特開 2024-172457 制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172457

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

【審査請求】有

【請求項の数】6

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090186

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002505

【氏名又は名称】弁理士法人航栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺町 知峰

(72)【発明者】

【氏名】小西 達也

(72)【発明者】

【氏名】石井 健太

(72)【発明者】

【氏名】奥西 晋一

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB13

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF32

5H181LL02

5H181LL04

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】外界センサによる物体の検出精度が他の領域と比べて相対的に低い特定領域が発生しても、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる移動体の制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置１００は、車線変更機能が有効である場合、外界センサ１１による物体の検出精度が他の領域に比べて相対的に低い検出困難領域４２０に他の車両が存在すると推定されたとき、車線変更制御の実行を制限する。制御装置１００は、車線変更制御の実行を制限した後、検出困難領域４２０に他の車両が存在すると推定された状態が所定の時間継続したとき、車線変更機能を無効にする。
【選択図】図１０

【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な車線変更機能を有する制御装置であって、
前記移動体は、前記移動体の周辺の物体を検出可能な外界センサを備え、
前記制御装置は、
前記外界センサの検出結果に基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づいて、前記外界センサによる前記物体の検出精度が他の領域に比べて相対的に低い特定領域に、他の移動体が存在するか否かを推定する推定部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況及び前記推定部による推定結果に基づいて、前記車線変更制御を実行可能な走行制御部と、
を備え、
前記車線変更機能は、前記移動体の乗員からの指示に応じて有効又は無効に切り替え可能であり、有効である場合に前記車線変更制御を実行可能とし、無効である場合に前記車線変更制御を実行不能とし、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記推定部によって前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定されたとき、前記車線変更制御の実行を制限し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が解消したとき、前記車線変更制御の制限を解除し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が所定の時間継続したとき、前記車線変更機能を無効にする、
制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記乗員から前記車線変更機能を有効にする指示を受け付ける受付部をさらに備え、
前記走行制御部は、
前記車線変更機能を無効にした後、前記受付部が前記乗員から前記車線変更機能を有効にする指示を受け付けたとき、前記車線変更機能を有効にし、前記車線変更制御を実行可能にする、
制御装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記推定部によって、左右方向のうち一方側の前記特定領域に前記他の移動体が存在しないと推定され、且つ、前記左右方向のうち他方側の前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定されたとき、前記一方側に車線変更を行う前記車線変更制御を実行可能である、
制御装置。

【請求項4】

請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記外界センサによる前記検出精度が前記特定領域よりも高い検出領域で検出された前記他の移動体を認識し、
前記推定部は、前記移動体の周辺において前記検出領域で検出された前記他の移動体の検出精度が低下したとき又は前記他の移動体が検出されなくなったとき、前記他の移動体が前記特定領域に存在すると推定する、
制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に存在すると推定した前記他の移動体が前記検出領域で再び検出されたとき、前記車線変更制御の制限を解除する、
制御装置。

【請求項6】

請求項５に記載の制御装置であって、
前記認識部は、
前記検出領域で検出された物体を識別するための識別情報を認識し、
前記特定領域に存在すると推定した前記他の移動体の識別情報と、前記他の移動体が前記特定領域に存在すると推定した後に前記検出領域で検出された物体の識別情報とが一致するとき、前記検出領域で検出された前記物体が前記他の移動体であると認識する、
制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、移動体の車線変更制御を実行可能な制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術や自動運転技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。

【0003】

運転支援技術の一例として、特許文献１には、車線変更を支援する制御を実行可能な走行支援装置が開示されている。特許文献１の走行支援装置は、カメラやレーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを備え、外界を認識して走行支援を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特許第４３６６４１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

車両等の移動体の周辺には、外界センサによる物体の検出精度が他の領域と比べて相対的に低い特定領域が発生することがある。このような特定領域が存在する場合、制御装置による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態が継続することがあり、改善の余地があった。

【0006】

本発明は、外界センサによる物体の検出精度が他の領域と比べて相対的に低い特定領域が発生しても、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる移動体の制御装置を提供する。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、
移動体が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な車線変更機能を有する制御装置であって、
前記移動体は、前記移動体の周辺の物体を検出可能な外界センサを備え、
前記制御装置は、
前記外界センサの検出結果に基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づいて、前記外界センサによる前記物体の検出精度が他の領域に比べて相対的に低い特定領域に、他の移動体が存在するか否かを推定する推定部と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況及び前記推定部による推定結果に基づいて、前記車線変更制御を実行可能な走行制御部と、
を備え、
前記車線変更機能は、前記移動体の乗員からの指示に応じて有効又は無効に切り替え可能であり、有効である場合に前記車線変更制御を実行可能とし、無効である場合に前記車線変更制御を実行不能とし、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記推定部によって前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定されたとき、前記車線変更制御の実行を制限し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が解消したとき、前記車線変更制御の制限を解除し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が所定の時間継続したとき、前記車線変更機能を無効にする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、特定領域が発生しても、車線変更制御の実行可否の判断が困難である状態が長時間継続することを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】車両１に搭載される車両システム１０の全体構成を示すブロック図である。

【図2】制御装置１００の構成の一例を示す図である。

【図3】車線変更制御による車両１の車線変更動作の一例を示す図である。

【図4】車両１の周囲における検出領域４１０と検出困難領域４２０とを模式的に示した図である。

【図5】他の車両Ｍ２が車両１の検出領域４１０に存在する様子を示す図である。

【図6】他の車両Ｍ２が車両１の検出困難領域４２０に進入した様子を示す図である。

【図7】検出困難領域４２０に存在していた他の車両Ｍ２が検出領域４１０に移動した様子を示す図である。

【図8】検出困難領域４２０に存在していた他の車両Ｍ２が外界センサ１１により検出されることなく検出困難領域４２０の外側に移動した様子を示す図である。

【図9】制御装置１００による検出困難領域４２０に他の車両が存在するか否かを推定する処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】右側検出困難領域４２０Ｒ及び左側検出困難領域４２０Ｌのうち少なくとも一方における他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。

【図11】制御装置１００が車線変更制御を実行するときの処理の一例を示すフローチャートである。

【図12】図１１のフローチャートの続きである。

【図13】検出困難領域４２０における他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の変形例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明の一実施形態の移動体の制御装置を、添付図面に基づいて説明する。

【0011】

＜車両システムの全体構成＞
図１は、車両１（図３参照）に搭載される車両システム１０の全体構成を示すブロック図である。車両１は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、あるいはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、あるいは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

【0012】

車両システム１０は、例えば、外界センサ１１と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０と、車両センサ４０と、ドライバモニタカメラ５０と、ナビゲーション装置６０と、ＭＰＵ（Ｍａｐ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｕｎｉｔ）７０と、運転操作子８０と、制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続されている。

【0013】

外界センサ１１は、車両１の周辺に存在する物体を検出する。外界センサ１１は、カメラ１２と、レーダ装置１３と、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）１４と、を備える。

【0014】

カメラ１２は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ Ｏｘｉｄｅ Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１２は、車両１の任意の箇所に取り付けられる。

【0015】

レーダ装置１３は、車両１の周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体で反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離及び方位）を検出する。レーダ装置１３は、車両１の任意の箇所に取り付けられる。

【0016】

ＬＩＤＡＲ１４は、車両１の周辺に光（あるいは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両１の任意の箇所に取り付けられる。

【0017】

物体認識装置１６は、カメラ１２、レーダ装置１３、及びＬＩＤＡＲ１４のうち一部又は全部の検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１２、レーダ装置１３、及びＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま制御装置１００に出力してもよい。

【0018】

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）等を利用して、車両１の周辺に存在する他の車両と通信し、あるいは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

【0019】

ＨＭＩ３０は、車両１の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。ＨＭＩ３０は、本発明の受付部の一例である。

【0020】

車両センサ４０は、車両１の走行速度（以下、単に「速度」とも称す）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両１の向きを検出する方位センサ等を含む。

【0021】

ドライバモニタカメラ５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。ドライバモニタカメラ５０は、車両１の運転席に着座した乗員（以下、「運転者」とも称す）の頭部を正面から（顔面を撮像する向きで）撮像可能な位置及び向きで、車両１における任意の箇所に取り付けられる。

【0022】

ナビゲーション装置６０は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機６１と、ナビＨＭＩ６２と、経路決定部６３とを備える。ナビゲーション装置６０は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報６４を保持している。

【0023】

ＧＮＳＳ受信機６１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両１の位置を特定する。車両１の位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）によって特定又は補完されてもよい。

【0024】

ナビＨＭＩ６２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ６２は、前述したＨＭＩ３０と一部又は全部が共通化されてもよい。

【0025】

経路決定部６３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機６１により特定された車両１の位置（あるいは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ６２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、「地図上経路」とも称す）を、第１地図情報６４を参照して決定する。第１地図情報６４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報６４は、道路の曲率やＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ Ｏｆ Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ７０に出力される。

【0026】

ナビゲーション装置６０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ６２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置６０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

【0027】

ＭＰＵ７０は、例えば、推奨車線決定部７１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報７２を保持している。推奨車線決定部７１は、ナビゲーション装置６０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報７２を参照してブロック毎に推奨車線を決定する。推奨車線決定部７１は、例えば、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部７１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両１が、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

【0028】

第２地図情報７２は、第１地図情報６４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報７２は、例えば、車線の中央の情報、あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報７２には、道路情報、交通規制情報、住所情報、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報７２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

【0029】

運転操作子８０は、例えば、ウインカーレバー８１及びステアリングホイール８２の他、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、その他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、及びステアリング装置２２０のうち一部又は全部に出力される。

【0030】

ウインカーレバー８１は、ウインカー５を点灯（点滅を含む）又は消灯させるための操作子である。制御装置１００は、ウインカーレバー８１に対する操作に応じて、ウインカー５を点灯又は消灯させる。

【0031】

ステアリングホイール８２は、操舵操作を受け付ける操作子である。なお、ステアリングホイール８２は、必ずしも環状である必要はなく、異形ステアやジョイスティック、ボタン等の形態であってもよい。また、ステアリングホイール８２には、ステアリング把持センサ８４が取り付けられている。ステアリング把持センサ８４は、静電容量センサ等により実現され、運転者がステアリングホイール８２を把持しているか否かを検知可能な信号を制御装置１００に出力する。

【0032】

制御装置１００は、車両１の全体を統括制御するコンピュータであり、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）やＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のハードウェア（回路部：ｃｉｒｃｕｉｔｒｙを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に予め格納されていてもよい。制御装置１００の詳細については後述する。

【0033】

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、及び変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）とを備える。ＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、あるいは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

【0034】

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、あるいは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。

【0035】

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、制御装置１００から入力される情報、あるいは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

【0036】

＜制御装置＞
図２は、制御装置１００の構成の一例を示す図である。制御装置１００は、例えば、第１制御部１１０と、第２制御部１２０と、を備える。

【0037】

第１制御部１１０は、例えば、認識部１１１と、行動計画生成部１１２と、推定部１１５と、を備える。第１制御部１１０は、例えば、ＡＩ（Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ：人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。

【0038】

認識部１１１は、カメラ１２、レーダ装置１３、及びＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力される情報に基づいて、車両１の周辺状況を認識する。具体的には、認識部１１１は、車両１の周辺にある物体（後述する他の車両を含む）の位置情報、及び物体の速度、加速度等の走行状態、及び物体の識別情報を認識する。

【0039】

物体の位置は、例えば、車両１の代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、領域で表されてもよい。

【0040】

物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、又はしようとしているか否か）を含んでもよい。

【0041】

認識部１１１は、例えば、車両１が走行している走行環境を認識する。例えば、認識部１１１は、第２地図情報７２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１２によって撮像された画像から認識される車両１の周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、車両１の走行車線を認識する。なお、認識部１１１は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置６０から取得される車両１の位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１１１は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識してもよい。

【0042】

認識部１１１は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両１の位置や姿勢を認識する。認識部１１１は、例えば、車両１の基準点の車線中央からの乖離、及び車両１の進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両１の相対位置及び姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１１１は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線又は道路境界）に対する車両１の基準点の位置等を、走行車線に対する車両１の相対位置として認識してもよい。

【0043】

認識部１１１は、物体の識別情報を認識する。ここで、物体の識別情報は、認識部１１１により認識された各物体をそれぞれ識別する情報であり、例えば、各物体の外形や色彩といった外観的な特徴を示す情報を含む。また、認識部１１１により認識された物体が、いわゆるナンバープレートを備える車両である場合、当該物体の識別情報には、ナンバープレートに記載されたナンバーを示す情報が含まれていてもよい。例えば、認識部１１１は、前回認識した物体の識別情報と、今回認識した物体の識別情報が一致するとき、今回認識した物体と前回認識した物体とが同一であると判定する。

【0044】

行動計画生成部１１２は、原則的には推奨車線決定部７１により決定された推奨車線を走行し、且つ、車両１の周辺状況に対応できるように、車両１が自動的に（すなわち、運転者の操作によらずに）将来走行する目標軌道を生成する。

【0045】

目標軌道は、例えば、速度要素を含む。例えば、目標軌道は、車両１の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）毎の車両１の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）毎の目標速度及び目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間毎の、そのサンプリング時刻における車両１の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

【0046】

行動計画生成部１１２は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してもよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１１２は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

【0047】

例えば車線変更イベントを設定する機能として、行動計画生成部１１２は、車線変更判定部１１３を備える。

【0048】

車線変更判定部１１３は、認識部１１１が認識した車両１の走行環境に基づいて、車両１が走行する車線を変更する制御（以下、車線変更制御とも称す）の実行可否を判定する。車線変更判定部１１３は、例えば、運転者の操作（例えばウインカーレバー８１の操作）によらず、車両１の走行環境に基づいて、車線変更制御の実行可否を判定する。

【0049】

車線変更判定部１１３は、例えば、車両１と車両１の走行車線を前走する他の車両（前走車両とも称す）との車間距離が所定の閾値以下となったときに、車線変更制御を行うと判定する。また、車両１の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他の車両が検出された場合には、車線変更判定部１１３は、例えば、車両１と検出された他の車両との相対速度及び車間距離に基づき、車線変更制御の実行可否を判定する。

【0050】

行動計画生成部１１２は、車線変更判定部１１３によって車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、車線変更イベントを設定したり、当該車線変更イベントに応じた目標軌道を生成したりする。

【0051】

推定部１１５は、認識部１１１によって認識された周辺状況に基づいて、後述する検出困難領域に物体が存在するか否かを推定する。推定部１１５については、後述する。

【0052】

第２制御部１２０は、行動計画生成部１１２によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両１が通過するように制御する。第２制御部１２０は、例えば、取得部１２１と、速度制御部１２２と、操舵制御部１２３と、通知制御部１２４とを備える。

【0053】

取得部１２１は、行動計画生成部１１２により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。

【0054】

速度制御部１２２は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００又はブレーキ装置２１０を制御する。

【0055】

操舵制御部１２３は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

【0056】

速度制御部１２２及び操舵制御部１２３の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。

【0057】

通知制御部１２４は、ＨＭＩ３０やナビＨＭＩ６２等を制御して、車両１の乗員（例えば運転者）に対する各種通知（各種情報を提示）を実行する。例えば、通知制御部１２４は、車線変更制御の開始を乗員に通知したり、車線変更制御を途中で中止する場合にはその旨を乗員に通知したりする。車線変更制御の開始通知や、車線変更制御を中止する旨の通知は、例えば、ＨＭＩ３０やナビＨＭＩ６２等の表示装置に表示させたり、スピーカから音声を流したりして行われる。

【0058】

制御装置１００において、例えば、第１制御部１１０の行動計画生成部１１２と、第２制御部１２０の取得部１２１、速度制御部１２２及び操舵制御部１２３と、を合わせたものが走行制御部１３０を構成する。走行制御部１３０は、例えば、車線変更判定部１１３によって車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、車線変更制御を実行する。

【0059】

＜車線変更制御＞
制御装置１００による車線変更制御について詳述する。

【0060】

車両１は、複数の運転モードにより走行可能に構成されている。複数の運転モードは、例えば、運転操作子８０に対する運転者の操作によらず車両Ｍが自律的に走行する自動運転モードや、一部の運転操作が運転者により行われる運転支援モード等を含み、制御装置１００は各モードに応じた運転制御を実行する。前述した車線変更制御を実行可能な車線変更機能は、自動運転モードや運転支援モードに含まれる各種機能のうちの一つである。

【0061】

車線変更機能は、例えば運転者からの指示（例えばＨＭＩ３０のスイッチの押下）に応じてＯＮ／ＯＦＦ、すなわち有効／無効が切り替わる。車線変更機能が有効である場合、車線変更制御が実行可能になる。具体的には、車線変更機能が有効である場合、車両１の走行時、車線変更判定部１１３は車線変更制御の実行可否を判定し、車線変更制御が実行可能であると判定すると、走行制御部１３０は車線変更制御を実行する。一方、車線変更機能が無効である場合、車線変更制御が実行不能になる。具体的には、車線変更機能が無効である場合、車両１の走行時、車線変更判定部１１３は車線変更制御の実行可否を判定せず、走行制御部１３０は車線変更制御を実行しない。

【0062】

図３は、車線変更制御による車両１の車線変更動作の一例を示す。ここでは、車線変更機能が有効であり、運転者の操作によらず、制御装置１００による制御に従って車両１が自律走行している場合を一例に説明する。このとき、制御装置１００は、認識部１１１によって認識された車両１の周辺状況等に応じて、車両１が走行する車線を変更する車線変更制御を適宜実行し得る。

【0063】

道路３００は、左車線３１０と、右車線３２０と、左車線３１０と右車線３２０との境界に設けられ、道路区画線としての区画線３３０と、を有する。左車線３１０及び右車線３２０の進行方向は、図３の下方から上方へ向かう方向である。ここで、車両１の走行車線を、以下「自車線Ｌ１」とも称する。また、自車線Ｌ１に隣接する車線を、以下「隣接車線Ｌ２」とも称する。

【0064】

制御装置１００は、車両１が道路３００の左車線３１０を走行中、車両１よりも遅い速度で自車線Ｌ１を走行する前走車両Ｍ１を追い越すために、車線変更制御を実行する。

【0065】

具体的には、制御装置１００は、認識部１１１によって認識された周辺状況に基づいて、車線変更制御の実行可否を判定する。

【0066】

車線変更制御の実行が可能と判定された場合に、制御装置１００は、ＨＭＩ３０を介して、車両１の運転者に車線変更制御を開始することを通知する。車線変更制御を開始することの通知（以下、車線変更制御の開始通知とも称す）は、例えば、車両１に取り付けられた表示装置による表示や、スピーカからの音声による通知である。

【0067】

また、制御装置１００は、車線変更制御の開始通知と併せて、運転者に車両１の周辺の確認を促す通知を行う。これにより、運転者は、車線変更の方向（右方向）における車両１の周辺を確認する。具体的には、運転者は、右側のサイドミラーを確認したり、車両１の側方（右方）を直接確認したりする。

【0068】

車線変更制御の開始通知が開始されたときから所定の時間の経過後、制御装置１００は、右側のウインカー５を点灯開始させる。これにより、車両１の外部に対して車両１の車線変更が通知される。

【0069】

ウインカー５の点灯開始から所定の時間の経過後、制御装置１００は、右側へ車線変更制御を開始する。これにより、制御装置１００は、車両１の操舵を開始し、車両１は横移動を開始する。車両１が隣接車線Ｌ２まで横移動すると、車線変更制御が完了する。

【0070】

＜検出領域、検出困難領域＞
ところで、車両１の安全性を確保した適切な車線変更を行うためには、車両１と衝突し得る物体（例えば他の移動体）が車両１の周辺に存在していない状況で車線変更を行う必要がある。その一方で、車両１に搭載される外界センサ１１の数や配置、性能等が原因で、車両１の周辺において外界センサ１１による物体の検出精度が他の領域よりも相対的に低い領域（以下、検出困難領域とも称する）が発生し、これにより、制御装置１００が車両１の周辺状況をくまなく正確に認識することが難しい場合も発生し得る。

【0071】

検出困難領域が発生し得る車両１において、車線変更機能が有効である場合に、例えば、外界センサ１１によって事前に得られた情報に基づき、物体が検出困難領域に進入したと推定されるときには、車線変更制御の実行を制限することが考えられる。具体的には、制御装置１００は、車線変更機能が有効である状態で車線変更制御の実行を制限することが考えられる。このようにすれば、車両１と衝突し得る物体が検出困難領域に存在している状況で、車線変更制御が実行されてしまうのを抑制することが可能となり、また、当該物体が検出困難領域からいなくなったときに車線変更制御の制限を解除することで、再び車線変更制御が実行可能になる。

【0072】

しかしながら、物体が検出困難領域に進入したと推定される状態が継続すると、制御装置１００による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態となり得る。具体的に説明すると、物体が検出困難領域から出たことを外界センサ１１によって検出できなかったとき、実際には物体が検出困難領域から出たのにもかかわらず、物体が検出困難領域に進入したと推定される状態が継続することになる。このとき、制御装置１００は、車線変更制御が実行可能であるにもかかわらず車線変更制御の制限を継続することとなり、すなわち、車線変更制御の実行可否の判断を正しく行うことが困難な状態となる。

【0073】

そこで、本実施形態では、制御装置１００は、以下に説明する処理を行うことにより、車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態が長時間継続することを抑制する。

【0074】

まず、検出困難領域、及び外界センサ１１による物体の検出精度が検出困難領域よりも高い検出領域の一例について説明する。図４は、車両１の周囲において、検出領域４１０と、検出困難領域４２０（斜線領域）とを示した図である。なお、図４に示す検出領域４１０及び検出困難領域４２０はあくまで模式的に示したものであり、これらの領域の位置や大きさは実際の領域と必ずしも一致するものではない。

【0075】

検出領域４１０は、外界センサ１１による物体（例えば、他の車両）の検出精度の高い領域であり、車両１の周辺において広域に存在する。

【0076】

制御装置１００は、外界センサ１１により検出された検出領域４１０の物体の位置情報、走行状態、及び識別情報を周辺状況として認識する。

【0077】

検出困難領域４２０は、外界センサ１１の検出精度が検出領域４１０に比べて相対的に低い領域である。検出困難領域４２０は、例えば車両１に搭載される外界センサ１１の数や配置、性能等が原因で発生する。また、検出困難領域４２０は、本来は検出領域４１０であったが看板やガードレール等の遮蔽物の存在により外界センサ１１の検出精度が低下した領域も含む。

【0078】

本実施形態では、検出困難領域４２０が車両１の近傍において、主に車両１の右側及び左側に存在する場合を一例に説明する。検出困難領域４２０のうち右側の領域を右側検出困難領域４２０Ｒとし、左側の領域を左側検出困難領域４２０Ｌとする。

【0079】

図５に示すように、車両１が自車線Ｌ１を走行中、隣接車線Ｌ２を走行する他の車両Ｍ２が車両１の検出領域４１０に入ると、車両１の外界センサ１１は他の車両Ｍ２を検出する。このとき、制御装置１００は、検出領域４１０内の他の車両Ｍ２の位置情報、走行状態情報、及び識別情報を所定の時間間隔で認識し、これらを対応付けて制御装置１００の記憶装置に記憶する。

【0080】

図６に示すように、車両１及び／又は他の車両Ｍ２の加減速により、他の車両Ｍ２が車両１の近傍に相対的に近づくと、他の車両Ｍ２は検出困難領域４２０（ここでは右側検出困難領域４２０Ｒ）に進入する。このとき、外界センサ１１による他の車両Ｍ２の検出精度が低下し又は他の車両Ｍ２が検出されなくなり、他の車両Ｍ２の検出が困難となる。

【0081】

制御装置１００の推定部１１５は、事前に記憶した他の車両Ｍ２の周辺状況に基づいて、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に存在すると推定する。具体的には、推定部１１５は、外界センサ１１による他の車両Ｍ２の検出精度が低下したとき又は他の車両Ｍ２が検出されなくなったとき、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に存在すると推定する。これにより、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に進入して外界センサ１１により検出されなくなった場合でも、制御装置１００は、検出困難領域４２０を含む車両１の周辺状況を推定により認識できる。

【0082】

車線変更機能が有効である状態で車両１が走行している場合、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に存在すると推定するとき、制御装置１００は、車線変更機能を有効に維持しつつも、車線変更制御の実行を制限する。これにより、車両１と他の車両Ｍ２とが衝突し得る状況で、車線変更制御が実行されることを抑制できる。

【0083】

図７に示すように、検出困難領域４２０に存在すると推定した他の車両Ｍ２が検出領域４１０において再び検出されたとき、制御装置１００は、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０から出て検出困難領域４２０には存在しないと判定し、車線変更制御の制限を解除する。

【0084】

詳細に説明すると、検出困難領域４２０に存在すると推定した他の車両Ｍ２の識別情報と、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に存在すると推定した後に検出領域４１０で検出された物体の識別情報とが一致するとき、制御装置１００は、検出領域４１０で検出された物体が他の車両Ｍ２であると認識する。換言すると、制御装置１００は、他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０から出た、すなわち他の車両Ｍ２が検出困難領域４２０に存在しないと判定する。そして、制御装置１００は車線変更制御の制限を解除する。このとき、車線変更機能は有効のままであるので、制御装置１００は周辺状況に基づいて車線変更制御の実行を行うことができる。

【0085】

一方で、図８に示すように、検出困難領域４２０に存在していた他の車両Ｍ２が、外界センサ１１により検出されることなく検出困難領域４２０から他の検出困難領域に、例えば車線変更により移動する場合がある。他の検出困難領域とは、外界センサ１１により検出されない検出領域４１０及び検出困難領域４２０の外側領域であり、車両１の車線変更の妨げとならない領域である。この場合、制御装置１００の推定部１１５は、検出困難領域４２０に他の車両Ｍ２が存在しないにもかかわらず、検出困難領域４２０に他の車両Ｍ２が存在すると推定し続ける状態をとる。

【0086】

このような状態では、制御装置１００による車線変更制御が実行可能であるにもかかわらず車線変更制御の制限が継続される。すなわち、前述のとおり、制御装置１００は、車線変更制御の実行可否を正しく判断することが困難な状態となる。また、この状態は、車線変更機能が有効であるにもかかわらず車線変更制御が実行されない状態であるので、運転者に違和感を与え得る。

【0087】

そこで、検出困難領域４２０に他の車両Ｍ２が存在すると推定した状態が所定の時間継続したとき、制御装置１００は、車線変更機能を無効にする。これにより、制御装置１００による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態が長時間継続することを抑制できる。また、制御装置１００は、車線変更機能を無効にするので、他の車両Ｍ２が実際に検出困難領域４２０に所定の時間存在していた場合に車線変更制御を実行してしまうことを回避できる。

【0088】

車線変更機能を無効にした後、制御装置１００は、ＨＭＩ３０等が運転者から車線変更機能を有効にする指示を受け付けたとき、車線変更機能を有効にし、車線変更制御を実行可能にする。前述のとおり、車線変更機能が有効であるにもかかわらず車線変更制御が実行されない状態が速やかに解消されるので、運転者からの指示に応じて車線変更機能を有効とすることにより、車線変更制御の実行機会が減少することを抑制できる。

【0089】

＜推定処理の制御フロー＞
続いて、制御装置１００による検出困難領域４２０に他の車両が存在するか否かを推定する処理の一例について、図９に示すフローチャートを参照して説明する。制御装置１００による制御に従って車両１が自律走行している状態において、制御装置１００は、例えば、図９のフローチャートを所定周期で繰り返し実行する。

【0090】

制御装置１００は、先ず、検出領域４１０で検出された他の車両の位置情報、走行状態、及び識別情報を含む周辺状況を認識し、記憶装置に記憶する（ステップＳ１００）。

【0091】

制御装置１００は、認識部１１１によって認識された周辺状況に基づいて、検出困難領域４２０に他の車両が存在するか否かを推定する（ステップＳ１０２）。

【0092】

検出困難領域４２０に他の車両が存在すると推定した場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、制御装置１００は、検出困難領域４２０に他の車両が存在するか否かを示す存在フラグをＯＮとし（ステップＳ１０６）、本フローチャートを終了する。存在フラグがＯＮであるとき、検出困難領域４２０に他の車両が存在すると推定される状態となるので、車線変更機能が有効であったとしても、車線変更制御の実行が制限される。

【0093】

より詳細に説明すると、右側検出困難領域４２０Ｒに他の車両が存在すると推定した場合、制御装置１００は、右側検出困難領域４２０Ｒにおける他の車両の存在フラグをＯＮにする。これにより、右側の隣接車線への車線変更制御の実行が制限される。また、左側検出困難領域４２０Ｌに他の車両が存在すると推定した場合、制御装置１００は、左側検出困難領域４２０Ｌにおける他の車両の存在フラグをＯＮにする。これにより、左側の隣接車線への車線変更制御の実行が制限される。

【0094】

一方で、検出困難領域４２０に他の車両が存在しないと判定した場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、制御装置１００は、存在フラグをＯＦＦとし（ステップＳ１０８）、本フローチャートを終了する。存在フラグがＯＦＦであるとき、車線変更制御の実行が可能である。また、存在フラグをＯＮからＯＦＦに切り替えた場合には、制御装置１００は、車線変更制御の制限を解除し、車線変更制御の実行を可能にする。

【0095】

＜車線変更機能の切り替え制御フロー＞
続いて、ステップＳ１０６において、右側検出困難領域４２０Ｒ及び左側検出困難領域４２０Ｌのうち少なくとも一方における他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の一例について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。制御装置１００は、例えば、図１０のフローチャートを所定周期で繰り返し実行する。

【0096】

制御装置１００は、先ず、存在フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ２００）。具体的には、前述したステップＳ１０６において存在フラグがＯＮとなったとき、制御装置１００は、ステップＳ２００において存在フラグがＯＮであると判定する。一方、存在フラグがＯＦＦであると判定する場合（ステップＳ２００：ＮＯ）、制御装置１００は、そのまま本フローチャートを終了する。

【0097】

存在フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ２００：ＹＥＳ）、制御装置１００は、存在フラグがＯＮである状態が所定の時間経過したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。

【0098】

存在フラグがＯＮである状態が所定の時間経過していないと判定する場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、制御装置１００は、そのまま今回の制御フローを終了する。

【0099】

ここで、存在フラグがＯＮである状態が所定の時間経過する前、制御装置１００は、図９の処理を繰り返し実行しており、例えば図７のように右側検出困難領域４２０Ｒにおいて存在すると推定されていた他の車両Ｍ２が検出領域４１０で再び検出された場合、ステップＳ１０４において右側検出困難領域４２０Ｒに他の車両Ｍ２が存在しないと判定する（ステップＳ１０４：ＮＯ）。このとき、右側検出困難領域４２０Ｒにおける他の車両の存在フラグはＯＦＦとなり（ステップＳ１０８）、制御装置１００は、図１０のステップＳ２００で存在フラグがＯＦＦであると判定し、本フローチャートを終了する。

【0100】

図１０に戻り、存在フラグがＯＮである状態が所定の時間経過したと判定する場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制御装置１００は、車線変更機能を無効にする（ステップＳ２０２）。車線変更機能が無効となることにより、車線変更機能が有効であり且つ車線変更制御の実行が制限された状態が解消する。すなわち、制御装置１００による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態を解消することができる。

【0101】

また、制御装置１００は、車線変更機能が無効になったことに応じて存在フラグをＯＦＦに切り替える（ステップＳ２０４）。

【0102】

より詳細には、右側検出困難領域４２０Ｒに他の車両が存在すると推定していた場合、制御装置１００は、右側検出困難領域４２０Ｒにおける他の車両の存在フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える。左側検出困難領域４２０Ｌに他の車両が存在すると推定していた場合、制御装置１００は、左側検出困難領域４２０Ｌにおける他の車両の存在フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える。

【0103】

次に、制御装置１００は、運転者により車線変更機能を有効にする入力があったか否かを判定する（ステップＳ２０６）。例えば、運転者がＨＭＩ３０等を介して車線変更機能を有効にする指示を入力したとき、制御装置１００は、運転者により車線変更機能を有効にする入力があったと判定する。

【0104】

なお、例えば、ステップＳ２０２及びステップＳ２０４の後、制御装置１００は、車線変更機能を無効にしたことをＨＭＩ３０等の表示装置に表示したり、スピーカで運転者に通知したりしてもよい。これにより、運転者は、当該通知に応じて車線変更機能が無効になったことを把握でき、速やかにＨＭＩ３０等を介して車線変更機能を有効にする指示を入力できる。

【0105】

車線変更機能を有効にする入力があったと判定するとき（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、車線変更機能を有効にする（ステップＳ２０８）。なお、制御装置１００は、存在フラグをＯＦＦに切り替えるステップＳ２０４を、ステップＳ２０６の前ではなくステップＳ２０６の後、例えばステップＳ２０８と同時に実行してもよい。

【0106】

車線変更機能を有効にする入力がないと判定するとき（ステップＳ２０６：ＮＯ）、制御装置１００は、車線変更機能を無効に維持する（ステップＳ２１０）。

【0107】

＜車線変更制御の制御フロー＞
続いて、制御装置１００が車線変更制御を実行するときの処理の一例について、図１１及び図１２に示すフローチャートを参照して説明する。制御装置１００による制御に従って車両１が自律走行している状態において、制御装置１００は、例えば、図１１及び図１２のフローチャートを所定周期で繰り返し実行する。

【0108】

制御装置１００は、先ず、車線変更制御の実行中であることを示す車線変更フラグがＯＮであるか否かを判定する（ステップＳ３００）。車線変更フラグがＯＮであると判定する場合（ステップＳ３００：ＹＥＳ）、制御装置１００は、後述のステップＳ３１４の処理に進む。

【0109】

車線変更フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ３００：ＮＯ）、制御装置１００は、車線変更機能が有効であるか否か、及び車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

【0110】

より詳細には、車線変更先が右側方向である場合、制御装置１００は、車線変更機能が有効であり、且つ右側検出困難領域４２０Ｒにおける存在フラグがＯＦＦであるか否かを判定する。また、車線変更先が左側方向である場合、制御装置１００は、車線変更機能が有効であり、且つ左側検出困難領域４２０Ｌにおける存在フラグがＯＦＦであるか否かを判定する。

【0111】

ここで、車線変更先が右側方向である場合、左側検出困難領域４２０Ｌにおける他の車両の存在フラグはＯＮであってもよく、車線変更先が左側方向である場合、右側検出困難領域４２０Ｒにおける他の車両の存在フラグはＯＮであってもよい。このような構成により、左右方向のうち他方側の検出困難領域４２０に他の車両が存在すると推定された場合であっても、一方側に車線変更を行う機会を確保できる。

【0112】

車線変更機能が無効、又は車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ３０２：ＮＯ）、制御装置１００は、車線変更制御を実行しないと判定し（ステップＳ３０４）、そのまま今回の制御フローを終了する。

【0113】

車線変更機能が有効、且つ車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ３０２：ＹＥＳ）、制御装置１００は、認識部１１１によって認識された周辺状況に基づき、車線変更制御の実行可否を判定する（ステップＳ３０６）。

【0114】

車線変更制御の実行が不可と判定した場合（ステップＳ３０６：ＮＯ）、制御装置１００は、車線変更制御を実行しないと判定し（ステップＳ３０４）、そのまま今回の制御フローを終了する。

【0115】

車線変更制御の実行が可能と判定した場合（ステップＳ３０６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、車線変更フラグをＯＮにする（ステップＳ３０８）。

【0116】

車線変更フラグがＯＮとなると、制御装置１００は、ＨＭＩ３０を介して車線変更制御が実行されることを運転者に通知する（ステップＳ３１０）。また、制御装置１００は、運転者に周辺状況の確認を促す通知を行う。

【0117】

車線変更制御の開始通知から所定の時間の経過後、制御装置１００は、ウインカー５を点灯させる（ステップＳ３１２）。

【0118】

次に、ウインカー５の点灯開始から車線変更制御が開始されるまで（すなわち操舵制御が開始されるまで）の間に、制御装置１００は、再び車線変更機能が有効であるか否か、及び車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＦＦであるか否かを判定する（ステップＳ３１４）。

【0119】

車線変更機能が無効であり、又は車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＮであると判定した場合（ステップＳ３１４：ＮＯ）、制御装置１００は、ウインカー５を消灯するとともに（ステップＳ３２６）、車線変更フラグをＯＦＦにして車線変更制御を実行しない（ステップＳ３２８）。そして、制御装置１００は、そのまま今回の制御フローを終了する。このように、操舵開始までに検出困難領域４２０に他の車両が進入したと推定される場合に車線変更制御を実行しないので、車線変更の安全性を向上させることができる。

【0120】

車線変更機能が有効であり、且つ車線変更先における他の車両の存在フラグがＯＦＦであると判定した場合（ステップＳ３１４：ＹＥＳ）、制御装置１００は、認識部１１１によって認識された周辺状況に基づき、再び車線変更制御の実行可否を判定する（ステップＳ３１６）。

【0121】

車線変更制御の実行が不可と判定した場合（ステップＳ３１６：ＮＯ）、制御装置１００は、ウインカー５を消灯するとともに（ステップＳ３２６）、車線変更フラグをＯＦＦにして車線変更制御を実行しない（ステップＳ３２８）。そして、制御装置１００は、そのまま今回の制御フローを終了する。例えば、制御装置１００は、ステップＳ３０６で車線変更制御の実行が可能と判定した後からステップＳ３１６までの間に、車線変更制御の実行が不可となる状況になった場合（例えばウインカー５の点灯後に前走車両が隣接車線に車線変更した場合）、車線変更制御の実行が不可と判定する。

【0122】

車線変更制御の実行が可能と判定した場合（ステップＳ３１６：ＹＥＳ）、制御装置１００は、車線変更制御を実行する（ステップＳ３１８）。これにより、制御装置１００は、操舵制御を開始し、車両１は、自車線Ｌ１から隣接車線Ｌ２まで横移動を開始する。

【0123】

車線変更制御の開始後、制御装置１００は、車線変更が完了したか否かを判定する（ステップＳ３２０）。

【0124】

車線変更が完了していないと判定するとき（ステップＳ３２０：ＮＯ）、制御装置１００は、そのまま今回の制御フローを終了する。

【0125】

車線変更が完了したとき（ステップＳ３２０：ＹＥＳ）、制御装置１００は、ウインカー５を消灯させるとともに（ステップＳ３２２）、車線変更フラグをＯＦＦにして（ステップＳ３２４）、今回の制御フローを終了する。

【0126】

（変形例）
続いて、他の車両の存在フラグがＯＮとなったときに制御装置１００が実行する処理の変形例について、図１３を参照して説明する。なお、図１０に示すステップと同様のステップについては、同じ符号を付し、説明を省略する。

【0127】

変形例では、ステップＳ２０１において存在フラグがＯＮである状態が所定の時間経過した後、制御装置１００は、運転者に対して検出困難領域４２０を含む車両１の周辺の確認を促す通知を実行する（ステップＳ２０５ａ）。車両１の周辺確認を促す通知は、例えば、ＨＭＩ３０等の表示装置に表示させたり、スピーカから音声を流したりして行われる。

【0128】

車両１の周辺確認を促す通知の後、制御装置１００は、運転者が車両１の周辺を確認したか否かを判定してもよい（ステップＳ２０５ｂ）。具体的には、ドライバモニタカメラ５０による検出結果に基づき、運転者が車両１の周辺を確認したか否かを判定してもよい。

【0129】

運転者が車両１の周辺を確認したと判定した場合（ステップＳ２０５ｂ：ＹＥＳ）、制御装置１００は、前述したステップＳ２０６に進み、運転者により車線変更機能を有効にする入力があったか否かを判定する。すなわち、ステップＳ２０２で車線変更機能が無効になった場合において、車線変更機能を再び有効とするために、運転者が周辺を確認したことを条件としてもよい。これにより、車線変更制御の実行をより安全に行うことができる。

【0130】

一方、運転者が車両１の周辺を確認したと判定しない場合（ステップＳ２０５ｂ：ＮＯ）、前述したステップＳ２１０に進み、制御装置１００は、車線変更機能を無効に維持する。

【0131】

なお、例えばステップＳ２０５ｂにおいて運転者が車両１の周辺を確認しない場合（ステップＳ２０５ｂ：ＮＯ）、運転者に身体的なトラブルが発生（例えば容態の悪化や居眠り）している可能性がある。そこで、制御装置１００は、運転者が所定の期間内に車両１の周辺を確認しない場合、車線変更機能を無効に維持しつつ、さらに車両１を所定の位置に停止させる走行制御を実行したり、医療機関や消防、警察、家族等へ通報を実行したりしてもよい。

【0132】

以上、本発明の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

【0133】

本明細書には少なくとも以下の事項が記載されている。括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を一例として示しているが、これに限定されるものではない。

【0134】

（１） 移動体（車両１）が走行する車線を変更する車線変更制御を実行可能な車線変更機能を有する制御装置（制御装置１００）であって、
前記移動体は、前記移動体の周辺の物体を検出可能な外界センサ（外界センサ１１）を備え、
前記制御装置は、
前記外界センサの検出結果に基づいて、前記移動体の周辺状況を認識する認識部（認識部１１１）と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況に基づいて、前記外界センサによる前記物体の検出精度が他の領域に比べて相対的に低い特定領域（検出困難領域４２０）に、他の移動体（他の車両Ｍ２）が存在するか否かを推定する推定部（推定部１１５）と、
前記認識部によって認識された前記周辺状況及び前記推定部による推定結果に基づいて、前記車線変更制御を実行可能な走行制御部（走行制御部１３０）と、
を備え、
前記車線変更機能は、前記移動体の乗員からの指示に応じて有効又は無効に切り替え可能であり、有効である場合に前記車線変更制御を実行可能とし、無効である場合に前記車線変更制御を実行不能とし、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記推定部によって前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定されたとき、前記車線変更制御の実行を制限し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が解消したとき、前記車線変更制御の制限を解除し、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定された状態が所定の時間継続したとき、前記車線変更機能を無効にする、
制御装置。

【0135】

（１）によれば、特定領域に他の移動体が存在すると推定された状態が所定の時間継続するとき車線変更機能を無効にするので、制御装置による車線変更制御の実行可否の判断が困難な状態が長時間継続することを抑制できる。

【0136】

（２） （１）に記載の制御装置であって、
前記乗員から前記車線変更機能を有効にする指示を受け付ける受付部（ＨＭＩ３０）をさらに備え、
前記走行制御部は、
前記車線変更機能を無効にした後、前記受付部が前記乗員から前記車線変更機能を有効にする指示を受け付けたとき、前記車線変更機能を有効にし、前記車線変更制御を実行可能にする、
制御装置。

【0137】

（２）によれば、車線変更機能を無効にした後、乗員の監視下において適切に車線変更機能を有効にし、車線変更制御の実行を可能にできる。これにより、車線変更機能が有効であるにもかかわらず車線変更制御が実行されない状態から車線変更制御の実行可能な状態になり、車線変更制御の実行機会が減少することを抑制できる。

【0138】

（３） （１）又は（２）に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記推定部によって、左右方向のうち一方側の前記特定領域に前記他の移動体が存在しないと推定され、且つ、前記左右方向のうち他方側の前記特定領域に前記他の移動体が存在すると推定されたとき、前記一方側に車線変更を行う前記車線変更制御を実行可能である、
制御装置。

【0139】

（３）によれば、左右方向の一方側の特定領域に他の移動体が存在しないと推定された場合、他方側の特定領域に他の移動体が存在すると推定された場合であっても、一方側へは車線変更制御が実行可能である。

【0140】

（４） （１）から（３）のいずれかに記載の制御装置であって、
前記認識部は、前記外界センサによる前記検出精度が前記特定領域よりも高い検出領域（検出領域４１０）で検出された前記他の移動体を認識し、
前記推定部は、前記移動体の周辺において前記検出領域で検出された前記他の移動体の検出精度が低下したとき又は前記他の移動体が検出されなくなったとき、前記他の移動体が前記特定領域に存在すると推定する、
制御装置。

【0141】

（４）によれば、事前に検出された外界センサによる検出結果に基づいて、特定領域に他の移動体が存在するか否かを適切に推定でき、車線変更制御を適切に制限できる。

【0142】

（５） （４）に記載の制御装置であって、
前記走行制御部は、前記車線変更機能が有効である場合に、
前記車線変更制御の実行を制限した後、前記特定領域に存在すると推定した前記他の移動体が前記検出領域で再び検出されたとき、前記車線変更制御の制限を解除する、
制御装置。

【0143】

（５）によれば、特定領域に存在すると推定した他の移動体が検出領域で再び検出されたときに速やかに車線変更制御の制限を解除するので、車線変更制御の実行機会を増加させることが可能である。

【0144】

（６） （５）に記載の制御装置であって、
前記認識部は、
前記検出領域で検出された物体を識別するための識別情報を認識し、
前記特定領域に存在すると推定した前記他の移動体の識別情報と、前記他の移動体が前記特定領域に存在すると推定した後に前記検出領域で検出された物体の識別情報とが一致するとき、前記検出領域で検出された前記物体が前記他の移動体であると認識する、
制御装置。

【0145】

（６）によれば、特定領域に存在すると推定した他の移動体が検出領域に移動したか否かを、他の移動体の識別情報に基づいて適切に認識することができる。

【符号の説明】

【0146】

１ 車両（移動体）
１１ 外界センサ
３０ ＨＭＩ（受付部）
１００ 制御装置
１１１ 認識部
１１５ 推定部
１３０ 走行制御部
４１０ 検出領域
４２０ 検出困難領域（特定領域）
Ｍ２ 他の車両（他の移動体）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】