特開 2024-172209 制御装置、無人機の移動制御方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172209

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置、無人機の移動制御方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/083 20240101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/083

【審査請求】有

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023089771

(22)【出願日】2023-05-31

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-09-12

(71)【出願人】

【識別番号】399037405

【氏名又は名称】楽天グループ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120189

【弁理士】

【氏名又は名称】奥 和幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135518

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 隆

(72)【発明者】

【氏名】松本 麻希

【テーマコード（参考）】

5L010

5L049

【Ｆターム（参考）】

5L010AA16

5L049AA16

(57)【要約】

【課題】移動販売の対象となる商品に対する関心度をリアルタイムに見極め、効率良く無人機の移動制御を行うことが可能な制御装置、無人機の移動制御方法、及びプログラムを提供する。
【解決手段】情報処理サーバ４は、移動販売品の移動販売を行うためにＵＶが移動しているときに、販売エリア内のユーザのユーザ端末３における操作状況であって、移動販売品に対する当該ユーザの操作状況を特定し、当該特定された操作状況に基づいて、ＵＶの移動制御を行う。
【選択図】図１１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定する特定部と、
前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行う移動制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、前記ユーザの操作状況に応じた移動方法を決定し、当該決定された移動方法で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記移動方法には、前記無人機の移動速度と前記無人機の移動経路のうち少なくとも何れか一方を含むことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までの間において複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って、且つ遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、
前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、前記商品の注文確定に相対的に近い段階にある前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、
前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項７または８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、当該ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする請求項７または８に記載の制御装置。

【請求項11】

前記移動制御部は、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報であって、前記端末から取得された前記位置情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項12】

前記移動制御部は、前記ユーザにより予め登録された所在地情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項13】

１または複数のコンピュータにより実行される移動制御方法であって、
商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、
前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする無人機の移動制御方法。

【請求項14】

商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、
前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、商品の移動販売を行うための無人機の制御方法等の技術分野に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、移動販売車両により集客の見込める場所へ移動しながら商品を販売する移動販売方法が知られている。例えば、特許文献１には、効率的な移動販売を可能にすることを主たる移動販売方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開2002-73941号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、ドローン等の無人機による移動販売の場合、効率良く商品の販売を行うために、当該無人機の移動中に、当該商品に対する関心度をリアルタイムに見極め、効率良く無人機の移動制御を行うことが望まれる。

【0005】

そこで、本発明は、上記点に鑑みてなされたものであり、移動販売の対象となる商品に対する関心度をリアルタイムに見極め、効率良く無人機の移動制御を行うことが可能な制御装置、無人機の移動制御方法、及びプログラムを提供することを課題の一例とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（適用例１）上記課題を解決するために、本適用例に係る制御装置は、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定する特定部と、前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行う移動制御部と、を備えることを特徴とする。

【0007】

（適用例２）本適用例に係る無人機の移動制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される移動制御方法であって、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

【0008】

（適用例３）本適用例に係るプログラムは、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、移動販売の対象となる商品に対する関心度をリアルタイムに見極め、効率良く無人機の移動制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】移動制御システムＳの概要構成例を示す図である。

【図2】配送依頼品の配送と移動販売品の移動販売とが１つのＵＡＶ１により行われる様子を示す概念図である。

【図3】ＵＡＶ１の概要構成例を示す図である。

【図4】ＵＧＶ２の概要構成例を示す図である。

【図5】ユーザ端末３の概要構成例を示す図である。

【図6】情報処理サーバ４の概要構成例を示す図である。

【図7】制御部４３における機能ブロック例を示す図である。

【図8】移動販売品に対するユーザの操作状況、注文レベル、及びＵＡＶ１の移動速度との対応関係の一例をユーザ属性ごとに示す図である。

【図9】移動販売品に対するユーザの操作状況、注文レベル、及びＵＡＶ１の移動経路との対応関係の一例を示す図である。

【図10】ＵＶにより配送依頼品の配送及び移動販売品の移動販売が行われる場合の移動制御システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【図11】、図１０のステップ１１における移動販売制御処理の具体例を示すフローチャートである。

【図12】配送依頼品の配送とは無関係にＵＶにより移動販売品の移動販売が行われる場合の移動制御システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、図面を参照して本発明の一実施形態に係る移動制御システムについて説明する。以下の実施の形態は、商品（物品の一例）の移動販売を行うための無人機の移動制御を行うことが可能な移動制御システムに対して本発明を適用した場合の実施形態である。無人機として、無人で空中（大気中）を飛行可能なＵＡＶ（Unmanned Aerial Vehicle）、または無人で地上を走行可能なＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）を例にとるものとする。ＵＡＶは、ドローン、またはマルチコプタとも呼ばれる。なお、ＵＡＶは、無人飛行ロボットであってもよい。ＵＧＶは、２輪または４輪の車両（無人地上機）であってもよい。移動販売を行うための無人機を、以下、適宜、「ＵＶ（Unmanned Vehicle）」という。移動販売の対象となる商品を、以下、適宜、「移動販売品」という。また、ＵＶは、物品の配送にも利用することができる。配送対象となる物品を、以下、適宜、「配送依頼品」という。配送依頼品は、配送依頼人により例えばＥＣ（Electronic commerce）サイトで注文され且つ配送依頼された商品である。或いは、配送依頼品は、依頼人により例えば宅配サイトで配送依頼された荷物であってもよい。移動販売品の移動販売を行うＵＶは、配送依頼品の配送を行うＵＶであってもよいし、配送依頼品の配送を行うＵＶとは異なるＵＶであってもよい。

【0012】

［１．移動制御システムＳの構成及び動作概要］
先ず、図１を参照して、本実施形態に係る移動制御システムＳの構成及び動作概要について説明する。図１は、移動制御システムＳの概要構成例を示す図である。図１に示すように、移動制御システムＳは、ＵＡＶ１、ＵＧＶ２、ユーザ端末３、及び情報処理サーバ４を含んで構成され、これらは、通信ネットワークＮＷに接続可能になっている。なお、図１には、ＵＡＶ１及びＵＧＶ２はそれぞれ１つずつ示されているが、移動制御システムＳには、ＵＡＶ１及びＵＧＶ２がそれぞれ複数含まれてもよい。通信ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、無線通信ネットワーク及びその無線基地局等から構成される。ＵＡＶ１、ＵＧＶ２、ユーザ端末３、及び情報処理サーバ４は、通信ネットワークＮＷを介して互いに通信可能になっている。ユーザ端末３には、例えば、スマートフォン等の携帯端末を適用することができる。情報処理サーバ４は、配送依頼品の配送及び移動販売品の移動販売を管理及び制御するためのサーバである。さらに、情報処理サーバ４は、制御装置として、ＵＡＶ１またはＵＧＶ２を制御する。

【0013】

なお、ＵＡＶ１は、GCS（Ground Control Station）により管理され、地上からオペレータにより遠隔操作可能になっている。GCSは、例えば、アプリケーションとして通信ネットワークＮＷに接続可能な操縦端末に搭載される。この場合、オペレータは、例えば、操縦端末を操作する人、または操縦端末が備えるコントローラである。或いは、GCSは、サーバ等によりシステム化されてもよい。この場合、オペレータは、例えば、システム管理者、またはサーバが備えるコントローラである。

【0014】

図２は、配送依頼品の配送と移動販売品の移動販売とが１つのＵＡＶ１により行われる様子を示す概念図である。図２の例において、ＵＡＶ１は、ＵＡＶ拠点Ｐ１から配送元である店舗Ｐ２に向けて出発（離陸）し、店舗Ｐ２に到着すると、配送依頼された配送依頼品を積み込む。例えば、ＵＡＶ１が店舗Ｐ２の敷地に着陸している状態で店舗Ｐ２のスタッフにより配送依頼品がＵＡＶ１に積み込まれる。このとき、店舗Ｐ２のスタッフによりＵＡＶ１における空きスペースが確認され、移動販売品が積み込まれる。そして、ＵＡＶ１は、店舗Ｐ２から配送先Ｐ３に向けて出発し、配送先Ｐ３に到着すると、配送依頼品を受取人（例えば、配送依頼人）へ提供する。配送依頼品の配送完了後、ＵＡＶ１は、所定の販売エリア内の移動経路（例えば、ＵＡＶ拠点Ｐ１に帰還するための復路）に沿って移動し、当該ＵＡＶ１から所定範囲（特に限定されないが、例えば５０ｍ～１ｋｍ）以内に存在するユーザによりユーザ端末３を介して注文された移動販売品を当該ユーザへ提供（つまり、当該ユーザの現在位置まで移動して提供）する。

【0015】

なお、配送依頼品の配送がＵＡＶ１により行われ、移動販売品の移動販売がＵＧＶ２により行われてもよい。この場合、ＵＡＶ１は、配送依頼品の配送完了後、例えばＵＧＶ拠点において移動販売品をＵＧＶ２に受け渡す。つまり、移動販売品がＵＡＶ１からＵＧＶ２へ引き継がれる。その後、ＵＧＶ２は、所定の販売エリア内の移動経路（例えば、事前に決定された移動経路）に沿って移動し、当該ＵＧＶ２から所定範囲以内に存在するユーザによりユーザ端末３を介して注文された移動販売品を当該ユーザへ提供する。なお、ＵＧＶ２は、例えば、移動販売品を取り扱う店舗まで移動し、移動販売品を積み込んでもよい。この場合、移動販売品が、配送依頼品を配送するＵＡＶ１に積み込まれる必要はない。

【0016】

［１－１．ＵＡＶ１の構成及び機能］
次に、図１及び図３を参照して、ＵＡＶ１の構成及び機能について説明する。図３は、ＵＡＶ１の概要構成例を示す図である。図３に示すように、ＵＡＶ１は、駆動部１１、測位部１２、通信部１３、センサ部１４、記憶部１５、及び制御部１６等を備え、これらの各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）を備える。また、ＵＡＶ１は、図１に示すように、水平回転翼であるロータ（プロペラ）１ａ、及び積載される１または複数の物品（配送依頼品と移動販売品とのうち少なくとも何れか一方）を保持する保持部材１ｂ等を備える。保持部材１ｂは物品を収納する収納箱を保持してもよい。保持部材１ｂは、物品またはその収納箱を引っ掛ける部材であってもよい。さらに、ＵＡＶ１は、図示しないが、保持機構等を備える。保持機構は、モータ等により構成されるアクチュエータを含む。保持機構は、制御部１６から出力される制御信号に応じてアクチュエータを駆動することで保持部材１ｂから物品を解放する（つまり、物品を切り離す）。なお、保持機構には、保持部材１ｂに接続されるワイヤ等の線状部材、及び線状部材の送り出しまたは巻き取りを行うリール（ウインチ）が備えられてもよい。

【0017】

駆動部１１は、モータ及び回転軸等を備える。駆動部１１は、制御部１６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数のロータ１ａを回転させる。測位部１２は、電波受信機及び高度センサ等を備える。測位部１２は、例えば、GNSS（Global Navigation Satellite System）の衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＡＶ１の水平方向の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＡＶ１の水平方向の現在位置は、センサ部１４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部１２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部１６へ出力される。さらに、測位部１２は、気圧センサ等の高度センサによりＵＡＶ１の垂直方向の現在位置（高度）を検出してもよい。この場合、位置情報には、ＵＡＶ１の高度を示す高度情報が含まれる。通信部１３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。

【0018】

センサ部１４は、ＵＡＶ１の飛行制御等に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ、３軸角速度センサ、３軸加速度センサ、及び地磁気センサ等が含まれる。光学センサは、カメラ（例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ）を含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。なお、光学センサには、地物の形状や地物までの距離を測定するLiDAR（Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging）センサが含まれてもよい。さらに、センサ部１４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部１６へ出力される。

【0019】

記憶部１５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部１５は、ＵＡＶ１の機体ＩＤを記憶する。制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部１５）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。各種制御には、飛行制御（離陸制御及び着陸制御を含む）、及び物品受け渡し制御が含まれる。飛行制御では、制御部１６は、測位部１２から取得された位置情報、及びセンサ部１４から取得されたセンシング情報等を用いて、ロータ１ａの回転数、ＵＡＶ１の位置、姿勢及び進行方向を制御する。

【0020】

ＵＡＶ１が配送依頼品の配送に用いられる場合、上記飛行制御において、情報処理サーバ４から取得される配送計画情報が用いられる。ここで、配送計画情報は、例えば、配送依頼品の物品情報、配送先の位置情報、配送経路（配送ルート）、及び配送予定日付を含む配送スケジュールを含む。配送先の位置情報は、緯度及び経度で表されてもよいし、受取人の住所等で表されてもよい。配送予定日付は、例えば、配送依頼品が配送先へ配達される年月日、または年月日及び予定時刻（または予定時間帯）を示す。

【0021】

また、ＵＡＶ１が移動販売品の移動販売に用いられる場合、上記飛行制御において、情報処理サーバ４から取得される移動販売計画情報が用いられる。移動販売計画情報は、例えば、移動販売品の物品情報、販売エリアの位置情報、移動販売予定日付を含む移動販売スケジュール、及びＵＡＶ１の初期設定された移動方法（飛行方法）を含む。ここで、移動販売予定日付は、例えば、移動販売品が移動販売される年月日、または年月日及び予定時刻（または予定時間帯）を示す。販売エリアの位置情報は、例えば、当該販売エリアに含まれる全地点の緯度及び経度で表される。なお、移動販売予定日付は、配送予定日付と同一であってもよいし、配送予定日付が示す予定時刻後であってもよい。ＵＡＶ１の初期設定された移動方法は、ＵＡＶ１の移動経路（飛行経路）とＵＡＶ１の移動速度（飛行速度）との少なくとも何れか一方を含む。なお、ＵＡＶ１の移動経路は、例えば緯度及び経度で表される２次元平面上の移動経路である。

【0022】

さらに、上記飛行制御において、情報処理サーバ４から取得される移動制御情報が用いられる。移動制御情報は、移動販売品に対するユーザ（販売エリア内のユーザ）の操作状況に基づいて決定された移動方法（ＵＡＶ１の飛行方法）を含む。かかる移動方法は、ＵＡＶ１の移動経路（飛行経路）とＵＡＶ１の移動速度（飛行速度）との少なくとも何れか一方を含んでおり、初期設定された移動方法から変更されうる。なお、移動制御情報は、ユーザにより注文された移動販売品の物品ＩＤ、及び当該移動販売品を注文したユーザの現在位置（ユーザ端末３の現在位置）を示す位置情報を含む場合もある。

【0023】

制御部１６は、配送計画情報に示される配送先に向けてＵＡＶ１を自律的に飛行させることができる。また、制御部１６は、移動販売計画情報または移動制御情報に従ってＵＡＶ１を自律的に飛行させることができる。例えば、制御部１６は、移動販売計画情報または移動制御情報に示される移動経路に沿ってＵＡＶ１を自律的に飛行させることができる。なお、ＵＡＶ１の自律的な飛行は、ＵＡＶ１に備えられる制御部１６が飛行制御を行うことによる自律飛行に限定されるものではなく、ＵＡＶ１の自律的な飛行にはシステム全体として自律制御を行うことによる自律飛行も含まれる。配送計画情報、移動販売計画情報、及び移動制御情報の少なくとも何れか一つの情報は、GCSから取得されてもよい。この場合、GCSは、配送計画情報、移動販売計画情報、及び移動制御情報の少なくとも何れか一つの情報を情報処理サーバ４から取得する。ＵＡＶ１の飛行中、ＵＡＶ１の位置情報は、ＵＡＶ１の機体ＩＤとともに通信部１３により情報処理サーバ４へ逐次送信される。

【0024】

また、物品受け渡し制御では、制御部１６は、例えば着陸状態にあるＵＡＶ１が保持機構により保持部材１ｂから物品を解放させることで物品を受取人（つまり、配送依頼品の受取人、または移動販売品を注文したユーザ）へ提供する。或いは、制御部１６は、ホバリング状態にあるＵＡＶ１が保持機構により保持部材１ｂから物品を解放（つまり、投下）させることで物品を受取人へ提供する。この場合のホバリングは、例えば垂直方向に数十ｃｍ～１ｍ程度離れた位置で行われることが望ましい。或いは、制御部１６は、ホバリング状態にあるＵＡＶ１が保持機構により線状部材を下方に送り出させることで物品を受取人へ提供する。なお、物品受け渡し制御により、配送依頼品の配送に用いられるＵＡＶ１から、移動販売品の移動販売に用いられるＵＡＶ１またはＵＧＶ２へ移動販売品が提供される場合もある。

【0025】

［１－２．ＵＧＶ２の構成及び機能］
次に、図１及び図４を参照して、ＵＧＶ２の構成及び機能について説明する。図４は、ＵＧＶ２の概要構成例を示す図である。図４に示すように、ＵＧＶ２は、駆動部２１、測位部２２、通信部２３、センサ部２４、記憶部２５、及び制御部２６等を備え、これらの各部へ電力を供給するバッテリ（図示せず）を備える。また、ＵＧＶ２は、図１に示すように、車輪２ａ、積載される１または複数の物品（配送依頼品と移動販売品とのうち少なくとも何れか一方）を収容するための収容部２ｂ、側面扉２ｃ、及び天井扉２ｄ等を備える。側面扉２ｃは、収容部２ｂの側面開口部を塞ぐように設けられている。収容部２ｂの側面開口部を通じて、ＵＧＶ２と受取人との間で物品が受け渡される。天井扉２ｄは、収容部２ｂの天井開口部を塞ぐように設けられている。収容部２ｂの天井開口部を通じて、ＵＡＶ１とＵＧＶ２との間で物品が受け渡される。さらに、ＵＧＶ２は、図示しないが、側面扉開閉機構、及び天井扉開閉機構等を備える。

【0026】

駆動部２１は、モータ及び回転軸等を備える。制御部２６から出力された制御信号に従って駆動するモータ及び回転軸等により複数の車輪２ａを回転させる。測位部２２は、電波受信機等を備える。測位部２２は、例えば、GNSSの衛星から発信された電波を電波受信機により受信し、当該電波に基づいてＵＧＶ２の現在位置（緯度及び経度）を検出する。なお、ＵＧＶ２の現在位置は、GNSSの衛星から発信された電波に加えて、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）処理により特定されてもよい。ＵＧＶ２の現在位置は、センサ部２４のカメラにより撮像された画像に基づいて補正されてもよい。測位部２２により検出された現在位置を示す位置情報は、制御部２６へ出力される。通信部２３は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。

【0027】

センサ部２４は、ＵＧＶ２の走行制御等に用いられる各種センサを備える。各種センサには、例えば、光学センサ等が含まれる。光学センサは、カメラ（例えば、RGBカメラ、赤外線カメラ）を含んで構成され、カメラの画角に収まる範囲内の実空間を連続的に撮像する。センサ部２４のセンシングにより得られたセンシング情報は、制御部２６へ出力される。ＵＧＶ２の機体ＩＤは、ＵＧＶ２を識別するための識別情報である。

【0028】

記憶部２５は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２５は、ＵＧＶ２の機体ＩＤを記憶する。制御部２６は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部２５）に記憶されたプログラムに従って各種制御を実行する。各種制御には、走行制御、及び物品受け渡し制御が含まれる。走行制御では、制御部２６は、測位部２２から取得された位置情報、及びセンサ部２４から取得されたセンシング情報等を用いて、車輪２ａの回転数、ＵＧＶ２の位置及び進行方向を制御する。

【0029】

ＵＧＶ２が配送依頼品の配送に用いられる場合、上記走行制御において、情報処理サーバ４から取得される配送計画情報が用いられる。また、ＵＧＶ２が移動販売品の移動販売に用いられる場合、上記走行制御において、情報処理サーバ４から取得される移動販売計画情報が用いられる。移動販売計画情報は、例えば、移動販売品の物品情報、販売エリアの位置情報、移動販売予定日付を含む移動販売スケジュール、及びＵＧＶ２の初期設定された移動方法（走行方法）を含む。かかる移動方法は、ＵＧＶ２の移動経路（走行経路）とＵＡＶ１の移動速度（走行速度）との少なくとも何れか一方を含む。

【0030】

さらに、上記飛行制御において、情報処理サーバ４から取得される移動制御情報が用いられる。ここで、移動制御情報は、移動販売品に対するユーザ（販売エリア内のユーザ）の操作状況に基づいて決定された移動方法（ＵＧＶ２の走行方法）を含む。かかる移動方法は、ＵＧＶ２の移動経路（走行経路）とＵＧＶ２の移動速度（走行速度）との少なくとも何れか一方を含んでおり、初期設定された移動方法から変更されうる。なお、移動制御情報は、ユーザにより注文された移動販売品の物品ＩＤ、及び当該移動販売品を注文したユーザの現在位置を示す位置情報を含む場合もある。

【0031】

制御部２６は、配送計画情報に示される配送先に向けてＵＧＶ２を自律的に走行させることができる。また、制御部２６は、移動販売計画情報または移動制御情報に従ってＵＧＶ２を自律的に走行させることができる。例えば、制御部２６は、移動販売計画情報または移動制御情報に示される移動経路に沿ってＵＧＶ２を自律的に走行させることができる。

【0032】

また、物品受け渡し制御では、制御部２６は、例えば停止状態にあるＵＧＶ２が側面扉開閉機構により側面扉２ｃを開放させることで物品を受取人（つまり、配送依頼品の受取人、または移動販売品を注文したユーザ）へ提供する。側面扉２ｃは、物品の受取人から側面扉２ｃの鍵を解錠（つまり、側面扉２ｃのロックを解除）するための認証コードが入力されることにより開放されてもよい。この場合、入力された認証コードと予め登録された認証コードを用いて認証処理が行われる。物品の受取人からの認証コードは、側面扉２ｃの前面に設けられた操作パネルから入力されてもよいし、当該受取人のユーザ端末３から近距離無線通信を介して入力されてもよい。そして、制御部２６は、上記認証処理において認証が成功（例えば、両認証コードが一致）すると、側面扉２ｃの鍵を解錠させる。なお、物品受け渡し制御により、配送依頼品の配送に用いられるＵＡＶ１から、ＵＧＶ２へ物品が提供される場合もある。例えばＵＡＶ１がＵＧＶ２上に着陸、またはＵＡＶ１がＵＧＶ２の上空でホバリングしている状態で、天井扉開閉機構により天井扉２ｄを開放させることでＵＡＶ１からの物品を収容部２ｂ内に搬入する。

【0033】

［１－３．ユーザ端末３の構成及び機能］
次に、図５を参照して、ユーザ端末３の構成及び機能について説明する。図５は、ユーザ端末３の概要構成例を示す図である。ユーザ端末３は、操作・表示部３１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３２、通信部３３、記憶部３４、及び制御部３５等を備える。ユーザ端末３には、例えば、スマートフォンやタブレット等が適用可能である。操作・表示部３１は、例えば、ユーザの指やペン等による操作を受け付ける入力機能と、ＵＩ（User Interface）画面を表示する表示機能とを有する。ＧＰＳ受信機３２は、ＧＰＳ衛星から発信された電波を受信し、ユーザ端末３の現在位置（緯度及び経度）を検出する。ＧＰＳ受信機３２により検出された位置を示す位置情報は、制御部３５へ出力される。

【0034】

通信部３３は、無線通信機能を備え、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。通信部３３により、ユーザ端末３の現在位置（ユーザの現在位置）を示す位置情報が情報処理サーバ４へ送信される。記憶部３４は、不揮発性メモリ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。各種プログラムには、オペレーティングシステム（ＯＳ）、移動販売品を注文するための注文用アプリケーション、及びウェブブラウザが含まれる。なお、注文用アプリケーションは、通信ネットワークＮＷに接続された所定のサーバからユーザ端末３にダウンロードされるとよい。

【0035】

制御部３５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備え、ＲＯＭ（または、記憶部３４）に記憶された注文用アプリケーションに従って処理を実行する。かかる処理において、制御部３５は、移動販売品に関する各種ページを提供する移動販売サイトにアクセスすることによりＵＩ画面を操作・表示部３１に表示させる。なお、制御部３５は、ウェブブラウザにより移動販売サイトのＵＲＬ（Uniform Resource Locator）が指定されることで当該移動販売サイトにアクセスしてもよい。これにより、情報処理サーバ４から提供されたウェブページに基づいてＵＩ画面が表示されてもよい。ユーザ端末３のユーザは、ＵＩ画面を通じて移動販売品に対する操作を行うことができる。

【0036】

移動販売品に対するユーザの操作の例として、移動販売品を販売する店舗に係る店舗画面を表示させるための操作（以下、「店舗閲覧操作」という）、移動販売品に係る商品画面を表示させるための操作（以下、「商品閲覧操作」という）、移動販売品を買い物かごに登録させるための操作（以下、「買い物かご登録操作」という）、移動販売品に係る注文（購入）手続画面を表示させるための操作（以下、「注文手続操作」という）、移動販売品の注文を確定させるための操作（以下、「注文確定操作」という）が挙げられる。ここで、店舗画面、商品画面、及び注文手続画面は、それぞれ、ＵＩ画面の一例である。ユーザの注文確定操作の実行に応じて、移動販売品の注文要求が情報処理サーバ４へ送信される。移動販売品に対するユーザの操作の他の例として、移動販売品をお気に入り登録させるための操作や、移動販売品を注文するための決済方法を指定するための操作が挙げられる。また、ユーザの操作のさらなる別の例として、注文用アプリケーションまたはウェブブラウザにより移動販売サイトにアクセスするための操作や移動販売サイトを閲覧するための操作が挙げられる。なお、移動販売品に対するユーザの操作を示す操作情報は、情報処理サーバ４へ送信される。

【0037】

［１－４．情報処理サーバ４の構成及び機能］
次に、図６を参照して、情報処理サーバ４の構成及び機能について説明する。図６は、情報処理サーバ４の概要構成例を示す図である。図６に示すように、情報処理サーバ４は、通信部４１、記憶部４２、及び制御部４３（コンピュータの一例）等を備える。通信部４１は、通信ネットワークＮＷを介して行われる通信の制御を担う。ＵＡＶ１から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部４１により受信される。情報処理サーバ４は、ＵＡＶ１の位置情報によりＵＡＶ１の現在位置を認識することができる。また、ＵＧＶ２から送信された位置情報及び機体ＩＤは、通信部４１により受信される。情報処理サーバ４は、ＵＧＶ２の位置情報によりＵＧＶ２の現在位置を認識することができる。また、ユーザ端末３から送信された位置情報（ユーザ端末３により検出された現在位置を示す位置情報）は、通信部４１により受信される。情報処理サーバ４は、ユーザ端末３の位置情報によりユーザの現在位置を認識することができる。さらに、ユーザ端末３から送信された操作情報は、通信部４１により受信される。

【0038】

記憶部４２は、例えば、ハードディスクドライブ等から構成され、各種プログラム及びデータを記憶する。記憶部４２には、所定のサーバ（例えばＥＣサイトを提供するサーバ）から通信部４１により受信された配送依頼情報が記憶される。かかる配送依頼情報には、配送依頼人により配送依頼された配送依頼品の物品情報、当該配送依頼人により指定された配送先の位置情報、及び配送予定日付が含まれる。なお、配送依頼品が例えばＥＣサイトで注文された商品である場合、配送依頼情報には、当該配送依頼品を取り扱う店舗の店舗情報が含まれる。店舗の店舗情報には、当該店舗の店舗ＩＤ、及び当該店舗の設置位置情報が含まれる。店舗ＩＤは、店舗を識別するための識別情報である。また、記憶部４２には、ＵＡＶ管理データベース４２１、ＵＧＶ管理データベース４２２、配送管理データベース４２３、商品管理データベース４２４、移動販売管理データベース４２５、及びユーザ管理データベース４２６等が構築される。

【0039】

ＵＡＶ管理データベース４２１は、ＵＡＶ１に関する情報を管理するためのデータベースである。ＵＡＶ管理データベース４２１には、ＵＡＶ１の機体ＩＤ、ＵＡＶ１のバッテリ容量（上限値）、及びＵＡＶ１の現在位置等がＵＡＶ１（機体ＩＤ）ごとに対応付けられて格納（登録）される。ＵＡＶ１の現在位置は、ＵＡＶ１からの位置情報に基づき適宜更新される。ＵＧＶ管理データベース４２２は、ＵＧＶ２に関する情報を管理するためのデータベースである。ＵＧＶ管理データベース４２２には、ＵＧＶ２の機体ＩＤ、ＵＧＶ２のバッテリ容量、及びＵＧＶ２の現在位置等がＵＧＶ２（機体ＩＤ）ごとに対応付けられて格納される。ＵＧＶ２の現在位置は、ＵＧＶ２からの位置情報に基づき適宜更新される。

【0040】

配送管理データベース４２３は、配送依頼品の配送に関する情報を管理するためのデータベースである。配送管理データベース４２３には、配送に用いられるＵＶ（ＵＡＶ１またはＵＧＶ２）の機体情報、及び配送計画情報等がＵＶごとに対応付けられて格納される。ここで、機体情報には、ＵＶの機体ＩＤ等が含まれる。配送計画情報には、上述したように、配送依頼品の物品情報、配送先の位置情報、配送経路、及び配送予定日付を含む配送スケジュール等が含まれる。なお、配送依頼品が例えばＥＣサイトで注文された商品である場合、配送計画情報には、当該配送依頼品を取り扱う店舗の店舗情報が含まれる。

【0041】

配送依頼品の物品情報には、当該配送依頼品の物品ＩＤ、当該配送依頼品の名称、当該配送依頼品の数量、及び当該配送依頼品の属性等が含まれる。配送依頼品の物品ＩＤは、配送依頼品を識別するための識別情報である。配送依頼品の属性は、例えば、当該配送依頼品の種類（カテゴリ）と当該配送依頼品のスペック（諸元）とのうち少なくとも何れか一方を示す。かかるスペックには、サイズ（幅×奥行×高さ）が含まれるとよい。配送依頼品の種類としては、食品、アルコール飲料（酒）、ベビー用品、日用品、化粧品、書籍等が挙げられる。なお、１台のＵＡＶ１によって、異なる複数の配送先のそれぞれへ配送依頼品が配送される場合、それぞれの配送依頼品の物品情報、及びそれぞれの配送先の位置情報が配送計画情報に含まれる。

【0042】

商品管理データベース４２４は、商品（移動販売品を含む）に関する情報を管理するためのデータベースである。商品管理データベース４２４には、商品の物品情報、及び当該商品を取り扱う店舗の店舗情報等が商品ごとに対応付けられて格納される。ここで、商品の物品情報には、当該商品の物品ＩＤ、当該商品の名称、当該商品の販売価格、当該商品の在庫、及び当該商品の属性等が含まれる。当該商品を取り扱う店舗が複数ある場合、それぞれの店舗ごとに店舗情報が格納される。商品の属性は、例えば、当該商品の種類と当該商品のスペックとのうち少なくとも何れか一方を示す。

【0043】

移動販売管理データベース４２５は、移動販売品の移動販売に関する情報を管理するためのデータベースである。移動販売管理データベース４２５には、移動販売に用いられるＵＶの機体情報、及び移動販売計画情報等がＵＶごとに対応付けられて格納される。ここで、移動販売計画情報には、上述したように、移動販売品の物品情報、販売エリアの位置情報、移動販売予定日付を含む移動販売スケジュール、及びＵＶの初期設定された移動方法等が含まれる。移動販売品の物品情報には、当該移動販売品の物品ＩＤ、当該移動販売品の名称、当該移動販売品の販売価格、当該移動販売品の数量、及び当該移動販売品の属性等が含まれる。移動販売計画情報には、移動販売品を取り扱う店舗の店舗情報が含まれてもよい。なお、１台のＵＶに異なる複数の移動販売品が積載される場合、それぞれの移動販売品の物品情報が移動販売計画情報に含まれる。

【0044】

ユーザ管理データベース４２６は、ユーザ端末３のユーザに関する情報を管理するためのデータベースである。ユーザ管理データベース４２６には、ユーザ端末３のユーザのユーザＩＤ、パスワード、氏名、人属性、住所（または居所）、電話番号、メールアドレス、ユーザランク（ユーザ属性）、商品購入（注文）履歴、お気に入り商品登録履歴、及び決済用情報等がユーザ（ユーザＩＤ）ごと対応付けられて格納される。ここで、ユーザＩＤは、ユーザを識別するための識別情報であり、パスワードとともにユーザのログイン（認証）のために用いられる。人属性には、例えば、年齢層、性別、家族構成等が含まれる。住所（または居所）は、ユーザにより予め登録された所在地情報の一例である。なお、所在地情報は、ユーザが勤務する建物の場所であってもよい。

【0045】

ユーザランクは、例えば、Ａランク、Ｂランク、Ｃランクというように複数に区分されており、例えば、商品の注文頻度が高いほどまたは注文総額が大きいほど高いランク（例えば、Ａランクが最も高い）に設定される。例えば、ユーザランクが基準ランク（例えば、Ｂランク）より高いユーザを、以下、「ヘビーユーザ」といい、ヘビーユーザ以外のユーザを、「通常ユーザ」という。商品購入履歴には、例えばＥＣサイトまたは移動販売においてユーザにより購入された商品の物品ＩＤ及び購入（注文）日付が含まれる。商品購入履歴は、ユーザランクを設定するために利用することができる。お気に入り商品登録履歴には、例えばＥＣサイトにおいてユーザによりお気に入り登録された商品の物品ＩＤ及び登録日付が含まれる。決済用情報は、ユーザが注文した移動販売品の決済処理に用いられる情報である。決済用情報には、ユーザにより指定された決済方法に応じた情報が含まれる。利用可能な決済方法の例として、クレジット決済、ＵＩＤ決済（例えば、スマートフォン決済）、電子マネー決済、即時引落決済、及びポイント決済等が挙げられる。

【0046】

制御部４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等を備える。図７は、制御部４３における機能ブロック例を示す図である。制御部４３は、例えばＲＯＭまたは記憶部４２に記憶されたプログラム（プログラムコード群）に従って、図７に示すように、操作状況特定部４３１（特定部の一例）、機体移動制御部４３２（移動制御部の一例）、及び移動販売管理部４３３等として機能する。

【0047】

操作状況特定部４３１は、移動販売品の移動販売を行うためにＵＶが移動（一時停止を含む）しているときに（例えば、販売エリア内に存在（位置）するとき、または販売エリアに向けて移動しているときに）、当該販売エリア内のユーザが使用するユーザ端末３における操作状況であって、当該移動販売品（つまり、当該ＵＶに積載されている商品）に対するユーザの操作状況を特定する。かかる操作状況は、ユーザ端末３から通信部４１を介して取得された操作情報に基づいて特定することができる。販売エリア内に複数のユーザが存在する場合、操作状況特定部４３１は、当該販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用するユーザ端末３における当該ユーザのそれぞれの操作状況を特定する。また、かかる操作状況は、例えば、ユーザが移動して販売エリア内に入ってから（或いは、ユーザが販売エリアに入る直前（例えば、所定距離手前から））移動販売品の注文確定までにおいて複数の段階に区分される。このような段階を注文レベルともいい、移動販売品の注文確定に近い（換言すると、注文確定に至り易い）段階ほど、注文レベルが高くなる。なお、注文レベルの高さは、例えば数値で表され、当該数値が大きいほど注文レベルが高いということができる。

【0048】

例えば、移動販売品に対するユーザの操作状況は、店舗閲覧操作の実行前の段階（注文レベル“０”）、店舗閲覧操作の実行から商品閲覧操作の実行前の段階（注文レベル“１”）、商品閲覧操作の実行から買い物かご登録操作の実行前の段階（注文レベル“２”）、買い物かご登録操作の実行から注文手続操作の実行前の段階（注文レベル“３”）、注文手続操作の実行から注文確定操作の実行前の段階（注文レベル“４”）等に区分される。ここで、注文レベル“０”は、移動販売品に対するユーザの操作が無いという状況であり、移動販売サイトにアクセスしているか否かを問わない。なお、注文レベル“０”は、ＵＶの移動経路上（当該移動経路の近傍範囲を含む）にユーザが存在するか否かによりさらに区分されてもよい。例えば、注文レベル“０－１”、注文レベル“０－２”というように区分される。注文レベル“１”は、店舗画面の表示中（換言すると、店舗ページにアクセス中）という状況である。注文レベル“２”は、商品画面の表示中（換言すると、商品ページにアクセス中）という状況である。注文レベル“３”は、買い物かごに移動販売品が登録中という状況である。注文レベル“４”は、注文手続画面の表示中（換言すると、注文手続ページにアクセス中）という状況である。また、移動販売品に対するユーザの操作状況は、注文用アプリケーションまたはウェブブラウザにより移動販売サイトにアクセスするための操作や移動販売サイトを閲覧するための操作に基づいてさらに区分されてもよい。

【0049】

なお、販売エリア内のユーザとは、当該販売エリア内に存在するユーザである。販売エリア内に存在するか否かは、販売エリアの位置情報と当該ユーザの現在位置とから判定される。ユーザの現在位置は、ユーザ端末３から通信部４１を介して取得された位置情報に基づいて特定されるとよい。或いは、ユーザの現在位置は、ユーザにより予め登録された所在地情報に基づいて特定されてもよい。かかる所在地情報は、ユーザ管理データベース４２６から取得することができる。

【0050】

機体移動制御部４３２は、操作状況特定部４３１により特定された操作状況に基づいて、移動販売を行うためのＵＶの移動制御を実行する。かかる移動制御は、上述したように、ＵＶの移動方法を含む移動制御情報が通信部４１を介してＵＶへ送信されることで行われる。例えば、機体移動制御部４３２は、操作状況特定部４３１により特定された操作状況（つまり、移動販売品に対するユーザの操作状況）に応じた移動方法を決定し、当該決定した移動方法でＵＶを移動させる。ここで、複数の移動方法の候補のうちから何れか一つの移動方法が選択されることで移動方法が決定されてもよい。また、予め設定された移動方法がユーザの操作状況に応じて調整（変更）されることで移動方法が決定されてもよい。

【0051】

なお、移動販売品に対するユーザの操作状況に応じた移動方法とは、当該ユーザの操作状況に応じて、ＵＶの移動速度とＵＶの移動経路のうち少なくとも何れか一方が変化することを意味する。例えば、機体移動制御部４３２は、移動販売品の注文確定に近い段階（つまり、注文レベルが高い）ほど、遅い移動速度でＵＶに移動させる。これにより、移動販売品の注文機会を増やすことができ、移動販売を促進することができる。なお、ＵＶを遅い速度に変えるタイミングは、当該ユーザの操作状況の変化が検出された時点であってもよいし、当該ユーザの近くにＵＶが到達（例えば、当該ユーザから所定距離を離れた地点に到達）した時点であってもよい。また、機体移動制御部４３２は、移動販売品の注文確定に近い段階ほど、ユーザの現在位置に近い移動経路に沿ってＵＶに移動させる。これによっても、移動販売品の注文機会を増やすことができ、移動販売を促進することができる。或いは、機体移動制御部４３２は、移動販売品の注文確定に近い段階ほど、ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って、且つ遅い移動速度でＵＶに移動させる。これにより、移動販売品の注文機会を、より一層増やすことができ、移動販売を促進することができる。なお、ＵＶの移動経路は、ＵＶのバッテリ容量からの減少量（移動距離に応じた減少量）が所定割合以上にならないように設定されるとよい。

【0052】

また、販売エリア内に複数のユーザが存在する場合、機体移動制御部４３２は、当該複数のユーザのうち、移動販売品の注文確定に相対的に近い（例えば、最も近い）段階にあるユーザの操作状況に基づいて、移動販売を行うためのＵＶの移動制御を実行するとよい。これにより、移動販売品の注文確定の可能性を高めることができ、移動販売を促進することができる。或いは、機体移動制御部４３２は、販売エリア内の複数のユーザのうち、ユーザランクが相対的に高いユーザ（例えば、ヘビーユーザ）の操作状況に基づいて、移動販売を行うためのＵＶの移動制御を実行してもよい。これによっても、移動販売品の注文確定の可能性を高めることができ、移動販売を促進することができる。また、販売エリア内の複数のユーザの中に複数のヘビーユーザが含まれる場合、当該複数のヘビーユーザのうち、移動販売品の注文確定に最も近い段階にあるヘビーユーザの操作状況に基づいて、移動販売を行うためのＵＶの移動制御を実行するとよい。

【0053】

なお、機体移動制御部４３２は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きいユーザ（例えば、ヘビーユーザ）ほど、遅い移動速度でＵＶを移動させるとよい。これにより、移動販売品の注文確定の可能性を、より一層高めることができ、移動販売を促進することができる。また、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きいユーザ（例えば、ヘビーユーザ）ほど、当該ユーザの現在位置に近い移動経路に沿ってＵＶを移動させてもよい。これによっても、移動販売品の注文確定の可能性を、より一層高めることができ、移動販売を促進することができる。

【0054】

図８は、移動販売品に対するユーザの操作状況、注文レベル、及びＵＡＶ１の移動速度との対応関係の一例をユーザ属性ごとに示す図である。図８の例では、販売エリア内の通常ユーザ（ＵＡＶ１の移動経路上に存在しない）の店舗閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動速度“13m/s（通常速度）”が対応付けられている。また、販売エリア内の通常ユーザ（ＵＡＶ１の移動経路上に存在する）の店舗閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動速度“10m/s”が対応付けられている。また、販売エリア内の通常ユーザの店舗閲覧操作の実行から商品閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動速度“8m/s”が対応付けられている。このように、移動販売品の注文確定に近い段階（つまり、注文レベルが高い）ほど、ＵＡＶ１の移動速度が低下するようになっている。一方、販売エリア内のヘビーユーザ（ＵＡＶ１の移動経路上に存在する）の店舗閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動速度“8m/s”が対応付けられている。また、販売エリア内のヘビーユーザの店舗閲覧操作の実行から商品閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動速度“7m/s”が対応付けられている。このように、通常ユーザの操作状況に基づき決定される移動速度よりもヘビーユーザの操作状況に基づき決定される移動速度が遅くなっている。

【0055】

図９は、移動販売品に対するユーザの操作状況、注文レベル、及びＵＡＶ１の移動経路との対応関係の一例を示す図である。図９の例では、販売エリア内のユーザの店舗閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動経路“Ｒ０（通常ルート）”が対応付けられている。また、販売エリア内のユーザの店舗閲覧操作の実行から商品閲覧操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動経路“Ｒ１”が対応付けられている。また、販売エリア内のユーザの商品閲覧操作の実行から買い物かご登録操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動経路“Ｒ２”が対応付けられている。また、販売エリア内のユーザの買い物かご登録操作の実行から注文手続操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動経路“Ｒ３”が対応付けられている。また、販売エリア内のユーザの注文手続操作の実行から注文確定操作の実行前の段階に対して、ＵＡＶ１の移動経路“Ｒ４”が対応付けられている。このように、移動販売品の注文確定に近い段階（つまり、注文レベルが高い）ほど、ＵＡＶ１の移動経路がユーザの現在位置に近づく（通常ルートに対して遠回りする）ようになっている。

【0056】

なお、機体移動制御部４３２は、販売エリア内の複数のユーザのうち、移動販売を行うためのＵＶの現在位置に最も近い（時間的または距離的に近い）ユーザの操作状況に基づいてＵＶの移動制御を行ってもよい。また、機体移動制御部４３２は、販売エリア内の複数のユーザのうち、移動販売を行うためのＵＶの移動経路に最も近い（時間的または距離的に近い）ユーザの操作状況に基づいてＵＶの移動制御を行ってもよい。また、機体移動制御部４３２は、販売エリア内の複数のユーザのうち、ＵＶに積載されている移動販売品の属性に応じた人属性を有するユーザの操作状況に基づいてＵＶの移動制御を行ってもよい。例えば、移動販売品が女性用の商品である場合、女性のユーザの操作状況に基づいてＵＶの移動制御が行われてもよい。或いは、移動販売品が若年層に人気のある商品である場合、若年層のユーザの操作状況に基づいてＵＶの移動制御が行われてもよい。

【0057】

移動販売管理部４３３は、移動販売のために移動するＵＶの現在位置、及び当該ＵＶに積載されている移動販売品を管理（在庫管理を含む）する。また、移動販売管理部４３３は、移動販売サイトへアクセスしているユーザ端末３へＵＶに積載されている移動販売品のうち注文可能な移動販売品の物品情報を、通信部４１を介して送信する。これにより、ユーザ端末３には注文可能な移動販売品の物品情報が表示される。また、移動販売管理部４３３は、移動販売のために移動するＵＶの販売エリア内に存在するユーザに対して、当該ＵＶがユーザの近くに存在することを示すメッセージを通知するとよい。或いは、移動販売管理部４３３は、移動販売のために移動するＵＶの移動経路上（当該移動経路の近傍範囲を含む）、または当該ＵＶの現在位置から所定距離（例えば、50m～100m）内に存在するユーザに対して、当該ＵＶがユーザの近くに存在することを示すメッセージを通知してもよい。なお、メッセージの通知は、ユーザのメールアドレス宛に電子メールが送信されることで行われてもよいし、ユーザの電話番号宛てにＳＭＳ（Short Message Service）によりメッセージが送信されることで行われてもよい。或いは、メッセージは、例えばポップアップメッセージやお知らせ等で所定のアプリケーションやウェブサイトを経由して発信されてもよい。

【0058】

また、移動販売管理部４３３は、ユーザの注文確定操作の実行に応じてユーザ端末３から送信された注文要求を、通信部４１を介して受け付け、当該注文要求に応じて決済処理を実行する。ここで、注文要求には、例えば、ユーザ端末３のユーザのユーザＩＤ、当該ユーザにより注文された移動販売品の物品ＩＤ、注文数量、及び当該ユーザにより指定された決済方法等が含まれる。決済処理は、ユーザにより指定された決済方法に対応する決済用情報、当該ユーザにより注文された移動販売品の販売価格及び数量に基づいて実行される。これにより、移動販売品の注文が確定する。移動販売品の注文が確定すると、当該移動販売品を注文したユーザの現在位置へ移動させる移動制御情報が、当該移動販売品を積載するＵＶへ通信部４１を介して送信されることになる。かかる移動制御情報には、例えば、移動販売品を注文したユーザの現在位置を示す位置情報が含まれる。これにより、移動販売品を積載するＵＶは、ユーザの現在位置まで移動し、当該ユーザへ移動販売品を提供することができる。

【0059】

［２．移動制御システムＳの動作］
次に、移動制御システムＳの動作例について、実施例１と実施例２に分けて説明する。実施例１は、ＵＶにより配送依頼品の配送と移動販売品の移動販売とが行われる場合の動作例である。実施例２は、配送依頼品の配送とは無関係にＵＶにより移動販売品の移動販売だけが行われる場合の動作例である。

【0060】

（実施例１）
先ず、図１０及び図１１を参照して、実施例１における移動制御システムＳの動作について説明する。図１０は、ＵＶにより配送依頼品の配送及び移動販売品の移動販売が行われる場合の移動制御システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。図１１は、図１０のステップ１１における移動販売制御処理の具体例を示すフローチャートである。

【0061】

図１０において、情報処理サーバ４は、所定のサーバからの配送依頼情報を受信すると、当該配送依頼情報等に基づいて配送計画情報及び移動販売計画情報を作成する（ステップＳ１）。なお、配送計画情報には、配送依頼品の物品情報、配送先の位置情報、配送経路、配送予定日付、及び配送依頼品を取り扱う店舗の店舗情報等が含まれる。また、移動販売計画情報の作成において、配送及び移動販売のために選定されたＵＶの移動方法（例えば、移動経路及び移動速度を含む）、販売エリア、及び移動販売品が設定される。ここで、情報処理サーバ４は、例えば、ＵＶが配送先から帰還拠点までの復路（例えば、最短ルート）を、ＵＶの移動経路として設定（初期設定）するとよい。また、情報処理サーバ４は、配送経路に対応するエリアを販売エリアとして設定するとよい。また、情報処理サーバ４は、少なくとも初期設定された移動経路を含み、その後の経路変更に対応可能な所定の広さを有するエリアを、販売エリアとして設定するとよい。

【0062】

また、情報処理サーバ４は、販売エリア内に存在する施設の情報、または販売エリア内に存在するユーザの情報に基づいて移動販売品を設定するとよい。例えば、販売エリア内に存在する施設を利用する人の人属性（例えば、女性）に応じた商品（例えば、移動販売品が女性用の商品）、または販売エリア内に存在するユーザの人属性に応じた商品が移動販売品として設定される。販売エリア内の複数のユーザが存在する場合、最も多い人属性に応じた商品が移動販売品として設定されるとよい。また、情報処理サーバ４は、販売エリア内に存在するユーザの購入傾向（例えば、購入された商品）に基づいて移動販売品を設定してもよい。販売エリア内の複数のユーザが存在する場合、最も多くのユーザに購入された商品に基づいて移動販売品が設定されるとよい。なお、ユーザの購入傾向は、販売エリア内に存在するユーザの商品購入履歴に基づいて特定することができる。また、情報処理サーバ４は、配送依頼品の属性に応じた商品を移動販売品として設定してもよい。

【0063】

次いで、情報処理サーバ４は、ステップＳ１で作成された配送計画情報及び移動販売計画情報を、配送及び移動販売のために選定されたＵＶ（ＵＡＶ１、またはＵＧＶ２）へ送信する（ステップＳ２）。ＵＶは、情報処理サーバ４からの配送計画情報及び移動販売計画情報を受信すると、当該配送計画情報に従って配送依頼品の配送を開始（つまり、出発拠点から出発）する（ステップＳ３）。次いで、ＵＶは、配送計画情報に示される店舗に到着すると（ステップＳ４）、当該配送計画情報に示される配送依頼品を積み込むとともに移動販売計画情報に示される移動販売品を積み込む（ステップＳ５）。

【0064】

次いで、ＵＶは、店舗を出発し（ステップＳ６）、配送先に到着すると（ステップＳ７）、物品受け渡し制御を行うことで、配送依頼品を受取人に提供する（ステップＳ８）。次いで、ＵＶは、配送依頼品の配送完了を示す配送完了情報を情報処理サーバ４へ送信し（ステップＳ９）、移動販売計画情報に示される移動経路に沿って移動しながら移動販売を開始する（ステップＳ１０）。情報処理サーバ４は、ＵＶからの配送完了情報を受信すると、移動販売制御処理を実行する（ステップＳ１１）。なお、移動販売制御処理の具体例については後述する。

【0065】

次いで、ＵＶは、情報処理サーバ４からの移動制御情報を受信すると、当該移動制御情報に従って移動しながら移動販売を継続する（ステップＳ１２）。次いで、ＵＶは、帰還拠点に到達したか否かを判定する（ステップＳ１３）。帰還拠点に到達していないと判定された場合（ステップＳ１３：ＮＯ）、処理はステップＳ１２へ戻る。一方、帰還拠点に到達したと判定された場合（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、移動販売の終了を示す移動販売終了情報が情報処理サーバ４へ送信される（ステップＳ１４）。なお、ＵＶは、出発拠点とは異なる場所にある帰還拠点に帰還してもよい。

【0066】

次に、図１１を参照して、ステップＳ１１における移動販売制御処理の具体例について説明する。移動販売制御処理では、図１１に示すように、情報処理サーバ４の制御部４３は、移動販売計画情報に示される販売エリア内にユーザ（移動販売サイトへアクセスしているユーザ端末３のユーザ）が存在するか否かを判定する（ステップＳ１１１）。なお、販売エリア内にユーザが存在するか否かは、移動販売計画情報に示される販売エリアの位置情報と、移動販売サイトへアクセスしているユーザ端末３からの位置情報とに基づいて判定される。或いは、販売エリア内にユーザが存在するか否かは、販売エリアの位置情報と、移動販売サイトへアクセスしているユーザ端末３のユーザにより予め登録された所在地情報とに基づいて判定される。或いは、販売エリア内にユーザが存在するか否かは、ユーザ端末３による移動販売サイトへのアクセスの有無を判定せずに、移動販売計画情報に示される販売エリアの位置情報と、ユーザ端末３からの位置情報とに基づいて判定されてもよい。

【0067】

販売エリア内にユーザが存在しないと判定された場合（ステップＳ１１１：ＮＯ）、処理はステップＳ１１２へ進む。一方、販売エリア内にユーザが存在すると判定された場合（ステップＳ１１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１３へ進む。ステップＳ１１２では、制御部４３は、ＵＶから移動販売終了情報が受信されたか否かを判定する。ＵＶから移動販売終了情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、処理はステップＳ１１１に戻る。一方、ＵＶから移動販売終了情報が受信されたと判定された場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、図１１に示す処理は終了する。

【0068】

ステップＳ１１３では、制御部４３（操作状況特定部４３１）は、上述したように、販売エリア内に存在するユーザの操作状況（つまり、移動販売品に対する操作状況）を特定する。ここで、販売エリア内に複数のユーザが存在する場合、それぞれのユーザの操作状況が特定される。なお、こうして特定された操作状況は、これに対応するユーザのユーザ端末３からの操作情報に基づいて更新される。次いで、制御部４３は、ステップＳ１１３で特定された操作状況の利用対象となる対象ユーザを特定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１３において１人のユーザの操作状況が特定された場合、当該ユーザが対象ユーザとして特定される。

【0069】

一方、ステップＳ１１３において複数のユーザの操作状況が特定された場合、当該複数のユーザのうち、移動販売品の注文確定に最も近い段階にあるユーザが対象ユーザとして特定されるとよい。ここで、対象ユーザの特定にあたり、ユーザランクが相対的に高いユーザ（例えば、ヘビーユーザ）が優先されるとよい。例えば、通常ユーザの操作状況とヘビーユーザの操作状況が同一である（つまり、同一の注文レベルにある）場合、ヘビーユーザが対象ユーザとして特定される。なお、対象ユーザの特定にあたり、移動販売を行うＵＶの現在位置（または、ＵＶの移動経路）から、上記操作状況が特定されたユーザの現在位置までの距離が相対的に短いユーザが優先されてもよい。或いは、対象ユーザの特定にあたり、ＵＶに積載されている移動販売品の属性に応じた人属性を有するユーザが優先されてもよい。

【0070】

次いで、制御部４３（機体移動制御部４３２）は、ステップＳ１１４で特定された操作状況に応じた移動方法を決定する（ステップＳ１１５）。例えば、移動販売品の注文確定に近い段階ほど、遅い移動速度が決定される。また、移動販売品の注文確定に近い段階ほど、対象ユーザの現在位置に近い移動経路が決定される。なお、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい対象ユーザ（例えば、ヘビーユーザ）ほど、遅い移動速度が決定されてもよい。また、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい対象ユーザ（例えば、ヘビーユーザ）ほど、当該対象ユーザの現在位置に近い移動経路が決定されてもよい。なお、ステップＳ１１５で決定される移動方法は、移動販売計画情報において初期設定されている移動方法と同一の場合もある。

【0071】

次いで、制御部４３（機体移動制御部４３２）は、ステップＳ１１５で決定された移動方法を含む移動制御情報を、通信部４１を介してＵＶへ送信する（ステップＳ１１６）。これにより、ＵＶは、情報処理サーバ４からの移動制御情報を受信すると、当該移動制御情報に含まれる移動方法が前回取得された移動方法から変更されている場合、変更後の移動方法に従って移動することになる。次いで、制御部４３は、対象ユーザの操作状況が変化したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。対象ユーザの操作状況が変化したと判定された場合（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１５に戻る。一方、対象ユーザの操作状況が変化していないと判定された場合（ステップＳ１１７：ＮＯ）、処理はステップＳ１１８へ進む。

【0072】

ステップＳ１１８では、制御部４３は、ユーザ端末３から注文要求が受信されたか否かを判定する。なお、当該注文要求を送信したユーザ端末３は、ステップＳ１１４で特定された対象ユーザであるとは限らない。ユーザ端末３から注文要求が受信されたと判定された場合（ステップＳ１１８：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１９へ進む。一方、ユーザ端末３から注文要求が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１１８：ＮＯ）、処理はステップＳ１２１へ進む。

【0073】

ステップＳ１１９では、制御部４３（移動販売管理部４３３）は、ステップＳ１１８で受信された注文要求に応じて決済処理を実行する。次いで、制御部４３（機体移動制御部４３２）は、移動販売品を注文したユーザ（注文確定操作を行ったユーザ）の現在位置へ移動させる移動制御情報を、通信部４１を介してＵＶへ送信し（ステップＳ１２０）、処理をステップＳ１２１へ進める。ＵＶは、情報処理サーバ４からの移動制御情報に従って、ユーザの現在位置まで移動し、物品受け渡し制御を行うことで、注文された移動販売品をユーザに提供する。このとき、ＵＶは、移動販売計画情報において、注文可能な移動販売品の物品情報（例えば、数量）を更新する。その後、ＵＶは、移動販売を継続しつつ、帰還拠点に帰還することになる。

【0074】

ステップＳ１２１では、制御部４３は、所定のリセット条件を満たすか否かを判定する。ここで、リセット条件とは、対象ユーザを再特定するための条件である。リセット条件の例として、対象ユーザのユーザ端末３からのアクセスが切断（例えば、注文用アプリケーションが終了）したこと、対象ユーザが販売エリアから出たこと、移動制御情報の送信から所定時間（例えば、数十分）が経過したこと、などが挙げられる。なお、対象ユーザよりもユーザランクが高いユーザの操作状況が、対象ユーザの操作状況よりも注文確定に近い段階になったことをリセット条件にしてもよい。

【0075】

所定のリセット条件を満たすと判定された場合（ステップＳ１２１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１１に戻る。一方、所定のリセット条件を満たさないと判定された場合（ステップＳ１２１：ＮＯ）、処理はステップＳ１２２へ進む。ステップＳ１２２では、制御部４３は、ＵＶから移動販売終了情報が受信されたか否かを判定する。ＵＶから移動販売終了情報が受信されていないと判定された場合（ステップＳ１２２：ＮＯ）、処理はステップＳ１１７に戻る。一方、ＵＶから移動販売終了情報が受信されたと判定された場合（ステップＳ１２２：ＹＥＳ）、図１１に示す処理は終了する。

【0076】

なお、上記動作例においては、配送依頼品の配送と移動販売品の移動販売とが同じのＵＶ（１つのＵＶ）により行われる場合を想定しているが、配送依頼品の配送と移動販売品の移動販売とが異なるＵＶ（２つのＵＶ）により行われてもよい。例えば、配送依頼品の配送がＵＡＶ１により行われ、移動販売品の移動販売がＵＧＶ２により行われる場合、情報処理サーバ４は、移動販売のために選定されたＵＧＶ２へも移動販売計画情報を送信する。ＵＡＶ１は、配送先において配送依頼品を受取人に提供すると、配送先からＵＧＶ２との待ち合わせ場所（例えば、ＵＧＶ拠点）へ移動する。そして、ＵＡＶ１は、上記待ち合わせ場所に到着すると、物品受け渡し制御を行うことで、移動販売品をＵＧＶ２に提供する。ＵＧＶ２は、ＵＡＶ１から提供された移動販売品を積み込むと、移動販売計画情報に従って移動販売を開始する（ステップＳ１０）。その後、上記と同様にステップＳ１１～Ｓ１４の処理が行われる。或いは、ＵＧＶ２は、移動販売計画情報に含まれる店舗情報にしたがって移動販売品を取り扱う店舗へ移動し、当該店舗において移動販売品を積み込んでもよい。この場合、ＵＡＶ１は、上記ステップＳ５において移動販売品を積み込む必要はない。

【0077】

（実施例２）
次に、図１２を参照して、実施例２における移動制御システムＳの動作について説明する。図１２は、配送依頼品の配送とは無関係にＵＶにより移動販売品の移動販売が行われる場合の移動制御システムＳの動作の一例を示すシーケンス図である。

【0078】

図１２において、情報処理サーバ４は、例えば移動販売の管理者からの指示に応じて移動販売計画情報を作成する（ステップＳ２１）。なお、移動販売計画情報には、移動販売品の物品情報、販売エリアの位置情報、移動販売予定日付を含む移動販売スケジュール、ＵＶの初期設定された移動方法、及び移動販売品を取り扱う店舗の店舗情報等が含まれる。かかる移動販売計画情報の作成において、移動販売のために選定されたＵＶの移動方法、販売エリア、及び移動販売品が設定される。ここで、情報処理サーバ４は、例えば、事前に決定された移動経路を、ＵＶの移動経路として設定（初期設定）するとよい。また、情報処理サーバ４は、ＵＶ拠点（ＵＡＶ拠点またはＵＧＶ拠点）の管轄エリアを販売エリアとして設定するとよい。また、情報処理サーバ４は、実施例１と同様、少なくとも初期設定された移動経路を含み、その後の経路変更に対応可能な所定の広さを有するエリアを、販売エリアとして設定するとよい。また、情報処理サーバ４は、実施例１と同様、販売エリア内に存在する施設の情報、または販売エリア内に存在するユーザの情報に基づいて移動販売品を設定するとよい。

【0079】

次いで、情報処理サーバ４は、ステップＳ２１で作成された移動販売計画情報を、移動販売のために選定されたＵＶ（ＵＡＶ１、またはＵＧＶ２）へ送信する（ステップＳ２２）。ＵＶは、情報処理サーバ４からの移動販売計画情報を受信すると、当該移動販売計画情報に示される店舗へ移動する。そして、ＵＶは、当該店舗に到着すると（ステップＳ２３）、当該移動販売計画情報に示される移動販売品を積み込む（ステップＳ２４）。

【0080】

次いで、ＵＶは、移動販売計画情報に従って移動販売品の移動販売を開始し（ステップＳ２５）、移動販売の開始を示す移動販売開始情報を情報処理サーバ４へ送信する（ステップＳ２６）。情報処理サーバ４は、ＵＶからの移動販売開始情報を受信すると、移動販売制御処理を実行する（ステップＳ２７）。かかる移動販売制御処理には、実施例１と同様、図１１に示す移動販売制御処理を適用することができる。そして、ＵＶは、情報処理サーバ４からの移動制御情報を受信すると、実施例１と同様、当該移動制御情報に従って移動しながら移動販売を継続する（ステップＳ２８）。

【0081】

次いで、ＵＶは、移動販売を終了するか否かを判定する（ステップＳ２９）。例えば、移動経路に沿った移動が完了したか、或いは移動販売の終了時刻が到来した場合、移動販売を終了すると判定される。移動販売を終了しないと判定された場合（ステップＳ２９：ＮＯ）、処理はステップＳ２８へ戻る。一方、移動販売を終了すると判定された場合（ステップＳ２９：ＹＥＳ）、移動販売の終了を示す移動販売終了情報が情報処理サーバ４へ送信される（ステップＳ３０）。

【0082】

以上説明したように、上記実施形態によれば、移動制御システムＳは、移動販売品の移動販売を行うためのＵＶが販売エリア内に位置するときに（例えば、販売エリア内を移動中に）、当該販売エリア内のユーザのユーザ端末３における操作状況であって、移動販売品に対する当該ユーザの操作状況を特定し、当該特定された操作状況に基づいて、ＵＶの移動制御を行うように構成したので、当該移動販売品に対する関心度をリアルタイムに見極めることが可能となり、効率良くＵＶの移動制御を行うことができる。

【0083】

なお、上記実施形態は本発明の一実施形態であり、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態から種々構成等に変更を加えてもよく、その場合も本発明の技術的範囲に含まれる。上記実施形態において、移動販売を行うＵＶは、情報処理サーバ４に代えて、操作状況特定部４３１及び機体移動制御部４３２として機能するように構成してもよい。この場合、ＵＶの制御部（１６または２６）は、ユーザ端末３の現在位置を示す位置情報及び移動販売品に対するユーザの操作を示す操作情報を、通信ネットワークＮＷを介してユーザ端末３（または、情報処理サーバ４）から受信する。そして、制御部（１６または２６）は、受信した操作情報に基づいて、販売エリア内のユーザの移動販売品に対する操作状況を特定し、当該特定された操作状況に基づいて、当該ＵＶの移動制御を行う。また、上記実施形態においては、配送依頼品の配送を行うＵＶが店舗において配送依頼品を積み込む例を示したが、これに代えて、配送依頼品の配送を行うＵＶが出発拠点において配送依頼品を積み込むように構成してもよい。また、上記実施形態においては、移動販売を行うＵＶが店舗において移動販売品を積み込む例を示したが、これに代えて、当該ＵＶが出発拠点において移動販売品を積み込むように構成してもよい。

【0084】

＜付記＞
［１］本開示に係る制御装置は、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定する特定部と、前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行う移動制御部と、を備えることを特徴とする。これにより、移動販売の対象となる商品に対する関心度をリアルタイムに見極めることが可能となり、効率良く無人機の移動制御を行うことができる。

【0085】

［２］上記［１］に記載の制御装置において、前記移動制御部は、前記ユーザの操作状況に応じた移動方法を決定し、当該決定された移動方法で前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、より効率良く無人機の移動制御を行うことができる。

【0086】

［３］上記［２］に記載の制御装置において、前記移動方法には、前記無人機の移動速度と前記無人機の移動経路のうち少なくとも何れか一方を含むことを特徴とする。

【0087】

［４］上記［１］乃至［３］の何れか一つに記載の制御装置において、前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、商品の注文機会を増やすことができ、移動販売を促進することができる。

【0088】

［５］上記［１］乃至［３］の何れか一つに記載の制御装置において、前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、商品の注文機会を増やすことができ、移動販売を促進することができる。

【0089】

［６］上記［１］乃至［３］の何れか一つに記載の制御装置において、前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までの間において複数の段階に区分され、前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って、且つ遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、商品の注文機会を、より一層増やすことができ、移動販売を促進することができる。

【0090】

［７］上記［１］乃至［６］の何れか一つに記載の制御装置において、前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、前記商品の注文確定に相対的に近い段階にある前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする。これにより、商品の注文確定の可能性を高めることができ、移動販売を促進することができる。

【0091】

［８］上記［１］乃至［７］の何れか一つに記載の制御装置において、前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする。これにより、商品の注文確定の可能性を高めることができ、移動販売を促進することができる。

【0092】

［９］上記［７］または［８］に記載の制御装置において、前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、商品の注文確定の可能性を、より一層高めることができ、移動販売を促進することができる。

【0093】

［１０］上記［７］または［８］に記載の制御装置において、前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、当該ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする。これにより、商品の注文確定の可能性を、より一層高めることができ、移動販売を促進することができる。

【0094】

［１１］上記［５］または［６］に記載の制御装置において、前記移動制御部は、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報であって、前記端末から取得された前記位置情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする。

【0095】

［１２］上記［５］または［６］に記載の制御装置において、前記移動制御部は、前記ユーザにより予め登録された所在地情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする。

【0096】

［１３］本開示に係る移動制御方法は、１または複数のコンピュータにより実行される移動制御方法であって、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、を含むことを特徴とする。

【0097】

［１４］本開示に係るプログラムは、商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、前記操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。

【符号の説明】

【0098】

１ ＵＡＶ
２ ＵＧＶ
３ ユーザ端末
４ 情報処理サーバ
１１ 駆動部
１２ 測位部
１３ 通信部
１４ センサ部
１５ 記憶部
１６ 制御部
２１ 駆動部
２２ 測位部
２３ 通信部
２４ センサ部
２５ 記憶部
２６ 制御部
３１ 操作・表示部
３２ ＧＰＳ受信機
３３ 通信部
３４ 記憶部
３５ 制御部
４１ 通信部
４２ 記憶部
４３ 制御部
４３１ 操作状況特定部
４３２ 機体移動制御部
４３３ 移動販売管理部
Ｓ 移動制御システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【手続補正書】

【提出日】2024-07-04

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定する特定部と、
前記ユーザの操作状況と、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報または前記ユーザにより予め登録された所在地情報とに基づいて、前記無人機の移動制御を行う移動制御部と、
を備えることを特徴とする制御装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、前記ユーザの操作状況に応じた移動方法を決定し、当該決定された移動方法で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記移動方法には、前記無人機の移動速度と前記無人機の移動経路のうち少なくとも何れか一方を含むことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項5】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項6】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までの間において複数の段階に区分され、
前記移動制御部は、前記商品の注文確定に近い段階ほど、前記ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って、且つ遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項7】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、
前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、前記商品の注文確定に相対的に近い段階にある前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項8】

前記ユーザの操作状況は、前記商品の注文確定までにおいて複数の段階に区分され、
前記特定部は、前記販売エリア内の複数のユーザのそれぞれが使用する端末における前記ユーザの操作状況を特定し、
前記移動制御部は、前記複数のユーザのうち、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザの操作状況に基づいて、前記無人機の移動制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。

【請求項9】

前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、遅い移動速度で前記無人機を移動させることを特徴とする請求項７または８に記載の制御装置。

【請求項10】

前記移動制御部は、商品の注文頻度が相対的に高いまたは注文総額が相対的に大きい前記ユーザほど、当該ユーザの現在位置に近い移動経路に沿って前記無人機を移動させることを特徴とする請求項７または８に記載の制御装置。

【請求項11】

前記移動制御部は、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報であって、前記端末から取得された前記位置情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項12】

前記移動制御部は、前記ユーザにより予め登録された所在地情報に基づいて、前記ユーザの現在位置を特定することを特徴とする請求項５または６に記載の制御装置。

【請求項13】

１または複数のコンピュータにより実行される移動制御方法であって、
商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、
前記商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報または前記ユーザにより予め登録された所在地情報を取得するステップと、
前記操作状況と、前記位置情報または前記所在地情報とに基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、
を含むことを特徴とする無人機の移動制御方法。

【請求項14】

商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、販売エリア内のユーザが使用する端末における操作状況であって、前記商品に対する前記ユーザの操作状況を特定するステップと、
前記商品の移動販売を行うために無人機が移動しているときに、前記端末により検出された現在位置を示す位置情報または前記ユーザにより予め登録された所在地情報を取得するステップと、
前記操作状況と、前記位置情報または前記所在地情報とに基づいて、前記無人機の移動制御を行うステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。