特開 2024-172490 可搬型端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172490

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】可搬型端末

(51)【国際特許分類】

   B25J 9/22 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B25J9/22 A

【審査請求】有

【請求項の数】3

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090246

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000000262

【氏名又は名称】株式会社ダイヘン

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(74)【代理人】

【識別番号】100108213

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 豊隆

(72)【発明者】

【氏名】池口 誠人

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707AS11

3C707BS10

3C707JS03

3C707JU14

3C707KS36

3C707KT01

3C707KT03

3C707KT04

3C707LS05

3C707LS15

(57)【要約】

【課題】 ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成する。
【解決手段】 教示プログラム生成装置は、ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部１１１と、上述の情報を基に、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部１１２とを備える。
【選択図】 図３

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、
前記ロボットが干渉を回避しながら前記所定の動作をするために用いられる情報を、前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、
前記情報を基に、前記ロボットが干渉を回避しながら前記所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部と、
を備える教示プログラム生成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含む、教示プログラム生成装置。

【請求項3】

請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットが前記所定の動作を開始するときの前記ロボットの姿勢又は位置の情報を含む、教示プログラム生成装置。

【請求項4】

請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報を含む、教示プログラム生成装置。

【請求項5】

請求項１に記載の教示プログラム生成装置であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報と、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含み、
前記教示プログラム生成装置は、
複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、前記ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、
前記ロボットの種別に対応する前記ロボットの３次元モデルと、前記ツールの種別に対応する前記ツールの３次元モデルとを前記記憶部から読み出し、読み出した前記ロボットの３次元モデルと前記ツールの３次元モデルとを表示する表示部と、
を備える、教示プログラム生成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、教示プログラム生成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ファクトリーオートメーションの分野では、ロボットに実行させるための一定の動作内容を記述するプログラムを予め作成する処理が行われており、このような処理は、ティーチングと呼ばれている。ロボットはティーチングにより予め作成されたプログラムに従って動作し、一定の動作を繰り返し実行する。このようなティーチングとして、例えば、特許文献１には、ロボットが障害物を回避しながら動作するための軌道を生成する方法が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－６５９３９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、従来のティーチングでは、ツールが取り付けられたロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成するための情報として、ロボットに取り付けられているツールの情報（例えば、ツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報）が用いられていないため、ロボットに取り付けられるツールが交換された場合に、ツール毎に異なるツールの形状、大きさ、又は慣性などを考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができなかった。

【0005】

また、従来のティーチングでは、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成するための情報として、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報が用いられていないため、ロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報を考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができなかった。

【0006】

また、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体の画像を撮影するとともに、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体までの距離を計測し、撮影された画像及び計測された距離に基づいて、ロボット及びその周辺の環境に存在する物体の相対的な位置関係を計算し、その計算結果に基づいて、ロボットの動作を教示するための教示プログラムを作成する従来の方法では、作業者が初期設定値（例えば、ロボットが動作を開始するときの初期位置又は初期姿勢、或いはロボットに取り付けられているツールの種別など）を入力する必要があった。このため、所定の動作をロボットに教示する教示プログラムの作成を開始する時点で、ロボットの位置又は姿勢が変化していたり、或いはツールが交換されたりしている場合には、作業者が入力する初期設定値は、正確な情報とは限らないという課題があった。

【0007】

そこで、本発明は、このような課題を解決し、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することを課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上述の課題を解決するため、本発明に関わる教示プログラム生成装置は、ロボット及びその周辺の情報に基づいて、所定の動作をロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置であって、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、上述の情報を基に、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために移動する軌道を生成する教示プログラム作成部とを備える。ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報をロボット制御装置から取得することにより、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することができる。なお、ロボット及びその周辺の情報は、例えば、ロボット及びその周辺を撮影した画像でもよく、或いはロボット及びその周辺の点群データでもよい。

【0009】

ここで、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含むものでもよい。これにより、ロボットに取り付けられるツールが交換された場合に、ツール毎に異なるツールの形状、大きさ、又は慣性などを考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができる。

【0010】

また、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの姿勢又は位置の情報を含むものでもよい。これにより、ロボットが所定の動作を開始するときのロボットの初期姿勢又は初期位置の正確な情報を考慮に入れて、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を生成することができる。

【0011】

また、ロボット制御装置から取得する情報は、ロボットの種別を示す情報を含むものでもよい。これにより、教示対象となるロボットが入れ替わったときに、教示プログラム生成装置は、ロボットの正しい種別を把握することができる。

【0012】

また、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットの種別を示す情報と、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含むものでもよい。教示プログラム生成装置は、複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、ロボットの種別に対応するロボットの３次元モデルと、ツールの種別に対応するツールの３次元モデルとを記憶部から読み出し、読み出したロボットの３次元モデルとツールの３次元モデルとを表示する表示部とを備えてもよい。このように、ロボット又はツールが交換された場合に、交換後のロボットの種別又はツールの種別に対応する３次元モデルを表示することにより、作業者は、ロボット又はツールが交換されたことを目視で確認することができる。

【発明の効果】

【0013】

本発明によれば、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施形態に係るロボットシステムの構成を示す図である。

【図2】本発明の実施形態に係るロボット制御装置の構成を示す図である。

【図3】本発明の実施形態に係る端末装置の制御部の機能ブロック図である。

【図4】本発明の実施形態に係るロボットの移動軌道を生成する処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。ここで、同一符号は同一の構成要素を示すものとし、重複する説明は省略する。

【0016】

図１は、本発明の実施形態に係るロボットシステム１００の構成を示す。ロボットシステム１００は、例えば、端末装置１と、ロボット制御装置２と、ロボット（マニピュレータ）３とを備える。端末装置１とロボット制御装置２、及び、ロボット制御装置２とロボット３は、それぞれネットワークを介して接続される。端末装置１とロボット制御装置２は、例えばＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）などの無線通信により接続され、ロボット制御装置２とロボット３は、例えば通信ケーブルを介して接続される。なお、ネットワークは、有線（通信ケーブルを含む）であっても無線であってもよい。

【0017】

ロボット３は、工場の床面等に固定されるベース部材上に設けられる多関節アームと、多関節アームの先端に取り付けられるツール３１とを備える。ツール３１は、ロボット３に交換可能に取り付けることができる。ツール３１として、例えば、溶接トーチを用いることにより、ロボット３は、ロボット制御装置２からの指令に従って、溶接対象であるワークＷにアーク溶接を施工することができる。また、例えば、ツール３１として、エンドエフェクタを用いることにより、ロボット３は、ロボット制御装置２からの指令に従って、ワークＷを把持した状態でワークＷを移動させることができる。ロボット３には、複数種類のツールの中から選択された何れか一つのツールを交換可能に取り付けることができる。

【0018】

ロボット３には、マーカＭが取り付けられている。マーカＭは、作業空間内にマーカＭが存在することを端末装置１に認識させることができる識別子であり、例えば、ＡＲマーカである。ＡＲマーカを用いることで、作業空間内に存在するＡＲマーカを端末装置１が認識したときに、そのＡＲマーカを原点とするユーザ座標系を実際の画像に重ね合わせて表示させることが簡易に実現できるようになる。

【0019】

図２に示すように、ロボット制御装置２は、ロボット３の駆動を制御する制御ユニットである。ロボット制御装置２は、例えば、制御部２１、記憶部２２及び通信部２３を備える。

【0020】

制御部２１は、プロセッサであり、記憶部２２に記憶されているプログラムなどを実行することで、ロボット３を制御する。

【0021】

通信部２３は、通信インターフェースであり、ネットワークを介して接続される端末装置１やロボット３との通信を制御する。

【0022】

端末装置１は、所定の動作をロボット３に教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム生成装置として機能する。端末装置１は、例えば、デジタルカメラ付きの可搬型端末である。可搬型端末には、例えば、タブレット端末、スマートフォン、携帯情報端末（ＰＤＡ）、ノートＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の持ち運び可能な端末が含まれる。

【0023】

端末装置１は、例えば、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、撮影部１４、距離計測部１５及び表示部１６を含む。

【0024】

制御部１１は、プロセッサであり、記憶部１２に格納されたプログラムを実行することで、端末装置１の各部を制御する。

【0025】

記憶部１２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、端末装置１の各種機能を実現するためのプログラム及びそのプログラムで使用される各種のデータなどを記憶する。記憶部１２に記憶される各種のデータには、例えば、複数種類のロボット３のそれぞれの３次元モデルと、ロボット３に交換可能に取り付け可能な複数種類のツール３１のそれぞれの３次元モデルとが含まれる。

【0026】

通信部１３は、通信インターフェースであり、ネットワークを介して接続されるロボット制御装置２との通信を制御する。

【0027】

撮影部１４は、例えば、レンズ及びイメージセンサ（撮像素子）を含む２Ｄカメラであり、レンズで受光した被写体の光を電気信号（デジタル画像データ）に変換する。撮影部１４は、作業者からの指示に応答して、ロボット及びその周辺を撮影する。

【0028】

距離計測部１５は、例えば、距離計測センサを搭載する３Ｄカメラである。距離計測センサは、対象物までの距離を測定可能なセンサである。距離計測センサとして、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）センサ、ミリ波センサ、超音波センサ等を用いることができる。ＬｉＤＡＲは、その周囲に存在する物体の３次元情報を点群データとして収集する。点群データは、ＬｉＤＡＲが検出した周囲の物体から反射してくる一つ一つのパルスを点として表現したデータ形式を有する。距離計測センサは、作業者からの指示に応答して、ロボット及びその周辺の点群データを収集する。

【0029】

表示部１６は、例えば、タッチパネルを有するディスプレイであり、撮影部１４により撮影される被写体の映像を表示するとともに、作業者による操作指示等の入力を受け付ける。

【0030】

図３は、端末装置１の制御部１１の機能ブロック図を示す。記憶部１２に格納されたプログラムを制御部１１が実行することにより、取得部１１１及び教示プログラム作成部１１２としての機能が実現される。

【0031】

取得部１１１は、ロボット３が干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる以下の情報（ａ）～（ｄ）をロボット制御装置２から取得する。

【0032】

（ａ）ロボット３の種別を示す情報。
（ｂ）ロボット３に交換可能に取り付けられたツール３１の種別を示す情報。
（ｃ）ロボット３に交換可能に取り付けられたツール３１の形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報。
（ｄ）ロボット３が所定の動作を開始するときのロボット３の姿勢又は位置の情報。

【0033】

なお、情報（ｄ）として、ロボット３の多関節アームに取り付けられている各関節の角度を検出するエンコーダからの出力値を用いることができる。

【0034】

また、ロボット３が干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報として、上述の情報（ａ）～（ｄ）に加えて、ロボット制御装置２の記憶部２２に記憶されているプログラムのバージョン情報を用いてもよい。

【0035】

教示プログラム作成部１１２は、撮影部１４により撮影される画像に含まれるマーカＭに基づいて三次元のユーザ座標系を設定する。撮影部１４により撮影される画像には、図１に示すように、例えば、ロボット３が作業する空間に存在するロボット３とワークＷとが含まれる。ロボット３の先端には、マーカＭが取り付けられている。教示プログラム作成部１１２は、マーカＭの特定位置（例えば、マーカの角やマーカの中心等）を原点とする三次元のユーザ座標系を設定する。

【0036】

なお、ユーザ座標系の原点は、マーカＭの特定位置に限定されるものではなく、マーカＭの特定位置を基準にして定められるロボット座標系の原点でもよい。例えば、ロボット３に対してマーカＭの位置を固定することで、マーカＭの特定位置をロボット座標系上で特定することができるため、マーカＭの特定位置を基準にしてロボット座標系の原点を特定することが可能となる。この場合のユーザ座標系は、ロボット座標系となる。

【0037】

教示プログラム作成部１１２は、撮影部１４により撮影される画像に含まれる物体までの距離を測定する距離計測部１５により得られる点群データに対し、ユーザ座標系の座標を付与する。例えば、教示プログラム作成部１１２は、撮影部１４により撮影された画像に基づいてマーカＭの特定位置を検出し、その検出したマーカの特定位置を、距離計測部１５により得られる点群データ上に設定する。教示プログラム作成部１１２は、点群データ上に設定したマーカの特定位置を原点（基準）とするユーザ座標系の座標を点群データに付与する。これにより、点群データがユーザ座標系に描画される。点群データ上に設定するマーカの特定位置は、例えば、データ解析により点群データ上のマーカの特定位置を自動的に認識させてもよいし、点群データ上のマーカの特定位置を作業者が指し示す等して指定してもよい。

【0038】

教示プログラム作成部１１２は、ロボット３の種別に対応するロボット３の３次元モデルと、ツール３１の種別に対応するツール３１の３次元モデルとを記憶部１２から読み出す。教示プログラム作成部１１２は、読み出されたロボット３の３次元モデルとツール３１の３次元モデルとを用いて、上述の情報（ａ）～（ｄ）に基づいて、ロボット３及びツール３１に対応するユーザ座標系上のロボット領域を計算する。ロボット領域は、ロボット３及びツール３１がユーザ座標系上に占める仮想的な３次元領域である。

【0039】

なお、ロボット３が所定の動作を開始するときのロボット３の初期姿勢又は初期位置は、例えば、撮影部１４により画像が撮影されたときのロボット３の姿勢又は位置でもよい。

【0040】

教示プログラム作成部１１２は、ロボット領域がその周囲に存在する物体の点群データと干渉しないように、ロボット３が所定の動作をするために移動する軌道を生成する。干渉とは、ロボット３又はツール３１がその周囲に存在する物体と接触するなどして、ロボット３の正常な動作が妨げられることを意味する。

【0041】

このようにして、ロボット領域がその周囲に存在する物体の点群データと干渉しないようにロボット３が動作する軌道が生成されると、教示プログラム作成部１１２は、ユーザ座標系におけるロボット３の移動軌道をロボット座標系におけるロボット３の移動軌道に変換し、所定の動作をロボット３に教示するための教示プログラムを生成する。

【0042】

端末装置１の表示部１６は、ロボット３の種別に対応するロボット３の３次元モデルと、ツール３１の種別に対応するツール３１の３次元モデルとを表示する。これにより、作業者は、ロボット３及びツール３１を実際に駆動させずに、ロボット３及びツール３１がどのような軌道を辿って、干渉を回避しながら移動するのかをそれらの３次元モデルの動きから把握することができる。

【0043】

端末装置１の表示部１６は、ロボット３に所定の動作を実行させるための動作指示の入力を作業者から受け付けるためのグラフィカルユーザインターフェースを、上述の情報（ａ）～（ｂ）に応じて変更してもよい。例えば、ツール３１として、溶接トーチが用いられる場合には、表示部１６は、ワークＷの溶接個所を指定する指示の入力を作業者から受け付けるためのグラフィカルユーザインターフェースを表示してもよい。また、例えば、ツール３１として、エンドエフェクタが用いられる場合には、表示部１６は、ワークＷを把持する個所を指定する指示の入力を作業者から受け付けるためのグラフィカルユーザインターフェースを表示してもよい。

【0044】

図４は、ロボット３の移動軌道を生成する処理の流れを示すフローチャートである。

【0045】

作業者は、端末装置１を操作し、撮影部１４により画像を撮影する（ステップ４０１）。端末装置１の制御部１１は、撮影部１４により撮影される画像に含まれるマーカＭに基づいて三次元のユーザ座標系を設定し、撮影部１４により撮影される画像に含まれる物体までの距離を測定する距離計測部１５により得られる点群データに対し、ユーザ座標系の座標を付与する。

【0046】

端末装置１の制御部１１は、上述の情報（ａ）～（ｄ）をロボット制御装置２から取得することをロボット制御装置２に要求する（ステップ４０２）。

【0047】

上述の要求がロボット制御装置２により許可された場合には（ステップ４０３；ＹＥＳ）、端末装置１の制御部１１は、上述の情報（ａ）～（ｄ）をロボット制御装置２から取得する（ステップ４０４）。

【0048】

上述の要求がロボット制御装置２により許可されない場合には（ステップ４０３；ＮＯ）、端末装置１の制御部１１は、上述の情報（ａ）～（ｄ）のデフォルト値として予め設定された情報を記憶部１２から読み取る（ステップ４０５）。

【0049】

端末装置１の制御部１１は、ステップ４０４で取得した情報（ａ）～（ｄ）又はステップ４０５で記憶部１２から読み出したデフォルト値を用いて、ロボット３及びツール３１に対応するユーザ座標系上のロボット領域を計算し、ロボット領域がその周囲に存在する物体の点群データと干渉しないようにロボット３が動作する軌道を生成する。端末装置１の制御部１１は、ユーザ座標系におけるロボット３の移動軌道をロボット座標系におけるロボット３の移動軌道に変換し、所定の動作をロボット３に教示するための教示プログラムを生成する（ステップ４０６）。

【0050】

端末装置１の制御部１１は、教示プログラムをロボット制御装置２に送信する（ステップ４０７）。

【0051】

本発明の実施形態によれば、ツール３１が取り付けられたロボット３が干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボット３の軌道を生成するための情報として、上述の情報（ｂ）～（ｃ）を用いているため、ロボット３に取り付けられるツール３１が交換された場合に、ツール３１毎に異なるツール３１の形状、大きさ、又は慣性などを考慮に入れて、ロボット３が干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボット３の軌道を生成することができる。

【0052】

また、本発明の実施形態によれば、ロボット３が干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボット３の軌道を生成するための情報として、上述の情報（ｄ）を用いているため、ロボット３が所定の動作を開始するときのロボット３の初期姿勢又は初期位置の正確な情報を考慮に入れて、ロボット３が干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボット３の軌道を生成することができる。

【0053】

また、本発明の実施形態によれば、ロボット３又はツール３１が交換された場合に、交換後のロボット３の種別又はツール３１の種別に対応する３次元モデルを表示することにより、作業者は、ロボット３又はツール３１が交換されたことを目視で確認することができる。

【0054】

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更又は改良され得るととともに、本発明にはその等価物も含まれる。すなわち、実施形態に当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。また、実施形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも、本発明の特徴を含む限り、本発明の範囲に包含される。

【符号の説明】

【0055】

１…端末装置 １１…制御部 １２…記憶部 １３…通信部 １４…撮影部 １５…距離計測部 １６…表示部 ２…ロボット制御装置 ２１…制御部 ２２…記憶部 ２３…通信部 ３…ロボット ３１…ツール １１１…取得部 １１２…教示プログラム作成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2024-01-12

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボット及びその周辺を撮影する撮影部と、
前記ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、
前記撮影部が撮影した前記ロボット及びその周辺の情報と、前記取得部が取得した前記情報とを基に、前記ロボットが干渉を回避しながら前記所定の動作をすることを前記ロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム作成部と、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置に前記教示プログラムを送信する通信部と、
を備える可搬型端末。

【請求項2】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含む、可搬型端末。

【請求項3】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットが前記所定の動作を開始するときの前記ロボットの姿勢又は位置の情報を含む、可搬型端末。

【請求項4】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報を含む、可搬型端末。

【請求項5】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報と、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含み、
前記可搬型端末は、
複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、前記ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、
前記ロボットの種別に対応する前記ロボットの３次元モデルと、前記ツールの種別に対応する前記ツールの３次元モデルとを前記記憶部から読み出し、読み出した前記ロボットの３次元モデルと前記ツールの３次元モデルとを表示する表示部と、
を備える、可搬型端末。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0008】

上述の課題を解決するため、本発明に関わる可搬型端末は、ロボット及びその周辺を撮影する撮影部と、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、撮影部が撮影したロボット及びその周辺の情報と、取得部が取得した情報とを基に、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をすることをロボットに教示するための教示プログラムを生成する教示プログラム作成部と、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置に教示プログラムを送信する通信部とを備える。ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報をロボット制御装置から取得することにより、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することができる。なお、ロボット及びその周辺の情報は、例えば、ロボット及びその周辺を撮影した画像でもよく、或いはロボット及びその周辺の点群データでもよい。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００１２

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0012】

また、ロボット制御装置から取得する情報は、例えば、ロボットの種別を示す情報と、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含むものでもよい。可搬型端末は、複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、ロボットの種別に対応するロボットの３次元モデルと、ツールの種別に対応するツールの３次元モデルとを記憶部から読み出し、読み出したロボットの３次元モデルとツールの３次元モデルとを表示する表示部とを備えてもよい。このように、ロボット又はツールが交換された場合に、交換後のロボットの種別又はツールの種別に対応する３次元モデルを表示することにより、作業者は、ロボット又はツールが交換されたことを目視で確認することができる。

【手続補正書】

【提出日】2024-06-07

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マーカーが取り付けられたロボット及びその周辺を撮影する撮影部と、
前記ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、
前記撮影部が撮影した前記ロボット及びその周辺の情報と、前記取得部が取得した前記情報とを基に、前記マーカーを基に設定される３次元座標系上における前記ロボット及びその周辺の環境に存在する物体との位置関係を計算し、前記計算の結果に基づいて、前記ロボットが前記ロボットの周辺の環境に存在する物体との干渉を回避するように、前記ロボットに前記所定の動作を実行させるプログラムを生成するプログラム作成部と、
前記ロボットの駆動を制御するロボット制御装置に前記プログラムを送信する通信部と、
複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、前記ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、
前記ロボットの種別に対応する前記ロボットの３次元モデルと、前記ツールの種別に対応する前記ツールの３次元モデルとを前記記憶部から読み出し、読み出した前記ロボットの３次元モデルと前記ツールの３次元モデルとを表示する表示部と、
を備え、
前記情報は、前記ロボットの種別を示す情報と、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含み、
前記表示部は、前記ロボットに所定の動作を実行させるための動作指示の入力を作業者から受け付けるために前記表示部に表示されるグラフィカルユーザインターフェースを、前記ロボットの種別を示す情報と、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とに応じて変更する、可搬型端末。

【請求項2】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットに交換可能に取り付けられたツールの形状、大きさ、又は慣性のうち何れかの情報を含む、可搬型端末。

【請求項3】

請求項１に記載の可搬型端末であって、
前記情報は、前記ロボットが前記所定の動作を開始するときの前記ロボットの姿勢又は位置の情報を含む、可搬型端末。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0008】

上述の課題を解決するため、本発明に関わる可搬型端末は、マーカーが取り付けられたロボット及びその周辺を撮影する撮影部と、ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報を、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置から取得する取得部と、撮影部が撮影したロボット及びその周辺の情報と、取得部が取得した情報とを基に、マーカーを基に設定される３次元座標系上におけるロボットがロボットの周辺の環境に存在する物体との干渉を回避するように、ロボットに所定の動作を実行させるプログラムを生成するプログラム作成部と、ロボットの駆動を制御するロボット制御装置にプログラムを送信する通信部と、複数種類のロボットのそれぞれの３次元モデルと、ロボットに交換可能に取り付け可能な複数種類のツールのそれぞれの３次元モデルとを記憶する記憶部と、ロボットの種別に対応するロボットの３次元モデルと、ツールの種別に対応するツールの３次元モデルとを記憶部から読み出し、読み出したロボットの３次元モデルとツールの３次元モデルとを表示する表示部と、を備える。ここで、情報は、ロボットの種別を示す情報と、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とを含み、表示部は、ロボットに所定の動作を実行させるための動作指示の入力を作業者から受け付けるために表示部に表示されるグラフィカルユーザインターフェースを、ロボットの種別を示す情報と、ロボットに交換可能に取り付けられたツールの種別を示す情報とに応じて変更する。ロボットが干渉を回避しながら所定の動作をするために用いられる情報をロボット制御装置から取得することにより、ロボットが干渉を回避しながら一定の動作を行うためのロボットの軌道を適切に生成することができる。なお、ロボット及びその周辺の情報は、例えば、ロボット及びその周辺を撮影した画像でもよく、或いはロボット及びその周辺の点群データでもよい。