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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172610
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】作業車両
(51)【国際特許分類】
A01B 79/00 20060101AFI20241205BHJP
E02F 3/43 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
A01B79/00
E02F3/43 B
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023090443
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】000000125
【氏名又は名称】井関農機株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100137752
【弁理士】
【氏名又は名称】亀井 岳行
(72)【発明者】
【氏名】佐久間 大輔
(72)【発明者】
【氏名】久岡 泰裕
【テーマコード（参考）】
2B041
2D003
【Ｆターム（参考）】
2B041AA11
2B041AA15
2B041AA17
2B041AB05
2B041AC03
2B041CA02
2B041CA03
2B041CA16
2B041CA17
2B041GA01
2B041HA07
2B041HA15
2B041HA17
2B041HA25
2D003AA01
2D003AB03
2D003AB04
2D003AC02
2D003BA02
2D003BB04
2D003CA02
2D003DA04
2D003DB04
(57)【要約】
【課題】専用の均平作業機を使用せずに圃場の均平作業を行うこと。
【解決手段】走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、測位装置（ＳＮ３）の３次元の測位結果に基づいて、各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、を備えることで、専用の均平作業機を使用せずに圃場の均平作業を行うことができる。
【選択図】図１
【解決手段】走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、測位装置（ＳＮ３）の３次元の測位結果に基づいて、各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、を備えることで、専用の均平作業機を使用せずに圃場の均平作業を行うことができる。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
走行車体（１ａ）と、
前記走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、
前記走行車体（１ａ）の３次元の位置を測位する測位装置（ＳＮ３）と、
前記走行車体（１ａ）が圃場（３０２）内を走行した時の前記測位装置（ＳＮ３）の測位結果に基づいて、圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さと平均高さとを計測する高さ計測手段（２０１）と、
前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さに基づいて、前記各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように前記作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
前記走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、
前記走行車体（１ａ）の３次元の位置を測位する測位装置（ＳＮ３）と、
前記走行車体（１ａ）が圃場（３０２）内を走行した時の前記測位装置（ＳＮ３）の測位結果に基づいて、圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さと平均高さとを計測する高さ計測手段（２０１）と、
前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さに基づいて、前記各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように前記作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項2】
前記走行車体（１ａ）に支持されて測位用の人工衛星（４１）との通信で測位を行う前記測位装置（ＳＮ３）と、
前記走行車体（１ａ）の前方に配置されて、土砂を収容可能なバケット（２２ｂ）と、前記バケット（２２ｂ）の角度を調整可能且つ前記走行車体（１ａ）に対する角度を調整可能なアーム（２２ａ）と、を有する前記作業機（２２）と、
前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置における高さに基づいて、前記バケット（２２ｂ）の前記アーム（２２ａ）に対する角度と、前記アーム（２２ａ）の前記走行車体（１ａ）に対する角度とを調整することで、前記作業機（２２）の高さを調整する前記調整手段（２０３）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
前記走行車体（１ａ）の前方に配置されて、土砂を収容可能なバケット（２２ｂ）と、前記バケット（２２ｂ）の角度を調整可能且つ前記走行車体（１ａ）に対する角度を調整可能なアーム（２２ａ）と、を有する前記作業機（２２）と、
前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置における高さに基づいて、前記バケット（２２ｂ）の前記アーム（２２ａ）に対する角度と、前記アーム（２２ａ）の前記走行車体（１ａ）に対する角度とを調整することで、前記作業機（２２）の高さを調整する前記調整手段（２０３）と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、トラクタや整地用のローダ、ブルドーザー等の作業車両に関する。
【背景技術】
【0002】
米穀や小麦、野菜等の作物が植えられる圃場において、トラクタ（１０）に設置されたＧＰＳ受信機（２０）での測定結果に応じて、トラクタ（１０）の後側に配置された均平機（３０）を一定の高さに保持しながら牽引することで、運土して、圃場の全体を均平にする技術が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第４７３９８６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の従来の技術では、専用の均平機が必要である問題がある。一度、均平作業をすると次回の均平作業までに相当の年数、期間が空くことが多く、使用頻度の低い専用の均平機を準備すると、購入費用の問題や使用後の均平機を倉庫で保管する保管費用の問題等もある。
【0005】
本発明は、専用の均平作業機を使用せずに圃場の均平作業を行うことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１ａ）と、前記走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、前記走行車体（１ａ）の３次元の位置を測位する測位装置（ＳＮ３）と、前記走行車体（１ａ）が圃場（３０２）内を走行した時の前記測位装置（ＳＮ３）の測位結果に基づいて、圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さと平均高さとを計測する高さ計測手段（２０１）と、前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さに基づいて、前記各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように前記作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
請求項１に記載の発明は、走行車体（１ａ）と、前記走行車体（１ａ）に支持されて、圃場（３０２）内での農作業が可能であると共に圃場（３０２）の整地も可能な作業機（２２）と、前記走行車体（１ａ）の３次元の位置を測位する測位装置（ＳＮ３）と、前記走行車体（１ａ）が圃場（３０２）内を走行した時の前記測位装置（ＳＮ３）の測位結果に基づいて、圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さと平均高さとを計測する高さ計測手段（２０１）と、前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）における高さに基づいて、前記各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように前記作業機（２２）の高さを調整する調整手段（２０３）と、を備えたことを特徴とする作業車両である。
【0007】
請求項２に記載の発明は、前記走行車体（１ａ）に支持されて測位用の人工衛星（４１）との通信で測位を行う前記測位装置（ＳＮ３）と、前記走行車体（１ａ）の前方に配置されて、土砂を収容可能なバケット（２２ｂ）と、前記バケット（２２ｂ）の角度を調整可能且つ前記走行車体（１ａ）に対する角度を調整可能なアーム（２２ａ）と、を有する前記作業機（２２）と、前記平均高さに対する前記圃場（３０２）の各位置における高さに基づいて、前記バケット（２２ｂ）の前記アーム（２２ａ）に対する角度と、前記アーム（２２ａ）の前記走行車体（１ａ）に対する角度とを調整することで、前記作業機（２２）の高さを調整する前記調整手段（２０３）と、を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【発明の効果】
【0008】
請求項１記載の発明によれば、圃場（３０２）の各位置（３０２ａ）の高さが平均高さに近づくように農作業が可能な作業機（２２）の高さを調整することで、専用の均平作業機を使用せずに圃場の均平作業を行うことができる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（１ａ）の前方のバケット（２２ｂ）を有する作業機で均平作業を行うことができる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、走行車体（１ａ）の前方のバケット（２２ｂ）を有する作業機で均平作業を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【発明を実施するための形態】
【0010】
図１は実施の形態の作業車両の一例としてのトラクタの説明図であり、作業機としてロータリ耕耘機が装着された状態の説明図である。
図１において、本発明の作業車両の一例としての耕耘用のトラクタ１は、走行車体１ａの前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。
なお、本明細書ではトラクタ１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
図１において、本発明の作業車両の一例としての耕耘用のトラクタ１は、走行車体１ａの前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。
なお、本明細書ではトラクタ１の前進方向に向かって左右をそれぞれ左側と右側といい、前進方向を前側、後進方向を後側という。
【0011】
トラクタ１の機体後部には、トラクタ１の後方の地面（圃場）を耕耘する耕耘機１８などの作業機を装着し、ＰＴＯ軸（図示せず）で動力が伝達されて作業機を駆動する構成としている。
トラクタ１の機体前部には、作業機の一例としてのフロントローダ２２が装着されている。フロントローダ２２は、基端部が走行車体１ａに回転可能に支持された左右一対のアーム２２ａと、アーム２２ａの先端部に回転可能に支持されたバケット２２ｂとを有する。アーム２２ａの基端部と先端部には、それぞれ油圧シリンダ２２ｃ，２２ｄと、角度を検出する角度センサ（図示せず）が支持されており、アーム２２ａの走行車体１ａに対する角度と、アーム２２ａに対するバケット２２ｂの角度とを調整可能に構成されている。
トラクタ１の機体前部には、作業機の一例としてのフロントローダ２２が装着されている。フロントローダ２２は、基端部が走行車体１ａに回転可能に支持された左右一対のアーム２２ａと、アーム２２ａの先端部に回転可能に支持されたバケット２２ｂとを有する。アーム２２ａの基端部と先端部には、それぞれ油圧シリンダ２２ｃ，２２ｄと、角度を検出する角度センサ（図示せず）が支持されており、アーム２２ａの走行車体１ａに対する角度と、アーム２２ａに対するバケット２２ｂの角度とを調整可能に構成されている。
【0012】
なお、フロントローダ２２は、バケット２２ｂの内部に作物や資材、土等を収容可能であり、作物等をバケット２２ｂに収容した状態で、アーム２２ａの角度やバケット２２ｂの角度を変えることで、作物等を掬い上げたり、掬い上げた作物等を圃場や道路、トラックの荷台等に下ろしたりすることが可能である。フロントローダ２２は、例えば、農作業として、かぼちゃやキャベツ等の重量のある野菜の収穫や運搬、ジャガイモや玉ねぎ等が収容されたコンテナ（フレコンバッグ）の運搬、堆肥の圃場への運搬や散布、収穫物のトラックへの積み込み・積み下ろし作業が可能であるし、整地作業として、土壌改良用の穴掘り作業、圃場の除石作業、圃場の鎮圧（踏み固め）作業、土の運搬、土寄せ作業等も可能である。
【0013】
走行車体１ａの上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の内部では、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）等の表示パネルや、操作用の各種スイッチ（図示せず）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、ブレーキペダル１２や、前進ペダルや後進ペダルを有するアクセルペダル１３等の走行操作具が配置されている。
【0014】
また、キャビン７の天井部には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）用の人工衛星４１からの信号を受信するＧＮＳＳ受信機（図示せず）が設置されている。なお、ＧＮＳＳの方式は、従来公知の任意の方式を利用可能であるが、基地局を併用して精度を高めるＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic - GNSS）を利用することが好ましい。このとき、基地局は圃場外の水平な場所に設置されることが望ましい。
さらに、実施の形態のトラクタ１は、無線通信装置（図示せず）を内蔵しており、通信回線５１を介して、端末の一例としてのタブレット５２や、営農管理サーバ５３と情報の送受信が可能に構成されている。
さらに、実施の形態のトラクタ１は、無線通信装置（図示せず）を内蔵しており、通信回線５１を介して、端末の一例としてのタブレット５２や、営農管理サーバ５３と情報の送受信が可能に構成されている。
【0015】
図１において、トラクタ１の後部には作業機の一例としての耕耘機１８が連結されている。耕耘機１８は、リフトアーム（図示せず）やロワーリンク１６の作動に伴って昇降する。
【0016】
（作業車両の制御部の説明）
図２は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
実施の形態のトラクタ１は、各機能を制御する制御部２００を有する。制御部２００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部２００は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部２００は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部２００は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
図２は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
実施の形態のトラクタ１は、各機能を制御する制御部２００を有する。制御部２００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部２００は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部２００は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部２００は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部２００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【0017】
制御部２００には、アーム角度センサＳＮ１やバケット角度センサＳＮ２、測位装置の一例としてのＧＮＳＳ受信機ＳＮ３、その他の図示しない各種センサ等の信号入力要素から信号が入力される。
アーム角度センサＳＮ１は、フロントローダ２２のアーム２２ａの走行車体１ａに対する角度を検知する。なお、角度を検知するセンサは、従来公知の任意の構成を使用可能であり、例えば、光センサを使用することも可能であるし、ジャイロセンサを使用することも可能である。
バケット角度センサＳＮ２は、フロントローダ２２のバケット２２ｂのアーム２２ａに対する角度を検知する。
ＧＮＳＳ受信機ＳＮ３は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの信号（測位用の信号）を受信する。
アーム角度センサＳＮ１は、フロントローダ２２のアーム２２ａの走行車体１ａに対する角度を検知する。なお、角度を検知するセンサは、従来公知の任意の構成を使用可能であり、例えば、光センサを使用することも可能であるし、ジャイロセンサを使用することも可能である。
バケット角度センサＳＮ２は、フロントローダ２２のバケット２２ｂのアーム２２ａに対する角度を検知する。
ＧＮＳＳ受信機ＳＮ３は、ＧＮＳＳ用の人工衛星からの信号（測位用の信号）を受信する。
【0018】
制御部２００は、油圧シリンダ１４ａやアーム角度調整シリンダ２２ｃ、バケット角度調整シリンダ２２ｄ、その他の図示しない被制御要素に対して制御信号を出力する。
アーム角度調整シリンダ２２ｃは、フロントローダ２２のアーム２２ａの走行車体１ａに対する角度を調整する。
バケット角度調整シリンダ２２ｄは、フロントローダ２２のバケット２２ｂのアーム２２ａに対する角度を調整する。
アーム角度調整シリンダ２２ｃは、フロントローダ２２のアーム２２ａの走行車体１ａに対する角度を調整する。
バケット角度調整シリンダ２２ｄは、フロントローダ２２のバケット２２ｂのアーム２２ａに対する角度を調整する。
【0019】
実施の形態の制御部２００は、以下の機能手段（プログラムモジュール）を有する。
高さ計測手段２０１は、平均高さ算出手段２０１ａを有し、ＧＮＳＳ受信機ＳＮ３の受信する測位信号に基づいてトラクタ１の位置を計測する。実施の形態の高さ計測手段２０１は、トラクタ１の位置を３次元で計測する。
平均高さ算出手段２０１ａは、圃場の各位置で高さ計測手段２０１で計測された位置において、高さ（標高）の平均を算出する。実施の形態では、トラクタ１のＧＮＳＳ受信機ＳＮ３の圃場に対する高さを差し引くことで、圃場の平均高さを算出する。
高さ計測手段２０１は、平均高さ算出手段２０１ａを有し、ＧＮＳＳ受信機ＳＮ３の受信する測位信号に基づいてトラクタ１の位置を計測する。実施の形態の高さ計測手段２０１は、トラクタ１の位置を３次元で計測する。
平均高さ算出手段２０１ａは、圃場の各位置で高さ計測手段２０１で計測された位置において、高さ（標高）の平均を算出する。実施の形態では、トラクタ１のＧＮＳＳ受信機ＳＮ３の圃場に対する高さを差し引くことで、圃場の平均高さを算出する。
【0020】
図３は実施の形態の圃場の高さマップの一例の説明図である。
マップ作成手段２０２は、圃場の高さの分布を示すマップ３０１を作成する。マップ３０１では、圃場３０２が予め定められた広さの区画３０２ａに区分けされている。区画３０２ａの大きさは、例えば、「１ｍ四方」のようにすることも可能であるし、フロントローダ２２の幅を区画３０２ａの一辺の長さに対応させることも可能である。そして、各区画３０２ａのそれぞれの高さの平均高さに対する差分値（「＋１」や「－１」等）が割り付けられると共に、差分値に応じて各区画３０２ａが色分けされている。例えば、平均高さと同じ高さは黄色、高い部分は赤色、低い部分は青色として、差分値が大きいほど赤色や青色を濃く表示することが可能である。
マップ作成手段２０２は、圃場の高さの分布を示すマップ３０１を作成する。マップ３０１では、圃場３０２が予め定められた広さの区画３０２ａに区分けされている。区画３０２ａの大きさは、例えば、「１ｍ四方」のようにすることも可能であるし、フロントローダ２２の幅を区画３０２ａの一辺の長さに対応させることも可能である。そして、各区画３０２ａのそれぞれの高さの平均高さに対する差分値（「＋１」や「－１」等）が割り付けられると共に、差分値に応じて各区画３０２ａが色分けされている。例えば、平均高さと同じ高さは黄色、高い部分は赤色、低い部分は青色として、差分値が大きいほど赤色や青色を濃く表示することが可能である。
【0021】
図４は図３のマップにおいて均平作業計画を策定する一例の説明図である。
なお、マップ３０１は、タブレット５２に表示して、作業者が操作して、図４に示すように、高さの高い部分から低い部分に土を移動させる計画（均平作業計画）を策定することに活用することが可能である。
また、トラクタ１が自律走行可能な構成の場合は、作成された均平作業計画に沿ってトラクタ１を自律走行させて、高さの高い部分から低い部分に向けてフロントローダ２２で土を移動させる構成とすることも可能である。トラクタ１が自律走行しない場合でも、作成された均平作業計画に沿って、トラクタ１が走行するように音声案内（カーナビゲーション）を行う構成とすることも可能である。
なお、マップ３０１は、タブレット５２に表示して、作業者が操作して、図４に示すように、高さの高い部分から低い部分に土を移動させる計画（均平作業計画）を策定することに活用することが可能である。
また、トラクタ１が自律走行可能な構成の場合は、作成された均平作業計画に沿ってトラクタ１を自律走行させて、高さの高い部分から低い部分に向けてフロントローダ２２で土を移動させる構成とすることも可能である。トラクタ１が自律走行しない場合でも、作成された均平作業計画に沿って、トラクタ１が走行するように音声案内（カーナビゲーション）を行う構成とすることも可能である。
【0022】
図５は実施の形態のトラクタのフロントローダの高さの説明図であり、図５（Ａ）は平均高さよりも高い場所での説明図、図５（Ｂ）は平均高さよりも低い場所での説明図である。
調整手段２０３は、平均高さに対する圃場３０２の各位置（各区画３０２ａ）における高さに基づいて、各位置の高さが平均高さに近づくようにフロントローダ２２の高さを調整する。
調整手段２０３は、平均高さに対する圃場３０２の各位置（各区画３０２ａ）における高さに基づいて、各位置の高さが平均高さに近づくようにフロントローダ２２の高さを調整する。
【0023】
実施の形態では、調整手段２０３で圃場３０２の均平作業を実行する前に、予めトラクタ１で圃場内を走行して、マップ３０１を作成しておく。なお、マップ作成用（高さ計測用）のトラクタ１の走行は、農作業を行わずに走行してもよいし、耕耘機１８を作動させて圃場の荒起こし等を行いながらマップ作成用の走行を行うことも可能である。
そして、均平作業開始の入力がキャビン７内のスイッチ（またはタブレット端末）で行われると、トラクタ１を走行中に、トラクタ１の現在位置と、マップ３０１に登録されている各区画３０２ａの高さと平均高さに基づいて、調整手段２０３がフロントローダ２２を制御する。なお、均平作業開始の入力は、トラクタ１の現在位置が圃場内である場合のみ受け付けるようにしたり、圃場内で且つ作業者の操作でバケット２２ｂが平均高さまで移動した状態でのみ受け付けるようにすることが望ましい。他にも、営農管理サーバ５３に登録されている圃場３０２である場合のみ可能にすることも可能である。
そして、均平作業開始の入力がキャビン７内のスイッチ（またはタブレット端末）で行われると、トラクタ１を走行中に、トラクタ１の現在位置と、マップ３０１に登録されている各区画３０２ａの高さと平均高さに基づいて、調整手段２０３がフロントローダ２２を制御する。なお、均平作業開始の入力は、トラクタ１の現在位置が圃場内である場合のみ受け付けるようにしたり、圃場内で且つ作業者の操作でバケット２２ｂが平均高さまで移動した状態でのみ受け付けるようにすることが望ましい。他にも、営農管理サーバ５３に登録されている圃場３０２である場合のみ可能にすることも可能である。
【0024】
なお、フロントローダ２２の位置や角度は、基準となる位置、角度を予め設定しておくことが可能である。例えば、トラクタ１が水平な地面（道路等）に停止した状態で、且つ、フロントローダ２２のバケット２２ｂが接地した状態を、フロントローダ２２のＧＮＳＳ受信機ＳＮ３に対する相対位置や角度の基準（デフォルト）とすることが可能である。
【0025】
図５（Ａ）において、実施の形態の調整手段２０３では、トラクタ１が走行している区画３０２ａの高さ４０１が平均高さ４０２よりも高い場合は、図５（Ａ）に示すように、平均高さ４０２に応じてアーム２２ａの先端が下降するようにアーム２２ａの角度が調整されると共に、バケット２２ｂの角度も底面４０３の先端が水平または水平より上向きに調整される。図５（Ａ）に示す状態では、平均高さ４０２よりも上方の土は、トラクタ１の進行に伴ってバケット２２ｂで前方に寄せられたり、バケット２２ｂに収容されたりする。よって、区画３０２ａの表面の高さが平均高さ４０２に近づく。そして、トラクタ１が走行して次の区画３０２ａに進入すると、当該区画３０２ａの高さに応じてフロントローダ２２が調整される。
【0026】
図５（Ｂ）において、実施の形態の調整手段２０３では、トラクタ１が走行している区画３０２ａの高さ４０１が平均高さ４０２よりも低い場合は、図５（Ｂ）に示すように、平均高さ４０２に応じてアーム２２ａの先端が上昇するようにアーム２２ａの角度が調整されると共に、バケット２２ｂの角度も底面４０３の先端が水平または水平より下向きに調整される。図５（Ｂ）に示す状態では、少なくとも平均高さよりも低い圃場の土がバケット２２ｂで移動させられることがなく、図５（Ａ）の状態で寄せられたりバケット２２ｂに収容された土が、平均高さ４０２よりも低い箇所に移動される。よって、区画３０２ａの表面の高さが平均高さ４０２に近づく。
【0027】
なお、トラクタ１は、前部のバケット２２ｂが土を移動させて高さが変わった後に、キャビン７すなわちＧＮＳＳ受信機ＳＮ３の位置が通過することとなる。よって、トラクタ１は、均平作業を行いつつ、均平作業直後の圃場３０２の最新の高さをＧＮＳＳ受信機ＳＮ３から算出可能である。したがって、圃場３０２の高さの最新の情報を取得し、マップ３０１を随時更新することが可能である。なお、均平作業中はトラクタ１が振動等して測位結果の精度が低下しやすいため、均平作業中は測位を行わないようにしたり、バケット２２ｂに土が掬い上げられた状態ではトラクタ１の重量が重くなり測位される高さが低くなる場合があるため、バケット２２ｂに土がない状態のみで測位を行うようにすることが可能である。
【0028】
（実施の形態の作用）
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１では、圃場内を走行して圃場３０２の各区画３０２ａの高さと平均高さを算出し、算出された平均高さと各区画３０２ａの高さに基づいて、トラクタ１のフロントローダ２２の高さを調整して、圃場３０２の高さが平均高さに近づけられる。実施の形態のトラクタ１では、農作業で使用されるフロントローダ２２、すなわち、均平作業専用ではない作業機であるフロントローダ２２を使用して均平作業が可能である。したがって、専用の均平機が必要な特許文献１に記載の技術に比べて、購入費用や保管費用等を抑制することが可能である。
前記構成を備えた実施の形態のトラクタ１では、圃場内を走行して圃場３０２の各区画３０２ａの高さと平均高さを算出し、算出された平均高さと各区画３０２ａの高さに基づいて、トラクタ１のフロントローダ２２の高さを調整して、圃場３０２の高さが平均高さに近づけられる。実施の形態のトラクタ１では、農作業で使用されるフロントローダ２２、すなわち、均平作業専用ではない作業機であるフロントローダ２２を使用して均平作業が可能である。したがって、専用の均平機が必要な特許文献１に記載の技術に比べて、購入費用や保管費用等を抑制することが可能である。
【0029】
特に、フロントローダ２２のアーム２２ａの角度とバケット２２ｂの角度を調整、制御することで、平均高さよりも高い場所から土を移動させたり、平均高さよりも低い場所に土を移動させたりすることができる。
【符号の説明】
【0030】
１ トラクタ
１ａ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
４ エンジンルーム
５ トランスミッションケース
６ ボンネット
７ キャビン
８ 運転座席
１０ ステアリングハンドル
１２ ブレーキペダル
１３ アクセルペダル
１４ａ 油圧シリンダ
１６ ロワーリンク
１８ 作業機、耕耘機
２２ 作業機、フロントローダ
２２ａ アーム
２２ｂ バケット
２２ｃ アーム角度調整シリンダ
２２ｄ バケット角度調整シリンダ
４１ 人工衛星
５１ 通信回線
５２ タブレット
５３ 営農管理サーバ
２００ 制御部
２０１ 高さ計測手段
２０１ａ 平均高さ算出手段
２０２ マップ作成手段
２０３ 調整手段
Ｅ エンジン
ＳＮ１ アーム角度センサ
ＳＮ２ バケット角度センサ
ＳＮ３ ＧＮＳＳ受信機
１ａ 走行車体
２ 前輪
３ 後輪
４ エンジンルーム
５ トランスミッションケース
６ ボンネット
７ キャビン
８ 運転座席
１０ ステアリングハンドル
１２ ブレーキペダル
１３ アクセルペダル
１４ａ 油圧シリンダ
１６ ロワーリンク
１８ 作業機、耕耘機
２２ 作業機、フロントローダ
２２ａ アーム
２２ｂ バケット
２２ｃ アーム角度調整シリンダ
２２ｄ バケット角度調整シリンダ
４１ 人工衛星
５１ 通信回線
５２ タブレット
５３ 営農管理サーバ
２００ 制御部
２０１ 高さ計測手段
２０１ａ 平均高さ算出手段
２０２ マップ作成手段
２０３ 調整手段
Ｅ エンジン
ＳＮ１ アーム角度センサ
ＳＮ２ バケット角度センサ
ＳＮ３ ＧＮＳＳ受信機
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】