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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172802
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】ロータリーアクチュエーター
(51)【国際特許分類】
F16H 7/02 20060101AFI20241205BHJP
H02K 7/10 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
F16H7/02 Z
H02K7/10 D
【審査請求】未請求
【請求項の数】10
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023090776
(22)【出願日】2023-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】391008515
【氏名又は名称】株式会社アイエイアイ
(74)【代理人】
【識別番号】100092842
【弁理士】
【氏名又は名称】島野 美伊智
(74)【代理人】
【識別番号】100166578
【弁理士】
【氏名又は名称】鳥居 芳光
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 悠太郎
【テーマコード（参考）】
3J049
5H607
【Ｆターム（参考）】
3J049AA01
3J049AB05
3J049BH07
5H607BB01
5H607CC03
5H607DD03
5H607DD08
5H607EE28
5H607HH01
5H607HH05
5H607JJ05
(57)【要約】
【課題】 設置面積を小さくし且つ回転テーブルの中心に載置対象物のケーブル等を通す貫通孔を設けることができるロータリーアクチュエーターを提供すること。
【解決手段】 モーターと、上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、を具備したもの。
【選択図】 図２
【解決手段】 モーターと、上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、を具備したもの。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
モーターと、
上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、
上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、
上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、
上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、
上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、
上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、
上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、
上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、
を具備したことを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、
上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、
上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、
上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、
上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、
上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、
上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、
上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、
を具備したことを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項2】
請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、
上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、
上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項3】
請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記回転軸にはブレーキが設置されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記回転軸にはブレーキが設置されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項4】
請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項5】
請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項6】
請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、
上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、
上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、
上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、
上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項7】
請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項8】
請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
モーター側にエンコーダーが設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
モーター側にエンコーダーが設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項9】
請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
モーター側にコントローラーが設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
モーター側にコントローラーが設けられていることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【請求項10】
請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、
回転軸側にブレーキが設置されていて、
上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
回転軸側にブレーキが設置されていて、
上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられることを特徴とするロータリーアクチュエーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、ロータリーアクチュエーターに係り、特に、設置面積を小さくし且つ回転テーブルの中心に載置対象物のケーブル等を通すことができるように工夫したものに関する。
【背景技術】
【0002】
従来のロータリーアクチュエーターとして、特許文献１に記載されたようなものが存在している。
特許文献１に記載された回転テーブル装置は、ハウジングの前方側にクロスローラーベアリングによりテーブル部が回転可能に設置されている。上記ハウジングの後方側にはモーターが設置されている。
上記テーブル部の下側にはラックギアが設けられていて、上記ラックギアに歯合されるピニオンギアが設置されている。上記ピニオンギアには、プーリーとベルトを介して上記モーターの出力軸の回転が伝達されるようになっている。
上記テーブル部には外部部材が載置される。
特許文献１に記載された回転テーブル装置は、ハウジングの前方側にクロスローラーベアリングによりテーブル部が回転可能に設置されている。上記ハウジングの後方側にはモーターが設置されている。
上記テーブル部の下側にはラックギアが設けられていて、上記ラックギアに歯合されるピニオンギアが設置されている。上記ピニオンギアには、プーリーとベルトを介して上記モーターの出力軸の回転が伝達されるようになっている。
上記テーブル部には外部部材が載置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第６１５１３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記従来の構成では次のような問題があった。
上記ハウジングの前方側に上記テーブル部が設置され、上記ハウジングの後方側に上記モーターが設置されているので、上記回転テーブル装置の設置面積が大きくなってしまう。
また、上記テーブル部の下に上記モーターを設置することで上記回転テーブル装置の設置面積を小さくしようとすると、上記モーターにより上記テーブル部に載置された上記外部部材から延長されたケーブルを配置する空間を設けることができなくなってしまう。
上記ハウジングの前方側に上記テーブル部が設置され、上記ハウジングの後方側に上記モーターが設置されているので、上記回転テーブル装置の設置面積が大きくなってしまう。
また、上記テーブル部の下に上記モーターを設置することで上記回転テーブル装置の設置面積を小さくしようとすると、上記モーターにより上記テーブル部に載置された上記外部部材から延長されたケーブルを配置する空間を設けることができなくなってしまう。
【0005】
本発明はこのような点に基づいてなされたものでその目的とするところは、設置面積を小さくし且つ回転テーブルの中心に載置対象物のケーブル等を通すことができるロータリーアクチュエーターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記課題を解決するべく本願発明の請求項１によるロータリーアクチュエーターは、モーターと、上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、を具備したことを特徴とするものである。
又、請求項２によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転軸にはブレーキが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されることを特徴とするものである。
又、請求項５によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にエンコーダーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にコントローラーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、回転軸側にブレーキが設置されていて、上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられることを特徴とするものである。
又、請求項２によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されることを特徴とするものである。
又、請求項３によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転軸にはブレーキが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項４によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されることを特徴とするものである。
又、請求項５によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項６によるロータリーアクチュエーターは、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されていることを特徴とするものである。
又、請求項７によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されていることを特徴とするものである。
又、請求項８によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にエンコーダーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項９によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にコントローラーが設けられていることを特徴とするものである。
又、請求項１０によるロータリーアクチュエーターは、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、回転軸側にブレーキが設置されていて、上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【0007】
以上述べたように、本願発明の請求項１記載のロータリーアクチュエーターによると、モーターと、上記モーターの軸方向に直交する側に配置された回転軸と、上記モーターと上記回転軸の間に設置された回転テーブルと、上記モーターの出力軸に固着された第１プーリーと、上記回転軸の一端側に固着された第２プーリーと、上記回転軸の他端側に固着された第３プーリーと、上記回転テーブルに設置された第４プーリーと、上記第１プーリーと上記第２プーリーに巻回される第１ベルトと、上記第３プーリーと上記第４プーリーに巻回される第２ベルトと、を具備したので、設置面積を小さくし且つ回転テーブルの中心に載置対象物のケーブル等を通すことができる。
又、請求項２記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されるので、設置面積を小さくしつつ減速比を確保できる。
又、請求項３記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転軸にはブレーキが設置されているので、設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーターの高さの増加を必要最小限に抑えることができる。
又、請求項４記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されるので、設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーターの高さの増加を必要最小限に抑えることができるとともに減速比を確保できる。
又、請求項５記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられているので、設置面積を小さくしつつ簡易な構成で上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを上記回転テーブルの中心に通すことができる。
又、請求項６記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記モーターを保護できる。
又、請求項７記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されているので、上記モーター・回転軸用プラケットの取り付け位置によって上記第２ベルトのテンションを調整できる。
又、請求項８記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にエンコーダーが設けられているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記エンコーダーを保護できる。
又、請求項９記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にコントローラーが設けられているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記コントローラーを保護できる。
又、請求項１０記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、回転軸側にブレーキが設置されていて、上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられるので、上記回転テーブルを迂回して上記ブレーキ用ケーブルを配置でき、上記ブレーキ用ケーブルの破損を防止できる。
又、請求項２記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第１プーリー、上記第２プーリー、及び、上記第１ベルトによって上記モーターの出力軸の回転が減速されて上記回転軸が回転され、上記第３プーリー、上記第４プーリー、及び、上記第２ベルトによって上記回転軸の回転が減速されて上記回転テーブルが回転されるので、設置面積を小さくしつつ減速比を確保できる。
又、請求項３記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転軸にはブレーキが設置されているので、設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーターの高さの増加を必要最小限に抑えることができる。
又、請求項４記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記モーターは上記出力軸が上記回転テーブルの物品載置面の反対側に指向されるように配置されるので、設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーターの高さの増加を必要最小限に抑えることができるとともに減速比を確保できる。
又、請求項５記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記回転テーブルには上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを通す貫通孔が設けられているので、設置面積を小さくしつつ簡易な構成で上記回転テーブルに載置された物品からのケーブルを上記回転テーブルの中心に通すことができる。
又、請求項６記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項１記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記第４プーリーを収容するプーリー収容部が設けられたメインフレームが設置されていて、上記メインフレームのプーリー収容部の第３プーリー側には上記第２ベルトが貫通して配置されるベルト貫通部が設けられ、上記メインフレームのプーリー収容部のモーター側は閉塞されているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記モーターを保護できる。
又、請求項７記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、上記メインフレームには上記モーターと上記回転軸が支持されるモーター・回転軸用ブラケットが設置されているので、上記モーター・回転軸用プラケットの取り付け位置によって上記第２ベルトのテンションを調整できる。
又、請求項８記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にエンコーダーが設けられているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記エンコーダーを保護できる。
又、請求項９記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、モーター側にコントローラーが設けられているので、上記第１プーリー、第２プーリー、第３プーリー、第４プーリー、第１ベルト、及び、第２ベルトから発生する摩耗粉から上記コントローラーを保護できる。
又、請求項１０記載のロータリーアクチュエーターによると、請求項６記載のロータリーアクチュエーターにおいて、回転軸側にブレーキが設置されていて、上記メインフレームの外面には上記ブレーキに電力を供給するブレーキ用ケーブルが収容されるケーブル用凹部が設けられるので、上記回転テーブルを迂回して上記ブレーキ用ケーブルを配置でき、上記ブレーキ用ケーブルの破損を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施の形態を示す図で、ロータリーアクチュエーターの斜視図である。
【図4】本発明の一実施の形態を示す図で、ロータリーアクチュエーターの分解斜視図である。
【図5】本発明の一実施の形態を示す図で、ブラケットと回転軸とモーターを示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、図１乃至図５を参照しながら、本発明の一実施の形態について説明する。
この一実施の形態によるロータリーアクチュエーター１には、例えば、図１から図４に示すようにメインフレーム３がある。上記メインフレーム３には図２から図４に示すようにプーリー収容部５が設けられている。上記プーリー収容部５は、図４中左側と図４中上側に開口された凹部である。上記プーリー収容部５の図４中左側の開口部はベルト貫通部７となっている。 また、上記メインフレーム３の側面にはケーブル用凹部９が設けられている。
また、図３に示すように、上記メインフレーム３の図３中左右方向両端の図３中上下方向両側には、カバー係合凹部１１が設けられている。また、図２に示すように、上記メインフレーム３の中央にはケーブル用貫通孔１３が設けられている。図２に示すように、上記メインフレーム３の図２中中央の下側には、凸部１４が設けられ、上記ケーブル用貫通孔１３の図２中下側は上記凸部１４の先端に開口されている。
また、上記メインフレーム３の図４中左右方向両側にはサイドカバー１５、１６が設置される。図３に示すように、上記サイドカバー１５の図３中右端の上下方向両側、及び、上記サイドカバー１６の図３中左端の上下方向両側にはカバー係合凸部１７が形成されている。上記サイドカバー１５、１６は上記カバー係合凹部１１と上記カバー係合凸部１７が係合されて上記メインフレーム３に設置される。
この一実施の形態によるロータリーアクチュエーター１には、例えば、図１から図４に示すようにメインフレーム３がある。上記メインフレーム３には図２から図４に示すようにプーリー収容部５が設けられている。上記プーリー収容部５は、図４中左側と図４中上側に開口された凹部である。上記プーリー収容部５の図４中左側の開口部はベルト貫通部７となっている。 また、上記メインフレーム３の側面にはケーブル用凹部９が設けられている。
また、図３に示すように、上記メインフレーム３の図３中左右方向両端の図３中上下方向両側には、カバー係合凹部１１が設けられている。また、図２に示すように、上記メインフレーム３の中央にはケーブル用貫通孔１３が設けられている。図２に示すように、上記メインフレーム３の図２中中央の下側には、凸部１４が設けられ、上記ケーブル用貫通孔１３の図２中下側は上記凸部１４の先端に開口されている。
また、上記メインフレーム３の図４中左右方向両側にはサイドカバー１５、１６が設置される。図３に示すように、上記サイドカバー１５の図３中右端の上下方向両側、及び、上記サイドカバー１６の図３中左端の上下方向両側にはカバー係合凸部１７が形成されている。上記サイドカバー１５、１６は上記カバー係合凹部１１と上記カバー係合凸部１７が係合されて上記メインフレーム３に設置される。
【0010】
上記ロータリーアクチュエーター１にはモーター・回転軸用ブラケット２１がある。上記モーター・回転軸用ブラケット２１は上記メインフレーム３の図２中下側に設置される。図２、図４、及び、図５に示すように、上記モーター・回転軸用ブラケット２１の一端側（図５中右側）にはモーター用凹部２３が設けられており、他端側（図５中左側）には回転軸用凹部２４が設けられている。上記回転軸用凹部２４の図５中上側には軸受ホルダー２５が設置されている。
また、図４に示すように、上記モーター・回転軸用ブラケット２１の中央にはケーブル用貫通孔２９が設けられている。上記メインフレーム３の凸部１４は上記ケーブル用貫通孔２９に挿入されている。
また、図４に示すように、上記モーター・回転軸用ブラケット２１の中央にはケーブル用貫通孔２９が設けられている。上記メインフレーム３の凸部１４は上記ケーブル用貫通孔２９に挿入されている。
【0011】
また、図４に示すように、上記モーター・回転軸用ブラケット２１のケーブル用貫通孔２９の図４中左右方向両側には長孔２８、２８が形成されている。上記モーター・回転軸用ブラケット２１は、ボルト３０、３０を上記長孔２８、２８に貫通させ上記メインフレーム３に螺合させて固定されている。
【0012】
上記モーター・回転軸用ブラケット２１のモーター用凹部２３にはモーター３１が設置されている。図２に示すように、上記モーター３１の出力軸３３には第１プーリー３５が固着されている。上記モーター３１の図２中上側にはエンコーダー３７とコントローラー３９が設置されている。
【0013】
上記モーター・回転軸用ブラケット２１の回転軸用凹部２４には回転軸４１が設置されている。上記回転軸４１は上記軸受ホルダー２５に設置された軸受４３、及び、上記回転軸用凹部２４の底部（図２中下側）に設置された軸受４５によって回転可能に支持されている。上記回転軸４１の図２中下側の端部には第２プーリー４７が固着されている。上記第１プーリー３５と上記第２プーリー４７には第１ベルト４９が巻回されている。
上記モーター３１は、図示しない固定用ボルトを上記モーター・回転軸用ブラケット２１に設けられた図示しない長孔に貫通させ上記モーター３１に螺合させることで固定されており、上記モーター３１の取り付け位置によって上記第１ベルト４９のテンションを調整できるようになっている。
上記モーター３１は、図示しない固定用ボルトを上記モーター・回転軸用ブラケット２１に設けられた図示しない長孔に貫通させ上記モーター３１に螺合させることで固定されており、上記モーター３１の取り付け位置によって上記第１ベルト４９のテンションを調整できるようになっている。
【0014】
上記モーター・回転軸用ブラケット２１の図４中下側には、ベースプレート５１が設置されている。上記ベースプレート５１の中央にはケーブル用貫通孔５３が設けられている。上記ベースプレート５１は、固定用ボルト５４を上記ベースプレート５１に貫通させ、上記メインフレーム３に螺合させて固定される。
また、上記回転軸４１は上記サイドカバー１５内に配置され、上記モーター３１は上記サイドカバー１６内に配置される。
また、上記回転軸４１は上記サイドカバー１５内に配置され、上記モーター３１は上記サイドカバー１６内に配置される。
【0015】
また、図２に示すように、上記回転軸用凹部２４内にはブレーキ６１が設置されている。上記ブレーキ６１は上記回転軸４１によって貫通されている。上記ブレーキ６１には、電磁石６３と、上記電磁石６３の図２中上側に設置されたアーマチュア６５と、上記アーマチュア６５の図２中上側に設置され上記回転軸４１とともに回転されるローターディスク６７、及び、上記ローターディスク６７の図２中上側に設置され上記電磁石６３にスペーサー６８を介して固着されたサイドプレート６９がある。上記アーマチュア６５の図２中下側には図示しないコイルスプリングが設置されていて、上記アーマチュア６５、ひいては、上記ローターディスク６７は、上記コイルスプリングによって上記サイドプレート６９側に押圧され付勢される。この状態では上記ローターディスク６７ひいては上記回転軸４１の回転が規制される。上記電磁石６３に通電されると上記アーマチュア６５が上記電磁石６３側に吸引され、上記ローターディスク６７ひいては上記回転軸４１の回転が規制されない状態となる。
図３に示すように、上記ブレーキ６１に電力を供給するケーブル７３が上記メインフレーム３のケーブル用凹部９内に配置されている。上記ケーブル用凹部９はカバー７４によって閉塞される。
図３に示すように、上記ブレーキ６１に電力を供給するケーブル７３が上記メインフレーム３のケーブル用凹部９内に配置されている。上記ケーブル用凹部９はカバー７４によって閉塞される。
【0016】
また、上記回転軸４１の図２中上側の端部には第３プーリー７５が固着されている。
【0017】
上記ロータリーアクチュエーター１には回転テーブル用ブラケット８１がある。例えば、図２に示すように、上記回転テーブル用ブラケット８１は上記メインフレーム３の図２中上側に設置され、固定用ボルト８４を上記回転テーブル用ブラケット８１に貫通させて上記メインフレーム３に螺合させて固定される。上記回転テーブル用ブラケット８１の中央には回転テーブル収容部８３が設けられている。上記回転テーブル収容部８３は図２中上下方向に延長され、図２中上側が拡径された貫通孔である。
【0018】
図２に示すように、上記ロータリーアクチュエーター１には回転テーブル９１がある。上記回転テーブル９１には、図２中上側のテーブル部９３と、上記テーブル部９３の中央に配置され、図２中上下方向に延長された軸部９５がある。
上記回転テーブル用ブラケット８１の回転テーブル収容部８３の図２中下側には軸受９７が設置されていて、上記メインフレーム３のプーリー収容部５の図２中下側には軸受９９が設置されている。上記軸部９５は上記軸受９７の内輪１０１と上記軸受９９の内輪１０３によって回転可能に支持されている。
上記回転テーブル用ブラケット８１の回転テーブル収容部８３の図２中下側には軸受９７が設置されていて、上記メインフレーム３のプーリー収容部５の図２中下側には軸受９９が設置されている。上記軸部９５は上記軸受９７の内輪１０１と上記軸受９９の内輪１０３によって回転可能に支持されている。
【0019】
上記回転テーブル９１のテーブル部９３は図２中下側が上記回転テーブル収容部８３内に配置されている。上記テーブル部９３の中央には図２中上下方向に延長され上記軸部９５によって貫通される貫通孔１０５が形成されている。上記貫通孔１０５の図２中上側は拡径されており、テーブル部固定部材１０７が配置されている。上記テーブル部固定部材１０７の中央には雌ねじ部１０９が設けられていて、上記軸部９５の図２中上側に形成された雄ねじ部１１１に螺合されている。
【0020】
図２に示すように、上記テーブル部９３の図２中下側と上記軸部９５の外周面に形成された段部１１３の間に上記軸受９７の内輪１０１が介挿されている。また、上記軸部９５の外周面に形成されたキー溝１１５と上記テーブル部９３の内周面に形成されたキー溝１１７にキー１１９が係合されていて上記軸部９５と上記テーブル部９３が一体に回転されるようになっている。また、上記テーブル部９３の図２中下側の外周側に回転テーブル側ストッパー１２１が突出されて設置されていて、上記回転テーブル用ブラケット８１の回転テーブル収容部８３の底部（図２中下側）には固定側ストッパー１２３が設置されている。これにより、上記回転テーブル９１は上記回転テーブル側ストッパー１２１と上記固定側ストッパー１２３が当設するまで、正転又は逆転するようになっており、上記回転テーブル９１は0度から330度の範囲で回転可能となっている。
【0021】
上記軸部９５の上記プーリー収容部５内部側（図２中下側）には第４プーリー１２５が固着されていて、上記第３プーリー７５と上記第４プーリー１２５には第２ベルト１２７が巻回されている。
【0022】
上記テーブル部９３の図２中上側の面には載置対象物用位置決め用凹部１２９と載置対象物固定用雌ねじ部１３０が形成されている。また、上記軸部９５の中心には図２中上下方向に延長されたケーブル用貫通孔１３１が形成されている。上記テーブル部９３の図２中上側の面は物品載置面１３２であり、上記物品載置面１３２に図示しない載置対象物が載置され、上記載置対象物用位置決め用凹部１２９に係合される図示しない位置決め用ピンによって位置決めされるとともに上記載置対象物固定用雌ねじ部１３０に螺合される図示しない固定用ボルトによって固定されるようになっている。また、上記図示しない載置対象物に電力の供給や制御信号等の通信等を行う図示しないケーブル、及び、上記図示しない載置対象物に動力用のエア等を供給する配管は、上記ケーブル用貫通孔１３１、上記ケーブル用貫通孔１３、ケーブル用貫通孔５３を通して、上記ロータリーアクチュエーター１の底面側（図２中下側）に引き出されるようになっている。
【0023】
以上により、上記ロータリーアクチュエーター１は、例えば、図２に示すように、上記モーター３１の軸方向（図２中上下方向）に直交する側（図２中左側）に上記回転軸４１が配置され、上記モーター３１と上記回転軸４１の間に上記回転テーブル９１が配置される構成となっている。また、上記モーター３１の出力軸３３は上記回転テーブル９１の反対側（図２中下側）に配置される構成となっている。
【0024】
次に、この一実施の形態による作用について説明する。
モーター３１の出力軸３３が回転されると、第１プーリー３５、第２プーリー４７、及び、第１ベルト４９によって上記出力軸３３の回転が減速されて回転軸４１が回転され、第３プーリー７５、第４プーリー１２５、及び、第２ベルト１２７によって上記回転軸４１の回転が減速されて回転テーブル９１が回転される。
モーター３１の出力軸３３が回転されると、第１プーリー３５、第２プーリー４７、及び、第１ベルト４９によって上記出力軸３３の回転が減速されて回転軸４１が回転され、第３プーリー７５、第４プーリー１２５、及び、第２ベルト１２７によって上記回転軸４１の回転が減速されて回転テーブル９１が回転される。
【0025】
ブレーキ６１は、電磁石６３に通電されない状態ではアーマチュア６５、ひいては、ローターディスク６７がコイルスプリングによってサイドプレート６９側に押圧され、上記ローターディスク６７ひいては回転軸４１の回転が規制され、上記回転テーブル９１の回転が規制される。上記電磁石６３に通電されると上記アーマチュア６５が上記電磁石６３側に吸引され、上記ローターディスク６７ひいては上記回転軸４１及び上記回転テーブル９１の回転が規制されない状態となる。
また、上記モーター３１はエンコーダー３７により検出された上記モーター３１の回転数や回転角度に基づきコントローラー３９によって制御され、上記回転テーブル９１の回転位置や回転速度が制御される。
また、上記モーター３１はエンコーダー３７により検出された上記モーター３１の回転数や回転角度に基づきコントローラー３９によって制御され、上記回転テーブル９１の回転位置や回転速度が制御される。
【0026】
モーター・回転軸用ブラケット２１は、ボルト３０、３０を上記長孔２８、２８に貫通させメインフレーム３に螺合させて、上記メインフレーム３に固定されている。そのため、上記長孔２８の延長された方向（図２中左右方向）に上記メインフレーム３に対する上記モーター・回転軸用ブラケット２１の取り付け位置を上記長孔２８の範囲で調整でき、これにより、上記第２ベルト１２７のテンションを調整する。
【0027】
上記モーター３１は、図示しない固定用ボルトを上記モーター・回転軸用ブラケット２１に設けられた図示しない長孔に貫通させ上記モーター３１に螺合させることで固定されており、上記モーター３１の取り付け位置によって上記第１ベルト４９のテンションを調整する。
【0028】
上記回転テーブル９１のテーブル部９３には図示しない載置対象物が載置され、上記図示しない載置対象物は、記載置対象物用位置決め用凹部１２９に係合される図示しない位置決め用ピンによって位置決めされるとともに載置対象物固定用雌ねじ部１３０に螺合される図示しない固定用ボルトによって固定される。また、上記図示しない載置対象物に電力の供給や制御信号等の通信等を行う図示しないケーブル、及び、上記図示しない載置対象物に動力用のエア等を供給する配管は、上記ケーブル用貫通孔１３１、上記ケーブル用貫通孔１３、ケーブル用貫通孔５３を通して、上記ロータリーアクチュエーター１の底面側（図２中下側）に引き出される。
【0029】
次に、この一実施の形態による効果について説明する。
例えば、図２に示すように、モーター３１の軸方向（図２中上下方向）に直交する側（図２中左側）に回転軸４１が配置され、上記モーター３１と上記回転軸４１の間に回転テーブル９１が配置される構成となっているので、ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくし、且つ、上記回転テーブル９１の中心に図示しない載置対象物のケーブル等を通すことができる。
又、上記モーター３１の出力軸３３が回転されると、第１プーリー３５、第２プーリー４７、及び、第１ベルト４９によって上記出力軸３３の回転が減速されて回転軸４１が回転され、第３プーリー７５、第４プーリー１２５、及び、第２ベルト１２７によって上記回転軸４１の回転が減速されて回転テーブル９１が回転されるようになっているので、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ、上記モーター３１自体の出力を必要以上に大きくすることなく上記回転テーブル９１を回転させるのに必要なトルクが得られる減速比を確保できる。
又、上記第１プーリー３５と上記第２プーリー４７には上記第１ベルト４９が巻回され、上記第３プーリー７５と上記第４プーリー１２５には上記第２ベルト１２７が巻回されているので、上記第１ベルト４９及び上記第２ベルト１２７の弾性によりバックラッシを吸収することができ、上記回転テーブル９１の停止位置のバラツキを防止できる。
例えば、図２に示すように、モーター３１の軸方向（図２中上下方向）に直交する側（図２中左側）に回転軸４１が配置され、上記モーター３１と上記回転軸４１の間に回転テーブル９１が配置される構成となっているので、ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくし、且つ、上記回転テーブル９１の中心に図示しない載置対象物のケーブル等を通すことができる。
又、上記モーター３１の出力軸３３が回転されると、第１プーリー３５、第２プーリー４７、及び、第１ベルト４９によって上記出力軸３３の回転が減速されて回転軸４１が回転され、第３プーリー７５、第４プーリー１２５、及び、第２ベルト１２７によって上記回転軸４１の回転が減速されて回転テーブル９１が回転されるようになっているので、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ、上記モーター３１自体の出力を必要以上に大きくすることなく上記回転テーブル９１を回転させるのに必要なトルクが得られる減速比を確保できる。
又、上記第１プーリー３５と上記第２プーリー４７には上記第１ベルト４９が巻回され、上記第３プーリー７５と上記第４プーリー１２５には上記第２ベルト１２７が巻回されているので、上記第１ベルト４９及び上記第２ベルト１２７の弾性によりバックラッシを吸収することができ、上記回転テーブル９１の停止位置のバラツキを防止できる。
【0030】
又、上記回転軸４１に貫通されてブレーキ６１が設置されているので、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーター１の高さの増加を必要最小限に抑えることができる。
又、回転軸４１側にブレーキ６１が設置されているので、上記モーター３１を変更することなく上記ブレーキ６１を設置でき、且つ、上記ブレーキ６１の設置有無に関わらず上記ロータリーアクチュエーター１の高さ及び設置面積を同じにすることができる。
又、上記ブレーキ６１が設置された上記回転軸４１には上記第１プーリー３５、上記第２プーリー４７、及び、上記第１ベルト４９によって減速された回転が伝達されるので、上記ブレーキ６１を上記モーター３１に直結した場合よりもローターディスク６７の空転摩耗を少なくすることができる。
又、上記モーター３１は出力軸３３が上記回転テーブル９１の物品載置面１３２の反対側に指向されるように配置されるので、上記第１ベルト４９を上記回転テーブル９１の軸部９５と干渉しないように設置でき、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーター１の高さの増加を必要最小限に抑えることができるとともに上記回転テーブル９１を回転させるのに必要なトルクが得られる減速比を確保できる。
又、上記回転テーブル９１には上記物品載置面１３２に載置された図示しない載置対象物からのケーブルを通すケーブル用貫通孔１３１が設けられているので、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ簡易な構成で上記回転テーブル９１に載置された載置対象物からのケーブル等を上記回転テーブル９１の中心に通すことができる。
又、回転軸４１側にブレーキ６１が設置されているので、上記モーター３１を変更することなく上記ブレーキ６１を設置でき、且つ、上記ブレーキ６１の設置有無に関わらず上記ロータリーアクチュエーター１の高さ及び設置面積を同じにすることができる。
又、上記ブレーキ６１が設置された上記回転軸４１には上記第１プーリー３５、上記第２プーリー４７、及び、上記第１ベルト４９によって減速された回転が伝達されるので、上記ブレーキ６１を上記モーター３１に直結した場合よりもローターディスク６７の空転摩耗を少なくすることができる。
又、上記モーター３１は出力軸３３が上記回転テーブル９１の物品載置面１３２の反対側に指向されるように配置されるので、上記第１ベルト４９を上記回転テーブル９１の軸部９５と干渉しないように設置でき、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ上記ロータリーアクチュエーター１の高さの増加を必要最小限に抑えることができるとともに上記回転テーブル９１を回転させるのに必要なトルクが得られる減速比を確保できる。
又、上記回転テーブル９１には上記物品載置面１３２に載置された図示しない載置対象物からのケーブルを通すケーブル用貫通孔１３１が設けられているので、上記ロータリーアクチュエーター１の設置面積を小さくしつつ簡易な構成で上記回転テーブル９１に載置された載置対象物からのケーブル等を上記回転テーブル９１の中心に通すことができる。
【0031】
又、メインフレーム3に上記第４プーリー１２５を収容するプーリー収容部５が設けられていて、上記プーリー収容部５の第３プーリー７５側には上記第２ベルト１２７が貫通して配置されるベルト貫通部７が設けられ、上記プーリー収容部５のモーター３１側は閉塞されており、上記モーター３１は上記メインフレーム３とモーター・回転軸用ブラケット２１及びサイドカバー１６によって覆われているので、上記第１プーリー３５、第２プーリー４７、第３プーリー７５、第４プーリー１２５、第１ベルト４９、及び、第２ベルト１２７より発生する摩耗粉や駆動部品のオイルから上記モーター３１、エンコーダー３７、及び、コントローラー３９を保護できる。
又、上記メインフレーム３に上記モーター３１と上記回転軸４１が支持されるモーター・回転軸用ブラケット２１が設置されているので、上記モーター・回転軸用ブラケット２１の取り付け位置によって上記第２ベルト１２７のテンションを調整できる。
また、上記メインフレーム３の側面にはケーブル用凹部９が設けられているので、ブレーキ６１に電力を供給するケーブル７３が上記メインフレーム３のケーブル用凹部９内に配置され、上記回転テーブル９１を迂回して上記ケーブル７３を配置でき、上記ケーブル７３の破損を防止できる。
又、上記メインフレーム３に上記モーター３１と上記回転軸４１が支持されるモーター・回転軸用ブラケット２１が設置されているので、上記モーター・回転軸用ブラケット２１の取り付け位置によって上記第２ベルト１２７のテンションを調整できる。
また、上記メインフレーム３の側面にはケーブル用凹部９が設けられているので、ブレーキ６１に電力を供給するケーブル７３が上記メインフレーム３のケーブル用凹部９内に配置され、上記回転テーブル９１を迂回して上記ケーブル７３を配置でき、上記ケーブル７３の破損を防止できる。
【0032】
なお、本発明は前記一実施の形態に限定されない。
各構成要素の形状、材質、大きさ、個数については様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
各構成要素の形状、材質、大きさ、個数については様々な場合が考えられる。
その他、図示した構成はあくまで一例である。
【産業上の利用可能性】
【0033】
本発明は、ロータリーアクチュエーターに係り、特に、設置面積を小さくし且つ回転テーブルの中心に載置対象物のケーブル等を通す貫通孔を設けることができるように工夫したものに関し、例えば、産業用ロボットに好適である。
【符号の説明】
【0034】
１ ロータリーアクチュエーター
３ メインフレーム
５ プーリー収容部
７ ベルト貫通部
９ ケーブル用凹部
１３ ケーブル用貫通孔
２１ モーター・回転軸用ブラケット
３１ モーター
３３ 出力軸
３５ 第１プーリー
３７ エンコーダー
３９ コントローラー
４１ 回転軸
４７ 第２プーリー
４９ 第１ベルト
５３ ケーブル用貫通孔
６１ ブレーキ
７３ ケーブル（ブレーキ用ケーブル）
７５ 第３プーリー
９１ 回転テーブル
１２５ 第４プーリー
１２７ 第２ベルト
１３１ ケーブル用貫通孔
３ メインフレーム
５ プーリー収容部
７ ベルト貫通部
９ ケーブル用凹部
１３ ケーブル用貫通孔
２１ モーター・回転軸用ブラケット
３１ モーター
３３ 出力軸
３５ 第１プーリー
３７ エンコーダー
３９ コントローラー
４１ 回転軸
４７ 第２プーリー
４９ 第１ベルト
５３ ケーブル用貫通孔
６１ ブレーキ
７３ ケーブル（ブレーキ用ケーブル）
７５ 第３プーリー
９１ 回転テーブル
１２５ 第４プーリー
１２７ 第２ベルト
１３１ ケーブル用貫通孔
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】