特開 2024-172488 車両用表示装置、表示方法、及び表示プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172488

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】車両用表示装置、表示方法、及び表示プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090241

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100187311

【弁理士】

【氏名又は名称】小飛山 悟史

(74)【代理人】

【識別番号】100161425

【弁理士】

【氏名又は名称】大森 鉄平

(72)【発明者】

【氏名】河野 陽大

(72)【発明者】

【氏名】岩瀬 寿文

(72)【発明者】

【氏名】井上 久展

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 広矩

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB13

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC24

5H181CC27

5H181EE02

5H181FF04

5H181FF10

5H181FF22

5H181FF27

5H181FF33

5H181LL08

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる車両用表示装置、表示方法、及び表示プログラムを提供する。
【解決手段】地図情報と車両の仮想の目的地とに基づいて車両制御の試行進路を生成し、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得し、車両制御に関する試行設定値と試行進路とに基づいて車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果を算出し、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両の乗員に認識させるための試行画像を生成し、車両の表示部に試行画像を表示させる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置であって、
地図情報と前記車両の仮想の目的地とに基づいて、前記車両制御の試行進路を生成する試行進路生成部と、
過去の前記車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の前記車両制御の動作に関する統計情報を取得する情報取得部と、
前記車両制御に関する試行設定値と前記試行進路とに基づいて、前記車両を前記試行進路に沿って仮想的に走行させたときの前記試行設定値に応じた前記車両制御の動作に関する試行結果を算出する試行結果算出部と、
前記試行進路上の前記統計情報と前記試行結果とに基づいて、前記統計情報のうちの注意喚起情報を予め前記車両の乗員に認識させるための試行画像を生成する画像生成部と、
前記車両の表示部に前記試行画像を表示させる表示制御部と、を備える、車両用表示装置。

【請求項2】

前記注意喚起情報に対応する前記試行進路上の注意喚起位置と前記試行設定値とを含む通知情報を記憶する通知情報記憶部を備え、
前記画像生成部は、前記試行進路を実際の前記車両制御の進路として前記車両が走行する際、前記通知情報に基づいて前記試行設定値を含む通知画像を生成し、
前記表示制御部は、前記車両の位置が前記注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いた場合に前記表示部に前記通知画像を表示させる、請求項１に記載の車両用表示装置。

【請求項3】

前記試行設定値は、前記車両制御のうちの前記自動運転制御に関する設定車速であり、
前記注意喚起情報は、前記自動運転制御の実行中の前記車両がカーブを走行するときの前記車両の車速に基づく前記自動運転制御の一時中断についての情報である、請求項１又は２に記載の車両用表示装置。

【請求項4】

運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置を用いた表示方法であって、
地図情報と前記車両の仮想の目的地とに基づいて、前記車両制御の試行進路を生成するステップと、
過去の前記車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の前記車両制御の動作に関する統計情報を取得するステップと、
前記車両制御に関する試行設定値と前記試行進路とに基づいて、前記車両を前記試行進路に沿って仮想的に走行させたときの前記試行設定値に応じた前記車両制御の動作に関する試行結果を算出するステップと、
前記試行進路上の前記統計情報と前記試行結果とに基づいて、前記統計情報のうちの注意喚起情報を予め前記車両の乗員に認識させるための試行画像を生成するステップと、
前記車両の表示部に前記試行画像を表示させるステップと、を備える、表示方法。

【請求項5】

運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置としてコンピュータを機能させる表示プログラムであって、前記表示プログラムは、前記コンピュータを、
地図情報と前記車両の仮想の目的地とに基づいて、前記車両制御の試行進路を生成する試行進路生成部、
過去の前記車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の前記車両制御の動作に関する統計情報を取得する情報取得部、
前記車両制御に関する試行設定値と前記試行進路とに基づいて、前記車両を前記試行進路に沿って仮想的に走行させたときの前記試行設定値に応じた前記車両制御の動作に関する試行結果を算出する試行結果算出部、
前記試行進路上の前記統計情報と前記試行結果とに基づいて、前記統計情報のうちの注意喚起情報を予め前記車両の乗員に認識させるための試行画像を生成する画像生成部、及び、
前記車両の表示部に前記試行画像を表示させる表示制御部、として機能させる、表示プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用表示装置、表示方法、及び表示プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、ドライバによる車両の操作量の検出結果と地図情報とに基づいて、ドライバが車両で仮想現実走行を行う道路の仮想現実画像を作成し、仮想現実画像をドライバに表示することで、ドライバが目的地までの運転を仮想現実でトレーニングするシステムが開示されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０１９－１４８６７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば乗員が初めて訪れる場所を車両が走行するとき等、道路状況によっては、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御が乗員の意図に沿わない動作をする可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置であって、地図情報と車両の仮想の目的地とに基づいて、車両制御の試行進路を生成する試行進路生成部と、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得する情報取得部と、車両制御に関する試行設定値と試行進路とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果を算出する試行結果算出部と、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて、統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両の乗員に認識させるための試行画像を生成する画像生成部と、車両の表示部に試行画像を表示させる表示制御部と、を備える。

【0006】

本開示の一態様に係る車両用表示装置によれば、試行進路と試行設定値とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果が算出される。試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて生成された試行画像が、車両の表示部に表示される。これにより、乗員は、試行進路上の注意喚起情報を手掛かりに、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる。

【0007】

一実施形態では、車両用表示装置は、注意喚起情報に対応する試行進路上の注意喚起位置と試行設定値とを含む通知情報を記憶する通知情報記憶部を備え、画像生成部は、試行進路を実際の車両制御の進路として車両が走行する際、通知情報に基づいて試行設定値を含む通知画像を生成し、表示制御部は、車両の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いた場合に表示部に通知画像を表示させてもよい。この場合、試行進路を実際の車両制御の進路として車両が走行する際、車両の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いた場合に、表示部に通知画像が表示される。これにより、乗員は、注意喚起位置に対応する地図上の位置に車両が近付いていること、及び、試行設定値を認識することができる。

【0008】

一実施形態では、試行設定値は、車両制御のうちの自動運転制御に関する設定車速であり、注意喚起情報は、自動運転制御の実行中の車両がカーブを走行するときの車両の車速に基づく自動運転制御の一時中断についての情報であってもよい。この場合、カーブにおいて設定車速に応じて自動運転制御が一時中断されるか否かを乗員が予め認識することができる。

【0009】

本開示の他の態様は、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置を用いた表示方法であって、地図情報と車両の仮想の目的地とに基づいて、車両制御の試行進路を生成するステップと、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得するステップと、車両制御に関する試行設定値と試行進路とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果を算出するステップと、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて、統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両の乗員に認識させるための試行画像を生成するステップと、車両の表示部に試行画像を表示させるステップと、を備える。

【0010】

本開示の他の態様に係る表示方法によれば、試行進路と試行設定値とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果が算出される。試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて生成された試行画像が、車両の表示部に表示される。これにより、乗員は、試行進路上の注意喚起情報を手掛かりに、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる。

【0011】

本開示の更に他の態様は、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両に設けられる車両用表示装置としてコンピュータを機能させる表示プログラムであって、表示プログラムは、コンピュータを、地図情報と車両の仮想の目的地とに基づいて、車両制御の試行進路を生成する試行進路生成部、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得する情報取得部、車両制御に関する試行設定値と試行進路とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果を算出する試行結果算出部、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて、統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両の乗員に認識させるための試行画像を生成する画像生成部、及び、車両の表示部に試行画像を表示させる表示制御部、として機能させる。

【0012】

本開示の更に他の態様に係る表示プログラムによれば、試行進路と試行設定値とに基づいて、車両を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果が算出される。試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて生成された試行画像が、車両の表示部に表示される。これにより、乗員は、試行進路上の注意喚起情報を手掛かりに、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる。

【発明の効果】

【0013】

本開示のいくつかの態様によれば、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】実施形態に係る車両用表示装置を備える車両を示すブロック図である。

【図2】注意喚起情報の一例を説明するための図である。

【図3】注意喚起情報の他の例を説明するための図である。

【図4】注意喚起情報の更に他の例を説明するための図である。

【図5】試行画像の表示処理の一例を示すフローチャートである。

【図6】通知画像の表示処理の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本開示の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当する要素同士には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0016】

図１は、実施形態に係る車両用表示装置を備える車両を示すブロック図である。図１に示されるように、車両用表示装置１００は、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行可能な車両１に設けられている。車両１は、例えば乗用車等である。

【0017】

［車両制御システムの構成］
車両１には、車両制御システム２が搭載されている。車両制御システム２は、車両１の運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実行するシステムである。運転支援制御とは、車両１の加速、減速、及び操舵のうちのいずれか一つ又は二つを自動で制御して車両１を走行させる車両制御である。運転支援制御には、例えば、レーントレーシングアシスト、レーンキープコントロール、アダプティブクルーズコントロール、レーダクルーズコントロール、及び、ロードサインアシストの少なくとも一つが含まれる。自動運転制御とは、ドライバが運転操作をすることなく、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる車両制御である。自動運転制御には、渋滞支援、車線変更支援、及び追い越し支援の少なくとも一つが含まれてもよい。

【0018】

車両制御システム２は、車両制御ＥＣＵ［Electronic Control Unit］２０、外部センサ２１、地図データベース２２、内部センサ２３、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信機２４、及び、アクチュエータ２５を備える。

【0019】

車両制御ＥＣＵ２０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit]、ＲＯＭ［Read Only Memory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路などを有する電子制御ユニットである。車両制御ＥＣＵ２０は、ＣＰＵが出力する信号に基づいてハードウェアを制御し、後述する車両制御ＥＣＵ２０の機能を実現する。より具体的な動作の一例としては、車両制御ＥＣＵ２０は、ＣＡＮ通信回路を動作させてデータを入出力し、入力データをＲＡＭに記憶し、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムを実行する。車両制御ＥＣＵ２０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。車両制御ＥＣＵ２０の機能の一部は、車両１と通信可能なサーバで実行されてもよい。

【0020】

外部センサ２１は、カメラ又はレーダセンサのいずれかを少なくとも含む。カメラは、車両１の周辺の状況を撮像する撮像機器である。カメラは、例えば車両１のフロントガラスの裏側に設けられ、車両前方を撮像する。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両１の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、レーダ（ミリ波レーダ）又はライダー［LiDAR：Light Detection and Ranging］が含まれる。外部センサ２１は、撮像画像及び周辺の物体に関する検出情報を車両制御ＥＣＵ２０に送信する。

【0021】

地図データベース２２は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース２２は、例えば、車両１に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。地図データベース２２に記憶された地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えば曲率情報）、交差点及び分岐点の位置情報等が含まれる。地図情報には、道路の位置及び道路形状等についての精度がナビゲーション用の地図よりも高い、いわゆる高精度地図情報が含まれてもよい。

【0022】

内部センサ２３は、車両１の走行状態を検出する車載センサである。内部センサ２３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含んでいてもよい。車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサとしては、公知のセンサを用いることができる。内部センサ２３は、車両１の走行状態に関する検出情報を車両制御ＥＣＵ２０に送信する。

【0023】

ＧＰＳ受信機２４は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両１の位置（例えば車両１の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信機２４は、測定した車両１の位置情報を車両制御ＥＣＵ２０へ送信する。

【0024】

アクチュエータ２５は、車両１の走行制御に用いられる機器であり、車両制御ＥＣＵ２０からの制御信号に応じて動作する。アクチュエータ２５は、駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。駆動アクチュエータは、例えば動力源としてのエンジン又はモータ等に設けられ、車両１の駆動力を制御する。ブレーキアクチュエータは、例えば液圧ブレーキシステムに設けられ、車両１の車輪へ付与する制動力を制御する。操舵アクチュエータは、例えば電動パワーステアリングシステムのアシストモータであり、車両１の操舵トルクを制御する。

【0025】

車両制御ＥＣＵ２０は、車両１の地図上の位置、車両１の外部環境、及び、車両１の走行状態を認識可能に構成されている。

【0026】

車両制御ＥＣＵ２０は、外部センサ２１の検出情報に基づいて、車両１の周辺の外部環境を認識する。外部環境には、車両１に対する物体の位置、車両１に対する物体の相対速度、及び車両１に対する物体の移動方向などが含まれる。物体には、車両１の周辺の他車両等の移動物体、及び、車両１の周辺の構造物等の静止物体が含まれる。外部環境には、外部センサ２１の検出情報から区画線認識処理によって認識された区画線、道路形状、及び、料金所の通路形状が含まれる。

【0027】

車両制御ＥＣＵ２０は、車両制御のために用いる地図情報を取得可能に構成されている。車両制御ＥＣＵ２０は、地図情報を地図データベース２２から取得する。車両制御ＥＣＵ２０は、車両１と通信可能なサーバから通信ネットワークを介して地図情報を取得してもよい。

【0028】

車両制御ＥＣＵ２０は、内部センサ２３の検出結果に基づいて、車両１の走行状態を認識する。走行状態には、例えば、車両１の車速、車両１の加速度、車両１のヨーレートが含まれる。

【0029】

車両制御ＥＣＵ２０は、ＧＰＳ受信機２４の位置情報及び地図情報に基づいて、車両１の地図上の位置を取得する。車両制御ＥＣＵ２０は、ＳＬＡＭ［Simultaneous Localization and Mapping］技術により車両１の地図上の位置を認識してもよい。

【0030】

車両制御ＥＣＵ２０は、目的地、地図情報、車両１の地図上の位置、外部環境、及び走行状態（車速、ヨーレートなど）に基づいて、車両１の走行計画を生成する。目的地は、ドライバを含む乗員が設定した目的地であってもよく、車両制御システム２が提案した目的地であってもよい。

【0031】

車両１の進路は、自動運転制御により走行中の車両１が未来に走行することが予定される走行軌跡である。車両制御ＥＣＵ２０は、目的地、現在の車両１の地図上の位置、及び地図情報に基づいて目的地までの車両１の目標ルート（車線単位の経路）を算出する。

【0032】

車両制御ＥＣＵ２０は、車両１が進路に沿って走行するための速度パターン（速度計画）を算出する。車両制御ＥＣＵ２０は、乗員の設定した自動運転制御の設定速度、地図情報に含まれる制限速度（例えば法定最高速度）、地図情報に含まれる一時停止線、信号機などの位置情報、先行車、歩行者などの外部環境などに基づいて、車両１の速度パターンを算出する。車両制御ＥＣＵ２０は、車両１の進路及び速度パターンを算出することで、車両１の進路及び速度パターンを含む走行計画を生成する。

【0033】

車両制御ＥＣＵ２０は、生成した走行計画に基づいて、車両１の自動運転制御を実行する。車両制御ＥＣＵ２０は、アクチュエータ２５に制御信号を送信することにより、車両１の車速、操舵角をコントロールして自動運転制御を実行する。

【0034】

［車両用表示装置の構成］
次に、本実施形態に係る車両用表示装置１００の構成について説明する。車両用表示装置１００は、試行車両制御に関する画像を表示する装置である。試行車両制御は、運転支援制御及び自動運転制御を含む車両制御を実際に実行する前に、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員に予め体験させるための仮想現実空間上での車両制御である。車両用表示装置１００は、主に、車両１に搭載された表示制御ＥＣＵ１０と、統計情報記憶部１７と、試行入力部１８と、ディスプレイ装置（表示部）１９と、で構成されている。車両用表示装置１００は、地図情報及び車両１の地図上の位置（以下、単に車両１の位置と記す）を取得するための地図データベース２２及びＧＰＳ受信機２４を含んでもよい。

【0035】

表示制御ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＡＮ通信回路などを有する電子制御ユニットである。表示制御ＥＣＵ１０は、ディスプレイ装置１９を制御する。表示制御ＥＣＵ１０は、ディスプレイ装置１９に内蔵された電子制御ユニットであってもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、車両制御ＥＣＵ２０の一部分であってもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、例えば車両制御ＥＣＵ２０と通信可能に接続されている。表示制御ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両１と通信可能なサーバで実行されてもよい。

【0036】

統計情報記憶部１７は、統計情報を記憶するデータベースである。統計情報は、過去の車両制御の動作に関する情報である。統計情報記憶部１７では、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが互いに関連付けられて統計情報として記憶されている。「過去の車両制御の動作情報」とは、車両１及びその他の車両が過去に車両制御を実行した結果の情報の蓄積であり、例えば、車両制御によって車両１の車速又は操舵角がどのように制御されたか、車両制御が自動でキャンセルされたか否か、及び、自動運転制御の進路及び速度パターンを含む走行計画がどのように修正されたか、等の情報を含むことができる。統計情報記憶部１７は、例えば、車両１に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］等の記録装置内に形成されている。統計情報記憶部１７は、車両１と通信可能なサーバの記録装置内に形成されていてもよい。

【0037】

試行入力部１８は、車両１の乗員の試行入力を受け付ける機器である。試行入力は、試行車両制御に関する条件設定の入力を意味する。試行入力には、例えば、車両１の仮想の目的地、及び、車両制御に関する試行設定値が含まれる。仮想の目的地は、車両制御がどのように動作するかを乗員に予め体験させるための仮想現実空間上での目的地である。試行設定値は、車両制御がどのように動作するかを乗員に予め体験させる際に用いられる車両制御の各種の乗員が設定可能なパラメータである。試行設定値の具体例は、後述する。

【0038】

試行入力部１８としては、例えば、車両１に設けられたＨＭＩ［Human Machine Interface］の入力部（例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ、ボタン等）を用いることができる。試行入力部１８は、乗員による入力操作を試行入力として受け付ける。試行入力部１８は、受け付けた乗員の試行入力の情報を表示制御ＥＣＵ１０に送信する。

【0039】

ディスプレイ装置１９は、車両１に搭載され、ドライバに対して画像を表示する表示器である。画像は、ディスプレイ装置１９の所定の表示領域に表示される。ディスプレイ装置１９は、表示制御ＥＣＵ１０により制御され、画像を表示領域に表示する。ディスプレイ装置１９としては、図形の大きさ、図形の形状、輝度、色等を変更可能な表示器が用いられる。

【0040】

ディスプレイ装置１９の一例として、車両１の車内に設けられたヘッドマウントディスプレイ［ＨＭＤ：Ｈead Mounted Display］が用いられる。その他、ディスプレイ装置１９として、ヘッドアップディスプレイ［ＨＵＤ：Head Up Display］、ナビゲーションシステムの液晶ディスプレイ、又は、インストルメントパネルのドライバ前方に設けられた液晶ディスプレイ（いわゆるマルチインフォメーションディスプレイ［ＭＩＤ：Multi Information Display］）が用いられてもよい。ヘッドアップディスプレイは、車両１のインストルメントパネル内に設置された映写部から、フロントウィンドシールドの表示面（フロントウィンドシールドの内側の反射面）に画像を照射する表示装置である。

【0041】

以下、表示制御ＥＣＵ１０の機能について説明する。図１に示されるように、表示制御ＥＣＵ１０は、機能的構成として、試行進路生成部１１、情報取得部１２、試行結果算出部１３、通知情報記憶部１４、画像生成部１５、及び、表示制御部１６を有している。

【0042】

表示制御ＥＣＵ１０は、例えば、「試行モード」を有効にするように乗員が試行入力部１８に入力した場合に、試行車両制御を機能させてもよい。表示制御ＥＣＵ１０は、例えば、車両１が乗員の自宅のガレージに位置しており、車両１が完全に停止しており、且つ、シフト位置がＰレンジであることを条件に、試行モードを有効してもよい。試行進路生成部１１は、例えば、車両１がパーキングエリア等に位置しており、車両１が完全に停止しており、且つ、シフト位置がＰレンジであることを条件に、試行モードを有効してもよい。

【0043】

試行進路生成部１１は、試行開始位置として車両１の位置を取得する。試行開始位置は、表示制御ＥＣＵ１０による試行車両制御の始点となる地図上の位置である。試行進路生成部１１は、例えば車両１が信号待ち等の一時的な停車中ではなく、車両１が駐車中に試行開始位置を取得する。ここでの試行進路生成部１１は、車両制御ＥＣＵ２０によって認識された車両１の位置を用いることができる。

【0044】

試行進路生成部１１は、地図情報と車両１の仮想の目的地とに基づいて、車両制御の試行進路を生成する。試行進路生成部１１は、例えば乗員が試行入力部１８に入力した車両１の仮想の目的地を取得する。試行進路生成部１１は、試行開始位置、仮想の目的地、及び地図情報に基づいて、例えば車両制御ＥＣＵ２０での算出手法と同様にして、試行開始位置から仮想の目的地までの車両１の試行進路を生成する。試行進路は、仮想の目標ルート（車線単位の経路）に相当する。ここでの試行進路生成部１１は、車両制御ＥＣＵ２０によって取得された地図情報を用いることができる。

【0045】

情報取得部１２は、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得する。情報取得部１２は、例えば、試行開始位置から仮想の目的地までの試行進路に沿って統計情報を取得する。

【0046】

試行結果算出部１３は、車両制御に関する試行設定値と試行進路とに基づいて、試行結果を算出する。試行結果は、車両１を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関するアウトプットを意味する。

【0047】

試行結果算出部１３は、例えば、乗員が試行入力部１８に入力した試行設定値を取得する。試行結果算出部１３は、試行設定値に応じた車両制御を実行させながら、車両１を試行進路上で仮想的に走行させる。試行結果算出部１３は、例えば、車両１が仮想的に走行していた試行進路上に注意喚起情報が存在する場合、注意喚起情報の内容、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点、及び、車両制御の実行中に使用していた試行設定値、を試行結果として算出する。

【0048】

注意喚起情報には、試行設定値に応じた車両制御における想定外の動作が含まれ得る。「想定外の動作」とは、試行設定値に応じた車両制御において、統計情報に基づいて乗員の想定に沿わない動作をする可能性が所定の確率以上で存在することを意味する。想定外の動作には、例えば、乗員の想定に沿わずに自動で車両制御がキャンセルされること、乗員の想定に沿わない車両１の車速の制御、及び、乗員の想定に沿わない車両１の操舵角の制御、等が含まれる。

【0049】

注意喚起情報は、試行進路上において、例えば外的要因により外部センサ２１の誤認識の可能性があるような特定の場所に存在しやすい。注意喚起情報の一例として、図２～図４の状況を説明する。

【0050】

注意喚起情報は、自動運転制御の実行中の車両１がカーブを走行するときの車両１の車速に基づく自動運転制御の一時中断についての情報であってもよい。図２は、注意喚起情報の一例を説明するための図である。図２には、自動運転制御を実行中の車両１がセンターライン３２に沿って自車線３１を走行している状況が描かれている。車両１の前方にはカーブ３３が存在している。図２の例では、実行中の自動運転制御の設定車速が、自車線３１の直線部分で許容される自動運転制御の最大車速よりも低く、カーブ３３で許容される自動運転制御の最大車速よりも高い。自車線３１の直線部分からカーブ３３に差し掛かる位置Ｐ１で、乗員の想定に沿わずに自動で車両制御がキャンセルされる可能性がある。この場合、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点は、位置Ｐ１である。

【0051】

注意喚起情報は、自動運転制御の実行中の車両１が料金所を走行するときの車両１の前方の他車両の状況に基づく自動運転制御の意図しない作動についての情報であってもよい。図３は、注意喚起情報の他の例を説明するための図である。図３には、自動運転制御を実行中の車両１が料金所３４に向かってセンターライン３２に沿って自車線３１を走行している状況が描かれている。車両１の前方には料金所３４のゲートを通過しようと減速している他車両３５，３６が存在している。図３の例では、乗員は、他車両３５，３６が存在していないゲートに向かう実線矢印で示されるように、車両１が走行すると想定している。ここで、車両１の外部センサ２１による料金所３４の構造物又は他車両３６の検出結果に基づいて、乗員の想定に沿わずに自動運転制御が意図しない作動をする可能性がある。仮に車両１が位置Ｐ２に位置しているときに自動運転制御が意図しない作動をした場合、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点は、位置Ｐ２である。

【0052】

注意喚起情報は、運転支援制御の実行中の車両１が複数の分岐路に接近するときに誤案内となるような運転支援制御の作動についての情報であってもよい。図４は、注意喚起情報の更に他の例を説明するための図である。図４には、運転支援制御として例えばレーントレーシングアシストを実行中の車両１が複数の分岐路３７，３８に接近するように、センターライン３２に沿って自車線３１を走行している状況が描かれている。図４の例では、乗員は、分岐路３８に向かう実線矢印で示されるように、車両１を分岐路３８に向かって走行させようと想定している。ここで、分岐路３８の手前側の分岐路３７に車両１を誤案内するようなレーントレーシングアシストの感度及びヨーアシストの量で車両１のステアリングホイールが誤アシストされるように、乗員の想定に沿わずにレーントレーシングアシストが作動する可能性がある。分岐路３７の手前の位置Ｐ３で車両１が誤案内された場合、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点は、位置Ｐ３である。

【0053】

その他、例えば、区画線の経年劣化又は塗り替え等が存在する場所では、区画線が誤認識されやすく、注意喚起情報が存在しやすい。

【0054】

通知情報記憶部１４は、注意喚起情報に対応する試行進路上の注意喚起位置と試行設定値とを含む通知情報を記憶する。通知情報は、試行モードに対応する試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に乗員に通知するために記憶しておく情報である。注意喚起位置は、試行進路上で注意喚起情報が存在する地点のうち、試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に乗員への注意喚起を行う地点を意味する。例えば、上記図２～図４の場合の注意喚起位置は、位置Ｐ１～Ｐ３のうち、試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に乗員への注意喚起を行う位置である。通知情報記憶部１４は、例えば、試行進路上で複数の注意喚起情報が存在する場合、乗員が選択した通知希望対象の注意喚起情報についての通知情報を記憶してもよい。通知情報記憶部１４は、通知希望対象を乗員が選択する試行入力部１８への操作を受付けてもよい。

【0055】

画像生成部１５は、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて、試行画像を生成する。試行画像は、統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両１の乗員に認識させるための画像である。画像生成部１５は、例えば、試行進路上で注意喚起情報が存在する地点を車両１が仮想的に走行する状況を表す試行画像を生成する。試行画像は、注意喚起情報の内容、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点、及び、車両制御の実行中に使用していた試行設定値、の少なくともいずれかを含む。

【0056】

試行画像は、車両１を後方から俯瞰するように表す俯瞰画像であってもよい。試行画像は、例えば、車両１を後方から俯瞰したときに、車両１が現在走行している車線における車両１の位置に対応させて表示される自車両画像を含む。試行画像は、車両１の周辺の他車両等の物体の位置に対応させて表示される物体画像を含んでもよい。俯瞰画像には、注意喚起情報の内容、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点、及び、車両制御の実行中に使用していた試行設定値、の少なくともいずれかが重畳されてもよい。

【0057】

画像生成部１５は、俯瞰画像に代えて、試行進路上で注意喚起情報が存在する地点を地図上で表す試行画像を表示させてもよい。

【0058】

画像生成部１５は、複数の注意喚起情報が存在する場合、複数の注意喚起情報に対応する複数の試行画像を生成してもよい。画像生成部１５は、複数の試行画像について、どのような注意喚起情報であるのかを示すタイトル等を付してリストに整理してもよい。タイトルとしては、例えば自動運転のキャンセル、急減速、誤案内等であってもよい。画像生成部１５は、複数の試行画像について、試行進路に沿って試行開始位置に近い注意喚起情報から順に並び替えて整理してもよい。

【0059】

画像生成部１５は、試行進路を実際の車両制御の進路として車両が走行する際、通知情報に基づいて試行設定値を含む通知画像を生成してもよい。通知画像は、試行モードでの予習結果としての通知情報を、試行モードに対応する試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に乗員に提示するための画像である。画像生成部１５は、例えば、記憶された通知情報に基づいて、記憶された通知情報に含まれる注意喚起位置の周辺の状況を表す画像と、記憶された通知情報に含まれる試行設定値を表す画像と、を含む通知画像を生成する。画像生成部１５は、例えばナビゲーション画面の一部分の領域にポップアップするような通知画像を生成してもよい。画像生成部１５は、例えばメータ等のマルチインフォメーションディスプレイ又はヘッドアップディスプレイへの割込み通知として用いられる通知画像を生成してもよい。

【0060】

表示制御部１６は、車両１のディスプレイ装置１９に試行画像を表示させる。表示制御部１６は、ディスプレイ装置１９に試行画像を表示させることで、駐車中の車両１において乗員に対して注意喚起情報を提供する。注意喚起情報を予め車両１の乗員に認識させることで、試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に、車両１の乗員が注意喚起情報についての事前準備をすることができる。また、乗員は、試行設定値を変更することで、車両制御の各種の乗員が設定可能なパラメータを、車両制御が想定外の動作をしないように予め調整して試すことができる。

【0061】

図２の例では、想定外の動作として、乗員の想定に沿わずに自動で車両制御がキャンセルされる可能性がある。この注意喚起情報を車両１の乗員が認識することで、車両１の乗員は、乗員の想定に沿わずに自動で車両制御がキャンセルされないような自動運転制御の設定車速を試すことができる。このように、試行設定値は、車両制御のうちの自動運転制御に関する設定車速であってもよい。

【0062】

図３の例では、想定外の動作として、乗員の想定に沿わずに自動運転制御が意図しない作動をする可能性がある。この注意喚起情報を車両１の乗員が認識することで、車両１の乗員は、乗員の想定に沿わずに自動運転制御が意図しない作動をしないような自動運転制御のパラメータ（例えば設定車間等）を試してもよい。

【0063】

図４の例では、想定外の動作として、乗員の想定に沿わずにレーントレーシングアシストが作動する可能性がある。この注意喚起情報を車両１の乗員が認識することで、車両１の乗員は、乗員の想定に沿わずにレーントレーシングアシストが作動しないようなレーントレーシングアシストの感度及びヨーアシストの量を試すことができる。このように、試行設定値は、車両制御のうちの運転支援制御に関する設定感度であってもよい。試行設定値は、車両制御のうちの運転支援制御に関する設定アシスト量であってもよい。この場合、分岐路３７において、想定外となる程度の運転支援制御の動作を抑制しつつ、想定外とはならない程度の運転支援制御の動作とすることで、乗員の操作介入をスムーズに補助することができる。

【0064】

表示制御部１６は、車両１のディスプレイ装置１９に通知画像を表示させてもよい。表示制御部１６は、生成した通知画像を車両１のディスプレイ装置１９に表示させる。表示制御部１６は、ディスプレイ装置１９に通知画像を表示させることで、試行進路を実際の車両制御の進路として走行する車両１において乗員に対して、通知情報を提供する。走行中の車両１の乗員（ドライバ）は、通知画像に表された試行設定値を参照して、実行中の実際の車両制御において、各種の乗員が設定可能なパラメータを調整することができる。

【0065】

表示制御部１６は、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いたと判定した場合、車両１のディスプレイ装置１９に通知画像を表示させてもよい。表示制御部１６は、例えば、車両１の地図上の位置と注意喚起位置に対応する地図上の位置との距離が所定の接近閾値以下である場合、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いたと判定する。表示制御部１６は、例えば、車両１の地図上の位置と注意喚起位置に対応する地図上の位置との距離が所定の接近閾値よりも大きい場合、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いていないと判定する。接近閾値は、通知画像の表示をするか否かを切り替えるための、車両１の地図上の位置と注意喚起位置に対応する地図上の位置との距離の閾値である。

【0066】

［車両用表示装置の処理、表示方法、及び表示プログラムの処理］
次に、車両用表示装置１００の処理の一例について、図５及び図６のフローチャートを参照して説明する。図５は、車両用表示装置の表示制御ＥＣＵの処理例を示すフローチャートである。図５に示される処理（ステップ）は、例えば、車両１の乗員の入力により試行モードが有効となっている場合、所定の演算周期ごとに繰り返し実行される。

【0067】

図５に示されるように、車両用表示装置１００の表示制御ＥＣＵ１０は、Ｓ０１において、試行進路生成部１１により、試行進路の生成を行う。試行進路生成部１１は、例えば、車両１の位置（試行開始位置）と、乗員が試行入力部１８に入力した車両１の仮想の目的地と、を取得する。試行進路生成部１１は、試行開始位置から仮想の目的地までの試行進路を生成する。

【0068】

Ｓ０２において、表示制御ＥＣＵ１０は、情報取得部１２により、統計情報の取得を行う。情報取得部１２は、過去の車両制御の動作情報と地図上の位置とが関連付けて記憶された過去の車両制御の動作に関する統計情報を取得する。情報取得部１２は、例えば、試行開始位置から仮想の目的地までの試行進路に沿って統計情報を取得する。

【0069】

Ｓ０３において、表示制御ＥＣＵ１０は、試行結果算出部１３により、試行結果の算出を行う。試行結果算出部１３は、例えば、乗員が試行入力部１８に入力した試行設定値を取得する。試行結果算出部１３は、試行設定値と試行進路とに基づいて、車両１を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果を算出する。試行結果算出部１３は、試行設定値に応じた車両制御を実行させながら、車両１を試行進路上で仮想的に走行させる。試行結果算出部１３は、例えば、車両１が仮想的に走行していた試行進路上に注意喚起情報が存在した場合、注意喚起情報の内容、注意喚起情報が存在した試行進路上の地点、及び、車両制御の実行中に使用していた試行設定値、を試行結果として算出する。

【0070】

Ｓ０４において、表示制御ＥＣＵ１０は、画像生成部１５により、試行画像の生成を行う。画像生成部１５は、試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて、試行画像を生成する。画像生成部１５は、例えば、試行進路上で注意喚起情報が存在する地点を車両１が仮想的に走行する状況を表す試行画像を生成する。画像生成部１５は、試行進路上で注意喚起情報が存在する地点を地図上で表す試行画像を表示させてもよい。試行画像は、統計情報のうちの注意喚起情報を予め車両１の乗員に認識させるための画像である。

【0071】

Ｓ０５において、表示制御ＥＣＵ１０は、表示制御部１６により、試行画像の表示を行う。表示制御部１６は、生成した試行画像を車両１のディスプレイ装置１９に表示させる。表示制御部１６は、ディスプレイ装置１９に試行画像を表示させることで、駐車中の車両１において乗員に対して注意喚起情報を提供する。表示制御部１６は、仮想的に走行する車両１が試行進路上で注意喚起情報が存在する地点に接近又は通過する状況を表す試行画像を表示させる。

【0072】

Ｓ０６において、表示制御ＥＣＵ１０は、通知情報記憶部１４により、通知情報の記憶を行う。通知情報記憶部１４は、注意喚起情報に対応する試行進路上の注意喚起位置と試行設定値とを含む通知情報を記憶する。その後、表示制御ＥＣＵ１０は、図５の処理を終了する。

【0073】

図６は、通知画像の表示処理の一例を示すフローチャートである。図６に示される処理（ステップ）は、例えば、車両１の駐車中に行われた試行モードで通知情報が記憶された場合に、当該試行モードに対応する試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に、所定の演算周期ごとに繰り返し実行される。

【0074】

Ｓ１１において、表示制御ＥＣＵ１０は、画像生成部１５により、車両の位置の認識を行う。画像生成部１５は、車両１の位置（実際の車両制御の進路上での車両１の地図上の位置）を認識する。

【0075】

Ｓ１２において、表示制御ＥＣＵ１０は、画像生成部１５により、通知画像の生成を行う。画像生成部１５は、例えば、図５のＳ０６で記憶された通知情報に基づいて、記憶された通知情報に含まれる注意喚起位置の周辺の状況を表す画像と、記憶された通知情報に含まれる試行設定値を表す画像と、を含む通知画像を生成する。

【0076】

Ｓ１３において、表示制御ＥＣＵ１０は、表示制御部１６により、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いたか否かの判定を行う。表示制御部１６は、例えば、車両１の地図上の位置と注意喚起位置に対応する地図上の位置との距離が所定の接近閾値以下である場合、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いたと判定する。表示制御部１６は、例えば、車両１の地図上の位置と注意喚起位置に対応する地図上の位置との距離が所定の接近閾値よりも大きい場合、車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いていないと判定する。

【0077】

車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いたと判定した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、表示制御ＥＣＵ１０は、Ｓ１４の処理に移行する。車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いていないと判定した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、表示制御ＥＣＵ１０は、図６の処理を終了する。

【0078】

Ｓ１４において、表示制御ＥＣＵ１０は、表示制御部１６により、通知画像の表示を行う。表示制御部１６は、生成した通知画像を車両１のディスプレイ装置１９に表示させる。表示制御部１６は、ディスプレイ装置１９に通知画像を表示させることで、試行進路を実際の車両制御の進路として走行する車両１において乗員に対して、通知情報を提供する。その後、表示制御ＥＣＵ１０は、図６の処理を終了する。

【0079】

［表示プログラム］
表示プログラムは、表示制御ＥＣＵ１０（コンピュータ）を、上述した試行進路生成部１１、情報取得部１２、試行結果算出部１３、通知情報記憶部１４、画像生成部１５、及び、表示制御部１６として機能（動作）させる。表示プログラムは、例えば、ＲＯＭ又は半導体メモリなどの非一時的な記録媒体によって提供される。また、表示プログラムは、ネットワークなどの通信を介して提供されてもよい。

【0080】

以上説明した車両用表示装置１００、表示方法、及び表示プログラムによれば、試行進路と試行設定値とに基づいて、車両１を試行進路に沿って仮想的に走行させたときの試行設定値に応じた車両制御の動作に関する試行結果が算出される。試行進路上の統計情報と試行結果とに基づいて生成された試行画像が、車両１のディスプレイ装置１９に表示される。これにより、乗員は、試行進路上の注意喚起情報を手掛かりに、道路状況に応じて車両制御がどのように動作するかを乗員が予め認識することができる。

【0081】

車両用表示装置１００、表示方法、及び表示プログラムでは、注意喚起情報に対応する試行進路上の注意喚起位置と試行設定値とを含む通知情報が記憶される。試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際、通知情報に基づいて試行設定値を含む通知画像が生成される。車両１の位置が注意喚起位置に対応する地図上の位置に近付いた場合にディスプレイ装置１９に通知画像が表示される。これにより、乗員は、注意喚起位置に対応する地図上の位置に車両１が近付いていること、及び、試行設定値を認識することができる。

【0082】

車両用表示装置１００、表示方法、及び表示プログラムでは、試行設定値は、車両制御のうちの自動運転制御に関する設定車速である。注意喚起情報は、自動運転制御の実行中の車両１がカーブを走行するときの車両１の車速に基づく自動運転制御の一時中断についての情報である。これにより、カーブにおいて設定車速に応じて自動運転制御が一時中断されるか否かを乗員が予め認識することができる。

【0083】

なお、車両用表示装置１００は、統計的に注意喚起情報が存在しやすい場所などを車両１の乗員に事前に体験させることで、実際に車両１の先進安全機能を利用する前に、車両１の乗員に先進安全機能の予習をさせることができる。その結果、試行進路を実際の車両制御の進路として車両１が走行する際に、事前に体験していない場合と比べて、車両制御をより有効に活用することが期待できる。乗員は、車両１を用いた仮想現実空間で試行を行うことができるため、車両１が備える各種の機能を実際の走行時と同様に試すことができる。例えば、車両１の加減速及び操舵のオーバーライドについても、試行入力部１８は受け付けて、試行結果に反映してもよい。

【0084】

以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されるものではない。

【0085】

上記実施形態では、車両用表示装置１００は、統計情報記憶部１７を備えていたが、統計情報記憶部１７は必須ではない。画像生成部１５による通知画像の生成は必須ではない。表示制御部１６は、通知画像を表示させなくてもよい。

【0086】

上記実施形態の試行結果の算出の回数は、特に限定されない。試行結果の算出の回数は、１回でもよいし、２以上の回数でもよい。試行設定値の調整の回数は、特に限定されない。試行設定値の調整の回数は、１回でもよいし、２以上の回数でもよい。

【0087】

上記実施形態では、試行進路生成部１１は、試行開始位置から仮想の目的地までの試行進路を生成したが、試行開始位置以外の位置からの試行進路を生成してもよい。

【符号の説明】

【0088】

１…車両、１１…試行進路生成部、１２…情報取得部、１３…試行結果算出部、１４…通知情報記憶部、１５…画像生成部、１６…表示制御部、１９…ディスプレイ装置（表示部）、１００…車両用表示装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】