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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172304
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】電動駆動装置
(51)【国際特許分類】
B60T 17/22 20060101AFI20241205BHJP
G01M 99/00 20110101ALI20241205BHJP
B60T 13/74 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B60T17/22 C
G01M99/00 Z
B60T13/74 H
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023089924
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】390000996
【氏名又は名称】株式会社ハイレックスコーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100128923
【弁理士】
【氏名又は名称】納谷 洋弘
(74)【代理人】
【識別番号】100128912
【弁理士】
【氏名又は名称】松岡 徹
(74)【代理人】
【識別番号】100180297
【弁理士】
【氏名又は名称】平田 裕子
(72)【発明者】
【氏名】谷本 学
【テーマコード（参考）】
2G024
3D048
3D049
【Ｆターム（参考）】
2G024AD18
2G024BA27
2G024CA04
2G024CA11
2G024DA28
2G024EA11
2G024FA02
2G024FA06
2G024FA14
3D048BB09
3D048CC49
3D048HH18
3D048HH66
3D048HH70
3D048QQ12
3D048RR17
3D048RR25
3D049BB01
3D049CC07
3D049HH44
3D049HH47
3D049HH52
3D049RR08
3D049RR10
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡単な構成で、構成部材に過負荷が作用することを抑制可能な電動駆動装置を提供する。
【解決手段】前後方向に移動して操作対象１００，１００Ａに荷重を出力することが可能なアクチュエータ機構１２０，１２０Ａと、操作対象１００，１００Ａに出力される荷重を検知する荷重センサ１，１Ａと、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークを検知する回転検知用磁石７５，７５Ａ及び回転検知用ホールＩＣ７６と、少なくとも荷重センサで検知される荷重が目標荷重に到達したことに基づいてアクチュエータ機構１２０，１２０Ａを停止させることが可能な制御部１７，１７Ａとを備える。制御部１７，１７Ａは、荷重センサ１，１Ａで検知される荷重が目標荷重に到達したにもかかわらず規定ストロークに到達していない場合、異常時処理を実行可能である。
【選択図】図８
【解決手段】前後方向に移動して操作対象１００，１００Ａに荷重を出力することが可能なアクチュエータ機構１２０，１２０Ａと、操作対象１００，１００Ａに出力される荷重を検知する荷重センサ１，１Ａと、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークを検知する回転検知用磁石７５，７５Ａ及び回転検知用ホールＩＣ７６と、少なくとも荷重センサで検知される荷重が目標荷重に到達したことに基づいてアクチュエータ機構１２０，１２０Ａを停止させることが可能な制御部１７，１７Ａとを備える。制御部１７，１７Ａは、荷重センサ１，１Ａで検知される荷重が目標荷重に到達したにもかかわらず規定ストロークに到達していない場合、異常時処理を実行可能である。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
所定方向に移動して操作対象に荷重を出力することが可能なアクチュエータ機構と、
前記操作対象に出力される荷重を検知する荷重センサと、
前記アクチュエータ機構のストロークを検知するストローク検知部と、
少なくとも前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したことに基づいて前記アクチュエータ機構を停止させることが可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したにもかかわらず前記ストローク検知部で検知されるストロークが規定ストロークに到達していない場合、異常時処理を実行可能である、
電動駆動装置。
前記操作対象に出力される荷重を検知する荷重センサと、
前記アクチュエータ機構のストロークを検知するストローク検知部と、
少なくとも前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したことに基づいて前記アクチュエータ機構を停止させることが可能な制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したにもかかわらず前記ストローク検知部で検知されるストロークが規定ストロークに到達していない場合、異常時処理を実行可能である、
電動駆動装置。
【請求項2】
前記制御部は、
前記アクチュエータ機構のストロークが前記規定ストロークに到達していなくとも前記操作対象に出力される荷重が前記規定荷重に到達した場合、前記アクチュエータ機構を、前記操作対象に出力されている荷重が解除される方向に、前記規定荷重に対応するストロークに到達するまで移動させる
請求項１に記載の電動駆動装置。
前記アクチュエータ機構のストロークが前記規定ストロークに到達していなくとも前記操作対象に出力される荷重が前記規定荷重に到達した場合、前記アクチュエータ機構を、前記操作対象に出力されている荷重が解除される方向に、前記規定荷重に対応するストロークに到達するまで移動させる
請求項１に記載の電動駆動装置。
【請求項3】
前記制御部は、
前記操作対象に出力される荷重が前記規定荷重に到達していなくとも、前記アクチュエータ機構のストロークが前記規定ストロークよりも大きい特定ストロークに到達した場合、前記異常時処理を実行可能である、
請求項１又は２に記載の電動駆動装置。
前記操作対象に出力される荷重が前記規定荷重に到達していなくとも、前記アクチュエータ機構のストロークが前記規定ストロークよりも大きい特定ストロークに到達した場合、前記異常時処理を実行可能である、
請求項１又は２に記載の電動駆動装置。
【請求項4】
前記荷重センサは、前記所定方向に弾性変形する弾性部材を含み、該弾性部材が変形することで前記荷重を検知可能に構成されており、
前記アクチュエータ機構が前記所定方向に移動すると前記弾性部材が弾性変形可能であるように、前記アクチュエータ機構と前記荷重センサとを接続する接続部材をさらに備える、
請求項１又は２に記載の電動駆動装置。
前記アクチュエータ機構が前記所定方向に移動すると前記弾性部材が弾性変形可能であるように、前記アクチュエータ機構と前記荷重センサとを接続する接続部材をさらに備える、
請求項１又は２に記載の電動駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電動駆動装置に関する。
【背景技術】
【0002】
駆動によって操作対象に荷重を出力する電動駆動装置には、例えば、荷重センサを備える電動パーキングブレーキがある。この種の電動パーキングブレーキでは、荷重センサが目標張力に到達した後、ストロークが所定の値よりも小さい場合には、ストロークが所定の値に到達するまでモータを駆動させる（例えば、特許文献１）。ところが、荷重センサが目標張力に到達した後もモータが駆動すると、電動パーキングブレーキを構成する部材に対して過負荷が作用し、正常な作動ができなくなってしまうおそれがある。
【0003】
そこで、電動駆動装置を構成する部材の移動（ナット部材とスピンドル部材との相対移動）を抑制する抑制部材を設けて、構成部材（荷重センサのバネ部材）に対して過負荷が生じないようにした電動駆動装置が開示されている（例えば、特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－０９３３３３号公報
【特許文献2】特開２０１９－０１１８４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、特許文献２に開示された電動駆動装置によれば、抑制部材の取付位置の調整が難しく、作業性が悪いことに加え、抑制部材を設けると構造が複雑になるといった課題がある。
【0006】
本発明は、簡単な構成で、構成部材に過負荷が作用することを抑制可能な電動駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様に係る電動駆動装置は、所定方向に移動して操作対象に荷重を出力することが可能なアクチュエータ機構と、前記操作対象に出力される荷重を検知する荷重センサと、前記アクチュエータ機構のストロークを検知するストローク検知部と、少なくとも前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したことに基づいて前記アクチュエータ機構を停止させることが可能な制御部と、を備え、前記制御部は、前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重に到達したにもかかわらず前記ストローク検知部で検知されるストロークが規定ストロークに到達していない場合、異常時処理を実行可能である。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、簡単な構成で、構成部材に過負荷が作用することを抑制可能な電動駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態に係る電動駆動装置の内部を示す概略図の一例である。
【図5】本発明の第２実施形態に係る電動駆動装置の内部の一例を示す概略図である。
【図6】（Ａ）本発明の第２実施形態に係るアクチュエータ機構、荷重センサ、及び接続部材の一例を示す概略平面図、（Ｂ）同じくアクチュエータ機構、荷重センサ、及び接続部材の一例を示す概略側面図である。
【図7】（Ａ）、（Ｂ）本発明の第２実施形態に係るアクチュエータ機構、荷重センサ、及び接続部材の移動態様の一例を示す概略側面一部断面図、である。
【図8】本発明の実施形態に係る電動駆動装置の制御構成の一例を示す模式図である。
【図9】本発明の実施形態に係る電動駆動装置が備える制御部の構成の一例を示すブロック図である。
【図10】本発明の実施形態に係る電動駆動装置が正常に作動しているか否かを判定するための荷重ストローク特性の一例を示すグラフである。
【図11】電動駆動装置制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図12】電動駆動装置作動制御処理の一例を示すフローチャートである。
【図13】電動駆動装置解除制御処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態に係る電動駆動装置について説明する。以下では、先ずは電動駆動装置の構造の実施形態について説明し、次に電動駆動装置の制御の実施形態について説明する。
【0011】
なお、電動駆動装置の構造の実施形態については、第１実施形態及び第２実施形態を例に挙げて説明する。電動駆動装置の制御の実施形態は、電動駆動装置の構造の実施形態である第１実施形態及び第２実施形態のいずれにも適用することができる。ただし、電動駆動装置の構造の実施形態である第１実施形態及び第２実施形態はいずれもあくまで一例にすぎない。すなわち、電動駆動装置の制御の実施形態は、電動駆動装置の構造の実施形態である第１実施形態及び第２実施形態のいずれにも適用できることは勿論であるが、第１実施形態及び第２実施形態とは異なる他の電動駆動装置に適用することもできる。
【0012】
［電動駆動装置の構造の実施形態］
（第１実施形態）
第１実施形態において、「Ａに垂直」およびこれに類する表現は、Ａに対して完全に垂直な方向のみを指すのではなく、Ａに対して略垂直であることを含んで指すものとする。また、第１実施形態において、「Ｂに平行」およびこれに類する表現は、Ｂに対して完全に平行な方向のみを指すのではなく、Ｂに対して略平行であることを含んで指すものとする。また、第１実施形態において、「Ｃ形状」およびこれに類する表現は、完全なＣ形状のみを指すのではなく、見た目にＣ形状を連想させる形状（略Ｃ形状）を含んで指すものとする。
（第１実施形態）
第１実施形態において、「Ａに垂直」およびこれに類する表現は、Ａに対して完全に垂直な方向のみを指すのではなく、Ａに対して略垂直であることを含んで指すものとする。また、第１実施形態において、「Ｂに平行」およびこれに類する表現は、Ｂに対して完全に平行な方向のみを指すのではなく、Ｂに対して略平行であることを含んで指すものとする。また、第１実施形態において、「Ｃ形状」およびこれに類する表現は、完全なＣ形状のみを指すのではなく、見た目にＣ形状を連想させる形状（略Ｃ形状）を含んで指すものとする。
【0013】
以下、第１実施形態に係る電動駆動装置１０について、図１～図４を参照して説明する。図１は、第１実施形態に係る電動駆動装置の内部を示す概略図の一例である。図２は、図１のＡ－Ａ線の位置で切断した電動駆動装置の断面図の一例である。図３は、図２に示される状態から、後述する移動部材２の全長が短くなるように移動部材２が移動した場合の電動駆動装置１０の断面図の一例である。図４は、図３に示される状態からさらに移動部材２が移動して、荷重センサ１の後述する従動部材１１が移動した状態を示す電動駆動装置１０の断面図の一例である。
【0014】
【0015】
第１実施形態に係る電動駆動装置１０は、電力によって駆動する出力部からの出力によって駆動対象１００（以下「操作対象１００」と称する）に対して荷重を作用させる装置であり、例えば、出力部からの出力を、ケーブルを介して操作対象１００に伝達することで荷重を作用させる装置である。電動駆動装置１０は、移動部材２を前後方向に移動させる。移動部材２が前後方向に移動することで、所定の操作対象１００（図１参照）が駆動される。電動駆動装置１０の構成は、移動部材２を前後方向に移動させることで所定の操作対象１００を駆動させることができれば、特に限定されない。
【0016】
図１に示されるように、電動駆動装置１０は、荷重センサ１と、移動部材２と、この移動部材２を前後方向に移動可能に支持する基部３と、移動部材２を移動させる駆動力を発生させる駆動部４と、駆動部４の駆動力を移動部材２に伝達する伝動部５と、制御部１７とを備える。駆動部４が動作すると、駆動部４の駆動力が伝動部５を介して移動部材２に伝達される。これにより、移動部材２が前後方向に移動し、後述の長尺部材７を介して所定の操作対象１００が駆動される。
【0017】
上述の移動部材２、基部３、駆動部４、及び伝動部５は、アクチュエータ機構１２０を構成する。このアクチュエータ機構１２０は、駆動部４からの出力を伝動部５によって前後方向への運動力に変換する機能を有する。移動部材２が前後方向に移動することにより、長尺部材７を介して操作対象１００に荷重を出力することができる。
【0018】
電動駆動装置１０の用途は、移動部材２を前後方向に移動させることで所定の操作対象１００を駆動させることができれば、特に限定されない。電動駆動装置１０は、例えば、ブレーキシュー等のブレーキ機構（操作対象１００）を駆動する、電動式パーキングブレーキ装置が相当する。第１実施形態の操作対象１００は、例えばブレーキ機構が相当するが、電動駆動装置１０によって直接または間接的に駆動される対象であれば特に限定されない。また、電動駆動装置１０の構造は、移動部材２を前後方向に移動させることで所定の操作対象１００を駆動させることができれば、特に限定されない。
【0019】
電動駆動装置１０は、連結部材６を介して移動部材２に接続される長尺部材７をさらに備える。図１および図２に示されるように、長尺部材７は、一端が連結部材６に接続され、他端が操作対象１００に接続されている。操作対象１００は、移動部材２が前後方向に移動することによって、長尺部材７を介してブレーキの作動又は解除が行われる。長尺部材７は可撓性を有するケーブル（コントロールケーブル）であるが、これに限定されず、ロッド等、ケーブル以外の長尺の部材であってもよい。また、電動駆動装置１０は、長尺部材７を備えずに、移動部材２と操作対象１００とが直接接続されることで操作対象１００を駆動させる構造を有していてもよい。
【0020】
【0021】
また、この第１実施形態において、後述する第１センサ要素１２と第２センサ要素１４とが対向する方向を上下方向と定義する。上下方向は、前後方向に対して垂直な方向（移動部材２の径方向）のうちの１の方向（移動部材２に近付く方向および離れる方向を含む方向）である。より具体的には、上下方向は、前後方向に対して垂直な方向（移動部材２の径方向）のうち、移動部材２の軸Ｘと後述する第１センサ要素１２とが互いに離間している方向（図２における上下方向）である。また、前後方向および上下方向の両方に垂直な方向を左右方向と定義する。
【0022】
基部３は、荷重センサ１、移動部材２、駆動部４、伝動部５、連結部材６等、電動駆動装置１０の構成部材の一部または全部を支持する。基部３の形状および構造は、電動駆動装置１０の構成部材を支持することができれば、特に限定されない。基部３は、例えば、電動駆動装置１０の構成部材（荷重センサ１、移動部材２、駆動部４、伝動部５、連結部材６）を内部に収容するケーシングである。基部３は、上下方向で一方側の半体である第１ケーシング（図２における下側のケーシング）と、上下方向で他方側の半体である第２ケーシング（図２における上側のケーシング）とを備えるが、基部３の構造は特に限定されない。
【0023】
基部３は、荷重センサ１が収容されるセンサ収容部３１と、駆動部４が収容される駆動部収容部３２と、連結部材６が案内され、移動部材２が移動する移動経路３３と、基部３の外部へと長尺部材７が導出される導出部３４とを備えている。この第１実施形態では、移動経路３３において、移動部材２および連結部材６が基部３に対して前後方向に移動可能に収容されている。また、センサ収容部３１において、荷重センサ１の後述する従動部材１１が基部３に対して前後方向に移動可能に収容されている。
【0024】
駆動部４は、移動部材２を移動させる駆動力を発生させる。より具体的には、駆動部４は、操作対象１００を駆動するために、移動部材２を移動させる駆動力を発生させる。駆動部４の駆動力によって第２移動部材２２が回転することにより、第１移動部材２１が第２移動部材２２（および基部３）に対して後方向に相対移動する（図２～図４参照）。第１移動部材２１が第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動することによって、連結部材６が後方向に移動する。この連結部材６の後方向への移動によって、長尺部材７が後方向に操作されて操作対象１００が駆動される。
【0025】
駆動部４は、モータ４１を備えている。モータ４１は、正逆回転可能に構成され、第２移動部材２２を軸Ｘまわりで一方の回転方向と他方の回転方向に回転させることができる。モータ４１は、減速機構を介して伝動部５に接続される。また、モータ４１の出力側には、センサ要素として、モータ４１の回転を検知する回転検知用磁石７５及び回転検知用ホールＩＣ７６が設けられている（後述の図８参照）。回転検知用磁石７５及び回転検知用ホールＩＣ７６は、アクチュエータ機構１２０（より詳しくは移動部材２）のストロークを検知するストローク検知部として機能する。ストローク検知部は、アクチュエータ機構１２０のストロークとして、第１移動部材２１の移動量、第２移動部材２２の移動量、又は長尺部材７の移動量等、荷重センサ１で検知される荷重と相関関係のあるストロークを検知できればよい。
【0026】
伝動部５は、移動部材２を前後方向に移動させる駆動部４の駆動力を移動部材２に伝達する。伝動部５の構造は、駆動部４の駆動力を移動部材２に伝達することができれば、特に限定されない。伝動部５は、例えば、１または複数の歯車などの駆動力伝達部材を備えている。
【0027】
図２に示されるように、駆動力伝達部材は、第２移動部材２２に嵌合する嵌合部材５１（以下「駆動力伝達ギヤ５１」と称する）を備えている。駆動力伝達ギヤ５１は、第２移動部材２２を軸Ｘまわりに回転させるように、かつ、第２移動部材２２が駆動力伝達ギヤ５１に対して前後方向に移動することを許容するように第２移動部材２２と嵌合している。具体的には、図２～図４に示されるように、駆動力伝達ギヤ５１は、第２移動部材２２と同軸上に配置され、第２移動部材２２の外周と軸Ｘまわりに係合している。これにより、駆動力伝達ギヤ５１が軸Ｘまわりに回転したときに、第２移動部材２２も回転し、かつ、第２移動部材２２は駆動力伝達ギヤ５１に対して前後方向に相対移動可能となる（図３および図４参照）。駆動力伝達ギヤ５１の構造は特に限定されない。駆動力伝達ギヤ５１は、例えば、基部３にベアリング３７（図２参照）を介して回転可能に支持された歯車が相当する。複数の歯車等の駆動力伝達部材を経由して駆動部４の駆動力が駆動力伝達ギヤ５１に伝達されると、駆動力伝達ギヤ５１が第２移動部材２２の軸Ｘまわりに回転し、第２移動部材２２を軸Ｘまわりに回転させる。これにより、詳細は後述するが、軸Ｘまわりの回転が規制された第１移動部材２１は、図２に示される状態から図３に示される状態までのように、第２移動部材２２に対して後方向に相対移動する。
【0028】
連結部材６は、移動部材２と長尺部材７とを接続する。図１および図２に示されるように、連結部材６は、第１移動部材２１の前方の端部に接続されている。また、連結部材６は、長尺部材７の後方の端部に接続されている。連結部材６は、第１移動部材２１の軸Ｘまわりの回転を規制するように構成されている。具体的には、連結部材６は、基部３の移動経路３３において、軸Ｘまわり方向で基部３と係合するように構成され、第１移動部材２１は連結部材６に対して軸Ｘまわり方向で係合するように接続されている。これにより、後述するように、第２移動部材２２に螺合する第１移動部材２１は、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転したときに、軸Ｘまわりに回転することが抑制され、軸Ｘまわりに回転せずに、第２移動部材２２に対して後方向に移動する。なお、第１移動部材２１の前方の端部に連結部材６が一体に設けられていてもよい。
【0029】
移動部材２は、基部３に対して前後方向に移動する。図２に示されるように、移動部材２の後方側は、（後述する接続部材８を介して）荷重センサ１（従動部材１１）に接続され、移動部材２の前方側は、（長尺部材７を介して）操作対象１００に接続されている。移動部材２は、駆動部４の駆動力によって基部３に対して後方向に移動することで、操作対象１００を駆動する。なお、「前後方向に移動する」という表現は、移動部材２の一部（例えば第１移動部材２１）が移動部材２の他の部分（例えば第２移動部材２２）に対して相対移動することで、基部３に対して前後方向に移動すること、および、移動部材２の全体が基部３に対して前後方向に移動することの両方を含む。
【0030】
この第１実施形態において説明する移動部材２の構成はあくまで一例であり、移動部材２の形状および構造は、基部３に対して前後方向に移動するように構成され、後述する荷重センサ１の検知原理を適用可能であれば、特に限定されない。移動部材２は、１つの部材によって構成されていてもよいし、複数の部材によって構成されていてもよい。移動部材２は、互いに対して前後方向に相対移動可能な、第１移動部材２１および第２移動部材２２を有している。詳細は後述するが、図２および図３に示されるように、第１移動部材２１が所定量移動した後（第１移動部材２１が移動限度まで移動した後（図３参照））、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されると、第２移動部材２２は、荷重センサ１の付勢部材１６の付勢力に抗して、前方向に従動部材１１とともに移動する（図４参照）。
【0031】
第１移動部材２１は、第２移動部材２２に対して前後方向で相対移動するように、第２移動部材２２に接続されている。第１移動部材２１の後方側は、第２移動部材２２に接続され、第１移動部材２１の前方側は、連結部材６に接続されている。
【0032】
第１移動部材２１は、図２に示されるように、ネジ部２１１を有し、第２移動部材２２の第１ネジ部２２１と螺合している。第２移動部材２２が駆動部４の駆動力によって軸Ｘまわりに回転駆動されることで、第１移動部材２１が第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動する。第１移動部材２１は、軸Ｘまわりの回転が規制されており、第２移動部材２２が回転することによって、第２移動部材２２に対して前後方向に移動する。
【0033】
第１移動部材２１の形状および構造は、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転駆動されることで、第１移動部材２１が第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動することができれば、特に限定されない。第１移動部材２１は、前後方向に延びる軸部材によって構成されている。第１移動部材２１のネジ部２１１は、第１実施形態では、第１移動部材２１の外周の設けられた雄ネジによって構成されている。しかし、例えば、第２移動部材２２の第１ネジ部が第２移動部材２２の外周に設けられた雄ネジによって構成されている場合は、第１移動部材が筒状に形成され、第１移動部材のネジ部は、筒状の第１移動部材の内面に設けられた雌ネジによって構成されていてもよい。
【0034】
第２移動部材２２は、軸Ｘまわりに回転することで第１移動部材２１を第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動させる。第２移動部材２２は、（伝動部５を介して）駆動部４に接続され、駆動部４の駆動力によって軸Ｘまわりに回転する。第２移動部材２２は、伝動部５によって伝達された駆動部４の駆動力によって第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転するように、伝動部５に接続されている。具体的には、第２移動部材２２は、伝動部５（駆動力伝達ギヤ５１）と軸Ｘまわりに係合する被係合部２２３（図１参照）を有している。第２移動部材２２の被係合部２２３は、第２移動部材２２の外面に設けられており、駆動力伝達ギヤ５１の内周に設けられた係合部（図示せず）と係合することで、駆動力伝達ギヤ５１の回転によって、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転する。
【0035】
この第１実施形態では、第２移動部材２２の後方側が荷重センサ１に接続され、第２移動部材２２の前方側が第１移動部材２１に接続されている。第２移動部材２２は、図２に示されるように、第１移動部材２１のネジ部２１１と螺合する第１ネジ部２２１を有している。上述したように、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転することで、第１移動部材２１が第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動する。
【0036】
第２移動部材２２の形状および構造は、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転することで第１移動部材２１を第２移動部材２２に対して前後方向に相対移動させることができれば、特に限定されない。第２移動部材２２は、前後方向に延びる筒状部材によって構成されている。第２移動部材２２の第１ネジ部２２１は、第１実施形態では、筒状の第２移動部材２２の内面に設けられた雌ネジによって構成されている。しかし、例えば、第１移動部材のネジ部が筒状の第１移動部材の内面に設けられた雌ネジによって構成されている場合、第２移動部材が軸部材によって構成され、軸部材である第２移動部材の第１ネジ部は、第２移動部材の外面に設けられた雄ネジによって構成されていてもよい。
【0037】
また、第２移動部材２２は、図２に示されるように、接続部材８のネジ部８１と螺合する第２ネジ部２２２を有している。第２ネジ部２２２は、第１ネジ部２２１と逆方向にネジ溝が切られている。また、第１移動部材２１のネジ部２１１と、接続部材８のネジ部８１とは、逆方向にネジ溝が切られている。これにより、図２および図３に示されるように、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転したときに、第１移動部材２１が第２移動部材２２に対して後方に相対移動し、接続部材８が第２移動部材２２に対して前方に相対移動する。この第１実施形態では、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されるまでは、接続部材８は荷重センサ１に設けられた付勢部材１６によって基部３に対して移動することが抑制されているので、第２移動部材２２が接続部材８に対して後方に移動する。第２移動部材２２の第２ネジ部２２２は、筒状の第２移動部材２２の内面に設けられた雌ネジによって構成されている。しかし、例えば、接続部材８が筒状に形成され、接続部材８のネジ部８１が筒状の接続部材８の内面に設けられた雌ネジによって構成されている場合、第２移動部材が軸部材によって構成され、軸部材である第２移動部材２２の第２ネジ部２２２は、第２移動部材の外面に設けられた雄ネジによって構成されていてもよい。なお、移動部材２の構成は、図１～図４に示されるものに限定されない。
【0038】
接続部材８は、アクチュエータ機構１２０（より詳しくは移動部材２）と荷重センサ１とを連結する。具体的には、接続部材８は、移動部材２に対して前後方向に加わる荷重を荷重センサ１（従動部材１１）に伝達できるように、移動部材２と荷重センサ１とを連結している。接続部材８の形状および構造は、移動部材２に対して前後方向に加わる荷重を荷重センサ１（従動部材１１）に伝達できるように、移動部材２と荷重センサ１とを連結することができれば、特に限定されない。接続部材８は、図２～図４に示されるように、移動部材２（第２移動部材２２）に加わった前後方向での荷重が従動部材１１に伝達されるように、従動部材１１と連結される連結部８２を有している。第１実施形態では、連結部８２は、従動部材１１と前後方向で係合するように構成されている。
【0039】
接続部材８は、図２～図４に示されるように、第２移動部材２２に螺合する前後方向に延びる軸部材として構成されている。接続部材８は、第２移動部材２２の第２ネジ部２２２と螺合するネジ部８１を有している。なお、接続部材８はネジ部を有していなくてもよい。また、接続部材８は、第２移動部材２２および従動部材１１とは別体として設けられているが、第２移動部材２２または従動部材１１と一体に設けられていてもよい。
【0040】
次に、荷重センサ１について説明する。荷重センサ１は、図２～図４に示されるように、移動部材２に接続され、移動部材２の前後方向への移動に伴って前後方向に沿って移動可能な従動部材１１と、従動部材１１とともに移動する第１センサ要素１２と、従動部材１１に第１センサ要素１２を取り付けるための取付部材１３と、電動駆動装置１０の基部３に対して不動に取り付けられ、第１センサ要素１２と相互作用する第２センサ要素１４と、第１センサ要素１２が、第２センサ要素１４に対して所定の位置関係で移動するように第１センサ要素１２を所定の経路に沿って案内する案内部１５とを備えている。荷重センサ１は、さらに、従動部材１１を前後方向に付勢する付勢部材１６を備えている。
【0041】
＜荷重センサの作動原理＞
荷重センサ１は、詳細は後述するが、移動部材２に所定以上の荷重が負荷された際に、従動部材１１が移動部材２とともに前後方向に所定量以上移動して、第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係が変化する。これにより、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。したがって、操作対象１００に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。より具体的には、移動部材２に所定以上の荷重が負荷された際に、従動部材１１が付勢部材１６の付勢力に抗して前後方向に所定量移動することで、従動部材１１と共に前後方向に移動する第１センサ要素１２と、基部３に対して不動な第２センサ要素１４との間の位置関係が変化する。このときのセンサ出力の変化によって、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。移動部材２に所定の荷重が負荷されるまでは、付勢部材１６等により、従動部材１１は移動しないか、移動量が所定範囲内となるように電動駆動装置１０の各構成部材が設計されている。したがって、付勢部材１６が弾性変形し、従動部材１１が所定量以上移動したことが第１センサ要素１２および第２センサ要素１４からのセンサ出力によって検知されることで、移動部材２および操作対象１００に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。なお、移動部材２に負荷される「所定以上の荷重」および従動部材１１の移動量である「所定量」は、荷重センサ１が適用される電動駆動装置１０や操作対象１００に応じて適宜変更されるので、特に限定されない。
荷重センサ１は、詳細は後述するが、移動部材２に所定以上の荷重が負荷された際に、従動部材１１が移動部材２とともに前後方向に所定量以上移動して、第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係が変化する。これにより、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。したがって、操作対象１００に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。より具体的には、移動部材２に所定以上の荷重が負荷された際に、従動部材１１が付勢部材１６の付勢力に抗して前後方向に所定量移動することで、従動部材１１と共に前後方向に移動する第１センサ要素１２と、基部３に対して不動な第２センサ要素１４との間の位置関係が変化する。このときのセンサ出力の変化によって、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。移動部材２に所定の荷重が負荷されるまでは、付勢部材１６等により、従動部材１１は移動しないか、移動量が所定範囲内となるように電動駆動装置１０の各構成部材が設計されている。したがって、付勢部材１６が弾性変形し、従動部材１１が所定量以上移動したことが第１センサ要素１２および第２センサ要素１４からのセンサ出力によって検知されることで、移動部材２および操作対象１００に所定以上の荷重が負荷されたことが検知される。なお、移動部材２に負荷される「所定以上の荷重」および従動部材１１の移動量である「所定量」は、荷重センサ１が適用される電動駆動装置１０や操作対象１００に応じて適宜変更されるので、特に限定されない。
【0042】
従動部材１１は、移動部材２に直接または間接的に接続されており、移動部材２の前後方向への移動に伴って前後方向に沿って移動する。従動部材１１には、上述したように、取付部材１３を介して第１センサ要素１２が接続されている。したがって、従動部材１１が前後方向に移動することによって、第１センサ要素１２も前後方向に移動して、第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係が変化する。
【0043】
従動部材１１は、従動部材１１が連結された移動部材２に所定以上の荷重が負荷されるまでは従動部材１１が前後方向に移動することが抑制されるように、付勢部材１６によって付勢されている。より具体的には、操作対象１００が移動部材２によって操作される際に、従動部材１１は、第２移動部材２２から（接続部材８を介して）前後方向のうち１つの方向（第１実施形態では前方向）に向かう力を受ける。一方、従動部材１１は、付勢部材１６によって、第２移動部材２２から従動部材１１に加わる力とは反対方向（図２における右方向）に付勢されている。したがって、従動部材１１は、第２移動部材２２に所定以上の荷重が負荷されるまで（第２移動部材２２に加わる荷重が付勢部材１６の付勢力を超えるまで）は、基部３に対する相対移動が抑制され、図２に示される所定の位置に保持される。第２移動部材２２に、付勢部材１６の付勢方向とは反対方向（図２における左方向）に、付勢部材１６の付勢力を超える所定以上の荷重が負荷されると、従動部材１１は、第２移動部材２２とともに前後方向のうち、付勢部材１６の付勢方向とは反対方向（図２における前方向）に移動する。
【0044】
従動部材１１が設けられる位置は、従動部材１１が移動部材２および第１センサ要素１２とともに前後方向に移動可能であれば、特に限定されない。従動部材１１は、移動部材２（第２移動部材２２）に対して後方側に設けられているが、移動部材２（第２移動部材２２）に対して前方側に設けられていてもよい。
【0045】
従動部材１１は、図１および図２に示されるように、基部３のセンサ収容部３１に前後方向に移動可能に設けられている。当接壁Ｗは、付勢部材１６によって前後方向に付勢された従動部材１１と当接して、従動部材１１を所定の位置に保持する。当接壁Ｗは、第１実施形態では、図２に示されるように、基部３の後方向の端壁の内面によって構成されている。しかし、当接壁が設けられる位置は、付勢部材１６によって付勢された従動部材１１を、前後方向で所定の位置に保持できるように設けられていれば、特に限定されない。
【0046】
従動部材１１の形状および構造は、従動部材１１が移動部材２および第１センサ要素１２とともに前後方向に移動可能であれば、特に限定されない。従動部材１１は、移動部材２と同軸状に延びる筒状体である。具体的には、従動部材１１は、前後方向に対して垂直に延びる底壁１１１と、底壁１１１に対して垂直な方向（前後方向）に延びる側壁１１２とを備えた、有底筒状体によって構成されている。底壁１１１には、接続部材８が接続されている。具体的には、接続部材８の後方側の端部が底壁１１１を貫通し、接続部材８の端部において拡径した頭部に設けられた連結部８２が、底壁１１１の外面と前後方向で係合している。なお、接続部材８は、従動部材１１に対する軸Ｘまわりの相対回転が規制されるように、従動部材１１に取り付けられている。従動部材１１も基部３に対する軸Ｘまわりの相対回転が規制されるように、基部３に設けられている。したがって、第２移動部材２２が軸Ｘまわりに回転したときに、接続部材８が軸Ｘまわりに共回りすることが抑制される。
【0047】
また、図２に示されるように、底壁１１１および側壁１１２の内面によって画定された従動部材１１の内部空間には、付勢部材１６が収容されている。底壁１１１の内面は、コイルバネである付勢部材１６の後方側の端部が当接するバネ座として機能している。なお、付勢部材１６の前方側の端部は、基部３に設けられたバネ座に当接している。側壁１１２の外面のうち、上側には、取付部材１３が取り付けられる被取付部１１２ａが設けられている。被取付部１１２ａの形状および構造は、取付部材１３を取り付けることができれば、特に限定されない。
【0048】
付勢部材１６は、従動部材１１を前後方向に付勢する。具体的には、付勢部材１６は、移動部材２に所定の荷重が負荷されるまでは、従動部材１１が移動しないか、移動量が所定範囲内となるように、従動部材１１を前後方向に付勢する。付勢部材１６の形状および構造は、従動部材１１を前後方向に付勢することができれば、特に限定されない。付勢部材１６は、前後方向に延びる金属製のコイルバネであるが、付勢部材１６は、空気バネやゴム等、他の付勢部材であってもよい。第１実施形態では、付勢部材１６は、例えば、電動駆動装置１０が駆動されていない状態など、移動部材２が無負荷の状態で、従動部材１１が当接壁Ｗを前後方向に押圧するように設けられている。具体的には、コイルバネである付勢部材１６は圧縮された状態で設けられており、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されるまでは、付勢部材１６の付勢力によって、従動部材１１が所定の位置に保持されるように構成されている。
【0049】
第１センサ要素１２および第２センサ要素１４は、相互作用することで、第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係の変化を検知して、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことを検知する。具体的には、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されると、第１センサ要素１２は従動部材１１とともに前後方向に移動する（図４参照）。これにより、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたときの第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係（図４参照）は、移動部材２に所定以上の荷重が負荷される前の第１センサ要素１２と第２センサ要素１４の間の位置関係（図２及び図３参照）に対して変化する。この第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係の変化に対応したセンサ出力により、荷重センサ１は、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことを検知する。
【0050】
第１センサ要素１２および第２センサ要素１４の構成は、相互作用することで、第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の位置関係の変化を検知して、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことを検知することができれば、特に限定されない。第１センサ要素１２および第２センサ要素１４は、回転検知用磁石７５と回転検知用ホールＩＣ７６との位置関係の変動による磁界の変化を検出する磁界センサを構成している。第１センサ要素および第２センサ要素は、磁界センサではなく、発光部および受光部によってよって構成された光学センサ等、他のセンサであってもよい。第１センサ要素１２は例えば磁石であり、第２センサ要素１４は例えばホールＩＣである。従動部材１１とともに前後方向に移動する第１センサ要素１２が磁石で、第２センサ要素１４がホールＩＣである場合、基部３に対して不動に取り付けられる第２センサ要素１４側に配線が設けられ、移動する第１センサ要素１２には配線が必要ない。したがって、第１センサ要素１２を配置する際に配線を考慮する必要が無くなり、荷重センサ１の設計の自由度を高めることができる。
【0051】
第１センサ要素１２は、図２に示されるように、取付部材１３を介して従動部材１１に接続されている。これにより、第１センサ要素１２は、従動部材１１と所定の位置関係を維持した状態で、従動部材１１と共に移動する。
【0052】
第２センサ要素１４は、基部３に対して不動に取り付けられる。第２センサ要素１４は、図２に示されるように、基板４８に支持され、基板４８を介して基部３に対して取り付けられている。第２センサ要素１４が基部３に不動に取り付けられる（固定される）ことによって、第２センサ要素１４は、前後方向、上下方向および左右方向で基部３に対して移動しない。
【0053】
取付部材１３は、従動部材１１に第１センサ要素１２を取り付ける。取付部材１３によって第１センサ要素１２が従動部材１１に取り付けられることで、従動部材１１が前後方向に移動したときに、第１センサ要素１２は従動部材１１と共に前後方向に移動する。取付部材１３は、前後方向に対して垂直な方向に変位可能な変位部１３１を有している。変位部１３１は、後述するように、第１センサ要素１２が、案内部１５の所定の経路に沿って移動するように位置を矯正されたときに、従動部材１１と第１センサ要素１２との間の位置関係の変化に対応して変位する。
【0054】
取付部材１３の形状および構造は、従動部材１１に第１センサ要素１２を取り付けることができ、変位部１３１を有していれば、特に限定されない。取付部材１３は、従動部材１１に片持ち支持された、前後方向に延びる細長い板状部材によって構成されている。板状部材によって構成された取付部材１３は、所定の剛性を有するとともに所定の可撓性を有している。なお、取付部材１３は、所定の剛性を有するとともに所定の可撓性を有するワイヤやロッド等の線状部材であってもよい。取付部材１３は、取付部材１３の一端側に設けられ、従動部材１１の外周に取り付けられる取付部１３２と、取付部材１３の他端側に設けられ、第１センサ要素を支持する第１センサ支持部１３３（図２参照）とを備えている。前後方向で取付部１３２と第１センサ支持部１３３との間には、変位部１３１が設けられている。変位部１３１の詳細については後述する。
【0055】
取付部１３２は、従動部材１１の外周に所定の固定手段によって固定される。取付部１３２は、前後方向に延びる板状に形成され、ネジによって従動部材１１の外周に固定されている。第１センサ支持部１３３は、取付部材１３の、取付部１３２が設けられた端部とは反対側の端部に設けられており、第１センサ要素１２を片持ち状に支持している。なお、第１センサ支持部１３３と第１センサ要素１２との間の固定方法は特に限定されない。
【0056】
案内部１５は、第１センサ要素１２が第２センサ要素１４に対して所定の位置関係で移動するように第１センサ要素１２を所定の経路に沿って案内する。ここで、「所定の経路」とは、第１センサ要素１２および第２センサ要素１４によって、移動部材２に所定以上の荷重が負荷されたことを正確に検知が可能となるような、第１センサ要素１２の移動経路をいう。具体的には、案内部１５の所定の経路は、前後方向に沿って略線形に延びる経路であり、少なくとも上下方向での第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の距離が、所定値（例えば設計上の距離）と実質的に等しくなるように、第１センサ要素１２を案内するように構成されている。案内部１５の所定の経路は、上下方向での第１センサ要素１２と第２センサ要素１４との間の距離が所定値と実質的に等しくなり、左右方向での第１センサ要素１２の中心と、左右方向での第２センサ要素１４の中心とが実質的に一致する（例えば、左右方向での第１センサ要素１２の中心と、第２センサ要素１４の中心との間のズレが、左右方向での第１センサ要素１２の長さの５％以下）ように、第１センサ要素１２を案内するように構成されている。
【0057】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る電動駆動装置の全体構成について図５～図７を用いて説明する。なお、第２実施形態では、各種部材の符号を「数字＋Ａ」で表記するものとする。また、第２実施形態において、第１実施形態の部材と機能が共通する部材については、「数字＋Ａ」のうちの数字の部分を、極力、第１実施形態と同じ符号を用いるものとする。例えば、第１実施形態と第２実施形態とで機能が共通する電力駆動装置を例に挙げて説明すると、第１実施形態では「電力駆動装置１０」としたものを、第２実施形態では「電力駆動装置１０Ａ」とする。
次に、第２実施形態に係る電動駆動装置の全体構成について図５～図７を用いて説明する。なお、第２実施形態では、各種部材の符号を「数字＋Ａ」で表記するものとする。また、第２実施形態において、第１実施形態の部材と機能が共通する部材については、「数字＋Ａ」のうちの数字の部分を、極力、第１実施形態と同じ符号を用いるものとする。例えば、第１実施形態と第２実施形態とで機能が共通する電力駆動装置を例に挙げて説明すると、第１実施形態では「電力駆動装置１０」としたものを、第２実施形態では「電力駆動装置１０Ａ」とする。
【0058】
図５は、電動駆動装置１０Ａの内部の一例を示す概略図である。図６は、（Ａ）アクチュエータ機構、荷重センサ、及び接続部材の一例を示す概略平面図、（Ｂ）同じくアクチュエータ機構、荷重センサ、及び接続部材の一例を示す概略側面図である。図７（Ａ）、（Ｂ）は、アクチュエータ機構１２０Ａ、荷重センサ１Ａ、及び接続部材８Ａの移動態様の一例を示す概略側面一部断面図、である。
【0059】
第２実施形態に係る電動駆動装置１０Ａは、電力によって駆動する出力部からの出力によって駆動対象１００Ａ（以下「操作対象１００Ａ」と称する）に対して荷重を作用させる装置であり、例えば、出力部からの出力を、後述する長尺部材７Ａを介して操作対象に伝達することで荷重を作用させる装置である。出力部からの出力によって索状体である長尺部材７Ａへ張力を発生させることで、操作対象に対して荷重を作用することにより、当該電動駆動装置は、操作対象を移動させたり、操作対象から他の対象に対して荷重を作用させたりすることができる。
【0060】
電動駆動装置１０Ａの用途は、第１実施形態と同様、図５に示される前後方向に移動させることで、所定の操作対象１００Ａを駆動させることができれば、特に限定されない。第２実施形態の電動駆動装置１０Ａは、例えば操作対象１００Ａであるブレーキシュー等のブレーキ機構を駆動する、電動式パーキングブレーキ装置である。第２実施形態の操作対象１００Ａは、例えばブレーキ機構であるが、電動駆動装置１０Ａによって直接または間接的に駆動される対象であれば特に限定されない。第２実施形態に係る電動駆動装置１０Ａは、アクチュエータ機構１２０Ａと、荷重センサ１Ａと、接続部材８Ａと、制御部１７Ａとを有する。
【0061】
電動駆動装置１０Ａは、後述のスピンドル－ナット機構２Ａ（以下「移動部材２Ａ」と称する）を移動させる駆動力を発生させる駆動部４Ａを備える。駆動部４Ａは、モータ４１Ａを備えている。電動駆動装置１０Ａは、出力部であるモータ４１Ａからの出力によってパーキング用ケーブル７Ａ（以下「長尺部材７Ａ」と称する）を介して操作対象１００Ａに対して荷重を作用させる装置である。モータ４１Ａからの出力によって長尺部材７Ａに対して前後方向の荷重がかかることで、操作対象１００Ａにかかる荷重を変更し、図示しないパーキングブレーキの作動または解除を切り替えるものである。第２実施形態では、長尺部材７Ａは、可撓性を有するケーブルであるが、ロッド等、ケーブル以外の長尺の部材であってもよい。電動駆動装置１０Ａは、移動部材２Ａに接続される長尺部材７Ａを有さずに、移動部材２Ａと操作対象１００Ａとが直接接続された構造を有していてもよい。
【0062】
長尺部材７Ａは、インナーケーブル７１Ａとアウターケーシング７２Ａとからなるコントロールケーブルを用いているが、プルケーブルを用いたコントロールケーブルなど、従来公知のパーキングブレーキ用として用いられるケーブルのいずれをも用いることができる。長尺部材７Ａが前進すると張力が緩められて操作対象１００Ａにかかる荷重が少なくなり、パーキングブレーキが解除される。また、長尺部材７Ａが後退すると張力が増大し、操作対象１００Ａにかかる荷重が大きくなり、パーキングブレーキが掛けられる。
【0063】
アクチュエータ機構１２０Ａは、モータ４１Ａからの出力を前後方向への運動力に変換して操作対象１００Ａに荷重を出力することが可能な機構である。前後方向に変換された運動力は、長尺部材７Ａを備える場合にはこの長尺部材７Ａに作用し、長尺部材７Ａが前進または後退を行う。また、アクチュエータ機構１２０Ａは、伝動部５Ａと、スピンドル部材２１Ａ（以下「第１移動部材２１Ａ」と称する）とナット部材２２Ａ（以下「第２移動部材２２Ａ」と称する）とを含む移動部材２Ａと、モータ４１Ａと、基部３Ａ（以下「ハウジング３Ａ」と称する）と、を有する。
【0064】
伝動部５Ａは、モータ４１Ａからの出力を移動部材２Ａに伝達する機構である。伝動部５Ａの構造は、モータ４１Ａの出力を移動部材２Ａに伝達することができれば、特に限定されない。第２実施形態において、伝動部５Ａは、モータ４１Ａのモータ軸４Ａａに取り付けられたモータギヤと、モータギヤに噛合し、移動部材２Ａへ駆動力を伝達する駆動力伝達ギヤ５１Ａ（後述の図８参照）とを含む。モータギヤと駆動力伝達ギヤ５１Ａとは、第１移動部材２１Ａと第２移動部材２２Ａとが相対移動した際も、噛合した状態を保持するように構成されている。すなわち、モータギヤと駆動力伝達ギヤ５１Ａとの接触面の軸方向の長さが、第１移動部材２１Ａと第２移動部材２２Ａとの相対移動距離よりも長くなるように構成されている。
【0065】
移動部材２Ａは、伝動部５Ａによって伝達される回転方向の駆動力を、前後方向への運動力に変換する機能を有する。移動部材２Ａは、第１移動部材２１Ａと、第２移動部材２２Ａと、可動部材であるパイプ２３Ａと、を有する。移動部材２Ａはハウジング３Ａ内に収容されている。モータ４１Ａは、出力部を構成する装置であり、正逆回転可能に構成されている。モータ４１Ａは、制御部１７Ａによって逆転回転制御するようにしている。また、モータ４１Ａの出力側には、センサ要素として、モータ４１Ａの回転を検知する回転検知用磁石７５Ａ及び回転検知用ホールＩＣ７６Ａが設けられている（後述の図８参照）。上述の回転検知用磁石７５Ａ及び回転検知用ホールＩＣ７６Ａは、アクチュエータ機構１２０Ａ（より詳しくは移動部材２Ａ）のストロークを検知するストローク検知部として機能する。ストローク検知部は、アクチュエータ機構１２０Ａのストロークとして、第１移動部材２１Ａの移動量、第２移動部材２２Ａの移動量、又はインナーケーブル７１Ａの移動量等、荷重センサ１Ａで検知される荷重と相関関係のあるストロークを検知できればよい。
【0066】
第２移動部材２２Ａは、パイプ２３Ａの前端に相対回転不能に固定されている。第２移動部材２２Ａは、パイプ２３Ａの回転に伴って、回転軸周りに回転する。第１移動部材２１Ａは、ハウジング３Ａ（図５参照）に対して上下左右方向へ移動しないように、かつ、軸方向に回転自在に支持されている。より詳細には、第１移動部材２１Ａは、第１移動部材２１Ａの長手方向の移動を案内するためのスピンドルガイド２４Ａに収容される。スピンドルガイド２４Ａは、ハウジング３Ａに固定されている。第１移動部材２１Ａの一端には、長尺部材７Ａの一端が連結されている。第１移動部材２１Ａの他端側は、第２移動部材２２Ａに螺合される。
【0067】
パイプ２３Ａは、ハウジング３Ａ内で回転軸回りに回転可能に設けられた可動部材である。より詳細には、円筒状に形成されたパイプ２３Ａの外周面が、ハウジング３Ａに対してベアリング３７Ａによって回転自在に支持されており、パイプ２３Ａの外周面には、モータ４１Ａによって回転駆動される伝動部５Ａの駆動力伝達ギヤ５１Ａが相対回転不能に設けられている。パイプ２３Ａの後端には、接続部材８Ａの第一接続部８４Ａ（図６参照）が接続されている。より詳細には、第一接続部８４Ａは、パイプ２３Ａの内周面に設けられたスラスト軸受２８Ａ及びフランジブシュ２９Ａによって回転自在に支持されている。また、第一接続部８４Ａは、スラスト軸受２８Ａ及びスペーサ４０Ａを介してパイプ２３Ａの後端面に前後方向へ移動不能に固定されている。これにより、パイプ２３Ａの前後方向への運動力が、接続部材８Ａを介して荷重センサ１Ａへ伝達できるように構成されている。
【0068】
荷重センサ１Ａは、後述のバネ部材１６Ａ（以下「付勢部材１６Ａ」と称する）が弾性変形することで、操作対象である操作対象１００Ａにかかる荷重を検知するセンサである。荷重センサ１Ａは、付勢部材１６Ａと、付勢部材１６Ａを支持するバネ座１１１Ａ（以下「底壁１１１Ａ」と称する）と、作用部材８２Ａ（以下「連結部８２Ａ」と称する）と、連結部８２Ａに設けられたセンサ要素である磁石１２Ａ（以下「第１センサ要素１２Ａ」と称する）と、エンド部材５２Ａと底壁１１１Ａの内面との間に設けられている不図示の補助バネ部材と、センサ部ハウジング１１Ａ（以下「従動部材１１Ａ」と称する）と、従動部材１１Ａに設けられたホールＩＣ１４Ａ（以下「第２センサ要素１４Ａ」と称する）と、を有する。
【0069】
荷重センサ１Ａにおいては、インナーケーブル７１Ａの移動に従って従動部材１１Ａが移動し、底壁１１１Ａが連結部８２Ａに対して軸方向に相対移動する。この相対移動と共に、第２センサ要素１４Ａが第１センサ要素１２Ａに対して相対移動する。この第２センサ要素１４Ａの相対移動により第１センサ要素１２Ａが、インナーケーブル７１Ａの荷重に相当する移動部材２Ａのストロークに応じた電圧をケーブル張力信号として制御部１７Ａへ出力するようになっている。
【0070】
付勢部材１６Ａは、底壁１１１Ａに支持されており、底壁１１１Ａの連結部８２Ａに対する相対移動に伴って弾性変形を行う部材である。付勢部材１６Ａの一端は、底壁１１１Ａに上下左右方向へ移動不能に固定されている。また、付勢部材１６Ａの他端は、後述するエンド部材５２Ａの後面と当接している。付勢部材１６Ａは連結部８２Ａに加わる荷重によって変形する圧縮コイルスプリングである。付勢部材１６Ａは、底壁１１１Ａとエンド部材５２Ａを介した連結部８２Ａとにより支持されて、底壁１１１Ａが連結部８２Ａに対して相対移動して伸縮するように、荷重センサ１Ａに設けられている。
【0071】
底壁１１１Ａは、従動部材１１Ａの内周面後端に固定されている。底壁１１１Ａは、筒状に形成されており、円板状の外周部を有する。付勢部材１６Ａの一端は、底壁１１１Ａと同軸上に配置されており、円板状の外周部前面と当接している。
【0072】
連結部８２Ａは、円柱状の部材であり、前端には円板状のエンド部材５２Ａが設けられている。また、連結部８２Ａの後端部には、小径部が設けられており、小径部に後述する軸受取付部５３Ａが係合することにより、連結部８２Ａがハウジング３Ａに対して相対回転不能に固定されており、第１センサ要素１２Ａに対向して配置されている。
【0073】
第１センサ要素１２Ａは、第２センサ要素１４Ａと共に、従動部材１１Ａの移動距離を検出する部材である。第１センサ要素１２Ａは、エンド部材５２Ａに固定されている。第２センサ要素１４Ａは、センサ基板４８Ａの下面に配置されており、センサ基板４８Ａは、従動部材１１Ａに固定されている。
【0074】
接続部材８Ａは、荷重センサ１Ａとアクチュエータ機構１２０Ａとを接続する部材であり、アクチュエータ機構１２０Ａは、接続部材８Ａに相対回転可能に接続され、荷重センサ１Ａは、接続部材８Ａに相対回転不能に接続される。接続部材８Ａは、円柱状の部材であり、アクチュエータ機構１２０Ａの移動部材２Ａに接続する第一接続部８４Ａと、荷重センサ１Ａに接続する第二接続部８５Ａとを有する。
【0075】
第一接続部８４Ａは、接続部材８Ａの前端部であり、アクチュエータ機構１２０Ａを構成するパイプ２３Ａに回動自在に支持されている。より詳細には、第一接続部８４Ａは、パイプ２３Ａの内周面に設けられたスラスト軸受２８Ａ及びフランジブシュ２９Ａによって回転自在に支持されている。第一接続部８４Ａは、フランジ状に形成され、アクチュエータ機構１２０Ａに対して荷重センサ１Ａを相対移動によって離間させる力をスラスト軸受２８Ａ及びスペーサ４０Ａから受けることとなる。
【0076】
第二接続部８５Ａは、接続部材８Ａの後端部であり、例えばロックナットにより荷重センサ１Ａを構成する従動部材１１Ａに固定されている。
【0077】
【0078】
まず、モータ４１Ａを駆動させて出力を行う。モータ４１Ａの駆動力は、モータギヤ及び駆動力伝達ギヤ５１Ａを介して移動部材２Ａのパイプ２３Ａへ伝達される。パイプ２３Ａが回転することにより、パイプ２３Ａの前端に相対回転不能に固定されている第２移動部材２２Ａが軸回りに回転する。
【0079】
第２移動部材２２Ａが回転すると、第２移動部材２２Ａに螺合される第１移動部材２１Ａが第２移動部材２２Ａに対して軸方向と平行な方向へ相対移動する。ここでは、第１移動部材２１Ａが第２移動部材２２Ａに対して電動駆動装置１０Ａを作動させる方向（後方）へ移動する場合について説明する。
【0080】
第１移動部材２１Ａが第２移動部材２２Ａに対して後方へ移動すると、第１移動部材２１Ａの前端に固定されたインナーケーブル７１Ａは、ハウジング３Ａ（図５参照）に対して後方へ移動を開始する。
【0081】
図７（Ｂ）に示すように、インナーケーブル７１Ａが、ハウジング３Ａ（図５参照）に対して後方へ移動可能な場合には、第１移動部材２１Ａの後方への移動に伴って長尺部材７Ａが、ハウジング３Ａに対して後方へ移動する。すなわち、インナーケーブル７１Ａが後方へ引かれる。
【0082】
そして、インナーケーブル７１Ａが、ハウジング３Ａに対して後方へ移動不能となった場合には、第１移動部材２１Ａ及びインナーケーブル７１Ａは、ハウジング３Ａに対して移動を停止する。さらに、モータ４１Ａを駆動させて出力を行い、パイプ２３Ａの前端に相対回転不能に固定されている第２移動部材２２Ａを軸回りに回転させた場合、パイプ２３Ａ及び第２移動部材２２Ａがハウジング３Ａに対して前方へ移動を開始する。また、パイプ２３Ａ及び第２移動部材２２Ａと接続される接続部材８Ａ、及び荷重センサ１Ａの従動部材１１Ａがハウジング３Ａに対して前方へ移動を開始する。
【0083】
すなわち、付勢部材１６Ａの弾性力に抗して、付勢部材１６Ａが縮む方向へ従動部材１１Ａに設けられた底壁１１１Ａが前方へ移動する。このとき、連結部８２Ａは、ハウジング３Ａに対して相対移動しないため付勢部材１６Ａは縮む。付勢部材１６Ａの弾性変形に伴い弾性力は大きくなるが、弾性力よりもモータ４１Ａの出力の方が大きいため、第２移動部材２２Ａ、パイプ２３Ａ、接続部材８Ａ、及び荷重センサ１Ａは前方へ移動する。
【0084】
［電動駆動装置の制御の実施形態］
次に、電動駆動装置１０，１０Ａの制御について説明する。
次に、電動駆動装置１０，１０Ａの制御について説明する。
【0085】
図８は、本発明の実施形態に係る電動駆動装置１０，１０Ａの制御構成の一例を示す模式図である。制御部１７，１７Ａは、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａの駆動を制御する。制御部１７，１７Ａは、本実施形態においては、ＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、マイクロコンピュータから構成される。制御部１７，１７Ａは、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａの駆動の制御として、第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとの相対移動についての移動距離を制御する。制御部１７，１７Ａには、操作されたことに基づいて作動信号または解除信号を送信する操作スイッチ１３０，１３０Ａと、第２センサ要素１４，１４Ａと、モータ４１，４１Ａの回転を検知する回転検知用ホールＩＣ７６，７６Ａと接続されている。また、制御部１７，１７Ａとアクチュエータ機構１２０，１２０Ａのモータ４１，４１Ａとは、電気信号が送受信可能に接続されていて、第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとが所定のストロークの相対移動をするように制御部１７，１７Ａがアクチュエータ機構１２０，１２０Ａを制御する。荷重センサ１，１Ａ（より詳しくは第２センサ要素１４，１４Ａ）からの移動部材２，２Ａの移動距離に応じたケーブル張力信号を受けた制御部１７，１７Ａが、モータ４１，４１Ａを回転制御するようにしている。
【0086】
制御部１７，１７Ａが、操作スイッチ１３０，１３０Ａからの作動信号を受信して、電動駆動装置１０，１０Ａを作動させる場合、モータ４１，４１Ａの駆動力により、移動部材２，２Ａの第２移動部材２２，２２Ａが軸回りに回転し、第１移動部材２１，２１Ａが後方向へ移動する。第１移動部材２１，２１Ａの後方への移動に伴い、長尺部材７，７Ａが後方へ移動するが、長尺部材７，７Ａ（より詳しくはインナーケーブル７１Ａ）が後方へ移動不能となった場合には、荷重センサ１，１Ａに荷重がかかる。荷重センサ１，１Ａに荷重がかかると、荷重センサ１，１Ａを構成する連結部８２，８２Ａと従動部材１１，１１Ａとが相対移動し、第１センサ要素１２，１２Ａと第１センサ要素１２，１２Ａに対応して配置される第２センサ要素１４，１４Ａとが相対移動する。これにより、第２センサ要素１４，１４Ａが、長尺部材７，７Ａ（より詳しくはインナーケーブル７１Ａ）からの荷重に相当する移動部材２，２Ａの移動距離に応じた電圧をケーブル張力信号として制御部１７，１７Ａへ出力する。
【0087】
また、モータ４１，４１Ａの駆動軸に接続された回転検知用磁石７５，７５Ａの回転を検知した回転検知用ホールＩＣ７６，７６Ａからの回転パルスが制御部１７，１７Ａへ送信される。制御部１７，１７Ａは、移動部材２，２Ａの第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとの相対移動についての所定の移動量を移動させて、電動駆動装置１０，１０Ａを作動させる。制御部１７，１７Ａが、荷重センサ１，１Ａによって、予め設定したケーブル張力を示す信号を検出し、移動部材２，２Ａについて所定の移動量を移動させた場合、制御部１７，１７Ａは、モータ４１，４１Ａを停止させる。
【0088】
また、制御部１７，１７Ａが、操作スイッチ１３０，１３０Ａからの解除信号を受信して、電動駆動装置１０，１０Ａを解除する場合、制御部１７，１７Ａは、モータ４１，４１Ａを逆転駆動して長尺部材７，７Ａ（より詳しくはインナーケーブル７１Ａ）を解除方向に戻す。制御部１７，１７Ａにおいて、予め設定した移動部材２，２Ａの第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとの相対移動の移動量を移動させて、電動駆動装置１０，１０Ａの解除が終了したとして、制御部１７，１７Ａは、モータ４１，４１Ａを停止させる。このように、制御部１７，１７Ａは、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａの駆動を、移動部材２，２Ａの移動距離によって制御する。
【0089】
ここで、電動駆動装置１０，１０Ａによっては、電源喪失などにより移動部材２，２Ａが所定の駆動量だけ解除駆動しなかった場合には、本来の解除位置に戻らない状態で所定の移動量の駆動がなされてしまうことがある。また、操作対象１００，１００Ａがパーキングブレーキ装置の場合、検査時等にパーキングブレーキ装置のブレーキシューの位置が誤って調整されてしまうおそれがある。このような場合には、次回の駆動時に過剰に駆動し、過剰な荷重が付勢部材１６，１６Ａに作用してしまい、正常な作動ができなくなってしまうおそれがある。とくに、付勢部材１６，１６Ａが金属製である場合には、付勢部材１６，１６Ａに対して過剰な負荷が作用すると、付勢部材１６，１６Ａが塑性変形してしまう虞がある。また、付勢部材１６，１６Ａが空気バネやゴム等である場合には、付勢部材１６，１６Ａに対して過剰な負荷が作用すると、付勢部材１６，１６Ａが破断してしまう虞がある。そのため、移動部材２，２Ａの移動（第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとの相対移動）を抑制する抑制部材を設けた電動駆動装置も開示されているが、抑制部材の取付位置の位置調整は難しく、作業性が悪いだけでなく、構造が複雑になり、コストアップの要因にもなる。
【0090】
そこで、本実施形態では、制御部１７，１７Ａにより実行される制御により、簡単な構成で、電動駆動装置を構成する部材（とくに付勢部材１６，１６Ａ）に過剰な負荷が作用することを抑制するようにしている。
【0091】
図９は、本発明の実施形態に係る電動駆動装置１０，１０Ａが備える制御部１７，１７Ａの構成の一例を示すブロック図である。
【0092】
制御部１７，１７Ａは、主に、ＣＰＵ１７０，１７０Ａと記憶部１８０，１８０Ａとを備える。ＣＰＵ１７０，１７０Ａは、主に、モータ駆動制御部１７２，１７２Ａ、張力比較判定部１７４，１７４Ａ、ストローク計測部１７６，１７６Ａ、及びストローク値比較判定部１７８，１７８Ａを含み、所定のプログラムの手順に沿って電動駆動装置１０，１０Ａの全体を制御する。記憶部１８０，１８０Ａは、各種プログラムを格納するＲＯＭ、及び荷重センサ１，１Ａやストローク計測部１７６，１７６Ａからのデータを一時的に記憶するＲＡＭ等を含む。
【0093】
モータ駆動制御部１７２，１７２Ａは、操作スイッチ１３０，１３０Ａが操作されたことに基づいて、モータ４１，４１Ａを正転駆動又は逆転駆動させるものであり、例えば、ＰＷＭ制御にてモータ４１，４１Ａを制御している。
【0094】
張力比較判定部１７４，１７４Ａは、荷重ストローク特性が正常エリアの範囲（以下「正常範囲」と称する）であるか否かを判定するものである。荷重ストローク特性が正常範囲であるか否かは、荷重センサ１，１Ａから入力される長尺部材７，７Ａ（より詳しくはインナーケーブル）のケーブル張力（以下「計測荷重」と称する）と、後述のストローク計測部１７６，１７６Ａで計測された今回の計測ストローク値（アクチュエータ機構１２０，１２０Ａ（より詳しくは移動部材２，２Ａ）の移動量）とに基づいて判定されるが、これについては後述する。
【0095】
ストローク計測部１７６，１７６Ａは、回転検知用ホールＩＣ７６，７６Ａからのパルスをアップカウント又はダウンカウントすることで、引き作動又は解除において移動部材２，２Ａが移動するストローク値を計測するものである。荷重ストローク特性が正常範囲である場合、今回の計測ストローク値が記憶部１８０，１８０Ａに記憶される。
【0096】
ストローク値比較判定部１７８，１７８Ａは、記憶部１８０，１８０Ａに記憶された前回の計測ストローク値と、ストローク計測部１７６，１７６Ａにより計測された今回の計測ストローク値とを比較判定するものである。
【0097】
【0098】
【0099】
図１１を参照し、電動駆動装置制御処理では、先ず、ステップＳ１において、作動指令があるか否か、すなわち操作スイッチ１３０，１３０Ａから作動信号を受信したか否かが判定される。ステップＳ１において作動指令があると判定された場合（ステップＳ１がＹＥＳ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２に移す。一方、ステップＳ１において作動指令がないと判定された場合（ステップＳ１がＮＯ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ３に移す。
【0100】
ステップＳ２では、電動駆動装置作動制御処理が行われる。この電動駆動装置作動制御処理については、後述の図１２を参照して説明する。電動駆動装置作動制御処理が行われた後、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置制御処理を終了する。
【0101】
ステップＳ３では、解除指令があるか否か、すなわち操作スイッチ１３０，１３０Ａから解除信号を受信したか否かが判定される。ステップＳ３において解除指令があると判定された場（ステップＳ３がＹＥＳ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ４に移す。一方、ステップＳ３において解除指令がないと判定された場合（ステップＳ３がＮＯ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置制御処理を終了する。
【0102】
ステップＳ４では、電動駆動装置解除制御処理が行われる。この電動駆動装置解除制御処理については、後述の図１３を参照して説明する。電動駆動装置解除制御処理が行われた後、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置制御処理を終了する。
【0103】
【0104】
電動駆動装置作動制御処理では、先ず、ステップＳ２１において、モータ駆動制御部１７２，１７２Ａによりモータ４１，４１Ａの正転駆動が開始される。その後、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２２に移す。
【0105】
【0106】
ここで、ステップＳ２２で行われる処理の一例について説明する。ステップＳ２２の処理では、例えば、計測荷重が予め設定した目標張力（以下「目標荷重」と称する）に到達したか否かを判定する。計測荷重が目標荷重に到達すると、今回の計測ストローク値が図１０に示されるエリアＢより下の位置であって且つエリアＡより上の位置であるか否かを判定することにより行われる。今回の計測ストローク値がエリアＢより下の位置であると判定されるのは、今回の計測ストローク値が、記憶部１８０，１８０Ａに記憶された前回の計測ストローク値に係数Ａを加算した値以下の場合である。また、今回の計測ストローク値がエリアＡより上の位置であると判定されるのは、今回の計測ストローク値が、記憶部１８０，１８０Ａに記憶された前回の計測ストローク値から係数Ａを減算した値以上の場合である。すなわち、計測荷重が目標荷重に到達したときに、（前回の計測ストローク値－係数Ａ）≦今回の計測ストローク値≦（前回の計測ストローク値＋係数Ａ）、の関係が成立する場合に、荷重ストローク特性が正常範囲であると判定される。一方、（前回の計測ストローク値－係数Ａ）≦今回の計測ストローク値≦（前回の計測ストローク値＋係数Ａ）、の関係が成立しない場合には、正常範囲でないと判定される。例えば、操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が目標荷重に到達していなくとも、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａ（より詳しくは移動部材２，２Ａ）のストロークが「前回の計測ストローク値＋係数Ａ」に到達した場合、すなわち荷重ストローク特性の位置がエリアＢである場合には、荷重センサ１，１Ａの異常である可能性が高いため、正常範囲でないと判定される。なお、荷重ストローク特性が正常範囲であると判定される下限値である「前回の計測ストローク値－係数Ａ」は、本発明の「規定ストローク」に相当し、荷重ストローク特性が正常範囲であると判定される上限値である「前回の計測ストローク値＋係数Ａ」は、本発明の「特定ストローク」に相当する。なお、係数Ａは、計測荷重に応じて規定された値であり、計測荷重が大きくなると係数Ａの値も大きくなる。ステップＳ２２で行われる処理の一例として説明した上述の処理は、あくまでも一例にすぎず、これに限定されるものない。よって、例えば、今回の計測ストローク値が目標ストローク値に到達したか否かを判定し、今回の計測ストローク値が目標ストローク値に到達した場合に、計測荷重が正常エリアの範囲であるか否かを判定するようにしてもよい。上記の「目標荷重」は本発明の「規定荷重」に相当する。
【0107】
ところで、荷重ストローク特性が正常範囲でない場合、例えば計測荷重が目標荷重に到達したにもかかわらず今回の計測ストローク値がエリアＡより下の位置である場合、荷重センサ１，１Ａに過剰な負荷が作用するおそれがある。この状態でモータ４１，４１Ａの正転駆動を継続すると、例えば付勢部材１６，１６Ａが塑性変形し、正常な荷重測定を行うことができなくなる虞がある。そこで、本実施形態では、荷重ストローク特性が正常範囲でない場合には、異常時処理として、ステップＳ２５～ステップＳ２７の処理を行うようにしている。ステップＳ２５～ステップＳ２７の処理については後述する。
【0108】
ステップＳ２２がＹＥＳ判定の場合、荷重ストローク特性が正常状態であるとして、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２３に移す。一方、ステップＳ２２がＮＯ判定の場合、荷重ストローク特性が異常状態であるとして、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２５に移す。
【0109】
ステップＳ２３では、上述したように、今回の計測ストローク値が記憶部１８０，１８０Ａに記憶される。記憶部１８０，１８０Ａに記憶された今回の計測ストローク値は、次回の電動駆動装置作動制御処理において、前回の計測ストローク値として用いられる。その後、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２４に移す。
【0110】
ステップＳ２４では、モータ４１，４１Ａの駆動が停止される。ステップＳ２４においてモータ４１，４１Ａの駆動が停止されると、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置作動制御処理を終了する。電動駆動装置作動制御処理が終了すると電動駆動装置制御処理も終了する。
【0111】
ステップＳ２５では、モータ４１，４１Ａの駆動が停止される。ステップＳ２５においてモータ４１，４１Ａの駆動が停止されると、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２６に移す。
【0112】
ステップＳ２６では、異常警告が行われる。異常警告は、例えばウォーニングランプを点灯させたりする等である。ステップＳ２６の処理は、異常状態であることを発見できる処理であれば特定の処理に限定されないが、荷重ストローク特性が正常範囲でないことを把握できる異常警告であることが好ましい。ステップＳ２６の処理が行われると、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ２７に移す。
【0113】
ステップＳ２７では、電動駆動装置解除制御処理が行われる。このステップＳ２７の電動駆動装置解除制御処理は、ステップＳ４の処理と同じ処理である。この電動駆動装置解除制御処理については後述するが、電動駆動装置解除制御処理が終了すると、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置作動制御処理を終了する。
【0114】
なお、ステップＳ２６の処理は、荷重ストローク特性が正常範囲でないと判定（ステップＳ２２がＮＯ判定）された以降であれば、どのタイミングで行ってもよい。例えば、ステップＳ２５の処理を行う前に行ってもよいし、ステップＳ２７の処理を行った後に行ってもよいし、ステップＳ２７の処理内で行ってもよい。
【0115】
【0116】
電動駆動装置解除制御処理では、先ず、モータ駆動制御部１７２，１７２Ａにより、モータ４１，４１Ａの逆転駆動が開始される。ステップＳ４１の処理を実行した後、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ４２に移す。
【0117】
ステップＳ４２では、今回の計測ストローク値が所定ストローク値であるか否かが判定される。所定ストローク値は、ステップＳ１においてモータ４１，４１Ａの正転駆動が開始される前のストローク値であってもよいし、予め設定された値（目標ストローク値）であってもよい。ステップＳ４２において今回の計測ストローク値が所定ストローク値であると判定された場合（ステップＳ４２がＹＥＳ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ４４に移す。一方、ステップＳ４２において今回の計測ストローク値が所定定ストローク値でない判定された場合（ステップＳ４２がＮＯ判定の場合）、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ４３に移す。
【0118】
ステップＳ４３では、異常警告が行われる。異常警告は、例えばウォーニングランプを点灯させたりする等である。ステップＳ４３の処理は、異常状態であることを発見できる処理であれば特定の処理に限定されないが、電動駆動装置の解除が適切に行われていないことを把握できるように、ステップＳ２６と異なる処理（例えば点灯させるランプを異ならせる等）であることが好ましい。ステップＳ４３の処理が行われた後、制御部１７，１７Ａは、処理を、ステップＳ４４に移す。
【0119】
ステップＳ４４では、逆転駆動しているモータ４１，４１Ａの駆動が停止される。ステップＳ４４においてモータの逆転駆動が停止されると、制御部１７，１７Ａは、電動駆動装置解除制御処理を終了する。電動駆動装置解除制御処理が終了すると、電動駆動装置制御処理も終了する。
【0120】
以上、本発明の一実施形態に係る電動駆動装置について説明したが、上述した実施形態の電動駆動装置は、主に以下の構成を備える。
【0121】
（１）所定方向（例えば、前後方向）に移動して操作対象１００，１００Ａに荷重を出力することが可能なアクチュエータ機構１２０，１２０Ａと、
前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重を検知する荷重センサ１，１Ａと、
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークを検知するストローク検知部（例えば、回転検知用磁石７５及び回転検知用ホールＩＣ７６）と、
少なくとも前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重（例えば、目標荷重）に到達したことに基づいて前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａを停止させることが可能な制御部１７，１７Ａと、
を備え、
前記制御部１７，１７Ａは、
前記荷重センサで検知される荷重が前記規定荷重に到達したにもかかわらず前記ストローク検知部で検知されるストロークが規定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値－係数Ａ」）に到達していない場合（例えば、荷重ストローク特性がエリアＡである場合）、異常時処理（例えば、ステップＳ２５～ステップＳ２７のうち少なくともいずれか１つの処理）を実行可能である、
電動駆動装置１０，１０Ａ。
前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重を検知する荷重センサ１，１Ａと、
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークを検知するストローク検知部（例えば、回転検知用磁石７５及び回転検知用ホールＩＣ７６）と、
少なくとも前記荷重センサで検知される荷重が規定荷重（例えば、目標荷重）に到達したことに基づいて前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａを停止させることが可能な制御部１７，１７Ａと、
を備え、
前記制御部１７，１７Ａは、
前記荷重センサで検知される荷重が前記規定荷重に到達したにもかかわらず前記ストローク検知部で検知されるストロークが規定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値－係数Ａ」）に到達していない場合（例えば、荷重ストローク特性がエリアＡである場合）、異常時処理（例えば、ステップＳ２５～ステップＳ２７のうち少なくともいずれか１つの処理）を実行可能である、
電動駆動装置１０，１０Ａ。
【0122】
上記（１）の電動駆動装置１０，１０Ａによれば、移動部材２，２Ａの移動（第１移動部材２１，２１Ａと第２移動部材２２，２２Ａとの相対移動）を抑制するための抑制部材を設ける必要がない。そのため、簡単な構成で、例えば付勢部材１６，１６Ａ等の電動駆動装置１０，１０Ａを構成する部材に過負荷が作用することを抑制することが可能となる。
【0123】
（２）前記制御部１７，１７Ａは、
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークが前記規定ストロークに到達していなくとも前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が前記規定荷重に到達した場合（例えば、ステップＳ２２がＮＯ判定の場合）、前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａを、前記操作対象１００，１００Ａに出力されている荷重が解除される方向に、前記規定荷重に対応するストロークに到達するまで移動させる
上記（１）に記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークが前記規定ストロークに到達していなくとも前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が前記規定荷重に到達した場合（例えば、ステップＳ２２がＮＯ判定の場合）、前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａを、前記操作対象１００，１００Ａに出力されている荷重が解除される方向に、前記規定荷重に対応するストロークに到達するまで移動させる
上記（１）に記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
【0124】
上記（２）の電動駆動装置１０，１０Ａによれば、操作対象１００，１００Ａに出力されている荷重が解除される方向に、規定荷重に対応するストロークに到達するまでアクチュエータ機構１２０，１２０Ａが戻る。そのため、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａの次回以降の作動において、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａを構成する部材に過剰な負荷が作用することを防止することが可能となる。
【0125】
（３）前記制御部１７，１７Ａは、
前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が前記規定荷重に到達していなくとも、前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークが前記規定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値－係数Ａ」）よりも大きい特定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値＋係数Ａ」）に到達した場合、前記異常時処理（例えば、ステップＳ２５～ステップＳ２７のうち少なくともいずれか１つの処理）を実行可能である、
上記（１）又は（２）に記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
前記操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が前記規定荷重に到達していなくとも、前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークが前記規定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値－係数Ａ」）よりも大きい特定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値＋係数Ａ」）に到達した場合、前記異常時処理（例えば、ステップＳ２５～ステップＳ２７のうち少なくともいずれか１つの処理）を実行可能である、
上記（１）又は（２）に記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
【0126】
上記（３）の電動駆動装置１０，１０Ａによれば、操作対象１００，１００Ａに出力される荷重が規定荷重に到達していなくとも、アクチュエータ機構１２０，１２０Ａのストロークが特定ストローク（例えば、「前回の計測ストローク値＋係数Ａ」）に到達した場合には、荷重センサの異常である可能性が高い。よって、この場合に異常時処理を実行することで、異常状態であることを把握することが可能となる。
【0127】
（４）前記荷重センサ１，１Ａは、前記所定方向（例えば、前後方向）に弾性変形する弾性部材（例えば、付勢部材１６，１６Ａ）を含み、該弾性部材が変形することで前記荷重を検知可能に構成されており、
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａが前記所定方向に移動すると前記弾性部材が弾性変形可能であるように、前記アクチュエータ機構と前記荷重センサとを接続する接続部材８，８Ａをさらに備える、
上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
前記アクチュエータ機構１２０，１２０Ａが前記所定方向に移動すると前記弾性部材が弾性変形可能であるように、前記アクチュエータ機構と前記荷重センサとを接続する接続部材８，８Ａをさらに備える、
上記（１）～（３）のいずれか１つに記載の電動駆動装置１０，１０Ａ。
【0128】
上記（４）の電動駆動装置１０，１０Ａによれば、弾性部材（例えば、付勢部材１６，１６Ａ）が弾性変形することで操作対象１００，１００Ａに出力された荷重を検知することができるが、このような構成であっても、弾性部材の弾性機能が失われてしまうこと（例えば塑性変形すること等）を抑制することが可能となる。
【0129】
今回開示された実施の形態は全ての点で例示であり、制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の基本的な範囲は、上記の実施の形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【0130】
１，１Ａ 荷重センサ
８，８Ａ 接続部材
１０，１０Ａ 電動駆動装置
１７，１７Ａ 制御部
７５，７５Ａ 回転検知用磁石
７６，７６Ａ 回転検知用ホールＩＣ
１００，１００Ａ 操作対象
１２０，１２０Ａ アクチュエータ機構
８，８Ａ 接続部材
１０，１０Ａ 電動駆動装置
１７，１７Ａ 制御部
７５，７５Ａ 回転検知用磁石
７６，７６Ａ 回転検知用ホールＩＣ
１００，１００Ａ 操作対象
１２０，１２０Ａ アクチュエータ機構
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
