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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172625
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】ビン振分方法及びビン振分装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20241205BHJP
B65G 1/137 20060101ALI20241205BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 501C
B65G1/137 F
B65G1/04 501
【審査請求】未請求
【請求項の数】11
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023090466
(22)【出願日】2023-05-31
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002000
【氏名又は名称】弁理士法人栄光事務所
(72)【発明者】
【氏名】松山 吉成
(72)【発明者】
【氏名】島本 武史
【テーマコード（参考）】
3F022
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F022EE04
3F022EE05
3F022EE09
3F022FF01
3F022JJ07
3F022LL07
3F022MM13
3F022MM15
3F022MM36
3F022MM43
3F022PP02
3F022PP03
3F022QQ17
3F522AA01
3F522BB01
3F522BB24
3F522BB27
3F522BB35
3F522BB36
3F522CC01
3F522CC06
3F522FF02
3F522FF27
3F522GG17
3F522GG23
3F522GG24
3F522GG25
3F522GG27
3F522GG33
3F522GG44
3F522HH40
3F522JJ02
3F522JJ04
3F522LL15
3F522LL31
3F522LL57
(57)【要約】
【課題】複数のピッキングロボットを用いて物品を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業の効率を向上できるビン振分方法を提供する。
【解決手段】ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分方法であって、対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得するステップと、対象物毎且つピッキングロボット毎のピッキング作業に関する評価指標を取得するステップと、ピッキング指示データと評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対してビンを振り分けるステップと、を含む。
【選択図】図１８
【解決手段】ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分方法であって、対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得するステップと、対象物毎且つピッキングロボット毎のピッキング作業に関する評価指標を取得するステップと、ピッキング指示データと評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対してビンを振り分けるステップと、を含む。
【選択図】図１８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数のピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分方法であって、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得するステップと、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標を取得するステップと、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、前記複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分けるステップと、
を含むビン振分方法。
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得するステップと、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標を取得するステップと、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、前記複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分けるステップと、
を含むビン振分方法。
【請求項2】
前記評価指標は、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業の成功率を示す成功率情報と、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業に要する時間であるタクトタイムを示すタクト情報と、含む、
請求項１に記載のビン振分方法。
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業の成功率を示す成功率情報と、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業に要する時間であるタクトタイムを示すタクト情報と、含む、
請求項１に記載のビン振分方法。
【請求項3】
前記ピッキングロボット毎に、前記ピッキングロボットの構成に関するロボット構成情報を取得するステップと、
前記対象物毎に、前記対象物に関する対象物情報を取得するステップと、を更に含み、
前記評価指標を取得するステップは、前記ロボット構成情報と前記対象物情報に基づいて、シミュレーションによって前記評価指標を算出するステップを含む、
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
前記対象物毎に、前記対象物に関する対象物情報を取得するステップと、を更に含み、
前記評価指標を取得するステップは、前記ロボット構成情報と前記対象物情報に基づいて、シミュレーションによって前記評価指標を算出するステップを含む、
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
【請求項4】
前記ビンを振り分けるステップは、
前記成功率情報と前記タクト情報とに基づいて、前記ピッキング指示データで指示された前記対象物をピッキングする前記ピッキングロボットの優先順位を決定するステップと、
前記優先順位に基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップと、を含む、
請求項２に記載のビン振分方法。
前記成功率情報と前記タクト情報とに基づいて、前記ピッキング指示データで指示された前記対象物をピッキングする前記ピッキングロボットの優先順位を決定するステップと、
前記優先順位に基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップと、を含む、
請求項２に記載のビン振分方法。
【請求項5】
前記ピッキングロボット毎に、前記対象物をピッキングすべきタスク量に関するタスク量情報を取得するステップ、を更に含み、
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボットの前記優先順位と前記タスク量情報とに基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップを含む、
請求項４に記載のビン振分方法。
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボットの前記優先順位と前記タスク量情報とに基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップを含む、
請求項４に記載のビン振分方法。
【請求項6】
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボット毎に、前記成功率情報に基づいて、前記対象物をピッキング可能であるか否かを判定するステップと、
前記対象物をピッキング可能なピッキングロボットが存在しない場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
請求項２に記載のビン振分方法。
前記ピッキングロボット毎に、前記成功率情報に基づいて、前記対象物をピッキング可能であるか否かを判定するステップと、
前記対象物をピッキング可能なピッキングロボットが存在しない場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
請求項２に記載のビン振分方法。
【請求項7】
前記ビンを振り分けるステップは、
前記第１のピッキングロボットによる前記対象物のピッキングに所定回数失敗したか否かを判定し、
前記所定回数失敗したと判定された場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
前記第１のピッキングロボットによる前記対象物のピッキングに所定回数失敗したか否かを判定し、
前記所定回数失敗したと判定された場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
【請求項8】
前記第１のピッキングロボットの位置に前記ビンを搬送するよう搬送ロボットに指示するステップ、を更に含む、
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
請求項１又は２に記載のビン振分方法。
【請求項9】
前記ビンは、前記ピッキング作業の前の前記対象物が保管された保管ビンを含む、
請求項１に記載のビン振分方法。
請求項１に記載のビン振分方法。
【請求項10】
前記ビンは、前記ピッキング作業の後の前記対象物が格納される出庫ビンを含む、
請求項１に記載のビン振分方法。
請求項１に記載のビン振分方法。
【請求項11】
プロセッサを備え、ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分装置であって、
前記プロセッサは、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データと、前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標と、を取得し、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、複数の前記ピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分ける、
ビン振分装置。
前記プロセッサは、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データと、前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標と、を取得し、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、複数の前記ピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分ける、
ビン振分装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、ビン振分方法及びビン振分装置に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、ピッキング手段にピッキング処理を割り当てる情報処理方法が知られている（特許文献１参照）。特許文献１の情報処理方法は、外部装置から取得するオーダーリストに基づいて、自動搬送車が搬送する棚から物品をピッキングするピッキング作業のピッキング作業リストを生成し、過去のピッキング作業に関連する作業ログに基づいて、ピッキング手段毎にピッキング作業リストに含まれるピッキング作業を処理する処理能力を算出し、処理能力に基づいて、生成されたピッキング作業リストに含まれるピッキング作業をピッキング手段毎に割り付ける。ピッキング手段は、作業者又はロボットである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２３－０１７３９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本開示は、複数のピッキングロボットを用いて物品を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業の効率を向上できるビン振分方法及びビン振分装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の一態様は、ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分方法であって、前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得するステップと、対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標を取得するステップと、前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、前記複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分けるステップと、を含むビン振分方法である。
【0006】
本開示の一態様は、プロセッサを備え、ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分装置であって、前記プロセッサは、前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データと、対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標と、を取得し、前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分ける、ビン振分装置である。
【発明の効果】
【0007】
本開示によれば、複数のピッキングロボットを用いて物品を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業の効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】第１の実施形態に係る倉庫管理システムの外観例を示す模式図
【図2】倉庫内の環境の一例を示す図
【図3】作業者が配置されたピッキングステーションの一例を示す図
【図4】直交ロボットであるピッキングロボットが配置されたピッキングステーションの一例を示す図
【図5】多関節ロボットであるピッキングロボットが配置されたピッキングステーションの一例を示す図
【図6】ビンの構成例を示す図
【図7】ビンとビンを搬送する搬送ロボットとの一例を示す図
【図8】カメラの配置イメージを示す図
【図9】上位管理装置の構成例を示すブロック図
【図10】ロボットコントロールシステムの構成例を示すブロック図
【図11】ピッキング指示データの一例を示す図
【図12】ロボット構成情報の一例を示す図
【図13】対象物情報の一例を示す図
【図14】ピッキング成功率情報の一例を示す図
【図15】タクトタイム情報の一例を示す図
【図16】ピッキング結果データの一例を示す図
【図17】保管ビン座標と出庫ビン座標との一例を示す図
【図18】上位管理装置の動作例を示すフローチャート
【図19】振分処理の詳細の一例を示すフローチャート
【図20】ピッキング作業時のビンの移動例を示す図
【図21】第２の実施形態の上位管理装置の構成例を示すブロック図
【図22】第２の実施形態のロボットコントロールシステムの構成例を示すブロック図
【図23】更新されたピッキング指示データＩ１Ａを示す図
【図24】保管ビンと出庫ビンとの配置関係に応じたＸＹ方向のハンドの移動時間のイメージを示す図
【図25】Ｚ方向のハンドの移動速度のイメージを示す図
【図26】重量に応じた対象物の移動のイメージを示す図
【図27】上位管理装置の動作例を示すフローチャート
【図28】出庫ビン及び保管ビンの内部を上方から見た図
【図29】ビン配置領域に保管ビン及び出庫ビンを配置する配置パターンの一例を示す図
【図30】ピッキング時のハンドと対象物の動きの流れの一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、適宜図面を参照しながら、実施形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。尚、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【0010】
（第１の実施形態を得るに至った経緯）
特許文献１の情報処理方法では、ピッキング手段が棚から物品をピッキングしてトレイに投入するが、商品を保管する保管ビンからピッキングして商品を出庫する出庫ビンに格納することについては想定されていない。また、ピッキング手段としてピッキングロボットが想定されているが、ピッキングロボットが複数存在することは意図されていない。そのため、例えば、各ピッキングロボットが商品の特性毎にピッキングの得意及び不得意を有する場合に、複数のピッキングロボットのうちのどのピッキングロボットの付近に保管ビンを移動させるかについては考慮されていない。
特許文献１の情報処理方法では、ピッキング手段が棚から物品をピッキングしてトレイに投入するが、商品を保管する保管ビンからピッキングして商品を出庫する出庫ビンに格納することについては想定されていない。また、ピッキング手段としてピッキングロボットが想定されているが、ピッキングロボットが複数存在することは意図されていない。そのため、例えば、各ピッキングロボットが商品の特性毎にピッキングの得意及び不得意を有する場合に、複数のピッキングロボットのうちのどのピッキングロボットの付近に保管ビンを移動させるかについては考慮されていない。
【0011】
第１の実施形態では、複数のピッキングロボットを用いて物品を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業の効率を向上できるビン振分方法及びビン振分装置について説明する。
【0012】
（第１の実施形態）
＜倉庫管理システムの構成＞
図１は、第１の実施形態における倉庫管理システム５の構成例を示す図である。倉庫管理システム５は、倉庫管理装置１０と、上位管理装置２０と、ロボットコントロールシステム３０と、ロボット装置４０と、カメラ６０と、を備える。ロボット装置４０は、搬送ロボット４０Ｃと、ピッキングロボット４０Ｐと、を含む。
＜倉庫管理システムの構成＞
図１は、第１の実施形態における倉庫管理システム５の構成例を示す図である。倉庫管理システム５は、倉庫管理装置１０と、上位管理装置２０と、ロボットコントロールシステム３０と、ロボット装置４０と、カメラ６０と、を備える。ロボット装置４０は、搬送ロボット４０Ｃと、ピッキングロボット４０Ｐと、を含む。
【0013】
倉庫管理装置１０は、倉庫内の物流を円滑化するための装置であり、Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ Ｓｙｓｔｅｍ（ＷＭＳ）とも呼ばれる。倉庫管理装置１０は、在庫などの物品を管理する。倉庫管理装置１０は、在庫管理機能及び入出庫管理機能を有する。倉庫管理装置１０は、在庫管理機能では、現在保管している在庫の状態に関する情報を管理する。在庫の状態に関する情報は、例えば、物品の保管場所、入荷日、数量、消費期限、色、サイズ、等を含む。倉庫管理装置１０は、入出庫管理機能では、物品の入出庫の記録を管理する。倉庫管理装置１０は、入出庫スケジュールの管理や入出庫の実績の記録が可能である。また、倉庫管理装置１０は、物品のピッキングリスト及び伝票等の作成など、入出庫に伴う作業を円滑化する機能も有する。
【0014】
上位管理装置２０は、倉庫運用管理装置（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ Ｅｘｅｃｕｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：ＷＥＳ）として動作し、倉庫管理と倉庫制御の機能を有する。上位管理装置２０は、倉庫管理装置１０とロボットコントロールシステム３０との間の中間的存在である。また、上位管理装置２０は、物品の在庫管理、入庫、又はピッキング等の現場の作業データをリアルタイムに把握可能である。つまり、上位管理装置２０は、倉庫内における人、物品、又は設備等を総合的に制御するための装置である。
【0015】
上位管理装置２０は、作業の管理機能と設備の制御機能とを有する。上位管理装置２０は、作業の管理機能では、ロボット装置４０又は作業者の作業状況を見える化し、リアルタイムでの進捗把握を実現する。また、作業者が所持する端末（例えばウェアラブル端末、音声端末）又は作業領域に設置された端末（例えばディスプレイ）に所定の指示を送信可能である。また、上位管理装置２０は、設備の制御機能では、倉庫内の各種機器（例えばロボット装置４０又はカメラ６０）を制御可能である。
【0016】
なお、倉庫管理装置１０と上位管理装置２０とは、一体であり、一方が他方の機能を有してもよい。
【0017】
ロボットコントロールシステム３０は、倉庫制御装置（Warehouse Control System：ＷＣＳ）として動作する。ロボットコントロールシステム３０は、倉庫内の各種機器（例えばロボット装置４０又はカメラ６０）をリアルタイムに制御することで、最適なスケジュールでの入出庫を可能にする。ロボットコントロールシステム３０は、機器の動作をリアルタイムで監視し、機器に対して所定の指示情報を送信可能である。
【0018】
ロボット装置４０は、倉庫内での各種作業の自動化に寄与する。ロボット装置４０は、複数の搬送ロボット４０Ｃと、複数のピッキングロボット４０Ｐと、を含む。
【0019】
搬送ロボット４０Ｃは、倉庫内で管理される各種の物品が格納されるビン７０を搬送する。ビン７０は、入庫された物品が保管される保管ビン７１と、出庫される物品が格納される出庫ビン７２と、を含む。なお、ビン７０が無人搬送車（Automated Guided Vehicle：ＡＧＶ）であり、ビン７０自体が搬送ロボット４０Ｃとして動作してもよく、つまりビン７０が自走可能であってもよい。
【0020】
ピッキングロボット４０Ｐは、ロボットコントロールシステム３０からの指示に応じて、保管ビン７１に保管された各種の物品をピッキングし、出庫ビン７２に移動して格納する。ピッキングロボット４０Ｐは、アームとハンドとを有する。アームは、ビン７０の内部の所定の位置にアプローチ可能である。ビン７０内の物品をピッキング可能である。ハンドは、アームの先端に付いている。ピッキングロボット４０Ｐは、種類の異なる複数のピッキングロボット４０ＰＡ，４０ＰＢ，４０ＰＣを含んでよい。
【0021】
ピッキングロボット４０ＰＡは、直交吸着ロボットである。直交吸着ロボットは、例えば水平面に沿う直交する２方向（例えばＸ方向及びＹ方向）と水平面に垂直な１方向（Ｚ方向）にアームを移動可能であり、物品をハンドに吸着してピッキングする。ピッキングロボット４０ＰＡは、ロボットコントロールシステム３０により、カメラ６０により撮像された撮像画像に基づいて、物品の面を認識可能である。ピッキングロボット４０ＰＡは、例えば、箱形状の物品のピッキングが得意である。ここでの得意とは、例えば、後述するピッキング成功率が高い、又は、タクトタイムが短いことである。
【0022】
ピッキングロボット４０ＰＢは、直交二指ロボットである。直交二指ロボットは、上述のＸ方向とＹ方向とＺ方向とにロボットアームを移動可能であり、ハンドの二指を用いて物品をピッキングする。ピッキングロボット４０ＰＢは、ロボットコントロールシステム３０により、カメラ６０による撮像された画像に基づいて、物品の形状を認識可能である。ピッキングロボット４０Ｐは、例えば、重量の重い物品のピッキングが得意である。
【0023】
ピッキングロボット４０ＰＣは、多関節ロボットである。多関節ロボットは、アームに複数の関節としての複数の回転機構を有し、回転機構が回転することで様々な方向にアプローチ可能である。ピッキングロボット４０ＰＣは、ハンドの二指を用いて物品をピッキングする。ピッキングロボット４０ＰＣは、ロボットコントロールシステム３０により、カメラ６０により撮像された画像に基づいて、物品の３次元形状を認識可能である。ピッキングロボット４０ＰＣは、例えば、形状が異形な物品のピッキングが得意である。
なお、それぞれのロボット装置４０の得意なものはあくまで一例であり、ロボットの種類、サイズ、ハンドの形状等、様々な要素により、得意なものは異なる。
なお、それぞれのロボット装置４０の得意なものはあくまで一例であり、ロボットの種類、サイズ、ハンドの形状等、様々な要素により、得意なものは異なる。
【0024】
よって、ピッキングロボット４０Ｐの種類毎に、ピッキング可能な物品とピッキング不可能な物品とがある。それぞれの種類のピッキングロボット４０Ｐは、他の種類のピッキングロボット４０Ｐのピッキング可否に関する特性を補い合うことができる。例えば、ある物品１は、ピッキングロボット４０ＰＡ、ピッキングロボット４０ＰＢ及びピッキングロボット４０ＰＣによってピッキング可能である。ある物品２は、ピッキングロボット４０ＰＡ及びピッキングロボット４０ＰＢによってピッキング可能である。ある物品３は、ピッキングロボット４０ＰＢ及びピッキングロボット４０ＰＣによってピッキング可能である。ある物品４は、ピッキングロボット４０ＰＣ及びピッキングロボット４０ＰＡによってピッキング可能である。
【0025】
図１において、倉庫管理装置１０は、ピッキングリストを基にピッキング指示データを生成して、上位管理装置２０に送信する。上位管理装置２０は、ロボット構成データベース（ロボット構成ＤＢ）２０Ｄ１と対象物データベース（対象物ＤＢ）２０Ｄ２とを備える。ロボット構成データベース２０Ｄ１は、ロボットの構成に関するロボット構成情報を保持する。対象物データベース２０Ｄ２は、対象物に関する対象物情報を保持する。上位管理装置２０は、倉庫管理装置１０からのピッキング指示データと、ピッキング作業に関する評価指標に基づいて、ビン７０を、複数のピッキングロボット４０Ｐのうちのいずれかのピッキングロボット４０Ｐに振り分ける振分機能を有する。また、上位管理装置２０は、ロボットコントロールシステム３０を介してロボット装置４０の動作を制御し、カメラ６０の動作を制御する。
【0026】
＜倉庫内の環境＞
図２は、倉庫５０内の環境の一例を示す図である。
図２は、倉庫５０内の環境の一例を示す図である。
【0027】
倉庫５０は、例えば自動倉庫である。倉庫５０内には、ビン７０を収容する収容棚５１が配置されている。収容棚５１は、平面的又は空間的に仕切られており、多数のビン７０を収容可能である。搬送ロボット４０Ｃは、例えば上位管理装置２０から搬送指示を受けて、収容棚５１に収容されたビン７０を、複数のピッキングステーションＰＳのうちのいずれかのピッキングステーションＰＳに搬送する。収容棚５１には、保管ビン７１が収容されており、保管ビン７１が収容棚５１から所定のタイミングで所定のピッキングステーションＰＳに搬送されてよい。出庫ビン７２は、例えば収容棚５１の周辺又は出庫ステーション等にあり、所定のタイミングで所定のピッキングステーションＰＳに搬送されてよい。保管ビン７１と出庫ビン７２とは、上位管理装置２０の振分機能によって振り分けられたピッキングステーションに搬送される。
【0028】
各ピッキングステーションＰＳには、ピッキング作業を行うピッキングロボット４０Ｐ又は作業者４５が配置される。ピッキングステーションＰＳ０は、人によるピッキング作業が行われるピッキングステーションである。ピッキングステーションＰＳ１は、ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業が行われるピッキングステーションである。なお、ピッキングステーションＰＳは、３つ以上設けられてもよい。また、ピッキングロボット４０Ｐ用のピッキングステーションＰＳ１が複数設けられてもよい。
【0029】
ピッキングステーションＰＳでのピッキング作業が終了すると、搬送ロボット４０Ｃは、例えば上位管理装置２０から搬送指示を受けて、出庫ビン７２を所定の位置（例えば出庫ステーション）に搬送する。出庫ステーションは、例えば、対象物の検査や配送用の箱詰めが行われる空間的な領域である。
【0030】
ピッキング作業とは、保管ビン７１から対象物をピックアップ（ピッキング）し、対象物８０を出庫ビン７２へ移動させて、出庫ビン７２へ配置（プレース）する作業であるつまり、ピッキング作業は、ピックアンドプレースの作業である。
【0031】
＜ピッキングステーションの構成＞
図３は、作業者４５が配置されたピッキングステーションＰＳ０の一例を示す図である。図４は、直交ロボットであるピッキングロボット４０ＰＡ又はピッキングロボット４０ＰＢが配置されたピッキングステーションＰＳ１（ＰＳ１１）の一例を示す図である。図５は、多関節ロボットであるピッキングロボット４０ＰＣが配置されたピッキングステーションＰＳ１（ＰＳ１２）の一例である。
図３は、作業者４５が配置されたピッキングステーションＰＳ０の一例を示す図である。図４は、直交ロボットであるピッキングロボット４０ＰＡ又はピッキングロボット４０ＰＢが配置されたピッキングステーションＰＳ１（ＰＳ１１）の一例を示す図である。図５は、多関節ロボットであるピッキングロボット４０ＰＣが配置されたピッキングステーションＰＳ１（ＰＳ１２）の一例である。
【0032】
図４及び図５に示すように、ピッキングロボット４０Ｐが配置されるピッキングステーションＰＳ１（ＰＳ１１，ＰＳ１２）では、ピッキングロボットの中心部の周囲にＸ方向及びＹ方向に２つずつ（つまり２×２の形状で）４つのビン７０が配置される。４つのビン７０は、少なくとも１つの保管ビン７１と少なくとも１つの出庫ビン７２とを含む。このように複数のビン７０が２×２の形状で配置されることで、倉庫管理システム５は、１つのビン７０を入れ替える際にも他のビン７０を用いたピッキング作業を実行できるので、効率よくピッキング作業を実行でき、全体のタクトタイムを短縮できる。なお、２×２の形状に限らず、例えば２×３、３×２、３×３、などの形状で配置されることで、ピッキングロボット４０Ｐの周囲により多くのビン７０が同時に配置可能であってもよい。
【0033】
＜ビンの構成＞
図６は、ビン７０の構成例を示す図である。ビン７０は略直方体形状を呈しており、上方から物品を出し入れすることが可能である。よって、ピッキングロボット４０Ｐ及び作業者４５は、ビン７０の上方からビン７０の内部へ物品の出し入れを行う。また、図７は、ビン７０とビン７０を搬送する搬送ロボット４０Ｃの一例を示す図である。図７において、搬送ロボット４０Ｃが、ビン７０を押す、又は引くような形で、ビン７０を移動させているが、搬送ロボット４０Ｃの上にビン７０を載せて、ビン７０を移動させてもよい。なお、搬送ロボット４０Ｃは、保管ビン搬送用と出庫ビン搬送用とで異なる搬送ロボット４０Ｃが使用されてもよいし、同じ搬送ロボット４０Ｃが使用されてもよい。
図６は、ビン７０の構成例を示す図である。ビン７０は略直方体形状を呈しており、上方から物品を出し入れすることが可能である。よって、ピッキングロボット４０Ｐ及び作業者４５は、ビン７０の上方からビン７０の内部へ物品の出し入れを行う。また、図７は、ビン７０とビン７０を搬送する搬送ロボット４０Ｃの一例を示す図である。図７において、搬送ロボット４０Ｃが、ビン７０を押す、又は引くような形で、ビン７０を移動させているが、搬送ロボット４０Ｃの上にビン７０を載せて、ビン７０を移動させてもよい。なお、搬送ロボット４０Ｃは、保管ビン搬送用と出庫ビン搬送用とで異なる搬送ロボット４０Ｃが使用されてもよいし、同じ搬送ロボット４０Ｃが使用されてもよい。
【0034】
＜カメラの配置＞
図８は、カメラ６０の配置イメージを示す図である。カメラ６０は、ビン７０の内部を撮像可能に配置される。カメラ６０は、例えばビン７０内の状態を認識するために用いられる。カメラ６０は、例えばカメラ６０Ａのように、ピッキングステーションＰＳに設置され、ピッキングロボット４０Ｐの内部又は近傍の外部に設置されてよい。また、カメラ６０は、例えばカメラ６０Ｂのように、ピッキングステーションＰＳの外部に配置されてもよい。カメラ６０に撮像された撮像画像Ｇ１には、例えば保管ビン７１や出庫ビン７２に格納された物品が映り込んでおり、どのように物品が配置されているかが把握可能である。また、カメラ６０Ａに撮像された撮像画像Ｇ１には、保管ビン７１や出庫ビン７２の有無が映り込むので、撮像画像Ｇ１を基に保管ビン７１や出庫ビン７２が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着したか否かが判別可能である。なお、カメラ６０は、カメラ６０Ａのように１つだけ設けられてもよいし、カメラ６０Ｂのように複数設けられてもよい。
図８は、カメラ６０の配置イメージを示す図である。カメラ６０は、ビン７０の内部を撮像可能に配置される。カメラ６０は、例えばビン７０内の状態を認識するために用いられる。カメラ６０は、例えばカメラ６０Ａのように、ピッキングステーションＰＳに設置され、ピッキングロボット４０Ｐの内部又は近傍の外部に設置されてよい。また、カメラ６０は、例えばカメラ６０Ｂのように、ピッキングステーションＰＳの外部に配置されてもよい。カメラ６０に撮像された撮像画像Ｇ１には、例えば保管ビン７１や出庫ビン７２に格納された物品が映り込んでおり、どのように物品が配置されているかが把握可能である。また、カメラ６０Ａに撮像された撮像画像Ｇ１には、保管ビン７１や出庫ビン７２の有無が映り込むので、撮像画像Ｇ１を基に保管ビン７１や出庫ビン７２が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着したか否かが判別可能である。なお、カメラ６０は、カメラ６０Ａのように１つだけ設けられてもよいし、カメラ６０Ｂのように複数設けられてもよい。
【0035】
＜上位管理装置の構成＞
図９は、上位管理装置２０の構成例を示すブロック図である。上位管理装置２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、入力デバイス２３と、通信デバイス２４と、入出力インタフェース２５と、を備える。
図９は、上位管理装置２０の構成例を示すブロック図である。上位管理装置２０は、プロセッサ２１と、メモリ２２と、入力デバイス２３と、通信デバイス２４と、入出力インタフェース２５と、を備える。
【0036】
プロセッサ２１は、例えばＣｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）又はＤｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ（ＤＳＰ）を用いて構成されてよい。プロセッサ２１は、各種集積回路（例えばＬａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ（ＬＳＩ）又はＦｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）を用いて構成されてもよい。プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。プロセッサ２１は、上位管理装置２０の各部を統括的に制御し、各種処理を行う。プロセッサ２１による処理は、例えばクラウドでの処理であってもよい。
【0037】
プロセッサ２１は、対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データを取得する。プロセッサ２１は、対象物毎且つピッキングロボット毎のピッキング作業に関する評価指標を取得する。評価指標は、例えば、対象物毎且つピッキングロボット毎のピッキング作業の成功率を示すピッキング成功率と、対象物毎且つピッキングロボット毎のピッキング作業に要する時間であるタクトタイムと、を含む。プロセッサ２１は、ピッキング指示データと評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボット４０Ｐのうちのいずれかのピッキングロボット４０Ｐに対してビン７０を振り分ける。このようにして、プロセッサ２１は、ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業の対象物を格納可能なビン７０を振り分ける。
【0038】
メモリ２２は、一次記憶装置（例えばＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＡＭ」と称する）又はＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（以下、「ＲＯＭ」と称する））を含む。メモリ２２は、二次記憶装置（例えばＨａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ（以下、「ＨＤＤ」と称する）又はＳｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ（以下、「ＳＳＤ」と称する））又は三次記憶装置（例えば光ディスク又はＳＤカード）等を含んでよい。また、メモリ２２は、外部記憶媒体でもよく、上位管理装置２０に対して着脱可能であってもよい。メモリ２２は、各種データ、情報、プログラム又はログ等を記憶する。メモリ２２は、ロボット構成データベース２０Ｄ１と、対象物データベース２０Ｄ２と、を有する。
【0039】
メモリ２２は、例えば、ピッキング指示データ、ロボット構成情報、対象物情報、後述するピッキング成功率情報、後述するタクトタイム情報、及び後述するピッキング結果データを記憶する。メモリ２２は、例えばロボット構成情報及び対象物情報を予め記憶している。メモリ２２は、例えば算出結果として得られたピッキング成功率情報及びタクトタイム情報や外部装置から得られたピッキング結果データを記憶してもよい。
【0040】
入力デバイス２３は、各種ボタン、キー、キーボード、タッチパネル、マイクロホン、又はその他の入力デバイスを含んでよい。入力デバイス２３は、各種データ又は情報等の入力を受け付ける。入力デバイス２３は、例えば上位管理装置２０を管理する管理者により操作される。
【0041】
通信デバイス２４は、有線又は無線による通信方式に従って、各種データ又は情報等を通信する。通信デバイス２４は、ネットワークＮＴに通信可能に接続されてよい。通信デバイス２４による通信方式は、（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話網、又は電力線通信等の通信方式を含んでよい。通信デバイス２４は、外部装置（例えば倉庫管理装置１０、ロボットコントロールシステム３０）と通信する。通信デバイス２４は、例えば、ピッキング指示データを倉庫管理装置１０から受信する。通信デバイス２４は、例えばピッキング指示データをロボットコントロールシステム３０へ送信し、ピッキング結果データをロボットコントロールシステム３０から受信する。
【0042】
入出力インタフェース２５は、プロセッサ２１、メモリ２２、入力デバイス２３、及び通信デバイス２４の間で情報やデータの入出力を行う。
【0043】
＜ロボットコントロールシステムの構成＞
図１０は、ロボットコントロールシステム３０の構成例を示すブロック図である。ロボットコントロールシステム３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、入力デバイス３３と、通信デバイス３４と、入出力インタフェース３５と、を備える。
図１０は、ロボットコントロールシステム３０の構成例を示すブロック図である。ロボットコントロールシステム３０は、プロセッサ３１と、メモリ３２と、入力デバイス３３と、通信デバイス３４と、入出力インタフェース３５と、を備える。
【0044】
プロセッサ３１は、例えばＣＰＵ又はＤＳＰを用いて構成されてよい。プロセッサ３１は、各種集積回路（例えばＬＳＩ又はＦＰＧＡ）を用いて構成されてもよい。プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムを実行することで、各種機能を実現する。プロセッサ３１は、ロボットコントロールシステム３０の各部を統括的に制御し、各種処理を行う。
【0045】
プロセッサ３１は、通信デバイス３４を介して、倉庫内の設備又は機器（例えば、搬送ロボット４０Ｃ、ピッキングロボット４０Ｐ、カメラ６０）の動作を制御する。例えば、プロセッサ３１は、搬送ロボット４０Ｃの走行を制御することで、搬送ロボット４０Ｃによるビン７０の搬送を制御してよい。プロセッサ３１は、ピッキングロボット４０Ｐのアーム及びハンドの動作を制御することで、ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業を制御してよい。プロセッサ３１は、上位管理装置２０からのピッキング指示データに基づいて、ピッキング作業を制御してよい。
【0046】
プロセッサ３１は、入力デバイス３３又は通信デバイス３４を介して、各種情報を取得する。例えば、プロセッサ３１は、カメラ６０により撮像された撮像画像、センサにより検出された検出情報、を取得する。プロセッサは、取得された撮像画像又は検出情報等に基づいて、各種事象を検出してよい。例えば、プロセッサ３１は、各ピッキングステーションＰＳへのビン７０の到着の有無、ピッキングステーションにおけるビン７０が配置された座標、ビン７０の内部に格納された物品に関する情報（例えば物品の有無、形状、重量、材質、サイズ）を認識してよい。プロセッサ３１は、認識された情報に基づいて、ピッキング結果データのうちの少なくとも一部を生成してよい。
【0047】
メモリ３２は、一次記憶装置（例えばＲＡＭ又はＲＯＭを含む。メモリ３２は、二次記憶装置（例えばＨＤＤ又はＳＳＤ）又は三次記憶装置（例えば光ディスク又はＳＤカード）等を含んでよい。また、メモリ３２は、外部記憶媒体でもよく、ロボットコントロールシステム３０に対して着脱可能であってもよい。メモリ３２は、各種データ、情報又はプログラム等を記憶する。
【0048】
入力デバイス３３は、各種ボタン、キー、キーボード、タッチパネル、マイクロホン、センサ、又はその他の入力デバイスを含んでよい。入力デバイス３３は、各種データ又は情報等の入力を受け付ける。入力デバイス３３は、例えばロボットコントロールシステム３０を管理する管理者又は作業者４５により操作されてよい。センサは、例えば、ピッキングロボット４０Ｐ毎に、ピッキングロボット４０Ｐの内部又は周辺に設けられてもよい。センサは、例えば、搬送ロボット４０Ｃ毎に、搬送ロボット４０Ｃの内部又は周辺に設けられてもよい。
【0049】
通信デバイス３４は、有線又は無線による通信方式に従って、各種データ又は情報等を通信する。通信デバイス３４による通信方式は、ＬＡＮ、ＷＡＮ、携帯電話網、又は電力線通信等の通信方式を含んでよい。通信デバイス３４は、外部装置（例えば上位管理装置２０）と通信する。
【0050】
通信デバイス３４は、有線又は無線により、カメラ６０、ピッキングロボット４０Ｐ、及び搬送ロボット４０Ｃ等と通信可能に接続される。通信デバイス３４は、カメラ６０に撮像指示を送り、カメラ６０からカメラ６０により撮像された撮像画像を取得する。通信デバイス３４は、各ピッキングロボット４０Ｐに対して、ロボットアーム又はハンド等が動作するための動作指示を送る。通信デバイス３４は、各ピッキングロボット４０Ｐから、ロボットアーム又はハンド等の位置、角度、又は姿勢等の情報を取得する。通信デバイス３４は、搬送ロボット４０Ｃに対してビン７０の搬送指示を送り、搬送ロボット４０Ｃから現在位置等の情報を取得する。また、通信デバイス３４は、ネットワークＮＴに接続され、例えば倉庫管理装置１０にネットワークＮＴを介して通信可能に接続される。また、通信デバイス３４は、ネットワークＮＴを介して、カメラ６０、ピッキングロボット４０Ｐ、及び搬送ロボット４０Ｃと通信可能に接続されてもよい。
【0051】
入出力インタフェース３５は、プロセッサ３１、メモリ３２、入力デバイス３３、及び通信デバイス３４の間で情報やデータの入出力を行う。
【0052】
なお、ロボットコントロールシステム３０は、１つだけ設けられてもよいし、複数設けられてもよいし、ロボット装置４０等の倉庫内の設備に対して１つずつ設けられてもよい。
【0053】
＜上位管理装置が扱う情報の詳細＞
次に、上位管理装置が扱う情報の詳細について説明する。
次に、上位管理装置が扱う情報の詳細について説明する。
【0054】
図１１は、ピッキング指示データＩ１の一例を示す図である。ピッキング指示データＩ１は、倉庫管理装置１０から指示されるピッキングに関する指示情報である。ピッキング指示データＩ１は、タスク（作業）ＩＤと、タスクタイプと、保管ビンＩＤと、出庫ビンＩＤと、時刻と、の情報を含む。タスクＩＤは、それぞれ重複しないＩＤ（識別情報）である。タスクタイプは、ロボット装置４０又は作業者４５が行う作業内容を示す情報である。この作業内容は、ピッキング対象の対象物ＩＤ、対象物毎のピッキング数、等の情報を含む。保管ビンＩＤは、収容棚５１から運搬される保管ビン７１のＩＤである。出庫ビンＩＤは、出庫ビンのＩＤである。時刻の情報は、ピッキング指示データが発行されたデータ発行時刻である。
【0055】
図１２は、ロボット構成情報Ｉ２の一例を示す図である。ロボット構成情報Ｉ２は、ロボット構成データベース２０Ｄ１に保持される。ロボット構成情報Ｉ２は、構造タイプＩＤと、ハンドタイプＩＤと、ロボット設置座標と、の情報を含む。構造タイプＩＤは、ピッキングロボット４０Ｐの構造の種類（例えば直交ロボット、垂直多関節ロボット、その他の構造の種類）を示す情報である。ハンドタイプＩＤは、ハンドの種類（例えば吸着、二指、多指、その他のハンドの種類）を示す情報である。ロボット設置座標の情報は、ピッキングロボットが設置された位置を示す情報であり、Ｘ座標及びＹ座標によって示され、例えば（Ｘ，Ｙ）＝（１２，３）のように示される。
【0056】
図１３は、対象物情報Ｉ３の一例を示す図である。対象物情報Ｉ３は、対象物データベース２０Ｄ２に保持される。対象物情報Ｉ３は、対象物８０の形状と、対象物８０の材質と、対象物８０の重量と、対象物８０のサイズと、の情報を保持する。対象物８０の形状は、例えば、箱、円筒又は袋などの形状である。対象物８０の材質は、例えば、紙、金属、プラスチックなどの材質である。
【0057】
図１４は、ピッキング成功率情報Ｉ４の一例を示す図である。ピッキング成功率情報Ｉ４は、対象物カテゴリ毎、且つ、ロボットＩＤ毎のピッキング成功率の情報を含む。ピッキング成功率は、対象物のピッキング作業に成功した又は成功する確率を示す。ピッキング成功率は、対象物カテゴリ毎且つロボットＩＤ毎に予めメモリ２２に記憶されていてもよい。ピッキング成功率は、プロセッサ２１により対象物カテゴリ毎且つロボットＩＤ毎に算出され、メモリ２２に算出結果として記憶されてもよい。ロボットＩＤは、ピッキングロボット４０Ｐの種類を示す識別情報である。ピッキングロボットの種類は、例えばハンドタイプによって定まってもよいし、ハンドタイプと構造タイプとを組みあわせて定まってもよい。対象物カテゴリは、ピッキング作業に影響を及ぼし得る対象物８０の特性（例えば形状、自室、重量、サイズ）に応じて区分されたものである。対象物カテゴリは、対象物毎に定まるので、ピッキング成功率は、対象物毎且つピッキングロボット４０Ｐ毎に定まると言える。なお、対象物カテゴリは、特性によってカテゴリ分けせず、対象物１つ１つの種類毎にカテゴリ分けしてもよい。
【0058】
図１４では、ロボットＩＤ（例えばＩＤ１，ＩＤ２，ＩＤ３）と対象物カテゴリ（例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）とに基づくピッキング成功率の情報が格納されている。ロボットＩＤ１は、例えば吸着タイプであることを示す。ロボットＩＤ２は、例えば２指タイプであることを示す。ロボットＩＤ３は、例えば３指タイプであることを示す。また、図１４でのピッキング成功率情報Ｉ４は、ピッキング作業が実際に行われる場合の予測値として使用可能である。
【0059】
図１５は、タクトタイム情報Ｉ５の一例を示す図である。タクトタイム情報Ｉ５は、対象物カテゴリ毎、且つ、ロボットＩＤ毎のタクトタイムの情報を含む。タクトタイムは、対象物カテゴリ毎且つロボットＩＤ毎に予めメモリ２２に記憶されていてもよい。タクトタイムは、プロセッサ２１により対象物カテゴリ毎且つロボットＩＤ毎に算出され、メモリ２２に算出結果として記憶されてもよい。対象物カテゴリは、対象物毎に定まるので、タクトタイムは、対象物毎且つピッキングロボット４０Ｐ毎に定まると言える。
【0060】
図１５のタクトタイムは、ピッキング作業に要した時間である。ここでのタクトタイムは、保管ビン７１から所定の対象物８０をピックアップ（ピッキング）を開始した時点から、対象物８０を移動させて出庫ビン７２への配置（プレース）が完了するまでの時点までの時間であってよい。つまり、１つの対象物の保管ビン７１から出庫ビン７２への移し替えに要する時間であってよい。また、ここでのタクトタイムは、ピッキング指示データで指示された全ての対象物８０について、保管ビン７１から最初の対象物８０をピックアップした時点から、出庫ビン７２への最後の対象物の配置が完了するまでの時点までの時間であってもよい。つまり１つの出庫ビン７２への配置の開始から完了までの時間であってもよい。また、ここでのタクトタイムは、ピッキング指示データを取得してから、ピッキング指示データで指定された出庫ビン７２への最後の対象物の配置が完了するまでの時点までの時間であってもよい。この場合、タクトタイムにビン７０の移動時間が含まれてもよい。
【0061】
図１５では、ロボットＩＤ（例えば１，２，３）と対象物カテゴリ（例えばＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ）とに基づくタクトタイムの情報が格納されている。また、図１５でのタクトタイム情報Ｉ５は、ピッキング作業が実際に行われる場合の予測値として使用可能である。
【0062】
対象物カテゴリとして、箱形状を有し且つ軽量であるというカテゴリがあり、薬が入った箱などの物品が属する。また、対象物カテゴリとして、箱形状を有し且つ重量があるというカテゴリがあり、例えば飲料水のペットボトルが入った段ボールなどの物品が属する。また、対象物カテゴリとして、袋形状を有し且つ軽量であるというカテゴリがあり、タオルなどの物品が属する。また、対象物カテゴリとして、袋形状を有し且つ重量があるというカテゴリがあり、砂糖が入った袋などの物品が属する。また、対象物カテゴリとして、異形な形状を有するというカテゴリがあり、凸凹形状を有する袋などの物品が属する。
【0063】
例えば、対象物が箱形状などの単純な形状を有する場合、撮像画像に基づく物体認識が簡単で認識速度が高速になり、ハンドによる把持も容易などの事情があり、タクトタイムが短くなる傾向がある。また、対象物が異形形状を有する場合、撮像画像に基づく物体認識が難しく認識速度が低速になり、アームによるアプローチやハンドによる把持も慎重に行う必要があるなどの事情があり、タクトタイムが長くなる傾向がある。
【0064】
図１６は、ピッキング結果データＩ６の一例を示す図である。ピッキング結果データＩ６は、ピッキング作業を実施した結果として得られるデータである。ピッキング結果データＩ６は、タスクＩＤと、ステータス、保管ビンＩＤと、出庫ビンＩＤと、保管ビン座標と、出庫ビン座標と、ロボットＩＤと、ビン移動時間と、タクトタイムと、時刻と、の情報を含む。ここでの保管ビンＩＤは、収容棚５１から運搬された保管ビン７１のＩＤである。ここでの出庫ビンＩＤは、収容棚５１から運搬された出庫ビン７２のＩＤである。ここでの保管ビン座標は、保管ビン７１が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着して配置された位置の座標である。ここでの出庫ビン座標は、出庫ビン７２が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着して配置された位置の座標である。ここでのロボットＩＤは、対象物８０のピッキング作業を実施したピッキングロボット４０ＰのＩＤである。ここでのビン移動時間は、ピッキング指示データＩ１の受信時点からビン７０の移動完了時点まで要した時間である。ここでのタクトタイムは、ピッキング作業（ピックアンドプレース）に要した実所要時間であり、つまりタクトタイムの実測値である。時刻の情報は、ピッキング結果データＩ６を発行した時刻を示す情報である。
【0065】
ピッキング結果データＩ６は、ロボットコントロールシステム３０により導出（例えば検出又は算出）され、上位管理装置２０に送信され、つまりピッキング指示データに対する結果の情報としてフィードバックされる。上位管理装置２０は、ロボットコントロールシステム３０からピッキング結果データＩ６を取得し、ピッキング結果データＩ６をメモリ２２に記憶する。また、上位管理装置２０は、プロセッサ２１が、フィードバックされたピッキング結果データＩ６に基づいて、ピッキング成功率情報及びタクトタイム情報を更新してもよい。
【0066】
図１７は、保管ビン座標と出庫ビン座標との一例を示す図である。図１７では、例えば、ピッキングステーションＰＳ１２に配置されたピッキングロボット４０ＰＣの周辺に３個の保管ビン７１と１個の出庫ビン７２とが配置されている。３個の保管ビン７１の保管ビン座標は、それぞれ、（Ｘ，Ｙ）＝（２０，２）、（２０，３）、（２１，３）である。１個の出庫ビン７２の出庫ビン座標は、（Ｘ，Ｙ）＝（２１，２）である。
【0067】
＜倉庫管理システムの動作＞
図１８は、上位管理装置２０の動作例を示すフローチャートである。
図１８は、上位管理装置２０の動作例を示すフローチャートである。
【0068】
通信デバイス２４は、倉庫管理装置１０からピッキング指示データを受信する（Ｓ１１）。プロセッサ２１は、ピッキング指示データとロボット構成情報と対象物情報とに基づいて、対象物カテゴリ毎且つピッキングロボット毎のピッキング成功率及びタクトタイムを算出する（Ｓ１２）。例えば、プロセッサ２１は、シミュレーションによって、ピッキング指示データで指示された対象物をピッキング作業した場合のピッキング成功率とタクトタイムとを算出する。なお、ピッキング成功率及びタクトタイムは、毎回算出するのではなく、メモリ２２に記録されたデータを利用してもよい。
【0069】
ロボットコントロールシステム３０は、ピッキングロボット４０Ｐ毎にピッキング作業に関する情報を管理している。プロセッサ３１は、例えば、入力デバイス３３としてセンサ等を用いて、ピッキングロボット４０Ｐ毎のタスク量を認識する。タスク量は、例えば、ピッキングロボット４０Ｐが実施すべきタスクの量（例えばピッキングが必要な対象物の個数）である。例えば、ロボットコントロールシステム３０は、ピッキングロボット４０Ｐ毎に、ピッキングロボット４０Ｐに対して作業指示された対象物の個数と、ピッキングロボット４０Ｐのセンサの検出情報やカメラ６０による撮像画像を基に導出されたピッキング済みの対象物の個数と、を基に、残りの対象物の個数を認識可能である。プロセッサ３１は、通信デバイス３４を介して、ピッキングロボット４０Ｐ毎のタスク量の情報を上位管理装置２０に送信する。上位管理装置２０のプロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、ピッキングロボット４０Ｐ毎のタスク量の情報を取得する。なお、上位管理装置２０のプロセッサ２１自身が、ピッキングロボット４０Ｐ毎のタスク量を認識してもよい。
【0070】
プロセッサ２１は、ステップＳ１２で得られたピッキング成功率及びタクトタイムと、タスク量と、に基づいて、ビン７０の搬送先を複数のピッキングロボット４０Ｐのうちのいずれかのピッキングロボット４０Ｐに振り分ける振分処理を実行する（Ｓ１３）。振分処理は、ピッキング指示データで指示された対象物８０のピッキング作業を行うピッキングロボット４０Ｐを決定する処理と同義である。振分処理の詳細については後述する。
【0071】
プロセッサ２１は、ピッキング指示データで指示された対象物が保管された保管ビン７１を振分先のピッキングロボット４０Ｐに配置するよう、搬送ロボット４０Ｃに指示する（Ｓ１４）。この場合、プロセッサ２１は、保管ビンＩＤを基に、保管ビン７１の収納位置からピッキング作業の目的の配置位置までの搬送を指示してよい。ここでの保管ビン７１の目的の配置位置は、振分先のピッキングロボット４０Ｐが配置されたピッキングステーションＰＳであり、このピッキングロボット４０Ｐの周辺である。
【0072】
プロセッサ２１は、ピッキング指示データで指示された対象物８０を出庫する出庫ビン７２を振分先のピッキングロボット４０Ｐに配置するよう、搬送ロボット４０Ｃに指示する（Ｓ１４）。この場合、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、出庫ビンＩＤを基に、出庫ビン７２の収納位置からピッキング作業の目的の配置位置までの搬送を指示する。ここでの出庫ビン７２の目的の配置位置は、振分先のピッキングロボット４０Ｐが配置されたピッキングステーションＰＳであり、このピッキングロボット４０Ｐの周辺である。なお、ステップＳ１３及びステップＳ１４では、保管ビン７１及び出庫ビン７２は同じピッキングステーションＰＳに搬送される。
【0073】
プロセッサ２１は、保管ビン７１及び出庫ビン７２の上記の所定の配置位置への搬送が完了したか否かを判定する（Ｓ１５）。この場合、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、搬送ロボット４０Ｃの所定の配置位置へ到着したことを示す到着情報を受信することで、保管ビン７１及び出庫ビン７２の上記の所定の配置位置への搬送が完了したことを認識してもよい。また、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介してカメラ６０から撮像画像を取得し、撮像画像に基づいて所定の配置位置への搬送が完了していることを認識してもよい。
【0074】
保管ビン７１及び出庫ビン７２の所定の配置位置への搬送が完了していない場合（ステップＳ１５のＮｏ）、プロセッサ２１は、ステップＳ１５の処理を再度実行する。つまり、プロセッサ２１は、保管ビン７１及び出庫ビン７２の所定の配置位置への搬送が完了するまで待機する。
【0075】
保管ビン７１及び出庫ビン７２の所定の配置位置への搬送が完了した場合（ステップＳ１５のＹｅｓ）、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、搬送先のピッキングステーションＰＳに配置されたピッキングロボット４０Ｐに、保管ビン７１から出庫ビン７２への対象物８０のピッキング作業を行うよう指示する（Ｓ１６）。
【0076】
なお、ステップＳ１４の時点で、プロセッサ２１は、通信デバイス２４及びロボットコントロールシステム３０を介して、搬送先（振分先）のピッキングロボット４０Ｐに、ピッキング作業の指示を送っていてもよい。
【0077】
この場合、ロボットコントロールシステム３０は、プロセッサ３１が、通信デバイス３４を介して、搬送ロボット４０Ｃからの搬送完了の通知情報、入力デバイス３３としてのセンサによる搬送ロボット４０Ｃの搬送完了を検出した検出情報（つまりピッキングロボット４０Ｐの周辺で保管ビン７１又は出庫ビン７２を検出した情報）を取得してよい。プロセッサ３１は、取得された情報を基に、ピッキングロボット４０Ｐによる保管ビン７１からの対象物のピッキングのタイミングを判別する。そして、通信デバイス３４が、搬送先のピッキングロボット４０Ｐに、ピッキングのタイミングを通知してよい。これにより、ピッキングロボット４０Ｐは、早期にピッキング作業の指示が行われていた場合でも、適切なタイミングで対象物をピッキングできる。
【0078】
搬送先のピッキングロボット４０Ｐは、上位管理装置２０からのピッキング作業の指示に従った対象物のピッキング作業を行う。ピッキング作業の様子は、カメラ６０により撮像される。ロボットコントロールシステム３０のプロセッサ３１は、カメラ６０により撮像された画像に基づいて、ピッキングロボット４０Ｐがピッキング作業に成功したか否か判定する（Ｓ１７）。例えば、プロセッサ３１は、カメラ６０による撮像画像の画像認識の結果、保管ビン７１の内部に保管されていた対象物が出庫ビン７２の内部に移動して格納されていたことを認識した場合、ピッキング作業に成功したと判定する。通信デバイス３４は、ピッキング作業の成否を示すピッキング成否情報を含むピッキング結果データを、上位管理装置２０に送信する。そして、上位管理装置２０のプロセッサ２１は、通信デバイス２４を介してピッキング結果データを受信することで、ピッキング作業に成功したか否かを判定してもよい。
【0079】
また、ロボットコントロールシステム３０が、センサを用いて搬送先のピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業が完了したことを検出し、この検出情報を上位管理装置２０に送信してもよい。そして、上位管理装置２０のプロセッサ２１は、通信デバイス２４を介してピッキング作業完了情報を受信することで、ピッキング作業に成功したと判定してもよい。
【0080】
対象物のピッキング作業に成功したと判定された場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、保管ビン７１及び出庫ビン７２を指定の位置に搬送するよう搬送ロボット４０Ｃに指示する（Ｓ１８）。ここでの保管ビン７１についての指定の位置は、例えば収容棚５１におけるいずれかの位置である。ここでの出庫ビン７２についての指定の位置は、例えば出庫ステーションにおけるいずれかの位置である。
【0081】
一方、対象物のピッキング作業に失敗したと判定された場合（ステップＳ１７のＮｏ）、プロセッサ２１は、Ｎ回失敗するまでステップ１６に進む。つまり、ステップＳ１６において、プロセッサ２１は、対象物のピッキング作業を最大Ｎ回繰り返す。対象物のピッキング作業にＮ回失敗した場合（ステップＳ１７のＮ回目のＮｏ）、プロセッサ２１は、人の作業領域であるピッキングステーションＰＳ０に、ピッキング作業に失敗した対象物が保管された保管ビン７１と、この対象物が移し替えて格納される出庫ビン７２と、を搬送するよう、通信デバイス２４を介して搬送ロボット４０Ｃに指示する（Ｓ１９）。
【0082】
対象物のピッキング作業にＮ回失敗する場合としては、例えば、ステップＳ１３の振分処理における後述するピッキング指標値の導出シミュレーションの結果が誤っていることが考えられる。
【0083】
ステップＳ１９の後、ピッキングステーションＰＳ０において作業者４５により対象物のピッキング作業が行われる。この際、プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、作業者４５の作業領域（ピッキングステーションＰＳ０）に設置されたディスプレイ等にピッキング作業の作業指示を送信する。このディスプレイは、ピッキング作業の作業指示を受信して表示する。これにより、作業者４５は、対象物のピッキング作業に関する詳細情報を確認できる。
【0084】
【0085】
上位管理装置２０のプロセッサ２１は、ステップＳ１１で得られたピッキング成功率とタクトタイムとに基づいて、ビン７０を振り分けるピッキングロボット４０Ｐの優先順位を決定する。この場合、プロセッサ２１は、タクトタイムをピッキング成功率で除した値であるピッキング指標値（＝タクトタイム／ピッキング成功率）が小さい程、優先順位が高くなるように、優先順位を決定してよい。プロセッサ２１は、ピッキングロボット４０Ｐの優先順位とタスク量とに基づいて、ビン７０を振り分けるピッキングロボット４０Ｐを決定してよい。よって、プロセッサ２１は、振分予定の（例えば優先順位の高い）ピッキングロボット４０Ｐのタスク量が大量である場合、同じ又は同様の対象物をピッキング可能な他のピッキングロボット４０Ｐに対してビン７０を振り分けてもよい。
【0086】
プロセッサ２１は、振分先としての優先順位が１位であるピッキングロボット（例えば吸着ハンドを有するピッキングロボット４０Ｐ）を、振分対象のピッキングロボット４０Ｐに設定する（Ｓ２１）。プロセッサ２１は、振分先に設定されたピッキングロボット４０Ｐが有するタスク量が所定量以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。
【0087】
タスク量が所定量未満である場合（ステップＳ２２のＮｏ）、プロセッサ２１は、振分先に設定されたピッキングロボット４０Ｐを振分先のピッキングロボット４０Ｐに決定する（Ｓ２３）。
【0088】
振分先に設定されたピッキングロボット４０Ｐが有するタスク量が所定量以上である場合（ステップＳ２２のＹｅｓ）、プロセッサ２１は、優先順位が次（例えば２位）であるピッキングロボット４０Ｐ（例えば２指ハンドを有するピッキングロボット４０Ｐ）が、設定されたピッキングロボット４０Ｐがピッキング予定であった対象物のピッキングを可能であるか否かを判定する（Ｓ２４）。ここでのピッキング可能であるか否かは、例えば同じ対象物又は特性が類似する対象物のピッキング成功率が所定値以上であるか否かによって判別されてよい。
【0089】
優先順位が次のピッキングロボット４０Ｐがピッキング可能である場合（ステップＳ２４のＹｅｓ）、プロセッサ２１は、次の優先順位のピッキングロボット４０Ｐを振分先のピッキングロボット４０Ｐに設定する（Ｓ２５）。そして、ステップＳ２２に進む。
【0090】
優先順位が次のピッキングロボット４０Ｐがピッキング不可能である場合（ステップＳ２４のＮｏ）、プロセッサ２１は、振替先に設定されたピッキングロボット４０Ｐを振分先のピッキングロボット４０Ｐに決定する（Ｓ２３）。
【0091】
図１８及び図１９の動作例によれば、上位管理装置２０は、各ピッキングロボット４０Ｐのピッキング作業に関する評価指標（例えばピッキング成功率、タクトタイム）を基に、ビン７０の振分先のピッキングロボット４０Ｐを決定できる。よって、上位管理装置２０は、高速且つ高精度にピッキング可能と推測されるピッキングロボット４０Ｐをビン７０の振分先に決定できる。
【0092】
また、上位管理装置２０は、タスク量を加味して振分先のピッキングロボット４０Ｐを決定できる。例えば、上位管理装置２０は、ピッキング指標値を基に振分先のピッキングロボット４０Ｐを設定（仮決定）し、設定されたピッキングロボット４０Ｐのタスク量を加味して、振分先のピッキングロボット４０Ｐを決定（正式決定）できる。つまり、ピッキングロボット４０Ｐが実施予定のタスク量が多い場合には、対象物のピッキング作業が可能な他のピッキングロボット４０Ｐにピッキング作業を振り分けできる。よって、上位管理装置２０は、当初に振分先設定されたピッキングロボット４０Ｐにおいてピッキング作業の待機時間が発生することを回避できる。よって、上位管理装置２０は、ピッキング作業すべき対象物の全てをピッキング作業するための全体のタクトタイムを短縮できる。
【0093】
なお、上位管理装置２０のプロセッサ２１は、上記のピッキング成功率とタクトタイムとを算出した際に、ピッキング成功率とタクトタイムとをメモリ２２に保持させておき、次回以降のビン７０の振り分けに用いることができるようにしてもよい。また、プロセッサ２１は、ピッキング成功率及びタクトタイムの過去の実績値をメモリ２２に保持させておき、後のタイミングでのビン７０の割り当てに用いることができるようにしてもよい。これらの場合、上位管理装置２０は、ビン７０の振り分けを行う際にピッキング成功率とタクトタイムとを算出することを不要にできる。
【0094】
次に、ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業が困難な場合の他例について説明する。
【0095】
ここでは、振分先に設定されたピッキングロボット４０Ｐが、ピッキング指示データで指示された対象物をピッキング不可能である場合を想定する。ここでは、いずれのピッキングロボット４０Ｐでも対象物をピッキングできず、ピッキング成功率０％であることを想定する。
【0096】
いずれのピッキングロボット４０Ｐもピッキング成功率０％である場合、ピッキング指標値（タクトタイム／ピッキング成功率）を得ることができない。よって、ピッキング指標値が最小となるピッキングロボット４０Ｐが存在しない。この場合、上位管理装置２０のプロセッサ２１は、振分先のピッキング手段として作業者４５を決定する。
【0097】
プロセッサ２１は、作業者４５の配置位置（ピッキングステーションＰＳ０）に保管ビン７１と出庫ビン７２とを搬送するよう、通信デバイス２４を介して搬送ロボット４０Ｃに指示する。この処理は、図１８のステップＳ１９に相当する。この後、ピッキングステーションＰＳ０において作業者４５により対象物のピッキング作業が行われる。
【0098】
＜ビンの移動＞
図２０は、ピッキング作業時のビン７０の移動例を示す図である。
図２０は、ピッキング作業時のビン７０の移動例を示す図である。
【0099】
図２０では、複数の保管ビン７１を「保管ビンｘ」（ｘは自然数）と記載し、単に「保管ｘ」とも記載する。また、図２０では、出庫ビン７２を単に「出庫」とも記載する。初期状態では、保管ビン１、保管ビン２、保管ビン３、及び出庫ビン７２がピッキングロボット４０の周辺のビン配置領域ＢＲに２×２の形状で配置されている。
【0100】
まず、状態Ａにおいて、保管ビン１から出庫ビン７２への入れ替え（ピッキング作業）が行われる。
【0101】
状態Ｂにおいて、対象物がピッキングされた保管ビン１がＸ方向負側に離れ、保管ビン１が配置されていた位置に対してＹ方向正側から新たな保管ビン４が近づき、元の保管ビン１の位置に配置される。このような保管ビン１及び保管ビン４の移動中に、保管ビン２から出庫ビン７２へのピッキング作業が行われる。
【0102】
状態Ｃにおいて、対象物がピッキングされた保管ビン２がＸ方向正側に離れ、保管ビン２が配置されていた位置に対してＹ方向正側から新たな保管ビン５が近づき、元の保管ビン２の位置に配置される。このような保管ビン２及び保管ビン５の移動中に、保管ビン３から出庫ビン７２へのピッキング作業が行われる。
【0103】
このように、本実施形態では、１つ以上の保管ビン７１の移動と他の１つ以上の保管ビン７１及び出庫ビン７２を用いたピッキング作業とを重複するタイミンングで実施でき、効率良くビン７０の搬送とピッキング作業とを実施できる。よって、倉庫管理システム５は、複数の保管ビン７１から出庫ビン７２への対象物のピッキング作業を行う際のビン移動時間とタクトタイムとの合計時間を短縮できる。
【0104】
このような第１の実施形態における倉庫管理システム５によれば、複数のピッキングロボット４０Ｐに対してビン７０を適切に振り分けできる。倉庫管理システム５は、ピッキング作業が可能な２種類以上の構成が異なるピッキングロボット４０Ｐと移動可能なビン７０とを有する自動倉庫において、ピッキングが可能な対象物の網羅率を向上し、ピッキング作業の時間の短縮化を実現できる。この場合、上位管理装置２０は、ピッキング指示データ（対象物の保管ビン、出庫ビン、数量など）に対して、ロボットの構成、ロボットの配置、ロボットのピッキングの評価指標（把持成功率と作業タクト）に応じて、１個の作業タクト、複数個の作業タクトの最小化を実現でき、アウトプットし、移動可能なビン７０の配置を適切に制御できる。
【0105】
（第２の実施形態を得るに至った経緯）
特許文献１の情報処理方法では、ピッキング作業するピッキング手段に対して自動搬送車が搬送する棚をどのように配置するかは考慮されていない。そのため、ピッキング作業に用いる棚が複数存在する場合に、複数の棚の位置関係によってはピッキング作業に要する時間が長くなる。
特許文献１の情報処理方法では、ピッキング作業するピッキング手段に対して自動搬送車が搬送する棚をどのように配置するかは考慮されていない。そのため、ピッキング作業に用いる棚が複数存在する場合に、複数の棚の位置関係によってはピッキング作業に要する時間が長くなる。
【0106】
第２の実施形態では、例えば、ピッキングロボットを用いて対象物を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業に要する時間を短縮できるビン配置制御方法及びビン配置制御装置について説明する。
【0107】
（第２の実施形態）
第２の実施形態では、倉庫管理システムは、ピッキングステーションに搬送された各ビンの配置を制御する。本実施形態では、第１の実施形態で説明した事項と同様の事項については、その説明を省略又は簡略化する。
第２の実施形態では、倉庫管理システムは、ピッキングステーションに搬送された各ビンの配置を制御する。本実施形態では、第１の実施形態で説明した事項と同様の事項については、その説明を省略又は簡略化する。
【0108】
＜倉庫管理システムの構成＞
第２の実施形態における倉庫管理システム５Ａは、第１の実施形態における倉庫管理システム５と同様の構成を有する。なお、倉庫管理システム５Ａは、上位管理装置２０の代わりに上位管理装置２０Ａを有し、ロボットコントロールシステム３０の代わりにロボットコントロールシステム３０Ａを有する。
第２の実施形態における倉庫管理システム５Ａは、第１の実施形態における倉庫管理システム５と同様の構成を有する。なお、倉庫管理システム５Ａは、上位管理装置２０の代わりに上位管理装置２０Ａを有し、ロボットコントロールシステム３０の代わりにロボットコントロールシステム３０Ａを有する。
【0109】
図２１は、第２の実施形態の上位管理装置２０Ａの構成例を示すブロック図である。
上位管理装置２０Ａは、第１の実施形態の上位管理装置２０と同様の構成を有する。なお、上位管理装置２０Ａは、プロセッサ２１の代わりにプロセッサ２１Ａを備える。
上位管理装置２０Ａは、第１の実施形態の上位管理装置２０と同様の構成を有する。なお、上位管理装置２０Ａは、プロセッサ２１の代わりにプロセッサ２１Ａを備える。
【0110】
プロセッサ２１Ａは、第１の実施形態のプロセッサ２１と同様の機能を有する。また、プロセッサ２１Ａは、所定のピッキングロボット４０Ｐに対してビン７０の配置を制御する。この場合、プロセッサ２１Ａは、例えば、対象物の特性、ビン７０の内部に配置された物品の個数や配置状態、又は、保管ビン７１内の対象物の配置位置と出庫ビン７２内の移動後の対象物の配置可能位置とに基づいて、保管ビン７１及び出庫ビン７２との位置関係を決定する。また、この場合、保管ビン７１内の対象物の配置位置と出庫ビン７２内の移動後の対象物の配置可能位置とに基づいて、ピッキングロボットのハンドの移動距離を算出し、ハンドの移動距離に基づいてこの位置関係を決定してもよい。
【0111】
プロセッサ２１Ａは、決定された位置関係に基づいて、ピッキングロボット４０Ｐに対する保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置を制御する。例えば、プロセッサ２１Ａは、ピッキングロボット４０Ｐに対する保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置位置を決定する。この配置位置は、ピッキングロボット４０Ｐが配置されたピッキングステーションＰＳのビン配置領域ＢＲにおける保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置位置である。保管ビン７１の配置位置は、保管ビン座標によって規定され、出庫ビン７２の配置位置は、出庫ビン座標によって規定される。
【0112】
なお、上記の所定のピッキングロボット４０Ｐは、第１の実施形態で決定された振分先のピッキングロボット４０Ｐであってもよいし、他の方法で決定された振分先のピッキングロボット４０Ｐであってもよい。また、対象物の特性は、例えば、図１３に示した対象物情報Ｉ３に含まれる形状、材質、重量、又はサイズ等である。
【0113】
プロセッサ２１Ａは、通信デバイス２４を介して、カメラ６０から撮像画像を取得してよく、センサから各種の検出情報を取得してよい。プロセッサ２１Ａは、撮像画像又は検出情報に基づいて、ビン７０（例えば保管ビン７１、出庫ビン７２）の内部での物品の配置状態等を認識する。なお、ここで説明した撮像画像又は検出情報に基づく物品の配置状態等の認識は、ロボットコントロールシステム３０Ａで実施されてもよい。この場合、プロセッサ２１Ａは、通信デバイス２４を介してロボットコントロールシステム３０Ａからこの認識の結果を含む認識情報を取得することで、ビン７０内での物品の配置状態を認識してもよい。
【0114】
プロセッサ２１Ａは、決定された保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置位置に基づいて、ピッキング指示データＩ１に保管ビン座標及び出庫ビン座標を追加することで更新し、ピッキング指示データＩ１Ａを生成する。
【0115】
図２２は、第２の実施形態のロボットコントロールシステム３０Ａの構成例を示すブロック図である。ロボットコントロールシステム３０Ａは、第１の実施形態のロボットコントロールシステム３０と同様の構成を有する。なお、ロボットコントロールシステム３０Ａは、プロセッサ３１の代わりにプロセッサ３１Ａを備える。
【0116】
プロセッサ３１Ａは、第１の実施形態のプロセッサ３１と同様の機能を有する。また、プロセッサ３１Ａは、カメラ６０から取得された撮像画像又はセンサから取得された検出情報等に基づいて、例えば、ビン７０内の物品の配置状態を認識する。認識の結果の情報は、認識情報として通信デバイス３４により上位管理装置２０Ａに送信される。
【0117】
図２３は、更新されたピッキング指示データＩ１Ａを示す図である。図２３では、図４に示したピッキング指示データＩ１と同様の事項については、その説明を省略又は簡略化する。ピッキング指示データＩ１Ａは、タスクＩＤと、タスクタイプと、保管ビン座標と、出庫ビン座標と、時刻と、の情報を含む。保管ビン座標は、保管ビン７１が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着して配置予定の位置の座標である。出庫ビン座標は、出庫ビン７２が搬送先のピッキングステーションＰＳに到着して配置予定の位置の座標である。
【0118】
＜倉庫管理システムの動作＞
次に、本実施形態のピッキング作業の動作例について説明する。
次に、本実施形態のピッキング作業の動作例について説明する。
【0119】
ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業を細分化すると、例えば以下の処理が含まれる。ピッキングロボット４０Ｐによるピッキング作業は、例えばロボットコントロールシステム３０による制御の指示に従って行われる。ピッキング作業は、例えば、ピッキング時の処理として、ピッキング指示データの内容認識、ピッキング作業の対象物の認識、保管ビン７１内の対象物へのアーム（ハンド）の移動、移動後のアームの振動収束待ち、及びハンドによる対象物のピッキング（例えば吸着又は把持）を含む。また、ピッキング作業は、プレース時の処理として、ピッキングされた対象物の出庫ビン７２内での配置可能位置の認識、出庫ビン７２内の対象物の配置可能位置へのアーム（ハンド）の移動、移動後のアームの振動収束待ち、及びハンドによる対象物の配置可能位置へのプレース（配置）を含む。上記のアームの移動は、ＸＹ方向への移動及びＺ方向への移動（下降及び上昇）を含む。なお、ハンドはアームの先端部に設置されているので、アームの動作に連動して動作する。また、ハンドはアームから独立した動作も可能である。
【0120】
上記のピッキング作業における細分化された処理のうち、ピッキング、アーム（ハンド）の移動、及びプレースの処理に比較的時間がかかる。本実施形態では、倉庫管理システム５は、少なくとも、ピッキング作業時に対象物を保持するハンドの移動に要する移動時間を短縮する。ハンドの移動速度は、移動開始時に速度０から徐々に大きくなって目標速度となり、移動終了時に目標速度から徐々に小さくなって速度０となるように制御（台形制御ともいう）される。上記のハンドの移動時間に影響がある要因として、例えば、出庫ビン７２への対象物の入れ方、対象物のサイズ、及び対象物の重量が挙げられる。
【0121】
出庫ビン７２への対象物を入れ方に応じて、ＸＹ方向のハンドの移動速度が異なり得る。出庫ビン７２への対象物を入れ方とは、保管ビン７１内の対象物の配置位置と出庫ビン７２内の移動後の対象物の配置可能位置との位置関係のことである。例えば、保管ビン７１内の対象物の配置位置から出庫ビン７２内の対象物の配置可能位置までの距離が長い程、ＸＹ方向のハンドの移動距離が長くなり、ＸＹ方向のハンドの移動時間が長くなる。一方、保管ビン７１内の対象物の配置位置から出庫ビン７２内の対象物の配置可能位置までの距離が短い程、ＸＹ方向のハンドの移動距離が短くなり、ＸＹ方向のハンドの移動時間が短くなる。
【0122】
図２４は、保管ビン７１と出庫ビン７２との配置関係に応じたＸＹ方向のハンドの移動時間のイメージを示す図である。図２４では、配置パターンＡでは、保管ビン７１と出庫ビン７２とがＸ方向に並んで配置されており、ハンドは対象物８０を他の物品８５の上方を通過して長距離移動する必要がある。配置パターンＢでは、保管ビン７１と出庫ビン７２とが対角方向に並んで配置されており、ハンドは対象物８０を他の物品８５の上方を通過せずに短距離移動することで済む。
【0123】
対象物のサイズ又はビン７０内の物品の個数に応じて、Ｚ方向のハンドの移動時間が異なり得る。対象物のサイズが大きい程、又は、保管ビン７１内の物品の個数が多い程、Ｚ方向のアームの移動速度が速くなり、よってアームの移動時間が短くなる。Ｚ方向に物品が重ねられて置かれている場合、アームのＺ方向の移動距離が少なくなるためである。なお、出庫ビン７２内の物品の個数が多い場合も同様に、Ｚ方向のアームの移動時間が短くなる。Ｚ方向に対象物が重ねられて配置されるためである。一方、対象物のサイズが小さい程、又は、保管ビン７１内の物品の個数が少ない程、又は、出庫ビン７２内の物品の個数が少ない程、Ｚ方向のアームの移動速度が速くなる。
【0124】
図２５は、Ｚ方向のハンドの移動速度のイメージを示す図である。図２５では、他の物品８５上に配置する場合には、ハンドの移動距離が短くなるので高速になり、他の物品８５上に配置しない場合には、ハンドの移動距離が長くなる。
【0125】
例えば、プロセッサ２１が、認識された物品の配置状態を基に、保管ビン７１において物品８５上に対象物８０が重ねられているか、つまりＺ方向の高い位置に対象物８０が配置されているかを判別する。対象物８０が高い位置に配置されている場合には、対象物８０が保管された保管ビン７１と、出庫ビン７２とは、Ｘ方向又はＹ方向に並べて配置されるのではなく、対角方向に配置されても、ピッキング作業の時間が増大することを抑制できる。同様に、プロセッサ２１が、認識された物品の配置状態を基に、出庫ビン７２において物品８５上に対象物８０が重ねられるか、つまりＺ方向の高い位置に対象物８０が配置可能であるかを判別する。対象物８０が高い位置に配置可能である場合には、保管ビン７１と、対象物が格納される出庫ビン７２とは、Ｘ方向又はＹ方向に並べて配置されるのではなく、対角方向に配置されても、ピッキング作業の時間が増大することを抑制できる。
【0126】
対象物の重量に応じて、対象物をハンドがピッキングした状態でのＸＹＺ方向の各方向のハンドの移動時間が異なり得る。対象物の重量が重い程、対象物をピッキングした状態でのＸＹＺ方向のハンドの移動速度が遅くなり、よってハンドの移動時間が長くなる。重量が重い程、上記の台形制御における加速度が小さいためである。一方、対象物の重量が軽い程、対象物をピッキングした状態でのＸＹＺ方向の各方向のハンドの移動速度が速くなり、よってアームの移動時間が短くなる。
【0127】
図２６は、対象物の特性に応じた対象物の移動のイメージを示す図である。図２６では、上位管理装置２０は、重量が重い対象物の移動距離を、重量が軽い対象物の移動距離よりも短くすることで、ハンドの移動時間を短くでき、タクトタイムを短縮できる。重量が重いという特性ではなく、対象物のサイズが大きい、対象物の材質が滑り易い、対象物の形状が単純形状であるという特性の場合でも同様である。この場合、上位管理装置２０は、保管ビン７１と出庫ビン７２とを近づけて、例えばＸ方向又はＹ方向に隣接に配置することでピッキング作業の時間が増大することを抑制できる。一方、対象物の重量が軽い、対象物のサイズが小さい、対象物の材質が滑り難い、対象物の形状が複雑形状であるという特性の場合には、ハンドの移動速度を速くでき、ハンドの移動時間を短くできるので、保管ビン７１と出庫ビン７２とが多少離して配置されても、例えば対角方向に配置されても、ピッキング作業の時間が増大することを抑制できる。
【0128】
【0129】
プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、カメラ６０による撮像画像を取得する。この撮像画像には、保管ビン７１内の物品が映り込んでいる。プロセッサ２１は、撮像画像に基づいて、保管ビン７１内の物品の配置状態を認識する。この際、プロセッサ２１は、保管ビン７１内で対象物がどの位置に配置されているかを認識する（Ｓ３１）。
【0130】
プロセッサ２１は、通信デバイス２４を介して、カメラ６０による撮像画像を取得する。この撮像画像には、出庫ビン７２内の物品が映り込んでいる。プロセッサ２１は、撮像画像に基づいて、出庫ビン７２内の物品の配置状態を認識する。この際、プロセッサ２１は、出庫ビン７２内で対象物を配置可能な位置を認識する（Ｓ３２）。
【0131】
プロセッサ２１は、保管ビン７１内の物品の配置状態と出庫ビン７２内の物品の配置状態とに基づいて、ピッキングステーションＰＳのビン配置領域ＢＲにおける保管ビン７１及び出庫ビン７２のそれぞれの配置位置を決定する。この場合、保管ビン７１内での対象物の配置位置と出庫ビン７２内での対象物の配置可能位置とに基づいて、ピッキングステーションＰＳのビン配置領域ＢＲにおける保管ビン７１及び出庫ビン７２のそれぞれの配置位置を決定してよい。また、この場合、プロセッサ２１は、一例として、対象物がピッキング作業される際の保管ビン７１から出庫ビン７２への移動距離が最短となる最短配置を計算し、最短配置に対応する保管ビン７１及び出庫ビン７２のそれぞれの配置位置を決定してよい（Ｓ３３）。最短配置の詳細については後述する。
【0132】
プロセッサ２１は、決定された配置位置での配置となるように保管ビン７１及び出庫ビン７２を搬送するように、通信デバイス２４を介して搬送ロボット４０Ｃに指示する（Ｓ３４）。
【0133】
プロセッサ２１は、保管ビン７１及び出庫ビン７２が決定された配置位置に配置されることを認識すると、保管ビン７１から出庫ビン７２へ対象物を移し替えるピッキング作業の実行を指示する（Ｓ３５）。なお、ピッキングロボット４０Ｐのハンドは、ピッキング作業が一回終了する毎に初期位置（例えばピッキングロボット４０Ｐの中央位置）に戻ってもよいし、戻らなくてもよい。
【0134】
次に、最短配置の詳細について説明する。
【0135】
図２８は、保管ビン７１及び出庫ビン７２の内部を上方から見た図である。図２８では、保管ビン７１には１個の物品８５が保管されており、出庫ビン７２には５個の物品が格納されている。この保管ビン７１及び出庫ビン７２には、一例として、それぞれＸ方向に２個、Ｙ方向に３個の物品を平面的に（上下方向に重ならないように）配置可能となっているとする。この場合、図２８において保管ビン７１の左上の配置位置ｐ１に配置された対象物８０としての物品８５は、ピッキングされ、出庫ビン７２の右下のスペースとしての配置可能位置ｐ２に移動され、この位置に下ろされて格納されることになる。保管ビン７１と出庫ビン７２との位置関係としては、例えば図２９の配置パターンが考えられる。
【0136】
なお、配置位置ｐ１は、例えばプロセッサ２１によって、保管ビン７１の内部が撮像された撮像画像と対象物情報とに基づいて認識されてよい。例えば、プロセッサ２１Ａは、対象物のサイズ等の各種の特徴に基づいて、ピッキング指示データで指示された対象物の有無を判別し、その対象物の配置位置ｐ１も判別してよい。また、配置可能位置ｐ２は、例えばプロセッサ２１によって、出庫ビン７２の内部が撮像された撮像画像と対象物情報とに基づいて認識されてよい。例えば、プロセッサ２１Ａは、物品の配置状態（例えば空きスペース）と対象物のサイズ等の各種の特徴に基づいて、配置可能位置ｐ２を決定してよい。プロセッサ２１Ａは、例えば、出庫ビン７２内の空きスペースに所定のサイズの対象物が収まる場合には、この空きスペースの位置を配置可能位置ｐ２に決定してよい。また、配置位置ｐ１及び配置可能位置ｐ２は、Ｚ方向の位置の成分を含んでよい。
【0137】
図２９は、ビン配置領域ＢＲに保管ビン７１及び出庫ビン７２を配置する配置パターンの一例を示す図である。図２９では、ビン配置領域ＢＲは、Ｘ方向に２つ、Ｙ方向に２つビン７０を並べて配置可能な矩形状の領域である。プロセッサ２１は、ビン配置領域ＢＲにおいて、保管ビン７１及び出庫ビン７２を配置する配置パターンを複数仮定する。図２９では、配置パターンＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３が示されている。
【0138】
配置パターンＰＴ１では、図２８の配置状態の保管ビン７１がビン配置領域ＢＲの右上の領域ＢＲ２に配置され、図２８の配置状態の出庫ビン７２がビン配置領域ＢＲの左上の領域ＢＲ１に配置されている。この場合、ＸＹ平面における、保管ビン７１内の配置位置ｐ１と出庫ビン７２内の配置可能位置ｐ２との距離は、距離ｄ１である。
【0139】
配置パターンＰＴ２では、図２８の配置状態の保管ビン７１がビン配置領域ＢＲの左下の領域ＢＲ３に配置され、図２８の配置状態の出庫ビン７２がビン配置領域ＢＲの左上の領域ＢＲ１に配置されている。この場合、ＸＹ平面における、保管ビン７１内の配置位置ｐ１と出庫ビン７２内の配置可能位置ｐ２との距離は、距離ｄ２である。
【0140】
配置パターンＰＴ３では、図２８の配置状態の保管ビン７１がビン配置領域ＢＲの右下の領域ＢＲ４に配置され、図２８の配置状態の出庫ビン７２がビン配置領域ＢＲの左上の領域ＢＲ１に配置されている。この場合、ＸＹ平面における、保管ビン７１内の配置位置ｐ１と出庫ビン７２内の配置可能位置ｐ２との距離は、距離ｄ３である。
【0141】
ビン配置領域ＢＲにおける出庫ビン７２に対して保管ビン７１が取りうる各配置パターンＰＴ１～ＰＴ３の距離ｄ１～ｄ３のうち、距離ｄ２が最短距離となる。よって、距離ｄ２の場合の配置パターンＰＴ２が最短配置として決定される。このようにして、プロセッサ２１は、ステップＳ３３における対象物の移動距離が最短となる最短配置を計算する。
【0142】
【0143】
図２９の配置パターンＰＴ２でのピッキング作業では、まず、状態Ａにおいて、初期位置にあるハンド４１が保管ビン７１内の対象物８０の配置位置ｐ１に向かう。続いて、状態Ｂにおいて、ハンド４１が対象物８０をピッキングする。続いて、状態Ｃにおいて、ピッキングされた対象物８０を出庫ビン７２の配置可能位置ｐ２に移動させる。続いて、状態Ｄにおいて、対象物８０を出庫ビン７２の配置可能位置ｐ２に下ろして配置し、ハンド４１を初期位置に戻す。したがって、図２７のステップＳ３３における最短配置の決定は、対象物８０の移動距離（つまり基準位置を考慮しないハンド）が最短となることの代わりに、ピッキング作業時の初期位置を考慮したハンド４１の移動距離が最短となる配置パターンが決定されてもよい。
【0144】
さらに、本実施形態について補足する。
【0145】
本実施形態では、倉庫管理システム５Ａは、対象物情報とビン７０の配置状態との少なとも一方を活用して、つまり対象物情報とビン７０の配置状態との少なくとも一方に基づいて、ビン７０の配置制御を行う。対象物情報を活用する場合、上位管理装置２０Ａのプロセッサ２１Ａは、例えば、対象物の重量のあるものについては対象物等の移動距離が短くなるように配置する。ビン７０の配置状態を活用する場合も、同様に、プロセッサ２１Ａは、例えば、対象物の重量のあるものについては対象物等の移動距離が短くなるように配置する。対象物情報とビン７０の配置状態との双方を活用する場合も、同様である。
【0146】
また、ビン７０の配置制御において保管ビン７１が複数存在する場合、ビン配置領域ＢＲ内での所定の保管ビン７１についての所望の配置位置が、他の保管ビン７１が配置されている又は配置予定であるために、所定の保管ビン７１を所望の配置位置に配置できないことがあり得る。所望の配置位置は、例えばタクトタイム（ピッキング作業に要した時間）が最短である配置位置である。この場合、プロセッサ２１Ａは、所定の保管ビン７１の配置位置として、最適な配置位置ではなく、最適の次に良いタクトタイムを有する配置位置を選択してよい。
【0147】
また、プロセッサ２１Ａは、ほぼ同時に複数の保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置位置を指示する場合、それぞれの保管ビン７１毎及び出庫ビン７２毎に、タクトタイムを算出してよい。そして、プロセッサ２１Ａは、ピッキング指示データに基づく一連のピッキング作業（例えば１つの出荷指示に応じたピッキング作業）の全体としてタクトタイムが短くなるように、保管ビン７１及び出庫ビン７２の配置位置を指示してよい。
【0148】
このような本実施形態の倉庫管理システム５Ａによれば、ピッキング指示データで指定されたピッキング作業の対象物の重量、対象物のサイズ、ビン７０内の個数、又は出庫ビン７２への対象物の入れ方等に基づいて、出庫ビン７２に対する保管ビン７１の配置を最適化できる。そして、倉庫管理システム５Ａは、ピッキングロボット４０Ｐの動作を制御することで、各ビン７０の最適化されて配置された場合のピッキン作業の動作（例えばなるべくＺ方向の高い位置にある対象物からピッキングする、空きスペースにプレースする）をスムーズに実施できる。よって、倉庫管理システム５Ａは、ピッキングロボット４０Ｐのアーム又はハンド等の動作に要する時間をなるべく小さくでき、ピッキングロボット４０Ｐのピッキング作業時のタクトタイムを短縮でき、ピッキング作業を高速化できる。
【0149】
なお、一例として、ビン配置領域ＢＲ内の領域ＢＲ１に配置された保管ビン７１と領域ＢＲ２に配置された保管ビン７１とから、同じ出庫ビン７２に対してピッキング作業を行うとする。この場合、異なる保管ビン７１からのピッキング作業を行うことになるので、異なる保管ビン７１へのアームのアプローチが必要になる。よって、アームの移動距離が長くなるので、アームの移動時間が長くなる傾向にある。この場合、領域ＢＲ１に配置された保管ビン７１が、ビン配置領域ＢＲから出ずに領域ＢＲ２に移動してもよい。上位管理装置２０のプロセッサ２１は、保管ビン７１又は出庫ビン７２がビン配置領域ＢＲ内で移動しながらピッキング作業を行う場合と、異なる保管ビン７１へアームをアプローチしてピッキング作業を行う場合とで、所要時間が短い方を選択してよい。プロセッサ２１は、このそれぞれの所要時間をシミュレーションによって算出可能であってよい。
【0150】
なお、本実施形態では、上位管理装置２０Ａのプロセッサ２１Ａがビン配置制御に関する処理を主に実行することを例示したが、これに限られない。例えば、ロボットコントロールシステム３０Ａのプロセッサ３１Ａがビン配置制御に関する処理を主に実行するようにしてもよい。
【0151】
（実施形態の概要）
以上により、本開示には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を例示しているが、これに限定されるものではない。
以上により、本開示には少なくとも以下の事項が記載されている。なお、括弧内には、上記した実施形態において対応する構成要素等を例示しているが、これに限定されるものではない。
【0152】
（項目１）
複数のピッキングロボット（ピッキングロボット４０Ｐ）によるピッキング作業の対象物（対象物８０）を格納可能なビン（ビン７０）を振り分けるビン振分方法であって、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データ（ピッキング指示データＩ１）を取得するステップ（ステップＳ１１）と、
対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標を取得するステップ（ステップＳ１２）と、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、前記複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分けるステップ（ステップＳ１３）と、
を含むビン振分方法。
複数のピッキングロボット（ピッキングロボット４０Ｐ）によるピッキング作業の対象物（対象物８０）を格納可能なビン（ビン７０）を振り分けるビン振分方法であって、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データ（ピッキング指示データＩ１）を取得するステップ（ステップＳ１１）と、
対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標を取得するステップ（ステップＳ１２）と、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、前記複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分けるステップ（ステップＳ１３）と、
を含むビン振分方法。
【0153】
これにより、ビン振分方法は、ピッキングロボットが複数存在し、各ピッキングロボットが商品毎にピッキングの得意及び不得意を有する場合でも、ピッキング指示データによってどのようなピッキングを行うか認識でき、評価指標によって対象物やピッキングロボットの特性に応じた得意及び不得意を認識できる。よって、ビン振分方法は、複数のピッキングロボットのうち好適なビンの振分先を決定できる。
【0154】
（項目２）
前記評価指標は、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業の成功率を示す成功率情報（ピッキング成功率情報Ｉ４）と、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業に要する時間であるタクトタイムを示すタクト情報（タクトタイム情報Ｉ５）と、含む、
項目１に記載のビン振分方法。
前記評価指標は、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業の成功率を示す成功率情報（ピッキング成功率情報Ｉ４）と、
前記対象物毎且つ前記ピッキングロボット毎のピッキング作業に要する時間であるタクトタイムを示すタクト情報（タクトタイム情報Ｉ５）と、含む、
項目１に記載のビン振分方法。
【0155】
これにより、ビン振分方法は、ピッキング作業に成功し易く、ピッキングの作業時間（タクトタイム）を短縮し易いビンの振分先を決定できる。
【0156】
（項目３）
前記ピッキングロボット毎に、前記ピッキングロボットの構成に関するロボット構成情報（ロボット構成情報Ｉ２）を取得するステップと、
前記対象物毎に、前記対象物に関する対象物情報（対象物情報Ｉ３）を取得するステップと、を更に含み、
前記評価指標を取得するステップは、前記ロボット構成情報と前記対象物情報に基づいて、シミュレーションによって前記評価指標を算出するステップを含む、
項目１又は２に記載のビン振分方法。
前記ピッキングロボット毎に、前記ピッキングロボットの構成に関するロボット構成情報（ロボット構成情報Ｉ２）を取得するステップと、
前記対象物毎に、前記対象物に関する対象物情報（対象物情報Ｉ３）を取得するステップと、を更に含み、
前記評価指標を取得するステップは、前記ロボット構成情報と前記対象物情報に基づいて、シミュレーションによって前記評価指標を算出するステップを含む、
項目１又は２に記載のビン振分方法。
【0157】
これにより、ビン振分方法は、予め評価指標をメモリ等が保持していなくても、ロボット構成情報と対象物情報とを基に評価指標を得ることができる。
【0158】
（項目４）
前記ビンを振り分けるステップは、
前記成功率情報と前記タクト情報とに基づいて、前記ピッキング指示データで指示された前記対象物をピッキングする前記ピッキングロボットの優先順位を決定するステップと、
前記優先順位に基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップと、を含む、
項目２に記載のビン振分方法。
前記ビンを振り分けるステップは、
前記成功率情報と前記タクト情報とに基づいて、前記ピッキング指示データで指示された前記対象物をピッキングする前記ピッキングロボットの優先順位を決定するステップと、
前記優先順位に基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップと、を含む、
項目２に記載のビン振分方法。
【0159】
これにより、ビン振分方法は、例えばピッキングロボットの優先順位が高いものをビンの振分先の候補として、ビンの振分先を決定できる。
【0160】
（項目５）
前記ピッキングロボット毎に、前記対象物をピッキングすべきタスク量に関するタスク量情報を取得するステップ、を更に含み、
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボットの前記優先順位と前記タスク量情報とに基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップを含む、
項目４に記載のビン振分方法。
前記ピッキングロボット毎に、前記対象物をピッキングすべきタスク量に関するタスク量情報を取得するステップ、を更に含み、
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボットの前記優先順位と前記タスク量情報とに基づいて、前記第１のピッキングロボットを決定するステップを含む、
項目４に記載のビン振分方法。
【0161】
これにより、ビン振分方法は、例えば振分先の候補におけるピッキング作業の混み具合を加味して、振分先を決定できる。
【0162】
（項目６）
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボット毎に、前記成功率情報に基づいて、前記対象物をピッキング可能であるか否かを判定するステップと、
前記対象物をピッキング可能なピッキングロボットが存在しない場合、前記対象物を作業者（作業者４５）がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
項目２に記載のビン振分方法。
前記ビンを振り分けるステップは、
前記ピッキングロボット毎に、前記成功率情報に基づいて、前記対象物をピッキング可能であるか否かを判定するステップと、
前記対象物をピッキング可能なピッキングロボットが存在しない場合、前記対象物を作業者（作業者４５）がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
項目２に記載のビン振分方法。
【0163】
これにより、ビン振分方法は、いずれのピッキングロボットによっても対象物のピッキング作業が困難であると推測される場合には、最初の振分先の決定時から作業者としての人へビンを振り分けできる。
【0164】
（項目７）
前記ビンを振り分けるステップは、
前記第１のピッキングロボットによる前記対象物のピッキングに所定回数失敗したか否かを判定するステップと、
前記所定回数失敗したと判定された場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
項目１又は２に記載のビン振分方法。
前記ビンを振り分けるステップは、
前記第１のピッキングロボットによる前記対象物のピッキングに所定回数失敗したか否かを判定するステップと、
前記所定回数失敗したと判定された場合、前記対象物を作業者がピッキングするための作業領域に対してビンを振り分けるステップと、を含む、
項目１又は２に記載のビン振分方法。
【0165】
これにより、ビン振分方法は、振分先のピッキングロボットによって対象物のピッキング作業が困難であった場合でも、作業者としての人へビンを振り分けるよう変更し、ピッキングに成功する確率を高くできる。
【0166】
（項目８）
前記第１のピッキングロボットの位置に前記ビンを搬送するよう搬送ロボット（搬送ロボット４０Ｃ）に指示するステップ、を更に含む、
項目１から７のいずれか１項に記載のビン振分方法。
前記第１のピッキングロボットの位置に前記ビンを搬送するよう搬送ロボット（搬送ロボット４０Ｃ）に指示するステップ、を更に含む、
項目１から７のいずれか１項に記載のビン振分方法。
【0167】
これにより、ビン振分方法は、振分先に決定されたピッキングロボットの位置にビンを配置でき、ピッキングロボットによるピッキング作業を実施可能な状態にできる。
【0168】
（項目９）
前記ビンは、前記ピッキング作業の前の前記対象物が保管された保管ビン（保管ビン７１）を含む、
項目１から８のいずれか１項に記載のビン振分方法。
前記ビンは、前記ピッキング作業の前の前記対象物が保管された保管ビン（保管ビン７１）を含む、
項目１から８のいずれか１項に記載のビン振分方法。
【0169】
これにより、ビン振分方法は、振分先に決定されたピッキングロボットの位置に保管ビンを配置できる。
【0170】
（項目１０）
前記ビンは、前記ピッキング作業の後の前記対象物が格納される出庫ビン（出庫ビン７２）を含む、
項目１から９のいずれか１項に記載のビン振分方法。
前記ビンは、前記ピッキング作業の後の前記対象物が格納される出庫ビン（出庫ビン７２）を含む、
項目１から９のいずれか１項に記載のビン振分方法。
【0171】
これにより、ビン振分方法は、振分先に決定されたピッキングロボットの位置に出庫ビンを配置できる。
【0172】
（項目１１）
プロセッサ（プロセッサ２１）を備え、ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分装置（上位管理装置２０）であって、
前記プロセッサは、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データと、対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標と、を取得し、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分ける、
ビン振分装置。
プロセッサ（プロセッサ２１）を備え、ピッキングロボットによるピッキング作業の対象物を格納可能なビンを振り分けるビン振分装置（上位管理装置２０）であって、
前記プロセッサは、
前記対象物のピッキング作業を指示するためのピッキング指示データと、対象物毎且つピッキングロボット毎の前記ピッキング作業に関する評価指標と、を取得し、
前記ピッキング指示データと前記評価指標とに基づいて、複数のピッキングロボットのうちの第１のピッキングロボットに対して前記ビンを振り分ける、
ビン振分装置。
【0173】
これにより、ビン振分装置は、項目１と同様の効果が得られる。
【0174】
以上、図面を参照しながら各種の実施形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上記実施形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。
【0175】
また、上記実施形態は、ビン振分方法の機能を実現するプログラムを、ネットワーク或いは各種記憶媒体を介してコンピュータ（例えば上位管理装置２０）に供給し、このコンピュータのプロセッサが読み出して実行するプログラム、及びこのプログラムが記憶された記録媒体も適用範囲としてよい。
【産業上の利用可能性】
【0176】
本開示は、複数のピッキングロボットを用いて物品を保管ビンから出庫ビンへ移動させるピッキング作業を行う場合に、ピッキング作業の効率を向上できるビン振分方法及びビン振分装置等に有用である。
【符号の説明】
【0177】
５ 倉庫管理システム
１０ 倉庫管理装置
２０，２０Ａ 上位管理装置
２１，２１Ａ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 入力デバイス
２４ 通信デバイス
２５ 入出力インタフェース
３０，３０Ａ ロボットコントロールシステム
３１，３１Ａ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 入力デバイス
２４ 通信デバイス
３５ 入出力インタフェース
４０ ロボット装置
４０Ｃ 搬送ロボット
４０Ｐ ピッキングロボット
４５ 作業者
５０ 倉庫
６０ カメラ
７０ ビン
７１ 保管ビン
７２ 出庫ビン
８０ 対象物
８５ 物品
ＢＲ ビン配置領域
ＰＳ ピッキングステーション
ｐ１ 配置位置
ｐ２ 配置可能位置
１０ 倉庫管理装置
２０，２０Ａ 上位管理装置
２１，２１Ａ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 入力デバイス
２４ 通信デバイス
２５ 入出力インタフェース
３０，３０Ａ ロボットコントロールシステム
３１，３１Ａ プロセッサ
２２ メモリ
２３ 入力デバイス
２４ 通信デバイス
３５ 入出力インタフェース
４０ ロボット装置
４０Ｃ 搬送ロボット
４０Ｐ ピッキングロボット
４５ 作業者
５０ 倉庫
６０ カメラ
７０ ビン
７１ 保管ビン
７２ 出庫ビン
８０ 対象物
８５ 物品
ＢＲ ビン配置領域
ＰＳ ピッキングステーション
ｐ１ 配置位置
ｐ２ 配置可能位置
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】