特開 2024-172372 ベルト装置及び画像形成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172372

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】ベルト装置及び画像形成装置

(51)【国際特許分類】

   G03G 15/16 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

G03G15/16

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090045

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005049

【氏名又は名称】シャープ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000947

【氏名又は名称】弁理士法人あーく事務所

(72)【発明者】

【氏名】吉川 良宏

【テーマコード（参考）】

2H200

【Ｆターム（参考）】

2H200FA09

2H200GA12

2H200GA23

2H200GA34

2H200GA44

2H200GA47

2H200HB12

2H200JA02

2H200JC04

2H200JC13

2H200JC15

2H200LA25

2H200MA02

(57)【要約】

【課題】ベルトの片寄りを補正するにあたり、ベルトの端部の破損を回避することができるベルト装置及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】駆動ローラ７２１と、従動ローラ７２２と、駆動ローラ７２１及び従動ローラ７２２に張設される無端状のベルト７１と、を備えたベルト装置７０は、従動ローラ７２２を揺動させる補正部８０を備えている。従動ローラ７２２は、回転軸線αに沿った従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされている。補正部８０は、ベルト７１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）へ片寄る力である寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動する移動動作を利用して従動ローラ７２２を揺動させる。
【選択図】図３Ｃ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

駆動ローラと、従動ローラと、前記駆動ローラ及び前記従動ローラに張設される無端状のベルトと、を備えたベルト装置であって、
前記従動ローラを揺動させる補正部を備え、
前記従動ローラは、回転軸線に沿った従動回転軸線方向に往復移動自在とされており、
前記補正部は、前記ベルトが前記従動回転軸線方向における一方側へ片寄る力である寄り力に対する反力により前記従動ローラが前記従動回転軸線方向における他方側へ移動する移動動作を利用して前記従動ローラを揺動させる、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項2】

請求項１に記載のベルト装置であって、
前記従動ローラを前記回転軸線回りに回転自在に支持し、かつ、前記従動ローラと一緒に前記従動回転軸線方向に往復移動自在とされた支持移動部材を備え、
前記補正部は、前記ベルトの前記寄り力に対する前記反力による前記従動ローラ及び前記支持移動部材の双方の移動に連動して前記支持移動部材を変位させることにより、前記従動ローラを揺動させる、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項3】

請求項２に記載のベルト装置であって、
前記補正部は、前記従動ローラを揺動させるカム機構を備えている、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項4】

請求項３に記載のベルト装置であって、
前記カム機構は、前記支持移動部材に設けられる第１カム部と、ベルト装置本体側の部材に設けられて前記第１カム部に摺接する第２カム部と、を備え、前記ベルトの前記寄り力に対する前記反力による前記従動ローラ及び前記支持移動部材の双方の移動のときに前記第１カム部が前記第２カム部に沿って摺動することにより、前記支持移動部材を変位させる、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項5】

請求項４に記載のベルト装置であって、
前記支持移動部材における前記第１カム部は、前記ベルト装置本体側の部材における前記第２カム部の上に自重で載置されている、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項6】

請求項４に記載のベルト装置であって、
前記第１カム部及び前記第２カム部のうちの一方のカム部の対向面が前記駆動ローラの回転軸線に対して傾斜する傾斜面とされており、
前記第１カム部及び前記第２カム部は、前記従動回転軸線方向における両側に設けられており、
前記従動回転軸線方向における両側に設けられた前記傾斜面は、傾斜方向が互いに逆方向である、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項7】

請求項１に記載のベルト装置であって、
前記従動ローラは、前記ベルトを９０度未満の角度で折り返すローラである、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項8】

請求項１に記載のベルト装置であって、
前記従動ローラの表面には多数の凹凸が形成されている、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項9】

請求項１に記載のベルト装置であって、
前記従動ローラの表面には多数の溝が形成されている、ことを特徴とするベルト装置。

【請求項10】

請求項１から請求項９までの何れか１項に記載のベルト装置を備えた、ことを特徴とする画像形成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ベルト装置、及び、複写機、複合機、プリンター、ファクシミリ装置等の画像形成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

駆動ローラと、従動ローラと、駆動ローラ及び従動ローラに張設される無端状のベルトと、を備えたベルト装置において、ベルトは、駆動ローラ及び従動ローラにより周回移動するが、周回移動中、様々な要因により従動ローラの回転軸線に沿った従動回転軸線方向への片寄りが発生する。

【0003】

従来のベルト装置では、ベルトの片寄りが進み、ベルトが従動ローラの外側にはみ出すのを規制するために、一般的には、従動ローラの従動回転軸線方向における両端部に端部規制部材（カラー）が設けられる。このようなベルト装置では、ベルトの片寄りによるベルトの端部の破損を招く。

【0004】

この点に関し、特許文献１には、ベルトの端部がベルト蛇行補正用のロール（従動ローラ）におけるベルト蛇行補正部材を押す押圧力を利用してベルト蛇行補正用のロールを揺動させてベルトの片寄りを補正する構成が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】２０１０－２３０９５８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

ところが、特許文献１に記載の構成では、ベルトの片寄りを補正するにあたっては、端部規制部材を設けたベルト装置と同様、ベルトの端部がベルト蛇行補正部材に接触することになり、ベルトの端部の破損を招くことに変りはない。

【0007】

そこで、本開示は、ベルトの片寄りを補正するにあたり、ベルトの端部の破損を回避することができるベルト装置及び画像形成装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、本開示に係るベルト装置は、駆動ローラと、従動ローラと、前記駆動ローラ及び前記従動ローラに張設される無端状のベルトと、を備えたベルト装置であって、前記従動ローラを揺動させる補正部を備え、前記従動ローラは、回転軸線に沿った従動回転軸線方向に往復移動自在とされており、前記補正部は、前記ベルトが前記従動回転軸線方向における一方側へ片寄る力である寄り力に対する反力により前記従動ローラが前記従動回転軸線方向における他方側へ移動する移動動作を利用して前記従動ローラを揺動させる、ことを特徴とする。

【0009】

また、本開示に係る画像形成装置は、前記本開示に係るベルト装置を備えた、ことを特徴とする。

【発明の効果】

【0010】

本開示によると、ベルトの片寄りを補正するにあたり、ベルトの端部の破損を回避することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】本実施の形態に係るベルト装置を備えた画像形成装置の概略構成を示す断面図である。

【図2】図１に示す画像形成装置における画像形成部、１次転写ベルト装置及び２次転写装置を示す断面図である。

【図3A】第１実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を手前側から視た斜視図である。

【図3B】第１実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を奥側から視た斜視図である。

【図3C】図３Ａ及び図３Ｂに示すベルト装置を従動ローラ側から視た側面図である。

【図4A】第２実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を手前側から視た斜視図である。

【図4B】第２実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を奥側から視た斜視図である。

【図4C】図４Ａ及び図４Ｂに示すベルト装置を従動ローラ側から視た側面図である。

【図5A】第３実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を手前側から視た斜視図である。

【図5B】第３実施形態に係るベルト装置における従動ローラ部分を奥側から視た斜視図である。

【図5C】図５Ａ及び図５Ｂに示すベルト装置を従動ローラ側から視た側面図である。

【図6A】従動ローラの表面に設けられた多数の凹凸の一例を示す斜視図である。

【図6B】従動ローラの表面に設けられた多数の凹凸の他の例を示す斜視図である。

【図6C】従動ローラの表面に設けられた多数の凹凸のさらに他の例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本開示に係る実施の形態について図面を参照しながら説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称及び機能も同じである。従って、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

【0013】

〔画像形成装置〕
図１は、本実施の形態に係るベルト装置７０を備えた画像形成装置１００の概略構成を示す断面図である。なお、図において、符号Ｘは、左右方向を、符号Ｙは、奥行方向（前後方向）を、符号Ｚは、上下方向を示している。

【0014】

画像形成装置１００は、コピー機能、スキャナ機能、ファクシミリ機能及びプリンター機能を有する複合機であり、画像読取装置１０２によって読み取られた原稿Ｇの画像を外部に送信する。また、画像形成装置１００は、画像読取装置１０２にて読み取った原稿Ｇの画像又は外部から受信した画像をカラー若しくは単色で用紙等のシートＰに画像形成する。

【0015】

画像読取部１３０の上側には、画像読取部１３０に対して開閉自在に支持された原稿送り装置１６０が設けられている。画像読取装置１０２は、原稿送り装置１６０を備えている。原稿送り装置１６０は、１枚又は複数枚の原稿Ｇを１枚ずつ順に搬送する。画像読取装置１０２は、原稿送り装置１６０により１枚又は複数枚の原稿のうち１枚ずつ搬送される原稿Ｇを読み取る。また、画像読取装置１０２は、原稿Ｇを載置する原稿載置台１３０ａ（原稿セット台）を備え、原稿載置台１３０ａ上に載置された原稿を読み取る。画像読取部１３０は、走査光学系１３０ｃを走査して原稿載置台１３０ａに載置された原稿Ｇを読み取るか又は原稿送り装置１６０にて搬送される原稿Ｇを原稿読取部１３０ｂで読み取って画像データを生成する。

【0016】

画像形成装置本体１０１は、光走査装置１、現像装置２～２、感光体ドラム３～３、ドラムクリーニング装置４～４、帯電器５～５、ベルト装置７０を備えた１次転写ベルト装置１９、２次転写装置１１、定着装置１２、シート搬送路Ｓ、給紙カセット１８、シート排出トレイ１４１を備えている。

【0017】

画像形成装置１００は、複数色のトナーを用いて形成したトナー像をベルト７１（この例では１次転写ベルト）に１次転写し、ベルト７１に１次転写したトナー像をシートＰに２次転写する。

【0018】

本実施の形態では、イエロー（Ｙ）、マゼンタ（Ｍ）、シアン（Ｃ）の各色を用いたカラー画像、又は、単色〔例えばブラック（Ｋ）〕を用いたモノクロ画像に応じた画像データが扱われる。なお、イエロー、マゼンタ、シアン、ブラックは、以下の説明では、それぞれ、単にＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋという。

【0019】

画像形成装置１００の画像形成部５０には、４種類のトナー像を形成するための現像装置２、感光体ドラム３、ドラムクリーニング装置４及び帯電器５が４つずつ設けられ、それぞれがＹ、Ｍ、Ｃ、Ｋに対応付けられ、４つの画像ステーションＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄが構成されている。

【0020】

光走査装置１は、感光体ドラム３～３の表面を露光して静電潜像を形成する。現像装置２～２は、感光体ドラム３～３の表面の静電潜像を現像して、感光体ドラム３～３の表面にトナー像を形成する。ドラムクリーニング装置４～４は、感光体ドラム３～３の表面の残留トナーを除去及び回収する。帯電器５～５は、感光体ドラム３～３の表面を所定の電位に均一に帯電させる。上述した一連の動作によって、各感光体ドラム３～３の表面に各色のトナー像が形成される。

【0021】

１次転写ベルト装置１９は、ベルト７１、１次転写ローラ６～６（１次転写部材）、複数のベルト張架ローラ７２～７２（駆動ローラ７２１及び従動ローラ７２２を含む張架ローラ）及びベルトクリーニング装置９を備えている。ベルト７１及び複数のベルト張架ローラ７２～７２は、ベルト装置７０を構成している。１次転写ローラ６は、各色に応じた４種類のトナー像を形成するようにそれぞれ４つずつベルト７１の内側に設けられている。１次転写ローラ６～６は、感光体ドラム３～３の表面に形成された各色のトナー像を所定の周回移動方向Ｒへ周回移動するベルト７１に１次転写する。複数のベルト張架ローラ７２～７２は、ベルト７１を張架している。

【0022】

２次転写装置１１は、２次転写ローラ１１ａとベルト７１との間に転写ニップ部ＴＮ（転写ニップ領域）を形成しており、シート搬送路Ｓを通じて搬送されてきたシートＰを転写ニップ部ＴＮに挟み込んで搬送する。シートＰは、転写ニップ部ＴＮを通過する際に、ベルト７１の表面のトナー像が２次転写されて定着装置１２に搬送される。ベルトクリーニング装置９は、シートＰに転写されずにベルト７１の表面に残った廃トナーを除去及び回収する。

【0023】

定着装置１２は、シートＰを挟んで回転する定着ローラ３１及び加圧ローラ３２を備えている。定着装置１２は、定着ローラ３１及び加圧ローラ３２の間にトナー像が転写されたシートＰを挟み込んで加熱及び加圧し、トナー像をシートＰに定着させる。

【0024】

給紙カセット１８は、画像形成に使用するシートＰを蓄積しておくためのものであり、光走査装置１の下側に設けられている。シートＰは、ピックアップローラ１６によって給紙カセット１８から引き出されて、シート搬送路Ｓに搬送される。シート搬送路Ｓに搬送されたシートＰは、２次転写装置１１や定着装置１２を経由し、排出ローラ１７に搬送され、排出部１４０におけるシート排出トレイ１４１に排出される。シート搬送路Ｓには、搬送ローラ１３、レジストローラ１４及び排出ローラ１７が配置されている。搬送ローラ１３は、シートＰの搬送を促す。レジストローラ１４は、シートＰを一旦停止させて、シートＰの先端を揃える。レジストローラ１４は、一旦停止したシートＰをベルト７１上のトナー像のタイミングに合わせて搬送する。ベルト７１上のトナー像は、ベルト７１と２次転写ローラ１１ａとの間の転写ニップ部ＴＮでシートＰに２次転写される。

【0025】

なお、図１では、給紙カセット１８が１つとされているがこれに限定されず、複数の給紙カセット１８を設けた構成とし、それぞれに異なる種類のシートＰを積載してもよい。

【0026】

また、画像形成装置１００は、シートＰの表面だけでなく、裏面に画像形成を行う場合は、シートＰを排出ローラ１７からシート反転経路Ｓｒに逆方向に搬送する。画像形成装置１００は、逆方向に搬送されたシートＰの表裏を反転し、レジストローラ１４に再度導く。また、画像形成装置１００は、レジストローラ１４に導かれたシートＰを表面と同様にして裏面に画像形成し、シート排出トレイ１４１に搬出する。

【0027】

〔ベルト装置７０〕
（第１実施形態）
図２は、図１に示す画像形成装置１００における画像形成部５０、１次転写ベルト装置１９及び２次転写装置１１を示す断面図である。

【0028】

図３Ａ及び図３Ｂは、それぞれ、第１実施形態に係るベルト装置７０における従動ローラ７２２部分を手前側Ｍ１及び奥側Ｍ２から視た斜視図である。また、図３Ｃは、図３Ａ及び図３Ｂに示すベルト装置７０を従動ローラ７２２側から視た側面図である。

【0029】

ベルト装置７０は、ベルト７１と、複数のベルト張架ローラ７２～７２と、を備え、ベルト張架ローラ７２～７２によりベルト７１を張架して周回移動方向Ｒに周回移動させる。ベルト７１は、ベルト張架ローラ７２～７２に張設されている。この例では、ベルト張架ローラ７２～７２は、駆動ローラ７２１と、従動ローラ７２２と、複数のテンションローラ７２３～７２３と、を含んでいる。

【0030】

ベルト張架ローラ７２～７２は、ベルト７１を張架して周回移動方向Ｒに周回移動させる。ベルト張架ローラ７２～７２の両側の回転軸７２ａ，７２ａは、画像形成装置本体１０１に設けられたベルト装置本体７０ａの一対の支持部材２０，２０（本体フレーム部材）によってそれぞれ回転自在に支持されている。ベルト張架ローラ７２～７２のうち、一のローラである駆動ローラ７２１は、図示を省略した回転駆動部（駆動モータ）からの回転駆動力が図示を省略した駆動伝達機構を介して伝達されて所定の方向に回転駆動される。ベルト張架ローラ７２～７２のうちの他の一のローラである従動ローラ７２２は、駆動ローラ７２１の駆動回転によって従動回転される。これにより、ベルト７１は、周回移動方向Ｒ（この例では、画像ステーションＰａ，Ｐｂ，Ｐｃ，Ｐｄから転写ニップ部ＴＮに向かう方向）に周回移動することができる。

【0031】

ベルト７１は、無端状のものであり、ポリイミド等の柔軟性を有する樹脂材料で構成されている。

【0032】

第１実施形態に係るベルト装置７０は、ベルト７１の回転軸線αに沿った従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（奥側Ｍ２又は手前側Ｍ１）及び他方側（手前側Ｍ１又は奥側Ｍ２）への片寄りを補正する補正部８０（ベルト片寄補正装置、ベルト寄り抑制機構）を備えている。

【0033】

補正部８０は、従動ローラ７２２を揺動させる。詳しくは、補正部８０は、従動ローラ７２２を駆動ローラ７２１の回転軸線β（図２参照）に直交する直交方向に沿った揺動軸線δ（図３Ａから図３Ｃ及び後述する図４Ａから図５Ｃ参照）回りに揺動させる。

【0034】

従動ローラ７２２は、従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされている。補正部８０は、ベルト７１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）へ片寄る力である寄り力Ｆ１（図３Ｃ参照）に対する反力Ｆ２（図３Ｃ参照）により従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動する移動動作を利用して従動ローラ７２２を揺動させる。

【0035】

詳しくは、補正部８０は、従動ローラ７２２の両側（Ｍ１，Ｍ２）において、一対の支持移動部材８１，８１と、揺動部８２（この例では一対の揺動部８２，８２）と、を有している。支持移動部材８１，８１は、従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａの従動回転軸線方向Ｍにおける両端部に設けられている。支持移動部材８１，８１は、従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａを回転自在に設ける一方、従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａに対してＥリング等の係止部材により従動回転軸線方向Ｍへの移動が規制さている。揺動部８２，８２は、従動回転軸線方向Ｍにおいてベルト７１が寄ろうとする一方側（Ｍ２又はＭ１）へのベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２及び支持移動部材８１，８１の他方側（Ｍ１又はＭ２）への移動に連動して従動ローラ７２２を駆動ローラ７２１の回転軸線β（図２参照）に対して傾くように揺動させる。このとき、従動ローラ７２２の傾斜方向は、ベルト７１が寄ろうとする方向（Ｍ２又はＭ１）とは反対方向（Ｍ１又はＭ２）にベルト７１を移動させるべき傾斜方向である。ここで、傾斜方向は、例えば、図３Ｃに示すように、ベルト７１がＭ１側に片寄ろうとする場合には従動ローラ７２２がＭ２側に移動してＭ２側がＭ１側に対して上がる方向であり、ベルト７１がＭ２側に片寄ろうとする場合には従動ローラ７２２がＭ１側に移動してＭ２側がＭ１側に対して下がる方向である。

【0036】

揺動部８２，８２は、揺動支持部材８２ａと、軸受部材８２ｂと、を備えている。揺動支持部材８２ａは、従動ローラ７２２の回転軸線αに沿った揺動軸線γ回りに揺動自在に支持部材２０，２０に支持されている。また、揺動支持部材８２ａは、軸受部材８２ｂをベルト７１の張架方向Ｎ（この例では左右方向Ｘ）に移動自在に支持する。軸受部材８２ｂは、従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａを回転自在に、かつ、従動回転軸線方向Ｍに移動自在に支持する。

【0037】

従動ローラ７２２は、回転軸線αの傾きを変化させてベルト７１を蛇行補正する蛇行補正ローラとして機能する。従動ローラ７２２における胴部７２ｂ（ローラ部）は、ベルト７１の内面７１ａに接触する部分であり、この例では、ベルト７１の幅よりも狭い幅を有している。従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａは、胴部７２ｂの両側の端部からそれぞれ外側に突出している。

【0038】

従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａは、それぞれ支持移動部材８１に対して従動回転軸線方向Ｍに移動不能かつ回転軸線α回りに回転自在とされている。また、従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａの支持移動部材８１よりも両外側には、それぞれ軸受部材８２ｂが回転軸線α回りに回転自在に挿通されている。従動ローラ７２２の回転軸７２ａ，７２ａは、この例では、一定の径を有する円柱状の金属部材である。

【0039】

支持移動部材８１は、ベルト７１の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）への寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により、従動ローラ７２２と一緒に、他方側（Ｍ１又はＭ２）に移動する。

【0040】

支持移動部材８１，８１のうちの少なくとも一方側（この例では奥側Ｍ２）には、第１カム部８１ａ（直方体の角部）（原動節）が設けられている。支持部材２０，２０のうちの少なくとも一方側（Ｍ２）には、第２カム部２０ａ（傾斜ガイド部）（原動節と滑り又は転がり接触する従動節）が設けられている。第１カム部８１ａ又は第２カム部２０ａ（この例では２０ａ）は、それぞれ、第２カム部２０ａ又は第１カム部８１ａ（この例では８１ａ）と当接して第２カム部２０ａ又は第１カム部８１ａ（この例では８１ａ）を摺動させる。第１カム部８１ａ又は第２カム部２０ａ（この例では２０ａ）は、従動回転軸線方向Ｍにおける内側端２０ａ１１から外側端２０ａ１２に向けて外側に遠ざかるに従って回転軸線αに近づくように傾斜する傾斜面２０ａ１を有している。

【0041】

この例では、支持移動部材８１，８１の第１カム部８１ａが設けられていない他方側（手前側Ｍ１）の支持移動部材８１には、第１非カム部８１ｂ（対向部）（直方体の底面）が設けられている。支持部材２０，２０の第２カム部２０ａが設けられていない他方側（Ｍ１）の支持部材２０には、第２非カム部２０ｂ（平坦部）が設けられている。第１非カム部８１ｂ又は第２非カム部２０ｂ（この例では２０ｂ）は、第２非カム部２０ｂ又は第１非カム部８１ｂ（この例では８１ｂ）と当接して第２非カム部２０ｂ又は第１非カム部８１ｂ（この例では８１ｂ）を摺動させる。第１非カム部８１ｂ又は第２非カム部２０ｂ（この例では２０ｂ）は、従動回転軸線方向Ｍ及び張架方向Ｎに沿った平坦面２０ｂ１を有している。

【0042】

第１実施形態に係るベルト装置７０では、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（例えば奥側Ｍ２）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２）に移動すると、一方側（Ｍ２）において第１カム部８１ａが第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１に沿って摺動する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって上に上がる。また、他方側（例えば手前側Ｍ１）では第１非カム部８１ｂと第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１によって一方側（Ｍ２）に移動する。これにより、従動ローラ７２２が一方側（Ｍ２）で上側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0043】

一方、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（例えば手前側Ｍ１）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１）に移動すると、一方側（例えば奥側Ｍ２）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって下に下がる。また、他方側（Ｍ１）では第１非カム部８１ｂと第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１によって他方側（Ｍ１）に移動する。これにより、従動ローラ７２２が一方側（Ｍ２）で下側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0044】

なお、奥側Ｍ２の支持部材２０の第２カム部２０ａに直方体の角部を設け、奥側Ｍ２の支持移動部材８１の第１カム部８１ａに傾斜ガイド部を設ける場合も、奥側Ｍ２の支持部材２０の第２カム部２０ａに傾斜ガイド部を設け、奥側Ｍ２の支持移動部材８１の第１カム部８１ａに直方体の角部を設けた場合と同様の作用を得ることができる。

【0045】

具体的には、支持移動部材８１は、一対の被係合部８１ｃ，８１ｃを有している。一対の被係合部８１ｃ，８１ｃは、移動部材本体の従動回転軸線方向Ｍにおける外側面から外側に突設されている。一対の被係合部８１ｃ，８１ｃは、軸受部材８２ｂの一対の係合部８２ｂ２，８２ｂ２に対して従動回転軸線方向Ｍに移動可能かつ回転軸線α回りに回転不能に係合される。これにより、支持移動部材８１は、一対の被係合部８１ｃ，８１ｃが軸受部材８２ｂの一対の係合部８２ｂ２，８２ｂ２に係合された状態で従動回転軸線方向Ｍに沿って往復移動することができる。

【0046】

支持部材２０，２０には、従動回転軸線方向Ｍにおける外側に突出する揺動軸２２が設けられている。揺動支持部材８２ａには、貫通孔８２ａ１が設けられおり、貫通孔８２ａ１が支持部材２０，２０における揺動軸２２を挿通している。

【0047】

また、揺動支持部材８２ａには、張架方向Ｎに延びるスライド孔８２ａ２と、スライド孔８２ａ２に連通する取出孔８２ａ３とが設けられている。取出孔８２ａ３は、従動回転軸線方向Ｍ及び張架方向Ｎの双方に直交する直交方向ｈ（この例では上下方向Ｚ）のサイズがスライド孔８２ａ２の直交方向ｈのサイズよりも大きいサイズとされており、軸受部材８２ｂを挿通する。

【0048】

軸受部材８２ｂは、揺動支持部材８２ａに対して、ベルト７１の張架方向Ｎに移動自在に支持される一方、従動回転軸線方向Ｍに移動不能かつ回転軸線α回りに回転不能とされている。具体的には、軸受部材８２ｂは、挿通部８２ｂ１と、一対の係合部８２ｂ２，８２ｂ２と、を有している。挿通部８２ｂ１は、スライド孔８２ａ２に係合される。この例では、挿通部８２ｂ１には、スライド孔８２ａ２の直交方向ｈにおける両側の縁部に係入される係入溝が張架方向Ｎに沿って設けられている。これにより、軸受部材８２ｂは、スライド孔８２ａ２に沿って張架方向Ｎに往復移動することができる。

【0049】

また、ベルト装置７０は、付勢部材７４，７４（この例では巻ばね）をさらに備えている。付勢部材７４は、ベルト７１を引っ張る方向であるベルト引張方向Ｎ１（この例では駆動ローラ７２１とは反対方向）に従動ローラ７２２（この例では軸受部材８２ｂ）を付勢する。

【0050】

詳しくは、付勢部材７４は、スライド孔８２ａ２及び取出孔８２ａ３内において、軸受部材８２ｂをベルト引張方向Ｎ１に向けて付勢するように、軸受部材８２ｂと、取出孔８２ａ３のベルト引張方向Ｎ１とは反対側の端部との間に配置されている。これにより、付勢部材７４は、従動ローラ７２２をベルト引張方向Ｎ１に向けて付勢することができる。

【0051】

以上説明したベルト装置７０では、ベルト７１の駆動ローラ７２１と従動ローラ７２２との間での引っ張り力によりベルト７１と従動ローラ７２２との間で摩擦力が存在している。また、従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされている。

【0052】

そうすると、例えば、ベルト７１と従動ローラ７２２との間で摩擦力が存在している状態で従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）へ寄ろうとすると、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２が従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされた従動ローラ７２２に加わり、従動ローラ７２２がベルト装置本体７０ａ（駆動ローラ７２１）に対して従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）に移動する。このとき、補正部８０が従動ローラ７２２の移動動作を利用して従動ローラ７２２を揺動させる。一方、従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍに移動しても、ベルト７１は従動回転軸線方向Ｍに移動しない或いは殆ど移動しない。

【0053】

このように、本実施の形態によれば、補正部８０は、従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動する移動動作を利用して従動ローラ７２２を揺動させるので、ベルト７１の片寄りを確実に補正することができる。すなわち、周回移動されるベルト７１の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）への片寄りは、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２が従動回転軸線方向Ｍに移動することにより補正される。しかも、ベルト７１の片寄りを補正するにあたり、ベルト７１が従動回転軸線方向Ｍに移動しない或いは殆ど移動しないので、端部規制部材（カラー）を設けることなく、従って、ベルト７１の端部７１ｅが端部規制部材に接触することがない。これにより、ベルト７１の片寄りを補正するにあたり、ベルト７１の端部７１ｅの破損を回避することができる。

【0054】

本実施の形態において、ベルト装置７０は、支持移動部材８１を備えている。従動ローラ７２２を回転軸線α回りに回転自在に支持し、かつ、従動ローラ７２２と一緒に従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされている。

【0055】

補正部８０は、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２及び支持移動部材８１の双方の移動に連動して支持移動部材８１を変位させることにより、従動ローラ７２２を揺動させる。

【0056】

この構成では、従動回転軸線方向Ｍに往復移動自在とされた支持移動部材８１を用いるといった簡単な構成で、従動ローラ７２２を揺動させることができ、これにより、ベルト７１の片寄りを容易に補正することができる。

【0057】

補正部８０は、従動ローラ７２２を揺動させるカム機構９０を備えている。こうすることで、従動ローラ７２２を確実に揺動させることができ、これにより、ベルト７１の片寄りを精度よく補正することができる。

【0058】

本実施の形態において、カム機構９０は、第１カム部８１ａと、第２カム部２０ａと、を備えている。第１カム部８１ａは、支持移動部材８１に設けられている。第２カム部２０ａは、ベルト装置本体７０ａ側の部材（支持部材２０）に設けられて第１カム部８１ａに摺接する。

【0059】

カム機構９０は、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２及び支持移動部材８１の双方の移動のときに第１カム部８１ａと第２カム部２０ａとが摺接することにより、支持移動部材８１を変位させる。

【0060】

この構成では、支持移動部材８１及びベルト装置本体７０ａ側の部材（２０）にカム部を設けるといった簡単な構成で、従動ローラ７２２を揺動させることができ、これにより、ベルト７１の片寄りを容易に補正することができる。

【0061】

ところで、ベルト７１が片寄らない場合は、〔従動ローラ７２２のスライド力（従動ローラ７２２が移動する力）〕≦（第１カム部８１ａが傾斜面２０ａ１を摺動する負荷）となり、従動ローラ７２２及び支持移動部材８１の従動回転軸線方向Ｍにおける位置は維持される。

【0062】

一方、ベルト７１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）に片寄ろうとする場合は、（従動ローラ７２２のスライド力）＞（第１カム部８１ａが傾斜面２０ａ１を摺動する負荷）の関係を満たす必要がある。このとき、（従動ローラ７２２のスライド力）が小さいときでも（従動ローラ７２２のスライド力）＞（第１カム部８１ａが傾斜面２０ａ１を摺動する負荷）の関係を満たさないと、ベルト７１が微小ながら従動回転軸線方向Ｍにおける一方側に片寄ってしまうことから、（第１カム部８１ａが傾斜面２０ａ１を摺動する負荷）はできるだけ小さい方が望ましい。

【0063】

この点、本実施の形態において、支持移動部材８１における第１カム部８１ａは、ベルト装置本体７０ａ側の部材（２０）における第２カム部２０ａの上に自重で載置されている。ここで、第１カム部８１ａと第２カム部２０ａとの接触面積はできるだけ小さい方がよく、例えば、第１カム部８１ａと第２カム部２０ａとの接触部が点接触又は線接触であってもよい。また、第１カム部８１ａ及び第２カム部２０ａの少なくとも接触部分をフッ素系樹脂等の摩擦係数が小さい離型性材料で形成してもよい。

【0064】

このように、支持移動部材８１における第１カム部８１ａがベルト装置本体７０ａ側の部材（２０）における第２カム部２０ａの上に自重で載置されることで、（従動ローラ７２２のスライド力）が小さいときでも（従動ローラ７２２のスライド力）＞（第１カム部８１ａが傾斜面２０ａ１を摺動する負荷）の関係を満たし易くすることができ、これにより、ベルト７１が微小でも従動回転軸線方向Ｍにおける一方側に片寄ってしまうことを補正することができる。

【0065】

本実施の形態において、第１カム部８１ａ及び第２カム部２０ａのうちの一方のカム部（この例では第２カム部２０ａ）の対向面が駆動ローラ７２１の回転軸線β（図２参照）に対して傾斜する傾斜面２０ａ１とされている。

【0066】

こうすることで、従動ローラ７２２を揺動させる構成を容易に実現させることができる。

【0067】

本実施の形態において、第１カム部８１ａ及び第２カム部２０ａは、従動回転軸線方向Ｍにおける片側に設けられている。

【0068】

こうすることで、部品点数を少なくすることができ、これにより、ベルト装置７０の構成を簡素化することができる。

【0069】

（第２実施形態）
図４Ａ及び図４Ｂは、それぞれ、第２実施形態に係るベルト装置７０における従動ローラ７２２部分を手前側Ｍ１及び奥側Ｍ２から視た斜視図である。また、図４Ｃは、図４Ａ及び図４Ｂに示すベルト装置７０を従動ローラ７２２側から視た側面図である。

【0070】

第２実施形態において、第１実施形態と同じ構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

【0071】

第２実施形態に係るベルト装置７０は、第１実施形態に係るベルト装置７０において、奥側Ｍ２の支持部材２０に設けていた第２カム部２０ａに代えて第２非カム部２０ｂを設け、奥側Ｍ２の支持移動部材８１に設けていた第１カム部８１ａに代えて第１非カム部８１ｂを設け、さらに、手前側Ｍ１の支持部材２０に設けていた第２非カム部２０ｂに代えて第２カム部２０ａを設け、手前側Ｍ１の支持移動部材８１に設けていた第１非カム部８１ｂに代えて第１カム部８１ａを設けたものである。

【0072】

第２実施形態に係るベルト装置７０では、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（例えば奥側Ｍ２）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２）に移動すると、他方側（例えば手前側Ｍ１）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって下に下がる。また、一方側（Ｍ２）では第１非カム部８１ｂと第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１によって一方側（Ｍ２）に移動する。これにより、従動ローラ７２２が他方側（Ｍ１）で下側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0073】

一方、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（例えば手前側Ｍ１）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１）に移動すると、他方側（Ｍ１）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって上に上がる。また、一方側（例えば奥側Ｍ２）では第１非カム部８１ｂと第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２非カム部２０ｂの平坦面２０ｂ１によって他方側（Ｍ１）に移動する。これにより、従動ローラ７２２が他方側（Ｍ１）で上側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0074】

なお、手前側Ｍ１の支持部材２０に第１カム部（直方体の角部）を設け、手前側Ｍ１の支持移動部材８１に第２カム部（傾斜ガイド部）を設ける場合も、手前側Ｍ１の支持部材２０に第２カム部２０ａを設け、手前側Ｍ１の支持移動部材８１に第１カム部８１ａを設けた場合と同様の作用を得ることができる。

【0075】

（第３実施形態）
図５Ａ及び図５Ｂは、それぞれ、第３実施形態に係るベルト装置７０における従動ローラ７２２部分を手前側Ｍ１及び奥側Ｍ２から視た斜視図である。また、図４Ｃは、図４Ａ及び図５Ｂに示すベルト装置７０を従動ローラ７２２側から視た側面図である。

【0076】

第３実施形態において、第１実施形態及び第２実施形態と同じ構成には同一符号を付し、その説明を省略する。

【0077】

第３実施形態に係るベルト装置７０は、第１カム部８１ａ及び第２カム部２０ａを従動回転軸線方向Ｍにおける両側に設けたものである。

【0078】

第３実施の形態において、第１カム部８１ａ及び第２カム部２０ａは、従動回転軸線方向Ｍにおける両側に設けられている。

【0079】

従動回転軸線方向Ｍにおける両側（Ｍ１，Ｍ２）に設けられた傾斜面２０ａ１，２０ａ１は、傾斜方向が互いに逆方向である。換言すれば、従動回転軸線方向Ｍにおいて一方側（Ｍ２又はＭ１）に設けられた傾斜面２０ａ１の傾斜方向は、他方側（Ｍ１又はＭ２）に設けられた傾斜面２０ａ１の傾斜方向とは逆方向である。

【0080】

こうすることで、従動回転軸線方向Ｍに移動する従動ローラ７２２の単位移動量当たりの従動ローラ７２２が揺動する揺動量を大きくすることができ、それだけ、傾斜面２０ａ１の傾斜角度に対する従動ローラ７２２の移動量を小さくすることができる。

【0081】

第３実施形態に係るベルト装置７０では、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（例えば奥側Ｍ２）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２）に移動すると、一方側（Ｍ２）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって上に上がる。また、他方側（例えば手前側Ｍ１）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって下に下がる。これにより、従動ローラ７２２が一方側（Ｍ２）で上側にかつ他方側（Ｍ１）で下側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0082】

一方、ベルト７１の寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２による従動ローラ７２２の従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（例えば手前側Ｍ１）への移動に伴い、支持移動部材８１，８１が従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１）に移動すると、一方側（例えば奥側Ｍ２）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって下に下がる。また、他方側（Ｍ１）において第１カム部８１ａと第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１とが摺接する。そうすると、支持移動部材８１が第２カム部２０ａの傾斜面２０ａ１によって上に上がる。これにより、従動ローラ７２２が一方側（Ｍ２）で下側にかつ他方側（Ｍ１）で上側に傾斜するように従動ローラ７２２を揺動させることができる。

【0083】

なお、両側（Ｍ１，Ｍ２）の支持部材２０，２０に第１カム部（直方体の角部）を設け、両側（Ｍ１，Ｍ２）の支持移動部材８１，８１に第２カム部（傾斜ガイド部）を設ける場合も、両側（Ｍ１，Ｍ２）の支持部材２０，２０に第２カム部２０ａを設け、両側（Ｍ１，Ｍ２）の支持移動部材８１，８１に第１カム部８１ａを設けた場合と同様の作用を得ることができる。

【0084】

（第１実施形態から第３実施形態）
第１実施形態から第３実施形態において、従動ローラ７２２は、ベルト７１を９０度未満の角度で折り返すローラである。

【0085】

ところで、従動ローラ７２２がベルト７１を９０度未満の角度で折り返すローラである場合、例えば、従動ローラ７２２が駆動ローラ７２１に対向する位置にあるローラである場合、ベルト７１が従動ローラ７２２で片寄り易い。

【0086】

この点、本実施の形態において、従動ローラ７２２がベルト７１を９０度未満の角度で折り返すローラであることで、ベルト７１が従動ローラ７２２で片寄り易いところ、補正部８０によりベルト７１の片寄りを確実に補正することができ、しかも、ベルト７１の片寄りを補正するにあたり、ベルト７１の端部の破損を回避することができる。

【0087】

図６Ａから図６Ｃは、従動ローラ７２２の表面７２２ａに設けられた多数の凹凸の例を示す斜視図である。

【0088】

第１実施形態から第３実施形態において、従動ローラ７２２の表面７２２ａには多数の凹凸が形成されている。

【0089】

こうすることで、ベルト７１と従動ローラ７２２との間で摩擦力を向上させることができる。これにより、ベルト７１の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）への寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２を従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動させ易くすることができる。

【0090】

ここで、多数の凹凸は、多数の突起７２２ｂ～７２２ｂであってもよいし（図６Ａ参照）、多数の溝７２２ｃ～７２２ｃであってもよい（図６Ｂ、図６Ｃ参照）。多数の突起７２２ｂ～７２２ｂは、ランダムに形成されていてもよく（図６Ａ参照）、格子状に形成されていてもよいし、千鳥状に形成されていてもよい。また、多数の溝７２２ｃ～７２２ｃは、周方向に沿って形成された横溝７２２ｃ１～７２２ｃ１であってもよいし（図６Ｂ参照）、従動回転軸線方向Ｍに沿って形成された縦溝７２２ｃ２～７２２ｃ２であってもよい（図６Ｃ参照）。

【0091】

図６Ａに示すように、従動ローラ７２２の表面７２２ａに多数の突起７２２ｂ～７２２ｂが形成されていることで、多数の突起７２２ｂ～７２２ｂの形成という簡単な加工で、ベルト７１と従動ローラ７２２との間で摩擦力を向上させることができる。これにより、ベルト７１の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）への寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２を従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動させ易くすることができる。

【0092】

第１実施形態から第３実施形態において、従動ローラ７２２の表面７２２ａには多数の溝７２２ｃ～７２２ｃが形成されていることで、多数の溝７２２ｃ～７２２ｃの形成という簡単な加工で、ベルト７１と従動ローラ７２２との間で摩擦力を向上させることができる。これにより、ベルト７１の従動回転軸線方向Ｍにおける一方側（Ｍ２又はＭ１）への寄り力Ｆ１に対する反力Ｆ２により従動ローラ７２２を従動回転軸線方向Ｍにおける他方側（Ｍ１又はＭ２）へ移動させ易くすることができる。

【0093】

本開示は、以上説明した実施の形態に限定されるものではなく、他のいろいろな形で実施することができる。そのため、係る実施の形態はあらゆる点で単なる例示にすぎず、限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって示すものであって、明細書本文には、なんら拘束されない。さらに、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

【符号の説明】

【0094】

１００ 画像形成装置
１０１ 画像形成装置本体
１９ １次転写ベルト装置
２０ 支持部材（ベルト装置本体側の部材の一例）
２０ａ 第２カム部
２０ａ１ 傾斜面
２０ａ１１ 内側端
２０ａ１２ 外側端
２０ｂ 第２非カム部
２０ｂ１ 平坦面
２２ 揺動軸
３ 感光体ドラム
７０ ベルト装置
７０ａ ベルト装置本体
７１ ベルト
７１ａ 内面
７１ｅ 端部
７２ ベルト張架ローラ
７２１ 駆動ローラ
７２２ 従動ローラ
７２２ｂ 突起
７２２ｃ 溝
７２２ｃ１ 横溝
７２２ｃ２ 縦溝
７２ａ 回転軸
７２ｂ 胴部
７４ 付勢部材
８０ 補正部
８１ 支持移動部材
８１ａ 第１カム部
８１ｂ 第１非カム部
８１ｃ 被係合部
８２ 揺動部
８２ａ 揺動支持部材
８２ａ１ 貫通孔
８２ａ２ スライド孔
８２ａ３ 取出孔
８２ｂ 軸受部材
８２ｂ１ 挿通部
８２ｂ２ 係合部
Ｆ１ 寄り力
Ｆ２ 反力
Ｍ 従動回転軸線方向
Ｍ１ 手前側
Ｍ２ 奥側
Ｎ 張架方向
Ｎ１ ベルト引張方向
Ｒ 周回移動方向
Ｘ 左右方向
Ｙ 奥行方向
Ｚ 上下方向
ｈ 直交方向
α 回転軸線
β 回転軸線
γ 揺動軸線
δ 揺動軸線

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図6A】

【図6B】

【図6C】