特開 2024-172569 車両制御システム及び車両制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172569

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】車両制御システム及び車両制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241205BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241205BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20241205BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20241205BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/16 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【審査請求】未請求

【請求項の数】11

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023090363

(22)【出願日】2023-05-31

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】千葉 寛也

(72)【発明者】

【氏名】岡 雄平

(72)【発明者】

【氏名】角間 大輔

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF21

5H181FF22

5H181FF27

5H181LL04

5H181LL09

5H181LL15

5H181LL17

5H181MC19

(57)【要約】

【課題】所定エリア内を走行する車両を制御する際の安全性を向上させること。
【解決手段】車両制御システムは、所定エリア内を走行する車両を制御する。車両制御システムは、車両の位置を示す車両情報を取得し、車両情報に基づいて車両の周囲に判定領域を設定する。また、車両制御システムは、車両の外部に設置され所定エリアの状況を撮影するインフラカメラによって撮影される画像を取得する。更に、車両制御システムは、インフラカメラによって撮影された画像に基づいて、判定領域に物標が存在するか否かを判定する。判定領域に物標が存在する場合、車両制御システムは、車両を減速させる。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定エリア内を走行する車両を制御する車両制御システムであって、
１又は複数のプロセッサを備え、
前記１又は複数のプロセッサは、
前記車両の位置を示す車両情報を取得し、
前記車両情報に基づいて、前記車両の周囲に判定領域を設定し、
前記車両の外部に設置され、前記所定エリアの状況を撮影するインフラカメラによって撮影される画像を取得し、
前記インフラカメラによって撮影された前記画像に基づいて、前記判定領域に物標が存在するか否かを判定し、
前記判定領域に前記物標が存在する場合、前記車両を減速させる
ように構成された
車両制御システム。

【請求項2】

請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記車両情報は、更に、前記車両の進行方向を示し、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記車両情報に基づいて、前記車両の前方の前記判定領域である前方判定領域を設定し、
前記車両情報の更新頻度よりも低い頻度で前記前方判定領域の前端を更新する
ように構成された
車両制御システム。

【請求項3】

請求項２に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記車両の速度が低くなるほど前記前方判定領域の前記前端の更新頻度を下げるように構成された
車両制御システム。

【請求項4】

請求項２に記載の車両制御システムであって、
前記所定エリアは、第１方向に延在しており、前記第１方向に沿って複数のブロックに分割され、
前記複数のブロックの各々は、前方ブロック境界と後方ブロック境界との間の領域であり、
前記前方ブロック境界は、前記後方ブロック境界から見て、前記車両の前記進行方向に位置し、
前記複数のブロックは、前記車両が存在する第１ブロックと、前記第１ブロックから見て前記車両の前記進行方向に位置する第２ブロックとを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記車両情報に基づいて、前記第１ブロックと前記第２ブロックを認識し、
前記第２ブロックの前記前方ブロック境界を前記前方判定領域の前記前端として設定し、
前記車両が前記第１ブロックの前記前方ブロック境界を通過する度に、前記第１ブロック、前記第２ブロック、及び前記前方判定領域の前記前端を更新する
ように構成された
車両制御システム。

【請求項5】

請求項４に記載の車両制御システムであって、
ブロック長は、前記複数のブロックの各々の前記第１方向に沿った長さであり、
前記ブロック長は、前記車両の速度が高くなるほど長くなる
車両制御システム。

【請求項6】

請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両制御システムであって、
前記車両情報は、更に、前記車両の進行方向を示し、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記車両情報に基づいて、前記車両の前方の前記判定領域である前方判定領域と、前記車両の後方の前記判定領域である後方判定領域を設定するように構成された
車両制御システム。

【請求項7】

請求項６に記載の車両制御システムであって、
前方距離は、前記車両の前記位置から前記前方判定領域の前端までの距離であり、
後方距離は、前記車両の前記位置から前記後方判定領域の後端までの距離であり、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記後方距離が前記前方距離よりも短くなるように前記前方判定領域と前記後方判定領域を設定するように構成された
車両制御システム。

【請求項8】

請求項７に記載の車両制御システムであって、
前記後方距離は、所定の距離である
車両制御システム。

【請求項9】

請求項６に記載の車両制御システムであって、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、前記車両情報の更新頻度よりも低い頻度で前記後方判定領域の後端を更新するように構成された
車両制御システム。

【請求項10】

請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御システムであって、
前記判定領域は、第１判定領域と、前記第１判定領域の周囲の第２判定領域とを含み、
前記１又は複数のプロセッサは、更に、
前記第１判定領域に前記物標が存在する場合、前記車両を減速させて停止させる停止制御を実行し、
前記第２判定領域に前記物標が存在する場合、前記停止制御の場合よりも緩やかに前記車両を減速させる
車両制御システム。

【請求項11】

コンピュータによって、所定エリア内を走行する車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両の位置を示す車両情報を取得することと、
前記車両情報に基づいて、前記車両の周囲に判定領域を設定することと、
前記車両の外部に設置され、前記所定エリアの状況を撮影するインフラカメラによって撮影される画像を取得することと、
前記インフラカメラによって撮影された前記画像に基づいて、前記判定領域に物標が存在するか否かを判定することと、
前記判定領域に前記物標が存在する場合、前記車両を減速させることと
を含む
車両制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、所定エリア内を走行する車両を制御する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、車両用の運転支援装置を開示している。運転支援装置は、車両前方に衝突リスク判定用の判定エリアを設定する。また、運転支援装置は、車載カメラを用いて、車両前方の先行車を検出する。先行車が判定エリアに入ったとき、運転支援装置は、衝突リスクがあると判定し、乗員に対して警報を出す。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－０６２７５９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術によれば、車載カメラによって視認可能な物標だけが衝突リスクの判定対象となる。例えば、車両の前方のカーブの先の物標は車載カメラでは視認できないため、その物標に関する衝突リスクを判定することはできない。物標にかなり近づいてからその物標が車載カメラの視界に入った場合、急ブレーキが発生する可能性がある。

【0005】

本開示の１つの目的は、所定エリア内を走行する車両を制御する際の安全性を向上させることができる技術を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

第１の観点は、所定エリア内を走行する車両を制御する車両制御システムに関する。
車両制御システムは、１又は複数のプロセッサを備える。
１又は複数のプロセッサは、車両の位置を示す車両情報を取得する。
１又は複数のプロセッサは、車両情報に基づいて、車両の周囲に判定領域を設定する。
１又は複数のプロセッサは、車両の外部に設置され所定エリアの状況を撮影するインフラカメラによって撮影される画像を取得する。
１又は複数のプロセッサは、インフラカメラによって撮影された画像に基づいて、判定領域に物標が存在するか否かを判定する。
判定領域に物標が存在する場合、１又は複数のプロセッサは、車両を減速させる。

【0007】

第２の観点は、コンピュータによって、所定エリア内を走行する車両を制御する車両制御方法に関する。
車両制御方法は、
車両の位置を示す車両情報を取得することと、
車両情報に基づいて、車両の周囲に判定領域を設定することと、
車両の外部に設置され、所定エリアの状況を撮影するインフラカメラによって撮影される画像を取得することと、
インフラカメラによって撮影された画像に基づいて、判定領域に物標が存在するか否かを判定することと、
判定領域に物標が存在する場合、車両を減速させることと
を含む。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、車両の制御にインフラカメラが利用される。インフラカメラを利用することによって、車載カメラ等の車載センサでは検出できない物標についても検出することが可能となる。そして、車載センサでは検出できない物標も考慮して車両の制御が行われる。具体的には、車両の周囲の判定領域に物標が存在する場合、車両の減速が行われる。車載センサでは検出できない物標も考慮されるため、余裕をもって車両を減速させることができ、急ブレーキの必要性が軽減される。従って、車両を制御する際の安全性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】第１の実施の形態に係る車両制御システムの概要を説明するための概念図である。

【図2】第１の実施の形態に係るリスク回避制御に用いられる判定領域の例を説明するための概念図である。

【図3】第１の実施の形態に係るリスク回避制御に用いられる判定領域の他の例を説明するための概念図である。

【図4】第１の実施の形態に係る車載システムの構成例を示すブロック図である。

【図5】第１の実施の形態に係る車両制御システムの構成例を示すブロック図である。

【図6】第１の実施の形態に係るリスク回避制御に関連する処理を要約的に示すフローチャートである。

【図7】第２の実施の形態に係る前方判定領域の前方境界の更新方法を説明するための図である。

【図8】第２の実施の形態に係る前方判定領域の前方境界の更新の一例を説明するための図である。

【図9】第２の実施の形態に係る車速に応じたブロック設定の例を説明するための図である。

【図10】第３の実施の形態に係る前方判定領域と後方判定領域を説明するための概念図である。

【図11】第５の実施の形態に係る後方判定領域の更新方法を説明するための図である。

【図12】第５の実施の形態に係る後方判定領域の更新の一例を説明するための図である。

【図13】第５の実施の形態に係るブロック設定の例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

【0011】

１．第１の実施の形態
１－１．概要
図１は、第１の実施の形態に係る車両制御システム１００の概要を説明するための概念図である。車両制御システム１００は、所定エリアＡＲ内を走行する車両１を制御する。

【0012】

車両１が走行する所定エリアＡＲは、例えば、第１方向Ｓに延在する細長い領域である。第１方向Ｓは、所定エリアＡＲの長手方向であると言える。所定エリアＡＲとしては、車道（高速道、一般道）、駐車場内の通路、工場内の通路、等が例示される。第１方向Ｓに平行な所定エリアＡＲの中心線は、車道や通路の中心線と一致していてもよい。一方、第１方向Ｓに直交する所定エリアＡＲの幅は、車道や通路の幅と完全に一致する必要はない。所定エリアＡＲの幅は、一般的な車両の車幅にマージン幅を加えたものであってもよい。所定エリアＡＲの幅は、カーブ区間において広くなってもよい。

【0013】

車両制御システム１００は、車両１に搭載された車載システム１０の少なくとも一部を含んでいてもよい。車載システム１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して車両１の現在位置を取得する。また、車載システム１０は、車載カメラによって撮影される画像を取得する。車載システム１０は、車載カメラによって撮影された画像に基づいて車両１を制御してもよい。例えば、車載システム１０は、車載カメラによって撮影された画像に基づいて、車両１の自動運転を制御してもよい。つまり、車両１は自動運転車両であってもよい。ここで、自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速の少なくとも一部を、ドライバの操作から独立して自動的に行うことを意味する。一例として、自動運転は、レベル３以上のものであってもよい。

【0014】

車両制御システム１００は、車両１の外部の外部装置を含んでいてもよい。例えば、外部装置は、車両１を管理する管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う分散サーバであってもよい。外部装置は、車両１（車載システム１０）と通信を行い、車両１をリモートで制御する。

【0015】

車両制御システム１００は、車載システム１０と外部装置とに分散していてもよい。

【0016】

本実施の形態によれば、車両１の制御に、車両１の外部に設置された「インフラカメラＣＡＭ」も利用される。インフラカメラＣＡＭは、所定エリアＡＲ及びその周囲の状況を撮影可能なように設置されている。典型的には、所定エリアＡＲの長手方向（第１方向Ｓ）に沿って複数のインフラカメラＣＡＭが設置されている。複数のインフラカメラＣＡＭのそれぞれの画角は部分的に重なっていてもよい。画像２５０は、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像であり、所定エリアＡＲ及びその周囲の状況を示す。

【0017】

車両制御システム１００は、インフラカメラＣＡＭと通信を行い、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０を取得する。画像２５０には、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴが映っている可能性がある。ここでの物標ＴＧＴとは、制御対象である車両１以外の物体である。物標ＴＧＴとしては、歩行者、自転車、車両１以外の他車両（例：先行車両、駐車車両）、等が例示される。

【0018】

車両制御システム１００は、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０に基づいて、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴを検出（認識）することができる。例えば、車両制御システム１００は、画像認識ＡＩを利用して、画像２５０に映っている物標ＴＧＴを認識する。画像認識ＡＩは、機械学習を通して予め生成される。インフラカメラＣＡＭの設置情報（設置位置、設置向き、画角、等）は、既知情報である。車両制御システム１００は、インフラカメラＣＡＭの設置情報と画像２５０内の物標ＴＧＴの画像内位置に基づいて、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴを検出し、更に、絶対座標系における物標ＴＧＴの位置を算出することができる。

【0019】

インフラカメラＣＡＭを利用することによって、車載カメラ等の車載センサでは検出できない物標ＴＧＴについても検出することができる場合がある。例えば図１において、車両１の前方のカーブの先の所定エリアＡＲ内に物標ＴＧＴが存在している。車両１の前方のカーブの先の物標ＴＧＴは、車載センサでは検出できないが、インフラカメラＣＡＭによって検出することができる。車両１の前方に急斜面が存在する場合も同様である。

【0020】

所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴは、所定エリアＡＲを走行する車両１にとって「リスク」となり得る。よって、車両制御システム１００は、必要に応じて、リスクを回避するための「リスク回避制御」を行う。具体的には、車両制御システム１００は、車両１と物標ＴＧＴとの衝突を回避するために、車両１の操舵と減速のうち少なくとも一方を自動的に行う。つまり、リスク回避制御は、操舵制御と減速制御のうち少なくとも一方を含む。

【0021】

以下では、特に、リスク回避制御の中の減速制御について詳しく説明する。以下に説明される減速制御に加えて操舵制御が実施されてもよい。

【0022】

図２は、リスク回避制御に用いられる「判定領域Ｄ」の例を説明するための概念図である。判定領域Ｄは、リスク回避制御を作動させるか否かを判定するための領域である。判定領域Ｄ内に物標ＴＧＴが存在する場合、リスク回避制御（減速制御）が作動する。図２に示されるように、判定領域Ｄは、車両１の周囲に設定される。典型的には、判定領域Ｄは、所定エリアＡＲと同様に第１方向Ｓに延在するように設定される。第１方向Ｓに直交する判定領域Ｄの幅は、所定エリアＡＲの幅と一致していてもよい。あるいは、第１方向Ｓに直交する判定領域Ｄの幅は、所定エリアＡＲの幅より少し大きくてもよい。

【0023】

車両位置ＰＶは、絶対座標系における車両１の位置である。進行方向Ｘは、車両１が進む方向である。「前方向」は進行方向Ｘであり、「後方向」は進行方向Ｘとは逆の方向である。判定領域Ｄは、「前方判定領域Ｄｆ」と「後方判定領域Ｄｒ」に区分されてもよい。

【0024】

前方判定領域Ｄｆは、車両１の前方の判定領域Ｄであり、車両位置ＰＶから見て前方向（進行方向Ｘ）に位置する。前方境界ＤＢｆは、前方判定領域Ｄｆの前端である。前方判定領域Ｄｆは、前方境界ＤＢｆと車両位置ＰＶとの間の領域であると言える。前方距離Ｌｆは、第１方向Ｓに沿った車両位置ＰＶから前方境界ＤＢｆまでの距離である。前方距離Ｌｆは、車両１が余裕をもって停止できる距離に設定される。前方境界ＤＢｆの位置は、車両位置ＰＶに連動して変化してもよい。その場合、前方判定領域Ｄｆも、車両位置ＰＶに連動して変化する。

【0025】

一方、後方判定領域Ｄｒは、車両１の後方の判定領域Ｄであり、車両位置ＰＶから見て後方向に位置する。後方境界ＤＢｒは、後方判定領域Ｄｒの後端である。後方判定領域Ｄｒは、後方境界ＤＢｒと車両位置ＰＶとの間の領域であると言える。後方距離Ｌｒは、第１方向Ｓに沿った車両位置ＰＶから後方境界ＤＢｒまでの距離である。後方境界ＤＢｒの位置は、車両位置ＰＶに連動して変化してもよい。その場合、後方判定領域Ｄｒも、車両位置ＰＶに連動して変化する。

【0026】

車両制御システム１００は、車両位置ＰＶに基づいて、判定領域Ｄ（前方判定領域Ｄｆ、後方判定領域Ｄｒ）を設定する。また、上述の通り、車両制御システム１００は、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０に基づいて、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴを検出する。更に、車両制御システム１００は、インフラカメラＣＡＭの設置情報（設置位置、設置向き、画角、等）に基づいて、絶対座標系における物標ＴＧＴの位置を算出する。追加的に、車両制御システム１００は、車載カメラ等の車載センサによって、車両１の周囲の物標ＴＧＴを検出してもよい。

【0027】

そして、車両制御システム１００は、判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在するか否かを判定する。この判定処理の一例は、次の通りである。車両制御システム１００は、検出された物標ＴＧＴとその近傍を覆う物標領域を設定する。例えば、物標領域は、円形状を有する。物標ＴＧＴのサイズが大きくなるにつれて、物標領域も大きくなる。物標ＴＧＴの移動速度が高くなるにつれて、物標領域が大きくなってもよい。物標領域は、物標ＴＧＴの移動方向が広くなる形状を有していてもよい。このような物標領域と判定領域Ｄが少なくとも部分的に重なっている場合、車両制御システム１００は、物標ＴＧＴが判定領域Ｄに存在すると判定する。

【0028】

判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在する場合、車両制御システム１００は、リスク回避制御（減速制御）を作動させる。すなわち、判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在する場合、車両制御システム１００は、車両１を減速させる。ここで、減速させることは、減速させて停止させることも包含する概念である。つまり、車両制御システム１００は、車両１を停止させてもよい。

【0029】

図３は、判定領域Ｄの他の例を説明するための概念図である。図３に示される例では、判定領域Ｄは、第１判定領域Ｄ１と第２判定領域Ｄ２に区分される。第１判定領域Ｄ１は内側に位置し、第２判定領域Ｄ２は外側に位置する。言い換えれば、第２判定領域Ｄ２は、第１判定領域Ｄ１の周囲を覆っている。

【0030】

前方判定領域Ｄｆは、第１前方判定領域Ｄ１ｆと第２前方判定領域Ｄ２ｆに区分される。第１前方判定領域Ｄ１ｆは内側に位置し、第２前方判定領域Ｄ２ｆは外側に位置する。言い換えれば、第２前方判定領域Ｄ２ｆは、第１前方判定領域Ｄ１ｆの周囲を覆っている。第１前方境界ＤＢ１ｆは、第１前方判定領域Ｄ１ｆの前端である。第２前方境界ＤＢ２ｆは、第２前方判定領域Ｄ２ｆの前端である。

【0031】

後方判定領域Ｄｒは、第１後方判定領域Ｄ１ｒと第２後方判定領域Ｄ２ｒに区分される。第１後方判定領域Ｄ１ｒは内側に位置し、第２後方判定領域Ｄ２ｒは外側に位置する。言い換えれば、第２後方判定領域Ｄ２ｒは、第１後方判定領域Ｄ１ｒの周囲を覆っている。第１後方境界ＤＢ１ｒは、第１後方判定領域Ｄ１ｒの後端である。第２後方境界ＤＢ２ｒは、第２後方判定領域Ｄ２ｒの後端である。

【0032】

車両制御システム１００は、判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在するか否かを判定する。内側の第１判定領域Ｄ１に物標ＴＧＴが存在する場合、車両制御システム１００は、車両１を減速させて停止させる。これは、緊急停止制御に相当する。一方、外側の第２判定領域Ｄ２に物標ＴＧＴが存在する場合、車両制御システム１００は、緊急停止制御の場合よりも緩やかに車両１を減速させる。これは、通常減速制御に相当する。通常減速制御における減速度は、緊急停止制御における減速度よりも低い。

【0033】

以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１の制御にインフラカメラＣＡＭが利用される。インフラカメラＣＡＭを利用することによって、車載カメラ等の車載センサでは検出できない物標ＴＧＴについても検出することが可能となる。例えば、車両１の前方のカーブの先に存在する物標ＴＧＴも、インフラカメラＣＡＭによって検出され得る。そして、車載センサでは検出できない物標ＴＧＴも考慮して車両１の制御が行われる。具体的には、車両１の周囲の判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在する場合、車両１の減速が行われる。車載センサでは検出できない物標ＴＧＴも考慮されるため、余裕をもって車両１を減速させることができ、急ブレーキの必要性が軽減される。従って、車両１を制御する際の安全性が向上する。

【0034】

１－２．車載システムの例
図４は、車両１に搭載される車載システム１０の構成例を示すブロック図である。車載システム１０は、センサ群２０、通信装置３０、走行装置４０、及び制御装置５０を含んでいる。

【0035】

センサ群２０は、認識センサ、車両状態センサ、及び位置センサを含んでいる。認識センサは、車両１の周囲の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、車両１の状態を検出する。例えば、車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、車両１の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳセンサを含んでいる。

【0036】

通信装置３０は、通信ネットワークを介して外部と通信を行う。例えば、通信装置３０は、インフラカメラＣＡＭ、管理サーバ、等と通信を行う。

【0037】

走行装置４０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

【0038】

制御装置５０は、車両１を制御するコンピュータである。制御装置５０は、１又は複数のプロセッサ６０（以下、単にプロセッサ６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置７０（以下、単に記憶装置７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ６０は、各種処理を実行する。プロセッサ６０として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、等が例示される。記憶装置７０は、各種情報を格納する。記憶装置７０として、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。

【0039】

車両制御プログラム８０は、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。車両制御プログラム８０を実行するプロセッサ６０と記憶装置７０との協働により、制御装置５０の機能が実現されてもよい。車両制御プログラム８０は、記憶装置７０に格納される。あるいは、車両制御プログラム８０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0040】

制御装置５０は、車両１の運転環境を示す運転環境情報９０を取得する。運転環境情報９０は、記憶装置７０に格納される。

【0041】

運転環境情報９０は、認識センサに基づいて得られる周辺状況情報を含んでいる。例えば、周辺状況情報は、カメラによって撮像される画像を含む。他の例として、周辺状況情報は、ＬＩＤＡＲによって得られる点群情報を含んでいてもよい。また、周辺状況情報は、車両１の周囲の物体（物標）に関する物体情報を含んでいる。車両１の周囲の物体としては、歩行者、他車両、障害物、白線、ランドマーク、信号機、等が例示される。物体情報は、車両１に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

【0042】

運転環境情報９０は、更に、絶対座標系における車両位置ＰＶ（車両１の現在位置）を示す位置情報を含む。制御装置５０は、位置センサによる検出結果から位置情報を取得する。また、制御装置５０は、物体情報と地図情報を利用した周知の自己位置推定処理（Localization）により、高精度な位置情報を取得してもよい。

【0043】

運転環境情報９０は、更に、車両状態センサによって検出される車両状態情報を含む。

【0044】

また、制御装置５０は、車両１の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。制御装置５０は、走行装置４０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

【0045】

更に、制御装置５０は、車両１の自動運転を制御する自動運転制御を行ってもよい。ここで、自動運転とは、車両１の操舵、加速、及び減速の少なくとも一部を、ドライバの操作から独立して自動的に行うことを意味する。制御装置５０は、運転環境情報９０に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画としては、現在の走行車線を維持する、車線変更を行う、右左折を行う、物体との衝突を回避する、等が例示される。更に、制御装置５０は、走行計画を実現するための目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、車両１の目標位置と目標速度を含んでいる。そして、制御装置５０は、車両１が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

【0046】

１－３．車両制御システムの例
図５は、車両制御システム１００の構成例を示すブロック図である。車両制御システム１００は、１又は複数のプロセッサ１１０（以下、単にプロセッサ１１０と呼ぶ）、１又は複数の記憶装置１２０（以下、単に記憶装置１２０と呼ぶ）、及び通信装置１３０を含んでいる。プロセッサ１１０は、各種処理を実行する。プロセッサ１１０として、ＣＰＵ、ＧＰＵ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、等が例示される。記憶装置１２０は、各種情報を格納する。記憶装置１２０として、ＨＤＤ、ＳＳＤ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、等が例示される。通信装置１３０は、通信ネットワークを介して外部と通信を行う。例えば、通信装置１３０は、インフラカメラＣＡＭと通信を行う。通信装置１３０は、車両１（車載システム１０）と通信を行ってもよい。

【0047】

車両制御プログラム１４０は、車両１を制御するためのコンピュータプログラムである。車両制御プログラム１４０を実行するプロセッサ１１０と記憶装置１２０との協働により、車両制御システム１００の機能が実現されてもよい。車両制御プログラム１４０は、記憶装置１２０に格納される。あるいは、車両制御プログラム１４０は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

【0048】

車両制御システム１００は、上記の車載システム１０と部分的に共通であってもよい。つまり、プロセッサ６０とプロセッサ１１０は同じであってもよい。記憶装置７０と記憶装置１２０は同じであってもよい。車両制御プログラム８０と車両制御プログラム１４０は同じであってもよい。

【0049】

プロセッサ１１０は、各種情報２００を取得する。各種情報２００は、記憶装置１２０に格納される。各種情報２００は、地図情報２１０、車両情報２２０、判定領域情報２３０、インフラカメラ情報２４０、画像２５０、物標情報２６０、等を含む。

【0050】

地図情報２１０は、車両１が走行する所定エリアＡＲの地図情報である。地図情報２１０は、予め車両制御システム１００に提供される。

【0051】

車両情報２２０は、制御対象の車両１に関する情報である。車両情報２２０は、少なくとも、絶対座標系における車両位置ＰＶ（車両１の現在位置）を示す位置情報を含んでいる。位置情報は、車載システム１０から得られる。車両情報２２０は、車両１の進行方向Ｘの情報を含んでいてもよい。車両１の進行方向Ｘは、車両位置ＰＶに基づいて判定可能である。車両情報２２０は、更に、車両１の速度情報を含んでいてもよい。速度情報も、車載システム１０から得られる。

【0052】

判定領域情報２３０は、リスク回避制御に用いられる判定領域Ｄに関する情報である。例えば、判定領域情報２３０は、判定領域Ｄを設定するための設定ポリシーを含む。判定領域情報２３０は、第１方向Ｓに沿った車両位置ＰＶから前方境界ＤＢｆまでの前方距離Ｌｆの設定値を含んでいてもよい。判定領域情報２３０は、第１方向Ｓに沿った車両位置ＰＶから後方境界ＤＢｒまでの後方距離Ｌｒの設定値を含んでいてもよい。

【0053】

インフラカメラ情報２４０は、各インフラカメラＣＡＭの設置位置、設置向き、画角、等を示す。インフラカメラ情報２４０は、予め車両制御システム１００に提供される。

【0054】

画像２５０は、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像であり、所定エリアＡＲ及びその周囲の状況を示す。プロセッサ１１０は、通信装置１３０を介して、インフラカメラＣＡＭから画像２５０を取得する。

【0055】

物標情報２６０は、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴに関する情報である。プロセッサ１１０は、インフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０に基づいて、所定エリアＡＲ内に存在する物標ＴＧＴを検出する。例えば、プロセッサ１１０は、画像認識ＡＩを利用して、画像２５０に映っている物標ＴＧＴを認識する。また、プロセッサ１１０は、インフラカメラ情報２４０と画像２５０内の物標ＴＧＴの画像内位置に基づいて、絶対座標系における物標ＴＧＴの位置を算出する。追加的に、物標情報２６０は、車載システム１０によって検出された物標の情報を含んでいてもよい。

【0056】

尚、制御対象の車両１と他の物標ＴＧＴとは互いに区別される。例えば、車両位置ＰＶと物標ＴＧＴの位置とを対比することによって、車両１と他の物標ＴＧＴとを区別することができる。例えば、検出された物標ＴＧＴとその近傍を覆う物標領域が設定される。車両位置ＰＶが物標領域内にある場合、その物標ＴＧＴは制御対象の車両１であるとみなされる。

【0057】

プロセッサ１１０は、車両１を制御する。車両制御システム１００が車載システム１０を含む場合、プロセッサ１１０は、走行装置４０を制御することによって車両１を制御する。車両制御システム１００が車載システム１０の外部にある場合、プロセッサ１１０は、通信装置１３０を介して車載システム１０に制御指示を出すことによって、車両１をリモートで制御する。

【0058】

特に、プロセッサ１１０は、車両１と物標ＴＧＴとの衝突を回避するためにリスク回避制御を行う。図６は、リスク回避制御に関連する処理を要約的に示すフローチャートである。

【0059】

ステップＳ１００において、プロセッサ１１０は、各種情報２００を取得する。

【0060】

ステップＳ１１０において、プロセッサ１１０は、地図情報２１０、車両情報２２０、及び判定領域情報２３０に基づいて、判定領域Ｄを設定する。プロセッサ１１０は、車両１の進行方向Ｘを考慮して、前方判定領域Ｄｆと後方判定領域Ｄｒを設定してもよい。

【0061】

ステップＳ１２０において、プロセッサ１１０は、物標情報２６０と判定領域Ｄに基づいて、判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在するか否かを判定する。例えば、プロセッサ１１０は、物標ＴＧＴとその近傍を覆う物標領域を設定する。例えば、物標領域は、円形状を有する。物標ＴＧＴのサイズが大きくなるにつれて、物標領域も大きくなる。物標ＴＧＴの移動速度が高くなるにつれて、物標領域が大きくなってもよい。物標領域は、物標ＴＧＴの移動方向が広くなる形状を有していてもよい。このような物標領域と判定領域Ｄが少なくとも部分的に重なっている場合、プロセッサ１１０は、物標ＴＧＴが判定領域Ｄに存在すると判定する。

【0062】

物標ＴＧＴが判定領域Ｄ内に存在しない場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１３０に進む。ステップＳ１３０において、プロセッサ１１０は、通常の車両走行制御を行う。

【0063】

一方、物標ＴＧＴが判定領域Ｄ内に存在する場合（ステップ１２０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１４０に進む。ステップＳ１４０において、プロセッサ１１０は、車両１を減速させる減速制御を行う。プロセッサ１１０は、車両１を減速させて停止させてもよい。

【0064】

１－４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、車両１の制御にインフラカメラＣＡＭが利用される。インフラカメラＣＡＭを利用することによって、車載カメラ等の車載センサでは検出できない物標ＴＧＴについても検出することが可能となる。例えば、車両１の前方のカーブの先に存在する物標ＴＧＴも、インフラカメラＣＡＭによって検出され得る。そして、車載センサでは検出できない物標ＴＧＴも考慮して車両１の制御が行われる。具体的には、車両１の周囲の判定領域Ｄに物標ＴＧＴが存在する場合、車両１の減速が行われる。車載センサでは検出できない物標ＴＧＴも考慮されるため、余裕をもって車両１を減速させることができ、急ブレーキの必要性が軽減される。従って、車両１を制御する際の安全性が向上する。

【0065】

以下、他の実施の形態を説明する。車載システム１０及び車両制御システム１００の構成は、第１の実施の形態の場合と同様である。

【0066】

２．第２の実施の形態
図７は、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新の例を示している。横軸は時間を表し、縦軸は車両位置ＰＶ及び前方境界ＤＢｆを表している。前方判定領域Ｄｆは、車両位置ＰＶと前方境界ＤＢｆとの間の領域である。車両位置ＰＶと前方境界ＤＢｆとの間の前方距離Ｌｆは、車両１が余裕をもって停止できる距離に設定される。

【0067】

図７中のパターン（Ａ）によれば、車両位置ＰＶが更新される度に前方境界ＤＢｆも更新される。つまり、前方境界ＤＢｆの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度（サンプリング周波数）と同じである。前方境界ＤＢｆは車両位置ＰＶに完全に連動して変化しているとも言える。しかしながら、前方境界ＤＢｆの更新頻度が高くなると、プロセッサ１１０にかかる処理負荷も高くなる。必要以上に前方境界ＤＢｆの更新頻度を高くすることは、処理負荷の観点から好ましくない。

【0068】

そこで、第２の実施の形態によれば、図７中のパターン（Ｂ）で示されるように、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低く設定される。つまり、プロセッサ１１０は、車両位置ＰＶ（つまり車両情報２２０）の更新頻度よりも低い頻度で前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆを更新する。これにより、プロセッサ１１０にかかる処理負荷を軽減することが可能となる。

【0069】

プロセッサ１１０は、車両１の速度が低くなるほど前方境界ＤＢｆの更新頻度を下げてもよい。車両１の速度は車両情報２２０から得られる。前方境界ＤＢｆの更新頻度は、車両１の速度に応じて、単調に減少してもよいし、段階的に減少してもよい。例えば、車両１の速度が所定の閾値以上である場合の更新頻度は、第１更新頻度であり、車両１の速度が所定の閾値未満である場合の更新頻度は、第１更新頻度よりも低い第２更新頻度である。車両１の速度も考慮して前方境界ＤＢｆの更新頻度を変更することによって、プロセッサ１１０にかかる処理負荷をより効果的に軽減することが可能となる。

【0070】

図８は、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新の一例を説明するための図である。車両１が走行する所定エリアＡＲは、第１方向Ｓに沿って複数のブロックＢＫに分割される。各ブロックＢＫは、前方ブロック境界ＢＫＢｆと後方ブロック境界ＢＫＢｒとの間の領域である。前方ブロック境界ＢＫＢｆは、後方ブロック境界ＢＫＢｒから見て、車両１の進行方向Ｘに位置している。ブロック長Ｌｂｋは、第１方向Ｓに沿ったブロックＢＫの長さである。つまり、各ブロックＢＫのブロック長Ｌｂｋは、第１方向Ｓに沿った前方ブロック境界ＢＫＢｆと後方ブロック境界ＢＫＢｒとの間の長さである。ブロック長Ｌｂｋは、車両１が余裕をもって停止できる距離に設定される。

【0071】

ブロック配置情報は、絶対座標系における複数のブロックＢＫの配置を示す。つまり、ブロック配置情報は、絶対座標系における各ブロックＢＫの前方ブロック境界ＢＫＢｆと後方ブロック境界ＢＫＢｒの位置を示す。そのようなブロック配置情報は、地図情報２１０に予め登録される。

【0072】

プロセッサ１１０は、車両位置ＰＶとブロック配置情報に基づいて、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの設定及び更新を行う。その説明のため、車両１が現在存在するブロックＢＫを、以下、「第１ブロックＢＫ１」と呼ぶ。また、第１ブロックＢＫ１に隣接する前方のブロックＢＫを、以下、「第２ブロックＢＫ２」と呼ぶ。つまり、第２ブロックＢＫ２は、第１ブロックＢＫ１から見て、車両１の進行方向Ｘに位置している。プロセッサ１１０は、車両位置ＰＶとブロック配置情報に基づいて、第１ブロックＢＫ１と第２ブロックＢＫ２を認識する。そして、プロセッサ１１０は、第２ブロックＢＫ２の前方ブロック境界ＢＫＢｆを前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆとして設定する。

【0073】

図８に示される例では、最初、車両１はブロックＢＫ（ｉ）に存在している。つまり、第１ブロックＢＫ１はブロックＢＫ（ｉ）であり、第２ブロックＢＫ２はブロックＢＫ（ｉ＋１）である。このとき、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆは、ブロックＢＫ（ｉ＋１）の前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ＋１）である。車両１がブロックＢＫ（ｉ）内を進行中、前方境界ＤＢｆはそのまま更新されない。

【0074】

やがて車両１はブロックＢＫ（ｉ）の前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ）に差し掛かる。プロセッサ１１０は、車両位置ＰＶとブロック配置情報に基づいて、車両１の所定部分がブロックＢＫ（ｉ）の前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ）を通過したか否かを判定する。所定部分は任意である。車両１の所定部分がブロックＢＫ（ｉ）の前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ）を通過した場合、プロセッサ１１０は、車両１が前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ）を通過してブロックＢＫ（ｉ＋１）に入ったと判定する。

【0075】

車両１がブロックＢＫ（ｉ＋１）に入ると、ブロックＢＫ（ｉ＋１）が新たな第１ブロックＢＫ１となり、ブロックＢＫ（ｉ＋２）が新たな第２ブロックＢＫ２となる。つまり、第１ブロックＢＫ１と第２ブロックＢＫ２が更新される。よって、プロセッサ１１０は、ブロックＢＫ（ｉ＋２）の前方ブロック境界ＢＫＢｆ（ｉ＋２）を新たな前方境界ＤＢｆに設定する。すなわち、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆが更新される。

【0076】

以降、同様の処理が繰り返される。車両１が第１ブロックＢＫ１の前方ブロック境界ＢＫＢｆを通過する度に、プロセッサ１１０は、第１ブロックＢＫ１、第２ブロックＢＫ２、及び前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆを更新する。このような手法によって、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新頻度を、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低くすることができる。

【0077】

図９に示されるように、各ブロックＢＫのブロック長Ｌｂｋは、車両１の速度が高くなるほど長くなってもよい。ブロック長Ｌｂｋは、車両１の速度に応じて、単調に変化してもよいし、段階的に変化してもよい。図９に示される例では、車両１の速度が所定の閾値未満である場合のブロック長Ｌｂｋは、第１ブロック長Ｌｂｋ－ｌである。車両１の速度が所定の閾値以上である場合のブロック長Ｌｂｋは、第１ブロック長Ｌｂｋ－ｌよりも長い第２ブロック長Ｌｂｋ－ｈである。第１ブロック長Ｌｂｋ－ｌと第２ブロック長Ｌｂｋ－ｈのそれぞれの場合のブロック配置情報が地図情報２１０に登録される。車両１の速度は車両情報２２０から得られる。プロセッサ１１０は、車両１の速度に対応するブロック配置情報を取得する。
＜効果＞
以上に説明されたように、第２の実施の形態によれば、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低く設定される。これにより、プロセッサ１１０にかかる処理負荷を軽減することが可能となる。特に、多数のインフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０に基づいて多数の車両１の制御を同時並列的に行う場合、処理負荷の軽減は好ましい。

【0078】

図８で示されたように、ブロックＢＫに基づいて前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆを設定、更新してもよい。これにより、前方境界ＤＢｆの更新頻度を下げ、処理負荷を軽減することができる。また、予め設定されたブロックＢＫが利用される場合、プロセッサ１１０は、道路形状を逐一考慮して前方境界ＤＢｆを引く必要がない。このことも処理負荷の軽減に寄与する。更に、前方境界ＤＢｆが不自然なラインになることも防止される。

【0079】

３．第３の実施の形態
図１０は、第３の実施の形態に係る前方判定領域Ｄｆと後方判定領域Ｄｒを説明するための概念図である。前方判定領域Ｄｆは、車両１がこれから通過する領域である。一方、後方判定領域Ｄｒは、車両１が既に通過した領域である。仮に後方判定領域Ｄｒに物標ＴＧＴがいるとしても、そのリスクは比較的低いと言える。後方判定領域Ｄｒが徒らに広く設定されると、物標ＴＧＴが車両１から遠く離れているにもかかわらず、減速制御が作動してしまう可能性がある。必要以上に過剰な減速制御は、走行継続性を悪化させ、また、車両１のユーザの違和感を招く。

【0080】

そこで、第３の実施の形態によれば、後方判定領域Ｄｒは、前方判定領域Ｄｆよりも狭く設定される。より詳細には、プロセッサ１１０は、後方距離Ｌｒが前方距離Ｌｆよりも短くなるように前方判定領域Ｄｆと後方判定領域Ｄｒを設定する（Ｌｆ＞Ｌｒ）。前方距離Ｌｆと後方距離Ｌｒはそれぞれ所定の値であってもよい。

【0081】

第３の実施の形態によれば、安全性を確保しつつ、減速制御の過剰作動を抑制することが可能となる。その結果、走行継続性が確保される。また、車両１のユーザの違和感も抑制される。

【0082】

４．第４の実施の形態
上述の第２の実施の形態と第３の実施の形態の組み合わせも可能である。その場合、前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低く設定される。また、後方判定領域Ｄｒは、前方判定領域Ｄｆよりも狭く設定される。これにより、処理負荷の軽減と減速制御の過剰作動の抑制の両方の効果が得られる。

【0083】

５．第５の実施の形態
第５の実施の形態では、後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒの更新頻度が、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低く設定される。上述の第２の実施の形態と重複する説明は適宜省略される。

【0084】

図１１は、後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒの更新の例を示している。パターン（Ａ）によれば、車両位置ＰＶが更新される度に後方境界ＤＢｒも更新される。つまり、後方境界ＤＢｒの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度（サンプリング周波数）と同じである。この場合、処理負荷が高くなる。一方、パターン（Ｂ）によれば、後方境界ＤＢｒの更新頻度は、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低い。よって、プロセッサ１１０にかかる処理負荷が軽減される。

【0085】

プロセッサ１１０は、車両１の速度が低くなるほど後方境界ＤＢｒの更新頻度を下げてもよい。これにより、処理負荷をより効果的に軽減することが可能となる。

【0086】

図１２は、後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒの更新の一例を説明するための図である。第１ブロックＢＫ１は、車両１が現在存在するブロックＢＫである。第２ブロックＢＫ２は、第１ブロックＢＫ１に隣接する後方のブロックＢＫである。つまり、第２ブロックＢＫ２は、第１ブロックＢＫ１から見て、車両１の進行方向Ｘと反対方向に位置している。プロセッサ１１０は、車両位置ＰＶとブロック配置情報に基づいて、第１ブロックＢＫ１と第２ブロックＢＫ２を認識する。そして、プロセッサ１１０は、第２ブロックＢＫ２の後方ブロック境界ＢＫＢｒを後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒとして設定する。車両１が第１ブロックＢＫ１の前方ブロック境界ＢＫＢｆを通過する度に、プロセッサ１１０は、第１ブロックＢＫ１、第２ブロックＢＫ２、及び後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒを更新する。このような手法によって、後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒの更新頻度を、車両位置ＰＶの更新頻度よりも低くすることができる。

【0087】

第５の実施の形態によれば、プロセッサ１１０にかかる処理負荷を軽減することが可能となる。特に、多数のインフラカメラＣＡＭによって撮影される画像２５０に基づいて多数の車両１の制御を同時並列的に行う場合、処理負荷の軽減は好ましい。

【0088】

第５の実施の形態と上述の実施の形態のいずれかとの組み合わせも可能である。

【0089】

図１３は、第５の実施の形態と第４の実施の形態の組み合わせを説明するための図である。前方判定領域Ｄｆの前方境界ＤＢｆを設定する際、ブロック長Ｌｂｋ－ｆのブロックＢＫが用いられる。一方、後方判定領域Ｄｒの後方境界ＤＢｒを設定する際、ブロック長Ｌｂｋ－ｒのブロックＢＫが用いられる。ブロック長Ｌｂｋ－ｒは、ブロック長Ｌｂｋ－ｆよりも短い。その結果、後方距離Ｌｒが前方距離Ｌｆよりも短くなる。これにより、処理負荷の軽減と減速制御の過剰作動の抑制の両方の効果が得られる。

【符号の説明】

【0090】

１ 車両
１０ 車載システム
１００ 車両制御システム
ＡＲ 所定エリア
ＢＫ ブロック
ＣＡＭ インフラカメラ
Ｄ 判定領域
Ｄｆ 前方判定領域
Ｄｒ 後方判定領域
ＤＢｆ 前方境界
ＤＢｒ 後方境界

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】