特開 2024-172200 ドア駆動制御装置及びドア駆動システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172200

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ドア駆動制御装置及びドア駆動システム

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20241205BHJP

   E05F 15/611 20150101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

E05F15/611

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089757

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】390000996

【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】高岡 宏幸

【テーマコード（参考）】

2E052

【Ｆターム（参考）】

2E052AA09

2E052CA06

2E052EA01

2E052EC02

2E052GA06

2E052GB06

2E052GC02

(57)【要約】

【課題】ドアの動作を円滑にすることができるドア駆動制御装置を提供すること。
【解決手段】ドア駆動制御装置は、ドアの駆動を制御するドア駆動制御装置であって、ドアとドアの周辺に存在する物体との間の距離の情報を取得する取得部と、距離が第１の閾値よりも小さくなってドアが動作モードから停止モードに切り替えられ、その後、距離が大きくなる場合、第１の閾値よりも大きな第２の閾値に距離が達するまで、ドアを停止モードに維持する制御を行う制御部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアの駆動を制御するドア駆動制御装置であって、
前記ドアと前記ドアの周辺に存在する物体との間の距離の情報を取得する取得部と、
前記距離が第１の閾値よりも小さくなって前記ドアが動作モードから停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第１の閾値よりも大きな第２の閾値に前記距離が達するまで、前記ドアを前記停止モードに維持する制御を行う制御部と、
を備えるドア駆動制御装置。

【請求項2】

前記ドアは、上側ドアと前記上側ドアと回動可能に連結されている下側ドアを有し、前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さくなって前記下側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第２の閾値に前記距離が達するまで、前記下側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う請求項１に記載のドア駆動制御装置。

【請求項3】

前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さい第３の閾値未満になった場合、前記下側ドアを前記停止モードから前記上側ドアに対する前記下側ドアの折れ曲がり角度を大きくする中折れモードに切り替える請求項２に記載のドア駆動制御装置。

【請求項4】

前記ドアは、上側ドアと前記上側ドアと回動可能に連結されている下側ドアを有し、前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さくなって前記上側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第２の閾値に前記距離が達するまで、前記上側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う請求項１に記載のドア駆動制御装置。

【請求項5】

前記制御部は、前記距離が第４の閾値よりも小さくなって前記下側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第４の閾値よりも大きな第５の閾値に前記距離が達するまで、前記下側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う請求項４に記載のドア駆動制御装置。

【請求項6】

前記第４の閾値は前記第１の閾値よりも大きく、前記第５の閾値は前記第２の閾値よりも大きい請求項５に記載のドア駆動制御装置。

【請求項7】

前記制御部は、前記距離が前記第４の閾値よりも小さい第６の閾値未満になった場合、または、前記距離が前記第５の閾値よりも小さい第７の閾値未満になった場合、前記下側ドアを前記停止モードから前記上側ドアに対する前記下側ドアの折れ曲がり角度を大きくする中折れモードに切り替える請求項５に記載のドア駆動制御装置。

【請求項8】

前記第７の閾値は、前記第６の閾値よりも大きい請求項７に記載のドア駆動制御装置。

【請求項9】

前記距離の情報は、前記ドアの複数の個所に設置された複数のセンサのうち、前記物体に最も近いセンサにより検出された情報である請求項１に記載のドア駆動制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記第２の閾値に前記距離が達した後、前記ドアを前記動作モードに切り替える制御を行う請求項１に記載のドア駆動制御装置。

【請求項11】

請求項１に記載のドア駆動制御装置と、
前記ドアと物体との間の距離を検出するセンサと、
前記ドアを駆動する駆動部と、
を備えるドア駆動システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ドア駆動制御装置及びドア駆動システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、バックドアをモータの力で開閉するパワーバックドア機能を備えた車両が開発されている。

【0003】

たとえば、特許文献１には、車両のバックドアに障害物を検知するセンサを設け、バックドアが障害物に接近したことをセンサが検知した場合にバックドアの開動作を停止させ、バックドアが障害物に接触することを防止する自動車が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００９－１０８５５６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の制御では、バックドアが障害物に接近して開動作を停止した後、バックドアが揺動するなどしてバックドアが障害物から離れたことが検出された場合、バックドアが障害物に接触する危険性がなくなったものと判定され、障害物が依然存在するにもかかわらずバックドアの開動作が再開される可能性がある。

【0006】

そして、バックドアが開動作を再開し、障害物に接近すると、再度動作を停止し、その後の揺動により開動作を再開するなど、開動作と動作停止が繰り返されてバックドアの動作がぎこちないものとなる。

【0007】

このようなことから、バックドアの動作をより円滑にすることができる技術の開発が望まれる。このような課題は、バックドアだけでなく、開動作を行うドアに共通する課題である。

【0008】

本発明は、ドアの動作を円滑にすることができるドア駆動制御装置及びドア駆動システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明のドア駆動制御装置は、ドアの駆動を制御するドア駆動制御装置であって、前記ドアと前記ドアの周辺に存在する物体との間の距離の情報を取得する取得部と、前記距離が第１の閾値よりも小さくなって前記ドアが動作モードから停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第１の閾値よりも大きな第２の閾値に前記距離が達するまで、前記ドアを前記停止モードに維持する制御を行う制御部と、を備える。

【0010】

本発明のドア駆動システムは、上記のドア駆動制御装置と、前記ドアと物体との間の距離を検出するセンサと、前記ドアを駆動する駆動部と、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、ドアの動作を円滑にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の実施の形態に係るドア駆動制御システムが適用される車両の後部の一例を示す外観図

【図2】ドア駆動制御システムの構成例を示す図

【図3】ドアが動作を停止する停止モードにある場合に行われる閾値切替制御について説明する図

【図4】ドアの動作制御に用いられるドアと物体との間の距離の閾値ａ～ｄについて説明する図

【図5】ドアを開くときのドア駆動制御装置の動作を説明するためのフローチャート

【図6】ドアを開くときのドア駆動制御装置の動作を説明するためのフローチャート

【図7】ドアを開くときのドア駆動制御装置の動作を説明するためのフローチャート

【図8】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図9】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図10】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図11】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図12】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図13】ドア駆動制御装置の動作を説明するための図

【図14】ドアを閉じるときのドア駆動制御装置の動作を説明するためのフローチャート

【図15】ドアを閉じるときのドア駆動制御装置の動作を説明するためのフローチャート

【図16】上側ドアに対する下側ドアの折れ曲がりの限界角度について説明する図

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、本発明の実施の形態に係るドア駆動システムが適用される車両１００の後部の一例を示す外観図である。図２は、ドア駆動制御システムの構成例を示す図である。

【0015】

車両１００は、車両１００の後部に形成されている開口部を開状態又は閉状態にするドア１と、ドア１を駆動する駆動部２と、ドア１の周囲に存在する物体を検出するセンサ群３と、駆動部２を制御するドア駆動制御装置４とを備えている。

【0016】

開状態とは、ドア１によって車両１００の開口部が開放された状態であり、開口部を介して、荷物などを車両１００に出し入れできる状態である。閉状態は、ドア１によって車両１００の開口部が閉塞された状態である。駆動部２と、センサ群３と、ドア駆動制御装置４とは、ドア駆動システム２００を構成する。

【0017】

（ドア１）
ドア１は、上側ドア１ａと上側ドア１ａにヒンジなどにより回動可能に連結されている下側ドア１ｂとを備えた中折れ式のテールゲートである。

【0018】

なお、本発明は、上側ドア１ａと下側ドア１ｂとを備える中折れ式のテールゲートに限定されず、１枚のドアからなるテールゲートにも適用することができ、また、跳ね上げ式乗降用ドアなどにも適用することができる。

【0019】

上側ドア１ａは、車両本体１０１に、不図示の上側ヒンジを介して、回動可能に取り付けられている。上側ドア１ａには、不図示の下側ヒンジを介して、下側ドア１ｂが回動可能に連結されている。

【0020】

（駆動部２）
駆動部２は、モータの回転運動を直線運動に変換することにより上側ドア１ａを駆動する複数の第１駆動部２ａと、モータの回転運動を直線運動に変換することにより下側ドア１ｂを駆動する第２駆動部２ｂとを備えている。

【0021】

（第１駆動部２ａ）
複数の第１駆動部２ａのそれぞれが動作することによって、上側ドア１ａが閉位置から開位置まで移動する。閉位置は、車両本体１０１の開口部が閉塞される位置であり、開位置は、車両本体１０１の開口部が開放される位置である。

【0022】

なお、複数の第１駆動部２ａのそれぞれは、上側ドア１ａの開閉を可能とするものであればよく、その構造、形状などは特に限定されない。また、複数の第１駆動部２ａそれぞれにモータを備えていてもよく、一つの第１駆動部２ａのみにモータを備えていてもよい。

【0023】

（第２駆動部２ｂ）
第２駆動部２ｂは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの角度を変化させる装置である。第２駆動部２ｂが動作することによって、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を大きくして上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がり度合いを大きくし、また上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を小さくして上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がり度合いを小さくすることができる。

【0024】

なお、第２駆動部２ｂは、下側ドア１ｂの開閉を可能とするものであればよく、その構造、形状などは特に限定されない。

【0025】

ドア１には、ドア１の周囲に存在する物体を検出するセンサ群３が設けられている。物体は、例えば、別の車両、壁、電柱、人、天井などである。センサ群３には、例えばセンサ３１、センサ３２、センサ３３及びセンサ３４が含まれている。

【0026】

センサ３１、センサ３２、センサ３３及びセンサ３４のそれぞれは、例えば、超音波を発するソナーである。なお、センサ３１、センサ３２、センサ３３及びセンサ３４のそれぞれは、超音波ソナー以外にも電波センサ、画像センサなど物体を検知することができるものであればよい。

【0027】

ソナーが、例えば一定周波数のパルス状の音波を発振すると、パルス状の音波が車両周辺の物体などに当たって反射し、パルス状の音波の一部がソナーに戻る。

【0028】

車両１００から物体までの距離が長くなるほど、パルス状の音波が発振されてからその一部がソナーに戻るまでの時間が長くなる。ソナーは、パルス状の音波を発振してから、物体で反射したエコーがソナーに戻るまでの往復時間を測定し、上記関係性を利用することにより、物体までの距離を推定する。

【0029】

（センサ３１）
センサ３１は、上側ドア１ａの左右方向における中央部付近において、上側ドア１ａの下側縁部付近に設けられている。

【0030】

上側ドア１ａの下側縁部付近にセンサ３１を設けることによって、例えば、中折れモードで開動作中のドア１から物体（例えば天井）までの最短距離を精度良く検出し、ドア１が物体に接触することを防止できる。

【0031】

中折れモードは、上側ドア１ａを動作させながら、又は、上側ドア１ａの動作を止めた状態で、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を大きくすることによって、ドア１全体を折り曲げた状態にさせるモードである。

【0032】

なお、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度は、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じているときの角度と同じ角度で下側ドア１ｂが上側ドア１ａに対して開いている状態から、下側ドア１ｂの車室側の面が上側ドア１ａの車室側の面に近づく方向に下側ドア１ｂを駆動した状態になるまでに、下側ドア１ｂが上側ドア１ａに対して回動した回動角度である。

【0033】

センサ３１を上側ドア１ａに配置することで、下側ドア１ｂの動きに依存することなく、上側ドア１ａの上側に位置する物体（天井など）から上側ドア１ａまでの距離を検知できる。このため、下側ドア１ｂが回動動作した場合でも、上側ドア１ａの上側に位置する物体への上側ドア１ａの接触を防止できる。

【0034】

（センサ３２）
センサ３２は、下側ドア１ｂの左右方向における中央部付近において、下側ドア１ｂの下側縁部付近に設けられている。

【0035】

下側ドア１ｂの下側縁部付近にセンサ３２を設けることによって、例えば、通常モードで開動作中のドア１から物体までの最短距離を精度良く検出し、ドア１が物体に接触することを防止できる。

【0036】

通常モードは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの角度が、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じているときにおける角度と等しい状態で、ドア１を動作させるモードである。

【0037】

（センサ３３）
センサ３３は、下側ドア１ｂを車両１００の後方から前方に向かって見た場合に、下側ドア１ｂの右側縁部付近に設けられている。

【0038】

下側ドア１ｂの右側縁部付近にセンサ３３を設けることによって、例えば、下側ドア１ｂの右側に物体が存在する場合、中折れモード又は通常モードで開動作中のドア１から物体までの最短距離を精度良く検出し、ドア１が物体に接触することを防止できる。

【0039】

（センサ３４）
センサ３４は、下側ドア１ｂを車両１００の後方から前方に向かって見た場合に、下側ドア１ｂの左側縁部付近に設けられている。

【0040】

下側ドア１ｂの左側縁部付近にセンサ３４を設けることによって、例えば、下側ドア１ｂの左側に物体が存在する場合、中折れモード又は通常モードで開動作中のドア１から物体までの最短距離を精度良く検出し、ドア１が物体に接触することを防止できる。

【0041】

次に、図２を参照して、ドア駆動システム２００の構成例について説明する。ドア駆動システム２００は、駆動部２、センサ群３、ドア駆動制御装置４、及び操作装置５を備えている。

【0042】

（ドア駆動制御装置４）
ドア駆動制御装置４は、ドア１を閉状態から開状態に遷移させ、又はドア１を開状態から閉状態に遷移させる装置である。ドア駆動制御装置４は、車両１００の各部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）に組み込まれても良く、また駆動部２に搭載されていても良い。

【0043】

ドア駆動制御装置４は、取得部４ａ、検知部４ｂ、及び制御部４ｃを備えている。

【0044】

（取得部４ａ）
取得部４ａは、センサ群３による物体の検出状態を示す検出状態情報３ａを取得する。検出状態情報３ａは、例えば物体に反射してセンサ群３が受信したエコー信号などである。

【0045】

（検出部４ｂ）
検出部４ｂは、操作装置５から送信される操作信号５ａを受信することにより、待機モードにあるドア１を開動作モードに切り替える開操作信号、又は、待機モードあるいは開動作モードにあるドア１を閉動作モードに切り替える閉操作信号を検出する。

【0046】

（制御部４ｃ）
制御部４ｃは、検出部４ｂにより開操作信号又は閉操作信号を検出した場合、検出状態情報３ａに基づき、車両本体１０１に対する上側ドア１ａの角度が変化可能に駆動部２を制御し、さらに、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が変化可能に駆動部２を制御する。

【0047】

具体的には、制御部４ｃは、検出状態情報３ａに基づき、ドア１の付近に物体が存在するか否かを判定し、また、ドア１から物体までの距離を算出する。そして、制御部４ｃは、その結果に基づいて、車両本体１０１に対する上側ドア１ａの角度を変更するか否か、また、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を変更するか否かをそれぞれ判定し、それらの判定の結果に応じて、ドア１を駆動する。

【0048】

（操作装置５）
操作装置５は、リモコンキー、車両１００に搭載される操作スイッチなどである。操作装置５は、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂを開閉操作するための操作信号５ａを制御部４ｃに送信する。操作信号５ａは、ドア１を開く操作が実行されたときに送信される開操作信号、又は、ドア１を閉じる操作が実行されたときに送信される閉操作信号である。

【0049】

次に、ドア１が動作を停止する停止モードにある場合に行われる閾値切替制御について説明する。図３は、ドア１が動作を停止する停止モードにある場合に行われる閾値切替制御について説明する図である。以下の説明において、ドア１は、上側ドア１ａであってもよいし、下側ドア１ｂであってもよい。

【0050】

ドア駆動制御装置４の制御部４ｃは、開動作を行っているドア１が物体６に接近し、ドア１と物体６との間の距離が小さくなって閾値ｔ１に達すると（図３の位置Ａに対応）、ドア１の動作を開動作モードから停止モードに遷移させる。

【0051】

この状態において、ドア１が揺動し、ドア１と物体６との間の距離が閾値ｔ１よりも小さくなった場合（図３の位置Ｂに対応）、制御部４ｃは、ドア１の動作を停止モードに維持するが、その距離が閾値ｔ１よりも大きくなった場合（図３の位置Ｃに対応）に停止モードを解除すると、物体６が依然存在するにもかかわらずドア１が開動作を再開することになる。

【0052】

そして、ドア１が開動作を再開し、物体６に接近すると、ドア１は再度動作を停止し、その後の揺動により開動作を再開するなど、開動作と動作停止が繰り返されて、ドア１の動作がぎこちないものとなる。

【0053】

そのため、制御部４ｃは、ドア１と物体６との間の距離が大きくなる場合、その距離が閾値ｔ１よりも大きな閾値ｔ２に達するまで、ドア１の動作を停止モードに維持する制御を行う。これにより、上述したようなドア１のばたつきを防止することができる。

【0054】

次に、図４～図１３を参照して、ドア１を開くときのドア駆動制御装置４の動作を説明する。図４は、ドア１の動作制御に用いられるドア１と物体６との間の距離の閾値ａ～ｄについて説明する図である。図５～図７は、ドア１を開くときのドア駆動制御装置４の動作を説明するためのフローチャートである。図８～図１３は、ドア駆動制御装置４の動作を説明するための図である。

【0055】

図４において、「動作状態」は、ドア１が開動作を開始する前であるか、開動作中であるかを示している。「ドア部分」は、制御対象となるドアの部分（上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂ）を示している。「移動状況」は、ドア１と物体６との間の距離が小さくなりつつある状況（接近）か、ドア１と物体６との間の距離が大きくなりつつある状況（離隔）かを示している。

【0056】

「ドアと物体との間の距離の閾値」は、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂが行うべき動作を判定する際に用いられる閾値を示している。各閾値ａ～ｄの大小関係は、ａ＜ｂ＜ｃ＜ｄとなっている。

【0057】

例えば、ドア１が開動作を開始する前であり、ドア１と物体６との間の距離が閾値ａ未満である場合、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂの作動は不許可とされ、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂの開動作は開始されないが、ドア１と物体６との間の距離が閾値ａ以上である場合、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂの作動は許可とされ、上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂの開動作が開始される。

【0058】

ここで、下側ドア１ｂの開動作とは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じているときにおける角度となるように小さくする動作である。

【0059】

また、ドア１が開動作中であり、ドア１が物体６に接近しつつあり、かつドア１と物体６との間の距離が閾値ａ未満である場合、上側ドア１ａの動作は停止モードに設定され、上側ドア１ａの動作は停止される。この場合、下側ドア１ｂの動作は中折れ動作モードに設定され、下側ドア１ｂの中折れ動作が実行される。

【0060】

一方、ドア１が開動作中であり、ドア１が物体６に接近しつつあり、かつドア１と物体６との間の距離が閾値ａ以上である場合、上側ドア１ａの動作は開動作モードに設定され、上側ドア１ａの開動作が実行される。

【0061】

そして、ドア１と物体６との間の距離が閾値ａ以上ｂ未満である場合、下側ドア１ｂの動作は中折れ動作モードに設定され、下側ドア１ｂの中折れ動作が実行される。ドア１と物体６との間の距離が閾値ｂ以上ｃ未満である場合、下側ドア１ｂの動作は停止モードに設定され、下側ドア１ｂの動作は停止される。ドア１と物体６との間の距離が閾値ｃ以上である場合、下側ドア１ｂの動作は開動作モードに設定され、下側ドア１ｂの開動作が実行される。

【0062】

また、ドア１が開動作中であり、ドア１が物体６から離隔しつつあり、かつドア１と物体６との間の距離が閾値ｂ未満である場合、上側ドア１ａの動作は停止モードに設定され、上側ドア１ａの動作は停止される。この場合、下側ドア１ｂの動作は中折れ動作モードに設定され、下側ドア１ｂの中折れ動作が実行される。

【0063】

一方、ドア１が開動作中であり、ドア１が物体６から離隔しつつあり、かつドア１と物体６との間の距離が閾値ｂ以上である場合、上側ドア１ａの動作は開動作モードに設定され、上側ドア１ａの開動作が実行される。

【0064】

そして、ドア１と物体６との間の距離が閾値ｂ以上ｃ未満である場合、下側ドア１ｂの動作は中折れ動作モードに設定され、下側ドア１ｂの中折れ動作が実行される。ドア１と物体６との間の距離が閾値ｃ以上ｄ未満である場合、下側ドア１ｂの動作は停止モードに設定され、下側ドア１ｂの動作は停止される。ドア１と物体６との間の距離が閾値ｄ以上である場合、下側ドア１ｂの動作は開動作モードに設定され、下側ドア１ｂの開動作が実行される。

【0065】

ここで、開動作中の上側ドア１ａに関して、ドア１が物体６に接近しつつある場合の閾値ａよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の閾値ｂが大きいのは、前述のように、ドア１のばたつきを防止するためである。

【0066】

開動作中の下側ドア１ｂに関して、ドア１が物体６に接近しつつある場合の閾値ｃよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の閾値ｄが大きいのも同様に、ドア１のばたつきを防止するためである。

【0067】

また、ドア１が物体６に接近しつつある場合の上側ドア１ａに対する閾値ａよりも、ドア１が物体６に接近しつつある場合の下側ドア１ｂに対する閾値ｃが大きいのは、上側ドア１ａよりも外側に飛び出す下側ドア１ｂが、物体６と接触することを防止するためである。

【0068】

ドア１が物体６から離隔しつつある場合の上側ドア１ａに対する閾値ｂよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の下側ドア１ｂに対する閾値ｄが大きいのも同様に、上側ドア１ａよりも外側に飛び出す下側ドア１ｂが、物体６と接触することを防止するためである。

【0069】

また、ドア１が物体６に接近しつつある場合に、ドア１と物体６との間の距離が、閾値ｃよりも小さい閾値ｂ未満となった場合、下側ドア１ｂが中折れ動作モードとされるのは、上側ドア１ａよりも外側に飛び出す下側ドア１ｂが、物体６と接触することを防止するためである。

【0070】

ドア１が物体６から離隔しつつある場合に、ドア１と物体６との間の距離が、閾値ｄよりも小さい閾値ｃ未満となった場合、下側ドア１ｂが中折れ動作モードとされるのは、上側ドア１ａよりも外側に飛び出す下側ドア１ｂが、物体６と接触することを防止するためである。

【0071】

また、ドア１が物体６に接近しつつある場合の下側ドア１ｂに対する閾値ｃよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の下側ドア１ｂに対する閾値ｄが大きいのは、ドア１が揺動した場合に、中折れ動作モードと停止モードの間で切り替えが頻発し、ドア１のばたつきが発生することを防止するためである。

【0072】

これらの閾値ａ～ｄを用いたドア駆動制御装置４の動作は以下のようになる。図５に示すように、まず、ドア駆動制御装置４の制御部４ｃは、開操作信号を検出部４ｂが検出したか否かを判定する（ステップＳ１）。

【0073】

なお、ステップＳ１においては、車両１００の状態は駐車中で、かつ、操作信号の受信を待機する待機状態とされ、センサ３１～３４の状態は電源がＯＦＦとなるスリープ状態とされる。

【0074】

開操作信号を検出部４ｂが検出していない場合（ステップＳ１，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ１の処理を繰り返し実行する。

【0075】

開操作信号を検出部４ｂが検出した場合（ステップＳ１，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、センサ３１～３４の状態がスリープ状態である場合は、スリープ状態を解除し、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。なお、本実施の形態では、センサ群３が検出した距離のうち、最も小さい距離が各閾値ａ～ｄと比較されるものとする。

【0076】

閾値ａは、ドア１の開動作の開始前に、ドア１の開動作の開始を許容するか否かの判定に用いられる値である（図４の閾値ａ及び図８参照）。

【0077】

例えば、制御部４ｃは、閉位置にあるドア１が開動作を開始するときに、センサ群３で検出された距離が閾値ａ未満の場合、ドア１の周囲に存在する物体にドア１が接触する可能性が高いと判定する。

【0078】

そのため、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ未満である場合（ステップＳ２，ＮＯ）、制御部４ｃは、ドア１の開動作を行うことなく、一連の処理を終了する。これにより、ドア１の開動作が中断されて、ドア１が物体６に接触することを防止できる。

【0079】

ドア１から物体６までの距離が閾値ａ以上の場合（ステップＳ２，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、ドア１の開動作指令４ｃ１を駆動部２に送信することによって、ドア１の開動作を開始させる（ステップＳ３）。

【0080】

次に、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が閾値ｄ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。

【0081】

閾値ｄは、ドア１の開動作時に、ドア１が物体６に接近しつつある場合も、ドア１が物体６から離隔しつつある場合も、ドア１を中折れ状態にさせることなく開くことが可能か否かの判定に用いられる値である（図４の閾値ｄ及び図９参照）。

【0082】

例えば、センサ群３で検出された距離が閾値ｄ以上である場合、開動作中のドア１が物体６に接触する可能性がないため、ドア１を中折れ状態にさせることなく開くことが可能と判定される（図１０参照）。

【0083】

一方、上記距離が閾値ｄ未満である場合、開動作中のドア１が物体６に接触する可能性があるため、その距離に応じて以下に説明するような適切な制御が行われる。

【0084】

ドア１から物体６までの距離が閾値ｄ以上の場合（ステップＳ４，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、通常モードによるドアの開動作を継続する（ステップＳ５）。

【0085】

すなわち、制御部４ｃは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの角度について、ドア１が閉位置にあるときの角度を保ちながら、ドア１が開くように駆動部２を制御する。

【0086】

これにより、車両１００への荷物の搬入時、又は車両１００内の荷物の搬出時において、荷物の搬出入作業を中断することなく進めることができる。またドア１を中折れ状態にするために下側ドア１ｂを駆動する処理が省略されるため、駆動部２の消費電力の増加を抑制することができる。また、中折れしたドア１を閉位置にあるときの角度に戻す時間を削減することができる。

【0087】

なお、後の通常モードにおいては、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が、ドア１が閉位置にあるときの角度よりも大きい場合、制御部４ｃが、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を、ドア１が閉位置にあるときの角度に戻しつつ、ドア１が開くように駆動部２を制御する処理も実行される。

【0088】

その後、制御部４ｃは、ドア１が全開の状態になったか否かを判定する（ステップＳ６）。全開の状態とは、上側ドア１ａの開度が上限に達し、かつ、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じているときにおける角度と等しい状態である。

【0089】

ドア１が全開になっていない場合（ステップＳ６，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ４以降の処理を繰り返す。ドア１が全開になった場合（ステップＳ６，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、一連の処理を終了する。

【0090】

ステップＳ４において、ドア１から物体６までの距離が閾値ｄ未満の場合（ステップＳ４，ＮＯ）、制御部４ｃは、センサ群３がドア１から物体６までの距離を連続的に検出した結果に基づいて、上記距離が増加しつつあるのか否かを判定する（ステップＳ７）。

【0091】

ドア１から物体６までの距離が増加しつつある状態ではなく、減少しつつある場合（ステップＳ７，ＮＯ）、図６に示す接近時動作が実行される（ステップＳ８）。接近時動作は、ドア１が物体６に近づきつつある場合に上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂが実行する動作である。接近時動作については、後に図６を用いて説明する。

【0092】

ドア１から物体６までの距離が増加しつつある場合（ステップＳ７，ＹＥＳ）、図７に示す離隔時動作が実行される（ステップＳ９）。離隔時動作は、ドア１が物体６から離れつつある場合に上側ドア１ａ及び下側ドア１ｂが実行する動作である。離隔時動作については、後に図７を用いて説明する。

【0093】

ステップＳ８又はステップＳ９の処理の後、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。ステップＳ８又はステップＳ９の処理が行われた結果、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ以上となっている場合（ステップＳ１０，ＹＥＳ）、ステップＳ６以降の処理が継続される。

【0094】

ステップＳ８又はステップＳ９の処理が行われても、ドア１から物体６までの距離が依然として閾値ａ未満である場合（ステップＳ１０，ＮＯ）、制御部４ｃは、ドア１の周囲に存在する物体にドア１が接触する可能性が高いと判定する。そのため、制御部４ｃは、ドア１の開動作を行うことなく、一連の処理を終了する。これにより、ドア１の開動作が中断されて、ドア１が物体６に接触することを防止できる。

【0095】

次に、図５のステップＳ８に示した接近時動作について、図６を用いて詳しく説明する。図６に示すように、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。

【0096】

この閾値ａは、ドア１が物体６に接近しつつある場合に、上側ドア１ａの動作を停止モードにするのか、開動作モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ａ参照）。

【0097】

ここで、この判定に用いられる閾値ａは、ドア１の開動作の開始を許容するか否かの判定に用いられる閾値と同じ値に設定されているが、その閾値と異なる値に設定されてもよい。

【0098】

ドア１から物体６までの距離が閾値ａ未満である場合（ステップＳ１１，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａを停止する停止モードに設定する（ステップＳ１２）。一方、ドア１から物体６までの距離が閾値ａ以上である場合（ステップＳ１１，ＮＯ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａに開動作をさせる開動作モードに設定する（ステップＳ１３）。

【0099】

ステップＳ１２又はステップＳ１３の処理の後、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が、閾値ａよりも大きい閾値ｂ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。

【0100】

この閾値ｂは、ドア１が物体６に接近しつつある場合に、下側ドア１ｂの動作を中折れモードにするのか、停止モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ｂ及び図１２参照）。

【0101】

ドア１から物体６までの距離が閾値ｂ未満である場合（ステップＳ１４，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を中折れモードに設定する（ステップＳ１５）。これにより、下側ドア１ｂは、中折れ動作を開始し、下側ドア１ｂが物体６に接触することを防止できる（図１３参照）。ステップＳ１４における閾値ｂは、特許請求の範囲における第３の閾値および第６の閾値に相当する。

【0102】

一方、ドア１から物体６までの距離が閾値ｂ以上である場合（ステップＳ１４，ＮＯ）、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が、閾値ｂよりも大きい閾値ｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。

【0103】

この閾値ｃは、ドア１が物体６に接近しつつある場合に、下側ドア１ｂの動作を停止モードにするのか、開動作モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ｃ参照）。

【0104】

上記距離が閾値ｃ未満である場合（ステップＳ１６，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を停止モードに設定する（ステップＳ１７）。上記距離が閾値ｃ以上である場合（ステップＳ１６，ＮＯ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を開動作モードに設定する（ステップＳ１８）。

【0105】

下側ドア１ｂにおける開動作モードとは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じているときにおける角度となるよう下側ドア１ｂが回動するモードである。

【0106】

そして、ステップＳ１５、ステップＳ１７、又はステップＳ１８の処理の後、図５に示したステップＳ１０以降の処理が継続される。

【0107】

次に、図５のステップＳ９に示した離隔時動作について、図７を用いて詳しく説明する。図７に示すように、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が閾値ｂ未満であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。

【0108】

この閾値ｂは、ドア１が物体６から離隔しつつある場合に、上側ドア１ａの動作を停止モードにするのか、開動作モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ｂ参照）。

【0109】

ここで、この判定に用いられる閾値ｂは、ドア１が物体６に接近しつつある場合に、下側ドア１ｂの動作を中折れ動作モードにするのか、停止モードにするのかの判定に用いられる閾値と同じ値に設定されているが、その閾値と異なる値に設定されてもよい。ただし、閾値ｂは、閾値ａよりも大きい値に設定される。

【0110】

ここで、図６のステップＳ１１における閾値ａは、特許請求の範囲における第１の閾値に相当し、図７のステップＳ１９における閾値ｂは、特許請求の範囲における第２の閾値に相当する。

【0111】

ドア１が物体６に接近しつつある場合の閾値ａよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の閾値ｂを大きくすることにより、ドア１が揺動して物体６から離隔した場合であっても、すぐに上側ドア１ａの開動作が開始されることがないので、開動作と動作停止が繰り返されてドア１の動作がぎこちなくなることを防止することができる。

【0112】

ドア１から物体６までの距離が閾値ｂ未満である場合（ステップＳ１９，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａを停止する停止モードに設定する（ステップＳ２０）。一方、ドア１から物体６までの距離が閾値ｂ以上である場合（ステップＳ１９，ＮＯ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａに開動作させる開動作モードに設定する（ステップＳ２１）。

【0113】

ステップＳ２０又はステップＳ２１の処理の後、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が、閾値ｂよりも大きい閾値ｃ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。

【0114】

この閾値ｃは、ドア１が物体６から離隔しつつある場合に、下側ドア１ｂの動作を中折れモードにするのか、停止モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ｃ参照）。

【0115】

ドア１から物体６までの距離が閾値ｃ未満である場合（ステップＳ２２，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を中折れモードに設定する（ステップＳ２３）。これにより、下側ドア１ｂは、中折れ動作を開始し、下側ドア１ｂが物体６に接触することを防止できる（図１３参照）。ステップＳ２２における閾値ｃは、特許請求の範囲における第７の閾値に相当する。

【0116】

一方、ドア１から物体６までの距離が閾値ｃ以上である場合（ステップＳ２２，ＮＯ）、制御部４ｃは、ドア１から物体６までの距離が、閾値ｃよりも大きい閾値ｄ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。

【0117】

この閾値ｄは、ドア１が物体６から離隔しつつある場合に、下側ドア１ｂの動作を停止モードにするのか、開動作モードにするのかの判定に用いられる値である（図４の閾値ｄ参照）。

【0118】

ここで、図６のステップＳ１６における閾値ｃは、特許請求の範囲における第１の閾値に相当し、図７のステップＳ２４における閾値ｄは、特許請求の範囲における第２の閾値に相当する。

【0119】

また、図６のステップＳ１６における閾値ｃは、特許請求の範囲における第４の閾値に相当し、図７のステップＳ２４における閾値ｄは、特許請求の範囲における第５の閾値に相当する。

【0120】

ドア１が物体６に接近しつつある場合の閾値ｃよりも、ドア１が物体６から離隔しつつある場合の閾値ｄを大きくすることにより、ドア１が揺動して物体６から離隔した場合であっても、すぐに下側ドア１ｂの開動作が開始されることがないので、開動作と動作停止が繰り返されてドア１の動作がぎこちなくなることを防止することができる。

【0121】

上記距離が閾値ｄ未満である場合（ステップＳ２４，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を停止モードに設定する（ステップＳ２５）。上記距離が閾値ｃ以上である場合（ステップＳ２４，ＮＯ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を開動作モードに設定する（ステップＳ２６）。

【0122】

そして、ステップＳ２３、ステップＳ２５、又はステップＳ２６の処理の後、図５に示したステップＳ１０以降の処理が継続される。

【0123】

なお、制御部４ｃは、開動作時のドア１の動作情報（ドア１の折れ曲がりの有無、折れ曲がりの開始位置、折れ曲がり解除位置等）を記憶部に記憶する。

【0124】

次に、図１４～図１６を参照して、ドア１を閉じるときのドア駆動制御装置４の動作を説明する。図１４および図１５は、ドア１を閉じるときのドア駆動制御装置４の動作を説明するためのフローチャートである。図１６は、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの限界角度について説明する図である。

【0125】

まず、ドア駆動制御装置４の制御部４ｃは、閉操作信号を検出部４ｂが検出したか否かを判定する（ステップＳ３０）。なお、ステップＳ３０の処理では、制御部４ｃは、閉操作信号の検出に変えて、ドア１を手動により閉方向に移動させた際に発生する第１駆動部２ａの信号（例えば、パルスなど）を検出することとしてもよい。

【0126】

閉操作信号を検出部４ｂが検出していない場合（ステップＳ３０，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ３０の処理を繰り返し実行する。

【0127】

閉操作信号を検出部４ｂが検出した場合（ステップＳ３０，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、ドア１の開動作時に、下側ドア１ｂの中折れ動作が実行されたか否かを判定する（ステップＳ３１）。

【0128】

ドア１の開動作時に下側ドア１ｂの中折れ動作が実行された場合（ステップＳ３１，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を中折れ動作モードに設定し、下側ドア１ｂに中折れ動作を実行させる（ステップＳ３２）。

【0129】

そして、制御部４ｃは、ドア１の折れ曲がりの角度、すなわち上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が、ドア１が開動作を行った際の最大角度α（図１５の角度αに相当）まで達したか否かを判定する（ステップＳ３３）。

【0130】

ドア１の折れ曲がりの角度が上記最大角度αまで達していない場合（ステップＳ３３，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ３２以降の処理を繰り返し実行する。

【0131】

ドア１の折れ曲がりの角度が上記最大角度αまで達した場合（ステップＳ３３，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａに閉動作を開始させる（ステップＳ３４）。

【0132】

このように、制御部４ｃが、上側ドア１ａに対して下側ドア１ｂを所定の角度まで回動させてドア１を折り曲げた状態とし、その後、上側ドア１ａの閉動作を開始する制御を行うことにより、ドア１の閉動作時に、ドア１が物体６に接触することを簡易な制御で回避できる。

【0133】

また、制御部４ｃが、上側ドア１ａに対して、ドア１が開動作を行った際の最大角度αまで下側ドア１ｂを回動させてドア１を折り曲げた状態とし、その後、上側ドア１ａの閉動作を開始する制御を行うことにより、下側ドア１ｂの回動動作を物体６との接触の可能性が低い最小限の動作とすることができる。

【0134】

なお、ここでは、制御部４ｃが、ドア１が開動作を行った際の折れ曲がりの最大角度αとなるまで、下側ドア１ｂに中折れ動作をさせることとしたが、ドア１が物理的に折れ曲げ可能な最大角度β（図１６の限界角度βに相当）になるまで、下側ドア１ｂに中折れ動作をさせることとしてもよい。

【0135】

ステップＳ３４の処理の後、制御部４ｃは、ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄ（図１６の一点鎖線を参照）以下であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。

【0136】

基準角度Ｄとは、上側ドア１ａの開度に応じて予め設定された、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度である。

【0137】

上側ドア１ａの開度が０以上からｅ未満の領域では、基準角度Ｄは０となる。上側ドア１ａの開度がｅ以上ｆ未満の領域では、基準角度Ｄは上側ドア１ａの開度に応じて増加する。上側ドア１ａの開度がｆ以上で上側ドア１ａの最大開度であるｇ以下の領域では、基準角度Ｄは一定値となる。

【0138】

ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄ以下である場合（ステップＳ３５，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、ドア１が全閉の状態になったか否かを判定する（ステップＳ３６）。全閉の状態とは、上側ドア１ａの開度が下限に達し、かつ、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が最小角度に達した状態、すなわちドア１が車両本体１０１の開口部を閉じている状態である。

【0139】

なお、図１６の例では、最小角度が０の場合を示しているが、最小角度は０に限定されず、０より大きい角度であってもよい。

【0140】

ドア１が全閉になっていない場合（ステップＳ３６，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ３５以降の処理を繰り返す。

【0141】

ドア１が全閉になった場合（ステップＳ３６，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａの動作を停止モードに設定し（ステップＳ３７）、一連の処理を終了する。

【0142】

ステップＳ３１において、ドア１の開動作時に下側ドア１ｂの中折れ動作が実行されていない場合（ステップＳ３１，ＮＯ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａに閉動作を開始させる（ステップＳ３８）。

【0143】

その後、制御部４ｃは、ドア１が全閉の状態になったか否かを判定する（ステップＳ３９）。ドア１が全閉になっていない場合（ステップＳ３９，ＮＯ）、制御部４ｃは、ステップＳ３９の処理を繰り返す。ドア１が全閉になった場合（ステップＳ３９，ＹＥＳ）、ステップＳ３７の処理が実行される。

【0144】

ステップＳ３５において、ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄより大きい場合（ステップＳ３５，ＮＯ）、制御部４ｃは、角度調整動作を実行する（ステップＳ４０）。角度調整動作とは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を、限界角度Ｅ（図１６の実線Ｅを参照）と基準角度Ｄの間の角度に調整する動作である。

【0145】

限界角度Ｅとは、上側ドア１ａの開度に応じて予め設定された、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度である。

【0146】

上側ドア１ａの開度が０以上からｈ未満の領域では、限界角度Ｅは０となる。上側ドア１ａの開度がｈ以上ｉ未満の領域では、限界角度Ｅは上側ドア１ａの開度に応じて増加する。上側ドア１ａの開度がｉ以上で上側ドア１ａの最大開度であるｇ以下の領域では、限界角度Ｅは一定値となる。

【0147】

ここで、上側ドア１ａの開度がｈ以上ｆ未満の領域では、限界角度Ｅは基準角度Ｄよりも大きく、上側ドア１ａの開度がｆ以上の領域では、限界角度Ｅは基準角度Ｄと一致する。

【0148】

ステップＳ４０の角度調整動作については、後に図１５を用いて説明する。

【0149】

角度調整動作により、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度が、限界角度Ｅと基準角度Ｄの間の角度に調整された後、制御部４ｃは、折れ曲がりの角度が最小角度に達したか否かを判定する（ステップＳ４１）。

【0150】

折れ曲がりの角度が最小角度に達していない場合（ステップＳ４１，ＮＯ）、ステップＳ３５以降の処理が継続される。

【0151】

折れ曲がりの角度が最小角度に達した場合（ステップＳ４１，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、下側ドア１ｂの動作を停止モードに設定し、下側ドア１ｂの動作を停止させる（ステップＳ４２）。その後、ステップＳ３６以降の処理が継続される。

【0152】

次に、図１４のステップＳ４０に示した角度調整動作について、図１５を用いて詳しく説明する。図１５に示すように、制御部４ｃは、図１４のステップＳ３５の処理において、ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄより大きい場合（ステップＳ３５，ＮＯ）、上側ドア１ａを閉動作モードに維持したまま、下側ドア１ｂの動作を中折れ復帰モードに設定する（ステップＳ４３）。

【0153】

中折れ復帰モードとは、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度を小さくするモードである。

【0154】

例えば、図１４に示したステップＳ３２において、ドア１が物理的に折れ曲げ可能な最大角度βになるまで、下側ドア１ｂに中折れ動作をさせる場合、上側ドア１ａの開度が図１６に示すｉ未満になるまで、ドア１の折れ曲がりの角度が最大角度βに維持される。これにより、ドア１が物体６に接触する可能性をさらに低めることができる。

【0155】

続いて、制御部４ｃは、ドア１の折れ曲がりの角度が限界角度Ｅ以上の角度になったか否かを判定する（ステップＳ４４）。

【0156】

ドア１の折れ曲がりの角度が限界角度Ｅ以上の角度になっていない場合（ステップＳ４４，ＮＯ）、図１４に示したステップＳ４１以降の処理が継続される。

【0157】

ドア１の折れ曲がりの角度が限界角度Ｅ以上の角度になった場合（ステップＳ４４，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａを停止モードに設定する（ステップＳ４５）。これにより、上側ドア１ａは閉動作を停止し、下側ドア１ｂは中折れ復帰動作を継続する。

【0158】

このような処理により、例えば図１６に示した二点鎖線Ｆの縦線部分のように、上側ドア１ａの開度が変化せずに、ドア１の折れ曲がりの角度が小さくなるような制御がなされる。なお、図１６の例では、説明を分かりやすくするために、角度調整動作を２回繰り返す場合を示しているが、基準角度Ｄを調整することにより、ドア１をより円滑に閉状態とすることができる。

【0159】

その後、制御部４ｃは、ドア１の折れ曲がりの角度が限界角度Ｅよりも小さい基準角度Ｄに達したか否かを判定する（ステップＳ４６）。

【0160】

ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄに達していない場合（ステップＳ４６，ＮＯ）、制御部４ｃは、ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄに達するまで、ステップＳ４６の処理を繰り返し実行する。

【0161】

ドア１の折れ曲がりの角度が基準角度Ｄに達した場合（ステップＳ４６，ＹＥＳ）、制御部４ｃは、上側ドア１ａを閉動作モードに設定する（ステップＳ４７）。これにより、上側ドア１ａが閉動作を開始する。その後、制御部４ｃは、図１４に示したステップＳ４１以降の処理を実行する。

【0162】

このような処理により、例えば図１６の二点鎖線Ｆに示されるように、上側ドア１ａの開度が小さくなるにつれて、ドア１の折れ曲がりの角度が小さくなるような制御がなされる。

【0163】

このように、上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折り曲げ角度には、許容される限界角度Ｅが設定されている。これは、車両本体１０１および車内に積載された荷物とドア１との間の干渉を防止するためである。

【0164】

また、折り曲げ角度が限界角度Ｅを超える場合には、折り曲げ角度が限界角度Ｅを超えない角度となるまで、下側ドア１ｂを回動させる制御が行われる。

【0165】

このように、折り曲げ角度が限界角度Ｅを超えない基準角度Ｄとなるまで下側ドア１ｂを回動させることにより、折り曲げ角度が限界角度Ｅをすぐに超え、上側ドア１ａの動作モードが停止モードと開動作モードとの間で頻繁に切り替えられることにより、ドア１の動作がばたつくことを防止できる。

【0166】

なお、基準角度Ｄはある程度の幅をもって設定することが可能である。例えば、基準角度Ｄの最大値は、ドア１の動作にばたつきが生じないような角度とすればよい。

【0167】

また、基準角度Ｄの最小値は、例えば、上側ドア１ａと下側ドア１ｂとを連結するヒンジよりも、下側ドア１ｂの下端部が車両本体１０１側に位置する最小の角度としてもよい。これにより、下側ドア１ｂが物体６に接触することを防止することができる。

【0168】

例えば、基準角度Ｄは、上側ドア１ａの開度がｅ以上ｉ未満の範囲において、限界角度Ｅよりも５度から１０度小さな値とすればよい。

【0169】

なお、ここでは、折り曲げ角度が限界角度Ｅを超える場合に折り曲げ角度を限界角度Ｅよりも小さくする例について説明したが、折り曲げ角度を限界角度Ｅと同じ角度に設定し、上側ドア１ａが閉じるにつれて折り曲げ角度が徐々に小さくなるようにしてもよい。

【0170】

また、制御部４ｃは、上側ドア１ａの開度が開度ｈよりも小さい場合、ドア１の折れ曲がりの角度を最小角度にする制御を行う。最小角度とは、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じている状態における上側ドア１ａに対する下側ドア１ｂの折れ曲がりの角度であり、図１６の例ではこの角度は０である。

【0171】

このように、ドア１が車両本体１０１の開口部を閉じる前に、ドア１の折れ曲がりの角度を最小角度にしておくことにより、ドア１が車両本体１０１の開口部を確実に閉じることができる。

【0172】

以上本発明の実施の形態について説明したが、例えば、以下のような態様も本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

【0173】

（１）ドアの駆動を制御するドア駆動制御装置は、前記ドアと前記ドアの周辺に存在する物体との間の距離の情報を取得する取得部と、前記距離が第１の閾値よりも小さくなって前記ドアが動作モードから停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第１の閾値よりも大きな第２の閾値に前記距離が達するまで、前記ドアを前記停止モードに維持する制御を行う制御部と、を備える。

【0174】

（２）前記ドアは、上側ドアと前記上側ドアと回動可能に連結されている下側ドアを有し、前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さくなって前記下側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第２の閾値に前記距離が達するまで、前記下側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う。

【0175】

（３）前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さい第３の閾値未満になった場合、前記下側ドアを前記停止モードから前記上側ドアに対する前記下側ドアの折れ曲がり角度を大きくする中折れモードに切り替える。

【0176】

（４）前記ドアは、上側ドアと前記上側ドアと回動可能に連結されている下側ドアを有し、前記制御部は、前記距離が前記第１の閾値よりも小さくなって前記上側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第２の閾値に前記距離が達するまで、前記上側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う。

【0177】

（５）前記制御部は、前記距離が第４の閾値よりも小さくなって前記下側ドアが前記動作モードから前記停止モードに切り替えられ、その後、前記距離が大きくなる場合、前記第４の閾値よりも大きな第５の閾値に前記距離が達するまで、前記下側ドアを前記停止モードに維持する制御を行う。

【0178】

（６）前記第４の閾値は前記第１の閾値よりも大きく、前記第５の閾値は前記第２の閾値よりも大きい。

【0179】

（７）前記制御部は、前記距離が前記第４の閾値よりも小さい第６の閾値未満になった場合、または、前記距離が前記第５の閾値よりも小さい第７の閾値未満になった場合、前記下側ドアを前記停止モードから前記上側ドアに対する前記下側ドアの折れ曲がり角度を大きくする中折れモードに切り替える。

【0180】

（８）前記第７の閾値は、前記第６の閾値よりも大きい。

【0181】

（９）前記距離の情報は、前記ドアの複数の個所に設置された複数のセンサのうち、前記物体に最も近いセンサにより検出された情報である。

【0182】

（１０）前記制御部は、前記第２の閾値に前記距離が達した後、前記ドアを前記動作モードに切り替える制御を行う。

【0183】

（１１）ドア駆動システムは、前記ドア駆動制御装置と、前記ドアと物体との間の距離を検出するセンサと、前記ドアを駆動する駆動部と、を備える。

【0184】

今回開示された実施の形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等などの意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

【0185】

以上、本発明の実施の形態について説明した。なお、以上の説明は本発明の好適な実施の形態の例証であり、本発明の範囲はこれに限定されない。つまり、上記装置の構成や各部分の形状についての説明は一例であり、本発明の範囲においてこれらの例に対する様々な変更や追加が可能であることは明らかである。

【産業上の利用可能性】

【0186】

本発明は、ドアの駆動を制御するドア駆動制御装置及びドア駆動システムに有用である。

【符号の説明】

【0187】

１ ドア
１ａ 上側ドア
１ｂ 下側ドア
２ 駆動部
２ａ 第１駆動部
２ｂ 第２駆動部
３ センサ群
３ａ 検出状態情報
４ ドア駆動制御装置
４ａ 取得部
４ｂ 検出部
４ｃ 制御部
４ｃ１ 開動作指令
５ 操作装置
５ａ 操作信号
６ 物体
３１ センサ
３２ センサ
３３ センサ
３４ センサ
１００ 車両
１０１ 車両本体
２００ ドア駆動システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】