特開 2024-172971 荷物積付装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024172971

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】荷物積付装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 57/03 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B65G57/03 G

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091059

(22)【出願日】2023-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100124062

【弁理士】

【氏名又は名称】三上 敬史

(74)【代理人】

【識別番号】100148013

【弁理士】

【氏名又は名称】中山 浩光

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(72)【発明者】

【氏名】野畑 茂広

【テーマコード（参考）】

3F029

【Ｆターム（参考）】

3F029AA05

3F029BA01

3F029BA11

3F029CA52

3F029CA57

3F029CA58

3F029CA64

3F029DA21

(57)【要約】      （修正有）

【課題】積み付けられた荷物の荷崩れを抑制できる荷物積付装置を提供する。
【解決手段】荷物積付装置１は、荷物３のうちのソフトケース３Ａを積み付ける場合、コンテナ２の開口部６８に対し、ソフトケース３Ａの取手３ａが奥側に配置されるように、ソフトケース３Ａを積み付ける。この場合、ソフトケース３Ａ上の荷物３が、取手３ａ側へ荷崩れが発生しようとしても、コンテナ２の奥側の側壁部６３、または既積付荷物によって支えられる。これにより積み付けられた荷物３の荷崩れを抑制することができる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、を備え、
前記荷物のうちのソフトケースを積み付ける場合、前記コンテナの開口部に対し、前記ソフトケースの取手が奥側に配置されるように、前記ソフトケースを積み付ける、荷物積付装置。

【請求項2】

前記荷物のうちのハードケースを積み付ける場合、前記開口部に対し、前記ハードケースの取手が手前側に配置されるように、前記ハードケースを積み付ける、請求項１に記載の荷物積付装置。

【請求項3】

前記搬送部において、前記積付ユニットが前記荷物を受け取る位置よりも、上流側に設けられ、前記荷物が前記ソフトケースかハードケースかを判定する判定部、を更に備える、請求項１記載の荷物積付装置。

【請求項4】

前記搬送部において、前記荷物が前記ソフトケースであるか、ハードケースであるかに基づいて、前記荷物の向きを調整する調整機構、を更に備える、請求項１記載の荷物積付装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、荷物積付装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１には、荷物をコンテナに積み付ける荷積み装置が記載されている。特許文献１に記載の荷積み装置は、搬送部から流れてくる荷物を選択し、荷物の寸法等に応じて、積み付けロジックに基づいてコンテナに積み付けている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０７４７３４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、航空機に搭載される荷物輸送用のコンテナには旅客の多種多様な荷物が積まれる。主となる荷物として、スーツケースが挙げられる。スーツケースには、樹脂またはアルミ製の硬質なハードケースと、布製のソフトタイプケースとがある。スーツケースの形状やサイズ、受託数量などは日々の航空便ごとにばらばらである。更に、ソフトタイプケースは材質の特性上、車輪側は硬く潰れにくいが、取手側は柔らかく潰れやすいため、積み付け時に荷物が傾斜して荷崩れしやすくなるという問題がある。

【0005】

本発明の目的は、積み付けられた荷物の荷崩れを抑制できる荷物積付装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る荷物積付装置は、荷物を搬送する搬送部と、搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、を備え、荷物のうちのソフトケースを積み付ける場合、コンテナの開口部に対し、ソフトケースの取手が奥側に配置されるように、ソフトケースを積み付ける。

【0007】

上述のように、ソフトケースは、取手側が潰れ易いため、ソフトケースに積まれた荷物は、取手側へ荷崩れを生じ易い。これに対し、荷物積付装置は、荷物のうちのソフトケースを積み付ける場合、コンテナの開口部に対し、ソフトケースの取手が奥側に配置されるように、ソフトケースを積み付ける。この場合、ソフトケース上の荷物が、取手側へ荷崩れが発生しようとしても、コンテナ奥側の側壁部、または既積付荷物によって支えられる。これにより、積み付けられた荷物の荷崩れを抑制することができる。

【0008】

荷物積付装置は、荷物のうちのハードケースを積み付ける場合、開口部に対し、ハードケースの取手が手前側に配置されるように、ハードケースを積み付けてよい。この場合、作業者がコンテナから荷物を取り出すとき、手前側に配置されたハードケースの取手を速やかに掴んで取り出すことができる。

【0009】

荷物積付装置は、搬送部において、積付ユニットが荷物を受け取る位置よりも、上流側に設けられ、荷物がソフトケースかハードケースかを判定する判定部、を更に備えてよい。この場合、積付ユニットが荷物を受け取る位置よりも上流側の位置にて、予め荷物の種類を把握しておくことができる。従って、積付ユニットが荷物を受け取る時には、予め把握しておいた情報に基づいて、スムーズに積み付け作業を行うことができる。

【0010】

荷物積付装置は、搬送部において、荷物がソフトケースであるか、ハードケースであるかに基づいて、荷物の向きを調整する調整機構、を更に備えてよい。この場合、積付ユニットが、コンテナに積み付けるときに荷物の向きを調整する必要がない。従って、積付ユニットは、スムーズに積み付け作業を行うことができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、積み付けられた荷物の荷崩れを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。

【図2】コンテナの斜視図である。

【図3】荷物積付装置の制御系構成図である。

【図4】ソフトケース及びハードケースを示す斜視図である。

【図5】ソフトケースの潰れ易さについて説明した概念図である。

【図6】コンテナ内での荷物の積付態様を示す概念図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

【0014】

図１は、本発明の一実施形態に係る荷物積付装置を示す概略構成図である。図１において、本実施形態の荷物積付装置１は、例えば空港におけるバックヤードの積付場に設置されている。荷物積付装置１は、航空機に積載される複数のコンテナ２に搭乗者の手荷物３（荷物）を積み付ける装置である。ここでは、コンテナ２に積み付けられる手荷物３は、スーツケースである。

【0015】

コンテナ２は、トーイングトラクタ（図示せず）により牽引される複数（ここでは２つ）の台車４上に載置されている。台車４の前端及び後端には、連結器４ａが設けられている。各台車４同士は、連結器４ａにより連結されている。

【0016】

荷物積付装置１は、複数（ここでは前後２つ）のコンテナ２に対して同時に手荷物３を積み付ける。コンテナ２の一側面には、扉（図示せず）が設けられている。荷物積付装置１は、コンテナ２の扉が開いた状態で、コンテナ２の側方からコンテナ２内に手荷物３を積み付ける。なお、トーイングトラクタの前側に位置するコンテナ２を前コンテナ２Ａとし、トーイングトラクタの後側に位置するコンテナ２を後コンテナ２Ｂとする。前コンテナ２Ａ及び後コンテナ２Ｂは、横並びに配置されている。

【0017】

荷物積付装置１は、メインコンベア５と、仕分コンベア６と、退避コンベア７と、荷受コンベア８と、プッシャー９と、ターンテーブル１０と、プッシャー１１と、バッファコンベア１２と、プッシャー１３と、プッシャー１４と、ストックコンベア４０と、積付ロボット１５とを備えている。このうち、メインコンベア５、仕分コンベア６、退避コンベア７、荷受コンベア８、プッシャー９、ターンテーブル１０、プッシャー１１、バッファコンベア１２、プッシャー１３、プッシャー１４、及びストックコンベア４０は、搬送部９０を構成する。

【0018】

メインコンベア５、仕分コンベア６及び退避コンベア７は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に配列されている。荷受コンベア８、ターンテーブル１０及びバッファコンベア１２は、Ｘ軸方向に垂直な方向（Ｙ軸方向）にメインコンベア５よりもコンテナ２に近い位置において、Ｘ軸方向に配列されている。バッファコンベア１２は、Ｘ軸方向において荷受コンベア８よりもコンテナ２に近い位置に配置されている。

【0019】

メインコンベア５は、空港側コンベア１６から受け取った手荷物３をコンテナ２に向けて搬送する搬送部である。空港側コンベア１６は、空港のターミナルビルに設置された搭乗手続きカウンタからバックヤードの積付場まで手荷物３を搬送する。メインコンベア５は、手荷物３を１つずつ順送りする。なお、メインコンベア５のうち、空港側コンベア１６と隣接する箇所（以降、情報検知場所ＤＰ１と称する場合がある）の上方には、当該情報検知場所ＤＰ１上の手荷物３を撮像する上流カメラ２３（荷物検知部）が配置されている。上流カメラ２３の詳細については後述する。

【0020】

仕分コンベア６は、メインコンベア５よりも下流側に配置されている。仕分コンベア６は、後述する積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられない積付対象外の手荷物３、つまりスーツケース以外の手荷物３を退避コンベア７に向けて送り出す。退避コンベア７は、積付対象外の手荷物３を指定場所まで搬送する。

【0021】

荷受コンベア８は、仕分コンベア６よりも下流側において退避コンベア７に対して分岐して配置されている。荷受コンベア８には、積付ロボット１５によりコンテナ２に積み付けられる積付対象の手荷物３（スーツケース）が載置される。プッシャー９は、積付対象の手荷物３を仕分コンベア６から荷受コンベア８に向けて押し付けて移動させる。

【0022】

ターンテーブル１０は、荷受コンベア８よりも下流側に配置されている。ターンテーブル１０には、積付対象の手荷物３が載置される。プッシャー１１は、積付対象の手荷物３を荷受コンベア８からターンテーブル１０に向けて押し付けて移動させる。プッシャー９，１１は、メインコンベア５により搬送された手荷物３をターンテーブル１０に移動させる。なお、ターンテーブル１０（以降、情報検知場所ＤＰ２と称する場合がある）の上方には、当該ターンテーブル１０上の手荷物３を撮像する下流カメラ２４（荷物検知部）が配置されている。下流カメラ２４の詳細については後述する。

【0023】

バッファコンベア１２は、ターンテーブル１０よりも下流側に配置されている。バッファコンベア１２には、積付対象の手荷物３が載置される。バッファコンベア１２のＹ軸方向のコンテナ２側端部には、位置決め用の壁部１８が設けられている。プッシャー１３は、積付対象の手荷物３をターンテーブル１０からバッファコンベア１２に向けて押し付けて移動させる。

【0024】

プッシャー１４は、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を壁部１８に突き当てるように押し付ける。プッシャー１４及び壁部１８は、バッファコンベア１２に載置された手荷物３をターンテーブル１０とバッファコンベア１２との配列方向（Ｘ軸方向）に垂直な方向（Ｙ軸方向）に対して位置決めする。

【0025】

ストックコンベア４０は、搬送された手荷物３を一時的にストックしておくためのコンベアである。すなわち、ストックコンベア４０は、バッファコンベア１２に到達した手荷物３が後から積み付けを行うべきものであった場合に、当該手荷物３を後から積み付けできるように一時的にストックする。ストックコンベア４０は、メインコンベア５の上方に設けられている。ストックコンベア４０は、一つ当たりの手荷物３を収納する収納部４１を複数有する。複数の収納部４１は、メインコンベア５が延びる方向、すなわちＸ軸方向に配列されている。なお、収納部４１の列は、上下方向に複数段設けられてよい。収納部４１は、Ｙ軸方向の正側から積付ロボット１５のアクセス（手荷物３のストック、及び取り出し）が可能である。

【0026】

積付ロボット１５は、積付対象の手荷物３をコンテナ２に積み付ける積付ユニットである。積付ロボット１５は、走行台車１９と、この走行台車１９に取り付けられたロボットアーム２０とを有している。

【0027】

走行台車１９は、各コンテナ２の配列方向（Ｘ軸方向）に平行に延びるレール２１に沿って走行する。レール２１は、各コンテナ２の正面側（扉側）に設置されている。つまり、レール２１は、各コンテナ２とメインコンベア５との間に配置されている。

【0028】

ロボットアーム２０は、３軸（ＸＹＺ軸）方向に移動可能であると共に、３軸回りに回動可能である。Ｚ軸方向は、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に垂直な高さ方向である。ロボットアーム２０の先端部には、バッファコンベア１２に載置された積付対象の手荷物３を保持するロボットハンド２２が設けられている。

【0029】

次に、図２を参照して、コンテナ２の詳細な構成について説明する。図２は、コンテナ２の斜視図である。コンテナ２は、側壁部６１，６２，６３，６４、下壁部６６、及び上壁部６７を有する。側壁部６１，６２は、Ｘ軸方向に互いに離間して対向した状態で、ＹＺ平面に平行に広がる。側壁部６１は、Ｘ軸方向の正側に配置され、側壁部６２は、Ｘ軸方向の負側に配置される。なお、側壁部６２の下端側の一部は傾斜壁部６２ａとなっている。側壁部６３，６４は、Ｙ軸方向に互いに離間して対向した状態で、ＸＺ平面に平行に広がる。側壁部６３は、Ｙ軸方向の正側に配置され、側壁部６４は、Ｙ軸方向の負側に配置される。下壁部６６は、側壁部６１，６２，６３，６４の下端部においてＸＹ平面に平行に広がる。上壁部６７は、側壁部６１，６２，６３，６４の上端部においてＸＹ平面に平行に広がる。

【0030】

コンテナ２は、開口部６８を有する。開口部６８は、積み付け時のロボットアーム２０とコンテナ２との対向方向（Ｙ軸方向）においてロボットアーム２０側の端部（Ｙ軸方向の負側の端部）に形成される。開口部６８は、側壁部６４に形成される。なお、開口部６８は、Ｘ軸方向において、傾斜壁部６２ａの下端の位置から、側壁部６１まで広がっている。開口部６８は、Ｚ軸方向において、下壁部６６から上壁部６７の位置まで広がっている。従って、側壁部６１は、Ｘ軸方向における開口部６８の正側の縁部６８ａを形成する。また、側壁部６４は、Ｘ軸方向における開口部６８の負側の縁部６８ｂを形成する。

【0031】

図３は、荷物積付装置１の制御系構成図である。図３において、荷物積付装置１は、上流カメラ２３と、下流カメラ２４と、積付処理ユニット２５と、制御盤２６とを備えている。

【0032】

上流カメラ２３は、メインコンベア５の情報検知場所ＤＰ１の上方に配置されている。上流カメラ２３は、メインコンベア５に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。下流カメラ２４は、ターンテーブル１０の上方に配置されている。下流カメラ２４は、情報検知場所ＤＰ２であるターンテーブル１０に載置された手荷物３を撮像し、手荷物３の撮像画像を取得する。

【0033】

積付処理ユニット２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。積付処理ユニット２５は、上流カメラ２３及び下流カメラ２４により得られた手荷物３の撮像画像を取得し、所定の処理を実行し、制御盤２６に検知データ及び制御信号を出力する。

【0034】

制御盤２６は、バックヤードの積付場に設置されている。制御盤２６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及び入出力インターフェース等により構成されている。制御盤２６は、積付処理ユニット２５からの制御信号に応じて、プッシャー９，１１、ターンテーブル１０、プッシャー１３，１４及び積付ロボット１５を制御する。

【0035】

積付処理ユニット２５は、第１手荷物検知部２８（判定部）と、第２手荷物検知部２９と、積付演算部３３とを有している。

【0036】

制御盤２６は、移動制御部３０と、回転制御部３１と、位置制御部３２と、積付制御部３８とを有している。

【0037】

第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する。第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３と協働して手荷物３の荷物情報を検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４により取得された手荷物３の撮像画像に基づいて、搬送部９０により搬送される手荷物３に関する荷物情報を検知する。第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４と協働して荷物情報を検知する。なお、荷物情報には、例えば、手荷物３の寸法、手荷物３の種別、手荷物３の材質、手荷物３の向きなどの情報が含まれる。ここで、第１手荷物検知部２８及び第２手荷物検知部２９は、どちらがどの荷物情報を検知してもよい。ただし、上流側の第１手荷物検知部２８が手荷物３の寸法、手荷物３の種別、及び手荷物３の材質を検知することが好ましい。第２手荷物検知部２９は積み付け直前における手荷物３の向きを検知してもよい。

【0038】

積付演算部３３は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の寸法などに基づいて、手荷物３を寸法などに応じて異なるコンテナ２に優先的に積み付けるような制御信号を求める。積付演算部３３は、積付ロボット１５を制御する制御部を構成する。

【0039】

移動制御部３０は、第１手荷物検知部２８の検知データに基づいて、手荷物３が積付対象（スーツケース）であると判断されたときに、プッシャー９，１１により手荷物３をターンテーブル１０に移動させるような制御信号を制御盤２６に送出する。移動制御部３０は、制御盤２６と協働して、手荷物３がターンテーブル１０に移動するようにプッシャー９，１１を制御する。

【0040】

回転制御部３１は、第２手荷物検知部２９により検知された手荷物３の向きに基づいて、ターンテーブル１０に載置された手荷物３の向きを調整する制御信号を制御盤２６に送出する。このとき、回転制御部３１は、調整に必要なターンテーブル１０の回転方向及び回転量を求め、その回転方向及び回転量に応じてターンテーブル１０を回転させるような制御信号を制御盤２６に送出する。回転制御部３１は、制御盤２６と協働して、手荷物３の向きを調整するようにターンテーブル１０を制御する。

【0041】

位置制御部３２は、手荷物３の向きを調整するようにターンテーブル１０が制御された後、プッシャー１３，１４によりバッファコンベア１２において手荷物３をＹ軸方向に対して位置決めするような制御信号を制御盤２６に送出する。位置制御部３２は、制御盤２６と協働して、手荷物３がＹ軸方向に対して位置決めされるようにプッシャー１３，１４を制御する。

【0042】

積付制御部３８は、積付演算部３３により得られた制御信号に応じて積付ロボット１５を制御する。積付制御部３８は、積付演算部３３と協働して、所望の積み付け態様となるように、積付ロボット１５を制御する制御部を構成する。積付制御部３８は、積付ロボット１５のロボットアーム２０及び走行台車１９（図１参照）のそれぞれに対して、適切なタイミングで制御信号を送信する。積付制御部３８は、積付ロボット１５の基本的な動作を定めた基本ロジックに基づいて、積付ロボット１５を制御する。ここで、積付制御部３８は、搬送順（バッファコンベア１２に到達した手荷物３の順）で基本ロジックに従って手荷物３を積み付ける。これに対し、搬送順に積み付けを行うよりも、積付順を調整した方がよい場合がある。従って、積付制御部３８は、基本ロジックのみならず、積付順を調整する調整ロジックを追加して、積付ロボット１５を制御する。なお、基本ロジックや調整ロジックに基づく制御信号は、積付演算部３３によって演算が行われる。以降の説明において、積付制御部３８が積付ロボット１５を制御すると言った場合は、積付演算部３３が制御信号を演算し、積付制御部３８が当該制御信号に基づいて積付ロボット１５を制御することを意味する場合がある。

【0043】

以上のように構成された荷物積付装置１において、手荷物３をコンテナ２に積み付ける態様について具体的に説明する。

【0044】

まず、図４を参照して、手荷物３の種類について説明する。手荷物３には、図４（ａ）に示すようなソフトケース３Ａと、図４（ｂ）に示すようなハードケース３Ｂと、が含まれる。ソフトケース３Ａは、布材料を壁面の主たる材料としているものである。ハードケース３Ｂは、樹脂材料またはアルミ材料を壁面の主たる材料としているものである。ソフトケース３Ａの壁面は、ハードケース３Ｂに比べて柔らかい。ソフトケース３Ａの車輪３ｂ側の領域Ｅ１は、固く潰れにくい。その一方、ソフトケース３Ａの取手３ａ側の領域Ｅ２は、柔らかく潰れやすい。従って、図５に示すように、ソフトケース３Ａの上に他の手荷物３を積み付けると、車輪３ｂ側の領域Ｅ１側の潰れ量よりも、取手３ａ側の領域Ｅ２の潰れ量が大きくなる。その結果、ソフトケース３Ａの上面は、車輪３ｂ側から取手３ａ側へ向けて下方へ傾斜するように潰れる。そのため、ソフトケース３Ａの上側に乗せられた手荷物３は、取手３ａ側へ滑り落ちやすくなる。

【0045】

従って、図６に示すように、荷物積付装置１００は、手荷物３のうちのソフトケース３Ａを積み付ける場合、コンテナ２の開口部６８に対し、ソフトケース３Ａの取手３ａが奥側に配置されるように、ソフトケース３Ａを積み付ける。なお、コンテナ２の奥側とは、開口部６８と対向する位置に配置される側壁部６３側である。このような配置により、積まれた各ソフトケース３Ａの取手３ａは、奥側の側壁部６３と近接した状態で対向するように配置される。そのため、積まれたソフトケース３Ａが取手３ａ側から落下する場合も、ただちに奥側の側壁部６３で支えられる。荷物積付装置１００は、手荷物３のうちのハードケース３Ｂを積み付ける場合、コンテナ２の開口部６８に対し、ハードケース３Ｂの取手３ａが手前側に配置されるように、ハードケース３Ｂを積み付ける。そのため、作業者は、コンテナ２から手荷物３を取り出すときに、ハードケース３Ｂの取手３ａを速やかに持つことができる。

【0046】

上述のようにソフトケース３Ａ及びハードケース３Ｂを積み付けるための詳細な構成について説明する。荷物積付装置１００は、上述のような積み付けを行うために、判定部１１０と、調整機構１２０と、を更に備える。

【0047】

判定部１１０は、搬送部９０において、積付ロボット１５が手荷物３を受け取る位置（バッファコンベア１２）よりも、上流側に設けられ、手荷物３がソフトケース３Ａかハードケース３Ｂかを判定する。判定部１１０は、図１に示すメインコンベア５の情報検知場所ＤＰ１と、上流カメラ２３と、図３に示す第１手荷物検知部２８と、を備える。判定部１１０の第１手荷物検知部２８は、上流カメラ２３によって情報検知場所ＤＰ１の手荷物３の画像を取得したら、当該画像に基づいて、手荷物３がソフトケース３Ａかハードケース３Ｂかを判定する。判定部１１０が、情報検知場所ＤＰ１に存在する手荷物３がソフトケース３Ａであることを判定すると、荷物積付装置１００は、当該手荷物３が搬送部９０の下流側へ進むときに、当該手荷物３に対してソフトケース３Ａに対応する動作を行う。判定部１１０が、情報検知場所ＤＰ１に存在する手荷物３がハードケース３Ｂであることを判定すると、荷物積付装置１００は、当該手荷物３が搬送部９０の下流側へ進むときに、当該手荷物３に対してハードケース３Ｂに対応する動作を行う。

【0048】

調整機構１２０は、搬送部９０において、手荷物３がソフトケース３Ａであるか、ハードケース３Ｂであるかに基づいて、手荷物３の向きを調整する機構である。調整機構１２０は、図１に示すターンテーブル１０と、下流カメラ２４と、図３に示す第２手荷物検知部２９と、回転制御部３１と、を備える。第２手荷物検知部２９は、第１手荷物検知部２８の検出結果に基づいて、ターンテーブル１０の手荷物３がソフトケース３Ａであるか、ハードケース３Ｂであるかを把握する。また、第２手荷物検知部２９は、下流カメラ２４の画像に基づいて、ターンテーブル１０の手荷物３の向きを把握する。回転制御部３１は、ターンテーブル１０の手荷物３の種類及び向きに基づいて、ターンテーブル１０の回転方向及び回転量を制御する。

【0049】

手荷物３がソフトケース３Ａである場合、回転制御部３１は、取手３ａが積付ロボット１５とは反対側を向くように、ターンテーブル１０を回転する。これにより、積付ロボット１５がソフトケース３Ａを把持し、コンテナ２に積み付けたら、ソフトケース３Ａは、取手３ａ側が奥側を向いた状態となる。手荷物３がハードケース３Ｂである場合、回転制御部３１は、取手３ａが積付ロボット１５側を向くように、ターンテーブル１０を回転する。これにより、積付ロボット１５がハードケース３Ｂを把持し、コンテナ２に積み付けたら、ハードケース３Ｂは、取手３ａ側が手前側を向いた状態となる。

【0050】

なお、積付ロボット１５は、コンテナ２の手前側にハードケース３Ｂが積み付けられることで、奥側にソフトケース３Ａを積み付けられなくなる場合、新たに搬送されたハードケース３Ｂを収納部４１に一時的に配置し、ソフトケース３Ａを先にコンテナ２に積み付ける。

【0051】

次に、本実施形態に係る荷物積付装置１の作用・効果について説明する。

【0052】

図５で説明したように、ソフトケース３Ａは、取手３ａ側が潰れ易いため、ソフトケース３Ａに積まれた荷物３は、取手３ａ側へ荷崩れを生じ易い。これに対し、荷物積付装置１は、荷物３のうちのソフトケース３Ａを積み付ける場合、コンテナ２の開口部６８に対し、ソフトケース３Ａの取手３ａが奥側に配置されるように、ソフトケース３Ａを積み付ける。この場合、ソフトケース３Ａ上の荷物３が、取手３ａ側へ荷崩れが発生しようとしても、コンテナ２の奥側の側壁部６３、または既積付荷物によって支えられる。これにより、積み付けられた荷物３の荷崩れを抑制することができる。

【0053】

荷物積付装置１は、荷物３のうちのハードケース３Ｂを積み付ける場合、コンテナ２の開口部６８に対し、ハードケース３Ｂの取手３ａが手前側に配置されるように、ハードケース３Ｂを積み付けてよい。この場合、作業者がコンテナ２から荷物３を取り出すとき、手前側に配置されたハードケース３Ｂの取手３ａを速やかに掴んで取り出すことができる。

【0054】

荷物積付装置１は、搬送部９０において、積付ロボット１５が荷物３を受け取る位置（ターンテーブル１０）よりも、上流側に設けられ、荷物３がソフトケース３Ａかハードケース３Ｂかを判定する判定部１１０、を更に備えてよい。この場合、積付ロボット１５が荷物３を受け取る位置よりも上流側の位置にて、予め荷物３の種類を把握しておくことができる。従って、積付ロボット１５が荷物３を受け取る時には、予め把握しておいた情報に基づいて、スムーズに積み付け作業を行うことができる。

【0055】

荷物積付装置１は、搬送部９０において、荷物３がソフトケース３Ａであるか、ハードケース３Ｂであるかに基づいて、荷物３の向きを調整する調整機構１２０、を更に備えてよい。この場合、積付ロボット１５が、コンテナ２に積み付けるときに荷物３の向きを調整する必要がない。従って、積付ロボット１５は、スムーズに積み付け作業を行うことができる。

【0056】

なお、本発明は、上記実施形態には限定されない。例えば、上記実施形態では、横並びに配置された２つのコンテナ２に手荷物３が積み付けられているが、特にその形態には限られず、横並びに配置された３つ以上のコンテナ２に手荷物３を積み付けてもよい。また、搬送部９０の配置も適宜変更されてよい。

【0057】

上記実施形態では、コンテナ２の手前側にハードケース３Ｂが積み付けられたが、手前側にソフトケース３Ａが積み付けられ、奥側にハードケース３Ｂが積み付けられてもよい。また、手前側と奥側に関係なく、ソフトケース３Ａとハードケース３Ｂとをランダムに積み付けてもよい。

【0058】

上記実施形態では、コンテナ２の開口部６８に対し、ハードケース３Ｂの取手３ａが手前側に配置されたが、ハードケース３Ｂの取手３ａが奥側に配置されるように、ハードケース３Ｂを積み付けてもよい。

【0059】

上記実施形態では、判定部１１０および調整機構１２０を備えていたが、判定部１１０を備えていなくてもよく、調整機構１２０を備えていなくともよく、あるいは判定部１１０および調整機構１２０を備えていなくてもよい。

【0060】

［形態１］
荷物を搬送する搬送部と、
前記搬送部により搬送された荷物をコンテナに積み付ける積付ユニットと、を備え、
前記荷物のうちのソフトケースを積み付ける場合、前記コンテナの開口部に対し、前記ソフトケースの取手が奥側に配置されるように、前記ソフトケースを積み付ける、荷物積付装置。
［形態２］
前記荷物のうちのハードケースを積み付ける場合、前記開口部に対し、前記ハードケースの取手が手前側に配置されるように、前記ハードケースを積み付ける、形態１に記載の荷物積付装置。
［形態３］
前記搬送部において、前記積付ユニットが前記荷物を受け取る位置よりも、上流側に設けられ、前記荷物が前記ソフトケースかハードケースかを判定する判定部、を更に備える、形態１又は２に記載の荷物積付装置。
［形態４］
前記搬送部において、前記荷物が前記ソフトケースであるか、ハードケースであるかに基づいて、前記荷物の向きを調整する調整機構、を更に備える、形態１～３の何れか一項に記載の荷物積付装置。

【符号の説明】

【0061】

１…荷物積付装置、２…コンテナ、３…手荷物（荷物）、３Ａ…ソフトケース、３ａ…取手、３Ｂ…ハードケース、１５…積付ロボット（積付ユニット）、６８…開口部、９０…搬送部、１１０…判定部、１２０…調整機構。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】