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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172996
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】電動工具システム
(51)【国際特許分類】
B25F 5/00 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
B25F5/00 C
B25F5/00 Z
B25F5/00 G
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091099
(22)【出願日】2023-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】土橋 和生
【テーマコード（参考）】
3C064
【Ｆターム（参考）】
3C064AA01
3C064AA03
3C064AB02
3C064AC01
3C064BA12
3C064BB58
3C064BB84
3C064CA80
3C064CB17
3C064CB24
3C064CB27
3C064CB62
3C064CB71
3C064CB84
(57)【要約】
【課題】作業効率の向上を図ることができる電動工具システムを提供する。
【解決手段】電動工具システム１００は、対象物に対する作業を行う作業者によって把持される電動工具装置１と、対象物において作業が行われる作業箇所を含む撮像範囲の撮像を行う撮像装置２と、を備える。電動工具装置１は、投光部１２と位置検出部１３１と投光制御部１３２とを備える。投光部１２は、可視光の投光を行う。位置検出部１３１は、作業箇所情報及び撮像画像に少なくとも基づいて位置検出を行う。作業箇所情報は、作業箇所を少なくとも特定可能な情報である。撮像画像は、撮像装置２が作業箇所を含む撮像範囲を撮像した画像である。位置検出は、作業箇所と電動工具装置１との位置関係に関する検出である。投光制御部１３２は、位置検出の検出結果に基づいて投光制御を行う。投光制御は、作業箇所に向けた可視光の投光を投光部１２に行わせる制御である。
【選択図】 図１
【解決手段】電動工具システム１００は、対象物に対する作業を行う作業者によって把持される電動工具装置１と、対象物において作業が行われる作業箇所を含む撮像範囲の撮像を行う撮像装置２と、を備える。電動工具装置１は、投光部１２と位置検出部１３１と投光制御部１３２とを備える。投光部１２は、可視光の投光を行う。位置検出部１３１は、作業箇所情報及び撮像画像に少なくとも基づいて位置検出を行う。作業箇所情報は、作業箇所を少なくとも特定可能な情報である。撮像画像は、撮像装置２が作業箇所を含む撮像範囲を撮像した画像である。位置検出は、作業箇所と電動工具装置１との位置関係に関する検出である。投光制御部１３２は、位置検出の検出結果に基づいて投光制御を行う。投光制御は、作業箇所に向けた可視光の投光を投光部１２に行わせる制御である。
【選択図】 図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
対象物に対する作業を行う作業者によって把持される電動工具装置と、
前記対象物において前記作業が行われる作業箇所を含む撮像範囲の撮像を行う撮像装置と、を備え、
前記電動工具装置は、
可視光の投光を行う投光部と、
前記作業箇所を少なくとも特定可能な作業箇所情報、及び前記撮像装置が前記作業箇所を含む前記撮像範囲を撮像した撮像画像、に少なくとも基づいて、前記作業箇所と前記電動工具装置との位置関係に関する検出である位置検出、を行う位置検出部と、
前記位置検出の検出結果に基づいて、前記作業箇所に向けた前記可視光の投光を前記投光部に行わせる制御である投光制御、を行う投光制御部と、を備える、
電動工具システム。
前記対象物において前記作業が行われる作業箇所を含む撮像範囲の撮像を行う撮像装置と、を備え、
前記電動工具装置は、
可視光の投光を行う投光部と、
前記作業箇所を少なくとも特定可能な作業箇所情報、及び前記撮像装置が前記作業箇所を含む前記撮像範囲を撮像した撮像画像、に少なくとも基づいて、前記作業箇所と前記電動工具装置との位置関係に関する検出である位置検出、を行う位置検出部と、
前記位置検出の検出結果に基づいて、前記作業箇所に向けた前記可視光の投光を前記投光部に行わせる制御である投光制御、を行う投光制御部と、を備える、
電動工具システム。
【請求項2】
前記位置検出は、前記作業箇所情報及び前記撮像画像に基づく前記作業箇所及び前記電動工具装置の間の相対位置の検出である、
請求項１に記載の電動工具システム。
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項3】
前記撮像装置は、前記電動工具装置に固定されている、
請求項２に記載の電動工具システム。
請求項２に記載の電動工具システム。
【請求項4】
前記位置検出部は、前記撮像画像において、前記作業箇所の画像である作業箇所画像と、前記対象物に投光された前記可視光の画像である投光画像と、の位置関係である画像位置関係を検出し、
前記投光制御部は、前記画像位置関係が所定の位置関係となるように、前記投光部からの前記可視光の投光方向を制御する、
請求項３に記載の電動工具システム。
前記投光制御部は、前記画像位置関係が所定の位置関係となるように、前記投光部からの前記可視光の投光方向を制御する、
請求項３に記載の電動工具システム。
【請求項5】
前記撮像装置は、定期的又は不定期に前記撮像を行い、
前記位置検出部は、
前記撮像が行われる度に、前記撮像による前記撮像画像から前記作業箇所画像を検出する画像検出を行い、
前記画像検出によって前記作業箇所画像が未だ検出されていない作業箇所未検出状態から前記作業箇所画像が検出されている作業箇所検出状態への変化の後に、前記画像位置関係の検出を開始する、
請求項４に記載の電動工具システム。
前記位置検出部は、
前記撮像が行われる度に、前記撮像による前記撮像画像から前記作業箇所画像を検出する画像検出を行い、
前記画像検出によって前記作業箇所画像が未だ検出されていない作業箇所未検出状態から前記作業箇所画像が検出されている作業箇所検出状態への変化の後に、前記画像位置関係の検出を開始する、
請求項４に記載の電動工具システム。
【請求項6】
前記投光制御部は、前記作業箇所未検出状態から前記作業箇所検出状態への変化に応じて前記可視光の投光を開始させ、
前記位置検出部は、前記可視光の投光開始に応じて、前記画像位置関係の検出を開始する、
請求項５に記載の電動工具システム。
前記位置検出部は、前記可視光の投光開始に応じて、前記画像位置関係の検出を開始する、
請求項５に記載の電動工具システム。
【請求項7】
前記投光制御部は、前記画像位置関係が前記所定の位置関係となっていない作業箇所未指示状態では、前記画像位置関係が前記所定の位置関係に近づくように、前記投光方向を制御する、
請求項５又は６に記載の電動工具システム。
請求項５又は６に記載の電動工具システム。
【請求項8】
前記画像位置関係が前記所定の位置関係となっている作業箇所指示状態で、前記投光部からの前記可視光によって前記作業箇所が示されている旨の前記作業者への通知を行う通知部を更に備える、
請求項７に記載の電動工具システム。
請求項７に記載の電動工具システム。
【請求項9】
前記投光制御部は、前記作業箇所指示状態では、前記電動工具装置の姿勢変化に応じた前記撮像画像における前記作業箇所画像の変位、に前記投光画像が追従するように、前記投光方向を制御する、
請求項８に記載の電動工具システム。
請求項８に記載の電動工具システム。
【請求項10】
前記通知部は、前記作業箇所指示状態で、かつ前記撮像画像における前記作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす場合に、前記電動工具装置は前記作業箇所を向いている旨の前記作業者への通知を更に行う、
請求項９に記載の電動工具システム。
請求項９に記載の電動工具システム。
【請求項11】
前記作業箇所情報は、前記作業箇所での前記作業の作業内容を更に特定可能であり、
前記投光制御部は、前記作業箇所情報を基に特定される作業内容によって異なる態様で、前記作業箇所への前記可視光の投光を前記投光部に行わせる、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記投光制御部は、前記作業箇所情報を基に特定される作業内容によって異なる態様で、前記作業箇所への前記可視光の投光を前記投光部に行わせる、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項12】
前記作業箇所情報は、前記作業箇所の画像データであり、
前記位置検出部は、前記撮像画像と前記画像データとの比較により、前記撮像画像において前記作業箇所の画像である作業箇所画像を特定する、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記位置検出部は、前記撮像画像と前記画像データとの比較により、前記撮像画像において前記作業箇所の画像である作業箇所画像を特定する、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項13】
前記撮像装置は、前記電動工具装置とは別体であり、
前記位置検出部は、前記撮像装置が前記作業箇所及び前記電動工具装置を含む撮像範囲を撮像した撮像画像と、前記作業箇所情報と、に少なくとも基づいて、前記位置検出を行う、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記位置検出部は、前記撮像装置が前記作業箇所及び前記電動工具装置を含む撮像範囲を撮像した撮像画像と、前記作業箇所情報と、に少なくとも基づいて、前記位置検出を行う、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項14】
前記作業は、前記作業者が行う複数の作業の各々であり、
前記作業箇所は、前記複数の作業に対応する複数の作業箇所の各々であり、
前記作業箇所情報は、前記複数の作業箇所に対応する複数の作業箇所情報の各々であり、
前記複数の作業箇所情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記位置検出部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の作業箇所情報、及び前記撮像装置が前記複数の作業箇所を含む撮像範囲を撮像した撮像画像、を基に、前記複数の作業箇所の各々について前記位置検出を実行し、
前記投光制御部は、前記複数の作業箇所に対応する複数の前記位置検出の各々の検出結果に基づいて、前記複数の作業箇所の各々について前記投光制御を実行する、
請求項１に記載の電動工具システム。
前記作業箇所は、前記複数の作業に対応する複数の作業箇所の各々であり、
前記作業箇所情報は、前記複数の作業箇所に対応する複数の作業箇所情報の各々であり、
前記複数の作業箇所情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記位置検出部は、前記記憶部に記憶されている前記複数の作業箇所情報、及び前記撮像装置が前記複数の作業箇所を含む撮像範囲を撮像した撮像画像、を基に、前記複数の作業箇所の各々について前記位置検出を実行し、
前記投光制御部は、前記複数の作業箇所に対応する複数の前記位置検出の各々の検出結果に基づいて、前記複数の作業箇所の各々について前記投光制御を実行する、
請求項１に記載の電動工具システム。
【請求項15】
前記記憶部は、前記複数の作業箇所情報を、所定の順序で、又は前記所定の順序に関する順序情報と共に、記憶し、
前記電動工具装置は、前記記憶部に前記所定の順序で記憶されている前記複数の作業箇所情報、又は、前記記憶部に記憶されている前記複数の作業箇所情報及び前記順序情報、を基に、前記複数の作業箇所を前記所定の順序で前記作業箇所に決定する、
請求項１４に記載の電動工具システム。
前記電動工具装置は、前記記憶部に前記所定の順序で記憶されている前記複数の作業箇所情報、又は、前記記憶部に記憶されている前記複数の作業箇所情報及び前記順序情報、を基に、前記複数の作業箇所を前記所定の順序で前記作業箇所に決定する、
請求項１４に記載の電動工具システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、電動工具システムに関し、より詳細には、作業者によって把持される電動工具装置を備える電動工具システムに関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、作業箇所を撮像する撮像装置の撮像画像を基に、作業者が正しい作業箇所で作業を行おうとしているか否かの確認（正常か異常かの判定）を行い、異常と判定された場合に再度作業箇所の撮影を行うよう指示する作業管理システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１５－２２９２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかし、特許文献１の作業管理システムでは、正常と判定されるまで何度も撮影を行う必要があり、作業効率が低下する場合があった。
【0005】
例えば、作業が、部品等の対象物にあけられた複数のネジ孔のうち、特定のネジ孔へのネジの締め付け作業である場合、作業者は、複数のネジ孔のうち、作業対象であると自身が認識しているネジ孔を撮像する。従って、作業者が、特定のネジ孔以外のネジ孔を作業箇所であると誤認していると、作業管理システムは、異常と判定し、再撮影を指示する。このため、特定のネジ孔が撮像されて正常と判断されるまで、撮影が繰り返される。
【0006】
本開示の目的は、作業効率の向上を図ることができる電動工具システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示の一態様に係る電動工具システムは、電動工具装置と撮像装置とを備える。前記電動工具装置は、作業者によって把持される。前記作業者は、対象物に対する作業を行う。前記撮像装置は、作業箇所を含む撮像範囲の撮像を行う。前記作業箇所は、前記対象物において前記作業が行われる箇所である。前記電動工具装置は、投光部と位置検出部と投光制御部とを備える。前記投光部は、可視光の投光を行う。前記位置検出部は、作業箇所情報及び撮像画像に少なくとも基づいて位置検出を行う。前記作業箇所情報は、前記作業箇所を少なくとも特定可能な情報である。前記撮像画像は、前記撮像装置が前記作業箇所を含む前記撮像範囲を撮像した画像である。前記位置検出は、前記作業箇所と前記電動工具装置との位置関係に関する検出である。前記投光制御部は、前記位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。前記投光制御は、前記作業箇所に向けた前記可視光の投光を前記投光部に行わせる制御である。
【発明の効果】
【0008】
本開示の電動工具システムは、作業効率の向上を図ることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図5】図５Ａは、同上の投光像が作業箇所指示状態のまま、電動工具装置の回転軸が作業箇所を向くように電動工具装置の姿勢が変化している状態を示す模式図であり、図５Ｂは、同上の投光像が作業箇所指示状態のまま、電動工具装置の回転軸が作業箇所を向いた状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
本開示の実施形態に係る電動工具システム１００は、図１に示すように、電動工具装置１と撮像装置２とを備える。
【0012】
（１－１）電動工具装置
電動工具装置１は、作業者（不図示）によって把持される。作業者は、把持している電動工具装置１で、例えば、図４Ａに示すような対象物２００に対する作業を行う。
電動工具装置１は、作業者（不図示）によって把持される。作業者は、把持している電動工具装置１で、例えば、図４Ａに示すような対象物２００に対する作業を行う。
【0013】
【0014】
（１－３）電動工具装置の要部
電動工具装置１は、図１に示すように、投光部１２と位置検出部１３１と投光制御部１３２とを備える。
電動工具装置１は、図１に示すように、投光部１２と位置検出部１３１と投光制御部１３２とを備える。
【0015】
（１－３－１）投光部
投光部１２は、投光を行う。投光とは、可視光１２Ｌの放射である。
投光部１２は、投光を行う。投光とは、可視光１２Ｌの放射である。
【0016】
投光は、通常、電動工具装置１の前方に向けて行われる。電動工具装置１の前方とは、例えば図４Ａにおいて回転軸Ａｘに付された矢印の向きである。この矢印の向きは、電動工具装置１によって締め付けられつつある締結部品（第１ネジ３０１，第２ネジ３０２：図６Ｄ参照）が回転軸Ａｘの周りに回転しながら進む向きを示している。ただし、投光は、電動工具装置１の側方又は後方に向けて行われる場合があってもよい。
【0017】
電動工具装置１による作業が行われる際には、通常、電動工具装置１の前方に対象物２００が存在することから、投光は、対象物２００への可視光１２Ｌの照射である、といってもよい。
【0018】
本実施形態における可視光１２Ｌは、通常、対象物２００の一部にのみ投光像１２Ｌｉが生じるような、配光角（発散角）が所定値以下の可視光であり、実施形態では、発散角が概ね０のレーザ光である。
【0019】
すなわち、実施形態における投光部１２は、例えば、レーザーポインタであり、投光は、レーザーポインタからのレーザ光の、対象物２００の一部（例えば、作業箇所２０１）への照射である。
【0020】
（１－３－２）位置検出部
図１に示す位置検出部１３１は、位置検出を行う。
図１に示す位置検出部１３１は、位置検出を行う。
【0021】
位置検出とは、作業箇所２０１（図４Ａ参照）と電動工具装置１との位置関係に関する検出である。位置関係は、通常、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の位置（つまり相対位置）である。ただし、位置関係は、所定の基準位置に対する、作業箇所２０１及び電動工具装置１の各々の位置（つまり絶対位置：例えば、基準位置を原点とする三次元座標など）、の関係でもよい。
【0022】
すなわち、本実施形態における位置検出は、通常、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置の検出であるが、作業箇所２０１及び電動工具装置１の各々の絶対位置の検出でもよい。
【0023】
（１－３－２ａ）撮像画像等に基づく位置検出
位置検出部１３１は、例えば、作業箇所情報、及び撮像装置２による撮像画像、に少なくとも基づいて、作業箇所２０１と電動工具装置１との位置関係（相対位置又は絶対位置）に関する位置検出を行う。
位置検出部１３１は、例えば、作業箇所情報、及び撮像装置２による撮像画像、に少なくとも基づいて、作業箇所２０１と電動工具装置１との位置関係（相対位置又は絶対位置）に関する位置検出を行う。
【0024】
（１－３－２ｂ）作業箇所情報、及び作業箇所
作業箇所情報とは、作業箇所２０１に関する情報である。作業箇所２０１とは、対象物２００において作業が行われる箇所である。
作業箇所情報とは、作業箇所２０１に関する情報である。作業箇所２０１とは、対象物２００において作業が行われる箇所である。
【0025】
（１－３－２ｃ）作業箇所情報による作業箇所の特定
作業箇所情報は、作業箇所２０１を少なくとも特定可能な情報である。
作業箇所情報は、作業箇所２０１を少なくとも特定可能な情報である。
【0026】
作業箇所２０１を特定可能な情報とは、例えば、作業箇所２０１の画像データである。作業箇所２０１の画像データは、例えば、対象物２００の３Ｄデータから生成される２Ｄ画像、又は対象物２００の設計図のデータなどである。ただし、作業箇所２０１の画像データは、作業箇所２０１を事前に撮像した画像（事前撮像画像）でも構わない。なお、事前撮像画像の撮像主体は、撮像装置２でも、別のカメラ（不図示）でもよい。
【0027】
（１－３－２ｄ）撮像画像、及び撮像範囲
撮像画像とは、撮像装置２によって撮像された画像である。本実施形態における撮像画像は、電動工具装置１に固定された撮像装置２が、電動工具装置１の前方の撮像範囲２Ｒを撮像した画像である。電動工具装置１で対象物２００に対する作業が行われるとき、撮像装置２の撮像範囲２Ｒには、例えば、図４Ａに示すように、対象物２００（少なくとも作業箇所２０１）が含まれる。
撮像画像とは、撮像装置２によって撮像された画像である。本実施形態における撮像画像は、電動工具装置１に固定された撮像装置２が、電動工具装置１の前方の撮像範囲２Ｒを撮像した画像である。電動工具装置１で対象物２００に対する作業が行われるとき、撮像装置２の撮像範囲２Ｒには、例えば、図４Ａに示すように、対象物２００（少なくとも作業箇所２０１）が含まれる。
【0028】
（１－３－２ｅ）作業箇所の具体的な特定方法：画像比較
作業箇所情報は、例えば、作業箇所２０１の画像データを含む。
作業箇所情報は、例えば、作業箇所２０１の画像データを含む。
【0029】
位置検出部１３１は、撮像装置２による撮像画像と、作業箇所情報に含まれる画像データと、の比較（以下「画像比較」と記す）により、撮像画像において、作業箇所２０１の画像である作業箇所画像、を特定する。画像比較は、例えば、撮像画像と画像データとの間のパターンマッチングなどでもよい。
【0030】
こうして、撮像装置２による撮像画像と、作業箇所情報に含まれる作業箇所２０１の画像データと、の画像比較を行うことで、撮像画像に含まれる作業箇所画像を的確に特定できる。
【0031】
（１－３－２ｆ）画像比較による相対位置の検出
本実施形態における位置検出部１３１は、作業箇所情報及び撮像画像に基づいて、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置に関する位置検出を行う。ただし、相対位置を検出する場合でも、受信信号強度が考慮されてもよい。
本実施形態における位置検出部１３１は、作業箇所情報及び撮像画像に基づいて、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置に関する位置検出を行う。ただし、相対位置を検出する場合でも、受信信号強度が考慮されてもよい。
【0032】
（１－３－２ｇ）受信信号強度を考慮した絶対位置の検出
絶対位置の検出を行う際には、作業箇所情報及び撮像画像に加えて、例えば、受信信号強度が考慮される。具体的には、例えば、無線信号を受信する受信機が電動工具装置１に設けられ、位置検出部１３１は、絶対位置が既知である３つ以上の送信機（不図示）の各々から無線信号を受信機が受信した際の受信信号強度に基づく三点測位により、電動工具装置１の絶対位置を検出する。
絶対位置の検出を行う際には、作業箇所情報及び撮像画像に加えて、例えば、受信信号強度が考慮される。具体的には、例えば、無線信号を受信する受信機が電動工具装置１に設けられ、位置検出部１３１は、絶対位置が既知である３つ以上の送信機（不図示）の各々から無線信号を受信機が受信した際の受信信号強度に基づく三点測位により、電動工具装置１の絶対位置を検出する。
【0033】
なお、位置検出のための送信機及び受信機の配置は、上記とは逆でもよい。すなわち、無線信号を送信する送信機が電動工具装置１に設けられ、絶対位置が既知である３つ以上の受信機（不図示）の各々が無線信号を受信した際の受信信号強度が電動工具装置１に通知されてもよい。この場合も、位置検出部１３１は、通知された受信信号強度を基に三点測位を行うことができる。
【0034】
さらに、位置検出部１３１は、撮像画像及び作業箇所情報を基に、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置を検出する。そして、位置検出部１３１は、上記２つの検出結果、つまり、電動工具装置１の絶対位置と、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置とから、作業箇所２０１の絶対位置を求めてもよい。
【0035】
（１－３－３）投光制御部
投光制御部１３２は、位置検出部１３１による位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。
投光制御部１３２は、位置検出部１３１による位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。
【0036】
投光制御とは、投光部１２による可視光１２Ｌの投光に関する制御である。
【0037】
（１－３－３ａ）各種の投光制御
投光制御は、可視光１２Ｌの投光方向に関する制御を含む。また、投光制御は、可視光１２Ｌの投光態様（例えば、可視光１２Ｌの色である投光色など）に関する制御を含んでもよい。さらに、投光制御は、投光の開始及び終了の少なくとも一方のタイミングに関する投光タイミングの制御を含んでもよい。
投光制御は、可視光１２Ｌの投光方向に関する制御を含む。また、投光制御は、可視光１２Ｌの投光態様（例えば、可視光１２Ｌの色である投光色など）に関する制御を含んでもよい。さらに、投光制御は、投光の開始及び終了の少なくとも一方のタイミングに関する投光タイミングの制御を含んでもよい。
【0038】
（１－３－３ｂ）投光方向の制御
投光方向制御は、作業箇所２０１に向けた可視光１２Ｌの投光を投光部１２に行わせる制御である。投光制御は、例えば、撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像において、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像が、作業箇所２０１に対応する作業箇所画像に近づいていくように、投光部１２からの可視光１２Ｌの投光方向１２Ｄを制御することである。
投光方向制御は、作業箇所２０１に向けた可視光１２Ｌの投光を投光部１２に行わせる制御である。投光制御は、例えば、撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像において、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像が、作業箇所２０１に対応する作業箇所画像に近づいていくように、投光部１２からの可視光１２Ｌの投光方向１２Ｄを制御することである。
【0039】
（１－３－３ｃ）位置検出の検出結果に基づく投光制御
投光制御部１３２は、位置検出部１３１による位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。
投光制御部１３２は、位置検出部１３１による位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。
【0040】
投光制御部１３２は、例えば図４Ａに示すように、撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像において、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像の位置が、作業箇所２０１に対応する作業箇所画像の位置へと変位するように、投光部１２からの可視光１２Ｌの投光方向１２Ｄを制御する。それによって、撮像範囲２Ｒ内の対象物２００上で、投光像１２Ｌｉの位置が作業箇所２０１に近づく向きに変位していく。
【0041】
（１－３－３ｄ）作業箇所指示状態
このような投光制御によって、投光部１２からの可視光１２Ｌは、作業箇所指示状態となる。
このような投光制御によって、投光部１２からの可視光１２Ｌは、作業箇所指示状態となる。
【0042】
作業箇所指示状態とは、例えば図４Ｂに示すように、対象物２００において投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示している状態である。
【0043】
（１－４）利点
このように、本実施形態の電動工具システム１００では、電動工具装置１に投光部１２が設けられ、電動工具装置１は、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の位置関係に関する位置検出と、作業箇所２０１を投光部１２からの可視光１２Ｌで示す投光制御と、を行う。これによって、作業者による作業箇所２０１の把握の容易化が図られ、ひいては作業効率の向上が図られる。
このように、本実施形態の電動工具システム１００では、電動工具装置１に投光部１２が設けられ、電動工具装置１は、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の位置関係に関する位置検出と、作業箇所２０１を投光部１２からの可視光１２Ｌで示す投光制御と、を行う。これによって、作業者による作業箇所２０１の把握の容易化が図られ、ひいては作業効率の向上が図られる。
【0044】
なお、ＡＲグラスを用いて作業箇所を示すことも考えられるが、これに対して本実施形態には次のような利点がある。すなわち、本実施形態では、作業を行うとき、電動工具装置１が作業箇所の直近にあり、電動工具装置１と作業箇所との間に障害物が存在する可能性は低いため、作業箇所表示の障害が少ない。これ対して、ＡＲグラスを用いる場合、作業者に装着されたＡＲグラスと作業箇所との間に電動工具装置１が存在する可能性があり、作業箇所表示の障害が多くなる。また、入りこんだ場所の作業を行う場合でも、本実施形態では、電動工具装置１からの投光により作業箇所が見えやすいが、ＡＲグラスを用いる場合は作業箇所が見えにくい。
【0045】
【0046】
（２－１）複数の作業箇所、及び現時点の作業箇所
対象物２００には、複数の作業箇所２０１が存在していてもよい。
対象物２００には、複数の作業箇所２０１が存在していてもよい。
【0047】
本実施形態における対象物２００には、例えば図４Ａに示すように、４つの作業箇所２０１（４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）が存在する。ただし、複数の作業箇所２０１は、一の対象物２００に存在するとは限らず、例えば、複数の対象物２００に分散して存在していてもよい。
【0048】
（２－２）複数の作業
作業者は、複数の作業箇所２０１に対応する複数の作業を、電動工具装置１によって順次行ってもよい。この場合、「（１）概要」で説明した作業は、作業者が行う複数の作業の各々である。同様に、作業箇所２０１は、複数の作業に対応する複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々である。作業箇所情報は、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）に対応する複数の作業箇所情報の各々である。
作業者は、複数の作業箇所２０１に対応する複数の作業を、電動工具装置１によって順次行ってもよい。この場合、「（１）概要」で説明した作業は、作業者が行う複数の作業の各々である。同様に、作業箇所２０１は、複数の作業に対応する複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々である。作業箇所情報は、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）に対応する複数の作業箇所情報の各々である。
【0049】
現時点での作業箇所２０１は、複数の作業箇所２０１のいずれか１つであり、以下では、現時点の作業箇所２０１を単に「作業箇所２０１」と称する場合がある。
【0050】
（２－３）作業箇所情報による作業内容の特定
作業箇所情報は、作業箇所２０１を特定可能であるのに加えて、作業内容を更に特定可能である。
作業箇所情報は、作業箇所２０１を特定可能であるのに加えて、作業内容を更に特定可能である。
【0051】
作業内容とは、作業箇所２０１での作業の内容である。作業内容は、例えば、作業の種類（締め付け作業、孔あけ作業など）でもよし、締め付け作業で使用する締結部品（３０１，３０２）の種類（第１ネジ３０１、第２ネジ３０２など）でもよいし、孔あけ作業で使用するドリルのサイズ（３ｍｍ、５ｍｍなど）でも構わない。
【0052】
本実施形態における作業箇所情報は、作業箇所２０１の画像データに加えて、作業内容情報を更に含む。作業内容情報とは、作業箇所２０１での作業内容に関する情報である。
【0053】
（２－３－１）投光態様の制御：作業内容によって異なる態様での投光
投光制御部１３２は、作業箇所情報を基に特定される作業箇所２０１に対し、作業箇所情報を基に更に特定される作業内容によって異なる態様で、可視光１２Ｌの投光を行わせる。
投光制御部１３２は、作業箇所情報を基に特定される作業箇所２０１に対し、作業箇所情報を基に更に特定される作業内容によって異なる態様で、可視光１２Ｌの投光を行わせる。
【0054】
異なる態様とは、例えば、異なる色、異なる輝度、異なる点灯パターンなどである。異なる色とは、例えば、緑色と青色などであり、異なる輝度とは、例えば、第１輝度Ｂ１と第２輝度Ｂ２（Ｂ１＜Ｂ２）などであり、異なる点灯パターンは、例えば、点滅と連続点灯、高速点滅と低速点滅などである。
【0055】
本実施形態における投光制御部１３２は、作業箇所情報を基に特定される作業箇所２０１に対し、作業箇所情報を基に更に特定される作業内容によって異なる色（例えば、第１ネジ３０１の締め付け作業の場合は緑色、第２ネジ３０２の締め付け作業の場合は青色など）で、投光部１２に可視光１２Ｌの投光を行わせる。
【0056】
これにより、投光像１２Ｌｉによって作業箇所２０１を示す際に、作業箇所２０１での作業内容（例えば、作業箇所２０１で用いる締結部品の種類など）をも作業者に把握させることができる。
【0057】
（２－４）電動工具装置、及びそれを用いて行われる作業の詳細
電動工具装置１は、図１に示すように、記憶部１０と駆動部１１と投光部１２と処理部１３とを備える。処理部１３は、位置検出部１３１と投光制御部１３２と通知部１３３とを備える。
電動工具装置１は、図１に示すように、記憶部１０と駆動部１１と投光部１２と処理部１３とを備える。処理部１３は、位置検出部１３１と投光制御部１３２と通知部１３３とを備える。
【0058】
なお、記憶部１０は、電動工具装置１が備えているとは限らず、電動工具システム１００の電動工具装置１以外の構成要素（例えば、撮像装置２）が備えていてもよい。
【0059】
（２－４－１）記憶部
記憶部１０は、１つ以上の作業箇所２０１に対応する１つ以上の作業箇所情報を記憶する。
記憶部１０は、１つ以上の作業箇所２０１に対応する１つ以上の作業箇所情報を記憶する。
【0060】
複数の作業箇所情報が記憶部１０に記憶される場合、記憶部１０は、所定の順序に関する順序情報を更に記憶する。所定の順序とは、複数の作業箇所情報に対応する複数の作業、の実行の順序である。なお、順序情報が更に記憶されることに代えて、複数の作業箇所情報が所定の順序で記憶されていてもよい。
【0061】
なお、記憶部１０は、通常、電動工具装置１が有するメモリ（不図示）によって実現される。ただし、記憶部１０は、電動工具装置１が有するプロセッサ（不図示）によるアクセスが可能なものであれば、例えば、電動工具システム１００が有する他のメモリ、外部の装置（例えば、クラウド上のサーバなど：不図示）のメモリやその他の記憶媒体、などによって実現されてもよい。
【0062】
（２－４－１ａ）対象物情報
作業箇所情報は、例えば、対象物情報の構成要素である。すなわち、記憶部１０は、１つ以上の作業箇所情報を含む対象物情報を記憶してもよい。
作業箇所情報は、例えば、対象物情報の構成要素である。すなわち、記憶部１０は、１つ以上の作業箇所情報を含む対象物情報を記憶してもよい。
【0063】
対象物情報とは、対象物２００に関する情報である。例えば、図４Ａに示すような対象物２００の場合は、４つの作業箇所２０１（例えば、４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ：図４Ａ参照）に対応する４つの作業箇所情報が対象物情報に含まれている。
【0064】
（２－４－１ｂ）対象物情報の具体例
対象物情報は、例えば、３Ｄモデル及び２Ｄ画像の少なくとも一方を含む。３Ｄモデルは、対象物２００の３次元形状に関するモデルである。２Ｄ画像は、対象物２００の二次元の画像であり、例えば、設計図の画像であるが、上面図及び側面図などの複数の平面図（外観図）の組でもよい。２Ｄ画像は、例えば、３Ｄモデルから作成されるＣＧ画像であるが、対象物２００を撮像した画像でも構わない。
対象物情報は、例えば、３Ｄモデル及び２Ｄ画像の少なくとも一方を含む。３Ｄモデルは、対象物２００の３次元形状に関するモデルである。２Ｄ画像は、対象物２００の二次元の画像であり、例えば、設計図の画像であるが、上面図及び側面図などの複数の平面図（外観図）の組でもよい。２Ｄ画像は、例えば、３Ｄモデルから作成されるＣＧ画像であるが、対象物２００を撮像した画像でも構わない。
【0065】
また、対象物情報は、例えば、対象物２００の属性に関する属性情報（部品名、品番、素材、寸法など）を更に含んでもよい。
【0066】
（２－４－１ｃ）基準情報
対象物情報は、例えば、基準情報の構成要素である。基準情報とは、作業の基準となる情報である。すなわち、記憶部１０は、対象物情報を含む基準情報を記憶してもよい。基準情報は、例えば、１つ以上の対象物２００に対応する１つ以上の対象物情報を含む。基準情報は、具体的には、例えば、ＢＩＭ（Building Information Modeling）データなどであってもよい。
対象物情報は、例えば、基準情報の構成要素である。基準情報とは、作業の基準となる情報である。すなわち、記憶部１０は、対象物情報を含む基準情報を記憶してもよい。基準情報は、例えば、１つ以上の対象物２００に対応する１つ以上の対象物情報を含む。基準情報は、具体的には、例えば、ＢＩＭ（Building Information Modeling）データなどであってもよい。
【0067】
（２－４－２）駆動部
駆動部１１は、電動工具装置１が有するアンビル（不図示）を、図４Ａに示す回転軸Ａｘの周りに回転駆動する。
駆動部１１は、電動工具装置１が有するアンビル（不図示）を、図４Ａに示す回転軸Ａｘの周りに回転駆動する。
【0068】
アンビルには、電動工具装置１で行われる各種の作業に応じた各種の先端工具が取り付けられる。各種の作業とは、例えば、締め付け作業、孔あけ作業などであり、各種の先端工具とは、例えば、締め付け作業用のビット、孔あけ作業用のドリルなどである。
【0069】
電動工具装置１で行われる作業は、例えば、対象物２００に対する締結部品（３０１，３０２）の締め付け作業である。締結部品（３０１，３０２）は、各種のネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ（例えば、図６Ｄに示すような第１ネジ３０１）であるが、クランプ（不図示）などでもよい。
【0070】
駆動部１１がアンビル（及びこれに取り付けられるビット等の先端工具）を回転駆動することにより、１つ以上の作業箇所２０１の各々に、第１ネジ３０１又は第２ネジ３０２等の締結部品（３０１，３０２）が締め付けられる。１つ以上の作業箇所２０１は、例えば、図４Ａに示すような、矩形の対象物２００の四隅に予め開けられた４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ、である。
【0071】
または、電動工具装置１で行われる作業は、対象物２００に対し、孔あけ用のドリルで４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ等をあける作業などでもよい。
【0072】
（２－４－３）処理部
処理部１３は、各種の処理を行う。各種の処理とは、位置検出部１３１の処理、投光制御部１３２の処理、及び通知部１３３の処理などである。また、処理部１３は、図２及び図３のフローチャートで説明する各種の判断などの処理も行う。
処理部１３は、各種の処理を行う。各種の処理とは、位置検出部１３１の処理、投光制御部１３２の処理、及び通知部１３３の処理などである。また、処理部１３は、図２及び図３のフローチャートで説明する各種の判断などの処理も行う。
【0073】
なお、処理部１３は、電動工具装置１が有するプロセッサ、及び前述したようなメモリによって実現される。メモリには、例えば、フローチャートに対応するプログラム、及び基準情報等の情報が記憶され、プロセッサがメモリ内のプログラム及び情報に基づいて動作することにより、フローチャートの処理が実現される。
【0074】
（２－５）撮像装置の詳細
（２－５－１）電動工具装置に対する撮像装置の向き
本実施形態における撮像装置２は、電動工具装置１に対して、例えば、図４Ａに示されるように、撮像装置２の光軸（撮像装置２から撮像範囲２Ｒの中心に向かう向き）が、電動工具装置１の回転軸Ａｘに対して平行（又は略平行）になるような向き、に固定される。
（２－５－１）電動工具装置に対する撮像装置の向き
本実施形態における撮像装置２は、電動工具装置１に対して、例えば、図４Ａに示されるように、撮像装置２の光軸（撮像装置２から撮像範囲２Ｒの中心に向かう向き）が、電動工具装置１の回転軸Ａｘに対して平行（又は略平行）になるような向き、に固定される。
【0075】
撮像装置２は、電動工具装置１に対して、例えば、着脱可能に固定されてもよいし、離脱不能に固定されてもよいし、予め一体化されていてもよい。
【0076】
（２－５－２）撮像装置の固定の態様
本実施形態における撮像装置２は、電動工具装置１に対して、回転不能に固定される。ただし、撮像装置２は、電動工具装置１に対して回転可能に固定されてもよい。撮像装置２は、例えば、初期状態での上記向き（電動工具装置１の向きと同じ向き）を基準として、上下及び左右の少なくとも一方向に回転可能に固定されてもよい。それによって、初期状態における撮像装置２の電動工具装置１に対する向きの調整、ひいては対象物２００における投光像１２Ｌｉの位置調整が可能となる。
本実施形態における撮像装置２は、電動工具装置１に対して、回転不能に固定される。ただし、撮像装置２は、電動工具装置１に対して回転可能に固定されてもよい。撮像装置２は、例えば、初期状態での上記向き（電動工具装置１の向きと同じ向き）を基準として、上下及び左右の少なくとも一方向に回転可能に固定されてもよい。それによって、初期状態における撮像装置２の電動工具装置１に対する向きの調整、ひいては対象物２００における投光像１２Ｌｉの位置調整が可能となる。
【0077】
このように、撮像装置２が電動工具装置１に固定されたことで、撮像装置２が電動工具装置１に固定されていない場合（つまり、電動工具装置１とは別体である場合）と比べて、位置検出のための処理量の削減を図ることができる。また、撮像装置２が電動工具装置１に固定されていないと、作業者に遮られて作業箇所２０１に投光できない不具合が発生することがあるが、撮像装置２が電動工具装置１に固定されていることで、このような不都合の発生の回避を図ることができる。
【0078】
（２－６）位置検出の詳細：作業箇所及び電動工具装置の間の相対位置の検出
本実施形態における位置検出は、作業箇所情報及び撮像画像に基づく、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の相対位置の検出である。
本実施形態における位置検出は、作業箇所情報及び撮像画像に基づく、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の相対位置の検出である。
【0079】
すなわち、位置検出部１３１は、特定された作業箇所に対応する作業箇所情報、及び撮像装置２による撮像画像に基づいて、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の相対位置を検出する。
【0080】
こうして、電動工具装置１が、作業箇所２０１及び電動工具装置１の間の相対位置に関する検出結果を用いて投光制御を行うことで、電動工具装置１（又は撮像装置２）の絶対位置の検出を併用する場合と比べて、電動工具システム１００の単純化を図ることができる。
【0081】
（２－７）画像位置関係の検出、及び検出結果に基づく投光方向の制御
位置検出部１３１は、画像位置関係を検出する。画像位置関係とは、例えば図４Ａ等に示す撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像（以下、単に「撮像画像」と記す場合がある）において、作業箇所２０１の画像である作業箇所画像と、対象物２００に投光された可視光１２Ｌ（対象物２００上に生じた投光像１２Ｌｉ）の画像である投光画像と、の位置関係である。
位置検出部１３１は、画像位置関係を検出する。画像位置関係とは、例えば図４Ａ等に示す撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像（以下、単に「撮像画像」と記す場合がある）において、作業箇所２０１の画像である作業箇所画像と、対象物２００に投光された可視光１２Ｌ（対象物２００上に生じた投光像１２Ｌｉ）の画像である投光画像と、の位置関係である。
【0082】
投光制御部１３２は、画像位置関係が所定の位置関係となるように、投光部１２からの可視光１２Ｌの投光方向１２Ｄを制御する。
【0083】
（２－７－１）所定の位置関係
所定の位置関係とは、例えば、撮像画像において投光画像が作業箇所画像と重なるような位置関係である。投光画像が作業箇所画像と重なるような位置関係とは、例えば、投光画像が作業箇所画像の全体を覆うような位置関係（例えば、図４Ｂに示すように、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１の全体を覆うように照射されている状態、に対応する位置関係）である。ただし、所定の位置関係は、例えば、投光画像と作業箇所画像とが部分的に重なる（又は外接する）ような位置関係でもよいし、投光画像の全体が作業箇所画像の範囲内に存在するような位置関係でも構わない。
所定の位置関係とは、例えば、撮像画像において投光画像が作業箇所画像と重なるような位置関係である。投光画像が作業箇所画像と重なるような位置関係とは、例えば、投光画像が作業箇所画像の全体を覆うような位置関係（例えば、図４Ｂに示すように、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１の全体を覆うように照射されている状態、に対応する位置関係）である。ただし、所定の位置関係は、例えば、投光画像と作業箇所画像とが部分的に重なる（又は外接する）ような位置関係でもよいし、投光画像の全体が作業箇所画像の範囲内に存在するような位置関係でも構わない。
【0084】
または、所定の位置関係は、撮像画像において、投光画像が作業箇所画像に対して所定の向きに所定の距離だけ離れているような位置関係であってもよい。なお、このような位置関係は、例えば、初期状態における可視光１２Ｌの投光方向１２Ｄ（投光部１２の光軸）と、撮像装置２の光軸とが、互いに平行であるが、所定の向きに所定の距離だけ離れていることに起因するものであってもよい。
【0085】
投光画像が作業箇所画像に対して所定の向きに所定の距離だけ離れているような位置関係とは、具体的には、例えば、作業箇所画像から投光画像への向きが、所定の向きに対して一定範囲内にあり、かつ作業箇所画像から投光画像への距離が、所定の距離に対して一定範囲内にあるような位置関係であってもよい。
【0086】
（２－７－２）画像位置関係に基づく投光方向制御の利点
このように、電動工具装置１は、撮像画像における作業箇所画像と投光画像との画像位置関係を基に投光方向を制御することで、位置検出及び投光制御のための処理量の削減を図ることができる。
このように、電動工具装置１は、撮像画像における作業箇所画像と投光画像との画像位置関係を基に投光方向を制御することで、位置検出及び投光制御のための処理量の削減を図ることができる。
【0087】
（２－８）撮像の態様：定期的な又は不定期の撮像
撮像装置２は、通常、定期的に撮像を行う。定期的な撮像は、例えば、動画像の撮像（動画撮影）であるが、一定周期での静止画の撮像でもよい。ただし、撮像装置２は、不定期に撮像を行ってもよい。つまり、一連の撮像（複数回の撮像）の間の時間間隔は、通常、一定であるが、必ずしも一定でなくてもよい。なお、「定期的な又は不定期の撮像」は、例えば「間欠的な撮像」又は「反復的な撮像」などと言い換えてもよい。
撮像装置２は、通常、定期的に撮像を行う。定期的な撮像は、例えば、動画像の撮像（動画撮影）であるが、一定周期での静止画の撮像でもよい。ただし、撮像装置２は、不定期に撮像を行ってもよい。つまり、一連の撮像（複数回の撮像）の間の時間間隔は、通常、一定であるが、必ずしも一定でなくてもよい。なお、「定期的な又は不定期の撮像」は、例えば「間欠的な撮像」又は「反復的な撮像」などと言い換えてもよい。
【0088】
このように、撮像装置２は、例えば、動画撮影を行うが、静止画撮影を適宜なタイミングで繰り返し行ってもよい。
【0089】
（２－９）画像位置関係の検出開始タイミング
位置検出部１３１は、例えば、撮像が行われる度に、撮像による撮像画像から作業箇所画像を検出する画像検出を試みる。そして、位置検出部１３１は、画像検出によって作業箇所画像が未だ検出されていない作業箇所未検出状態から、作業箇所画像が検出されている作業箇所検出状態への変化、の後に画像位置関係の検出を開始する（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ６：図２及び図３参照）。
位置検出部１３１は、例えば、撮像が行われる度に、撮像による撮像画像から作業箇所画像を検出する画像検出を試みる。そして、位置検出部１３１は、画像検出によって作業箇所画像が未だ検出されていない作業箇所未検出状態から、作業箇所画像が検出されている作業箇所検出状態への変化、の後に画像位置関係の検出を開始する（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ６：図２及び図３参照）。
【0090】
このように、電動工具システム１００では、作業箇所画像の検出後に画像位置関係の検出が開始される。つまり、電動工具装置１は、作業箇所２０１が撮像装置２の撮像範囲２Ｒに入って初めて、電動工具装置１は画像位置関係の検出を行うので、電動工具装置１での位置検出のための処理量の削減を図ることができる。
【0091】
（２－１０）投光の開始タイミング及び画像位置関係検出の開始タイミング
投光制御部１３２は、作業箇所未検出状態から作業箇所検出状態への変化に応じて、投光部１２に可視光１２Ｌの投光を開始させる（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ５：図２参照）。位置検出部１３１は、可視光１２Ｌの投光開始に応じて、画像位置関係の検出を開始する（Ｓ５→Ｓ６）。
投光制御部１３２は、作業箇所未検出状態から作業箇所検出状態への変化に応じて、投光部１２に可視光１２Ｌの投光を開始させる（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ５：図２参照）。位置検出部１３１は、可視光１２Ｌの投光開始に応じて、画像位置関係の検出を開始する（Ｓ５→Ｓ６）。
【0092】
このように、電動工具システム１００では、作業箇所画像の検出に応じて投光が開始された後、画像位置関係の検出が開始される。つまり、電動工具装置１は、作業箇所２０１が撮像装置２の撮像範囲２Ｒに入って初めて投光を行うことで、投光のための消費電力の削減及び投光制御のための処理量の削減を図ることができる。
【0093】
（２－１１）作業箇所未指示状態での方向制御
投光制御部１３２は、画像位置関係が所定の位置関係となっていない作業箇所未指示状態では、画像位置関係が所定の位置関係に近づくように、投光方向１２Ｄを制御する。
投光制御部１３２は、画像位置関係が所定の位置関係となっていない作業箇所未指示状態では、画像位置関係が所定の位置関係に近づくように、投光方向１２Ｄを制御する。
【0094】
詳しくは、投光制御部１３２は、例えば、作業箇所未指示状態で、最初に、第１方向（例えば、左右方向）について、画像位置関係が所定の位置関係に最も近づくように投光方向１２Ｄを制御し、次に、第１方向と垂直な第２方向（例えば、上下方向）について、画像位置関係が所定の位置関係に最も近づくように投光方向１２Ｄを制御してもよい。または、このような第１方向に関する制御及び第２方向に関する制御が並列に行われてもよい。
【0095】
このように、作業箇所未指示状態では、画像位置関係が所定の位置関係に近づくような方向制御が行われる。こうして、電動工具装置１は、画像位置関係を基に、投光方向１２Ｄの的確な制御が行える。
【0096】
（２－１２）作業箇所指示状態の維持のための方向制御
投光制御部１３２は、作業箇所指示状態では、電動工具装置１の姿勢変化に応じた撮像画像における作業箇所画像の変位、に投光画像が追従するように、投光方向１２Ｄを制御する。電動工具装置１の姿勢変化は、例えば、電動工具装置１の向きの変化、又は回転軸Ａｘの向きの変化、といってもよい。
投光制御部１３２は、作業箇所指示状態では、電動工具装置１の姿勢変化に応じた撮像画像における作業箇所画像の変位、に投光画像が追従するように、投光方向１２Ｄを制御する。電動工具装置１の姿勢変化は、例えば、電動工具装置１の向きの変化、又は回転軸Ａｘの向きの変化、といってもよい。
【0097】
詳しくは、作業箇所指示状態で、作業者が電動工具装置１の姿勢を変化させると、撮像画像において作業箇所画像（及びこれを含む対象物２００の画像全体）が変位（撮像画像における作業箇所画像の位置が変化）する。投光制御部１３２は、このような変位を検知し、検知した作業箇所画像の変位に投光画像が追従する（作業箇所画像の変位に連れて投光画像も変位する）ように、投光方向１２Ｄを制御する。
【0098】
これにより、電動工具装置１の姿勢変化に応じて、画像位置関係が所定の位置関係にから外れようとしたときに、所定の位置関係に戻る（近づく）ように投光方向１２Ｄが制御される。従って、電動工具装置１の姿勢が変化しても、対象物２００上の投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１を示し続けたままとなり、作業箇所指示状態が維持される。
【0099】
一般に、作業者は、作業箇所指示状態で電動工具装置１が投光像１２Ｌｉで示されている作業箇所２０１を向いていなければ、電動工具装置１の姿勢を例えば図４Ｂ→図５Ａ→図５Ｂのように変化させることで、電動工具装置１を作業箇所２０１に向ける動作を行う。
【0100】
詳しくは、前述した図４Ａは、作業者が電動工具装置１を、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ等）を含む作業対象２００に向けた状態を示している。この状態で、電動工具装置１の回転軸Ａｘは、作業対象２００の中心付近を向いており、投光像１２Ｌｉも、作業対象２００の中心付近にある。図４Ｂは、電動工具装置１の姿勢は図４Ａと同じまま、投光方向１２Ｄが自動的に変化したことで、投光像１２Ｌｉがネジ孔２０１Ａに当たっている状態、を示している。図５Ａは、電動工具装置１の回転軸Ａｘが、投光像１２Ｌｉの当たっているネジ孔２０１Ａを向くように、作業者が工具１の姿勢を変化させている途中の状態、を示している。図５Ｂは、電動工具装置１の姿勢を変化させる動作が完了し、回転軸Ａｘが、投光像１２Ｌｉの当たっているネジ孔２０１Ａ、を向いた状態を示している。図５Ｂの状態で、作業者は、ネジ孔２０１Ａにネジ３０１を挿入し、電動工具装置１のトリガスイッチを操作し、それによってネジ孔２０１Ａに対するネジ３０１の締め付け作業が実行される。
【0101】
もし電動工具装置１が投光制御を行わなければ、このような作業者の動作に伴い、作業箇所２０１を示していた投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１から外れていく。しかし、本実施形態では、電動工具装置１は、投光制御を行うことによって、電動工具装置１を作業箇所２０１に向ける動作が行なわれている期間も、投光像１２Ｌｉで作業箇所２０１を示し続けることができる。
【0102】
（２－１３）通知部
電動工具システム１００は、図１に示すように、通知部１３３を更に備える。通知部１３３は、電動工具装置１と作業箇所２０１との間の位置関係に関連する各種の通知を行う。各種の通知は、例えば、後述する第１通知、及び後述する第２通知などである。
電動工具システム１００は、図１に示すように、通知部１３３を更に備える。通知部１３３は、電動工具装置１と作業箇所２０１との間の位置関係に関連する各種の通知を行う。各種の通知は、例えば、後述する第１通知、及び後述する第２通知などである。
【0103】
（２－１３－１）第１通知：作業箇所指示状態の通知
通知部１３３は、画像位置関係が所定の位置関係となっている作業箇所指示状態で、第１通知を行う。第１通知とは、投光部１２からの可視光１２Ｌによって作業箇所２０１が示されている旨の作業者への通知である。第１通知は、例えば、電動工具装置１に設けられたランプＬｍの点滅（図４Ｂ参照）による通知である。ただし、第１通知は、例えば、ランプＬｍの所定の色（例えば、黄色）での点灯による通知などでもよい。
通知部１３３は、画像位置関係が所定の位置関係となっている作業箇所指示状態で、第１通知を行う。第１通知とは、投光部１２からの可視光１２Ｌによって作業箇所２０１が示されている旨の作業者への通知である。第１通知は、例えば、電動工具装置１に設けられたランプＬｍの点滅（図４Ｂ参照）による通知である。ただし、第１通知は、例えば、ランプＬｍの所定の色（例えば、黄色）での点灯による通知などでもよい。
【0104】
または、第１通知は、投光部１２からの可視光１２Ｌそれ自体の変化（例えば、色の変化、輝度の変化、点滅など）による通知でもよい。本実施形態では、投光部１２からの可視光１２Ｌの色で作業内容を示すため、第１通知は、色の変化以外の変化が好適であり、例えば、輝度の変化による通知でもよい。輝度の変化による第１通知は、例えば、作業箇所指示状態となったときに、可視光１２Ｌの輝度を、第１輝度から第２輝度に高めることであってもよい。
【0105】
（２－１３－１ａ）第１通知の開始及び停止
通知部１３３は、作業箇所未指示状態から作業箇所指示状態への変化に応じて、第１通知を開始する。そして、作業箇所指示状態では、撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件（後述）を満たすことで第２通知が開始されるまで、第１通知は継続される。撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす前に、作業箇所未指示状態となった場合、第１通知は停止される。
通知部１３３は、作業箇所未指示状態から作業箇所指示状態への変化に応じて、第１通知を開始する。そして、作業箇所指示状態では、撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件（後述）を満たすことで第２通知が開始されるまで、第１通知は継続される。撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす前に、作業箇所未指示状態となった場合、第１通知は停止される。
【0106】
（２－１３－１ｂ）第１通知の利点
こうして、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示していることを作業者に通知する（例えば、作業箇所未指示状態から作業箇所指示状態への変化に応じて、ランプＬｍを消灯状態から点滅状態に変化させる）ことで、作業箇所２０１に向かって移動中の投光像１２Ｌｉによって示される、作業箇所２０１とは別の箇所、が作業箇所２０１であると誤解される不都合の回避を図ることができる。
こうして、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示していることを作業者に通知する（例えば、作業箇所未指示状態から作業箇所指示状態への変化に応じて、ランプＬｍを消灯状態から点滅状態に変化させる）ことで、作業箇所２０１に向かって移動中の投光像１２Ｌｉによって示される、作業箇所２０１とは別の箇所、が作業箇所２０１であると誤解される不都合の回避を図ることができる。
【0107】
また、作業者が、作業箇所２０１とは別の箇所を作業箇所２０１と誤解している場合に、作業箇所２０１を投光像１２Ｌｉによって示すことで、作業者に対して、電動工具装置１を作業箇所２０１に向ける（電動工具装置１の姿勢を図４Ｂ→図５Ａ→図５Ｂのように変化させる）動作を促すことができる。
【0108】
（２－１３－２）第２通知：作業箇所指示状態で工具が作業個所を向いたことの通知
通知部１３３は、作業箇所指示状態で、かつ撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす場合に、第２通知を更に行う。
通知部１３３は、作業箇所指示状態で、かつ撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす場合に、第２通知を更に行う。
【0109】
第２通知とは、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示し、かつ電動工具装置１（回転軸Ａｘ）が作業箇所２０１を向いている旨の作業者への通知である。本実施形態における第２通知は、例えば、ランプＬｍの連続点灯（図５Ｂ参照）による通知である。
【0110】
または、第２通知は、ランプＬｍの別の色での点灯状態による通知でもよい。例えば、ランプＬｍが点滅状態から連続点灯状態へと変化したこと（又は第１色から第２色に変化したこと）で、投光像１２Ｌｉが作業箇所を示したまま、電動工具装置１が作業箇所２０１を向いたことが分かる。
【0111】
または、第２通知は、投光部１２からの可視光１２Ｌそれ自体の変化（例えば、色の変化、輝度の変化、点滅など）による通知でもよい。
【0112】
（２－１３－２ａ）所定の条件
所定の条件は、例えば、作業箇所画像が、撮像画像の中央に位置しているという条件である。作業箇所画像が撮像画像の中央に位置していることは、例えば、作業箇所画像が、撮像画像の中心点から所定の範囲内（例えば所定の半径の円内）に位置していることであってもよい。
所定の条件は、例えば、作業箇所画像が、撮像画像の中央に位置しているという条件である。作業箇所画像が撮像画像の中央に位置していることは、例えば、作業箇所画像が、撮像画像の中心点から所定の範囲内（例えば所定の半径の円内）に位置していることであってもよい。
【0113】
または、所定の条件は、作業箇所画像が、撮像画像の中央から所定の向きに所定の距離だけ離れた場所に位置している、という条件であってもよい。作業箇所画像が撮像画像の中央から所定の向きに所定の距離だけ離れた場所に位置していることは、例えば、撮像画像の中心点から作業箇所画像への向きが、所定の向きに対して一定範囲内にあり、かつ撮像画像の中心点から作業箇所画像への距離が、所定の距離に対して一定範囲内にあるような場所、に位置していることであってもよい。
【0114】
（２－１３－２ｂ）第２通知の利点
こうして、電動工具装置１が作業箇所２０１に向いたことを作業者に更に通知する（例えば、所定の条件が満たされていない状態から満たされている状態への変化に応じて、ランプＬｍを点滅状態から連続点灯状態に変化させる）ことで、作業者に対して、電動工具装置１よる作業箇所２０１への作業の開始を促すことができる。
こうして、電動工具装置１が作業箇所２０１に向いたことを作業者に更に通知する（例えば、所定の条件が満たされていない状態から満たされている状態への変化に応じて、ランプＬｍを点滅状態から連続点灯状態に変化させる）ことで、作業者に対して、電動工具装置１よる作業箇所２０１への作業の開始を促すことができる。
【0115】
（３）動作例
次に、図２及び図３のフローチャートを用いて電動工具システム１００の動作例を説明する。なお、以下では、既出事項の説明を省略又は簡略化している。また、以下の説明では、図６に例示しているように、作業対象２００に同じサイズの複数のネジ孔（２００Ａ～２００Ｄ）がある一方、どのネジ孔にも適合する複数種類のネジ（例えば、径は同じで長さが異なる第１ネジ３０１及び第２ネジ３０２、等）が準備されており、各ネジ孔に対して指定された種類のネジを締め付けていく、という作業を想定している。つまり、作業箇所（ネジ孔２００Ａ～２００Ｄ）によって、作業内容（第１ネジの締め付け作業か、第２ネジの締め付け作業か）が異なっている。
次に、図２及び図３のフローチャートを用いて電動工具システム１００の動作例を説明する。なお、以下では、既出事項の説明を省略又は簡略化している。また、以下の説明では、図６に例示しているように、作業対象２００に同じサイズの複数のネジ孔（２００Ａ～２００Ｄ）がある一方、どのネジ孔にも適合する複数種類のネジ（例えば、径は同じで長さが異なる第１ネジ３０１及び第２ネジ３０２、等）が準備されており、各ネジ孔に対して指定された種類のネジを締め付けていく、という作業を想定している。つまり、作業箇所（ネジ孔２００Ａ～２００Ｄ）によって、作業内容（第１ネジの締め付け作業か、第２ネジの締め付け作業か）が異なっている。
【0116】
【0117】
最初に、処理部１３は、初期処理を行う（ステップＳ１）。初期処理では、記憶部１０からの基準情報の読込み等が行われる。基準情報は、対象物２００に関する対象物情報を含み、対象物情報は、４つの作業箇所２０１（４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）に対応する４つの作業箇所情報、及び４つの作業箇所２０１の作業順序に関する順序情報を含む。
【0118】
次に、処理部１３は、基準情報に含まれる順序情報等を用いて、作業箇所２０１の決定を行う（ステップＳ２）。
【0119】
次に、処理部１３を構成する投光制御部１３２は、ステップＳ２で決定された作業箇所２０１に対応する作業内容に応じた投光態様（例えば、投光色）の決定を行う（ステップＳ３）。
【0120】
例えば、“ネジ孔２０１Ａ”が作業箇所２０１に決定された場合、この作業箇所“ネジ孔２０１Ａ”に対する作業内容が“第１ネジ３０１の締め付け”であることから、この作業内容“第１ネジ３０１の締め付け”に対応する投光態様として、投光色“緑色”が決定される。また、例えば、“ネジ孔２０１Ｃ”が作業箇所２０１に決定された場合、作業箇所“ネジ孔２０１Ｃ”に対する作業内容が“第２ネジ３０２の締め付け”であることから、この作業内容“第２ネジ３０２の締め付け”に対応する投光態様として、投光色“青色”が決定される。
【0121】
なお、作業対象（ネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）の位置と作業内容（ネジの種類：第１ネジ３０１，第２ネジ３０２）との対応関係、を作業者が事前に理解していれば（又は、例えば、ネジ孔の径が異なっていて、そのネジ孔にどのネジを締め付けるべきかが一見して明らかである場合）には、ステップＳ３の処理は不要である。ただし、作業対象の位置を可視光１２Ｌで示すと共に、作業内容を可視光の色で示せば、上記対応関係を作業者が事前に理解していない（又は、見た目では判断できない）場合でも、一連の作業を容易に進めることができる。
【0122】
次に、投光制御部１３２は、作業箇所画像の未検出状態から検出状態への変化があったか否かを判断する（ステップＳ４）。作業箇所画像の未検出状態から検出状態への変化がまだないと判断された場合（ステップＳ４でＮｏ）、処理はステップＳ４に戻る。
【0123】
ステップＳ４で作業箇所画像の未検出状態から検出状態への変化があった（Ｙｅｓ）と判断されると、投光制御部１３２は、投光部１２に可視光１２Ｌの投光を開始させる（ステップＳ５）。
【0124】
次に、位置検出部１３１は、撮像装置２からの撮像画像と、ステップＳ２で決定された撮像箇所に対応する撮像箇所情報とに基づいて、撮像画像における作業箇所画像及び投光画像の間の位置関係（画像位置関係）に関する位置検出を行う（ステップＳ６）。
【0125】
次に、位置検出部１３１は、ステップＳ６での位置検出の結果に基づいて、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示している（画像位置関係が所定の位置関係にある）か否かを判断する（ステップＳ７）。投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示していない（画像位置関係が所定の位置関係にない）と判断された場合（ステップＳ７でＮｏ）、投光制御部１３２は、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示す（画像位置関係が所定の位置関係に近づく）ように、投光方向の制御を行う（ステップＳ８）。その後、処理はステップＳ６に戻る。
【0126】
ステップＳ７で投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示している（Ｙｅｓ）と判断されると、通知部１３３は、例えばランプＬｍを点滅状態とする（図４Ｂ参照）ことで、第１通知を行う（ステップＳ９）。
【0127】
次に、処理部１３は、電動工具装置１が作業箇所２０１を向いているか否かを判断する（ステップＳ１０）。電動工具装置１が未だ作業箇所２０１を向いていないと判断された場合（ステップＳ１０でＮｏ）、処理はステップＳ６に戻る。
【0128】
ステップＳ１０で電動工具装置１が作業箇所２０１を向いている（Ｙｅｓ）と判断されると、通知部１３３は、例えばランプＬｍを連続点灯状態とすることで、第２通知を行う（ステップＳ１１）。
【0129】
次に、処理部１３は、駆動部１１の動作状態に基づいて、ステップＳ２で決定された作業箇所２０１に対する作業が実行されたか否かを判断する（ステップＳ１２）。決定された作業箇所２０１に対する作業が未だ実行されていないと判断された場合（ステップＳ１２でＮｏ）、処理はステップＳ６に戻る。
【0130】
ステップＳ１２で、決定された作業箇所２０１に対する作業が実行された（Ｙｅｓ）と判断されると、投光部１２は、可視光１２Ｌの投光を停止する（ステップＳ１３）。
【0131】
次に、処理部１３は、全ての作業箇所２０１（ここでは、４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）の作業が完了したか否かを判断する（ステップＳ１４）。全ての作業箇所２０１の作業が未だ完了していない（４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄの中に、未だ作業箇所に決定されていないネジ孔が残っている）と判断された場合（ステップＳ１４でＮｏ）、処理はステップＳ２に戻る。
【0132】
ステップＳ１４で全ての作業箇所２０１の作業が完了した（Ｙｅｓ）と判断されると、処理は終了される。
【0133】
なお、以上の処理において、ステップＳ６～Ｓ１２のループは、例えば１秒といった周期で繰り返される。そして、ステップＳ６～Ｓ１２のループのうち、ステップＳ６からステップＳ７でＮｏ→Ｓ８を経てステップＳ６に戻るループが、図４Ａの状態（ランプ消灯状態）に対応する。また、ステップＳ６からステップＳ７でＹｅｓ→ステップＳ９→ステップＳ１０でＮｏを経てＳ６に戻るループが、図４Ｂ及び図５Ａの状態（ランプ点滅状態）に対応する。さらに、ステップＳ６からステップＳ７でＹｅｓ→ステップＳ９→ステップＳ１０でＹｅｓ→ステップＳ１１→ステップＳ１２でＮｏを経てＳ６に戻るループが、図５Ｂの状態（ランプ連続点灯状態）に対応する。
【0134】
なお、以上の処理において、ステップＳ１２でＮｏの場合、処理はステップＳ１０に戻ってもよい。つまり、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１を示したときに、ステップＳ７の判断結果がＮｏからＹｅｓに変化し、ランプＬｍが点滅開始することで、作業者は作業箇所２０１を認識する。従って、作業者が作業箇所２０１を認識した後は、ステップＳ６～Ｓ９は実行しなくてもよい（ただし、その場合は、ステップＳ１０～Ｓ１２のループ内に、位置検出を行うステップが追加される）。これにより、ランプＬｍの頻繁な状態変化の抑制を図ることができる。
【0135】
【0136】
本具体例での作業は、対象物２００の４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄに、“ネジ孔２０１Ａ，ネジ孔２０１Ｂ，ネジ孔２０１Ｃ，ネジ孔２０１Ｄ”の順序で、第１ネジ３０１及び第２ネジ３０２のいずれかを締め付けていく作業である。４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄうち、２つのネジ孔２０１Ａ及び２０１Ｂには、第１ネジ３０１が、他の２つのネジ孔２０１Ｃ及び２０１Ｄには、第２ネジ３０２が、それぞれ締め付けられる。
【0137】
作業内容が“第１ネジ３０１の締め付け”である作業箇所２０１には、第１態様の可視光１２Ｌである“緑色光”が、作業内容が“第２ネジ３０２の締め付け”である作業箇所２０１には、第２態様の可視光１２Ｌである“青色光”が、それぞれ投光される。緑色光が第１ネジ３０１に、青色光が第２ネジ３０２に、それぞれ対応することは、作業者が事前に認識している。
【0138】
なお、本例では、上記のような２種類の作業内容を想定しているが、例えば、色の数を増やすことで、更にはランプＬｍのセグメント数を増やすことで、より多くの種類の作業を区別可能になる。
【0139】
記憶部１０は、このような対象物２００に関する対象物情報を記憶している。この対象物情報には、４つのネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄに対応する４つの作業箇所情報、及び順序情報が含まれる。４つの作業箇所情報の各々は、作業箇所（ネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）の画像データ、並びに作業内容及び投光態様に関する情報を含む。
【0140】
作業者が電動工具装置１を手で把持し、電源ボタン（不図示）を押すと、電動工具装置１は、撮像装置２と共に起動し、撮像装置２による撮像が開始される。作業者が把持している電動工具装置１を対象物２００に向けると、撮像装置２の撮像画像から作業箇所画像が検出され、投光部１２から可視光１２Ｌの投光が開始される。
【0141】
この時点（初期状態）で、電動工具装置１（回転軸Ａｘ）は、図４Ａに示すように、対象物２００の略中央を向いており、投光部１２から可視光１２Ｌは、対象物２００の略中央に向けて照射され、対象物２００の略中央に可視光１２Ｌの投光像１２Ｌｉが結像する。
【0142】
電動工具装置１では、順序情報を基に、まず、ネジ孔２０１Ａが作業箇所２０１に決定される。次に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）に対応する作業箇所情報を基に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）に対する作業内容が“第１ネジ３０１の締め付け”であることが特定され、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）に対する投光態様が“緑色光”に決定される。そして、投光部１２から、決定された投光態様での可視光１２Ｌの投光（緑色光の投光）が開始される。
【0143】
位置検出部１３１によって、撮像範囲２Ｒに対応する撮像画像において、対応する作業箇所画像と、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像と、の間の画像位置関係が検出される。そして、投光制御部１３２によって、画像位置関係が所定の位置関係に近づく（投光画像が作業箇所画像に接近する）ように、投光部１２からの可視光１２Ｌの投光方向が制御されることで、図４Ｂに示すように、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を示している状態（作業箇所指示状態）となる。こうして作業箇所指示状態となったことに伴い、ランプＬｍが消灯状態から点滅状態に変化する。
【0144】
作業者は、ランプＬｍが点滅状態となったことで、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を示していることを認識する。この時点（作業箇所指示状態となった時点）での電動工具装置１の向きは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を向いていないため、作業者は、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を向くように、電動工具装置１の姿勢（回転軸Ａｘの向き）を変化させる。
【0145】
仮に、投光方向の制御を行わなかったとすると、このような姿勢変化に伴って、可視光１２Ｌの投光方向も、回転軸Ａｘの向きと同様に変化し、投光像１２Ｌｉの位置が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）の位置から外れていく。しかし、本具体例では、このような姿勢変化の途中でも、画像位置関係を所定の位置関係に近づける（戻す）ような投光方向の制御が、投光制御部１３２によって行われることで、図５Ｂに示すように、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を示している作業箇所指示状態のまま維持される。
【0146】
その後、図５Ｂに示すように、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を向いた状態となると、電動工具装置１において、撮像画像における作業個所画像の位置に関する所定の条件（本具体例では、作業箇所画像が、撮像画像の中央に位置している、という条件）を満たしたと判断され、ランプＬｍが点滅状態から連続点灯状態に変化する。これにより、作業者は、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を向いていることを認識する。
【0147】
この時点での撮像範囲２Ｒが、図６Ａに示されている。この撮像範囲２Ｒにおいて、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）への投光像１２Ｌｉが緑色（図６Ａでは、便宜上、実線で示している）であることから、作業者は、次に行うべき作業が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）に第１ネジ３０１を締め付ける作業であることを認識し、電動工具装置１で作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）に第１ネジ３０１を締め付ける作業を実行する。
【0148】
作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）への第１ネジ３０１の締め付け作業の完了に応じて、電動工具装置１では、ランプＬｍが連続点灯状態から消灯状態に変化することで、作業箇所指示状態でなくなったことが通知される。また、順序情報を基に、ネジ孔２０１Ｂが作業箇所２０１に決定される。さらに、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に対応する作業箇所情報を基に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に対する作業内容が“第１ネジ３０１の締め付け”であることが特定され、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に対する投光態様が“緑色光”（現状の投光態様のまま変更なし）に決定される。
【0149】
この時点で、図６Ｂに示すように、ネジ孔２０１Ａの位置には、上記作業で締め付けられた第１ネジ３０１が存在し、投光部１２からの投光像１２Ｌｉは、ネジ孔２０１Ａ上の第１ネジ３０１を示している。電動工具装置１では、位置検出部１３１によって、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に対応する作業箇所画像と、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像と、の間の画像位置関係が検出される。そして、投光制御部１３２によって、投光画像が作業箇所画像に接近するように投光方向が制御されることで、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を示している状態（作業箇所指示状態）となる。これに伴い、ランプＬｍが消灯状態から点滅状態に変化する。
【0150】
作業者は、ランプＬｍが点滅状態となったことで、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を示していることを認識し、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を向くように、電動工具装置１の姿勢を変化させる。なお、このような姿勢変化の途中でも、画像位置関係を所定の位置関係に近づける（戻す）ような投光方向の制御が行われることで、図６Ｂに示すように、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を示している作業箇所指示状態のまま維持される。
【0151】
その後、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を向いた状態となると、ランプＬｍが点滅状態から連続点灯状態に変化し、作業者は、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）を向いていることを認識する。図６Ｂの撮像範囲２Ｒにおいて、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）への投光像１２Ｌｉが緑色（実線）であることから、作業者は、次に行うべき作業が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に第１ネジ３０１を締め付ける作業であることを認識し、電動工具装置１で作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）に第１ネジ３０１を締め付ける作業を実行する。
【0152】
作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｂ）への第１ネジ３０１の締め付け作業の完了に応じて、電動工具装置１では、ランプＬｍが連続点灯状態から消灯状態に変化する。また、順序情報を基に、ネジ孔２０１Ｃが作業箇所２０１に決定される。さらに、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に対応する作業箇所情報を基に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に対する作業内容が“第２ネジ３０２の締め付け”であることが特定され、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に対する投光態様が“青色光”に決定される。
【0153】
この時点で、図６Ｃに示すように、ネジ孔２０１Ｂの位置には、上記作業で締め付けられた第１ネジ３０１が存在し、投光部１２からの投光像１２Ｌｉは、ネジ孔２０１Ｂ上の第１ネジ３０１を示している。電動工具装置１では、位置検出部１３１によって、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に対応する作業箇所画像と、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像と、の間の画像位置関係が検出される。そして、投光制御部１３２によって、投光画像が作業箇所画像に接近するように投光方向が制御されることで、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を示している状態（作業箇所指示状態）となる。これに伴い、ランプＬｍが消灯状態から点滅状態に変化する。
【0154】
作業者は、ランプＬｍが点滅状態となったことで、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を示していることを認識し、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を向くように、電動工具装置１の姿勢を変化させる。なお、このような姿勢変化の途中でも、投光方向の制御が行われることで、図６Ｃに示すように、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を示している作業箇所指示状態のまま維持される。
【0155】
その後、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を向いた状態となると、ランプＬｍが点滅状態から連続点灯状態に変化し、作業者は、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）を向いていることを認識する。図６Ｃの撮像範囲２Ｒにおいて、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）への投光像１２Ｌｉが青色（破線）であることから、作業者は、次に行うべき作業が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に第２ネジ３０２を締め付ける作業であることを認識し、電動工具装置１で作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に第２ネジ３０２を締め付ける作業を実行する。
【0156】
作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）への第２ネジ３０２の締め付け作業の完了に応じて、電動工具装置１では、ランプＬｍが連続点灯状態から消灯状態に変化する。また、順序情報を基に、ネジ孔２０１Ｄが作業箇所２０１に決定される。さらに、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）に対応する作業箇所情報を基に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）に対する作業内容が“第２ネジ３０２の締め付け”であることが特定され、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｃ）に対する投光態様が“青色光”（現状の投光態様のまま変更なし）に決定される。
【0157】
この時点で、図６Ｄに示すように、ネジ孔２０１Ｃの位置には、上記作業で締め付けられた第２ネジ３０２が存在し、投光部１２からの投光像１２Ｌｉは、ネジ孔２０１Ｃ上の第２ネジ３０２を示している。電動工具装置１では、位置検出部１３１によって、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）に対応する作業箇所画像と、投光像１２Ｌｉに対応する投光画像と、の間の画像位置関係が検出される。そして、投光制御部１３２によって、投光画像が作業箇所画像に接近するように投光方向が制御されることで、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を示している状態（作業箇所指示状態）となる。これに伴い、ランプＬｍが消灯状態から点滅状態に変化する。
【0158】
作業者は、ランプＬｍが点滅状態となったことで、投光像１２Ｌｉが作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を示していることを認識し、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を向くように、電動工具装置１の姿勢を変化させる。なお、このような姿勢変化の途中でも、投光方向の制御が行われることで、図６Ｄに示すように、投光像１２Ｌｉは、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を示している作業箇所指示状態のまま維持される。
【0159】
その後、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を向いた状態となると、ランプＬｍが点滅状態から連続点灯状態に変化し、作業者は、電動工具装置１が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）を向いていることを認識する。図６Ｄの撮像範囲２Ｒにおいて、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）への投光像１２Ｌｉが青色（破線）であることから、作業者は、次に行うべき作業が作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）に第２ネジ３０２を締め付ける作業であることを認識し、電動工具装置１で作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）に第２ネジ３０２を締め付ける作業を実行する。
【0160】
作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ｄ）への第２ネジ３０２の締め付け作業の完了に応じて、電動工具装置１では、ランプＬｍが連続点灯状態から消灯状態に変化する。
【0161】
以上で、対象物２００に対する作業は完了となり、電動工具システム１００は、対象物２００に関する動作を終了する。
【0162】
（５）実施形態の第１変形例
次に、本実施形態の第１変形例について図７を用いて説明する。なお、以下では、実施形態と同様の事項についての説明は省略又は簡略化し、相違点のみ詳しく説明する。
次に、本実施形態の第１変形例について図７を用いて説明する。なお、以下では、実施形態と同様の事項についての説明は省略又は簡略化し、相違点のみ詳しく説明する。
【0163】
本変形例において、投光部１２は、プロジェクタであり、投光は、例えば図７に示すような、プロジェクタからの可視光１２Ｌによる映像である投光像１２Ｌｉの、対象物２００に対する投影（プロジェクションマッピング）である。
【0164】
投光像１２Ｌｉは、１つ以上の作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ～２０１Ｄ）に他対応する１つ以上の作業内容（ネジ孔２０１Ａに対する第１ネジ３０１の締め付け作業、ネジ孔２０１Ｂに対する第１ネジ３０１の締め付け作業、ネジ孔２０１Ｃに対する第２ネジ３０２の締め付け作業、及びネジ孔２０１Ｄに対する第２ネジ３０２の締め付け作業）に関する映像を含む。
【0165】
作業内容に関する映像は、本変形例では、締め付け部品（第１ネジ３０１，第２ネジ３０２）の映像である。すなわち、投光像１２Ｌｉには、図７に示すように、２本の第１ネジ３０１に対応する２つの第１ネジ像３０１ｉ、及び２本の第２ネジ３０２に対応する２つの第２ネジ像３０２ｉ、を含む。
【0166】
図７の投光像１２Ｌｉは、２つの第１ネジ像３０１ｉが２つのネジ孔３０１Ａ及び３０１Ｂに対応する位置にそれぞれ配置され、２つの第２ネジ像３０２ｉが２つのネジ孔３０１Ｃ及び３０１Ｄに対応する位置にそれぞれ配置されるように、対象物２００に対して投影される。これにより、作業者に対し、２つのネジ孔３０１Ａ及び３０１Ｂの各々には第１ネジ３０１を、２つのネジ孔３０１Ｃ及び３０１Ｄの各々には第２ネジ３０２を、それぞれ締め付ける作業を行うべきことを、直接的に認識させることができる。
【0167】
ただし、作業内容に関する映像は、締め付け部品の映像に限らず、例えば、２本の第１ネジ３０１に対応する２つの緑色の円環、及び２本の第２ネジ３０２に対応する２つの青色の円環、などでもよい。このような２つの緑色の円環及び２つの青色の円環を含む投光像１２Ｌｉ（不図示）は、２つの緑色の円環が２つのネジ孔３０１Ａ及び３０１Ｂをそれぞれ囲み、２つの２つの青色の円環が２つのネジ孔３０１Ｃ及び３０１Ｄをそれぞれ囲むように、対象物２００に対して投影されてもよい。
【0168】
または、プロジェクタからの可視光１２Ｌは、作業者がこれから作業をしようとする作業箇所２０１（例えば、ネジ孔２０１Ａ）を含む一定範囲を照らすような、スポット径が大きなスポットライトであってもよい。そして、このようなスポットライトの中に、作業箇所２０１（ネジ孔２０１Ａ）を示すような、スポット径が小さなポインタ光が含まれていてもよい。
【0169】
（６）実施形態の第２変形例
次に、本実施形態の第２変形例について図８を用いて説明する。なお、以下では、実施形態と同様の事項についての説明は省略又は簡略化し、相違点のみ詳しく説明する。
次に、本実施形態の第２変形例について図８を用いて説明する。なお、以下では、実施形態と同様の事項についての説明は省略又は簡略化し、相違点のみ詳しく説明する。
【0170】
本変形例において、撮像装置２は、電動工具装置１とは別体である（つまり、電動工具装置１に固定されていない）。撮像装置２は、好ましくは、作業者の頭部に装着される物品、例えば、図８に示すようなゴーグルＧｇ、又はヘルメット（不図示）などに設けられる。電動工具装置１と撮像装置２とは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線で通信可能に接続される。
【0171】
作業者は、例えば、ゴーグルＧｇを頭部に装着した状態で、電動工具装置１を手で把持し、把持している電動工具装置１を対象物２００に向ける。すると、ゴーグルＧｇに設けられた撮像装置２は、電動工具装置１の後方から、電動工具装置１及びその前方に位置する作業箇所２０１を含む撮像範囲２Ｒ、を撮像する。
【0172】
位置検出部１３１は、撮像装置２が作業箇所２０１及び電動工具装置１を含む撮像範囲２Ｒを撮像した撮像画像と、作業箇所２０１（例えば、ネジ孔２０１Ａ）に対応する作業箇所情報と、に少なくとも基づいて、電動工具装置１と作業箇所２０１との間の位置検出を行う。
【0173】
電動工具装置１と作業箇所２０１との間の位置検出は、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置である。記憶部１０は、例えば、電動工具装置１の特徴点（投光部１２やランプＬｍなど）の画像データを更に記憶している。位置検出部１３１は、撮像装置２による撮像画像と、作業箇所２０１に対応する画像データと、電動工具装置１の特徴点の画像データと、を基に、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置を検出する。
【0174】
なお、本変形例でも、前述したような受信信号強度を考慮した絶対位置の検出が行われてもよい。具体的には、例えば、無線信号を受信する受信機が電動工具装置１及び撮像装置２（又はゴーグルＧｇ）の各々に設けられ、位置検出部１３１は、絶対位置が既知である３つ以上の送信機（不図示）の各々から無線信号を受信機が受信した際の受信信号強度に基づく三点測位により、電動工具装置１及び撮像装置２の各々の絶対位置を検出する。そして、位置検出部１３１は、電動工具装置１及び撮像装置２の各々絶対位置と、作業箇所２０１に対する電動工具装置１の相対位置とから、作業箇所２０１の絶対位置を求めてもよい。
【0175】
この変形例によれば、撮像装置２が電動工具装置１に固定されていなくても、作業箇所２０１及び電動工具装置１を含む撮像範囲２Ｒを撮像した撮像画像、及び作業箇所情報を用いることで（又は、撮像画像及び作業箇所情報に加えて、例えば、撮像装置２の絶対位置に関する情報も併用することで）、位置検出及び投光制御が行える。
【0176】
（７）その他の変形例：作業箇所と特定可能な情報の変形例
作業箇所２０１を特定可能な情報は、作業箇所２０１の画像データに限らず、例えば、作業箇所２０１の位置情報や、作業箇所２０１の特徴情報などでもよい。作業箇所２０１の位置情報とは、対象物２００における作業箇所２０１の位置を示す情報である。位置情報は、例えば、対象物２００における一の点（例えば、中心点、又は４つの頂点のうち一の頂点など）を原点とする座標であってもよい。作業箇所２０１の特徴情報とは、作業箇所２０１の特徴（例えば、形状、サイズ、色など）に関する情報である。
作業箇所２０１を特定可能な情報は、作業箇所２０１の画像データに限らず、例えば、作業箇所２０１の位置情報や、作業箇所２０１の特徴情報などでもよい。作業箇所２０１の位置情報とは、対象物２００における作業箇所２０１の位置を示す情報である。位置情報は、例えば、対象物２００における一の点（例えば、中心点、又は４つの頂点のうち一の頂点など）を原点とする座標であってもよい。作業箇所２０１の特徴情報とは、作業箇所２０１の特徴（例えば、形状、サイズ、色など）に関する情報である。
【0177】
（８）まとめ
第１の態様に係る電動工具システム（１００）は、電動工具装置（１）と撮像装置（２）とを備える。電動工具装置（１）は、作業者によって把持される。作業者は、対象物（２００）に対する作業を行う。撮像装置（２）は、作業箇所（２０１）を含む撮像範囲（２Ｒ）の撮像を行う。作業箇所は、対象物（２００）において作業が行われる箇所である。電動工具装置（１）は、投光部（１２）と位置検出部（１３１）と投光制御部（１３２）とを備える。投光部（１２）は、可視光（１２Ｌ）の投光を行う。位置検出部（１３１）は、作業箇所情報及び撮像画像に少なくとも基づいて位置検出を行う。作業箇所情報は、作業箇所（２０１）を少なくとも特定可能な情報である。撮像画像は、撮像装置（２）が作業箇所（２０１）を含む撮像範囲（２Ｒ）を撮像した画像である。位置検出は、作業箇所（２０１）と電動工具装置（１）との位置関係に関する検出である。投光制御部（１３２）は、位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。投光制御は、作業箇所（２０１）に向けた可視光（１２Ｌ）の投光を投光部（１２）に行わせる制御である。
第１の態様に係る電動工具システム（１００）は、電動工具装置（１）と撮像装置（２）とを備える。電動工具装置（１）は、作業者によって把持される。作業者は、対象物（２００）に対する作業を行う。撮像装置（２）は、作業箇所（２０１）を含む撮像範囲（２Ｒ）の撮像を行う。作業箇所は、対象物（２００）において作業が行われる箇所である。電動工具装置（１）は、投光部（１２）と位置検出部（１３１）と投光制御部（１３２）とを備える。投光部（１２）は、可視光（１２Ｌ）の投光を行う。位置検出部（１３１）は、作業箇所情報及び撮像画像に少なくとも基づいて位置検出を行う。作業箇所情報は、作業箇所（２０１）を少なくとも特定可能な情報である。撮像画像は、撮像装置（２）が作業箇所（２０１）を含む撮像範囲（２Ｒ）を撮像した画像である。位置検出は、作業箇所（２０１）と電動工具装置（１）との位置関係に関する検出である。投光制御部（１３２）は、位置検出の検出結果に基づいて、投光制御を行う。投光制御は、作業箇所（２０１）に向けた可視光（１２Ｌ）の投光を投光部（１２）に行わせる制御である。
【0178】
この態様によれば、電動工具装置（１）に投光部（１２）が設けられ、作業箇所（２０１）及び電動工具装置（１）の間の位置関係に関する位置検出と、作業箇所（２０１）を投光部（１２）からの可視光（１２Ｌ）で示す投光制御と、を行うことによって、作業効率の向上を図ることができる。
【0179】
第２の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１の態様において、位置検出は、作業箇所情報及び撮像画像に基づく作業箇所（２０１）及び電動工具装置（１）の間の相対位置の検出である。
【0180】
この態様によれば、作業箇所（２０１）及び電動工具装置（１）の間の相対位置に関する検出結果を用いて投光制御を行うことで、電動工具装置（１）及び撮像装置（２）の少なくとも一方の絶対位置の検出を併用する場合と比べて、電動工具システム（１００）の単純化を図ることができる。
【0181】
第３の態様に係る電動工具システム（１００）では、第２の態様において、撮像装置（２）は、電動工具装置（１）に固定されている。
【0182】
この態様によれば、撮像装置（２）が電動工具装置（１）に固定されていない場合（つまり、電動工具装置（１）とは別体である場合）と比べて、位置検出のための処理量の削減を図ることができる。また、撮像装置（２）が電動工具装置（１）に固定されていないと、作業者に遮られて作業箇所（２０１）に投光できない不具合が発生することがあるが、撮像装置（２）が電動工具装置（１）に固定されていることで、このような不都合の発生の回避を図ることができる。
【0183】
第４の態様に係る電動工具システム（１００）では、第３の態様において、位置検出部（１３１）は、画像位置関係を検出する。画像位置関係は、撮像画像において、作業箇所（２０１）の画像である作業箇所画像と、対象物（２００）に投光された可視光（１２Ｌ）の画像である投光画像と、の位置関係である。投光制御部（１３２）は、画像位置関係が所定の位置関係となるように、投光部（１２）からの可視光（１２Ｌ）の投光方向（１２Ｄ）を制御する。
【0184】
この態様によれば、撮像画像における作業箇所画像と投光画像との画像位置関係を基に投光方向を制御することで、位置検出及び投光制御のための処理量の削減を図ることができる。
【0185】
第５の態様に係る電動工具システム（１００）では、第４の態様において、撮像装置（２）は、定期的又は不定期に撮像を行う。位置検出部（１３１）は、撮像が行われる度に、撮像による撮像画像から作業箇所画像を検出する画像検出を行う。そして、位置検出部（１３１）は、画像検出によって作業箇所画像が未だ検出されていない作業箇所未検出状態から作業箇所画像が検出されている作業箇所検出状態への変化の後に、画像位置関係の検出を開始する（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ６）。
【0186】
この態様によれば、作業箇所（２０１）が撮像装置（２）の撮像範囲（２Ｒ）に入って初めて画像位置関係の検出を行うことで、位置検出のための処理量の削減を図ることができる。
【0187】
第６の態様に係る電動工具システム（１００）では、第５の態様において、投光制御部（１３２）は、作業箇所未検出状態から作業箇所検出状態への変化に応じて可視光（１２Ｌ）の投光を開始させる（Ｓ４：Ｙｅｓ→Ｓ５）。位置検出部（１３１）は、可視光（１２Ｌ）の投光開始に応じて、画像位置関係の検出を開始する（Ｓ５→Ｓ６）。
【0188】
この態様によれば、作業箇所（２０１）が撮像装置（２）の撮像範囲（２Ｒ）に入って初めて投光を行うことで、投光のための消費電力の削減及び投光制御のための処理量の削減を図ることができる。
【0189】
第７の態様に係る電動工具システム（１００）では、第５又は第６の態様において、投光制御部（１３２）は、画像位置関係が所定の位置関係となっていない作業箇所未指示状態では、画像位置関係が所定の位置関係に近づくように、投光方向（１２Ｄ）を制御する。
【0190】
この態様によれば、画像位置関係を基に、投光方向（１２Ｄ）の的確な制御が行える。
【0191】
第８の態様に係る電動工具システム（１００）は、第７の態様において、通知部（１３３）を更に備える。通知部（１３３）は、画像位置関係が所定の位置関係となっている作業箇所指示状態で、通知（第１通知）を行う。通知（第１通知）は、投光部（１２）からの可視光（１２Ｌ）によって作業箇所（２０１）が示されている旨の作業者への通知である。
【0192】
この態様によれば、投光像（１２Ｌｉ）が作業箇所（２０１）を示していることを作業者に通知することで、作業箇所（２０１）に向かって移動中の投光像（１２Ｌｉ）によって示される、作業箇所（２０１）とは別の箇所、が作業箇所（２０１）であると誤解される不都合の回避を図ることができる。また、作業者が、作業箇所（２０１）とは別の箇所を作業箇所（２０１）と誤解している場合に、作業箇所（２０１）を投光像（１２Ｌｉ）によって示すことで、作業者に対して、電動工具装置（１）を作業箇所（２０１）に向ける動作を促すことができる。
【0193】
第９の態様に係る電動工具システム（１００）では、第８の態様において、投光制御部（１３２）は、作業箇所指示状態では、電動工具装置（１）の姿勢変化に応じた撮像画像における作業箇所画像の変位、に投光画像が追従するように、投光方向（１２Ｄ）を制御する。
【0194】
この態様によれば、作業者が、電動工具装置（１）を作業箇所（２０１）に向ける動作を行っている期間も、作業箇所（２０１）を投光像（１２Ｌｉ）によって示し続けることができる。
【0195】
第１０の態様に係る電動工具システム（１００）では、第９の態様において、通知部（１３３）は、作業箇所指示状態で、かつ撮像画像における作業箇所画像の位置が所定の条件を満たす場合に、通知（第２通知）を更に行う。通知（第２通知）は、電動工具装置（１）が作業箇所（２０１）を向いている旨の作業者への通知である。
【0196】
この態様によれば、電動工具装置（１）が作業箇所（２０１）に向いたことを作業者に更に通知することで、作業者に対して、電動工具装置（１）よる作業箇所（２０１）への作業の開始を促すことができる。
【0197】
第１１の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１～第１０いずれかの態様において、作業箇所情報は、作業箇所（２０１）での作業の作業内容を更に特定可能である。投光制御部（１３２）は、作業箇所情報を基に特定される作業内容によって異なる態様で、作業箇所（２０１）への可視光（１２Ｌ）の投光を投光部（１２）に行わせる。
【0198】
この態様によれば、投光像（１２Ｌｉ）によって作業箇所（２０１）を示す際に、作業箇所（２０１）での作業内容をも作業者に把握させることができる。
【0199】
第１２の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１～第１１のいずれかの態様において、作業箇所情報は、作業箇所の画像データである。位置検出部（１３１）は、撮像画像と画像データとの比較により、撮像画像において作業箇所（２０１）の画像である作業箇所画像を特定する。
【0200】
この態様によれば、撮像画像と、作業箇所の画像データとの比較によって、撮像画像に含まれる作業箇所画像を的確に特定できる。
【0201】
第１３の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１又は第２の態様において、撮像装置（２）は、電動工具装置（１）とは別体である。位置検出部（１３１）は、撮像装置（２）が作業箇所（２０１）及び電動工具装置（１）を含む撮像範囲（２Ｒ）を撮像した撮像画像と、作業箇所情報と、に少なくとも基づいて、位置検出を行う。
【0202】
この態様によれば、撮像装置（２）が電動工具装置（１）に固定されていなくても、作業箇所（２０１）及び電動工具装置（１）を含む撮像範囲（２Ｒ）を撮像した撮像画像、及び作業箇所情報を少なくとも用いることで、位置検出及び投光制御が行える。
【0203】
第１４の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１～第１３のいずれかの態様において、作業は、作業者が行う複数の作業の各々である。作業箇所（２０１）は、複数の作業に対応する複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々である。作業箇所情報は、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）に対応する複数の作業箇所情報の各々である。電動工具システム（１００）は、記憶部（１０）を更に備える。記憶部（１０）は、複数の作業箇所情報を記憶する。位置検出部（１３１）は、記憶部（１０）に記憶されている複数の作業箇所情報、及び撮像装置（２）が複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）を含む撮像範囲（２Ｒ）を撮像した撮像画像、を基に、前記複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々について位置検出を実行する。投光制御部（１３２）は、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）に対応する複数の位置検出の各々の検出結果に基づいて、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々について投光制御を実行する。
【0204】
この態様によれば、撮像範囲（２Ｒ）に複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）が含まれる場合にも、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）の各々について、位置検出及び投光制御が行える。
【0205】
第１５の態様に係る電動工具システム（１００）では、第１４の態様において、記憶部（１０）は、複数の作業箇所情報を、所定の順序で、又は所定の順序に関する順序情報と共に、記憶する。電動工具装置（１）は、記憶部（１０）に所定の順序で記憶されている複数の作業箇所情報、又は、記憶部（１０）に記憶されている複数の作業箇所情報及び順序情報、を基に、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）を所定の順序で作業箇所に決定する。
【0206】
この態様によれば、複数の作業箇所（２０１Ａ～２０１Ｄ）について所定の順序で、位置検出及び投光制御を行える。
【符号の説明】
【0207】
１００ 電動工具システム
１ 電動工具装置
１０ 記憶部
１１ 駆動部
１２ 投光部
１３ 処理部
１３１ 位置検出部
１３２ 投光制御部
１３３ 通知部
２ 撮像装置
２００ 対象物
２０１（２０１Ａ～２０１Ｄ） 作業箇所
２０１Ａ～２０１Ｄ ネジ孔
１２Ｌ 可視光
１２Ｌｉ 投光像
２Ｒ 撮像範囲
３０１ 第１ネジ
３０２ 第２ネジ
３０１ｉ 第１ネジ像
３０２ｉ 第２ネジ像
１ 電動工具装置
１０ 記憶部
１１ 駆動部
１２ 投光部
１３ 処理部
１３１ 位置検出部
１３２ 投光制御部
１３３ 通知部
２ 撮像装置
２００ 対象物
２０１（２０１Ａ～２０１Ｄ） 作業箇所
２０１Ａ～２０１Ｄ ネジ孔
１２Ｌ 可視光
１２Ｌｉ 投光像
２Ｒ 撮像範囲
３０１ 第１ネジ
３０２ 第２ネジ
３０１ｉ 第１ネジ像
３０２ｉ 第２ネジ像
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】