知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172897
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】磁気共鳴イメージング装置
(51)【国際特許分類】
A61B 5/055 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
A61B5/055 370
A61B5/055 390
A61B5/055 366
【審査請求】未請求
【請求項の数】18
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023090939
(22)【出願日】2023-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】594164542
【氏名又は名称】キヤノンメディカルシステムズ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100107582
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 毅
(74)【代理人】
【識別番号】100196047
【弁理士】
【氏名又は名称】柳本 陽征
(74)【代理人】
【識別番号】100202429
【弁理士】
【氏名又は名称】石原 信人
(74)【代理人】
【識別番号】100220630
【弁理士】
【氏名又は名称】河崎 亮
(72)【発明者】
【氏名】山口 直子
(72)【発明者】
【氏名】武内 大樹
(72)【発明者】
【氏名】田端 優吾
【テーマコード（参考）】
4C096
【Ｆターム（参考）】
4C096AB01
4C096AC01
4C096AC08
4C096AD10
4C096AD18
4C096AD19
4C096AD24
4C096BB32
4C096CA15
4C096CA17
4C096CC12
4C096CC40
4C096DC28
4C096EB05
4C096EB06
4C096EB10
4C096FC20
(57)【要約】
【課題】磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置とアイソセンターとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することである。
【解決手段】実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置は、撮像用のコイルをセットした被検体の関心領域の中心位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する、算出手段と、前記算出手段が算出した前記目標位置に関する目標位置情報を出力する出力手段と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置は、撮像用のコイルをセットした被検体の関心領域の中心位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する、算出手段と、前記算出手段が算出した前記目標位置に関する目標位置情報を出力する出力手段と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像用のコイルをセットした被検体の関心領域の中心位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する、算出手段と、
前記算出手段が算出した前記目標位置に関する目標位置情報を出力する出力手段と、
を備える磁気共鳴イメージング装置。
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する、算出手段と、
前記算出手段が算出した前記目標位置に関する目標位置情報を出力する出力手段と、
を備える磁気共鳴イメージング装置。
【請求項2】
前記出力手段により出力された前記目標位置情報を表示する表示手段を、さらに備える請求項１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項3】
前記被検体を載置する天板と、
前記出力手段により出力された前記目標位置情報に基づいて、前記天板の位置を制御する制御手段と、
をさらに備える請求項１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記出力手段により出力された前記目標位置情報に基づいて、前記天板の位置を制御する制御手段と、
をさらに備える請求項１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項4】
前記制御手段は、前記出力手段により出力された前記目標位置情報に基づいて、前記関心領域の中心位置を前記目標位置に近づけるように、前記天板の位置を制御する、
請求項３に記載の磁気共鳴イメージング装置。
請求項３に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項5】
前記撮像用のコイルをセットした被検体を撮影するカメラを更に備え、
前記推定手段は、前記カメラにより撮影された前記撮像用のコイルをセットした被検体を少なくとも含む撮影画像に基づいて、前記関心領域の中心位置を推定する、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記推定手段は、前記カメラにより撮影された前記撮像用のコイルをセットした被検体を少なくとも含む撮影画像に基づいて、前記関心領域の中心位置を推定する、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項6】
前記推定手段は、
前記撮影画像に基づいて、前記被検体の頭部にセットされた前記コイルのチルト角度と、前記被検体の前記頭部の大きさと、を認識し、
前記チルト角度と前記頭部の大きさとに基づいて、前記頭部の中心位置を推定する、
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記撮影画像に基づいて、前記被検体の頭部にセットされた前記コイルのチルト角度と、前記被検体の前記頭部の大きさと、を認識し、
前記チルト角度と前記頭部の大きさとに基づいて、前記頭部の中心位置を推定する、
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項7】
前記推定手段は、
前記撮影画像に基づいて、前記コイルの高さと、前記高さの方向及び前記被検体の長手方向のいずれとも直交する方向における、前記被検体の腕部又は脚部にセットされたコイルの位置とを認識し、
前記コイルの高さと、前記高さの方向及び前記被検体の長手方向のいずれとも直交する方向における前記コイルの位置とに基づいて、前記腕部又は前記脚部の中心位置を推定する、
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記撮影画像に基づいて、前記コイルの高さと、前記高さの方向及び前記被検体の長手方向のいずれとも直交する方向における、前記被検体の腕部又は脚部にセットされたコイルの位置とを認識し、
前記コイルの高さと、前記高さの方向及び前記被検体の長手方向のいずれとも直交する方向における前記コイルの位置とに基づいて、前記腕部又は前記脚部の中心位置を推定する、
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項8】
前記推定手段は、前記カメラにより撮影された前記撮影画像に加えて、前記被検体にセットされた前記コイルに関するコイル情報に更に基づいて、前記関心領域の中心位置を推定する、
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
請求項５に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項9】
前記コイルに設けられた、前記コイルの位置を示すマーカーを撮影するカメラをさらに備え、
前記推定手段は、前記カメラにより撮影された前記マーカーを少なくとも含む撮影画像に基づいて、前記関心領域の中心位置を推定する、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記推定手段は、前記カメラにより撮影された前記マーカーを少なくとも含む撮影画像に基づいて、前記関心領域の中心位置を推定する、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項10】
ボアを有する磁石架台をさらに備え、
前記算出手段は、
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を前記アイソセンターの位置に移動させることができない場合、前記ボアの内壁と接触しない範囲における、前記アイソセンターの位置に近接する位置を前記目標位置として算出する、
請求項１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記算出手段は、
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を前記アイソセンターの位置に移動させることができない場合、前記ボアの内壁と接触しない範囲における、前記アイソセンターの位置に近接する位置を前記目標位置として算出する、
請求項１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項11】
前記算出手段は、
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を前記アイソセンターの位置に移動させることができる場合、前記アイソセンターの位置を前記目標位置として算出する、
請求項１０に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を前記アイソセンターの位置に移動させることができる場合、前記アイソセンターの位置を前記目標位置として算出する、
請求項１０に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項12】
前記算出手段は、
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置と、前記アイソセンターの位置との第１差分を算出し、
前記コイルの大きさ及び／又は前記被検体の体勢と、前記ボアの口径とに基づいて、少なくとも前記被検体及び前記コイルのいずれもが前記ボアの内壁と接触しない範囲を算出する、
請求項１０又は請求項１１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置と、前記アイソセンターの位置との第１差分を算出し、
前記コイルの大きさ及び／又は前記被検体の体勢と、前記ボアの口径とに基づいて、少なくとも前記被検体及び前記コイルのいずれもが前記ボアの内壁と接触しない範囲を算出する、
請求項１０又は請求項１１に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項13】
前記出力手段は、前記目標位置情報として、前記第１差分を出力する、
請求項１２に記載の磁気共鳴イメージング装置。
請求項１２に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項14】
前記算出手段は、前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、前記アイソセンターの位置に近接する位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置と前記前記アイソセンターの位置に近接する位置との第２差分を算出し、
前記出力手段は、前記目標位置情報として、前記第２差分を出力する、
請求項１０に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記出力手段は、前記目標位置情報として、前記第２差分を出力する、
請求項１０に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項15】
前記コイルのチルト角度は、調整可能である、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項16】
ボアを有する磁石架台と、
前記天板を前記ボア内で移動可能に支持するレールと、
をさらに備える請求項３又は請求項４に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記天板を前記ボア内で移動可能に支持するレールと、
をさらに備える請求項３又は請求項４に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項17】
前記天板の位置に対応して、前記レールの位置を制御するレール制御手段を、さらに備える請求項１６に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【請求項18】
前記天板に設けられ、前記天板が前記レール上を移動することを可能にするキャスターをさらに備え、
前記制御手段は、前記キャスターに対する前記天板の位置を制御する、
請求項１６に記載の磁気共鳴イメージング装置。
前記制御手段は、前記キャスターに対する前記天板の位置を制御する、
請求項１６に記載の磁気共鳴イメージング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書及び図面に開示の実施形態は、磁気共鳴イメージング装置に関する。
【背景技術】
【0002】
磁気共鳴イメージング（ＭＲＩ：Magnetic Resonance Imaging）装置において、より高画質な画像を取得するためには、患者である被検体の撮像対象となる部位の中心位置、つまり関心領域の中心位置を、磁気共鳴イメージング装置のアイソセンターに近づける必要がある。しかし、患者の負担を低減するように患者の体勢を調整すると、関心領域の中心位置がアイソセンターからずれてしまう場合がある。このため、関心領域の中心位置とアイソセンターとの間のずれを、磁気共鳴イメージング装置の奥行き方向、左右方向、及び、高さ方向で調整する技術が必要とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２００９－２０７６８３号公報
【特許文献2】特表２００７－５０１６４７号公報
【特許文献3】特開平１０－２２５５２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本明細書及び図面に開示の実施形態が解決しようとする課題の一つは、磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置とアイソセンターとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することである。ただし、本明細書及び図面に開示の実施形態により解決しようとする課題は上記の課題に限られない。後述する実施形態に示す各構成による各効果に対応する課題を他の課題として位置づけることもできる。
【課題を解決するための手段】
【0005】
実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置は、撮像用のコイルをセットした被検体の関心領域の中心位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された前記関心領域の中心位置と、アイソセンターの位置とに基づいて、前記関心領域の中心位置を移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する、算出手段と、前記算出手段が算出した前記目標位置に関する目標位置情報を出力する出力手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置で実行される天板制御処理を説明するフローチャート図。
【図4】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、受信コイルのセットの一例を説明する図。
【図5】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置とアイソセンターの位置とを説明する図。
【図6】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置とアイソセンターの位置に近接する位置とを説明する図。
【図7】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、高さ方向における天板の位置の制御の一例を示す図。
【図8】第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、奥行き方向における天板の位置の制御の一例を示す図。
【図9】第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の構成の一例を示すブロック図。
【図11】変形例１に係る磁気共鳴イメージング装置の一例を示す図。
【図12】変形例１を適用した第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の構成の一例を説明する図。
【図13】第３実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の構成の一例を示すブロック図。
【図14】第３実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置で実行される目標位置表示処理の内容を説明するフローチャート図。
【図15】第４実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置で実行される天板制御処理の内容を説明するフローチャート図。
【図16】第５実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の一例を示すブロック図。
【図17】第５実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置をアイソセンターに合わせた場合を示す図。
【図18】第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の一例を示すブロック図。
【図19】第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置において、関心領域の中心位置をアイソセンターに合わせた場合を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0007】
以下、図面を参照しながら、磁気共鳴イメージング装置の実施形態について説明する。なお、以下の説明において、実質的に同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行うこととする。
【0008】
〔第１実施形態〕
図１は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の一例を示すブロック図である。磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐの断層画像としてＭＲ（Magnetic Resonance）画像を取得するための装置である。第１実施形態では、図１に示すように、被検体Ｐの頭部を関心領域ＲＯＩとする場合について説明する。また、図１に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、例えば、磁石架台２と、カメラ３と、寝台装置４と、データ処理装置５と、を備える。図１に示す例において、被検体Ｐは寝台装置４が備える天板４１上に仰臥位で載置されている。なお、被検体Ｐは例えば人体であり、理解を容易にするために示されているに過ぎない。このため、被検体Ｐは、磁気共鳴イメージング装置１の構成に含まれない。
図１は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の一例を示すブロック図である。磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐの断層画像としてＭＲ（Magnetic Resonance）画像を取得するための装置である。第１実施形態では、図１に示すように、被検体Ｐの頭部を関心領域ＲＯＩとする場合について説明する。また、図１に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、例えば、磁石架台２と、カメラ３と、寝台装置４と、データ処理装置５と、を備える。図１に示す例において、被検体Ｐは寝台装置４が備える天板４１上に仰臥位で載置されている。なお、被検体Ｐは例えば人体であり、理解を容易にするために示されているに過ぎない。このため、被検体Ｐは、磁気共鳴イメージング装置１の構成に含まれない。
【0009】
磁石架台２は、被検体Ｐを撮像する撮像系を有する装置である。図１に示すように、磁石架台２は、例えば、静磁場磁石２０１と、静磁場電源２０２と、傾斜磁場コイル２０３と、傾斜磁場電源２０４と、送信コイル２０５と、送信回路２０６と、受信コイル２０７と、受信回路２０８と、シーケンス制御回路２０９と、筐体２１０とを備える。図１においては、静磁場電源２０２、傾斜磁場電源２０４、送信回路２０６、受信回路２０８、シーケンス制御回路２０９は、磁石架台２の筐体２１０の外部に備えられているが、磁石架台２の筐体２１０の内部に備えられてもよい。以降、図面において煩雑さを避けるために、静磁場電源２０２、傾斜磁場電源２０４、送信回路２０６、受信回路２０８、シーケンス制御回路２０９は適宜省略する。
【0010】
磁石架台２の筐体２１０は、略円筒形状のボアＢを有している。ここで、略円筒形状とは、中心軸に直交する断面の形状が真円状となるものだけでなく、楕円状となるものを含む意味である。そして、図１に示すように、磁石架台２の筐体２１０は、ボアＢを囲むように、静磁場磁石２０１、傾斜磁場コイル２０３及び送信コイル２０５を収容している。ここで、ボアＢ内が、ＭＲ画像の撮像時に被検体Ｐが配置される撮像空間となる。つまり、撮像時において、ボアＢ内に天板４１が挿入されることにより、天板４１に載置された被検体ＰがボアＢ内に挿入される。また、図１に示すように、ボアＢ内には、磁気共鳴イメージング装置１のアイソセンターＩが位置している。このアイソセンターＩは、磁場中心位置とも呼ばれる。
【0011】
なお、ここでは、図１に示すように、磁気共鳴イメージング装置１が、所謂トンネル型の構造を有する場合の例を説明するが、実施形態はこれに限られない。磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐが配置される撮像空間を挟んで対向するように一対の静磁場磁石２０１、一対の傾斜磁場コイル２０３及び一対の送信コイル２０５を配置した、所謂オープン型の構造を有していてもよい。このようなオープン型の構造では、一対の静磁場磁石２０１、一対の傾斜磁場コイル２０３及び一対の送信コイル２０５によって挟まれた空間が、トンネル型の構造におけるボアＢに相当する。
【0012】
静磁場磁石２０１は、中空の略円筒形状に形成された磁石であり、内部の空間に静磁場を発生させる。静磁場磁石２０１は、例えば、超伝導磁石等であり、静磁場電源から電流の供給を受けて励磁する。なお、静磁場磁石２０１は、永久磁石であってもよい。
【0013】
静磁場電源２０２は、静磁場磁石２０１に電流を供給する。なお、静磁場磁石２０１が永久磁石である場合、磁気共鳴イメージング装置１は、静磁場電源２０２を備えていなくてもよい。また、静磁場電源２０２は、磁気共鳴イメージング装置１とは別に備えられていてもよい。
【0014】
傾斜磁場コイル２０３は、中空の略円筒形状に形成されたコイルであり、静磁場磁石２０１の内側に配置される。傾斜磁場コイル２０３は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各軸に対応する３つのコイルが組み合わされて形成されており、これら３つのコイルは、傾斜磁場電源２０４から個別に電流の供給を受けて、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各軸に沿って磁場強度が変化する傾斜磁場を発生する。傾斜磁場コイル２０３によって発生するＸ軸、Ｙ軸、及びＺ軸の各軸の傾斜磁場は、例えば、スライス用傾斜磁場Ｇｓ、位相エンコード用傾斜磁場Ｇｅ、及びリードアウト用傾斜磁場Ｇｒである。また、傾斜磁場電源２０４は、シーケンス制御回路２０９の制御の下、傾斜磁場コイル２０３に電流を供給する。
【0015】
ここで、Ｘ軸、Ｙ軸、及びＺ軸は、磁気共鳴イメージング装置１に固有の装置座標系を構成する。例えば、Ｚ軸方向は、傾斜磁場コイル２０３の円筒の軸方向に一致し、静磁場磁石２０１によって発生する静磁場の磁束に沿って設定される。また、Ｚ軸方向は、寝台装置４の長手方向と同方向であり、寝台装置４上に載置された被検体Ｐの頭尾方向とも同方向となる。また、Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向に直交する水平方向に沿って設定される。Ｙ軸方向は、Ｚ軸方向に直交する鉛直方向に沿って設定される。
【0016】
送信コイル２０５は、傾斜磁場コイル２０３の内側に配置され、送信回路２０６からＲＦパルスの供給を受けて、高周波磁場を発生する。送信回路２０６は、シーケンス制御回路２０９の制御の下、対象とする原子の種類及び磁場強度で定まるラーモア（Larmor）周波数に対応するＲＦパルスを送信コイル２０５に供給する。
【0017】
受信コイル２０７は、被検体Ｐの関心領域ＲＯＩにセットされ、高周波磁場の影響によって被検体Ｐから発せられる磁気共鳴信号を受信する撮像用のコイルである。受信コイル２０７は、磁気共鳴信号を受信すると、受信した磁気共鳴信号を受信回路２０８へ出力する。例えば、受信コイル２０７は、サーフェスコイルや、複数のサーフェスコイルをコイルエレメントとして組み合わせて構成されたフェーズドアレイコイルである。この受信コイル２０７は本実施形態におけるコイルに相当している。
【0018】
既述のように、第１実施形態では、被検体Ｐの関心領域ＲＯＩは頭部である。そのため、図１に示すように、頭部には頭部用の受信コイル２０７（ヘッドコイル）がセットされる。この図１に示す例において、頭部にセットされた受信コイル２０７は、頭部と接する面が任意のチルト角度θで傾いている。頭部にセットされた受信コイル２０７のチルト角度θは、調整可能である。例えば、頭部にセットされた受信コイル２０７のチルト角度θは、受信コイル２０７に備えられたチルト角度調整機構（図示せず）により調整されてもよく、ユーザが受信コイル２０７の下部に所定のチルト角度θを有するチルトマットを敷くことにより調整されてもよい。このように、被検体Ｐの頭部にセットされた受信コイル２０７がチルト角度θで傾いていることにより、仰臥位で天板４１上に載置されている被検体Ｐの体勢が無理のないものとなり、被検体Ｐの負担を低減することができる。なお、図１に示す例においては、頭部と接する面が任意のチルト角度θで傾いていることとしたが、頭部と接する面は水平であってもよい。
【0019】
なお、上述した送信コイル２０５及び受信コイル２０７は一例に過ぎない。送信機能のみを備えたコイル、受信機能のみを備えたコイル、若しくは送受信機能を備えたコイルのうち、１つ若しくは複数を組み合わせることによって構成されればよい。例えば、磁石架台２は、ＷＢ（Whole Body）コイルを備えていてもよい。
【0020】
受信回路２０８は、受信コイル２０７から出力される磁気共鳴信号を検出し、検出した磁気共鳴信号に基づいて磁気共鳴データを生成する。具体的には、受信回路２０８は、受信コイル２０７から出力される磁気共鳴信号をデジタル変換することによって磁気共鳴データを生成する。また、受信回路２０８は、生成した磁気共鳴データをシーケンス制御回路２０９へ送信する。
【0021】
シーケンス制御回路２０９は、データ処理装置５から送信されるシーケンス情報に基づいて、傾斜磁場電源２０４、送信回路２０６及び受信回路２０８を駆動することによって、被検体Ｐの撮像を行う。ここで、シーケンス情報は、撮像を行うための手順を定義した情報である。シーケンス情報には、傾斜磁場電源２０４が傾斜磁場コイル２０３に供給する電流の強さや電流を供給するタイミング、送信回路２０６が送信コイル２０５に供給するＲＦパルスの強さやＲＦパルスを印加するタイミング、受信回路２０８が磁気共鳴信号を検出するタイミング等が定義される。
【0022】
また、シーケンス制御回路２０９は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の集積回路、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路である。
【0023】
さらに、シーケンス制御回路２０９は、傾斜磁場電源２０４、送信回路２０６及び受信回路２０８を駆動して被検体Ｐを撮像した結果、受信回路２０８から磁気共鳴データを受信すると、受信した磁気共鳴データをデータ処理装置５へ転送する。
【0024】
カメラ３は、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを撮影する。このため、カメラ３は、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを撮影可能な位置に配置される。図１に示す例において、本実施形態に係るカメラ３は、天板４１が挿入されるボアＢの開口とは反対側の開口の近傍に配置されている。カメラ３により撮影された撮影画像は、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを少なくとも含む。本実施形態に係る撮影画像は撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐに加えて、受信コイル２０７や、寝台装置４、磁石架台２等を含む。この撮影画像は、データ処理装置５へ出力される。なお、図１に示す例において、本実施形態に係るカメラ３は１台であるが、カメラ３の台数は１台に限られない。すなわち、カメラの台数は任意であり、複数のカメラ３を備えてもよい。また、撮影画像が含む構成は任意であり、撮影画像は、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを少なくとも含んでいればよい。
【0025】
寝台装置４は、被検体Ｐを載置し、被検体Ｐを撮像空間に導入するための装置である。図１に示すように、寝台装置４は、例えば、天板４１と、基台４２と、天板駆動装置４３と、を備える。寝台装置４は、天板４１の長手方向が静磁場磁石２０１の中心軸すなわちＺ軸と略平行になるように設置される。
【0026】
天板４１は、被検体Ｐを載置する板状の部材である。基台４２は、天板４１を移動可能に支持する。本実施形態に係る基台４２は、天板４１を高さ方向（Ｙ軸方向）、天板４１の長手方向（Ｚ軸方向）に沿って移動可能に支持する。基台４２には、天板駆動装置４３が収容される。天板駆動装置４３は、データ処理装置５の処理回路５４の制御の下、天板４１を、高さ方向（Ｙ軸方向）、天板４１の長手方向（Ｚ軸方向）、に移動させる。天板駆動装置４３は、被検体Ｐが載置された天板４１をＹ軸方向に移動させた後、天板４１をＺ軸方向に移動させて、ボアＢ内に挿入する。天板駆動装置４３は、モータやアクチュエータを含む。なお、天板４１はユーザによって手動でボアＢ内に挿入される形式であってもよい。
【0027】
データ処理装置５は、磁気共鳴イメージング装置１の全体制御やシーケンス制御回路２０９から受信した信号の処理を実行する装置である。図１に示すように、データ処理装置５は、例えば、メモリ５１と、ディスプレイ５２と、入力装置５３と、処理回路５４と、を備える。本実施形態では、データ処理装置５は磁石架台２とは別体として説明するが、磁石架台２にデータ処理装置５の各構成要素の一部又は全部が含まれていてもよい。
【0028】
メモリ５１は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスクなどによって構成される。メモリ５１は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）などの可搬型メディアによって構成されてもよい。メモリ５１は、処理回路５４において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）なども含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータ、シーケンス制御回路２０９から送信された磁気共鳴データ、システム制御機能５４１を有する処理回路５４によってｋ空間に配列されたｋ空間データ、接続コイル情報、装置情報等を記憶する。
【0029】
なお、これらのデータは、メモリ５１ではなく、或いはメモリ５１に加えて、磁気共鳴イメージング装置１が通信可能な外部メモリに記憶されてもよい。この外部メモリは、例えば、外部メモリを管理するクラウドサーバが読み書きの要求を受け付けることで、クラウドサーバによって制御される。
【0030】
ここで、接続コイル情報は、撮像用の受信コイル２０７に関する情報である。この接続コイル情報は、例えば、受信コイル２０７を識別するための識別情報や受信コイル２０７の大きさ等の情報を含んでいる。この接続コイル情報は、本実施形態におけるコイル情報に相当している。
【0031】
また、装置情報は、磁気共鳴イメージング装置１に関する情報である。この装置情報は、例えば、アイソセンターの位置やボアＢの口径等の情報を含んでいる。アイソセンターの位置とは、床面や寝台装置４の基台４２等の所定の基準位置からの位置に関する情報である。
【0032】
ディスプレイ５２は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ５２は、被検体Ｐにおける関心領域を表示したり、操作者からの各種の入力操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）などを表示したりする。例えば、ディスプレイ５２は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイなどである。ディスプレイ５２は、磁石架台２に設けられてもよい。また、ディスプレイ５２は、デスクトップ型でもよいし、データ処理装置５の本体部と無線通信可能な表示装置であってもよい。ディスプレイ５２は、例えばタブレット端末であってもよい。このディスプレイ５２は、本実施形態における表示手段に相当している。
【0033】
入力装置５３は、操作者による各種の入力操作を受け付け、受け付けた入力操作の内容を示す電気信号を処理回路５４に出力する。例えば、入力装置５３は、撮像条件や関心領域ＲＯＩの設定などを行う入力操作を受け付ける。例えば、入力装置５３は、マウスやキーボード、タッチパネル、ドラッグボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック等により実現される。入力装置５３は、磁石架台２に設けられていてもよく、寝台装置４に設けられてもよい。また、入力装置５３は、データ処理装置５の本体部と無線通信可能なディスプレイ５２により実現されてもよい。入力装置５３はディスプレイ５２に形成されるタッチコマンドスクリーンであってもよい。
【0034】
処理回路５４は、この磁気共鳴イメージング装置１の全体的な制御を行う制御回路であり、また、各種演算を行う演算回路でもある。例えば、本実施形態に係る処理回路５４は、システム制御機能５４１と、インタフェース機能５４２と、画像生成機能５４３と、推定機能５４４と、算出機能５４５と、出力機能５４６と、天板制御機能５４７とを有する。システム制御機能５４１は、本実施形態に係るシステム制御手段に相当しており、インタフェース機能５４２は、本実施形態に係るインタフェース手段に相当しており、画像生成機能５４３は、本実施形態に係る画像生成手段に相当しており、推定機能５４４は、本実施形態に係る推定手段に相当しており、算出機能５４５は、本実施形態に係る算出手段に相当しており、出力機能５４６は、本実施形態に係る出力手段に相当しており、天板制御機能５４７は、本実施形態に係る制御手段に相当している。
【0035】
図１における実施形態では、システム制御機能５４１と、インタフェース機能５４２と、画像生成機能５４３と、推定機能５４４と、算出機能５４５と、出力機能５４６と、天板制御機能５４７にて行われる各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態でメモリ５１に格納されている。処理回路５４は、プログラムをメモリ５１から読み出し、実行することで、各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。なお、図１においては、単一の処理回路５４にて、システム制御機能５４１と、インタフェース機能５４２と、画像生成機能５４３と、推定機能５４４と、算出機能５４５と、出力機能５４６と、天板制御機能５４７とが実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路５４を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより、これらの機能を実現するものとしても構わない。
【0036】
システム制御機能５４１は、磁気共鳴イメージング装置１の全体制御を行い、撮像や画像の生成、画像の表示等を制御する。例えば、システム制御機能５４１は、撮像条件の入力をＧＵＩ上で受け付け、受け付けた撮像条件に従ってシーケンス情報を生成する。システム制御機能５４１は、生成したシーケンス情報を、インタフェース機能５４２を介してシーケンス制御回路２０９へ送信する。また、システム制御機能５４１は、メモリ５１に記憶された磁気共鳴データをｋ空間に配置したｋ空間データを生成し、メモリ５１に格納する。
【0037】
インタフェース機能５４２は、シーケンス情報をシーケンス制御回路２０９へ送信し、シーケンス制御回路２０９から磁気共鳴データを受信する。また、インタフェース機能５４２は、磁気共鳴データを受信し、受信した磁気共鳴データをメモリ５１に格納する。また、インタフェース機能５４２は、メモリ５１から、画像生成機能５４３による画像処理のためのデータや画像等を取得する。
【0038】
画像生成機能５４３は、ｋ空間データをメモリ５１から読み出し、読み出したｋ空間データにフーリエ変換等の再構成処理を施すことで、ＭＲ画像を生成する。
【0039】
推定機能５４４は、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩの中心位置を推定する。具体的には、推定機能５４４は、カメラ３により撮影された撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを少なくとも含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する。
【0040】
なお、推定機能５４４が、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する方法は、カメラ３により撮影された撮影画像を用いる場合に限られない。例えば、システム制御機能５４１は、被検体Ｐのプリスキャンを行い、推定機能５４４は、プリスキャンによって得られたＭＲ画像から、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定してもよい。ここで、プリスキャンとは、位置決め用のＭＲ画像を撮像するために、診断用のＭＲ画像を撮像する前に被検体Ｐをスキャンすることである。
【0041】
算出機能５４５は、推定機能５４４により推定された関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを移動する際に目標となる位置である目標位置を算出する。
【0042】
出力機能５４６は、算出機能５４５が算出した目標位置に関する目標位置情報を出力する。本実施形態に係る出力機能５４６は、目標位置情報を、例えば天板制御機能５４７に出力する。
【0043】
目標位置情報とは、後述する関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを移動する際に目標となる位置である目標位置に関する情報である。この目標位置情報は、詳しくは後述するが、例えば、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃとアイソセンターの位置Ｉとの差分や、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃとアイソセンターの位置Ｉに近接する位置との差分に関する情報である。なお、目標位置情報はこれに限られず、アイソセンターの位置Ｉやアイソセンターの位置Ｉに近接する位置等の目標位置の座標に関する情報であってもよい。
【0044】
天板制御機能５４７は、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、天板４１の位置を制御する。具体的には、天板制御機能５４７は、天板４１を制御するための調整量を算出し、調整量に基づいて指令信号を生成し、天板駆動装置４３に出力する。天板駆動装置４３は、指令信号に基づいて、天板４１の位置を制御する。また、天板制御機能５４７は、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置に近づけるように、天板４１の位置を制御する。
【0045】
ここで、第１実施形態において、既述している通り、関心領域ＲＯＩが被検体Ｐの頭部である。図２は、図１に示す、天板４１に載置された被検体Ｐを上から（すなわちＹ軸方向に）見た図である。図２に示すように、頭部は被検体Ｐの正中線上に位置するため、被検体Ｐが仰臥位で天板４１の略中央に載置されている場合、Ｘ軸方向において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩとは略一致している可能性が高い。そのため、天板駆動装置４３が関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを動かす方向は主にＹ軸方向となる。
【0046】
図３は、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１で実行される天板制御処理の内容を説明するフローチャート図である。この図３に示す天板制御処理では、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定したり、目標位置を算出したり、目標位置情報を出力したり、天板４１を制御したりする。
【0047】
この天板制御処理が実行される前に、被検体Ｐに受信コイル２０７がセットされる。図４は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、受信コイル２０７のセットの一例を説明する図である。図４に示す例において、仰臥位で天板４１上に載置されている被検体Ｐの体勢が無理なく、被検体Ｐの負担を低減できるように、被検体Ｐの頭部にセットされた受信コイル２０７がチルト角度θで傾いている。そして、この天板制御処理は、被検体Ｐに受信コイル２０７がセットされた場合に実行される。
【0048】
図３に示すように、まず、磁気共鳴イメージング装置１は、撮影画像を取得する（ステップＳ１１）。この撮影画像を取得する処理は、処理回路５４における推定機能５４４により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、カメラ３により撮影された受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを少なくとも含む撮影画像を取得する。
【0049】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する（ステップＳ１３）。この関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する処理は、処理回路５４における推定機能５４４により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１１において取得した撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する。より具体的には、本実施形態に係る推定機能５４４は、撮影画像に対して、画像解析を実行することにより、被検体Ｐの頭部にセットされた受信コイル２０７のチルト角度θと、被検体Ｐの頭部の大きさとを認識し、認識されたチルト角度θと被検体Ｐの頭部の大きさとに基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定する。
【0050】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、接続コイル情報を取得する（ステップＳ１５）。この接続コイル情報を取得する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐにセットされた受信コイル２０７に関する接続コイル情報を取得する。より具体的には、本実施形態に係る推定機能５４４は、メモリ５１から、接続コイル情報として、被検体Ｐにセットされた受信コイル２０７の大きさを取得する。
【0051】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、装置情報を取得する（ステップＳ１７）。この装置情報を取得する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、メモリ５１から、装置情報を取得する。より具体的には、本実施形態に係る算出機能５４５は、装置情報として、アイソセンターＩの位置と、ボアＢの口径を取得する。
【0052】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を算出する（ステップＳ１９）。この差分を算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１３において、推定機能５４４により推定された関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、ステップＳ１７において取得した装置情報におけるアイソセンターＩの位置とに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を算出する。この関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分は、本実施形態における第１差分に相当している。
【0053】
図５は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置とを説明する図である。図５に示すように、算出機能５４５は、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を算出する。
【0054】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、ボアＢと接触しない範囲を算出する（ステップＳ２１）。このボアＢと接触しない範囲を算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１５において取得した接続コイル情報及び／又はステップＳ１１において取得した撮影画像と、ステップＳ１１において取得した装置情報とに基づいて、少なくとも被検体Ｐ及び受信コイル２０７のいずれもがボアＢの内壁と接触しない範囲を算出する。より具体的には、算出機能５４５は、ステップＳ１５において取得した接続コイル情報における受信コイル２０７の大きさ及び／又はステップＳ１１において取得した撮影画像から特定した被検体Ｐの体勢と、ステップＳ１１において取得した装置情報におけるボアＢの口径とに基づいて、被検体Ｐ及び受信コイル２０７のいずれもがボアＢの内壁と接触しない範囲を算出する。
【0055】
被検体Ｐ及び受信コイル２０７のいずれもがボアＢの内壁と接触しない範囲とは、例えば、被検体ＰからボアＢの内壁までの距離や受信コイル２０７からボアＢの内壁までの距離等の、ボアＢの内壁までの距離の範囲等である。なお、上述したステップＳ２１においては、算出機能５４５は。被検体Ｐ及び受信コイル２０７のいずれもがボアＢの内壁と接触しない範囲を算出することとしたが、被検体Ｐ及び受信コイル２０７に加えて、天板４１及び／又はチルトマットのいずれもがボアＢの内壁と接触しない範囲を算出するようにしてもよい。
【0056】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができるか否かを判定する（ステップＳ２３）。この移動させることができるか否かを判定する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１９で算出した、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分と、ステップＳ２１で算出したボアＢの内壁と接触しない範囲とに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができるか否かを判定する。より具体的には、算出機能５４５は、差分がボアＢの内壁と接触しない範囲内に収まっているか否かを判定する。
【0057】
そして、ステップＳ２３において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができる場合（ステップＳ２３：Ｙｅｓ）、磁気共鳴イメージング装置１は、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出する（ステップＳ２５）。このアイソセンターＩの位置を目標位置として算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。
【0058】
一方、ステップＳ２３において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、磁気共鳴イメージング装置１は、ボアＢと接触する部分を表示する（ステップＳ２７）。このボアＢと接触する部分を表示する処理は、処理回路５４におけるシステム制御機能５４１により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１７で算出した、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分と、ステップＳ２１で算出されたボアＢの内壁と接触しない範囲に基づいて、ボアＢの内壁と接触する部分をディスプレイ５２に表示する。より具体的には、システム制御機能５４１は、ステップＳ２１で算出されたボアＢの内壁と接触しない範囲に基づいて、ステップＳ１１で取得した撮影画像に、ボアＢの内壁と接触する部分を示す情報を重畳させることにより、ボアＢの内壁と接触する部分をディスプレイ５２に表示する。
【0059】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐ又は受信コイル２０７の位置が再調整されるか否かを判定する（ステップＳ２９）。この再調整されるか否かを判定する処理は、処理回路５４におけるシステム制御機能５４１により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ユーザが被検体Ｐ又は受信コイル２０７の位置を再調整するか否かを確認するための確認ボタンをディスプレイ５２に表示し、確認ボタンに対するユーザの入力操作を受け付けることにより、ユーザにより被検体Ｐ又は受信コイル２０７の位置が再調整されるか否かを判定する。
【0060】
そして、ステップＳ２９において、被検体Ｐ又は受信コイル２０７の位置が再調整されると判定した場合（ステップＳ２９：Ｙｅｓ）、ユーザが被検体Ｐや受信コイル２０７の位置を再調整した後、磁気共鳴イメージング装置１は、被検体Ｐの位置やコイル上述したステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１からの処理を繰り返す。つまり、磁気共鳴イメージング装置１は、再度、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との差分を算出し、ボアＢの内壁と接触しない範囲を算出し、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができるか否かを判定する。ここで、受信コイル２０７の位置の再調整には、受信コイル２０７のチルト角度の再調整や受信コイル２０７の下に敷かれたチルトマットの位置の再調整等を含む。
【0061】
一方、ステップＳ２９において、被検体Ｐ又は受信コイル２０７の位置が再調整されないと判定した場合（ステップＳ２９：Ｎｏ）、磁気共鳴イメージング装置１は、アイソセンターＩの位置に近接する位置を目標位置として算出する（ステップＳ３１）。このアイソセンターＩの位置に近接する位置を目標位置として算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ボアＢの内壁と接触しない範囲における、アイソセンターＩの位置に近接する位置を目標位置として算出する。このアイソセンターＩの位置に近接する位置とは、ステップＳ２１において算出したボアＢの内壁と接触しない範囲において、アイソセンターＩの位置に近い位置である。なお、アイソセンターＩの位置に近接する位置は、例えば、ステップＳ２１において算出したボアＢの内壁と接触しない範囲において、アイソセンターＩの位置に最も近い位置である。なお、アイソセンターＩの位置に近接する位置は、アイソセンターＩの位置に最も近い位置に限られず、ステップＳ２１において算出したボアＢの内壁と接触しない範囲において、アイソセンターＩの位置に対する所定の位置であればよい。
【0062】
図６は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に近接する位置とを説明する図である。図６に示す例においては、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置まで移動すると、天板４１をボアＢ内に挿入する際に、受信コイル２０７及び／又は被検体Ｐが、ボアＢと接触することとなる。このため、図６に示すように、算出機能５４５は、ボアＢの内壁と接触しない範囲における、アイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲを目標位置として算出している。
【0063】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に接する位置に近接する位置との差分を算出する（ステップＳ３３）。この差分を算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ１３において推定された関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、ステップＳ３１において算出されたアイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲとに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲとの差分を算出する。関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲとの差分は、本実施形態における第２差分に相当している。
【0064】
ステップＳ２５の後、又は、ステップＳ３３の後、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、目標位置情報を出力する（ステップＳ３５）。この目標位置情報を出力する処理は、処理回路５４における出力機能５４６により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、天板制御機能５４７に、目標位置情報を出力する。より具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ２５においてアイソセンターＩの位置を目標位置として算出した場合、目標位置情報として、ステップＳ１９で算出した関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との差分を天板制御機能５４７に出力する。また、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ３１においてアイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲを目標位置として算出した場合、目標位置情報として、ステップＳ３３において算出した関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に接する位置に近接する位置との差分を天板制御機能５４７に出力する。
【0065】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置まで移動する（ステップＳ３７）。この目標位置まで移動する処理は、処理回路５４における天板制御機能５４７により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ３５において出力された目標位置情報に基づいて、天板４１を制御するための調整量を算出し、調整量に基づいて指令信号を生成し、天板駆動装置４３に出力し、天板駆動装置４３に天板４１の位置を移動させることにより、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置まで移動させる。
【0066】
図７は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、高さ方向における天板４１の位置の制御の一例を示す図である。図７に示す例において、磁気共鳴イメージング装置１は、天板４１を制御するための調整量に基づいて、天板駆動装置４３に天板４１の位置を移動させることにより、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置であるアイソセンターＩの位置まで移動させる。
【0067】
次に、図３に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、天板４１をボアＢに挿入する（ステップＳ３９）。この天板４１をボアＢに挿入する処理は、処理回路５４における天板制御機能５４７により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、天板４１を制御することにより、天板４１をボアＢに挿入する。これにより、磁気共鳴イメージング装置１は、被検体ＰをボアＢ内に配置し、ＭＲ画像の撮像を行う。
【0068】
図８は、第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、奥行き方向における天板４１の位置の制御の一例を示す図である。図８に示す例において、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃが、目標位置であるアイソセンターＩの位置まで移動した状態において、天板４１の位置を天板４１の長手方向に制御することにより、天板４１をボアＢに挿入する。
【0069】
ステップＳ３９にて天板４１をボアＢに挿入することにより、本実施形態に係る天板制御処理は終了する。
【0070】
以上のように、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１によれば、受信コイル２０７をセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定し、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、目標位置を算出し、目標位置に関する目標位置情報を出力し、出力された目標位置情報に基づいて天板４１の位置を制御している。これにより、関心領域の中心位置ＣとアイソセンターＩとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することができる。
【0071】
特に、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１によれば、ボアＢによって関心領域の中心位置Ｃの移動範囲が制限されることを考慮して、目標位置を算出し、被検体Ｐが載置された天板４１の位置を制御することができる。これにより、ボアＢを考慮する場合においても、関心領域の中心位置ＣとアイソセンターＩとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することができる。
【0072】
なお、上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、天板制御処理のステップＳ２７及びステップＳ２９は省略されてもよい。すなわち、ステップＳ２３において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることができない場合（ステップＳ２３：Ｎｏ）、磁気共鳴イメージング装置１は、アイソセンターＩの位置に近接する位置を目標位置として算出してもよい。
【0073】
〔第２実施形態〕
上述した第１実施形態においては、関心領域ＲＯＩは被検体Ｐの頭部であるとしたため、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと目標位置とのズレはＹ軸方向に生じていた。しかしながら、受信コイル２０７は、撮像対象に応じて、被検体Ｐの任意の位置にセットされ得るものである。そして、撮像対象が腕や脚であり、受信コイル２０７が例えば腕部や脚部にセットされる場合、腕部や脚部は正中線上に位置しないため、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと目標位置とのズレはＹ軸方向のみならず、Ｘ軸方向おいても生じる場合がある。そこで、第２実施形態においては、受信コイル２０７が例えば腕部や脚部にセットされた場合であっても、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定し、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置とに基づいて目標位置を算出し、目標位置情報を出力し、天板４１の位置を制御する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第１実施形態においては、関心領域ＲＯＩは被検体Ｐの頭部であるとしたため、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと目標位置とのズレはＹ軸方向に生じていた。しかしながら、受信コイル２０７は、撮像対象に応じて、被検体Ｐの任意の位置にセットされ得るものである。そして、撮像対象が腕や脚であり、受信コイル２０７が例えば腕部や脚部にセットされる場合、腕部や脚部は正中線上に位置しないため、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと目標位置とのズレはＹ軸方向のみならず、Ｘ軸方向おいても生じる場合がある。そこで、第２実施形態においては、受信コイル２０７が例えば腕部や脚部にセットされた場合であっても、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定し、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置とに基づいて目標位置を算出し、目標位置情報を出力し、天板４１の位置を制御する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【0074】
図９は、第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。この図９に示すように、受信コイルと、基台と、天板駆動装置と、推定機能と、算出機能と、天板制御機能との構成及び機能が上述した第１実施形態と異なるため、本実施形態においては、受信コイル２０７ａと、基台４２ａと、天板駆動装置４３ａと、推定機能５４４ａと、天板制御機能５４７ａと表記する。また、上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１に対して、カメラ３ａを追加することにより構成されている。また、受信コイル２０７ａと、カメラ３ａと、基台４２ａと、天板駆動装置４３ａと、推定機能５４４ａと、天板制御機能５４７ａ以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図１と同様であるので説明を省略する。
【0075】
第２実施形態では、関心領域ＲＯＩは被検体Ｐの右脚の膝である。そのため、図９に示すように、本実施形態に係る受信コイル２０７ａは被検体Ｐの右脚の膝にセットされているものとする。その他の受信コイル２０７ａの構成は上述した第１実施形態に係る受信コイル２０７と同等であるため説明を省略する。
【0076】
カメラ３ａは、撮像用の受信コイル２０７をセットした被検体Ｐを撮影する。具体的には、カメラ３が受信コイル２０７ａのＹ軸方向の位置を認識可能に配置されるのに対し、カメラ３ａは、主に受信コイル２０７ａのＸ軸方向の位置を認識可能に配置される。そのため、図４に示すように、本実施形態に係るカメラ３ａは、被検体Ｐの上方から撮影可能となるように、磁気共鳴イメージング装置１が配置されている検査室の任意の位置に配置される。図９に示す例において、本実施形態に係るカメラ３ａは、例えば、検査室の天井に配置されている。なお、受信コイル２０７ａのＹ軸方向の位置は、本実施形態におけるコイルの高さに相当している。また、受信コイル２０７ａのＸ軸方向の位置は、本実施形態におけるコイルの位置に相当している。
【0077】
なお、図９に示す例においては、受信コイル２０７ａのＸ軸方向の位置を認識できるように、カメラ３ａを配置することとしたが、カメラ３が、受信コイル２０７ａのＸ軸方向の位置を認識してもよい。この場合、カメラ３ａは省略してもよい。同様に、受信コイル２０７ａのＹ軸方向の位置を認識できるようにカメラ３を配置することとしたが、カメラ３ａが受信コイル２０７ａのＹ軸方向の位置を認識してもよい。この場合、カメラ３は省略してもよい。
【0078】
基台４２ａは、天板４１を移動可能に支持する。本実施形態に係る基台４２ａは、天板４１を、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に沿って移動可能に支持する。本実施形態に係る天板駆動装置４３ａは、データ処理装置５の処理回路５４の制御の下、天板４１を、Ｘ軸方向、高さ方向（Ｙ軸方向）、天板４１の長手方向（Ｚ軸方向）、に移動させる。また、本実施形態に係る天板駆動装置４３ａは、被検体Ｐが載置された天板４１をＸ軸方向及び／又はＹ軸方向に移動させた後、天板４１をＺ軸方向に移動させて、ボアＢ内に挿入する。
【0079】
推定機能５４４ａは、カメラ３及びカメラ３ａにより撮影された撮像用の受信コイル２０７ａをセットした被検体Ｐを含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する。推定機能５４４ａは、本実施形態における推定手段に相当している。その他の推定機能５４４ａの構成は上述した第１実施形態に係る推定機能５４４と同等であるため説明を省略する。
【0080】
天板制御機能５４７ａは、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、天板４１の位置を制御する。本実施形態に係る天板制御機能５４７ａは、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に加えて、Ｘ軸方向においても天板４１の位置を制御することができる。天板制御機能５４７ａは、本実施形態における制御手段に相当している。その他の天板制御機能５４７ａの構成は上述した第１実施形態に係る天板制御機能５４７と同等であるため説明を省略する。
【0081】
図１０は、図９に示す、天板４１に載置された被検体Ｐを上から（すなわちＹ軸方向に）見た図であり、上述した第１実施形態における図２に対応する図である。図１０に示すように、関心領域ＲＯＩが腕部又は脚部等の場合、Ｘ軸方向においても、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣがアイソセンターＩから大きくずれることが予想される。このように、受信コイル２０７ａが被検体Ｐの腕部又は脚部にセットされるコイルである場合には、主にカメラ３ａが、Ｘ軸方向における、被検体Ｐの腕部又は脚部にセットされる受信コイル２０７ａの位置を撮影する。
【0082】
上述した図３の天板制御処理におけるステップＳ１３において、処理回路５４における推定機能５４４ａは、ステップＳ１１で取得したカメラ３の撮影画像に基づいて、高さ方向（Ｙ軸方向）における受信コイル２０７ａの高さを認識し、ステップＳ１１で取得したカメラ３ａの撮影画像に基づいて、高さ方向及び被検体Ｐの長手方向のいずれとも直交する方向（Ｘ軸方向）における受信コイル２０７ａの位置を認識し、認識された受信コイル２０７ａの高さ及び受信コイル２０７ａの位置に基づいて、脚部における右脚の膝の中心位置を推定する。
【0083】
以上のように、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、関心領域ＲＯＩが被検体Ｐの腕部や脚部である場合においても、アイソセンターＩを、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを移動する際に目標となる位置である目標位置として、被検体Ｐが載置された天板４１の位置を制御している。これにより、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援する関心領域ＲＯＩの高画質な画像の取得を支援することができる。
【0084】
〔変形例１〕
上述した第１実施形態及び第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、受信コイル２０７をセットした被検体を撮影するカメラ３により撮影された撮影画像に基づいて、受信コイル２０７のチルト角度と、被検体Ｐの頭部の大きさとを認識し、受信コイル２０７のチルト角度と、被検体Ｐの頭部の大きさとに基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定するのに代えて、受信コイル２０７に設けられた、受信コイル２０７の位置を示すマーカーを含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定するようにしてもよい。以下、この変形例を第１実施形態に適用した場合を変形例１として、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第１実施形態及び第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、受信コイル２０７をセットした被検体を撮影するカメラ３により撮影された撮影画像に基づいて、受信コイル２０７のチルト角度と、被検体Ｐの頭部の大きさとを認識し、受信コイル２０７のチルト角度と、被検体Ｐの頭部の大きさとに基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定するのに代えて、受信コイル２０７に設けられた、受信コイル２０７の位置を示すマーカーを含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定するようにしてもよい。以下、この変形例を第１実施形態に適用した場合を変形例１として、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【0085】
図１１は、変形例１に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。この図１１に示すように、受信コイルと、カメラと、推定機能と、天板制御機能との構成及び機能が第１実施形態と異なるため、本実施形態においては、受信コイル２０７ｂと、カメラ３ｂと、推定機能５４４ｂと表記する。受信コイル２０７ｂ、カメラ３ｂ、及び、推定機能５４４ｂ以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図と同様であるので説明を省略する。
【0086】
本変形例に係る受信コイル２０７ｂには、マーカー２０７１が設けられている。マーカー２０７１は、受信コイル２０７ｂの位置を示している。このマーカー２０７１の位置と、受信コイル２０７ｂをセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃとは、所定の位置関係にある。所定の位置関係とは、例えば、マーカー２０７１の位置に対して、被検体Ｐの関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃが、設計上、予め決まった位置になることである。例えば、このマーカー２０７１の位置対して、受信コイル２０７ｂをセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃが、Ｚ軸方向において同軸上であり、Ｘ方向の位置及びＹ方向の位置において一致している位置等である。その他の受信コイル２０７ｂの構成は上述した第１実施形態に係る受信コイル２０７と同等であるため説明を省略する。
【0087】
本変形例に係るカメラ３ｂは、受信コイル２０７ｂに設けられた、受信コイル２０７ｂの位置を示すマーカー２０７１を撮影する。このため、カメラ３ｂは、撮像用の受信コイル２０７ｂをセットした被検体Ｐを撮影可能な位置に配置される。図１に示す例において、本実施形態に係るカメラ３ｂは、天板４１が挿入されるボアＢの開口とは反対側の開口の近傍に配置されている。カメラ３ｂにより撮影された撮影画像は、マーカー２０７１を少なくとも含む。本実施形態に係る撮影画像は、マーカー２０７１に加えて、被検体Ｐや受信コイル２０７ｂや、寝台装置４、磁石架台２等を含む。なお、撮影画像はマーカー２０７１以外の構成を含んでもよい。その他のカメラ３ｂの構成は上述した第１実施形態に係るカメラ３と同等であるため説明を省略する。また、撮影画像が含む構成は任意であり、撮影画像は、マーカー２０７１を少なくとも含んでいればよい。
【0088】
推定機能５４４ｂは、カメラ３ｂにより撮影されたマーカー２０７１を少なくとも含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する。
【0089】
上述した図３の天板制御処理におけるステップＳ１３において、処理回路５４における推定機能５４４ｂは、カメラ３ｂにより撮影されたマーカー２０７１を少なくとも含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定する。具体的には、推定機能５４４ｂは、ステップＳ１１において取得した撮影画像に対して、画像解析を実行することにより、マーカー２０７１の位置を認識し、認識されたマーカー２０７１の位置に基づいて、関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃを推定する。
【0090】
なお、本変形例において、マーカー２０７１の位置と、受信コイル２０７ｂをセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩである頭部の中心位置Ｃとは、Ｚ軸方向において同軸上にあり、Ｘ方向の位置及びＹ方向の位置において一致している場合、ステップＳ１３において、マーカー２０７１の位置を関心領域ＲＯＩの中心位置として推定してもよい。このように、マーカー２０７１の位置を関心領域ＲＯＩの中心位置として推定する場合、天板制御機能５４７は、マーカー２０７１の位置が目標位置に移動するように、天板４１の位置を制御してもよい。
【0091】
以上のように、変形例１に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、カメラ３ｂにより撮影されたマーカー２０７１を少なくとも含む撮影画像に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定することとしたので、受信コイル２０７ｂに覆われることにより、撮影画像から被検体Ｐの頭部の大きさが認識できない場合でも、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定することができる。
【0092】
上述した変形例１の説明は、第１実施形態に適用した場合の説明であるが、本変形例は、第２実施形態に対しても適用可能なことは明らかである。図１２は、変形例１を適用した第２実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置の一例を説明する図である。図１２に示すように、脚部にセットされた受信コイル２０７ｂにマーカー２０７１を設けるようにしてもよい。また、図１２に示す例においては、カメラ３ａは、受信コイル２０７ｂに設けられた、受信コイル２０７ｂの位置を示すマーカー２０７１を撮影するようにしてもよい。
【0093】
〔第３実施形態〕
上述した第１実施形態及び第２実施形態においては、出力機能５４６が目標位置情報を天板制御機能５４７に出力することにより、天板制御機能５４７が、天板４１を制御して、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることとしたが、天板４１の位置を制御せずとも、ユーザが受信コイル２０７の下にマット等のスペーサを配置したり、被検体Ｐの位置をずらしたりすることで、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩに近づけることが可能な場合がある。そのような場合、天板４１の位置を制御する必要はなく、ユーザに、目標位置に関する目標位置情報を認識させればよい。そこで、第３実施形態においては、目標位置に関する目標位置情報をディスプレイ５２に出力する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第１実施形態及び第２実施形態においては、出力機能５４６が目標位置情報を天板制御機能５４７に出力することにより、天板制御機能５４７が、天板４１を制御して、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置に移動させることとしたが、天板４１の位置を制御せずとも、ユーザが受信コイル２０７の下にマット等のスペーサを配置したり、被検体Ｐの位置をずらしたりすることで、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩに近づけることが可能な場合がある。そのような場合、天板４１の位置を制御する必要はなく、ユーザに、目標位置に関する目標位置情報を認識させればよい。そこで、第３実施形態においては、目標位置に関する目標位置情報をディスプレイ５２に出力する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【0094】
図１３は、第３実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成の一例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。この図１３に示すように、ディスプレイと、出力機能と、天板制御機能の機能が上述した第１実施形態と異なるため、本実施形態においては、ディスプレイ５２ａと、出力機能５４６ａと、天板制御機能５４７ｂと表記する。ディスプレイ５２ａと、出力機能５４６ａと、天板制御機能５４７ｂ以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図１と同様であるので説明を省略する。
【0095】
本実施形態に係るディスプレイ５２ａは、目標位置情報を表示したり、被検体Ｐにおける関心領域を表示したり、操作者からの各種の入力操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）などを表示したりする。その他のディスプレイ５２ａの構成は上述した第１実施形態に係るディスプレイ５２と同等であるため説明を省略する。
【0096】
出力機能５４６ａは、算出機能５４５が算出した目標位置に関する目標位置情報を出力する。本実施形態に係る出力機能５４６は、目標位置情報を、ディスプレイ５２に出力する。出力機能５４６ａは、本実施形態における出力手段に相当している。
【0097】
天板制御機能５４７ｂは、天板４１の位置を制御する。本実施形態に係る天板制御機能５４７ｂは、ユーザによる被検体Ｐの関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの調整が完了した場合に、被検体Ｐが載置された天板４１をボアＢに挿入することにより、被検体ＰをボアＢ内に配置する。天板制御機能５４７ｂは、本実施形態における制御手段に相当している。
【0098】
図１４は、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１で実行される目標位置表示処理の内容を説明するフローチャート図であり、上述した第１実施形態における図３に対応する図である。この図１４に示す目標位置表示処理では、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定したり、目標位置を算出したり、目標位置情報をディスプレイ５２に出力したりする。なお、ステップＳ１１～ステップＳ３３までの処理は、上述した第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【0099】
ステップＳ２５及びステップＳ３３の後、磁気共鳴イメージング装置１は、目標位置情報を出力する（ステップＳ４１）。この目標位置情報を出力する処理は、処理回路５４における出力機能５４６ａにより実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ディスプレイ５２に、目標位置情報を出力する。より具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ２５においてアイソセンターＩの位置を目標位置として算出した場合、目標位置情報として、ステップＳ１９で算出した関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との差分をディスプレイ５２に出力する。また、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ３１においてアイソセンターＩの位置に近接する位置ＰＲを目標位置として算出した場合、目標位置情報として、ステップＳ３３において算出した関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に接する位置に近接する位置との差分をディスプレイ５２に出力する。
【0100】
次に、図１４に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は目標位置情報を表示する（ステップＳ４３）。この目標位置情報を表示する処理は、処理回路５４におけるシステム制御機能５４１により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、出力機能５４６ａにより出力された目標位置情報をディスプレイ５２ａに表示する。
【0101】
ステップＳ４３にて、目標位置情報をディスプレイ５２ａに表示することにより、本実施形態に係る目標位置表示処理を終了する。この後、ユーザは、ディスプレイ５２ａに表示された目標位置情報に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃが目標位置に位置づけされるように、被検体Ｐの位置を調整する。
【0102】
以上のように、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定し、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に基づいて目標位置を算出して、目標位置に関する目標位置情報をディスプレイ５２に表示している。これにより、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１は、ユーザに被検体Ｐの関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの調整を促すことができる。その結果、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することができる。
【0103】
上述した第３実施形態の説明は、第１実施形態に適用した場合の説明であるが、第３実施形態は、第２実施形態及び変形例１に対しても適用可能なことは明らかである。
【0104】
〔第４実施形態〕
上述した第１実施形態乃至第３実施形態においては、ボアＢによって関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの移動範囲が制限されることを考慮して、目標位置を算出することとしたが、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣがアイソセンターＩの位置に移動した場合でも、被検体Ｐや受信コイル２０７がボアＢに接触しないように設計されている場合等、ボアＢによる関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの移動範囲の制限を考慮しない場合もある。そこで、第４実施形態においては、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出し、目標位置に関する目標位置情報を算出する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。なお、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成は、上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成を説明した図１と同等であるので説明を省略する。
上述した第１実施形態乃至第３実施形態においては、ボアＢによって関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの移動範囲が制限されることを考慮して、目標位置を算出することとしたが、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣがアイソセンターＩの位置に移動した場合でも、被検体Ｐや受信コイル２０７がボアＢに接触しないように設計されている場合等、ボアＢによる関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃの移動範囲の制限を考慮しない場合もある。そこで、第４実施形態においては、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出し、目標位置に関する目標位置情報を算出する磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。なお、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成は、上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の構成を説明した図１と同等であるので説明を省略する。
【0105】
図１５は、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１で実行される天板制御処理の内容を説明するフローチャート図である。この図１５に示す天板制御処理では、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定したり、目標位置を算出したり、目標位置情報を出力したり、天板４１を制御したりする。なお、ステップＳ１１～ステップＳ１７までの処理は、上述した第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【0106】
ステップＳ１７の後、図１５に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、目標位置を算出する（ステップＳ５１）。この目標位置を算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、目標位置を算出する。より具体的には、算出機能５４５は、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出する。
【0107】
次に、図１５に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を算出する（ステップＳ５３）。この差分を算出する処理は、処理回路５４における算出機能５４５により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を算出する。
【0108】
次に、図１５に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、目標位置情報を出力する（ステップＳ５５）。この目標位置情報を出力する処理は、処理回路５４における出力機能５４６により実現される。具体的には磁気共鳴イメージング装置１は、目標位置情報として、ステップＳ５３で算出した関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置との差分を天板制御機能５４７に出力する。
【0109】
次に、図１５に示すように、磁気共鳴イメージング装置１は、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置まで移動させる（ステップＳ５７）。この目標位置まで移動させる処理は、処理回路５４における天板制御機能５４７により実現される。具体的には、磁気共鳴イメージング装置１は、ステップＳ５５において出力された目標位置情報に基づいて、天板４１を制御するための調整量を算出し、調整量に基づいて指令信号を生成し、天板駆動装置４３に出力し、天板駆動装置４３に天板４１の位置を制御させることにより、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩの位置まで移動させる。なお、ステップＳ３９の処理は、上述した第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【0110】
そして、ステップＳ３９にて天板４１をボアＢに挿入することにより、本実施形態に係る天板制御処理は終了する。
【0111】
以上のように、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１によれば、受信コイル２０７をセットした被検体Ｐの関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定し、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃと、アイソセンターＩの位置とに基づいて、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出し、目標位置に関する目標位置情報を出力し、出力された目標位置情報に基づいて天板４１の位置を制御している。これにより、関心領域の中心位置ＣとアイソセンターＩとの間のずれを調整して、高画質な画像の取得を支援することができる。
【0112】
なお、上述した第４実施形態の説明は、第１実施形態に適用した場合の説明であるが、第４実施形態は、第２実施形態、第３実施形態及び変形例１に対しても適用可能なことは明らかである。例えば、第４実施形態を第３実施形態に適用する場合にあっては、出力機能５４６ａは、目標位置情報をディスプレイ５２に出力し、ディスプレイ５２は、出力機能５４６ａにより出力された目標位置情報を表示するようにしてもよい。
【0113】
また、上述した第４実施形態において、磁気共鳴イメージング装置１は、アイソセンターＩの位置を目標位置として算出したが、目標位置は、アイソセンターＩの位置に限られず、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との間の任意の位置を目標位置として算出してもよい。
【0114】
また、上述した第４実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、天板制御処理のステップＳ５３は省略されてもよい。すなわち、算出機能５４５が関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との差分を算出しない場合、ステップＳ５５において、出力機能５４６は、目標位置情報として、アイソセンターＩの位置の座標を出力するようにしてもよい。
【0115】
〔第５実施形態〕
上述した第１乃至第４実施形態においては、ボアＢ内に天板４１を支持するレールが備えられていないが、ボアＢ内にレールが備えられていてもよい。そこで、第５実施形態においては、ボアＢ内にレールを備える磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第１乃至第４実施形態においては、ボアＢ内に天板４１を支持するレールが備えられていないが、ボアＢ内にレールが備えられていてもよい。そこで、第５実施形態においては、ボアＢ内にレールを備える磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【0116】
図１６は、第５実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１は、上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１に対して、レール２１１と、レール支持部材２１２と、レール駆動装置２１３と、レール制御機能５４８とを追加することにより構成されている。また、レール２１１と、レール支持部材２１２と、レール駆動装置２１３と、レール制御機能５４８以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図１と同様であるので説明を省略する。
【0117】
レール２１１は、天板４１をボアＢ内で移動可能に支持する。レール２１１は、筐体２１０のボアＢ内の下側に、ボアＢの軸方向に沿って延在するように設けられている。天板４１は、レール２１１上と基台４２上とをＺ軸方向に移動可能である。天板４１は、レール２１１上をスムーズに移動するためにレール２１１に嵌合するキャスターを備えていてもよい。
【0118】
レール支持部材２１２は、レール２１１を高さ方向（Ｙ軸方向）に沿って移動可能に支持する。レール支持部材２１２には、レール駆動装置２１３が収容される。なお、天板４１がＸ軸方向に沿って移動可能である場合には、レール支持部材２１２は、レール２１１をＸ軸方向に沿って移動可能に支持するようにしてもよい。
【0119】
レール駆動装置２１３は、レール制御機能５４８の制御下で、レール２１１を高さ方向（Ｙ軸方向）に移動させる。具体的には、レール駆動装置２１３は、天板４１の位置に対応して、レール２１１を高さ方向（Ｙ軸方向）に移動させる。なお、天板４１がＸ軸方向に沿って移動可能である場合には、レール駆動装置２１３は、レール２１１をＸ軸方向に沿って移動させてもよい。
【0120】
レール制御機能５４８は、天板４１の位置に対応して、レール２１１の位置を制御する。具体的には、レール制御機能５４８は、天板制御機能５４７から天板４１の位置を読み取ることにより、天板４１の位置に基づいて、レール２１１の位置を制御する制御信号を生成する。そして、レール制御機能５４８は制御信号をレール駆動装置２１３に送信し、レール駆動装置２１３は制御信号に基づいてレール２１１の位置を天板４１の位置に対応する位置に移動させる。
【0121】
なお、レール制御機能５４８は、天板制御機能５４７から天板の位置を読み取ることにより、レール２１１の位置を制御することとしたが、レール２１１の制御方法はこれに限られない。出力機能５４６がレール制御機能５４８に目標位置情報を出力し、レール制御機能５４８は、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、レール２１１の位置を制御するようにしてもよい。このレール制御機能５４８は、本実施形態に係るレール制御手段に相当している。
【0122】
上述した図３の天板制御処理におけるステップＳ３７において、処理回路５４における天板制御機能５４７が天板４１の位置を移動させるとともに、処理回路５４におけるレール制御機能５４８は、天板制御機能５４７から天板４１の位置を読み取ることにより、天板４１の位置に基づいて、レール２１１の位置を制御する制御信号を生成する。そして、レール制御機能５４８は制御信号をレール駆動装置２１３に送信し、レール駆動装置２１３は制御信号に基づいてレール２１１の位置を天板４１の位置に対応する位置に移動させる。
【0123】
図１７は、第５実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩに合わせた場合の一例を示す図である。図１７に示すように、処理回路５４におけるレール制御機能５４８は、天板４１の位置が天板駆動装置４３によって高さ方向（Ｙ軸方向）に移動すると、天板４１の位置に対応して、レール２１１をレール駆動装置２１３によって高さ方向（Ｙ軸方向）に移動させる。
【0124】
以上、第５実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１によれば、ボアＢ内において、天板４１を、レール２１１に沿って移動させることができる。このため、ボアＢ内に天板４１が挿入された場合において、ＭＲ画像撮像時の天板４１の位置ずれや振動、撓みを抑制することができる。これにより、より高画質なＭＲ画像の取得を支援することができる。
【0125】
なお、上述した第５実施形態の説明は、第１実施形態に適用した場合の説明であるが、第５実施形態は、第２実施形態乃至第４実施形態、及び、変形例１に対しても適用可能なことは明らかである。
【0126】
また、上述した第５実施形態において、レール２１１は、レール制御機能５４８の制御の下、自動で移動することとしたが、レール２１１はユーザが手動で移動させてもよい。
【0127】
〔第６実施形態〕
上述した第５実施形態においては、レール２１１の位置は可変であるが、レール２１１の位置は固定されていてもよい。そこで、第６実施形態においては、位置が固定されたレールを備える磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
上述した第５実施形態においては、レール２１１の位置は可変であるが、レール２１１の位置は固定されていてもよい。そこで、第６実施形態においては、位置が固定されたレールを備える磁気共鳴イメージング装置１を説明する。以下、上述した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【0128】
図１８は、第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１の一例を示すブロック図であり、上述した第１実施形態における図１に対応する図である。この図１８に示すように、基台と、天板駆動装置と、天板制御機能との構成及び機能が上述した第１実施形態と異なるため、本実施形態においては、基台４２ｂと、天板駆動装置４３ｂと、天板制御機能５４７ｃと表記する。上述した第１実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１に対して、レール２１１ａと、キャスター４４と、天板支持手段４５と、キャスター制御機能５４９と追加することにより構成されている。また、図１８に示すように、本実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１は、レール２１１ａと、基台４２ｂと、天板駆動装置４３ｂと、キャスター４４と、天板支持手段４５と、キャスター制御機能５４９以外の構成及び機能は、上述した第１実施形態における図１と同様であるので説明を省略する。
【0129】
レール２１１ａは，天板４１をボアＢ内で移動可能に支持する。レール２１１ａは、筐体２１０のボアＢ内の下側に、ボアＢの軸方向に沿って延在するように設けられている。また、本実施形態に係るレール２１１ａは、基台４２ｂと同じ高さに位置している。
【0130】
基台４２ａは天板４１を支持する。キャスター４４は、天板４１に設けられ、天板４１がレール２１１ａ上を移動することを可能にする。また、キャスター４４は、キャスター制御機能５４９の制御の下で、天板４１が基台４２ｂ上をＺ軸方向に移動することを可能にする。
【0131】
天板駆動装置４３ｂは、天板支持手段４５を介して、天板制御機能５４７の制御の下、キャスター４４に対する天板４１の位置を、高さ方向（Ｙ軸方向）、天板４１の長手方向（Ｚ軸方向）に移動させる。天板駆動装置４３ｂは、被検体Ｐが載置された天板４１を高さ方向に移動させた後、天板４１をＺ軸方向に移動させて、ボアＢ内に挿入する。天板駆動装置４３ｂは、モータやアクチュエータを含む。なお、天板４１はユーザによって手動でボアＢ内に挿入される形式であってもよい。
【0132】
天板支持手段４５は、天板４１を高さ方向（Ｙ軸方向）に沿って移動可能に支持する。天板支持手段４５の一端側には、天板駆動装置４３ｂを介して、天板４１が設けられ、天板支持手段４５の他端側には、天板駆動装置４３ｂを介して、キャスター４４が設けられている。この天板支持手段４５は、例えばジャッキ構造を有している。
【0133】
天板制御機能５４７ｃは、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、天板４１の位置を制御する。本実施形態に係る天板制御機能５４７ｃは、キャスター４４に対する天板４１の位置を制御する。天板制御機能５４７ｃは、本実施形態における制御手段に相当している。
【0134】
キャスター制御機能５４９は、キャスター４４を制御することにより、天板４１に載置された被検体Ｐを撮像空間に導入する。具体的には、キャスター制御機能５４９は、キャスター４４を制御することにより、天板４１をＺ軸方向に移動させる。なお、キャスター制御機能５４９は、キャスター４４を制御することにより、天板４１をＸ軸方向に移動させてもよい。このキャスター制御機能５４９は、本実施形態におけるキャスター制御手段に相当している。
【0135】
上述した図３の天板制御処理におけるステップＳ３７において、天板制御機能５４７ｃは、出力機能５４６により出力された目標位置情報に基づいて、キャスター４４に対する天板４１の位置を制御する。具体的には、天板制御機能５４７ｃは、ステップＳ３５において出力された目標位置情報に基づいて、キャスター４４に対する天板４１の位置を制御するための調整量を算出し、調整量に基づいて指令信号を生成し、天板駆動装置４３ｂに出力し、天板駆動装置４３ｂに天板４１の位置を移動させることにより、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置まで移動させる。
【0136】
図１９は、第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１において、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣをアイソセンターＩに合わせた場合を示す図である。図１９に示すように、例えば、天板制御機能５４７ｃは、天板駆動装置４３ｂにより、天板支持手段４５を介して、キャスター４４を下に押し下げるようにして天板４１を持ち上げる。これにより、天板制御機能５４７ｃは、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを目標位置であるアイソセンターＩの位置まで移動させる。
【0137】
以上、第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１によれば、ボアＢ内のレール２１１ａをＹ軸方向に移動させることなく、Ｚ軸方向におけるレール２１１ａに沿った天板４１の移動が可能になる。このため、ボアＢ内に天板４１が挿入された場合において、天板４１の位置ずれや振動、撓みを抑制することができる。これにより、より高画質なＭＲ画像の取得を支援することができる。
【0138】
なお、上述した第６実施形態の説明は、第１実施形態に適用した場合の説明であるが、第６実施形態は、第２実施形態乃至第５実施形態、及び、変形例１に対しても適用可能なことは明らかである。
【0139】
〔第１乃至第６実施形態のその他の変形例〕
上述した第１乃至第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、推定機能５４４は、天板制御処理のステップＳ１３において、撮影画像に基づいて、被検体Ｐの頭部にセットされた受信コイル２０７のチルト角度を認識したが、受信コイル２０７のチルト角度は、接続コイル情報に含まれてもよい。この場合、天板制御処理のステップＳ１３の処理の前に、受信コイル２０７のチルト角度に関する情報を含む接続コイル情報を取得する。そして、推定機能５４４は、カメラ３により撮影された撮影画像に加えて、被検体Ｐにセットされた受信コイル２０７に関する接続コイル情報に更に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定するようにしてもよい。ここで、接続コイル情報が受信コイル２０７のチルト角度を含む場合、受信コイル２０７のチルト角度θは、チルト角度調整機構によりチルト角度θが調整された際の調整量から算出されて取得されてもよく、ユーザから受信コイル２０７のチルト角度θを入力する入力操作を受け付けることにより取得されてもよい。
上述した第１乃至第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、推定機能５４４は、天板制御処理のステップＳ１３において、撮影画像に基づいて、被検体Ｐの頭部にセットされた受信コイル２０７のチルト角度を認識したが、受信コイル２０７のチルト角度は、接続コイル情報に含まれてもよい。この場合、天板制御処理のステップＳ１３の処理の前に、受信コイル２０７のチルト角度に関する情報を含む接続コイル情報を取得する。そして、推定機能５４４は、カメラ３により撮影された撮影画像に加えて、被検体Ｐにセットされた受信コイル２０７に関する接続コイル情報に更に基づいて、関心領域ＲＯＩの中心位置Ｃを推定するようにしてもよい。ここで、接続コイル情報が受信コイル２０７のチルト角度を含む場合、受信コイル２０７のチルト角度θは、チルト角度調整機構によりチルト角度θが調整された際の調整量から算出されて取得されてもよく、ユーザから受信コイル２０７のチルト角度θを入力する入力操作を受け付けることにより取得されてもよい。
【0140】
上述した第１乃至第６実施形態に係る磁気共鳴イメージング装置１においては、カメラ３、３ａ、３ｂを用いて撮影された撮影画像から、受信コイル２０７のチルト角度や被検体Ｐの頭部の大きさ、受信コイル２０７の高さ、受信コイル２０７の位置、患者の体勢等の情報を取得することとしたが、受信コイル２０７のチルト角度や被検体Ｐの頭部の大きさ、受信コイル２０７の高さ、受信コイル２０７の位置、患者の体勢等の情報を取得する方法はこれに限られない。すなわち、これらの情報を取得する方法は任意であり、距離センサや位置検出センサ等の各種のセンサの検出結果から、受信コイル２０７のチルト角度や被検体Ｐの頭部の大きさ、受信コイル２０７の高さ、受信コイル２０７の位置、患者の体勢等の情報を取得するようにしてもよい。
【0141】
上述した第１乃至第３実施形態、第５実施形態、及び、第６実施形態においては、出力機能５４６は、目標位置情報として、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置との差分、又は、関心領域ＲＯＩの中心位置ＣとアイソセンターＩの位置に接する位置に近接する位置との差分を出力することとしたが、出力機能５４６が出力する目標位置情報は差分に限られない。すなわち、出力機能５４６が出力する目標位置情報の内容は任意であり、出力機能５４６は、例えば、アイソセンターＩの位置の座標又はアイソセンターＩの位置に接する位置に近接する位置の座標を出力するようにしてもよい。
【0142】
なお、上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）または複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ））などの回路を意味する。プロセッサは、メモリ５１に保存されたプログラムを読み出して実行することにより機能を実現する。メモリ５１にプログラムを記憶させる代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むように構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。プロセッサは、単一の回路として構成されるものに限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成され、各機能を実現するようにしてもよい。また、複数の構成要素を１つのプロセッサに統合して各機能を実現するようにしてもよい。なお、シーケンス制御回路２０９、送信回路２０６、受信回路２０８等も同様に、上記のプロセッサ等の電子回路により構成される。
【0143】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例としてのみ提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図したものではない。本明細書で説明した新規な装置及び方法は、その他の様々な形態で実施することができる。また、本明細書で説明した装置及び方法の形態に対し、発明の要旨を逸脱しない範囲内で、種々の省略、置換、変更を行うことができる。添付の特許請求の範囲及びこれに均等な範囲は、発明の範囲や要旨に含まれるこのような形態や変形例を含むように意図されている。
【符号の説明】
【0144】
１…磁気共鳴イメージング装置、２…磁石架台、３…カメラ、４…寝台装置、５…データ処理装置、４１…天板、４２…基台、４３…天板駆動装置、４４…キャスター、４５…天板支持手段、５１…メモリ、５２…ディスプレイ、５３…入力装置、５４…処理回路、２０１…静磁場磁石、２０２…静磁場電源、２０３…傾斜磁場コイル、２０４…傾斜磁場電源、２０５…送信コイル、２０６…送信回路、２０７…受信コイル、２０８…受信回路、２０９…シーケンス制御回路、２１０…筐体、２１１…レール、２１２…レール支持部材、２１３…レール駆動装置、５４１…システム制御機能、５４２…インタフェース機能、５４３…画像生成機能、５４４…推定機能、５４５…算出機能、５４６…出力機能、５４７…天板制御機能、５４８…レール制御機能、５４９…キャスター制御機能
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
