画像に対応する収集時間であってもよいし、被検体Ｐの１呼吸分の時間であってもよい。
【0068】
透視画像の収集時間が所定時間である場合、心臓以外の部位として、例えば、動かない部位である脳、下肢の透視画像を取得してもよい。
【0069】
透視画像の収集時間が１呼吸分の時間である場合、図４のステップＳ７において、再生画像は、Ｘ線照射の停止前に取得した、被検体Ｐの１呼吸分の透視画像である。表示制御機能Ｆ０４は、Ｘ線照射が停止している期間中、１呼吸分の透視画像を繰り返し再生して、ディスプレイ２５０に表示させる。これによれば、心臓以外の部位、例えば、肝臓や腹部に適した時間分の透視画像を記憶することができ、肝臓や腹部に適した再生画像を作成し、表示することができる。
【0070】
また、表示制御機能Ｆ０４は、呼吸信号取得機能Ｆ０６が取得した呼吸信号に基づく呼吸周期に応じて、再生画像の再生周期を調整してもよい。表示制御機能Ｆ０４は、例えば、再生画像の再生周期が呼吸信号に基づく呼吸周期に合致するように、再生画像の再生周期を調整してもよい。
【0071】
さらに、画像取得機能Ｆ０２は、検査の術式及び観察部位に応じて、透視画像を取得する時間を調整してもよい。検査の術式は、操作の術式の一例である。観察部位は、被検体の対象部位の一例である。
【0072】
〔第３実施形態〕
第３実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、再生画像の再生速度が、上述した第１実施形態または第２実施形態と異なる。表示制御機能Ｆ０４は、画像の再生を記録時の速度又はスローに切り替えてもよい。換言すれば、表示制御機能Ｆ０４は、再生画像の再生速度を任意に調整可能としてもよい。
第３実施形態によれば、操作者Ｕは、自分の目に合う再生速度や必要に応じて抑制された再生速度により、再生画像を見ることができる。また、操作者Ｕの、被検体Ｐの再生画像をじっくり観察したい等のニーズに応えることができる。
第３実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、再生画像の再生速度が、上述した第１実施形態または第２実施形態と異なる。表示制御機能Ｆ０４は、画像の再生を記録時の速度又はスローに切り替えてもよい。換言すれば、表示制御機能Ｆ０４は、再生画像の再生速度を任意に調整可能としてもよい。
第３実施形態によれば、操作者Ｕは、自分の目に合う再生速度や必要に応じて抑制された再生速度により、再生画像を見ることができる。また、操作者Ｕの、被検体Ｐの再生画像をじっくり観察したい等のニーズに応えることができる。
【0073】
〔第４実施形態〕
第４実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、ＬＩＨ表示における静止画像の内容が、上述した第１実施形態～第３実施形態と異なる。図４のステップＳ９において、表示制御機能Ｆ０４は、操作者Ｕによるフットスイッチ６４のオフ操作によってＸ線照射を終了した場合、録画された１サイクルの心周期分のフレーム画像から１フレームの画像を選択して、選択した画像を静止画像としてディスプレイ２５０に表示させてもよい。表示制御機能Ｆ０４は、例えば、画像取得機能Ｆ０２が直近に取得した透視画像、Ｘ線照射が終了したときにディスプレイ２５０に表示されていた再生画像、及び、任意の心拍位相の再生画像の何れか１つを選択してもよい。任意の心拍位相は、操作者Ｕがコントローラ６２により指定してもよい。
第４実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、ＬＩＨ表示における静止画像の内容が、上述した第１実施形態～第３実施形態と異なる。図４のステップＳ９において、表示制御機能Ｆ０４は、操作者Ｕによるフットスイッチ６４のオフ操作によってＸ線照射を終了した場合、録画された１サイクルの心周期分のフレーム画像から１フレームの画像を選択して、選択した画像を静止画像としてディスプレイ２５０に表示させてもよい。表示制御機能Ｆ０４は、例えば、画像取得機能Ｆ０２が直近に取得した透視画像、Ｘ線照射が終了したときにディスプレイ２５０に表示されていた再生画像、及び、任意の心拍位相の再生画像の何れか１つを選択してもよい。任意の心拍位相は、操作者Ｕがコントローラ６２により指定してもよい。
【0074】
〔第５実施形態〕
第５実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、カテーテル４の移動、停止とは別のイベントに連動してＸ線照射を実施、停止する点において、上述した第１実施形態～第４実施形態と異なる。Ｘ線診断装置２００は、操作卓６０以外の周辺機器、又は、当該Ｘ線診断装置２００以外の医療装置の駆動を行う駆動部とさらに通信可能であってもよい。この場合、医用画像処理装置１００の信号受信機能Ｆ０１は、駆動部から駆動の内容を示す駆動信号を受信する。そして、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、周辺機器、又は、医療装置の駆動が行われていることを駆動信号が示す場合、被検体Ｐに対するＸ線照射を行う。Ｘ線制御機能Ｆ０３は、周辺機器、又は、医療装置の駆動が行われていないことを駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する。
第５実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、カテーテル４の移動、停止とは別のイベントに連動してＸ線照射を実施、停止する点において、上述した第１実施形態～第４実施形態と異なる。Ｘ線診断装置２００は、操作卓６０以外の周辺機器、又は、当該Ｘ線診断装置２００以外の医療装置の駆動を行う駆動部とさらに通信可能であってもよい。この場合、医用画像処理装置１００の信号受信機能Ｆ０１は、駆動部から駆動の内容を示す駆動信号を受信する。そして、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、周辺機器、又は、医療装置の駆動が行われていることを駆動信号が示す場合、被検体Ｐに対するＸ線照射を行う。Ｘ線制御機能Ｆ０３は、周辺機器、又は、医療装置の駆動が行われていないことを駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する。
【0075】
例えば、他の周辺機器として、被検体Ｐ内に造影剤を注入するインジェクタの適用が考えられる。造影剤を注入している場合、造影剤により被検体Ｐの透視画像は逐次変化するので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を行う。一方、造影剤を注入していない場合、被検体Ｐの透視画像は変化しないので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を停止する。
【0076】
また、他の周辺機器としてＣアーム２１４及び寝台２２０の適用が考えられる。Ｃアーム２１４が回転、若しくは、円弧動し、又は、寝台２２０がスライド動、上下動、若しくは、ローリングしている場合、Ｘ線照射の方向又は対象位置の変更により被検体Ｐの透視画像は逐次変化する。従って、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を行う。一方、Ｃアーム２１４及び寝台２２０が停止している場合、被検体Ｐの透視画像は変化しないので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を停止する。
【0077】
さらに、他の医療装置として、超音波診断装置の適用が考えられる。超音波診断装置が駆動している場合、被検体Ｐの透視画像は逐次変化するので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を行う。一方、超音波診断装置が駆動していない場合、被検体Ｐの透視画像は変化しないので、Ｘ線制御機能Ｆ０３は、被検体Ｐに対するＸ線照射を停止する。
【0078】
〔第６実施形態〕
第６実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、Ｘ線操作スイッチであるフットスイッチ６４の機能または構成が、上述した第１実施形態～第５実施形態と異なる。例えば、第１実施形態等では、フットスイッチ６４がオンのとき、カテーテル４が移動していればＸ線照射をオンにし、カテーテル４が停止するとＸ線照射をオフにしている。すなわち、フットスイッチ６４単独で、Ｘ線照射のオン、オンを制御するのではなく、フットスイッチ６４のオン、オン状態と、カテーテル４の移動と停止の状態とが互いに関連して、Ｘ線照射のオン、オンを制御している。
第６実施形態に係る医用画像処理装置１００（又はＸ線診断装置２００）は、Ｘ線操作スイッチであるフットスイッチ６４の機能または構成が、上述した第１実施形態～第５実施形態と異なる。例えば、第１実施形態等では、フットスイッチ６４がオンのとき、カテーテル４が移動していればＸ線照射をオンにし、カテーテル４が停止するとＸ線照射をオフにしている。すなわち、フットスイッチ６４単独で、Ｘ線照射のオン、オンを制御するのではなく、フットスイッチ６４のオン、オン状態と、カテーテル４の移動と停止の状態とが互いに関連して、Ｘ線照射のオン、オンを制御している。
【0079】
これに対して、第６実施形態では、フットスイッチ６４単独でＸ線照射のオン、オンを制御する機能と、フットスイッチ６４のオン、オン状態と、カテーテル４の移動と停止の状態とが互いに関連してＸ線照射のオン、オンを制御する機能とが選択できるように構成されており、この選択のための選択スイッチがさらに設けられている。
【0080】
また、Ｘ線診断装置２００は、ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う２個の操作スイッチ（操作スイッチＡ、Ｂ）をさらに備えてもよい。この場合、操作スイッチＡは、カテーテル４の移動と停止にかかわらず、Ｘ線照射のオン、オフを、独立して切り替えることができる。一方、操作スイッチＢは、第１実施形態等の操作スイッチと同様に、カテーテル４の移動と停止の状態と、操作スイッチのオン、オフの状態とが互いに関連して、Ｘ線照射のオン、オフを切り替えるように構成されている。なお、カテーテル４の移動と停止に基づいたＸ線照射のオン、オフは、Ｘ線制御機能Ｆ０３が行う。操作スイッチＡは、第１の操作スイッチの一例である。操作スイッチＢは、第２の操作スイッチの一例である。
【0081】
さらに、Ｘ線診断装置２００は、上記の操作スイッチとは別に、再生画像の表示停止及びＸ線透視の再開を強制的に行うためのスイッチを備えていてもよい。これによれば、カテーテル４の操作とは関係なく、例えば、操作者Ｕは、カテーテル４を操作する前に、被検体Ｐの実際の透視画像を見ることができる。
【0082】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、被検体にデバイスを挿入する操作時のＸ線照射による被曝を低減することができる。
【0083】
なお、信号受信機能Ｆ０１は、受信部の一例である。画像取得機能Ｆ０２は、撮影部の一例である。Ｘ線制御機能Ｆ０３は、Ｘ線制御部の一例である。表示制御機能Ｆ０４は、表示制御部の一例である。心信号取得機能Ｆ０５は、心電情報取得部の一例である。呼吸信号取得機能Ｆ０６は、呼吸情報取得部の一例である。
【0084】
いくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、実施形態同士の組み合わせを行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【0085】
以上の実施形態に関し、発明の一側面及び選択的な特徴として以下の付記を開示する。
【0086】
（付記１）
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるカテーテルロボットを操作する操作部と通信可能なＸ線診断装置であって、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えるＸ線診断装置。
【0087】
（付記２）
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【0088】
（付記３）
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記Ｘ線制御部は、
前記操作スイッチがオンで、かつ、前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、
前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、前記操作スイッチがオンであっても、前記Ｘ線照射を停止する、
（付記１）に記載のＸ線診断装置。
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記Ｘ線制御部は、
前記操作スイッチがオンで、かつ、前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、
前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、前記操作スイッチがオンであっても、前記Ｘ線照射を停止する、
（付記１）に記載のＸ線診断装置。
【0089】
（付記４）
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内で停止したことによって前記Ｘ線照射を停止した後、前記デバイスが前記被検体内で移動を開始した場合、前記Ｘ線照射を再開する、
（付記１）～（付記３）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内で停止したことによって前記Ｘ線照射を停止した後、前記デバイスが前記被検体内で移動を開始した場合、前記Ｘ線照射を再開する、
（付記１）～（付記３）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0090】
（付記５）
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１心拍分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１心拍分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１心拍分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１心拍分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0091】
（付記６）
前記被検体の心電情報を取得する心電情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記心電情報に基づく心拍周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記５）に記載のＸ線診断装置。
前記被検体の心電情報を取得する心電情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記心電情報に基づく心拍周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記５）に記載のＸ線診断装置。
【0092】
（付記７）
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記心電情報に基づく心拍周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記６）に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記心電情報に基づく心拍周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記６）に記載のＸ線診断装置。
【0093】
（付記８）
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１呼吸分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１呼吸分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
前記再生画像は、前記Ｘ線照射の停止前に取得した、前記被検体の少なくとも１呼吸分の前記透視画像であり、
前記表示制御部は、前記Ｘ線照射が停止している期間中、前記少なくとも１呼吸分の前記透視画像を繰り返し再生して、前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0094】
（付記９）
前記被検体の呼吸情報を取得する呼吸情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記呼吸情報に基づく呼吸周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記８）に記載のＸ線診断装置。
前記被検体の呼吸情報を取得する呼吸情報取得部をさらに備え、
前記表示制御部は、取得した前記呼吸情報に基づく呼吸周期に応じて、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記８）に記載のＸ線診断装置。
【0095】
（付記１０）
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記呼吸情報に基づく呼吸周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記９）に記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記再生画像の再生周期が前記呼吸情報に基づく呼吸周期に合致するように、前記再生画像の再生周期を調整する、
（付記９）に記載のＸ線診断装置。
【0096】
（付記１１）
前記撮影部は、前記操作の術式及び前記被検体の対象部位に応じて、前記透視画像を取得する時間を調整する、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
前記撮影部は、前記操作の術式及び前記被検体の対象部位に応じて、前記透視画像を取得する時間を調整する、
（付記１）～（付記４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0097】
（付記１２）
前記表示制御部は、前記再生画像の再生速度を調整可能とする、
（付記１）～（付記１１）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
前記表示制御部は、前記再生画像の再生速度を調整可能とする、
（付記１）～（付記１１）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0098】
（付記１３）
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記表示制御部は、前記ユーザによる前記操作スイッチの操作によって前記Ｘ線照射を終了した場合、前記撮影部が直近に取得した前記透視画像、前記Ｘ線照射が終了したときに前記表示部に表示されていた前記再生画像、又は、所定の心拍位相の前記再生画像を静止画像として前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記１２）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチをさらに備え、
前記表示制御部は、前記ユーザによる前記操作スイッチの操作によって前記Ｘ線照射を終了した場合、前記撮影部が直近に取得した前記透視画像、前記Ｘ線照射が終了したときに前記表示部に表示されていた前記再生画像、又は、所定の心拍位相の前記再生画像を静止画像として前記表示部に表示させる、
（付記１）～（付記１２）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0099】
（付記１４）
当該Ｘ線診断装置は、前記操作部以外の周辺機器、又は、当該Ｘ線診断装置以外の医療装置の駆動を行う駆動部とさらに通信可能であり、
前記受信部は、前記駆動部から前記駆動の内容を示す駆動信号を受信し、
前記Ｘ線制御部は、前記駆動が行われていることを前記駆動信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、前記駆動が行われていないことを前記駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する
（付記１）～（付記１３）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
当該Ｘ線診断装置は、前記操作部以外の周辺機器、又は、当該Ｘ線診断装置以外の医療装置の駆動を行う駆動部とさらに通信可能であり、
前記受信部は、前記駆動部から前記駆動の内容を示す駆動信号を受信し、
前記Ｘ線制御部は、前記駆動が行われていることを前記駆動信号が示す場合、前記被検体に対する前記Ｘ線照射を行い、前記駆動が行われていないことを前記駆動信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する
（付記１）～（付記１３）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0100】
（付記１５）
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチと、
前記操作スイッチのオンとオフの状態と、による前記Ｘ線照射のオン、オフと、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御するか否かを選択する選択スイッチと、
をさらに備える、（付記１）～（付記１４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
ユーザの操作によって前記Ｘ線照射のオンとオフを行う操作スイッチと、
前記操作スイッチのオンとオフの状態と、による前記Ｘ線照射のオン、オフと、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御するか否かを選択する選択スイッチと、
をさらに備える、（付記１）～（付記１４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0101】
（付記１６）
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第１の操作スイッチと、
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第２の操作スイッチと、
をさらに備え、
前記第１の操作スイッチによる前記Ｘ線照射のオンとオフは、前記デバイスの移動と停止に基づいた前記Ｘ線制御部による前記Ｘ線照射のオン、オフと独立して切り替え可能であり、
前記第２の操作スイッチは、当該第２の操作スイッチのオン、オフ状態と、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御する、
（付記１）～（付記１４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第１の操作スイッチと、
ユーザの操作によってＸ線照射のオンとオフを行う第２の操作スイッチと、
をさらに備え、
前記第１の操作スイッチによる前記Ｘ線照射のオンとオフは、前記デバイスの移動と停止に基づいた前記Ｘ線制御部による前記Ｘ線照射のオン、オフと独立して切り替え可能であり、
前記第２の操作スイッチは、当該第２の操作スイッチのオン、オフ状態と、前記デバイスの移動と停止の状態とを互いに関連させて前記Ｘ線照射のオン、オフを制御する、
（付記１）～（付記１４）の何れか１つに記載のＸ線診断装置。
【0102】
（付記１７）
カテーテルロボットと、Ｘ線診断装置とを備えるＸ線診断システムであって、
前記カテーテルロボットは、
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるロボット本体と、
前記ロボット本体を操作することができる操作部と、
を備え、
前記Ｘ線診断装置は、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、
Ｘ線診断システム。
カテーテルロボットと、Ｘ線診断装置とを備えるＸ線診断システムであって、
前記カテーテルロボットは、
被検体にデバイスを挿入し、前記被検体内で前記デバイスを移動させることができるロボット本体と、
前記ロボット本体を操作することができる操作部と、
を備え、
前記Ｘ線診断装置は、
前記操作部から前記カテーテルロボットの操作の内容を示す制御信号を受信する受信部と、
Ｘ線を前記被検体に照射することによって前記被検体の透視画像を取得する撮影部と、
前記被検体に対するＸ線照射を制御するＸ線制御部と、
前記透視画像を表示可能な表示部と、
前記Ｘ線照射が行われている場合、逐次取得している前記透視画像を前記表示部に表示させ、前記Ｘ線照射が停止している場合、当該Ｘ線照射の停止前に取得した前記透視画像に基づいて再生画像を作成し、当該再生画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備える、
Ｘ線診断システム。
【0103】
（付記１８）
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
（付記１７）に記載のＸ線診断システム。
前記Ｘ線制御部は、
前記デバイスが前記被検体内を移動していることを前記制御信号が示す場合、前記Ｘ線照射を行い、前記デバイスが前記被検体内で停止していることを前記制御信号が示す場合、当該Ｘ線照射を停止する、
（付記１７）に記載のＸ線診断システム。
【符号の説明】
【0104】
１…Ｘ線診断システム
４…カテーテル
６…支援ロボット装置
６２…コントローラ
６４…フットスイッチ
６７…ロボット本体
２００…Ｘ線診断装置
２５０…ディスプレイ
Ｆ０１…信号受信機能
Ｆ０２…画像取得機能
Ｆ０３…Ｘ線制御機能
Ｆ０４…表示制御機能
Ｆ０５…心信号取得機能
Ｆ０６…呼吸信号取得機能
Ｐ…被検体
Ｕ…操作者
４…カテーテル
６…支援ロボット装置
６２…コントローラ
６４…フットスイッチ
６７…ロボット本体
２００…Ｘ線診断装置
２５０…ディスプレイ
Ｆ０１…信号受信機能
Ｆ０２…画像取得機能
Ｆ０３…Ｘ線制御機能
Ｆ０４…表示制御機能
Ｆ０５…心信号取得機能
Ｆ０６…呼吸信号取得機能
Ｐ…被検体
Ｕ…操作者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】