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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172237
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】供給装置、及び搬送システム
(51)【国際特許分類】
B65G 59/06 20060101AFI20241205BHJP
B65G 60/00 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B65G59/06
B65G60/00 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089817
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000006208
【氏名又は名称】三菱重工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】長谷川 徳之
(72)【発明者】
【氏名】小林 哲平
(72)【発明者】
【氏名】二橋 謙介
【テーマコード（参考）】
3F030
【Ｆターム（参考）】
3F030AA09
3F030EA05
3F030EB01
(57)【要約】
【課題】パレットを適切に供給する。
【解決手段】供給装置は、内部にパレットを収納する収納空間、及び、収納空間と外部の空間とを連通する入口部が形成される基台部と、収納空間内に設けられて、パレットの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部と、を有する。
【選択図】図３
【解決手段】供給装置は、内部にパレットを収納する収納空間、及び、収納空間と外部の空間とを連通する入口部が形成される基台部と、収納空間内に設けられて、パレットの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部と、を有する。
【選択図】図３
【特許請求の範囲】
【請求項1】
内部にパレットを収納する収納空間、及び、前記収納空間と外部の空間とを連通する入口部が形成される基台部と、
前記収納空間内に設けられて、前記パレットの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部と、
を有する、
供給装置。
前記収納空間内に設けられて、前記パレットの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部と、
を有する、
供給装置。
【請求項2】
前記保持部の動作を制御する制御装置を更に有し、前記制御装置は、前記パレットを保持している前記保持部を、前記上下方向における第１位置に位置させ、前記保持部に前記パレットを開放させることで、前記パレットを供給する、請求項１に記載の供給装置。
【請求項3】
前記保持部が、前記上下方向に積み重ねられた複数の前記パレットを保持している場合には、
前記制御装置は、前記第１位置において前記保持部に前記パレットを供給させた後に、前記保持部を前記第１位置よりも上方向の第２位置に移動させ、供給させた前記パレット以外のパレットを前記保持部に保持させる、請求項２に記載の供給装置。
前記制御装置は、前記第１位置において前記保持部に前記パレットを供給させた後に、前記保持部を前記第１位置よりも上方向の第２位置に移動させ、供給させた前記パレット以外のパレットを前記保持部に保持させる、請求項２に記載の供給装置。
【請求項4】
前記制御装置は、前記保持部が第２位置においてパレットを保持した後に、前記保持部を前記第２位置よりも上方向の第３位置に移動させる、請求項３に記載の供給装置。
【請求項5】
前記収納空間に、前記上下方向に積み重ねられた複数の前記パレットが搬入された場合には、前記制御装置は、前記保持部を前記第１位置よりも上方向の第２位置に移動させて、前記保持部に複数の前記パレットを回収させる、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の供給装置。
【請求項6】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の供給装置と、自動で移動可能な移動体と、を有し、
前記移動体は、前記供給装置の前記収納空間内に進入して、前記供給装置から前記パレットが供給され、供給された前記パレットを搬送する、
搬送システム。
前記移動体は、前記供給装置の前記収納空間内に進入して、前記供給装置から前記パレットが供給され、供給された前記パレットを搬送する、
搬送システム。
【請求項7】
前記供給装置及び前記移動体の動作を管理する管理装置を更に有し、
前記管理装置は、前記供給装置に、前記パレットを供給する旨の指令を出力し、前記移動体に、移動する旨の指令を出力する、請求項６に記載の搬送システム。
前記管理装置は、前記供給装置に、前記パレットを供給する旨の指令を出力し、前記移動体に、移動する旨の指令を出力する、請求項６に記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、供給装置、及び搬送システムに関する。
【背景技術】
【0002】
パレットなどのトレイに物品を積み付けして、物品を出荷する方法が知られている。例えば特許文献１には、物品トレイをベルトコンベア上で搬送し、ベルトコンベア上の物品トレイに物品を積み付けて、積み付けられた物品を出荷する自動出荷装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１９－８５２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
物品を出荷する際においては、パレットを適切に供給することが求められている。
【0005】
本開示は、パレットを適切に供給可能な、供給装置、及び搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示に係る供給装置は、内部にパレットを収納する収納空間、及び、前記収納空間と外部の空間とを連通する入口部が形成される基台部と、前記収納空間内に設けられて、前記パレットの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部と、を有する。
【0007】
本開示に係る搬送システムは、前記供給装置と、自動で移動可能な移動体と、を有し、前記移動体は、前記供給装置の前記収納空間内に進入して、前記供給装置から前記パレットが供給され、供給された前記パレットを搬送する。
【発明の効果】
【0008】
本開示によれば、パレットを適切に供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下に添付図面を参照して、本開示の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本開示が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。
【0011】
（搬送システム）
図１は、本実施形態に係る搬送システムの模式図である。本実施形態に係る搬送システム１は、設備Ｗ内においてパレットＰを搬送するシステムであり、より好ましくは、搬送したパレットＰ上に物品Ｒを積み付けるシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、パレットＰが搬送される任意の設備であってよい。ここで、パレットＰは、一般社団法人日本パレット協会の定義では「一つの単位にまとめた貨物を置くための面があり、人手またはフォークリフト等の専用車両により荷役、輸送、及び保管の全てが可能な構造をもつもの。上部構造物をもつものを含む」とされる。本実施形態では、パレットＰとは、物品Ｒが積付される容器や台を指す。すなわちここでいうパレットは、いわゆる平板状の台に限られず、かご車等も含まれ、任意の形状のものであってよい。物品Ｒとは、パレットＰに積付されるものであり、例えば出荷される商品などである。パレットＰ上に積み付けられる物品Ｒの種類や、物品Ｒの数などは、オーダーなどに応じて適宜設定されてよい。なお、以降においては、特に断りのない限り、パレットＰとは、物品Ｒが搭載されていない空パレットを指す。
図１は、本実施形態に係る搬送システムの模式図である。本実施形態に係る搬送システム１は、設備Ｗ内においてパレットＰを搬送するシステムであり、より好ましくは、搬送したパレットＰ上に物品Ｒを積み付けるシステムである。設備Ｗは、例えば倉庫など、物流管理される設備であるが、パレットＰが搬送される任意の設備であってよい。ここで、パレットＰは、一般社団法人日本パレット協会の定義では「一つの単位にまとめた貨物を置くための面があり、人手またはフォークリフト等の専用車両により荷役、輸送、及び保管の全てが可能な構造をもつもの。上部構造物をもつものを含む」とされる。本実施形態では、パレットＰとは、物品Ｒが積付される容器や台を指す。すなわちここでいうパレットは、いわゆる平板状の台に限られず、かご車等も含まれ、任意の形状のものであってよい。物品Ｒとは、パレットＰに積付されるものであり、例えば出荷される商品などである。パレットＰ上に積み付けられる物品Ｒの種類や、物品Ｒの数などは、オーダーなどに応じて適宜設定されてよい。なお、以降においては、特に断りのない限り、パレットＰとは、物品Ｒが搭載されていない空パレットを指す。
【0012】
図１に示すように、搬送システム１は、少なくとも１つの移動体１０と、供給装置２０と、積付装置３０と、管理装置４０と、移動体管理装置５０とを有する。移動体１０は、設備Ｗの領域ＡＲ内を移動する移動体であり、パレットＰを搬送する。供給装置２０は、移動体１０にパレットＰを供給する装置である。積付装置３０は、パレットＰに物品Ｒを積み付ける装置である。管理装置４０は、パレットＰの搬送を管理する装置であり、詳しくは後述するが、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０に対して、指令を出力する。移動体管理装置５０は、移動体１０の移動を管理する装置である。搬送システム１に複数の移動体１０が配備されている場合、移動体管理装置５０は、それら複数の移動体１０の移動を管理する。なお、搬送システム１は、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０の少なくともいずれかを、複数有してもよい。
【0013】
以降において、領域ＡＲに沿った一方向をＸ方向とし、領域ＡＲに沿った方向であって方向Ｘに交差する方向を、Ｙ方向とする。本実施形態では、Ｙ方向は、Ｘ方向に直交する方向である。Ｘ方向、Ｙ方向は、水平面に沿った方向といってもよい。本実施形態においては、「位置」とは、特に断りのない限り、領域ＡＲ上の二次元面における座標系（領域ＡＲの座標系）における位置（座標）を指す。また、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向を、Ｚ方向とする。Ｚ方向は、上下方向（鉛直方向）ともいえる。
【0014】
（設備）
設備Ｗには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動する経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されてよい。
設備Ｗには、位置（座標）毎にウェイポイントＷＰが設定されている。移動体１０の移動する経路は、ウェイポイントＷＰを繋ぐように設定される。すなわち、移動体１０が通過を予定するウェイポイントＷＰを接続する経路が、移動体１０の経路となる。ウェイポイントＷＰは、設備Ｗのレイアウトに応じて設定される。例えば、ウェイポイントＷＰは、領域ＡＲ内においてマトリクス状に設定されてよい。
【0015】
設備Ｗ内には、パレットＰが配置される領域ＡＲ１（パレット設置場所）と、供給装置２０が配置される領域ＡＲ２（供給装置設置場所）と、積付装置３０が配置される領域ＡＲ３（積付装置設置場所）とが設けられている。領域ＡＲ１には、複数のパレットＰが配置されている。本実施形態では、領域ＡＲ１内において、複数のパレットＰが積み重ねられた状態で配置されている。以降においては、複数のパレットＰが積み重ねられたパレットＰの群を、適宜、パレット群Ｐａと記載する。パレット群Ｐａに含まれるパレットＰの数は任意であってよい。領域ＡＲ１は、複数のウェイポイントＷＰのうちの１つのウェイポイントＷＰに対応する位置に設けられている。また、領域ＡＲ１は複数設けられてよく、それぞれの領域ＡＲ１に、パレット群Ｐａが配置される。なお、図１の例では、領域ＡＲ１の数は３つであるが、それに限られない。
【0016】
領域ＡＲ２には、供給装置２０が配置されている。領域ＡＲ２は、複数のウェイポイントＷＰのうちの１つのウェイポイントＷＰに対応する位置に設けられている。領域ＡＲ３には、積付装置３０が配置されている。領域ＡＲ３は、複数のウェイポイントＷＰのうちの１つのウェイポイントＷＰに対応する位置に設けられている。なお、領域ＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３の位置は、設備Ｗのレイアウトなどに応じて、適宜設定されてよい。
【0017】
（設備内での作業）
本実施形態においては、移動体１０が、領域ＡＲ１に配置されたパレット群Ｐａ（複数のパレットＰ）を取得し、取得したパレット群Ｐａを領域ＡＲ２まで搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを供給する。また、移動体１０は、供給装置２０から、供給装置２０が保持するパレットＰの供給を受け、供給されたパレットＰを、領域ＡＲ３まで搬送する。積付装置３０は、領域ＡＲ３まで搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付する。移動体１０は、領域ＡＲ３で物品Ｒが積付されたパレットＰを、他の領域に搬送する。なお、以上の各作業を実行する移動体１０は、同じ移動体１０であってもよいし、異なる移動体１０であってもよい。
本実施形態においては、移動体１０が、領域ＡＲ１に配置されたパレット群Ｐａ（複数のパレットＰ）を取得し、取得したパレット群Ｐａを領域ＡＲ２まで搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを供給する。また、移動体１０は、供給装置２０から、供給装置２０が保持するパレットＰの供給を受け、供給されたパレットＰを、領域ＡＲ３まで搬送する。積付装置３０は、領域ＡＲ３まで搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付する。移動体１０は、領域ＡＲ３で物品Ｒが積付されたパレットＰを、他の領域に搬送する。なお、以上の各作業を実行する移動体１０は、同じ移動体１０であってもよいし、異なる移動体１０であってもよい。
【0018】
（パレット群）
本実施形態においては、パレット群Ｐａは、トレイＱ上に配置されている。トレイＱは、パレット群Ｐａが配置される任意の形状であってよいが、本実施形態では、図１に示すように、台部Ｑ１と、足部Ｑ２とを有する。台部Ｑ１は、上面にパレット群Ｐａが配置される台である。足部Ｑ２は、台部Ｑ１の下面から延在する部材であり、台部Ｑ１を、設備Ｗの床面よりも上方で保持する。移動体１０は、台部Ｑ１の下方の空間に進入して台部Ｑ１の下面を保持し、移動することで、パレット群Ｐａが搭載されたトレイＱを（すなわち複数のパレットＰを）保持して、搬送する。なお、トレイＱの構造はこれに限られず、トレイＱは、パレット群Ｐａが配置可能であり、移動体１０によって搬送可能な任意の構造であってよい。
本実施形態においては、パレット群Ｐａは、トレイＱ上に配置されている。トレイＱは、パレット群Ｐａが配置される任意の形状であってよいが、本実施形態では、図１に示すように、台部Ｑ１と、足部Ｑ２とを有する。台部Ｑ１は、上面にパレット群Ｐａが配置される台である。足部Ｑ２は、台部Ｑ１の下面から延在する部材であり、台部Ｑ１を、設備Ｗの床面よりも上方で保持する。移動体１０は、台部Ｑ１の下方の空間に進入して台部Ｑ１の下面を保持し、移動することで、パレット群Ｐａが搭載されたトレイＱを（すなわち複数のパレットＰを）保持して、搬送する。なお、トレイＱの構造はこれに限られず、トレイＱは、パレット群Ｐａが配置可能であり、移動体１０によって搬送可能な任意の構造であってよい。
【0019】
ただし、パレット群Ｐａは、トレイＱ上に配置されていることに限られず、例えば設備Ｗの床面に直接配置されていてよい。この場合例えば、領域ＡＲ１において、作業者により、パレット群Ｐａを移動体１０に搭載してもよいし、パレット群Ｐａを移動体１０に搭載する装置により、パレット群Ｐａを移動体１０に搭載してもよい。また例えば、移動体１０がＡＧＦ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｆｏｒｋｌｉｆｔ）である場合、移動体１０に設けられたフォークにより、領域ＡＲ１の床面に配置されたパレット群Ｐａをピックアップさせてよい。
【0020】
（各装置の構成）
次に、搬送システム１が有する各装置の構成について説明する。
次に、搬送システム１が有する各装置の構成について説明する。
【0021】
（移動体）
図２は、移動体の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。すなわち、移動体１０は、パレットＰを搭載可能であり、自律移動可能な移動体である。本実施形態では、移動体１０は、いわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、フォークリフトとしての機能を有するものではない。すなわち、本実施形態における移動体１０は、ＡＧＦのような、パレットＰを持ち上げ可能なフォークを有さない。ただしそれに限られず、設備Ｗに配備される移動体１０の少なくとも１つは、ＡＧＦであってもよい。
図２は、移動体の模式図である。移動体１０は、自動で移動可能な装置である。すなわち、移動体１０は、パレットＰを搭載可能であり、自律移動可能な移動体である。本実施形態では、移動体１０は、いわゆるＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）であり、フォークリフトとしての機能を有するものではない。すなわち、本実施形態における移動体１０は、ＡＧＦのような、パレットＰを持ち上げ可能なフォークを有さない。ただしそれに限られず、設備Ｗに配備される移動体１０の少なくとも１つは、ＡＧＦであってもよい。
【0022】
図２に示すように、移動体１０は、車体１２と、車輪１４と、センサ１６と、制御装置６０とを有する。車体１２には、パレットＰを搭載可能であり、言い換えれば、車体１２に、パレットＰを搭載する搭載部が設けられている。図２の例では、車体１２の上面が、パレットＰが搭載可能な搭載部となっている。車輪１４は、車体１２に取り付けられる車輪である。
【0023】
センサ１６は、移動体１０の周辺に存在する対象物を検出する。センサ１６の設けられる位置及び数は任意であってよい。センサ１６は、例えばレーザ光を照射するセンサである。センサ１６は、一方向（ここでは横方向）に走査しつつレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光から、対象物を検出する。すなわち、センサ１６は、いわゆる２次元（２Ｄ）－ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）であるともいえる。ただし、センサ１６は、以上のものに限られず任意の方法で対象物を検出するセンサであってよく、例えば、複数の方向に走査されるいわゆる３次元（３Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、走査されない、いわゆる１次元（１Ｄ）－ＬｉＤＡＲであってもよいし、カメラであってもよい。
【0024】
制御装置６０は、移動体１０の移動を制御する装置である。制御装置６０の構成については後述する。
【0025】
（供給装置）
図３は、供給装置の模式図である。供給装置２０は、パレットＰを保持して、保持したパレットＰを、移動体１０に供給（搭載）する装置である。図３に示すように、供給装置２０は、基台部２２と、保持部２４と、制御装置７０とを有する。
図３は、供給装置の模式図である。供給装置２０は、パレットＰを保持して、保持したパレットＰを、移動体１０に供給（搭載）する装置である。図３に示すように、供給装置２０は、基台部２２と、保持部２４と、制御装置７０とを有する。
【0026】
（基台部）
基台部２２は、パレットＰを収納する機構であり、内部にパレットＰを収納する収納空間２２ａが形成されている。図３の例では、基台部２２は直方体の各辺を構成するフレームであり、それらのフレームで囲われた空間が、収納空間２２ａとなっている。ただし基台部２２の構造は図３の例に限らず任意であってよい。
基台部２２は、パレットＰを収納する機構であり、内部にパレットＰを収納する収納空間２２ａが形成されている。図３の例では、基台部２２は直方体の各辺を構成するフレームであり、それらのフレームで囲われた空間が、収納空間２２ａとなっている。ただし基台部２２の構造は図３の例に限らず任意であってよい。
【0027】
収納空間２２ａは、入口部２２ｂを介して、外部の空間（設備Ｗ内の収納空間２２ａの外側の空間）と連通している。すなわち、入口部２２ｂは、収納空間２２ａ内と収納空間２２ａ外とを連通する開口である。このように収納空間２２ａが入口部２２ｂを介して外部と連通しているため、移動体１０は、入口部２２ｂから収納空間２２ａ内に進入可能となる。図３の例では、入口部２２ｂは、収納空間２２ａのＹ方向側に形成されている。図３の例では、基台部２２のうちのＹ方向側のフレームに囲われた領域が、入口部２２ｂとなっている。
【0028】
（保持部）
保持部２４は、パレットＰを保持する機構である。保持部２４は、基台部２２の収納空間２２ａ側に設けられており、収納空間２２ａ内でパレットＰを保持する。また、保持部２４は、保持しているパレットＰを解放することで、パレットＰを移動体１０などに供給する。
保持部２４は、パレットＰを保持する機構である。保持部２４は、基台部２２の収納空間２２ａ側に設けられており、収納空間２２ａ内でパレットＰを保持する。また、保持部２４は、保持しているパレットＰを解放することで、パレットＰを移動体１０などに供給する。
【0029】
保持部２４は、Ｚ方向に移動可能である。言い換えれば、保持部２４は、Ｚ方向の一方側（鉛直方向の上側）とＺ方向の他方側（鉛直方向の下側）とに、移動可能である。また、保持部２４は、パレットＰの保持及び解放が可能である。保持部２４は、保持状態とされることで、パレットＰを保持する。また、保持部２４は、開放状態とされることで、パレットＰを解放する。
【0030】
保持部２４は、Ｚ方向に移動可能であり、かつ、パレットＰの保持及び解放が可能であれば、任意の構造であってよいが、本実施形態においては、保持部２４は、基部２４Ａと爪部２４Ｂとを有する。また、基台部２２には、案内部２６が設けられている。
【0031】
案内部２６は、収納空間２２ａ内においてＺ方向に延在する部材であり、Ｚ方向に延びる溝が形成されている。図３の例では、案内部２６は、収納空間２２ａの中央位置ＯよりもＸ方向側の基台部２２と、中央位置ＯよりもＸ方向の反対側の基台部２２とに設けられている。
【0032】
基部２４Ａは、爪部２４Ｂを支持する部材である。基部２４Ａは、Ｚ方向（上下方向）に移動可能に、案内部２６の溝に取り付けられている。保持部２４は、基部２４Ａが案内部２６の溝に沿って移動することで、Ｚ方向に移動する。本実施形態では、保持部２４は、Ｚ方向における第１位置ＰＯ１、第２位置ＰＯ２、及び第３位置ＰＯ３のいずれかの位置に固定される。第１位置ＰＯ１は、パレットＰを解放する際の保持部２４の位置である。第２位置ＰＯ２は、第１位置ＰＯ１よりも鉛直方向上方（上方向）の位置であり、パレットＰを回収する際の保持部２４の位置である。第３位置ＰＯ３は、第２位置ＰＯ２よりも鉛直方向上方（上方向）の位置であり、回収したパレットＰを保持する際の保持部２４の位置である。第１位置ＰＯ１～第３位置ＰＯ３への移動制御については、後述する。
【0033】
本実施形態では、保持部２４は、Ｚ方向における第１位置ＰＯ１、第２位置ＰＯ２、及び第３位置ＰＯ３のみに固定され、第１～第３位置ＰＯ３以外の位置には固定されない。例えば、案内部２６の第１位置ＰＯ１、第２位置ＰＯ２、及び第３位置ＰＯ３に対応する位置にリミットスイッチが設けられて、リミットスイッチにより、第１位置ＰＯ１～第３位置ＰＯ３に到達したことが検知されたら、保持部２４を停止（固定）してよい。これにより、シンプルな機構としつつ、パレットＰの供給、回収、及び保持を適切に実行できる。ただし、保持部２４は、第１～第３位置ＰＯ３以外の位置に固定可能であってもよい。これにより、保持部２４のＺ方向の位置をより柔軟に制御できる。
【0034】
爪部２４Ｂは、基部２４Ａから、収納空間２２ａの中央位置Ｏ側に突出する部材である。爪部２４Ｂは、収納空間２２ａの中央位置Ｏ側に向かう方向（図３の例ではＸ方向）に伸縮可能である。基部２４Ａ及び爪部２４Ｂ（保持部２４）は、収納空間２２ａの中央位置ＯよりもＸ方向側と、中央位置ＯよりもＸ方向の反対側とに設けられている。すなわち、Ｘ方向側の保持部２４が有する基部２４Ａは、Ｘ方向側の案内部２６の溝に取り付けられており、Ｘ方向側の保持部２４が有する爪部２４Ｂは、基部２４ＡからＸ方向に伸縮可能である。同様に、Ｘ方向と反対側の保持部２４が有する基部２４Ａは、Ｘ方向と反対側の案内部２６の溝に取り付けられており、Ｘ方向と反対側の保持部２４が有する爪部２４Ｂは、基部２４ＡからＸ方向に伸縮可能である。
【0035】
保持部２４は、爪部２４Ｂが基部２４Ａから伸びることで、保持状態となる。すなわち、爪部２４Ｂは、中央位置Ｏ側に向かう方向に伸びることで、パレットＰの開口に挿入された保持状態となり、パレットＰを保持する。一方、爪部２４Ｂが基部２４Ａ側に縮むことで、解放状態となる。すなわち、爪部２４Ｂは、基部２４Ａ側に縮むことで、爪部２４ＢがパレットＰの開口外に位置する解放状態となり、パレットＰを解放する。
【0036】
なお、供給装置２０には、収納空間２２ａ内の状況を検出するセンサが設けられていてもよい。センサとしては、例えば、収納空間２２ａ内にトレイＱが配置されているかを検出するセンサ、収納空間２２ａ内のトレイＱ上に、供給済みのパレットＰが有るかを検出するセンサ、保持部２４が保持しているパレットＰの数（残パレット数）を検出するセンサなどが挙げられる。これらのセンサは、それぞれ異なるものであってもよいし、同じセンサでこれらの機能を兼ね備えてもよい。このようなセンサとしては、例えば近接センサ、ＬｉＤＡＲ、カメラなどが挙げられる。
【0037】
（積付装置）
積付装置３０は、パレットＰに物品Ｒを積み付ける装置（ロボット）であり、いわゆるパレタイザである。図１に示すように、積付装置３０は、アーム３２と制御装置８０とを有する。アーム３２は、いわゆるロボットアームである。アーム３２は、物品Ｒをピックアップし、ピックアップした物品ＲをパレットＰ上に配置することで、パレットＰに物品Ｒを積み付ける機構である。積付装置３０が配置される領域ＡＲ３のウェイポイントＷＰは、アーム３２が届く位置に設定されることが好ましい。ただし、積付装置３０の構造はこれに限られず、積付装置３０は、パレットＰに物品Ｒを積み付け可能な、任意の構造であってよい。制御装置８０は、積付装置３０の動作を制御する装置である。制御装置８０の構成については後述する。
積付装置３０は、パレットＰに物品Ｒを積み付ける装置（ロボット）であり、いわゆるパレタイザである。図１に示すように、積付装置３０は、アーム３２と制御装置８０とを有する。アーム３２は、いわゆるロボットアームである。アーム３２は、物品Ｒをピックアップし、ピックアップした物品ＲをパレットＰ上に配置することで、パレットＰに物品Ｒを積み付ける機構である。積付装置３０が配置される領域ＡＲ３のウェイポイントＷＰは、アーム３２が届く位置に設定されることが好ましい。ただし、積付装置３０の構造はこれに限られず、積付装置３０は、パレットＰに物品Ｒを積み付け可能な、任意の構造であってよい。制御装置８０は、積付装置３０の動作を制御する装置である。制御装置８０の構成については後述する。
【0038】
（管理装置）
図４は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置４０は、搬送システム１が有する各装置の動作を管理するシステムである。管理装置４０は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置４０が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置４０は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４２と記憶部４４と制御部４６とを含む。なお、管理装置４０は、単体の装置で構成してもよいし、他の装置と一体に構成してもよいし、演算装置及びデータサーバ等の各種装置を組み合わせたシステムとして構成してもよく、特に限定されない。
図４は、管理装置の模式的なブロック図である。管理装置４０は、搬送システム１が有する各装置の動作を管理するシステムである。管理装置４０は、本実施形態ではＷＣＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）やＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、ＷＣＳ及びＷＭＳに限られず任意のシステムであってよく、例えば、その他の生産管理系システムのようなバックエンドシステムでも構わない。管理装置４０が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられて、離れた位置から設備Ｗを管理するものであってもよい。管理装置４０は、コンピュータであり、図４に示すように、通信部４２と記憶部４４と制御部４６とを含む。なお、管理装置４０は、単体の装置で構成してもよいし、他の装置と一体に構成してもよいし、演算装置及びデータサーバ等の各種装置を組み合わせたシステムとして構成してもよく、特に限定されない。
【0039】
通信部４２は、制御部４６に用いられて、搬送システム１が有する各装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部４２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部４４は、制御部４６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）のような主記憶装置と、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部４４が保存する制御部４６用のプログラムは、管理装置４０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0040】
制御部４６は、演算装置であり、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などの演算回路を含む。制御部４６は、作業設定部４６Ａと、情報取得部４６Ｂと、指令出力部４６Ｃとを含む。制御部４６は、記憶部４４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、作業設定部４６Ａと情報取得部４６Ｂと指令出力部４６Ｃを実現して、その処理を実行する。なお、制御部４６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、作業設定部４６Ａと情報取得部４６Ｂと指令出力部４６Ｃとの少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0041】
作業設定部４６Ａは、搬送システム１が有する各装置の作業内容を設定する。情報取得部４６Ｂは、搬送システム１が有する各装置から送信された情報を取得する。指令出力部４６Ｃは、搬送システム１が有する各装置に、指令を出力する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0042】
（移動体管理装置）
図５は、移動体管理装置の模式的なブロック図である。移動体管理装置５０は、移動体１０を管理する装置である。移動体管理装置５０は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０を管理する任意の装置であってよい。移動体管理装置５０が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられてもよい。移動体管理装置５０は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部５２と記憶部５４と制御部５６とを含む。なお、移動体管理装置５０は、単体の装置で構成してもよいし、他の装置と一体に構成してもよいし、演算装置及びデータサーバ等の各種装置を組み合わせたシステムとして構成してもよく、特に限定されない。
図５は、移動体管理装置の模式的なブロック図である。移動体管理装置５０は、移動体１０を管理する装置である。移動体管理装置５０は、例えばＦＣＳ（Ｆｌｅｅｔ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｓｙｓｔｅｍ）であるが、それに限られず、移動体１０を管理する任意の装置であってよい。移動体管理装置５０が設けられる位置は任意であり、設備Ｗ内に設けられてもよいし、設備Ｗから離れた位置に設けられてもよい。移動体管理装置５０は、コンピュータであり、図５に示すように、通信部５２と記憶部５４と制御部５６とを含む。なお、移動体管理装置５０は、単体の装置で構成してもよいし、他の装置と一体に構成してもよいし、演算装置及びデータサーバ等の各種装置を組み合わせたシステムとして構成してもよく、特に限定されない。
【0043】
通信部５２は、制御部５６に用いられて、管理装置４０や移動体１０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部５２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部５４は、制御部５６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部５４が保存する制御部５６用のプログラムは、移動体管理装置５０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0044】
制御部５６は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部５６は、情報取得部５６Ａと、経路設定部５６Ｂと、情報出力部５６Ｃとを含む。制御部５６は、記憶部５４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部５６Ａと経路設定部５６Ｂと情報出力部５６Ｃを実現して、その処理を実行する。なお、制御部５６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部５６Ａと経路設定部５６Ｂと情報出力部５６Ｃとの少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0045】
情報取得部５６Ａは、搬送システム１が有する各装置から送信された情報を取得する。経路設定部５６Ｂは、移動体１０の経路を設定する。情報出力部５６Ｃは、搬送システム１が有する各装置に、情報を出力する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0046】
なお、本実施形態では、管理装置４０と移動体管理装置５０とが別の装置であったが、一体の装置であってもよい。すなわち、管理装置４０が移動体管理装置５０の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよいし、移動体管理装置５０が管理装置４０の少なくとも一部の機能を兼ね備えてよい。
【0047】
（移動体の制御装置）
次に、移動体１０の制御装置６０について説明する。図６は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置６０は、移動体１０を制御する装置である。制御装置６０は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部６２と記憶部６４と制御部６６とを含む。通信部６２は、制御部６６に用いられて、移動体管理装置５０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部６２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６４は、制御部６６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部６４が保存する制御部６６用のプログラムは、制御装置６０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
次に、移動体１０の制御装置６０について説明する。図６は、移動体の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置６０は、移動体１０を制御する装置である。制御装置６０は、コンピュータであり、図６に示すように、通信部６２と記憶部６４と制御部６６とを含む。通信部６２は、制御部６６に用いられて、移動体管理装置５０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部６２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部６４は、制御部６６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部６４が保存する制御部６６用のプログラムは、制御装置６０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0048】
制御部６６は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部６６は、情報取得部６６Ａと、移動制御部６６Ｂと、情報出力部６６Ｃとを含む。制御部６６は、記憶部６４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部６６Ａと移動制御部６６Ｂと情報出力部６６Ｃを実現して、その処理を実行する。なお、制御部６６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部６６Ａと移動制御部６６Ｂと情報出力部６６Ｃとの少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0049】
情報取得部６６Ａは、搬送システム１が有する各装置から送信された情報を取得し、移動制御部６６Ｂは、移動体１０の駆動部やステアリングなどの移動機構を制御して、移動体１０の移動を制御し、情報出力部６６Ｃは、搬送システム１が有する各装置に情報を出力する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0050】
（供給装置の制御装置）
次に、供給装置２０の制御装置７０について説明する。図７は、供給装置の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置７０は、供給装置２０を制御する装置である。制御装置７０は、コンピュータであり、図７に示すように、通信部７２と記憶部７４と制御部７６とを含む。通信部７２は、制御部７６に用いられて、管理装置４０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７４は、制御部７６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部７４が保存する制御部７６用のプログラムは、制御装置７０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
次に、供給装置２０の制御装置７０について説明する。図７は、供給装置の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置７０は、供給装置２０を制御する装置である。制御装置７０は、コンピュータであり、図７に示すように、通信部７２と記憶部７４と制御部７６とを含む。通信部７２は、制御部７６に用いられて、管理装置４０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部７２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部７４は、制御部７６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。記憶部７４が保存する制御部７６用のプログラムは、制御装置７０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0051】
制御部７６は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部７６は、情報取得部７６Ａと、動作制御部７６Ｂと、情報出力部７６Ｃとを含む。制御部７６は、記憶部７４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部７６Ａと動作制御部７６Ｂと情報出力部７６Ｃを実現して、その処理を実行する。なお、制御部７６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部７６Ａと動作制御部７６Ｂと情報出力部７６Ｃとの少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。
【0052】
情報取得部７６Ａは、管理装置４０から指令を取得し、動作制御部７６Ｂは、供給装置２０の動作を制御し、情報出力部７６Ｃは、管理装置４０などに情報を出力する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0053】
なお、例えば供給装置２０が複数設けられている場合などにおいては、複数の移動体１０を管理する移動体管理装置５０と同様に、複数の供給装置２０を管理する管理装置が設けられていてよい。この場合、供給装置２０の制御装置７０は、供給装置２０の管理装置を介して、管理装置４０と、後述する各種情報や各種指令の送受信を行ってよい。
【0054】
（積付装置の制御装置）
次に、積付装置３０の制御装置８０について説明する。図８は、積付装置の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置８０は、積付装置３０を制御する装置である。制御装置８０は、コンピュータであり、図８に示すように、通信部８２と記憶部８４と制御部８６とを含む。通信部８２は、制御部８６に用いられて、管理装置４０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部８２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部８４は、制御部８６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
次に、積付装置３０の制御装置８０について説明する。図８は、積付装置の制御装置の模式的なブロック図である。制御装置８０は、積付装置３０を制御する装置である。制御装置８０は、コンピュータであり、図８に示すように、通信部８２と記憶部８４と制御部８６とを含む。通信部８２は、制御部８６に用いられて、管理装置４０などの外部の装置と通信するモジュールであり、例えばアンテナなどを含んでよい。通信部８２による通信方式は、本実施形態では無線通信であるが、通信方式は任意であってよい。記憶部８４は、制御部８６の演算内容やプログラムなどの各種情報を記憶するメモリであり、例えば、ＲＡＭと、ＲＯＭのような主記憶装置と、ＨＤＤなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも１つ含む。
【0055】
制御部８６は、演算装置であり、例えばＣＰＵなどの演算回路を含む。制御部８６は、情報取得部８６Ａと、動作制御部８６Ｂと、情報出力部８６Ｃとを含む。制御部８６は、記憶部８４からプログラム（ソフトウェア）を読み出して実行することで、情報取得部８６Ａと動作制御部８６Ｂと情報出力部８６Ｃを実現して、その処理を実行する。なお、制御部８６は、１つのＣＰＵによって処理を実行してもよいし、複数のＣＰＵを備えて、それらの複数のＣＰＵで、処理を実行してもよい。また、情報取得部８６Ａと動作制御部８６Ｂと情報出力部８６Ｃとの少なくとも一部を、ハードウェア回路で実現してもよい。また、記憶部８４が保存する制御部８６用のプログラムは、制御装置８０が読み取り可能な記録媒体に記憶されていてもよい。
【0056】
情報取得部８６Ａは、管理装置４０から指令を取得し、動作制御部８６Ｂは、積付装置３０の動作を制御し、情報出力部８６Ｃは、管理装置４０などに情報を出力する。これらの具体的な処理内容については後述する。
【0057】
なお、例えば積付装置３０が複数設けられている場合などにおいては、複数の移動体１０を管理する移動体管理装置５０と同様に、複数の積付装置３０を管理する管理装置が設けられていてよい。この場合、積付装置３０の制御装置８０は、積付装置３０の管理装置を介して、管理装置４０と、後述する各種情報や各種指令の送受信を行ってよい。
【0058】
【0059】
（パレットの回収）
ここで、供給装置２０が保有しているパレットＰの数（収納空間２２ａ内で保持されているパレットＰの数）を、残パレット数とする。残パレット数が所定数未満となった場合には、収納空間２２ａ内にパレット群Ｐａが補充（搬入）され、供給装置２０は、補充されたパレット群Ｐａを回収する。言い換えれば、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０は、パレットＰを供給する作業を実行する前に、パレット群Ｐａを回収する作業を実行する。なお、ここでの所定数は、任意に設定されてよいが、本例では１つであってよい。また、収納空間２２ａ内へのパレット群Ｐａの補充方法は任意でよいが、本実施形態では、移動体１０が、収納空間２２ａにパレット群Ｐａを搬入する。移動体１０の作業については後述する。
ここで、供給装置２０が保有しているパレットＰの数（収納空間２２ａ内で保持されているパレットＰの数）を、残パレット数とする。残パレット数が所定数未満となった場合には、収納空間２２ａ内にパレット群Ｐａが補充（搬入）され、供給装置２０は、補充されたパレット群Ｐａを回収する。言い換えれば、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０は、パレットＰを供給する作業を実行する前に、パレット群Ｐａを回収する作業を実行する。なお、ここでの所定数は、任意に設定されてよいが、本例では１つであってよい。また、収納空間２２ａ内へのパレット群Ｐａの補充方法は任意でよいが、本実施形態では、移動体１０が、収納空間２２ａにパレット群Ｐａを搬入する。移動体１０の作業については後述する。
【0060】
図９は、パレットＰを回収及び保持している状態を示している。図９のステップＳＡに示すように、供給装置２０の制御装置７０は、パレット群Ｐａを回収する前には、保持部２４を第１位置ＰＯ１に位置させ、かつ保持部２４を解放状態としている。そして、収納空間２２ａ内にパレット群Ｐａが搬入されたら、制御装置７０（動作制御部７６Ｂ）は、図９のステップＳＢに示すように、保持部２４を、Ｚ方向における第２位置ＰＯ２に位置させる。すなわち本実施形態では、収納空間２２ａ内にパレット群Ｐａが搬入されたら、制御装置７０は、保持部２４を、第１位置ＰＯ１から第２位置ＰＯ２に移動させる。そして、図９のステップＳＣに示すように、制御装置７０は、保持部２４が第２位置ＰＯ２に位置している状態で、保持部２４を保持状態（爪部２４ＢがパレットＰの開口に挿入された状態）にする。すなわち、制御装置７０は、パレットＰを回収する際には、保持部２４が第２位置ＰＯ２に位置している状態で、保持部２４を解放状態から保持状態に切り替えることで、爪部２４Ｂを伸ばして、補充されたパレットＰの開口に爪部２４Ｂを挿入させる、これにより、パレット群Ｐａ（爪部２４Ｂが挿入されたパレットＰ及びそれよりも上に積まれたパレットＰ）が、回収される。
【0061】
第２位置ＰＯ２は、収納空間２２ａ内に補充されたパレットＰを回収できる位置に、予め設定されている。例えば本実施形態においては、収納空間２２ａ内には、トレイＱに複数のパレットＰが積まれた状態で、パレットＰが補充される。また、本実施形態においては、第２位置ＰＯ２は、トレイＱ上で下から２段目に積まれたパレットＰを保持可能な位置に設定される。そのため、保持部２４が第２位置ＰＯ２に位置している状態で保持状態に切り替えられると、トレイＱに積まれたパレット群Ｐａのうちで、下から２段目及びそれよりも上に積まれたパレットＰが回収され、最下段のパレットＰは回収されずに残される。ただし、供給装置２０は、下から２段目以上のパレットＰのみを回収することに限られず、全てのパレットＰを回収してもよいし、下から３段目以上に積まれたパレットＰを回収してもよい。また、トレイＱを用いず、収納空間２２ａの床面上や、移動体１０の車体１２の上面に置かれたパレットＰを回収する場合には、第２位置ＰＯ２は、それらの合わせた位置に設定される。
【0062】
なお、図９の例では、パレット群Ｐａを回収する前（すなわちパレット群Ｐａが収納空間２２ａ内に搬入された際）には、保持部２４は、第１位置ＰＯ１に位置し、かつ解放状態であったが、それに限られない。例えば、パレット群Ｐａが収納空間２２ａ内に搬入された際に、保持部２４は、第１位置ＰＯ１以外の位置にあってもよいし、固定状態とされていてもよい。
【0063】
（パレットの保持）
供給装置２０は、パレット群Ｐａを回収したら、回収したパレット群Ｐａを保持する。図９のステップＳＤに示すように、制御装置７０は、回収したパレット群Ｐａを保持する際には、保持部２４を、Ｚ方向における第３位置ＰＯ３に位置させる。制御装置７０は、保持部２４が第３位置ＰＯ３に位置している状態で、保持部２４を保持状態のままとする。すなわち、本実施形態では、制御装置７０は、第２位置ＰＯ２で保持状態となっている保持部２４を、第２位置ＰＯ２から第３位置ＯＰ３まで移動させる。これにより、回収されたパレット群Ｐａが、第３位置ＰＯ３で保持される。なお、第３位置ＰＯ３は、第２位置ＰＯ２よりも上方の任意の位置に、予め設定されている。
供給装置２０は、パレット群Ｐａを回収したら、回収したパレット群Ｐａを保持する。図９のステップＳＤに示すように、制御装置７０は、回収したパレット群Ｐａを保持する際には、保持部２４を、Ｚ方向における第３位置ＰＯ３に位置させる。制御装置７０は、保持部２４が第３位置ＰＯ３に位置している状態で、保持部２４を保持状態のままとする。すなわち、本実施形態では、制御装置７０は、第２位置ＰＯ２で保持状態となっている保持部２４を、第２位置ＰＯ２から第３位置ＯＰ３まで移動させる。これにより、回収されたパレット群Ｐａが、第３位置ＰＯ３で保持される。なお、第３位置ＰＯ３は、第２位置ＰＯ２よりも上方の任意の位置に、予め設定されている。
【0064】
（パレットＰの供給）
残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０は、保持しているパレットＰを供給する。言い換えれば、残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０は、パレット群Ｐａを回収する作業を実行する前に、パレットＰを供給する作業を実行する。
残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０は、保持しているパレットＰを供給する。言い換えれば、残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０は、パレット群Ｐａを回収する作業を実行する前に、パレットＰを供給する作業を実行する。
【0065】
図１０のステップＳＥに示すように、制御装置７０は、パレットＰを供給する前の状態においては、保持部２４を、第３位置ＰＯ３において、保持状態としている。すなわち、パレットＰを供給する前の状態においては、保持部２４は、第３位置ＰＯ３において、パレットＰを保持している。制御装置７０は、パレットＰを供給する際には、保持部２４を、第１位置ＰＯ１に位置させる。すなわち本実施形態では、図１０のステップＳＦに示すように、制御装置７０は、保持状態にある保持部２４を、第３位置ＰＯ３から第１位置ＰＯ１に移動させる。そして、制御装置７０は、保持部２４を解放状態にする。すなわち、図１０のステップＳＧに示すように、制御装置７０は、保持部２４が第１位置ＰＯ１に位置している状態で、保持部２４を保持状態から解放状態（爪部２４ＢがパレットＰの開口外にある状態）に切り替える。すなわち、爪部２４Ｂを縮ませて、パレットＰの開口外に戻す。これにより、パレットＰが収納空間２２ａ内に供給される。
【0066】
第１位置ＰＯ１は、解放したパレットＰを収納空間２２ａ内に供給できる位置に、予め設定されている。例えば本実施形態においては、供給装置２０は、収納空間２２ａ内に配置されたトレイＱの上にパレットＰを供給する。そのため、第１位置ＰＯ１は、収納空間２２ａ内に配置されたトレイＱの上にパレットＰを配置可能な位置（例えばトレイＱの上面よりも所定距離だけ上の位置）に設定される。これにより、保持部２４が第１位置ＰＯ１に位置している状態で解放状態に切り替えられると、トレイＱの上にパレットＰが配置され、トレイＱ上にパレットＰが供給される。ただし、トレイＱを用いず、収納空間２２ａの床面上や、移動体１０の車体１２の上面に、直接パレットＰを配置する場合には、第１位置ＰＯ１は、それらの合わせた位置に設定される。
【0067】
（残パレット数が複数の場合）
本実施形態では、制御装置７０は、残パレット数が複数の場合（保持部２４が保持しているパレットＰが複数の場合）と、残パレット数が１つの場合（保持部２４が保持しているパレットＰが１つの場合）とで、パレットＰを供給する際の保持部２４の動作を異ならせる。以下で、残パレット数が複数の場合の動作を説明する。
本実施形態では、制御装置７０は、残パレット数が複数の場合（保持部２４が保持しているパレットＰが複数の場合）と、残パレット数が１つの場合（保持部２４が保持しているパレットＰが１つの場合）とで、パレットＰを供給する際の保持部２４の動作を異ならせる。以下で、残パレット数が複数の場合の動作を説明する。
【0068】
図１０及び図１１は、残パレット数が複数の場合を示している。残パレット数が複数の場合においてパレットＰを供給するまでの動作は、図１０のステップＳＥからステップＳＧを用いて上述で説明したものと同じである。残パレット数が複数の場合には、制御装置７０は、図１０のステップＳＧに示すようにパレットＰを供給したら、保持部２４に残りのパレットＰを回収、及び保持させる。すなわち本実施形態では、供給装置２０は、保持している複数のパレットＰのうちの一部のパレットＰ（本例では１つのパレットＰ）のみを供給して、他のパレットＰを回収する。具体的には、制御装置７０は、図１０のステップＳＨに示すように、パレットＰを供給したら、解放状態の保持部２４を、解放状態としたまま、第１位置ＰＯ１から第２位置ＰＯ２に移動させる。その後、図１１のステップＳＩに示すように、制御装置７０は、保持部２４が第２位置ＰＯ２に位置している状態で、保持部２４を解放状態から保持状態に切り替える。これにより、供給したパレットＰよりも上段に積まれたパレットＰ（爪部２４Ｂが挿入されたパレットＰ及びそれよりも上に積まれたパレットＰ）が、回収される。その後、制御装置７０は、回収したパレットＰを保持部２４に保持させる。具体的には、図１１のステップＳＪに示すように、制御装置７０は、第２位置ＰＯ２で保持状態となっている保持部２４を、第２位置ＰＯ２から第３位置ＯＰ３まで移動させる。これにより、回収されたパレットＰが、第３位置ＰＯ３で保持される。
【0069】
（残パレット数が１つの場合）
図１２は、残パレット数が１つの場合を示している。残パレット数が１つの場合におけるパレットＰを供給するまでの動作は、残パレット数が複数の場合の動作と同じである。すなわち図１２のステップＳＫに示すように、制御装置７０は、パレットＰを供給する前の状態においては、保持部２４を、第３位置ＰＯ３において保持状態としている。そして、パレットＰを供給する際には、図１２のステップＳＬに示すように、制御装置７０は、保持状態にある保持部２４を、第３位置ＰＯ３から第１位置ＰＯ１に移動させた後、ステップＳＭに示すように、保持部２４を解放状態にする。すなわち、制御装置７０は、保持部２４が第１位置ＰＯ１に位置している状態で、保持部２４を保持状態から解放状態に切り替える。これにより、パレットＰが収納空間２２ａ内に供給される。
図１２は、残パレット数が１つの場合を示している。残パレット数が１つの場合におけるパレットＰを供給するまでの動作は、残パレット数が複数の場合の動作と同じである。すなわち図１２のステップＳＫに示すように、制御装置７０は、パレットＰを供給する前の状態においては、保持部２４を、第３位置ＰＯ３において保持状態としている。そして、パレットＰを供給する際には、図１２のステップＳＬに示すように、制御装置７０は、保持状態にある保持部２４を、第３位置ＰＯ３から第１位置ＰＯ１に移動させた後、ステップＳＭに示すように、保持部２４を解放状態にする。すなわち、制御装置７０は、保持部２４が第１位置ＰＯ１に位置している状態で、保持部２４を保持状態から解放状態に切り替える。これにより、パレットＰが収納空間２２ａ内に供給される。
【0070】
残パレット数が１つの場合には、制御装置７０は、保持部２４を、第１位置ＰＯ１において、解放状態のままとする。すなわち、残パレット数が１つの場合、パレットＰが供給された後には、残パレット数は所定数未満（ゼロ）となる。図１２のステップＳＮに示すように、収納空間２２ａ内に供給されたパレットＰが、移動体１０により収納空間２２ａ外に搬送された後にも、保持部２４は、解放状態で第１位置ＰＯ１に位置し続ける。そして、供給装置２０は、図１０のステップＳＡに示すようにパレットＰが補充（搬入）されたら、図１０のステップＳＢ以降に示すパレットＰの回収を行う。
【0071】
（搬送システムの処理）
次に、搬送システム１全体の処理内容について説明する。
次に、搬送システム１全体の処理内容について説明する。
【0072】
（作業の設定）
管理装置４０の作業設定部４６Ａは、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０の作業内容と、それぞれの作業内容の実施順とを設定する。作業設定部４６Ａは、移動体１０の移動元の位置及び移動先の位置を、移動体１０の作業内容として設定する。例えば、作業設定部４６Ａは、移動体１０の移動元のウェイポイントＷＰと、移動先のウェイポイントＷＰとを設定してよい。また、作業設定部４６Ａは、供給装置２０によるパレットＰの回収と、供給装置２０によるパレットＰの供給とを、供給装置２０の作業内容として設定する。また、作業設定部４６Ａは、積付装置３０によるパレットＰへの物品Ｒの積み付けを、積付装置３０の作業内容として設定する。作業設定部４６Ａは、このようなそれぞれの作業内容の実施順も設定する。なお、作業内容及び実施順は、例えばオーダーの内容などに応じて、適宜設定されてよい。
管理装置４０の作業設定部４６Ａは、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０の作業内容と、それぞれの作業内容の実施順とを設定する。作業設定部４６Ａは、移動体１０の移動元の位置及び移動先の位置を、移動体１０の作業内容として設定する。例えば、作業設定部４６Ａは、移動体１０の移動元のウェイポイントＷＰと、移動先のウェイポイントＷＰとを設定してよい。また、作業設定部４６Ａは、供給装置２０によるパレットＰの回収と、供給装置２０によるパレットＰの供給とを、供給装置２０の作業内容として設定する。また、作業設定部４６Ａは、積付装置３０によるパレットＰへの物品Ｒの積み付けを、積付装置３０の作業内容として設定する。作業設定部４６Ａは、このようなそれぞれの作業内容の実施順も設定する。なお、作業内容及び実施順は、例えばオーダーの内容などに応じて、適宜設定されてよい。
【0073】
管理装置４０は、作業設定部４６Ａによって設定された作業内容及び実施順に基づいて、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０の動作を管理する。管理装置４０は、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０に対して、後述する各種指令（管理装置４０から管理対象となる装置への指令）と各種情報（管理対象の装置から管理装置４０への作業の進捗情報）とを送受信しながら、設定された作業内容及び実施順に応じた作業を行わせる。
【0074】
（作業の実行）
供給装置２０にパレットＰを補充する際の、移動体１０及び供給装置２０の作業内容を説明する。供給装置２０にパレットＰを補充する場合、移動体１０は、パレット群Ｐａが配置されている領域ＡＲ１（領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ）まで移動して、領域ＡＲ１に到着したら、領域ＡＲ１に配置されているパレット群Ｐａ（本実施形態ではパレット群Ｐａが搭載されたトレイＱ）を取得する。パレット群Ｐａを取得した移動体１０は、領域ＡＲ１から、供給装置２０が配置されている領域ＡＲ２（領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ）にまで移動することで、領域ＡＲ１から領域ＡＲ２にパレット群Ｐａを搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを供給する。供給装置２０は、領域ＡＲ２に到着した移動体１０が保持しているパレット群Ｐａを、保持部２４により回収して、パレット群Ｐａを保持する。これにより、供給装置２０にパレットＰが供給（補充）される。
供給装置２０にパレットＰを補充する際の、移動体１０及び供給装置２０の作業内容を説明する。供給装置２０にパレットＰを補充する場合、移動体１０は、パレット群Ｐａが配置されている領域ＡＲ１（領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ）まで移動して、領域ＡＲ１に到着したら、領域ＡＲ１に配置されているパレット群Ｐａ（本実施形態ではパレット群Ｐａが搭載されたトレイＱ）を取得する。パレット群Ｐａを取得した移動体１０は、領域ＡＲ１から、供給装置２０が配置されている領域ＡＲ２（領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ）にまで移動することで、領域ＡＲ１から領域ＡＲ２にパレット群Ｐａを搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを供給する。供給装置２０は、領域ＡＲ２に到着した移動体１０が保持しているパレット群Ｐａを、保持部２４により回収して、パレット群Ｐａを保持する。これにより、供給装置２０にパレットＰが供給（補充）される。
【0075】
移動体１０にパレットＰを搭載する際の、移動体１０及び供給装置２０の作業内容を説明する。移動体１０にパレットＰを搭載する場合、移動体１０は、供給装置２０が配置されている領域ＡＲ２まで移動する。供給装置２０は、領域ＡＲ２に位置している移動体１０に対して、保持しているパレットＰを搭載（供給）する。供給装置２０は、１台の移動体１０に対して、１つのパレットＰを搭載することが好ましい。なお、本実施形態の例では、供給装置２０が保持しているパレットＰが複数である場合には、供給装置２０は、保持している複数のパレットＰのうちの一部のパレットＰ（好ましくは１つのパレットＰ）を、移動体１０に搭載する。一方、供給装置２０が保持しているパレットＰが１つである場合には、供給装置２０は、保持している１つのパレットＰを、移動体１０に搭載する。
【0076】
積付装置３０にパレットＰを搬送する際の、移動体１０及び積付装置３０の作業内容を説明する。積付装置３０にパレットＰを搬送する場合、供給装置２０からパレットＰが供給された移動体１０が、供給装置２０が配置されている領域ＡＲ２から、積付装置３０が配置されている領域ＡＲ３（領域ＡＲ３に対応するウェイポイントＷＰ）にまで移動することで、領域ＡＲ２から領域ＡＲ３にパレットＰを搬送する。積付装置３０は、領域ＡＲ３に搬送されたパレットＰに、物品Ｒを積付する。物品Ｒの積付が完了したパレットＰは、移動体１０により他の場所に搬送される。
【0077】
なお、以上で説明した、供給装置２０にパレットＰを搬送する移動体１０と、供給装置２０からパレットＰが供給される移動体１０（積付装置３０にパレットＰを搬送する移動体１０）と、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを他の場所に搬送する移動体１０とは、同じ移動体１０であってもよいし、別の移動体１０であってもよい。作業を行う対象となる移動体１０は、作業内容により設定される。
【0078】
また、移動体１０が移動する経路は、任意に設定されてよい。例えば本実施形態では、移動体管理装置５０の経路設定部５６Ｂが、作業内容に示された移動元及び移動先の情報に基づき、移動元から移動先までの経路を、移動体１０が移動する経路として設定してよい。そして、移動体１０の情報取得部６６Ａが、移動体管理装置５０から、移動元から移動先までの経路を取得して、移動体１０の移動制御部６６Ｂが、取得した経路に従って、移動体１０を移動先まで移動させてよい。なお、移動元から移動先までの経路は、移動元のウェイポイントＷＰから移動先のウェイポイントＷＰまでの各ウェイポイントＷＰを経由する経路であってもよい。また、移動元から移動先までの経路は、移動元から移動先までの各ウェイポイントＷＰを経由する経路に基づいて設定された、移動体１０が追従可能な経路であってもよい。
【0079】
また、移動体１０の移動制御部６６Ｂは、移動体１０の位置及び姿勢（位置情報）を逐次把握することで、設定された経路を通るように、移動体１０を移動させる。移動体１０の位置情報の取得方法は任意であるが、例えば本実施形態では、設備Ｗの床面のウェイポイントＷＰに対応する位置に、その位置情報を示す識別子が設けられており、移動制御部６６Ｂは、センサ１６などにより識別子を検出させて、識別子の検出結果に基づき、移動体１０の位置情報を取得する。ただし、移動体１０の位置情報の取得方法は、床面に配置された識別子を用いることに限られず、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ Ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）を用いてもよい。また例えば、移動体１０が、設備Ｗに設けられた検出体にレーザ光を照射し、その反射波を検出することで、移動体１０の位置情報を検出してもよい。
【0080】
（一連の作業）
以降において、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０による一連の作業を、より詳細に説明する。図１３から図１７は、移動体、供給装置、及び積付装置による一連の作業を説明する模式図である。
以降において、移動体１０、供給装置２０、及び積付装置３０による一連の作業を、より詳細に説明する。図１３から図１７は、移動体、供給装置、及び積付装置による一連の作業を説明する模式図である。
【0081】
（残パレット数が所定数未満の場合の作業）
移動体１０は、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０へパレット群Ｐａを搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する。言い換えれば、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０が移動体１０にパレットＰを搭載する作業を実行する前に、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する作業を実行する。なお、ここでの所定数は、任意に設定されてよいが、本例では１つであってよい。
移動体１０は、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０へパレット群Ｐａを搬送して、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する。言い換えれば、残パレット数が所定数未満である場合には、供給装置２０が移動体１０にパレットＰを搭載する作業を実行する前に、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する作業を実行する。なお、ここでの所定数は、任意に設定されてよいが、本例では１つであってよい。
【0082】
（残パレット数の取得）
本実施形態においては、管理装置４０の情報取得部４６Ｂは、残パレット数の情報を取得する。管理装置４０は、残パレット数の情報を逐次取得してよい。管理装置４０による残パレット数の情報の取得方法は任意であってよい。例えば、供給装置２０が、供給装置２０に設けられたセンサにより、供給装置２０が保有しているパレットＰの数を残パレット数として検出し、情報出力部７６Ｃにより、検出した残パレット数を管理装置４０に送信してもよい。また例えば、管理装置４０は、これまでに実施された作業内容に基づいて、残パレット数を算出してよい。すなわち、これまでに実施された作業内容から、供給装置２０に補充されたパレットＰの数と、供給装置２０から移動体１０に搭載された（搬出された）パレットＰの数を算出可能なので、管理装置４０は、これらの作業内容から、残パレット数を算出できる。
本実施形態においては、管理装置４０の情報取得部４６Ｂは、残パレット数の情報を取得する。管理装置４０は、残パレット数の情報を逐次取得してよい。管理装置４０による残パレット数の情報の取得方法は任意であってよい。例えば、供給装置２０が、供給装置２０に設けられたセンサにより、供給装置２０が保有しているパレットＰの数を残パレット数として検出し、情報出力部７６Ｃにより、検出した残パレット数を管理装置４０に送信してもよい。また例えば、管理装置４０は、これまでに実施された作業内容に基づいて、残パレット数を算出してよい。すなわち、これまでに実施された作業内容から、供給装置２０に補充されたパレットＰの数と、供給装置２０から移動体１０に搭載された（搬出された）パレットＰの数を算出可能なので、管理装置４０は、これらの作業内容から、残パレット数を算出できる。
【0083】
（供給装置へのパレットの搬送）
管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数未満である場合には（本例では残パレット数が０個である場合には）、パレット搬送指令Ｃ１を出力する。パレット搬送指令Ｃ１とは、移動体１０により供給装置２０へパレット群Ｐａを搬送する旨の指令である。本実施形態では、指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０にパレット搬送指令Ｃ１を出力する。対象となる移動体１０は、作業内容において予め設定されてよい。管理装置４０は、移動体管理装置５０にパレット搬送指令Ｃ１を出力し、移動体管理装置５０の情報取得部５６Ａが、管理装置４０からパレット搬送指令Ｃ１を取得する。そして、移動体管理装置５０の情報出力部５６Ｃは、パレット搬送指令Ｃ１を移動体１０に出力する。ただし、管理装置４０は、移動体管理装置５０を介して移動体１０にパレット搬送指令を出力することに限られず、パレット搬送指令Ｃ１を、移動体１０に直接出力してもよい。以降においても、管理装置４０は、移動体管理装置５０を介して、移動体１０に各種指令を出力する旨を説明するが、同様に、各種指令を移動体１０に直接出力してもよい。
管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数未満である場合には（本例では残パレット数が０個である場合には）、パレット搬送指令Ｃ１を出力する。パレット搬送指令Ｃ１とは、移動体１０により供給装置２０へパレット群Ｐａを搬送する旨の指令である。本実施形態では、指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０にパレット搬送指令Ｃ１を出力する。対象となる移動体１０は、作業内容において予め設定されてよい。管理装置４０は、移動体管理装置５０にパレット搬送指令Ｃ１を出力し、移動体管理装置５０の情報取得部５６Ａが、管理装置４０からパレット搬送指令Ｃ１を取得する。そして、移動体管理装置５０の情報出力部５６Ｃは、パレット搬送指令Ｃ１を移動体１０に出力する。ただし、管理装置４０は、移動体管理装置５０を介して移動体１０にパレット搬送指令を出力することに限られず、パレット搬送指令Ｃ１を、移動体１０に直接出力してもよい。以降においても、管理装置４０は、移動体管理装置５０を介して、移動体１０に各種指令を出力する旨を説明するが、同様に、各種指令を移動体１０に直接出力してもよい。
【0084】
（パレット搭載指令の出力）
より詳しくは、管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数未満である場合には、パレット搭載指令Ｃ０を出力する。パレット搭載指令Ｃ０とは、パレット群Ｐａが配置される領域ＡＲ１に移動体１０を移動させる旨の指令である。図１３は、パレット搭載指令Ｃ０が出力された場合の例を示している。指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０にパレット搭載指令Ｃ０を出力する。図１３に示すように、パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１に向けて移動する。具体的には、パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、作業内容に示された移動元のウェイポイントＷＰ０から、作業内容に示された移動先（領域ＡＲ１）に対応するウェイポイントＷＰ１まで、設定された経路に従って移動する。
より詳しくは、管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数未満である場合には、パレット搭載指令Ｃ０を出力する。パレット搭載指令Ｃ０とは、パレット群Ｐａが配置される領域ＡＲ１に移動体１０を移動させる旨の指令である。図１３は、パレット搭載指令Ｃ０が出力された場合の例を示している。指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０にパレット搭載指令Ｃ０を出力する。図１３に示すように、パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１に向けて移動する。具体的には、パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、作業内容に示された移動元のウェイポイントＷＰ０から、作業内容に示された移動先（領域ＡＲ１）に対応するウェイポイントＷＰ１まで、設定された経路に従って移動する。
【0085】
（搭載完了情報の出力）
図１３に示すように、移動体１０は、領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ１に到着したら、領域ＡＲ１に設置されたパレット群Ｐａ（本例ではパレット群Ｐａが搭載されたトレイＱ）を取得（搭載）する。移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１に到着してパレット群Ｐａを搭載したら、情報出力部６６Ｃにより、搭載完了情報Ｃ１Ａを出力する。搭載完了情報Ｃ１Ａとは、移動体１０が領域ＡＲ１に到着した旨を示す情報であってもよいし、移動体１０へのパレット群Ｐａの搭載が完了した旨を示す情報であってもよい。搭載完了情報Ｃ１Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ１に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。又は、移動体１０がウェイポイントＷＰ１に到着し、かつパレット群Ｐａの搭載が完了した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
図１３に示すように、移動体１０は、領域ＡＲ１に対応するウェイポイントＷＰ１に到着したら、領域ＡＲ１に設置されたパレット群Ｐａ（本例ではパレット群Ｐａが搭載されたトレイＱ）を取得（搭載）する。移動体１０は、ウェイポイントＷＰ１に到着してパレット群Ｐａを搭載したら、情報出力部６６Ｃにより、搭載完了情報Ｃ１Ａを出力する。搭載完了情報Ｃ１Ａとは、移動体１０が領域ＡＲ１に到着した旨を示す情報であってもよいし、移動体１０へのパレット群Ｐａの搭載が完了した旨を示す情報であってもよい。搭載完了情報Ｃ１Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ１に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。又は、移動体１０がウェイポイントＷＰ１に到着し、かつパレット群Ｐａの搭載が完了した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
【0086】
移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搭載完了情報Ｃ１Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。すなわち、移動体１０は、移動体管理装置５０に搭載完了情報Ｃ１Ａを出力し、移動体管理装置５０の情報取得部５６Ａが、移動体１０から搭載完了情報Ｃ１Ａを取得する。そして、移動体管理装置５０の情報出力部５６Ｃは、搭載完了情報Ｃ１Ａを管理装置４０に出力する。ただし、移動体１０は、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に搭載完了情報Ｃ１Ａを出力することに限られず、搭載完了情報Ｃ１Ａを、管理装置４０に直接出力してもよい。以降においても、移動体１０は、移動体管理装置５０を介して、管理装置４０に各種情報を出力する旨を説明するが、同様に、各種情報を管理装置４０に直接出力してもよい。
【0087】
（パレット搬送指令の出力）
図１４は、パレット搬送指令Ｃ１が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搭載完了情報Ｃ１Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、パレット群Ｐａを搭載した移動体１０に（搭載完了情報Ｃ１Ａを送信した移動体１０に）、パレット搬送指令Ｃ１を出力する。図１４に示すように、パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１から領域ＡＲ２に向けて移動する。具体的には、パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、作業内容に示されていた移動元（領域ＡＲ１）のウェイポイントＷＰ１から、作業内容に示されていた移動先（領域ＡＲ２）に対応するウェイポイントＷＰ２まで、設定された経路に従って移動する。これにより、パレット群Ｐａが、移動体１０により、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）まで搬送される。本実施形態の例では、領域ＡＲ２に到着した移動体１０は、パレット群Ｐａを搭載したまま、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）に待機する。
図１４は、パレット搬送指令Ｃ１が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搭載完了情報Ｃ１Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、パレット群Ｐａを搭載した移動体１０に（搭載完了情報Ｃ１Ａを送信した移動体１０に）、パレット搬送指令Ｃ１を出力する。図１４に示すように、パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１から領域ＡＲ２に向けて移動する。具体的には、パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、作業内容に示されていた移動元（領域ＡＲ１）のウェイポイントＷＰ１から、作業内容に示されていた移動先（領域ＡＲ２）に対応するウェイポイントＷＰ２まで、設定された経路に従って移動する。これにより、パレット群Ｐａが、移動体１０により、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）まで搬送される。本実施形態の例では、領域ＡＲ２に到着した移動体１０は、パレット群Ｐａを搭載したまま、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）に待機する。
【0088】
（搬送完了情報の出力）
図１４に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ２に到着したら、供給装置２０へのパレット群Ｐａの搬送が完了した旨を示す搬送完了情報Ｃ２Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搬送完了情報Ｃ２Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。搬送完了情報Ｃ２Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ２に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
図１４に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ２に到着したら、供給装置２０へのパレット群Ｐａの搬送が完了した旨を示す搬送完了情報Ｃ２Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搬送完了情報Ｃ２Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。搬送完了情報Ｃ２Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ２に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
【0089】
（パレット回収指令の出力）
図１５は、パレット回収指令Ｃ２が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搬送完了情報Ｃ２Ａを取得したら、供給装置２０の制御装置７０に、パレット回収指令Ｃ２を出力する。パレット回収指令Ｃ２とは、供給装置２０にパレット群Ｐａを回収させる旨の指令である。供給装置２０の制御装置７０は、情報取得部７６Ａによりパレット回収指令Ｃ２を取得したら、図１５に示すように、動作制御部７６Ｂにより保持部２４を制御して、保持部２４により、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａを回収する。具体的には、動作制御部７６Ｂは、図９などを用いて上述で説明したように、パレット群Ｐａを回収する。
図１５は、パレット回収指令Ｃ２が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搬送完了情報Ｃ２Ａを取得したら、供給装置２０の制御装置７０に、パレット回収指令Ｃ２を出力する。パレット回収指令Ｃ２とは、供給装置２０にパレット群Ｐａを回収させる旨の指令である。供給装置２０の制御装置７０は、情報取得部７６Ａによりパレット回収指令Ｃ２を取得したら、図１５に示すように、動作制御部７６Ｂにより保持部２４を制御して、保持部２４により、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａを回収する。具体的には、動作制御部７６Ｂは、図９などを用いて上述で説明したように、パレット群Ｐａを回収する。
【0090】
供給装置２０は、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａのうちの、一部のパレットＰを領域ＡＲ２（本例では領域ＡＲ２で待機している移動体１０）に残しつつ、他のパレットＰのみを回収することが好ましい。具体的には、供給装置２０は、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａのうちの、１つのパレットＰを領域ＡＲ２に残しつつ、他のパレットＰを回収することが好ましい。すなわち図１５の例では、４つのパレットＰが搬送されたため、供給装置２０は、最下段に積まれた１つのパレットＰを移動体１０に残しつつ、それよりも上段に積まれた３つのパレットＰを回収する。これにより、領域ＡＲ２で待機している移動体１０は、パレットＰ（本例では１つのパレットＰ）が搭載された状態となる。
【0091】
（搭載完了情報の出力）
領域ＡＲ２に待機している移動体１０にパレットＰが搭載された状態になったら、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。ただし、搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する主体は、移動体１０に限られず、供給装置２０の制御装置７０により、搭載完了情報Ｃ３Ａを管理装置４０に出力してもよい。
領域ＡＲ２に待機している移動体１０にパレットＰが搭載された状態になったら、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。ただし、搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する主体は、移動体１０に限られず、供給装置２０の制御装置７０により、搭載完了情報Ｃ３Ａを管理装置４０に出力してもよい。
【0092】
（パレット搬送指令の出力）
図１６は、パレット搬送指令Ｃ３が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、領域ＡＲ２でパレットＰを搭載した移動体１０に（搭載完了情報Ｃ３Ａを送信した移動体１０に）、パレット搬送指令Ｃ３を出力する。パレット搬送指令Ｃ３とは、移動体１０により積付装置３０へパレットＰを搬送する旨の指令である。図１６に示すように、パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２から領域ＡＲ３に向けて移動する。具体的には、パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、作業内容に示されていた移動元のウェイポイントＷＰ２から、作業内容に示されていた移動先（領域ＡＲ３）に対応するウェイポイントＷＰ３まで、設定された経路に従って移動する。これにより、パレットＰが、移動体１０により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）まで搬送される。本実施形態の例では、領域ＡＲ３に到着した移動体１０は、パレットＰを搭載したまま、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）に待機する。
図１６は、パレット搬送指令Ｃ３が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、領域ＡＲ２でパレットＰを搭載した移動体１０に（搭載完了情報Ｃ３Ａを送信した移動体１０に）、パレット搬送指令Ｃ３を出力する。パレット搬送指令Ｃ３とは、移動体１０により積付装置３０へパレットＰを搬送する旨の指令である。図１６に示すように、パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２から領域ＡＲ３に向けて移動する。具体的には、パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、作業内容に示されていた移動元のウェイポイントＷＰ２から、作業内容に示されていた移動先（領域ＡＲ３）に対応するウェイポイントＷＰ３まで、設定された経路に従って移動する。これにより、パレットＰが、移動体１０により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）まで搬送される。本実施形態の例では、領域ＡＲ３に到着した移動体１０は、パレットＰを搭載したまま、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）に待機する。
【0093】
（搬送完了情報の出力）
図１６に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ３に対応するウェイポイントＷＰ３に到着したら、積付装置３０へのパレットＰの搬送が完了した旨を示す搬送完了情報Ｃ４Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搬送完了情報Ｃ４Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。搬送完了情報Ｃ４Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ３に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
図１６に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ３に対応するウェイポイントＷＰ３に到着したら、積付装置３０へのパレットＰの搬送が完了した旨を示す搬送完了情報Ｃ４Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搬送完了情報Ｃ４Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。搬送完了情報Ｃ４Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ３に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
【0094】
（積付指令の出力）
図１７は、積付指令Ｃ４が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搬送完了情報Ｃ４Ａを取得したら、積付装置３０の制御装置８０に、積付指令Ｃ４を出力する。積付指令Ｃ４とは、積付装置３０にパレットＰへ物品Ｒを積み付けさせる旨の指令である。積付装置３０は、情報取得部８６Ａにより管理装置４０からの積付指令Ｃ４を取得したら、図１７に示すように、動作制御部８６Ｂによりアーム３２を制御して、アーム３２により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）に位置しているパレットＰに、物品Ｒを搭載する。積付装置３０は、作業内容に基づき、パレットＰに物品Ｒを搭載する。
図１７は、積付指令Ｃ４が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、搬送完了情報Ｃ４Ａを取得したら、積付装置３０の制御装置８０に、積付指令Ｃ４を出力する。積付指令Ｃ４とは、積付装置３０にパレットＰへ物品Ｒを積み付けさせる旨の指令である。積付装置３０は、情報取得部８６Ａにより管理装置４０からの積付指令Ｃ４を取得したら、図１７に示すように、動作制御部８６Ｂによりアーム３２を制御して、アーム３２により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）に位置しているパレットＰに、物品Ｒを搭載する。積付装置３０は、作業内容に基づき、パレットＰに物品Ｒを搭載する。
【0095】
（積付完了情報の出力）
領域ＡＲ３に位置しているパレットＰへの物品Ｒの積付が完了したら、積付装置３０の情報出力部８６Ｃは、パレットＰへの物品Ｒの積付が完了した旨を示す積付完了情報Ｃ５Ａを出力する。積付装置３０の情報出力部８６Ｃは、積付完了情報Ｃ５Ａを管理装置４０に出力する。
領域ＡＲ３に位置しているパレットＰへの物品Ｒの積付が完了したら、積付装置３０の情報出力部８６Ｃは、パレットＰへの物品Ｒの積付が完了した旨を示す積付完了情報Ｃ５Ａを出力する。積付装置３０の情報出力部８６Ｃは、積付完了情報Ｃ５Ａを管理装置４０に出力する。
【0096】
（パレット搬送指令の出力）
図１７は、パレット搬送指令Ｃ５が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、積付完了情報Ｃ５Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、領域ＡＲ３でパレットＰを搭載したまま待機している移動体１０に、パレット搬送指令Ｃ５を出力する。パレット搬送指令Ｃ５とは、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを移動体１０により搬送する旨の指令である。図１７に示すように、パレット搬送指令Ｃ５を取得した移動体１０は、領域ＡＲ３から移動する。これにより、物品Ｒの積付が完了したパレットＰが、移動体１０により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）から搬送される。なお、物品Ｒの積付が完了したパレットＰの搬送先（移動体１０の移動先）は、適宜設定されてよい。移動体１０により搬送先に搬送されたパレットＰは、例えば、ＡＧＦにより、収納棚などの収納箇所に搬送されてよい。
図１７は、パレット搬送指令Ｃ５が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、積付完了情報Ｃ５Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、領域ＡＲ３でパレットＰを搭載したまま待機している移動体１０に、パレット搬送指令Ｃ５を出力する。パレット搬送指令Ｃ５とは、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを移動体１０により搬送する旨の指令である。図１７に示すように、パレット搬送指令Ｃ５を取得した移動体１０は、領域ＡＲ３から移動する。これにより、物品Ｒの積付が完了したパレットＰが、移動体１０により、領域ＡＲ３（ウェイポイントＷＰ３）から搬送される。なお、物品Ｒの積付が完了したパレットＰの搬送先（移動体１０の移動先）は、適宜設定されてよい。移動体１０により搬送先に搬送されたパレットＰは、例えば、ＡＧＦにより、収納棚などの収納箇所に搬送されてよい。
【0097】
（処理フロー）
以上説明した、残パレット数が所定数未満である場合の管理装置４０の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１８は、残パレット数が所定数未満である場合の管理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１８に示すように、残パレット数が所定数未満である場合（ステップＳ１０）、管理装置４０は、パレット群Ｐａが配置される領域ＡＲ１に移動体１０を移動させる旨のパレット搭載指令Ｃ０を、移動体１０に出力する（ステップＳ１２）。パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１に移動して、領域ＡＲ１でパレット群Ｐａの搭載が完了したら、管理装置４０に搭載完了情報Ｃ１Ａを出力する。管理装置４０は、搭載完了情報Ｃ１Ａを取得したら（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、移動体１０に、供給装置２０が配置された領域ＡＲ２にパレット群Ｐａを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ１を出力する（ステップＳ１６）。パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に移動して、領域ＡＲ２への移動が完了したら、管理装置４０に搬送完了情報Ｃ２Ａを出力する。管理装置４０は、搬送完了情報Ｃ２Ａを取得したら（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、供給装置２０に、搬送されたパレット群Ｐａを回収する旨のパレット回収指令Ｃ２を出力する（ステップＳ２０）。供給装置２０は、パレット回収指令Ｃ２を取得したら、１つのパレットＰを移動体１０に残しつつ、他のパレットＰを回収して、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。管理装置４０は、搭載完了情報Ｃ３Ａを取得したら（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、移動体１０に、積付装置３０が配置される領域ＡＲ３へパレットＰを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ３を出力する（ステップＳ２４）。パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、領域ＡＲ３に移動して、領域ＡＲ３への移動が完了したら、管理装置４０に搬送完了情報Ｃ４Ａを出力する。管理装置４０は、搬送完了情報Ｃ４Ａを取得したら（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、積付装置３０に、搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付する旨の積付指令Ｃ４を出力する（ステップＳ２８）。積付装置３０は、積付指令Ｃ４を取得したら、搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付し、積付が完了したら、積付完了情報Ｃ５Ａを管理装置４０に出力する。管理装置４０は、積付完了情報Ｃ５Ａを取得したら（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、移動体１０に、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ３５を出力する（ステップＳ３２）。パレット搬送指令Ｃ５を取得した移動体１０は、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを、領域ＡＲ３から搬送する。
以上説明した、残パレット数が所定数未満である場合の管理装置４０の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図１８は、残パレット数が所定数未満である場合の管理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図１８に示すように、残パレット数が所定数未満である場合（ステップＳ１０）、管理装置４０は、パレット群Ｐａが配置される領域ＡＲ１に移動体１０を移動させる旨のパレット搭載指令Ｃ０を、移動体１０に出力する（ステップＳ１２）。パレット搭載指令Ｃ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ１に移動して、領域ＡＲ１でパレット群Ｐａの搭載が完了したら、管理装置４０に搭載完了情報Ｃ１Ａを出力する。管理装置４０は、搭載完了情報Ｃ１Ａを取得したら（ステップＳ１４；Ｙｅｓ）、移動体１０に、供給装置２０が配置された領域ＡＲ２にパレット群Ｐａを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ１を出力する（ステップＳ１６）。パレット搬送指令Ｃ１を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に移動して、領域ＡＲ２への移動が完了したら、管理装置４０に搬送完了情報Ｃ２Ａを出力する。管理装置４０は、搬送完了情報Ｃ２Ａを取得したら（ステップＳ１８；Ｙｅｓ）、供給装置２０に、搬送されたパレット群Ｐａを回収する旨のパレット回収指令Ｃ２を出力する（ステップＳ２０）。供給装置２０は、パレット回収指令Ｃ２を取得したら、１つのパレットＰを移動体１０に残しつつ、他のパレットＰを回収して、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。管理装置４０は、搭載完了情報Ｃ３Ａを取得したら（ステップＳ２２；Ｙｅｓ）、移動体１０に、積付装置３０が配置される領域ＡＲ３へパレットＰを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ３を出力する（ステップＳ２４）。パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、領域ＡＲ３に移動して、領域ＡＲ３への移動が完了したら、管理装置４０に搬送完了情報Ｃ４Ａを出力する。管理装置４０は、搬送完了情報Ｃ４Ａを取得したら（ステップＳ２６；Ｙｅｓ）、積付装置３０に、搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付する旨の積付指令Ｃ４を出力する（ステップＳ２８）。積付装置３０は、積付指令Ｃ４を取得したら、搬送されたパレットＰに物品Ｒを積付し、積付が完了したら、積付完了情報Ｃ５Ａを管理装置４０に出力する。管理装置４０は、積付完了情報Ｃ５Ａを取得したら（ステップＳ３０；Ｙｅｓ）、移動体１０に、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを搬送する旨のパレット搬送指令Ｃ３５を出力する（ステップＳ３２）。パレット搬送指令Ｃ５を取得した移動体１０は、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを、領域ＡＲ３から搬送する。
【0098】
（他の例）
以上が、残パレット数が所定数未満である場合の作業の流れである。ただし、残パレット数が所定数未満である場合の作業の流れは以上の説明に限られない。例えば、図１４に示すように、パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に搬送した移動体１０は、パレット群Ｐａを搭載したまま領域ＡＲ２に待機するが、それに限られない。パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に搬送した移動体１０は、パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に荷下ろしして、パレット群Ｐａを搭載しない状態で、他の場所に移動してもよい。また例えば、図１５に示すように、供給装置２０は、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａのうちの、一部のパレットＰを残しつつ、他のパレットＰのみを回収していたが、それに限られず、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａの全てを回収してもよい。このような場合には、残パレット数が所定数以上である状態となるため、以降で説明する残パレット数が所定数以上である場合と、同様の流れで作業が行われる。
以上が、残パレット数が所定数未満である場合の作業の流れである。ただし、残パレット数が所定数未満である場合の作業の流れは以上の説明に限られない。例えば、図１４に示すように、パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に搬送した移動体１０は、パレット群Ｐａを搭載したまま領域ＡＲ２に待機するが、それに限られない。パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に搬送した移動体１０は、パレット群Ｐａを領域ＡＲ２に荷下ろしして、パレット群Ｐａを搭載しない状態で、他の場所に移動してもよい。また例えば、図１５に示すように、供給装置２０は、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａのうちの、一部のパレットＰを残しつつ、他のパレットＰのみを回収していたが、それに限られず、領域ＡＲ２に搬送されたパレット群Ｐａの全てを回収してもよい。このような場合には、残パレット数が所定数以上である状態となるため、以降で説明する残パレット数が所定数以上である場合と、同様の流れで作業が行われる。
【0099】
また例えば、図１５及び図１６に示すように、パレットＰを領域ＡＲ３に搬送した移動体１０は、物品Ｒの積み付けが完了するまで、パレットＰを搭載したまま領域ＡＲ３に待機するが、それに限られない。パレットＰを領域ＡＲ３に搬送した移動体１０は、パレットＰを領域ＡＲ３に荷下ろしして、パレットＰを搭載しない状態で、他の場所に移動してもよい。この場合、管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、積付完了情報Ｃ５Ａを取得したら、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０に、パレット搬送指令Ｃ５を出力する。パレット搬送指令Ｃ５を取得した移動体１０は、領域ＡＲ３まで移動して、物品Ｒが搭載されたパレットＰを取得して、物品Ｒの積付が完了したパレットＰを、領域ＡＲ３から搬送する。
【0100】
（残パレット数が所定数以上の場合の作業）
次に、残パレット数が所定数以上の場合の作業について説明する。図１９から図２１は、移動体、供給装置、及び積付装置による一連の作業を説明する模式図である。残パレット数が所定数以上である場合には（本例では残パレット数が１個以上である場合には）、供給装置２０は、移動体１０にパレットＰを供給（搭載）する。言い換えれば、残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する作業を実行する前に、供給装置２０により移動体１０にパレットＰを供給する作業を実行する。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数以上である場合には、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。パレット搭載指令Ｄ１とは、供給装置２０により移動体１０へパレットＰを搭載する旨の指令である。指令出力部４６Ｃは、供給装置２０の制御装置７０に、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。
次に、残パレット数が所定数以上の場合の作業について説明する。図１９から図２１は、移動体、供給装置、及び積付装置による一連の作業を説明する模式図である。残パレット数が所定数以上である場合には（本例では残パレット数が１個以上である場合には）、供給装置２０は、移動体１０にパレットＰを供給（搭載）する。言い換えれば、残パレット数が所定数以上である場合には、供給装置２０にパレット群Ｐａを補充する作業を実行する前に、供給装置２０により移動体１０にパレットＰを供給する作業を実行する。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数以上である場合には、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。パレット搭載指令Ｄ１とは、供給装置２０により移動体１０へパレットＰを搭載する旨の指令である。指令出力部４６Ｃは、供給装置２０の制御装置７０に、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。
【0101】
（移動指令の出力）
より詳しくは、管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数以上である場合には、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０に、移動指令Ｄ０を出力する。移動指令Ｄ０とは、移動体１０を、供給装置２０が設置されている領域ＡＲ２へ移動させる旨の指令である。指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０に移動指令Ｄ０を出力する。図１９は、移動指令Ｄ０が出力された場合の例を示している。図１９に示すように、移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に向けて移動する。具体的には、本実施形態では、移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、トレイＱを搭載した状態で、作業内容に示された移動先（領域ＡＲ２）に対応するウェイポイントＷＰ２まで、設定された経路に従って移動する。
より詳しくは、管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、残パレット数が所定数以上である場合には、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０に、移動指令Ｄ０を出力する。移動指令Ｄ０とは、移動体１０を、供給装置２０が設置されている領域ＡＲ２へ移動させる旨の指令である。指令出力部４６Ｃは、移動体管理装置５０を介して、対象となる移動体１０に移動指令Ｄ０を出力する。図１９は、移動指令Ｄ０が出力された場合の例を示している。図１９に示すように、移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に向けて移動する。具体的には、本実施形態では、移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、トレイＱを搭載した状態で、作業内容に示された移動先（領域ＡＲ２）に対応するウェイポイントＷＰ２まで、設定された経路に従って移動する。
【0102】
なお、対象となる移動体１０がトレイＱを搭載していない場合には、管理装置４０は、移動体１０にトレイを搭載する旨の指令を出力する。この指令を取得した移動体１０は、トレイＱが設置されたトレイ設置場所まで移動してトレイＱを搭載し、トレイＱを搭載した旨を示す情報を管理装置４０に出力する。管理装置４０は、トレイＱを搭載した旨を示す情報を取得したら、移動体１０に移動指令Ｄ０を出力して、移動体１０を領域ＡＲ２まで移動させる。ただし、トレイＱを用いずにパレットＰを搬送する場合は、これらの処理は不要である。
【0103】
（移動完了情報の出力）
図１９に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ２に到着したら、領域ＡＲ２への移動が完了した旨を示す移動完了情報Ｄ１Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。移動完了情報Ｄ１Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ２に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
図１９に示すように、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０が領域ＡＲ２に対応するウェイポイントＷＰ２に到着したら、領域ＡＲ２への移動が完了した旨を示す移動完了情報Ｄ１Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。移動完了情報Ｄ１Ａを生成及び出力するトリガは任意であってよい。例えば、移動体１０の位置情報から、移動体１０がウェイポイントＷＰ２に到着した旨を認識したことを、トリガとしてもよい。
【0104】
（パレット搭載指令の出力）
図２０は、パレット搭載指令が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、移動完了情報Ｄ１Ａを取得したら、供給装置２０の制御装置７０に、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。供給装置２０の制御装置７０は、情報取得部７６Ａによりパレット搭載指令Ｄ１を取得したら、図２０に示すように、動作制御部７６Ｂにより保持部２４を制御して、保持部２４により、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）に位置している移動体１０にパレットＰを搭載する。具体的には、動作制御部７６Ｂは、図１０から図１２などを用いて上述で説明したように、パレットＰを供給する（移動体１０にパレットＰを搭載する）。
図２０は、パレット搭載指令が出力された場合の例を示している。管理装置４０の指令出力部４６Ｃは、移動完了情報Ｄ１Ａを取得したら、供給装置２０の制御装置７０に、パレット搭載指令Ｄ１を出力する。供給装置２０の制御装置７０は、情報取得部７６Ａによりパレット搭載指令Ｄ１を取得したら、図２０に示すように、動作制御部７６Ｂにより保持部２４を制御して、保持部２４により、領域ＡＲ２（ウェイポイントＷＰ２）に位置している移動体１０にパレットＰを搭載する。具体的には、動作制御部７６Ｂは、図１０から図１２などを用いて上述で説明したように、パレットＰを供給する（移動体１０にパレットＰを搭載する）。
【0105】
なお、供給装置２０は、移動体１０に対して、１つのパレットＰを搭載することが好ましい。従って、供給装置２０が保持しているパレットＰが複数である場合には、供給装置２０は、保持している複数のパレットＰのうちの１つのパレットＰを、移動体１０に搭載する。一方、供給装置２０が保持しているパレットＰが１つである場合には、供給装置２０は、保持している１つのパレットＰを、移動体１０に搭載する。
【0106】
（搭載完了情報の出力）
領域ＡＲ２に位置している移動体１０にパレットＰが搭載されたら、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。ただし、搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する主体は、移動体１０に限られず、供給装置２０の制御装置７０により、搭載完了情報Ｃ３Ａを管理装置４０に出力してもよい。
領域ＡＲ２に位置している移動体１０にパレットＰが搭載されたら、移動体１０の情報出力部６６Ｃは、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。移動体１０の情報出力部６６Ｃは、搭載完了情報Ｃ３Ａを、移動体管理装置５０を介して管理装置４０に出力する。ただし、搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する主体は、移動体１０に限られず、供給装置２０の制御装置７０により、搭載完了情報Ｃ３Ａを管理装置４０に出力してもよい。
【0107】
搭載完了情報Ｃ３Ａを出力した後の処理は、残パレット数が所定数未満であった場合における、搭載完了情報Ｃ３Ａを出力した後の処理と同様であるため、詳細な説明は省略する。すなわち、管理装置４０は、搭載完了情報Ｃ３Ａを取得したら、領域ＡＲ２でパレットＰを搭載した移動体１０にパレット搬送指令Ｃ３を出力する。パレット搬送指令Ｃ３を取得した移動体１０は、図２１に示すように、積付装置３０が配置された領域ＡＲ３まで移動する。その後は、図１６～図１７を用いて説明した処理と同様の処理が行われる。
【0108】
（処理フロー）
以上説明した、残パレット数が所定数以上である場合の管理装置４０の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図２２は、残パレット数が所定数以上である場合の管理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図２２に示すように、残パレット数が所定数以上である場合（ステップＳ４０）、管理装置４０は、移動体１０に、供給装置２０が配置された領域ＡＲ２に移動する旨の移動指令Ｄ０を出力する（ステップＳ４２）。移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に移動して、領域ＡＲ２への移動が完了したら、管理装置４０に移動完了情報Ｄ１Ａを出力する。管理装置４０は、移動完了情報Ｄ１Ａを取得したら（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、供給装置２０に、移動体１０にパレットＰを搭載する旨のパレット搭載指令Ｄ１を出力する（ステップＳ４６）。供給装置２０は、パレット搭載指令Ｄ１を取得したら、１つのパレットＰを移動体１０に搭載して、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。ステップＳ４８からステップＳ５８の処理は、図１８で説明したステップＳ２２からステップＳ３２までの処理と同様であるため、説明を省略する。
以上説明した、残パレット数が所定数以上である場合の管理装置４０の処理フローを、フローチャートに基づき説明する。図２２は、残パレット数が所定数以上である場合の管理装置の処理フローを説明するフローチャートである。図２２に示すように、残パレット数が所定数以上である場合（ステップＳ４０）、管理装置４０は、移動体１０に、供給装置２０が配置された領域ＡＲ２に移動する旨の移動指令Ｄ０を出力する（ステップＳ４２）。移動指令Ｄ０を取得した移動体１０は、領域ＡＲ２に移動して、領域ＡＲ２への移動が完了したら、管理装置４０に移動完了情報Ｄ１Ａを出力する。管理装置４０は、移動完了情報Ｄ１Ａを取得したら（ステップＳ４４；Ｙｅｓ）、供給装置２０に、移動体１０にパレットＰを搭載する旨のパレット搭載指令Ｄ１を出力する（ステップＳ４６）。供給装置２０は、パレット搭載指令Ｄ１を取得したら、１つのパレットＰを移動体１０に搭載して、移動体１０にパレットＰが搭載された旨を示す搭載完了情報Ｃ３Ａを出力する。ステップＳ４８からステップＳ５８の処理は、図１８で説明したステップＳ２２からステップＳ３２までの処理と同様であるため、説明を省略する。
【0109】
（効果）
本開示の第１態様に係る供給装置２０は、内部にパレットＰを収納する収納空間２２ａ、及び、収納空間２２ａと外部の空間とを連通する入口部２２ｂが形成される基台部２２と、収納空間２２ａ内に設けられて、パレットＰの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部２４と、を有する。本開示の供給装置２０は、外部に連通する収納空間２２ａ内に、保持部２４が設けられている。従って、本開示によると、自律移動可能な移動体１０が収納空間２２ａ内に進入可能となり、移動体１０により供給装置２０へパレットＰを補充したり、供給装置２０により移動体１０にパレットＰを供給したりすることが可能となる。そのため、本開示によると、パレットＰを適切に供給することができる。
本開示の第１態様に係る供給装置２０は、内部にパレットＰを収納する収納空間２２ａ、及び、収納空間２２ａと外部の空間とを連通する入口部２２ｂが形成される基台部２２と、収納空間２２ａ内に設けられて、パレットＰの保持及び解放が可能であり、かつ上下方向に移動可能な保持部２４と、を有する。本開示の供給装置２０は、外部に連通する収納空間２２ａ内に、保持部２４が設けられている。従って、本開示によると、自律移動可能な移動体１０が収納空間２２ａ内に進入可能となり、移動体１０により供給装置２０へパレットＰを補充したり、供給装置２０により移動体１０にパレットＰを供給したりすることが可能となる。そのため、本開示によると、パレットＰを適切に供給することができる。
【0110】
本開示の第１態様に係る供給装置２０は、第１態様に係る供給装置２０であって、保持部２４の動作を制御する制御装置７０を更に有する。制御装置７０は、パレットＰを保持している保持部２４を、上下方向における第１位置ＰＯ１に位置させ、保持部２４にパレットＰを開放させることで、パレットＰを供給する。本開示によると、このように保持部２４を制御することで、パレットＰをより適切に供給できる。
【0111】
本開示の第３態様に係る供給装置２０は、第２態様に係る供給装置２０であって、保持部２４が、上下方向に積み重ねられた複数のパレットＰ（パレット群Ｐａ）を保持している場合には、制御装置７０は、第１位置ＰＯ１において保持部２４にパレットＰを供給させた後に、保持部２４を第１位置ＰＯ１よりも上方向の第２位置ＰＯ２に移動させ、供給させたパレットＰ以外のパレットＰを保持部２４に保持させる。本開示によると、このように保持部２４を制御することで、パレットＰを適切に供給しつつ、残ったパレットＰを適切に回収できる。
【0112】
本開示の第４態様に係る供給装置２０は、第３態様に係る供給装置２０であって、制御装置７０は、保持部２４が第２位置ＰＯ２においてパレットＰを保持した後に、保持部２４を第２位置ＰＯ２よりも上方向の第３位置ＰＯ３に移動させる。本開示によると、このように保持部２４を制御することで、パレットＰを適切に供給しつつ、残ったパレットＰを適切な位置で保持できる。
【0113】
本開示の第５態様に係る供給装置２０は、第２態様から第４態様のいずれかに係る供給装置２０であって、収納空間２２ａに、上下方向に積み重ねられた複数のパレットＰ（パレット群Ｐａ）が搬入（補充）された場合には、制御装置７０は、保持部２４を第１位置ＰＯ１よりも上方向の第２位置ＰＯ２に移動させて、保持部２４に複数のパレットＰを回収させる。本開示によると、このように保持部２４を制御することで、パレットＰを適切に回収できる。
【0114】
本開示の第６態様に係る搬送システム１は、第１態様から第５態様のいずれかの供給装置２０と、自動で移動可能な移動体１０と、を有する。移動体１０は、供給装置２０の収納空間２２ａ内に進入して、供給装置２０からパレットＰが供給され、供給されたパレットＰを搬送する。本開示によると、パレットＰを適切に搬送することができる。
【0115】
本開示の第７態様に係る搬送システム１は、第６態様に係る搬送システム１であって、供給装置２０及び移動体１０の動作を管理する管理装置４０を更に有し、管理装置４０は、供給装置２０に、パレットＰを供給する旨の指令を出力し、移動体１０に、移動する旨の指令を出力する。本開示によると、パレットＰを適切に搬送することができる。
【0116】
以上、本開示の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。
【符号の説明】
【0117】
１ 搬送システム
１０ 移動体
２０ 供給装置
２２ 基台部
２２ａ 収納空間
２２ｂ 入口部
２４ 保持部
３０ 積付装置
４０ 管理装置
５０ 移動体管理装置
７０ 制御装置
ＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３ 領域
Ｐ パレット
Ｐａ パレット群
１０ 移動体
２０ 供給装置
２２ 基台部
２２ａ 収納空間
２２ｂ 入口部
２４ 保持部
３０ 積付装置
４０ 管理装置
５０ 移動体管理装置
７０ 制御装置
ＡＲ１、ＡＲ２、ＡＲ３ 領域
Ｐ パレット
Ｐａ パレット群
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】