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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024172997
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】選定方法、プログラム及び選定装置
(51)【国際特許分類】
H02P 5/46 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
H02P5/46 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】12
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091100
(22)【出願日】2023-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】314012076
【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002527
【氏名又は名称】弁理士法人北斗特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】田澤 徹
(72)【発明者】
【氏名】尾崎 博司
【テーマコード（参考）】
5H572
【Ｆターム（参考）】
5H572AA14
5H572EE04
5H572FF05
5H572GG01
5H572HA01
5H572JJ03
5H572JJ04
5H572JJ17
5H572KK08
5H572MM09
(57)【要約】
【課題】選定対象の機構装置の設計を容易に行うことが可能な選定方法を提供する。
【解決手段】上記選定方法では、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する。上記選定方法は、第１入力工程Ｓ２０、第２入力工程Ｓ２１、選定工程Ｓ２２及び出力工程Ｓ２３を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様を満たす電動機及び機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２での評価結果及び選定結果を表示装置に出力する。
【選択図】図９
【解決手段】上記選定方法では、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する。上記選定方法は、第１入力工程Ｓ２０、第２入力工程Ｓ２１、選定工程Ｓ２２及び出力工程Ｓ２３を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様を満たす電動機及び機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２での評価結果及び選定結果を表示装置に出力する。
【選択図】図９
【特許請求の範囲】
【請求項1】
選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法であって、
前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む基本機構条件、及び、前記電動機の動作パターンを含む基本動作条件の入力を受け付ける第１入力工程と、
前記第１入力工程で入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける第２入力工程と、
前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する選定工程と、
前記選定工程で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定工程で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する出力工程と、を備える、
選定方法。
前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む基本機構条件、及び、前記電動機の動作パターンを含む基本動作条件の入力を受け付ける第１入力工程と、
前記第１入力工程で入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける第２入力工程と、
前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する選定工程と、
前記選定工程で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定工程で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する出力工程と、を備える、
選定方法。
【請求項2】
前記第２入力工程では、前記第１入力工程で入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件に関する優先順位の入力を受け付け、
前記選定工程では、前記基本機構条件及び前記基本動作条件のうちの前記優先順位の低い条件を優先的に前記変更許容範囲内で変更し、
前記出力工程では、前記評価結果を、前記優先順位と対応させて前記表示装置に表示させる、
請求項１に記載の選定方法。
前記選定工程では、前記基本機構条件及び前記基本動作条件のうちの前記優先順位の低い条件を優先的に前記変更許容範囲内で変更し、
前記出力工程では、前記評価結果を、前記優先順位と対応させて前記表示装置に表示させる、
請求項１に記載の選定方法。
【請求項3】
前記基本機構条件に含まれる前記仕様は、複数の仕様項目を有し、
前記第２入力工程では、前記複数の仕様項目の各々について前記変更許容範囲及び優先度の入力を受け付け、
前記選定工程では、前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更するとき、前記複数の仕様項目のうち、前記優先度が低い仕様項目の設定値を優先的に前記変更許容範囲内で変更する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
前記第２入力工程では、前記複数の仕様項目の各々について前記変更許容範囲及び優先度の入力を受け付け、
前記選定工程では、前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更するとき、前記複数の仕様項目のうち、前記優先度が低い仕様項目の設定値を優先的に前記変更許容範囲内で変更する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項4】
前記変更許容範囲は、代表値を含み、
前記選定工程では、前記代表値を用いて前記実現性の前記評価を行い、前記評価の前記評価結果が前記実現性を満たす場合は、前記実現性の前記評価を終了し、前記評価の前記評価結果が前記実現性を満たさない場合は、前記変更許容範囲内の前記代表値以外の設定値を用いて前記実現性を評価し直す、
請求項１又は２に記載の選定方法。
前記選定工程では、前記代表値を用いて前記実現性の前記評価を行い、前記評価の前記評価結果が前記実現性を満たす場合は、前記実現性の前記評価を終了し、前記評価の前記評価結果が前記実現性を満たさない場合は、前記変更許容範囲内の前記代表値以外の設定値を用いて前記実現性を評価し直す、
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項5】
前記選定工程では、選定された前記電動機の回生エネルギを前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて算出し、算出した前記回生エネルギを消費する能力を有する回生抵抗を選定し、
前記出力工程では、前記選定工程で選定された前記回生抵抗の情報を前記表示装置に出力する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
前記出力工程では、前記選定工程で選定された前記回生抵抗の情報を前記表示装置に出力する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項6】
前記出力工程では、前記選定工程で選定された前記電動機及び前記機構要素の納期情報を前記表示装置に出力する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項7】
前記出力工程では、前記選定工程で選定された前記電動機及び前記機構要素の価格情報を前記表示装置に出力する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項8】
前記選定工程では、選定された前記電動機に要求される必要トルクを算出し、算出した前記必要トルクが前記基本機構条件で設定された許容レベル以下であるか否かに基づいて、前記機構装置が前記実現性を満たすか否かを評価する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項9】
前記選定工程では、前記必要トルクの時系列データの最大値が前記電動機を制御する制御装置で規定される最大トルク以下であるか、および、前記必要トルクの時系列データから計算される負荷率が前記電動機の前記制御装置で規定される値以下であるか、を判定する、
請求項８に記載の選定方法。
請求項８に記載の選定方法。
【請求項10】
前記出力工程では、前記選定結果として、選定された前記電動機及び前記機構要素の品番情報を前記表示装置に出力する、
請求項１又は２に記載の選定方法。
請求項１又は２に記載の選定方法。
【請求項11】
コンピュータに請求項１又は２に記載の選定方法を実行させる、
プログラム。
プログラム。
【請求項12】
選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定装置であって、
前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む基本機構条件、及び、前記電動機の動作パターンを含む基本動作条件の入力を受け付ける第１入力部と、
前記第１入力部にて入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける第２入力部と、
前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する選定部と、
前記選定部で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定部で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する出力部と、を備える、
選定装置。
前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む基本機構条件、及び、前記電動機の動作パターンを含む基本動作条件の入力を受け付ける第１入力部と、
前記第１入力部にて入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける第２入力部と、
前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する選定部と、
前記選定部で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定部で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する出力部と、を備える、
選定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、一般に選定方法、プログラム及び選定装置に関し、より詳細には、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法、プログラム及び選定装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載された選定方法は、機械を駆動する電動機と、電動機を制御する電動機制御装置とを選定する選定方法である。この選定方法は、第１入力ステップと、第２入力ステップと、評価ステップと、選定ステップとを備える。第１入力ステップでは、電動機及び機械を有する機械システムの機構条件を入力する。第２入力ステップでは、電動機を制御する際の運転パターンを含む使用条件を入力する。評価ステップでは、入力した使用条件及び機構条件を満たす電動制御装置が機械システムとして成立するか否かを評価する。選定ステップでは、評価ステップの評価結果に基づいて電動機及び電動機制御装置を選定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開第２００９／０７５１５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１に記載の選定方法では、入力された機構条件及び使用条件は固定値である。このため、評価の結果、入力した使用条件及び機構条件を満たす電動制御装置が機械システムとして成立しない場合は、手動で、機構条件及び使用条件を変更して入力し直して、評価及び選定をやり直す必要がある。したがって、利用者は、所望の電動機及び所望の電動制御装置が選定されるまで、手動で、機構条件及び使用条件を何度も入力し直して、評価及び選定を何度もやり直す必要がある。このため、電動機制御装置の設計を容易に行うことが難しい。
【0005】
本開示の目的は、選定対象の機構装置の設計を容易に行うことが可能な選定方法、プログラム及び選定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様の選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。前記選定方法は、第１入力工程と、第２入力工程と、選定工程と、出力工程と、を備える。前記第１入力工程では、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。前記基本機構条件は、前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む。前記基本動作条件は、前記電動機の動作パターンを含む。前記第２入力工程では、前記第１入力工程で入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。前記選定工程では、前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する。前記出力工程では、前記選定工程で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定工程で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する。
【0007】
本開示の一態様のプログラムは、コンピュータに前記選定方法を実行させる。
【0008】
本開示の一態様の選定装置は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定装置である。前記選定装置は、第１入力部と、第２入力部と、選定部と、出力部と、を備える。前記第１入力部は、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。前記基本機構条件は、前記電動機及び前記機構要素の各々の仕様を含む。前記基本動作条件は、前記電動機の動作パターンを含む。前記第２入力部は、前記第１入力部で入力された前記基本機構条件及び前記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。前記選定部は、前記基本機構条件及び前記基本動作条件を前記変更許容範囲内で変更しながら、前記基本機構条件及び前記基本動作条件に基づいて前記機構装置の実現性の評価を行い、前記評価で用いられた前記基本機構条件に含まれる前記仕様を満たす前記電動機及び前記機構要素を選定する。前記出力部は、前記選定部で行われた前記評価の評価結果、及び、前記選定部で行われた前記選定の選定結果のうちの少なくとも前記選定結果を表示装置に出力する。
【発明の効果】
【0009】
本開示の選定方法、プログラム及び選定装置によれば、選定対象の機構装置の設計を容易に行うことができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
（１）実施形態
以下、本実施形態に係る選定方法が適用された選定装置について、図面を参照しながら説明する。
以下、本実施形態に係る選定方法が適用された選定装置について、図面を参照しながら説明する。
【0012】
（１－１）本実施形態に係る選定方法の概要
図９に示すように、本実施形態に係る選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。上記選定方法は、第１入力工程Ｓ２０と、第２入力工程Ｓ２１と、選定工程Ｓ２２と、出力工程Ｓ２３と、を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様を満たす上記電動機及び上記機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で行われた上記評価の評価結果、及び、選定工程Ｓ２２で行われた上記選定の選定結果のうちの少なくとも選定結果を表示装置２に出力する。
図９に示すように、本実施形態に係る選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。上記選定方法は、第１入力工程Ｓ２０と、第２入力工程Ｓ２１と、選定工程Ｓ２２と、出力工程Ｓ２３と、を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様を満たす上記電動機及び上記機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で行われた上記評価の評価結果、及び、選定工程Ｓ２２で行われた上記選定の選定結果のうちの少なくとも選定結果を表示装置２に出力する。
【0013】
この構成によれば、基本機構条件及び基本動作条件だけでなく変更許容範囲も入力できるため、変更許容範囲内で複数の評価結果及び複数の選定結果のうちの少なくとも選定結果を出力できる。このため、利用者は、複数の選定結果から所望の選定結果を選ぶことができる。すなわち、変更許容範囲を予め入力するため、基本機構条件及び基本動作条件を入力し直して評価及び選定を何度もやり直す必要がない。このため、利用者は、選定対象の機構装置の設計を容易に行える。
【0014】
（１－２）本実施形態に係る選定装置の構成
本実施形態に係る選定装置１は、本実施形態に係る選定方法が適用された選定装置の一例である。上記選定方法は、上述の通り、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する。上記機構装置は、例えば、所定の製品を製造又は運搬するための装置（例えば産業用ロボット又は半導体製造装置）の少なくとも一部を構成する。上記電動機は、上記機構要素を駆動する駆動源である。上記機構要素は、上記電動機に直接又は間接的に結合されて上記電動機によって駆動される。上記機構要素は、例えば、ボールねじ、ベルトプーリ機構、ラックピニオン機構などである。上記機構要素及び上記電動機はそれぞれ、上記機構装置に少なくとも１つ備えられている。
本実施形態に係る選定装置１は、本実施形態に係る選定方法が適用された選定装置の一例である。上記選定方法は、上述の通り、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する。上記機構装置は、例えば、所定の製品を製造又は運搬するための装置（例えば産業用ロボット又は半導体製造装置）の少なくとも一部を構成する。上記電動機は、上記機構要素を駆動する駆動源である。上記機構要素は、上記電動機に直接又は間接的に結合されて上記電動機によって駆動される。上記機構要素は、例えば、ボールねじ、ベルトプーリ機構、ラックピニオン機構などである。上記機構要素及び上記電動機はそれぞれ、上記機構装置に少なくとも１つ備えられている。
【0015】
より詳細には、上記選定方法では、選定対象の機構装置は、利用者が指定する複数の構成要素（すなわち１つ以上の電動機及び１つ以上の機構要素）を、利用者が指定する配列で結合することで構成される。上記選定方法では、このように構成された選定対象の機構装置が実現性を満たすように、上記機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する。
【0016】
図１に示すように、選定装置１は、表示装置２と、入力装置３と、記憶装置４と、処理装置５と、を備える。
【0017】
表示装置２は、各種の情報が表示可能な表示装置であり、例えば液晶表示装置である。表示装置２は、各種の表示画面を表示する。上記の各種の表示画面は、入力画面Ｇ２，Ｇ３（図４～図７参照）、及び、結果表示画面Ｇ４（図８参照）を含む。入力画面Ｇ２，Ｇ３は、選定装置１に各種の条件（後述の基本機構条件、基本動作条件及び変更許容範囲）を入力するための画面である。結果表示画面Ｇ４は、選定装置１の処理結果（例えば選定結果）を表示するための画面である。
【0018】
入力装置３は、利用者よる選定装置１への上記の各種の条件の入力を受け付けるための装置である。入力装置３は、例えばキーボード及びマウスであってもよいし、表示装置２の表示画面に配置されて上記表示画面への利用者のタッチ操作を検出するタッチセンサであってもよい。
【0019】
記憶装置４は、不揮発性の記憶装置であり、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）で構成されている。記憶装置４は、選定装置１の処理で用いられる各種の情報を記憶する。上記の各種の情報は、入力装置３に入力された上記の各種の条件、選定装置１の処理結果（例えば選定結果）を含む。
【0020】
記憶装置４は、品番データベース４１と、価格データベース４２と、納期データベース４３とを有する。
【0021】
品番データベース４１は、選定対象の機構装置に備えることが可能な各種の電動機及び各種の機構要素がそれらの仕様と品番とを対応付けて記憶している。したがって、品番データベース４１を用いることで、電動機及び機構要素の仕様から、その仕様を満たす品番の電動機及び機構要素を検索することが可能である。なお、本実施形態では、品番データベース４１は、選定装置１の構成に含まれるが、選定装置１の構成に含まれなくてもよい。この場合、品番データベース４１は、選定装置１の外部構成となる。
【0022】
価格データベース４２は、品番データベース４１に記憶されている各種の電動機及び各種の機構要素がそれらの品番と価格とを対応付けて記憶している。したがって、価格データベース４２を用いることで、電動機及び機構要素の品番から、その品番の電動機及び機構要素の価格を検索することが可能である。
【0023】
納期データベース４３は、選定対象の機構装置に備えることが可能な各種の電動機及び各種の機構要素がそれらの品番と納期とを対応付けて記憶している。納期とは、その品番の電動機又は機構要素が発注されたときに納品可能な期日である。したがって、納期データベース４３を用いることで、電動機及び機構要素の品番から、その品番の電動機及び機構要素の納期を検索することが可能である。
【0024】
処理装置５は、プロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを主構成とする。処理装置５は、プロセッサがメモリに記録されているプログラムを実行することにより、処理装置５の各機能が実現される。プログラムは、メモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【0025】
処理装置５は、第１入力部５１と、第２入力部５２と、選定部５３と、出力部５４と、を備える。
【0026】
第１入力部５１は、第１入力工程を実行する処理部である。上記第１入力工程では、入力装置３を介して、利用者による基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。
【0027】
上記基本機構条件は、選定対象の機構装置の構成の情報を含む。上記の「機構装置の構成」とは、機構装置を構成する構成要素（電動機及び機構要素）の組み合わせ、及び、その組み合わせにおける結合状態での配列を意味する。また、上記基本機構条件は、選定対象の機構装置が備える構成要素（電動機及び機構要素）の仕様を含む。
【0028】
上記基本動作条件は、選定対象の機構装置が備える電動機の動作パターンの情報を含む。上記基本動作条件に含まれる動作パターンによって、選定対象の機構装置が備える電動機の動作が指定される。上記動作パターンは、例えば、電動機の回転数の時間変化であり、電動機の回転開始時刻、回転速度、到達速度、継続時間などの情報を含む。
【0029】
第２入力部５２は、第２入力工程を実行する処理部である。上記第２入力工程では、入力装置３を介して、第１入力工程で入力された基本機構条件及び基本動作条件の各々の変更許容範囲と、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に関する優先順位と、優先度との入力を受け付ける。
【0030】
上記優先順位は、上記基本機構条件及び上記基本動作条件の各々の設定値（すなわち仕様）を上記変更許容範囲内で変更するとき、上記基本機構条件及び上記基本動作条件のうちの優先順位の高い条件の設定値を優先的に変更せずに固定することを示す情報である。換言すれば、上記優先順位は、上記基本機構条件及び上記基本動作条件のうちの優先順位の低い条件の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更することを示す情報である。具体的には、上記優先順位は、例えば、第１優先が「動作パターン」で、第２優先が「機構要素」で、第３優先が「電動機」という内容で設定される。この場合、上記基本機構条件及び上記基本動作条件の各々の設定値を上記変更許容範囲内で変更するとき、まず、電動機、機構要素及び動作パターンのうち、第１優先である「動作パターン」の設定値は例えば代表値のままで変更しないで、他の条件（電動機及び機構要素）の設定値を変更許容範囲内で変更して、実現性を評価するときの構成要素（選定対象の機構装置の構成要素）の条件（実施条件）を生成し、生成した条件に対して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。次に、第２優先である「機構要素」の設定値は例えば代表値のままで変更しないで、他の条件（電動機及び動作パターン）の設定値を上記変更許容範囲内で変更して、実現性を評価するときの構成要素の別の条件を生成し、生成した別の条件に対して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。さらに次に、第３優先である「電動機」の設定値は例えば代表値のままで変更しないで、他の条件（機構要素及び動作パターン）の設定値を上記変更許容範囲内で変更して、実現性を評価するときの構成要素のさらに別の条件を生成し、生成したさらに別の条件に対して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。このように、電動機、機構要素及び動作パターンのうち、優先順位の高いものから順に設定値を例えば代表値のままで固定し、その他の条件の設定値を変更許容範囲内で変更して、実現性を評価するときの構成要件の条件を順に生成し、生成した各条件に対して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。
【0031】
なお、上記の優先順位の例では、動作パターン、機構要素、及び、電動機の３つの条件の括りの中で優先順位を設定する場合を例示するが、これら以外の条件の優先順位を設定してもよい。例えば、機構要素及び電動機の動作パターンの間で優先順位を付けてもよい。
【0032】
上記優先度は、上記基本機構条件及び上記基本動作条件が仕様として複数の仕様項目を有する場合に、それら複数の仕様項目の設定値を変更許容範囲内で変更するときに、それら複数の仕様項目の間の優先度を指定するための情報である。すなわち、優先度の高い仕様項目の設定値は優先的に固定される。換言すれば、優先度の低い仕様項目の設定値は優先的に変更される。なお、上記基本構成条件の上記複数の仕様項目は、選定対象の機構装置の構成要素（電動機及び機構要素）の仕様の一例である。また、上記基本動作条件の上記複数の仕様項目は、選定対象の機構装置が備える電動機の動作パターンの仕様の一例である。
【0033】
本実施形態では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件はそれぞれ、代表値によって設定される。そして、上記変更許容範囲は、代表値を含む範囲の上限値及び下限値として設定される。上記基本機構条件及び上記基本動作条件がそれぞれ複数の仕様項目を有する場合は、複数の仕様項目毎に代表値、変更許容範囲の上限値及び下限値が設定される。
【0034】
利用者は、上記基本機構条件、上記基本動作情報、上記変更許容範囲、上記優先順位、及び上記優先度を入力装置３に入力する。これにより、選定対象の機構装置の構成の情報、動作パターンの情報、変更許容範囲の情報、優先順位の情報、及び、優先度の情報を選定装置１に入力可能である。
【0035】
選定部５３は、選定工程を実行する処理部である。上記選定工程では、第１入力工程及び第２入力工程で入力された基本機構条件、基本動作条件及び変更許容範囲に基づいて、基本機構条件（すなわち電動機及び機構要素の設定値）及び基本動作条件（すなわち動作パターンの設定値）を変更許容範囲内で変更しながら、基本機構条件及び基本動作条件に基づいて選定対象の機構装置の実現性の評価を行う。
【0036】
その際、上記のように、基本機構条件及び基本動作条件に関する優先順位が設定されている場合は、選定工程では、優先順位の高い基本機構条件及び基本動作条件の設定値を例えば代表値に固定し、優先順位の低い基本機構条件及び基本動作条件の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更する。
【0037】
また、上記のように、電動機、機構要素及び動作パターンの少なくとも一つの構成要素が複数の仕様項目を有する場合は、第２入力工程では、それら複数の仕様項目には変更許容範囲及び優先度が設定されている。そして、選定工程では、上記少なくとも１つの構成要素の上記複数の仕様項目の各々の設定値を変更許容範囲内で変更するとき、上記複数の仕様項目のうち、優先度が低い仕様項目から順に仕様項目の設定値を変更許容範囲内で変更する。
【0038】
また、上記選定工程では、上記評価で用いられた基本機構条件に含まれる仕様を満たす電動機及び機構要素を選定する。より詳細には、上記選定工程では、品番データベース４１を用いて、上記評価で用いられた基本機構条件に含まれる仕様（の設定値）から、その仕様（の設定値）を満たす品番の電動機及び機構要素を検索し、検索した品番の電動機及び機構要素を選定する。
【0039】
また、上記選定工程では、選定された電動機の回生エネルギを基本機構条件及び基本動作条件に基づいて算出し、計算した回生エネルギを消費する能力を有する回生抵抗を選定する。
【0040】
出力部５４は、出力工程を実行する処理部である。上記出力工程では、選定工程で行われた評価の評価結果、及び、選定工程で行われた選定の選定結果のうちの少なくとも選定結果を表示装置２に出力する。本実施形態では、出力部５４は、評価結果及び選定結果の両方を表示装置２に出力する。これにより、表示装置２では、評価結果及び選定結果が対応付けられて表示される。なお、表示装置２では、選定結果は、例えば、選定対象の機構装置の各構成要素の品番で表示される。
【0041】
また、上記出力工程では、評価結果を、上記優先順位と対応させて表示装置２に出力する。これにより、表示装置２では、評価結果と優先順位とが対応付けられて表示される。
【0042】
また、上記出力工程では、選定工程で選定された回生抵抗の情報を表示装置２に出力する。これにより、表示装置２では、評価結果、選定結果及び回生抵抗の情報が対応付けられて表示される。
【0043】
また、上記出力工程では、入力装置３への入力操作によって、表示装置２に表示された選定結果の中の所望の構成要素の品番が選択されると、価格データベース４２を用いて、その品番の構成要素の価格を検索する。そして、上記出力工程では、検索した価格の情報を表示装置２に出力して表示させる。
【0044】
また、上記出力工程では、入力装置３への入力操作によって、表示装置２に表示された選定結果の中の所望の構成要素の品番が選択されると、納期データベース４３を用いて、その品番の構成要素の納期を検索する。そして、上記出力工程では、検索した納期の情報を表示装置２に出力して表示させる。
【0045】
（１－３）選定工程の処理の詳細
図２を参照して選定工程の処理の詳細を説明する。
図２を参照して選定工程の処理の詳細を説明する。
【0046】
図２に示すように、選定工程では、まず、基本機構条件及び基本動作条件において、それらの代表値が設定値として選択される（ステップＳ１）。そして、選択された設定値（より詳細には、機構要素及び基本動作条件の各々の設定値（すなわち下記の許容レベル以外の設定値）に基づいて、選定対象の機構装置の電動機に要求される必要トルクが算出される（ステップＳ２）。
【0047】
そして、算出された必要トルクが許容レベル以下であるか否かが判定される（ステップＳ３）。具体的には、必要トルクの時系列データの最大値が電動機を制御する制御装置（例えばモータ・アンプ）で規定される最大トルク以下であるか、および、必要トルクの時系列データから計算される負荷率が電動機の制御装置（例えばモータ・アンプ）で規定される値以下であるか、が判定される。なお、上記「許容レベル」は、本実施形態では、基本機構条件として設定される。ステップＳ３の判定の結果、必要トルクが許容レベル以下である場合（ステップＳ３のＹｅｓ）は、上記設定値が選択された場合の選定対象の機構装置は、実現性を満たしていると判定（すなわち評価）される（ステップＳ４）。そして、上記設定値（すなわち仕様）を満たす電動機及び機構要素が選定される（ステップＳ５）。より詳細には、品番データベース４１を用いて、上記設定値（すなわち仕様）を満たす品番の電動機及び機構要素が選定される。そして、実現性の評価結果、及び、電動機及び機構要素の選定結果が、互いに対応付けられて記憶装置４に記憶される（ステップＳ６）。そして、処理がステップＳ９に進む。
【0048】
他方、ステップＳ３の判定の結果、必要トルクが許容レベルを超える場合（ステップＳ３のＮｏ）は、上記設定値が選択された場合の選定対象の機構装置は、実現性を満たしていないと判定（すなわち評価）される（ステップＳ７）。この場合、上記設定値（すなわち仕様）を満たす電動機及び機構要素は選定されず、この場合の妥当性の評価結果のみが記憶装置４に記憶される（ステップＳ８）。そして、処理がステップＳ９に進む。
【0049】
ステップＳ９では、基本機構条件及び基本動作条件の変更許容範囲内の取り得る値の全てが設定値として選択されたか否かが判定される。上記変更許容範囲内の取り得る値の全てが設定値として選択されていない場合（ステップＳ９のＮｏ）は、上記変更許容範囲内の未だ選択されていない別の値が別の設定値として選択される（ステップＳ１０）。この場合、上記別の設定値は、上述のように、上記優先順位及び上記優先度が考慮されて選択されている。そして、処理がステップＳ２に戻り、選択された別の設定値に対して、ステップＳ２～Ｓ９の処理が繰り返される。
【0050】
そして、ステップＳ９の判定の結果、それらの変更許容範囲内の取り得る値の全てが設定値として選択された場合（ステップＳ９のＹｅｓ）は、選定工程は終了する。
【0051】
なお、選定工程が終了すると、出力工程で、ステップＳ６，Ｓ８で記憶装置４に記憶された評価結果及び選定結果が表示装置２に出力される。そして、表示装置２に出力された評価結果及び選定結果は、結果表示画面Ｇ４として表示装置２に表示される。
【0052】
【0053】
図３は、基本機構条件として選定対象の機構装置の構成（すなわち機構装置が備える電動機及び機構要素の組み合わせ及び配列）の情報を入力するための入力画面Ｇ１の一例を示す。図３に示すように、入力画面Ｇ１は、第１領域Ｇ１１と、第２領域Ｇ１２と、を有する。
【0054】
第１領域Ｇ１１は、選定対象の機構装置の取り得る構成要素の一覧を表示する領域であり、入力画面Ｇ１の縁部（例えば左縁）に配置されている。上記の構成要素（電動機及び機構要素）の一覧には、複数の構成要素に対応する複数の構成要素アイコンｍ１～ｍ６が表示されている。構成要素アイコンｍ１は、電動機を示すアイコンである。構成要素アイコンｍ２は、例えば水平用のボールねじを示すアイコンである。構成要素アイコンｍ３は、例えば水平用のベルトプーリ機構を示すアイコンである。構成要素アイコンｍ４は、例えば水平用のラックピニオン機構を示すアイコンである。構成要素アイコンｍ５は、カップリングを示すアイコンである。構成要素アイコンｍ６は、負荷イナーシャを示すアイコンである。以下の説明で、構成要素アイコンｍ１～ｍ６を区別しない場合は、構成要素アイコンｍ０と記載する場合がある。
【0055】
第２領域Ｇ１２は、入力画面Ｇ１のうち、第１領域Ｇ１１以外の領域であり、選定対象の機構装置の構成を入力するための作業を行う作業領域である。
【0056】
利用者は、入力装置３への入力操作によって、第１領域Ｇ１１の構成要素の一覧に表示された複数の構成要素アイコンｍ１～ｍ６の中から、利用者が所望する複数の構成要素アイコンｍ０を選択する。そして、利用者は、選択した複数の構成要素アイコンｍ０を第２領域Ｇ１２に移動させて配置させる。このとき、第２領域Ｇ１２に配置された複数の構成要素アイコンｍ０には、例えば第２領域Ｇ１２に配置された順番に自動的に識別番号ｐ１（例えば「Ｅ０１」、「Ｅ０２」、「Ｅ０３」、「Ｅ１１」など）が付与される。そして、付与された識別番号ｐ１は、付与された構成要素アイコンｍ０の周囲に表示される。この識別番号ｐ１の付与は、第１入力部５１の処理によって行われる。
【0057】
そして、利用者は、第２領域Ｇ１２に配置された複数の構成要素アイコンｍ０を所望の配列で結合させる。なお、結合された２つの構成要素アイコンｍ０の間には、結合を示す結合アイコンｋ１が表示される。図３の例では、識別番号「Ｅ１１」の構成要素アイコンｍ１の右側に識別番号「Ｅ１２」の構成要素アイコンｍ５が結合され、識別番号「Ｅ１２」の構成要素アイコンｍ５の右側に識別番号「Ｅ１３」の構成要素アイコンｍ２が結合される。また、識別番号「Ｅ１３」の構成要素アイコンｍ２の上側に識別番号「Ｅ２１」の構成要素アイコンｍ６が結合されている。
【0058】
本実施形態では、利用者は、第２領域Ｇ１２に配置された複数の構成要素アイコンｍ０の中から２つ以上の所望の構成要素アイコンｍ０を選択してグループ化することが可能である。グループ化された構成要素アイコンｍ０のグループｎ１は、例えば点線で示されて、自動的に識別番号ｑ１が付与される。図３の例では、識別番号「Ｅ１１」の構成要素アイコンｍ１、識別番号「Ｅ１２」の構成要素アイコンｍ５、識別番号「Ｅ１３」の構成要素アイコンｍ２、識別番号「Ｅ２１」の構成要素アイコンｍ６がグループ化される。そして、そのグループｎ１に識別番号ｑ１として「Ｇ０１」が付与されている。そして、付与された識別番号「Ｇ０１」は、付与されたグループｎ１の周囲に表示される。この識別番号ｑ１の付与は、第１入力部５１の処理によって行われる。
【0059】
また、図３の例では、識別番号「Ｅ０１」の構成要素アイコンｍ１の右側に識別番号「Ｅ０２」の構成要素アイコンｍ５が結合され、識別番号「Ｅ０２」の構成要素アイコンｍ５の右側に識別番号「Ｅ０３」の構成要素アイコンｍ２が結合され、識別番号「Ｅ０３」の構成要素アイコンｍ２の上側に識別番号「Ｇ０１」のグループｎ１が結合されている。
【0060】
このように、利用者は、入力画面Ｇ１の第２領域Ｇ１２において、選定対象の機構装置の所望の構成（すなわち機構装置が備える電動機及び機構要素の組み合わせ及び配列）と同じ組み合わせ及び配列で、複数の構成要素アイコンｍ０を結合させる。これにより、選定対象の機構装置の所望の構成の情報を選定装置１に入力することが可能である。
【0061】
なお、図３の例では、選定対象の機構装置として、２つの電動機で負荷をＸ方向及びＹ方向に移動させるためのＸＹテーブルの構成の情報が入力される場合が例示されている。
【0062】
本実施形態では、入力装置３への入力操作によって、第２領域Ｇ１２に配置された複数の構成要素アイコンｍ０の中の所望の構成要素アイコンｍ０が選択されると、入力画面Ｇｓ２（図４及び図５参照）が表示される。入力画面Ｇ２は、選択された構成要素アイコンｍ０に対応する構成要素（電動機及び機構要素）の仕様の設定値を入力するための画面である。
【0063】
図４は、基本構成条件として、選択された構成要素アイコンｍ０に対応する構成要素の仕様の設定値を入力するための入力画面Ｇ２の一例を示す。図４に示す入力画面Ｇ２は、さらに、上記仕様の設定値の変更許容範囲、及び、上記仕様の優先度の設定を入力するための入力画面を兼ねている。
【0064】
図４に示す入力画面Ｇ２Ａは、識別番号「Ｅ０１」の構成要素アイコンｍ１が選択された場合の入力画面Ｇ２を示す。図４に示すように、入力画面Ｇ２Ａは、選択要素の欄Ｒ１１と、仕様項目の欄Ｒ１２と、入力領域の欄Ｒ１３とを有する。
【0065】
選択要素の欄Ｒ１１は、入力画面Ｇ２Ａの例えば左端領域に配置されている。選択要素の欄Ｒ１１には、選択された識別番号「Ｅ０１」の構成要素アイコンｍ１が表示される。仕様項目の欄Ｒ１２は、選択要素の欄Ｒ１１の例えば右側に配置されている。仕様項目の欄Ｒ１２には、仕様ａ６として、複数の仕様項目ａ１が記載されている。複数の仕様項目ａ１として、例えば、「モータ出力」、「負荷イナーシャ比」及び「長さ」などが表示されている。複数の仕様項目ａ１は、例えば上下に並んで配置されている。入力領域の欄Ｒ１３は、仕様項目の欄Ｒ１２の例えば右側に配置されている。入力領域の欄Ｒ１３には、仕様項目ａ１毎に複数の入力領域（入力領域ｆ１１～ｆ１４、入力領域ｆ２１～ｆ２４、又は入力領域ｆ３１～ｆ３４）が表示されている。
【0066】
入力領域ｆ１１～ｆ１４は、仕様項目「モータ出力」に対応する。入力領域ｆ２１～ｆ２４は、仕様項目「負荷イナーシャ比」に対応する。入力領域ｆ３１～ｆ３４は、仕様項目「長さ」に対応する。入力領域ｆ１１，ｆ２１，ｆ３１は、対応する仕様項目ａ１の設定値ａ７の代表値ａ２を入力するための入力領域である。入力領域ｆ１２，ｆ２２，ｆ３２は、対応する仕様項目ａ１の設定値ａ７の変更許容範囲の下限値ａ３を入力するための入力領域である。入力領域ｆ１３，ｆ２３，ｆ３３は、対応する仕様項目ａ１の設定値ａ７の変更許容範囲の上限値ａ４を入力するための入力領域である。入力領域ｆ１４，ｆ２４，ｆ３４は、対応する仕様項目ａ１の優先度ａ５を入力するための入力領域である。
【0067】
図４の例では、仕様項目「モータ出力」に対応する入力領域ｆ１１～ｆ１４にはそれぞれ、代表値：２００［Ｗ］、下限値：１００［Ｗ］、上限値：１０００［Ｗ］、優先度：５が入力されている。仕様項目「負荷イナーシャ比」に対応する入力領域ｆ２１～ｆ２４にはそれぞれ、代表値：５倍、下限値：１倍、上限値：３０倍、優先度：１０が入力されている。仕様項目「長さ」に対応する入力領域ｆ３１～ｆ３４にはそれぞれ、代表値：２０［ｍｍ］、下限値：１［ｍｍ］、上限値：１００［ｍｍ］、優先度：１５が入力されている。
【0068】
なお、入力領域ｆ１４，ｆ２４，ｆ３４への優先度ａ５の入力は、他の入力領域に既に入力されている優先度の値との重複を回避するために、既に用いられている優先度の値をリストに表示して既に用いられている優先度の値が分かるようにしておく。そして、利用者は、そのリストに表示されていない優先度の値を優先度ａ５として入力領域に入力してもよい。なお、上記リストは、優先度ａ５を入力しようとする入力領域（例えばｆ１４）を選択すると、入力領域（例えばｆ１４）の周囲にサブ画面が表示されて、そのサブ画面に表示される。
【0069】
このように、基本機構条件の各仕様項目ａ１（すなわち仕様ａ６）に対応する各入力領域（入力領域ｆ１１～ｆ１４、入力領域ｆ２１～ｆ２４、又は入力領域ｆ３１～ｆ３４）に所望の設定値を入力する。これにより、基本構成条件の設定値ａ７（代表値ａ２、許容変更範囲の下限値ａ３及び上限値ａ４、並びに、優先度ａ５）を入力することが可能である。
【0070】
図５に示す入力画面Ｇ２Ｂは、識別番号「Ｅ０３」の構成要素アイコンｍ２が選択された場合の入力画面Ｇ２を示す。図５に示すように、入力画面Ｇ２Ｂは、選択要素の欄Ｒ２１と、仕様項目の欄Ｒ２２と、入力領域の欄Ｒ２３とを有する。
【0071】
選択要素の欄Ｒ２１は、入力画面Ｇ２Ｂの例えば左端領域に配置されている。選択要素の欄Ｒ２１には、選択された識別番号「Ｅ０３」の構成要素アイコンｍ２が表示される。仕様項目の欄Ｒ２２は、選択要素の欄Ｒ２１の例えば右側に配置されている。仕様項目の欄Ｒ２２には、仕様ｂ６として、複数の仕様項目ｂ１が表示されている。複数の仕様項目ｂ１として、例えば、「全長」、「リード」及び「ねじ径」などが表示される。複数の仕様項目ｂ１は、例えば上下に並んで配置される。入力領域の欄Ｒ２３は、仕様項目の欄Ｒ２２の例えば右側に配置されている。入力領域の欄Ｒ２３には、仕様項目ｂ１毎に複数の入力領域（入力領域ｆ４１～ｆ４４、入力領域ｆ５１～ｆ５４、又は入力領域ｆ６１～ｆ６４）が表示される。
【0072】
入力領域ｆ４１～ｆ４４は、仕様項目「全長」に対応する。入力領域ｆ５１～ｆ５４は、仕様項目「リード」に対応する。入力領域ｆ６１～ｆ６４は、仕様項目「ねじ径」に対応する。入力領域ｆ４１，ｆ５１，ｆ６１は、対応する仕様項目ｂ１の設定値ｂ７の代表値ｂ２を入力するための入力領域である。入力領域ｆ４２，ｆ５２，ｆ６２は、対応する仕様項目ｂ１の設定値ｂ７の変更許容範囲の下限値ｂ３を入力するための入力領域である。入力領域ｆ４３，ｆ５３，ｆ６３は、対応する仕様項目ｂ１の設定値ｂ７の変更許容範囲の上限値ｂ４を入力するための入力領域である。入力領域ｆ４４，ｆ５４，ｆ６４は、対応する仕様項目ｂ１の優先度ｂ５を入力するための入力領域である。
【0073】
図５の例では、仕様項目「全長」に対応する入力領域ｆ４１～ｆ４４にはそれぞれ、代表値：５００［ｍｍ］、下限値：１００［ｍｍ］、上限値：１０００［ｍｍ］、優先度：１が入力されている。仕様項目「リード」に対応する入力領域ｆ５１～ｆ５４にはそれぞれ、代表値：１０［ｍｍ］、下限値：５［ｍｍ］、上限値：１０［ｍｍ］、優先度：２が入力されている。仕様項目「ねじ径」に対応する入力領域ｆ６１～ｆ６４にはそれぞれ、代表値：２０［ｍｍ］、下限値：１６［ｍｍ］、上限値：２０［ｍｍ］、優先度：３が入力されている。
【0074】
このように、基本機構条件の各仕様項目ｂ１（すなわち仕様ｂ６）に対応する各入力領域（入力領域ｆ４１～ｆ４４、入力領域ｆ５１～ｆ５４、又は入力領域ｆ６１～ｆ６４）に所望の設定値を入力する。これにより、基本構成条件の設定値ｂ７（代表値ｂ２、許容変更範囲の下限値ｂ３及び上限値ｂ４、並びに、優先度ｂ５）を入力することが可能である。
【0075】
図６は、基本機構条件として、優先順位の設定の入力を受け付ける入力画面Ｇ６の一例を示す。入力画面Ｇ６では、優先順位の設定入力の対象として、「機構要素」「電動機」「動作パターン」が決まっており、その設定対象の優先順位の入力を受け付ける。入力画面Ｇ６への優先順位の入力は、入力装置３を介して行われる。図６の例では、「機構要素」の優先順位として「１」が入力され、「電動機」の優先順位として「２」が入力され、「動作パターン」の優先順位として「３」が入力された場合が例示される。
【0076】
次に図７を参照して、基本動作条件（選定対象の機構装置の各電動機の動作パターンの仕様ｃ６の設定値ｃ７）の入力を受け付ける入力画面Ｇ３の一例を説明する。
【0077】
図７に示す入力画面Ｇ３は、基本動作条件として、入力画面Ｇ１の第２領域Ｇ１２（図３参照）に配置された各構成要素アイコンｍ１（すなわち電動機に対応する構成要素アイコンｍ１）に対応する各電動機の動作パターンの仕様の設定値を入力するための入力画面である。図７に示す入力画面Ｇ３は、さらに、上記仕様の設定値の変更許容範囲、及び、上記仕様の優先度の設定を入力するための入力画面を兼ねている。
【0078】
本実施形態では、図３に示す入力画面Ｇ１で、上述のように選定対象の機構装置の所望の構成の情報を入力した後、入力装置３への入力操作によって、入力画面Ｇ３が表示装置２に表示される。
【0079】
図７に示すように、入力画面Ｇ３は、第１領域Ｇ３１と、第２領域Ｇ３２とを有する。
【0080】
第１領域Ｇ３１は、１つ以上（例えば２つ）のサブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２を含む。各サブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２は、入力画面Ｇ１の第２領域Ｇ１２（図３参照）に配置された各構成要素アイコンｍ１（すなわち識別番号「Ｅ０１」の構成要素アイコンｍ１、及び、識別番号「Ｅ１１」の構成要素アイコンｍ１）に対応する画面である。各サブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２は、図７の紙面垂直方向に重ねて表示されている。図７の例では、サブ入力画面ＳＧ１が紙面前側に配置されており、サブ入力画面ＳＧ２は、サブ入力画面ＳＧ１の後側に配置されており、視認できない状態である。各サブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２はそれぞれ、タブｔｂ１，ｔｂ２を有する。タブｔｂ１，ｔｂ２には、対応する構成要素アイコンｍ１の識別番号（例えば「Ｅ０１」又は「Ｅ１１」）が表示されている。タブｔｂ１，ｔｂ２の一方を選択することで、選択されたタブｔｂ１，ｔｂ２を有するサブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２が最前面に配置される。
【0081】
サブ入力画面ＳＧ１は、仕様項目の欄Ｒ３１と、入力領域の欄Ｒ３２とを有する。
【0082】
仕様項目の欄Ｒ３１は、入力画面Ｇ３の例えば左側領域に配置されている。仕様項目の欄Ｒ３１には、仕様ｃ６として、複数の仕様項目ｃ１が表示されている。複数の仕様項目ｃ１として、例えば、「移動距離」、「開始時刻」、「最高速度」、「到達速度＃１」、「継続時間＃１」、「減速時間」、「到達速度＃２」、「継続時間＃２」などが表示されている。複数の仕様項目ｃ１は、例えば上下に並んで配置される。入力領域の欄Ｒ３２は、仕様項目の欄Ｒ３１の例えば右側に配置されている。入力領域の欄Ｒ３２には、仕様項目ｃ１毎に１つ以上の入力領域（入力領域ｇ１１、入力領域ｇ２１、入力領域ｇ３１～ｇ３４、入力領域ｇ４１～ｇ４３，ｇ３４、入力領域ｇ５１～ｇ５３，ｇ３４、入力領域ｇ６１～ｇ６３，ｇ３４、入力領域ｇ７１，ｇ３４、入力領域ｇ８１～ｇ８３，ｇ３４）が表示される。
【0083】
入力領域ｇ１１は、仕様項目「移動距離」に対応する。入力領域ｇ２１は、仕様項目「開始時刻」に対応する。入力領域ｇ３１～ｇ３４は、仕様項目「加速時間」に対応する。入力領域ｇ４１～ｇ４３，ｇ３４は、仕様項目「到達速度＃１」に対応する。入力領域ｇ６１～ｇ６３，ｇ３４は、仕様項目「減速時間」に対応する。入力領域ｇ７１は、仕様項目「到達速度＃２」に対応する。入力領域ｇ８１～ｇ８３，ｇ３４は、仕様項目「待ち時間」に対応する。
【0084】
入力領域ｇ１１，ｇ２１，ｇ３１，ｇ４１，ｇ６１，ｇ７１は、対応する仕様項目ｃ１の設定値ｃ７の代表値ｃ２を入力するための入力領域である。入力領域ｇ３２，ｇ４２，ｇ６２，ｇ８２は、対応する仕様項目ｃ１の設定値ｃ７の変更許容範囲の下限値ｃ３を入力するための入力領域である。入力領域ｇ３３，ｇ４３，ｇ６３，ｇ８３は、対応する仕様項目ｃ１の設定値ｃ７の変更許容範囲の上限値ｃ４を入力するための入力領域である。入力領域ｇ３４は、対応する仕様項目ｃ１の優先度ｃ５を入力するための入力領域である。図７の例では、入力領域ｇ３４は、仕様項目「加速時間」、「到達速度＃１」、「減速時間」、「到達速度＃２」、「待ち時間」の間で共通である。したがって、仕様項目「加速時間」、「到達速度＃１」、「減速時間」、「到達速度＃２」、「待ち時間」の優先度ｃ５は共通である。
【0085】
図７の例では、仕様項目「移動距離」に対応する入力領域ｇ１１には、代表値：４［ｒｅｖ］が入力されている。仕様項目「開始時刻」に対応する入力領域ｇ２１には、代表値：０［ｍｓ］が入力されている。仕様項目「加速時間」に対応する入力領域ｇ３１～ｇ３４にはそれぞれ、代表値：２０［ｍｓ］、下限値：１５［ｍｓ］、上限値：５０［ｍｓ］、優先度：４が入力されている。仕様項目「到達速度＃１」に対応する入力領域ｇ４１～ｇ４３，ｇ３４にはそれぞれ、代表値：３０００［ｒ／ｍｉｎ］、下限値：２０００［ｒ／ｍｉｎ］、上限値：３０００［ｒ／ｍｉｎ］、優先度：４が入力されている。仕様項目「減速時間」に対応する入力領域ｇ６１～ｇ６３，ｇ３４にはそれぞれ、代表値：２０［ｍｓ］、下限値：１５［ｍｓ］、上限値：５０［ｍｓ］、優先度：４が入力されている。仕様項目「到達速度＃２」に対応する入力領域ｇ７１には、代表値：０［ｒ／ｍｉｎ］が入力されている。仕様項目「待ち時間」に対応する入力領域ｇ８１～ｇ８３，ｇ３４にはそれぞれ、代表値：２００［ｍｓ］、下限値：２００［ｍｓ］、上限値：２０００［ｍｓ］、優先度：４が入力されている。
【0086】
サブ入力画面ＳＧ２は、サブ入力画面ＳＧ１と同じ構成であるため、サブ入力画面ＳＧ２の説明は省略する。
【0087】
第２領域Ｇ３２は、各サブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２で設定された代表値ｃ２に基づく各電動機の運動パターンを示すグラフＷ０１，Ｗ１１を表示する領域である。グラフＷ０１，Ｗ１１において、例えば、横軸は時間であり、縦軸は電動機の回転速度である。
【0088】
第２領域Ｇ３２の上段のグラフＷ０１は、サブ入力画面ＳＧ１で設定された代表値ｃ２に基づく電動機（すなわち識別番号「Ｅ０１」の構成要素アイコンｍ１に対応する電動機）の動作パターンのグラフを示す。第２領域Ｇ３２の下段のグラフＷ１１は、サブ入力画面ＳＧ２で設定された代表値ｃ２に基づく電動機（すなわち識別番号「Ｅ１１」の構成要素アイコンｍ１に対応する電動機）の動作パターンのグラフを示す。すなわち、各サブ入力画面ＳＧ１，ＳＧ２に基本動作条件の設定値ｃ７が入力されると、その入力された設定値ｃ７の代表値ｃ２に基づいて動作パターンのグラフＷ０１，Ｗ１１が作成されて第２領域Ｇ３２に表示される。
【0089】
このように、基本動作条件の各仕様項目ｃ１に対応する各入力領域（入力領域ｇ１１、入力領域ｇ２１、入力領域ｇ３１～ｆ３４、入力領域ｇ４１～ｇ４３，ｇ３４、入力領域ｇ５１～ｇ５３，ｇ３４、入力領域ｇ６１～ｇ６３，ｇ３４、入力領域ｇ７１、入力領域ｇ８１～ｇ８３，ｇ３４）に所望の設定値を入力する。これにより、基本動作条件の設定値ｃ７（代表値ｃ２、変更許容範囲の下限値ｃ３及び上限値ｃ４、並びに、優先度ｃ５）を入力することが可能である。
【0090】
（１－５）結果表示画面の一例
図８を参照して、選定装置１の選定結果及び評価結果（すなわち、選定工程で行われた評価の評価結果、及び、選定工程で行われた選定の選定結果）を示す結果表示画面Ｇ４の一例を説明する。
図８を参照して、選定装置１の選定結果及び評価結果（すなわち、選定工程で行われた評価の評価結果、及び、選定工程で行われた選定の選定結果）を示す結果表示画面Ｇ４の一例を説明する。
【0091】
図８に示すように、結果表示画面Ｇ４の最上段には、評価及び選定を行うときに実施された条件（以下「実施条件」と呼ぶ。）の種類（「基本条件」、「ユーザ条件＃１」、「ユーザ条件＃２」、「ユーザ条件＃３」など）が表示される。結果表示画面Ｇ４の最左段には、実施条件の詳細項目（「優先項目」、「実現性」、「機構要素（Ｅ０２）の品番」、「機構要素（Ｅ０３）の品番」、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」、「電動機（Ｅ０１）の品番」、「回生抵抗」など）が表示される。
【0092】
結果表示画面Ｇ４の最左欄の各詳細項目（「優先項目」など）について説明する。
【0093】
「優先項目」は、評価及び選定を行うときに選定対象の機構装置の電動機、機構要件及び動作パターンのうちのどの条件を固定するかを示す項目である。例えば、「優先項目」が「電動機」である場合は、電動機、機構要件及び動作パターンのうち、電動機の設定値は例えば代表値に固定され、他の条件（機構要件及び動作パターン）の設定値は変更許容範囲内で変更される。
【0094】
「優先項目」は、第２入力工程で入力された上記優先順位に基づいて設定される。すなわち、図８の例では「優先項目」は、左側から右側に順に「動作パターン」「機構要素」「電動機」の順に表示されている。この順番は、上記優先順位における第１番目、第２番目及び第３番目の順に対応している。
【0095】
「実現性」は、各実施条件で選定対象の機構装置の実現性を評価しときの評価結果（すなわち選定工程で行われた評価の評価結果）ｈ１を示す。実現性を満たす場合は「○」が表示され、実現性を満たさない場合は「×」が表示される。
【0096】
結果表示画面Ｇ４の最左欄の「機構要素（Ｅ０２）の品番」、「機構要素（Ｅ０３）の品番」、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」、「電動機（Ｅ０１）の品番」及び「回生抵抗」などは、選定工程で行われた選定の選定結果ｉ１を示す。本実施形態では、選定対象の機構装置の機構要素及び電動機の選定結果ｉ１は、例えば品番で表示される。
【0097】
より詳細には、「機構要素（Ｅ０２）の品番」は、識別番号「Ｅ０２」に対応する機構要素（すなわちカップリング）における、対応する実施条件で用いられた設定値（すなわち仕様）を満たす品番を示す。「機構要素（Ｅ０３）の品番」は、識別番号「Ｅ０３」に対応する機構要素（すなわちボールねじ）における、対応する実施条件で用いられた設定値（すなわち仕様）を満たす品番を示す。「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」は、識別番号「Ｅ０１」に対応する電動機の動作パターンにおける、対応する実施条件で用いられた設定値（すなわち仕様）を満たす動作パターンを示す。
【0098】
「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」は、動作パターンの設定値（すなわち仕様）の全てが代表値である場合は、例えば「パターン＃１」と表示される。また、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」は、動作パターンの設定値が変更許容範囲内で変更された場合は、変更内容に応じて、例えば「パターン＃２」又は「パターン＃３」などと表示される。
【0099】
「電動機（Ｅ０１）の品番」は、識別番号「Ｅ０１」に対応する電動機における、対応する実施条件で用いられた設定値（すなわち仕様）を満たす品番を示す。
【0100】
なお、図８の例では、結果表示画面Ｇ４の最左欄の詳細項目には、選定対象の機構装置の構成要素及び動作パターンの選定結果ｉ１の詳細項目として、「機構要素（Ｅ０２）の品番」、「機構要素（Ｅ０３）の品番」、「電動機（Ｅ０１）の品番」及び「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」のみ表示されている。ただし、実際には、機構要素（Ｅ０２）、機構要素（Ｅ０３）及び電動機（Ｅ０１）以外の構成要素、及び、電動機（Ｅ０１）以外の電動機の動作パターンの各々の詳細項目も表示される。
【0101】
「回生抵抗」は、対応する実施条件において選定対象の機構装置に要求される回生抵抗の値（回生抵抗の情報ｒ１）を示す。回生抵抗とは、対応する実施条件で選定対象の機構装置を動作させたときに選定対象の機構装置の各電動機に流れる回生電力を消費するために必要な抵抗（容量［Ｗ］）である。本実施形態では、「回生抵抗」の値は、回生エネルギのみを考慮して決められる。ただし、選定対象の機構装置が複数の電動機を備える場合において、或る電動機の回生時に他の電動機が力行している場合は、上記或る電動機の回生時の回生エネルギから上記他の電動機の力行時の消費エネルギを差し引いた値を実質的な回生電力と見なして回生抵抗の値が決定されてもよい。
【0102】
次に、結果表示画面Ｇ４の最上段の各実施条件（「基本条件」など）について説明する。
【0103】
「基本条件」は、基本機構条件及び基本動作条件の設定値として代表値を用いた場合の実施条件である。すなわち「基本条件」は、選定対象の機構装置の各構成要素（電動機及び機構要素）及び各電動機の動作パターンの設定値として代表値を用いた場合の実施条件である。
【0104】
「ユーザ条件＃１」は、図８の例では「優先項目」が「動作パターン」である場合の実施条件である。「ユーザ条件＃２」は、図８の例では「優先項目」が「機構要素」である場合の実施条件である。「ユーザ条件＃３」は、図８の例では「優先項目」が「電動機」である場合の実施条件である。
【0105】
なお、「ユーザ条件＃１」では、選定対象の機構装置の機構要素、電動機及び動作パターンのうち、動作パターンの設定値は代表値に固定され、他の条件（機構要素及び電動機）の設定値は変更許容範囲内で変更される。このため、変更許容範囲内での他の条件（機構要素及び電動機）の設定値の取り得る組み合わせの数だけ、「ユーザ条件＃１」の数は存在するが、図８の例では、「ユーザ条件＃１」は、作図便宜上、１つのみ表示されている。「ユーザ条件＃２」及び「ユーザ条件＃３」も同様にそれぞれ１のみ表示されている。
【0106】
図８に示されるように、例えば、実施条件が「基本条件」である場合は、選定工程で実現性を満たさないと判定された場合を示しており、「実現性」の欄には「×」表示される。これにより、この場合は、選定対象の機構装置は実現性を満たさないことが分かる。なお、実現性を満たさない場合は、選定対象の機構装置の選定結果ｉ１は、表示されない。この場合、「機構要素（Ｅ０２）の品番」、「機構要素（Ｅ０３）の品番」、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」、「電動機（Ｅ０１）の品番」及び「回生抵抗」の各々の欄には「－」が表示される。
【0107】
また、例えば、実施条件が「ユーザ条件＃１」である場合は、選定工程で実現性を満たすと判定された場合を示しており、評価結果ｈ１として、「実現性」の欄には「○」が表示される。また、選定結果ｉ１として、「機構要素（Ｅ０２）の品番」の欄には「品番ｋ１２」が表示され、「機構要素（Ｅ０３）の品番」の欄には「品番ｑ１２」が表示され、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」の欄には「パターン＃１」が表示され、「電動機（Ｅ０１）の品番」の欄には「ｐ１２」が表示され、回生抵抗の情報ｒ１として「回生抵抗」の欄には「４５［Ｗ］」が表示される。これにより、実施条件が「ユーザ条件＃１」である場合は、選定対象の機構装置は実現性を満たしていることが分かる。そして、この場合、識別番号「Ｅ０２」の機構要素として品番「ｋ１２」の機構要素が選定され、識別番号「Ｅ０３」の機構要素として品番「ｑ１２」の機構要素が選定され、識別番号「Ｅ０１」の電動機の動作パターンとして「パターン＃１」が選定され、識別番号「Ｅ０１」の電動機として品番「ｐ１２」の電動機が選定されたことが分かる。また、この場合は、回生抵抗の値は「４５［Ｗ］」が適切であることが分かる。
【0108】
また、結果表示画面Ｇ４において、例えば実施条件が「ユーザ条件＃１」である場合において、入力装置３への入力操作によって、例えば、「機構要素（Ｅ０２）の品番」の欄の「ｋ１２」の表示が選択されると、上記の「機構要素（Ｅ０２）の品番」の欄の周囲にサブ画面ＳＧ５（図１０参照）が表示される。そして、そのサブ画面ＳＧ５によって、品番「ｋ１２」の機構要素の価格情報ｄ１及び納期情報ｄ２が表示される。図１０の例では、価格情報ｄ１によって、品番ｋ１２の機構要素の価格は１５０００円であることが分かり、納期情報ｄ２によって、上記機構要素の納期は２０２３年４月２８日であることが分かる。
【0109】
このように、結果表示画面Ｇ４から、利用者は、どの実施条件の場合が選定対象の機構装置が実現性を満たし、その場合の機構装置の各構成要素（機構要素及び電動機）としてどの品番の構成要素が選定されたかを容易に知ることができる。図８の例では、結果表示画面Ｇ４から、実施条件が「基本条件」及び「ユーザ条件＃２」である場合は実現性を満たさず、実施条件が「ユーザ条件＃１」及び「ユーザ条件＃３」である場合は実現性を満たすことが分かる。これにより、利用者は、実現性を満たさない「基本条件」及び「ユーザ条件＃２」は採用できないため、実現性を満たす「ユーザ条件＃１」及び「ユーザ条件＃３」の何れかを採用すればよいことが分かる。このとき、利用者は、上述のように「ユーザ条件＃１」及び「ユーザ条件＃３」の各々の場合の選定対象の機構装置の各構成要素の価格情報ｄ１及び納期情報ｄ２を確認する。これにより、選定対象の構成装置の価格を重視する場合は、「ユーザ条件＃１」及び「ユーザ条件＃３」のうち、価格が安い方の実施条件を選び、選定対象の構成装置の納期を重視する場合は、「ユーザ条件＃１」及び「ユーザ条件＃３」のうち、納期が早い方の実施条件を選ぶことができる。
【0110】
（１－６）動作説明
図９を参照して、選定装置１の動作（すなわち選定方法）を説明する。
図９を参照して、選定装置１の動作（すなわち選定方法）を説明する。
【0111】
図９に示すように、選定装置１の動作は、第１入力工程Ｓ２０と、第２入力工程Ｓ２１と、選定工程Ｓ２２と、出力工程Ｓ２３と、を有する。
【0112】
第１入力工程Ｓ２０では、処理装置５の第１入力部５１は、入力装置３への入力操作を介して、基本機構条件及び基本動作条件の入力を受け付ける。より詳細には、利用者は、入力装置３への入力操作によって表示装置２に入力画面Ｇ１（図３参照）を表示させる。そして、利用者は、上述のように、選定対象の機構装置の構成の設定（すなわち上記機構装置の構成要件の組み合わせ及び配列）を入力画面Ｇ１に入力する。また、利用者は、入力装置３への入力操作によって、表示装置２に入力画面Ｇ２（図４及び図５参照）を表示させる。そして、利用者は、上述のように、選定対象の機構装置の構成要素（電動機及び機構要素）の各仕様項目ａ１，ｂ１に対する設定値ａ７、ｂ７（より詳細には代表値ａ２，ｂ２）を入力画面Ｇ２に入力する。また、利用者は、入力装置３への入力操作によって、表示装置２に入力画面Ｇ３（図７参照）を表示させる。そして、利用者は、上述のように、選定対象の機構装置の各電動機の動作パターンの各仕様項目ｃ１の設定値ｃ７（より詳細には代表値ｃ２）を入力画面Ｇ３に入力する。
【0113】
第２入力工程Ｓ２１では、処理装置５の第２入力部５２は、入力装置３への入力操作を介して、基本機構条件及び基本動作条件の変更許容範囲（下限値及び上限値）、及び、優先度の入力を受け付ける。より詳細には、利用者は、入力装置３への入力操作によって表示装置２に入力画面Ｇ２，Ｇ３（図４～図７参照）を表示させる。そして、利用者は、上述のように、選定対象の機構装置の各構成要素の各仕様項目ａ１～ｃ１の設定値ａ７～ｃ７の変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）、及び、優先度ａ５～ｃ５を入力画面Ｇ２，Ｇ３に入力する。
【0114】
また、第２入力工程Ｓ２１では、処理装置５の第２入力部５２は、入力装置３への入力操作を介して、基本機構条件及び基本動作条件の優先順位の入力を受け付ける。より詳細には、利用者は、入力装置３への入力操作によって表示装置２に所定の入力画面を表示させて、選定対象の機構装置の電動機、機構要素及び動作パターンの３つの条件の優先順位を上記所定の入力画面に入力する。
【0115】
選定工程Ｓ２２では、処理装置５の選定部５３は、上述のように、入力された基本機構条件及び基本動作条件の各仕様項目ａ１～ｃ１の設定値ａ７～ｃ７を、入力された変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）内で変更しながら、基本機構条件及び基本動作条件の各仕様項目ａ１～ｃ１の設定値ａ７～ｃ７に基づいて選定対象の機構装置の実現性の評価を行う。その際、選定部５３は、電動機、機構要素及び動作パターンのうち、優先順位の高い条件の設定値を例えば代表値ａ２～ｃ２に固定し、優先順位の低い基条件の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更する。また、選定部５３は、選定対象の機構装置の或る構成要素の各仕様項目ａ１～ｃ１の設定値を変更許容範囲内で変更するとき、上記或る構成要素の各仕様項目のうち、優先度が低い仕様項目の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更する。例えば、選定部５３は、上述のように、基本構成条件及び基本動作条件の各仕様項目の設定値を各実施条件（「基本条件」「ユーザ条件＃１」「ユーザ条件＃２」「ユーザ条件＃３」など）に変更する。
【0116】
そして、選定工程Ｓ２２では、選定部５３は、各評価で用いられた基本機構条件の各仕様項目ａ１，ｂ１の設定値（すなわち仕様）を満たす電動機及び機構要素を選定する。より詳細には、選定部５３は、品番データベース４１を用いることで、電動機及び機構要素の仕様（の設定値）から、その仕様（の設定値）を満たす品番の電動機及び機構要素を検索し、検索した品番の電動機及び機構要素を選定する。
【0117】
また、選定工程Ｓ２２では、選定部５３は、各評価結果ｈ１において、評価結果ｈ１で選定された基本機構条件及び基本動作条件の設定値ａ７～ｃ７に基づいて、選定対象の機構装置に要求される回生抵抗の値を算出する。より詳細には、選定部５３は、評価結果ｈ１で選択された基本機構条件及び基本動作条件の設定値ａ７～ｃ７に基づいて、選定対象の機構装置の各電動機が回生する回生エネルギを計算し、計算した回生エネルギを消費する能力を有する回生抵抗を算出する。そして、選定部５３は、算出した回生抵抗を選定する。
【0118】
出力工程Ｓ２３では、出力部５４は、選定工程Ｓ２２で行われた評価の評価結果ｈ１、及び、選定工程Ｓ２２で行われた選定の選定結果（選定された電動機及び機構要素の品番の選定結果ｉ１、及び、選定された回生抵抗の情報ｒ１）を表示装置２に出力する。そして、表示装置２は、出力工程Ｓ２３で出力された評価結果ｈ１、選定結果ｉ１、及び回生抵抗の情報ｒ１を結果表示画面Ｇ４（図８参照）として表示する。
【0119】
また、出力工程Ｓ２３では、出力部５４は、表示装置２に表示されている結果表示画面Ｇ４において、入力装置３への入力操作によって、各実施条件（例えば「ユーザ情報＃１」）における選定結果ｉ１の欄（例えば「機構要素（Ｅ０２）の品番」、「機構要素（Ｅ０３）の品番」、「電動機（Ｅ０１）の動作パターン」及び「電動機（Ｅ０１）の品番」の各々の欄）のうちの所望の欄（例えば「機構要素（Ｅ０２）の品番」）が選択される。これにより、出力部５４は、選択された欄に表示されている品番「ｋ１２」の電動機に関する価格及び納期を価格データベース４２及び納期データベース４３から検索する。そして、出力部５４は、検索した価格の価格情報ｄ１及び納期の納期情報ｄ２を表示装置２に出力する。そして、表示装置２は、上記の選択された欄の周囲にサブ画面ＳＧ５（図１０参照）を表示し、表示したサブ画面ＳＧ５に、上記の検索された価格情報ｄ１及び納期情報ｄ２を表示する。
【0120】
（１－７）効果
上記実施形態に係る選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。選定方法は、第１入力工程Ｓ２０と、第２入力工程Ｓ２１と、選定工程Ｓ２２と、出力工程Ｓ２３と、を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様ａ６，ｂ６を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行う。そして、選定工程Ｓ２２では、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様ａ６～ｃ６を満たす電動機及び機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で行われた評価の評価結果ｈ１、及び、選定工程Ｓ２２で行われた選定の選定結果（選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１）を表示装置２に出力する。
上記実施形態に係る選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。選定方法は、第１入力工程Ｓ２０と、第２入力工程Ｓ２１と、選定工程Ｓ２２と、出力工程Ｓ２３と、を備える。第１入力工程Ｓ２０では、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様ａ６，ｂ６を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力工程Ｓ２１では、第１入力工程Ｓ２０で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行う。そして、選定工程Ｓ２２では、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる上記仕様ａ６～ｃ６を満たす電動機及び機構要素を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で行われた評価の評価結果ｈ１、及び、選定工程Ｓ２２で行われた選定の選定結果（選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１）を表示装置２に出力する。
【0121】
この構成によれば、上記基本機構条件及び上記基本動作条件だけでなく上記変更許容範囲も入力できるため、上記変更許容範囲内で複数の評価結果ｈ１及び複数の選定結果ｉ１を出力できる。このため、利用者は、複数の評価結果ｈ１及び複数の選定結果ｉ１から所望の評価結果及び所望の選定結果を選ぶことができる。すなわち、上記変更許容範囲を予め入力するため、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を入力し直して評価及び選定を何度もやり直す必要がない。このため、利用者は、選定対象の機構装置の設計を容易に行える。
【0122】
また、第２入力工程Ｓ２１では、入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件に関する優先順位の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、基本機構条件及び基本使用条のうちの優先順位の低い条件を優先的に変更許容範囲内で変更する。出力工程Ｓ２３では、評価結果を、優先順位と対応させて表示装置２に表示させる。
【0123】
この構成によれば、評価結果ｈ１を優先順位と対応させて表示装置２に表示させることができる。この結果、利用者は、複数の評価結果ｈ１及び複数の選定結果ｉ１の中から所望の評価結果及び所望の選定結果を選び易くなる。
【0124】
また、上記基本機構条件に含まれる仕様ａ６，ｂ６は、複数の仕様項目ａ１，ｂ１を有する。第２入力工程Ｓ２１では、複数の仕様項目ａ１，ｂ１の各々について変更許容範囲（下限値ａ３，ｂ３及び上限値ａ４，ｂ４）及び優先度ａ５，ｂ５の入力を受け付ける。選定工程Ｓ２２では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を変更許容範囲内で変更するとき、複数の仕様項目ａ１，ｂ１のうち、優先度が低い仕様項目の設定値ａ７，ｂ７を優先的に変更許容範囲内で変更する。
【0125】
この構成によれば、仕様ａ６，ｂ６が複数の仕様項目ａ１，ｂ１を有する場合、複数の仕様項目ａ１，ｂ１の間で仕様項目ａ１，ｂ１の設定値ａ７，ｂ７を変更許容範囲内で変更するときの優先度を付けることができる。
【0126】
また、選定工程Ｓ２２では、選定された上記電動機の回生エネルギを上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて算出し、計算した回生エネルギを消費する能力を有する回生抵抗を選定する。出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で選定された回生抵抗の情報ｒ１を表示装置２に出力する。
【0127】
この構成によれば、実現性の評価結果ｈ１、及び、上記電動機及び上記機構要素の選定結果ｉ１の他に、選定された回生抵抗の情報ｒ１も出力できる。
【0128】
また、出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で選定された上記電動機及び上記機構要素の納期情報ｄ２を表示装置２に出力する。
【0129】
この構成によれば、上記電動機及び上記機構要素の納期を考慮して、複数の評価結果ｈ１及び複数の選定結果ｉ１から所望の評価結果及び所望の選定結果を選択できる。
【0130】
また、出力工程Ｓ２３では、選定工程Ｓ２２で選定された上記電動機及び上記機構要素の価格情報ｄ１を表示装置２に出力する。
【0131】
この構成によれば、上記電動機及び上記機構要素の価格を考慮して、複数の評価結果ｈ１及び複数の選定結果ｉ１から所望の評価結果及び所望の選定結果を選択できる。
【0132】
また、選定工程Ｓ２２では、選定された上記電動機に要求される必要トルクを算出し、算出した必要トルクが上記基本構成条件で設定された許容レベル以下であるか否かに基づいて、上記機構装置が実現性を満たすか否かを評価する。
【0133】
この構成によれば、簡単な手法で選定対象の機構装置の実現性を評価できる。
【0134】
また、選定工程Ｓ２２では、必要トルクの時系列データの最大値が電動機を制御する制御装置で規定される最大トルク以下であるか、および、必要トルクの時系列データから計算される負荷率が電動機の制御装置で規定される値以下であるか、を判定する。
【0135】
この構成によれば、電動機の焼け付き、又は、電動機の制御装置の破損を抑止できる。
【0136】
また、出力工程Ｓ２３では、選定結果ｉ１として、選定された上記電動機及び上記機構要素の品番情報を表示装置２に出力する。
【0137】
この構成によれば、選定された上記電動機及び上記機構要素を、それらの品番で特定できる。
【0138】
（２）選定方法以外の発明の形態
上記実施形態に係る選定方法と同様の機能は、選定装置１、コンピュータプログラム（プログラム）、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
上記実施形態に係る選定方法と同様の機能は、選定装置１、コンピュータプログラム（プログラム）、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。
【0139】
一態様に係る選定装置１は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定装置１である。選定装置１は、第１入力部５１と、第２入力部５２と、選定部５３と、出力部５４と、を備える（図１参照）。第１入力部５１は、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様ａ６～ｃ６を含む（図４～図７参照）。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力部５２は、第１入力部５１にて入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）の入力を受け付ける（図４～図７参照）。選定部５３は、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行う。選定部５３は、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる仕様ａ６～ｃ６を満たす上記電動機及び上記機構要素を選定する。出力部５４は、選定工程Ｓ２２で行われた評価の評価結果ｈ１、及び、選定工程Ｓ２２で行われた選定の選定結果ｉ１を表示装置２に出力する（図８参照）。
【0140】
一態様に係るプログラムは、コンピュータに上記実施形態に係る選定方法を実行させる。
【0141】
一態様に係る非一時的記録媒体は、上記選定方法をコンピュータに実行させるプログラムを記録する。
【0142】
（３）変形例
上記実施形態の変形例を説明する。以下の変形例は組み合わせて実施可能である。
上記実施形態の変形例を説明する。以下の変形例は組み合わせて実施可能である。
【0143】
（３－１）変形例１
上記実施形態の選定工程Ｓ２２では、代表値ａ２～ｃ２を用いて実現性の評価を行い（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３）、その評価の結果が実現性を満たす場合（ステップＳ４）は、次に、変更許容範囲内の代表値以外の値を用いて実現性の評価を行う（ステップＳ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ２→Ｓ３）。ただし、選定工程Ｓ２２において、代表値ａ２～ｃ２を用いて実現性の評価を行い、その評価の結果が実現性を満たす場合は、実現性の評価を終了してもよい。そして、その評価の結果が実現性を満たさない場合だけ、変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）内の代表値ａ２～ｃ２以外の設定値を用いて実現性を評価し直してもよい。
上記実施形態の選定工程Ｓ２２では、代表値ａ２～ｃ２を用いて実現性の評価を行い（ステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３）、その評価の結果が実現性を満たす場合（ステップＳ４）は、次に、変更許容範囲内の代表値以外の値を用いて実現性の評価を行う（ステップＳ４→Ｓ５→Ｓ６→Ｓ９→Ｓ１０→Ｓ２→Ｓ３）。ただし、選定工程Ｓ２２において、代表値ａ２～ｃ２を用いて実現性の評価を行い、その評価の結果が実現性を満たす場合は、実現性の評価を終了してもよい。そして、その評価の結果が実現性を満たさない場合だけ、変更許容範囲（下限値ａ３～ｃ３及び上限値ａ４～ｃ４）内の代表値ａ２～ｃ２以外の設定値を用いて実現性を評価し直してもよい。
【0144】
変形例１によれば、代表値ａ２～ｃ２を用いて行われた評価の評価結果ｈ１が実現性を満たさないときだけ、変更許容範囲内の代表値ａ２～ｃ２以外の設定値を用いて実現性を評価し直すため、選定工程での評価の処理負担を軽減できる。
【0145】
（３－２）変形例２
上記実施形態において、選定対象の機構装置の構成に、電動機及び機構要素の他に、電動機のギヤ比を追加してもよい。この場合、上記基本機構条件及び上記基本動作条件の設定値、変更許容範囲及び優先度を入力するとき、電動機及び機構要素の設定値、変更許容範囲及び優先度の他に、各電動機のギヤ比の設定値、変更許容範囲及び優先度も入力可能になる。これにより、各電動機のギヤ比も考慮して、選定対象の機構装置の構成要素を選定できる。
上記実施形態において、選定対象の機構装置の構成に、電動機及び機構要素の他に、電動機のギヤ比を追加してもよい。この場合、上記基本機構条件及び上記基本動作条件の設定値、変更許容範囲及び優先度を入力するとき、電動機及び機構要素の設定値、変更許容範囲及び優先度の他に、各電動機のギヤ比の設定値、変更許容範囲及び優先度も入力可能になる。これにより、各電動機のギヤ比も考慮して、選定対象の機構装置の構成要素を選定できる。
【0146】
さらに、利用者が選定装置に入力した選定対象の機構装置の構成に各電動機のギヤ比の設定が無い場合、第１入力部５１は、自動的に、上記機構装置の各電動機のギヤ比の設定を入力するようにしてもよい。また、第２入力部５２は、自動的に、各電動機のギヤ比の設定値の変更許容範囲（下限値及び上限値）及び優先度の設定（すなわち予め決められた設定）を入力するようにしてもよい。これにより、利用者が電動機のギヤ比を考慮することを忘れていても、電動機のギヤ比を考慮して、選定対象の機構装置の構成要素を選定できる。
【0147】
（３－３）変形例３
上記実施形態において、優先度の低い仕様項目の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更するとき、最初は、最低優先度の仕様項目の設定値のみを変更し、残りの仕様項目は代表値に固定して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。そして、この設定で実現性を満たさない場合は、次に、最低優先度の項目と２番目に低い優先度の仕様項目との設定値のみを変更し、残りの項目は代表値に固定して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。このように、優先度の低い仕様項目から順に、変更する仕様項目の数を１つずつ増やして、選定対象の機構装置の実現性を評価してもよい。この場合、図１１に示すように、結果表示画面Ｇ５では、各実施条件にて、例えば「優先項目」の欄で、優先度が高い側から何番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されたかを示す情報を表示してもよい。
上記実施形態において、優先度の低い仕様項目の設定値を優先的に変更許容範囲内で変更するとき、最初は、最低優先度の仕様項目の設定値のみを変更し、残りの仕様項目は代表値に固定して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。そして、この設定で実現性を満たさない場合は、次に、最低優先度の項目と２番目に低い優先度の仕様項目との設定値のみを変更し、残りの項目は代表値に固定して、選定対象の機構装置の実現性を評価する。このように、優先度の低い仕様項目から順に、変更する仕様項目の数を１つずつ増やして、選定対象の機構装置の実現性を評価してもよい。この場合、図１１に示すように、結果表示画面Ｇ５では、各実施条件にて、例えば「優先項目」の欄で、優先度が高い側から何番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されたかを示す情報を表示してもよい。
【0148】
図１１の例では、実施条件が「基本条件」の場合は、優先項目の欄には、「１～１５」が記載が記載されており、実現性の欄には、「×」が記載されている。これにより、優先項目の欄から、優先度が高い側（１番目）から１５番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されて実現性が評価されたことが分かる。そして、実現性の欄から、この実施条件での評価結果は、実現性が無いことが分かる。また、この場合、実現性が無いため、選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１は結果表示画面Ｇ５には表示されない。
【0149】
また、実施条件が「修正後条件＃１」の場合は、優先項目の欄には、「１～１４」が記載が記載されており、実現性の欄には、「×」が記載されている。これにより、優先項目の欄から、優先度が高い側（１番目）から１４番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されて実現性が評価されたことが分かる。そして、実現性の欄から、この実施条件での評価結果は、実現性が無いことが分かる。また、この場合も、実現性が無いため、選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１は結果表示画面Ｇ５には表示されない。
【0150】
また、実施条件が「修正後条件＃２」の場合は、優先項目の欄には、「１～１３」が記載が記載されており、実現性の欄には、「○」が記載されている。これにより、優先項目の欄から、優先度が高い側（１番目）から１３番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されて実現性が評価されたことが分かる。そして、実現性の欄から、この実施条件での評価結果は、実現性が有ることが分かる。この場合、実現性が有るため、上記実施形態と同様に、選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１が結果表示画面Ｇ５に表示される。
【0151】
また、実施条件が「修正後条件＃３」の場合は、優先項目の欄には、「１～１２」が記載が記載されており、実現性の欄には、「○」が記載されている。これにより、優先項目の欄から、優先度が高い側（１番目）から１２番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されて実現性が評価されたことが分かる。そして、実現性の欄から、この実施条件での評価結果は、実現性が有ることが分かる。この場合、実現性が有るため、上記実施形態と同様に、選定結果ｉ１及び回生抵抗の情報ｒ１が結果表示画面Ｇ５に表示される。
【0152】
なお、結果表示画面Ｇ５の「優先項目」の欄で、上記のように、優先度が高い側から何番目までの優先度の仕様項目まで代表値に固定されたかを示す情報を表示する代わりに、全ての仕様項目のうち、設定値を代表値に固定できた仕様項目の数を表示してもよい。
【0153】
（３－４）変形例４
上記実施形態では、優先順位の設定の入力の例として、動作パターン、機構要素及び電動機の３つの条件の括りの中で優先順位の設定を入力する場合を例示する（図６参照）。ただし、図１２に示すように、上記の３つの条件以外の条件の優先順位の設定を入力できるようにしてもよい。図１２は、優先順位の設定入力の対象として、選定対象の機構装置の機構要素（例えば機構Ｅ０１，Ｅ０２，・・・，Ｅ２１）及び電動機の動作パターン（例えば動作Ｅ０１，Ｅ１１）の間で優先順位の設定の入力を受け付ける場合の入力画面Ｇ７の一例を示す。
上記実施形態では、優先順位の設定の入力の例として、動作パターン、機構要素及び電動機の３つの条件の括りの中で優先順位の設定を入力する場合を例示する（図６参照）。ただし、図１２に示すように、上記の３つの条件以外の条件の優先順位の設定を入力できるようにしてもよい。図１２は、優先順位の設定入力の対象として、選定対象の機構装置の機構要素（例えば機構Ｅ０１，Ｅ０２，・・・，Ｅ２１）及び電動機の動作パターン（例えば動作Ｅ０１，Ｅ１１）の間で優先順位の設定の入力を受け付ける場合の入力画面Ｇ７の一例を示す。
【0154】
入力画面Ｇ７では、優先順位の設定入力の対象として、選定対象の機構装置の複数の機構要素（例えば機構Ｅ０１，Ｅ０２，・・・，Ｅ１１）及び電動機の動作パターン（例えば動作Ｅ０１，Ｅ１１）が決まっており、その設定対象の優先順位の入力を受け付ける。入力画面Ｇ７への優先順位の入力は、入力装置３を介して行われる。図１２の例では、「機構Ｅ０１」「機構Ｅ０２」「機構Ｅ０３」「機構Ｅ１１」「機構Ｅ２１」「動作Ｅ０１」「動作Ｅ１１」の優先順位としてそれぞれ「９」「１０」「３」「１」「２」「１２」「１３」が入力されている。
【0155】
（４）態様
以上説明した実施形態及び変形例から明らかなように、本明細書には以下の態様が開示されている。
以上説明した実施形態及び変形例から明らかなように、本明細書には以下の態様が開示されている。
【0156】
第１の態様に係る選定方法は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定方法である。選定方法は、第１入力工程（Ｓ２０）と、第２入力工程（Ｓ２１）と、選定工程（Ｓ２２）と、出力工程（Ｓ２３）と、を備える。第１入力工程（Ｓ２０）では、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様（ａ６，ｂ６）を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力工程（Ｓ２１）では、第１入力工程（Ｓ２０）で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲（下限値（ａ３～ｃ３）及び上限値（ａ４～ｃ４））の入力を受け付ける。選定工程（Ｓ２２）では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる仕様（ａ６，ｂ６）を満たす電動機及び機構要素を選定する。出力工程（Ｓ２３）では、選定工程（Ｓ２２）で行われた評価の評価結果（ｈ１）、及び、選定工程（Ｓ２２）で行われた選定の選定結果（ｉ１）のうちの少なくとも選定結果（ｉ１）を表示装置（２）に出力する。
【0157】
この構成によれば、上記基本機構条件及び上記基本動作条件だけでなく上記変更許容範囲も入力できるため、上記変更許容範囲内で複数の評価結果（ｈ１）及び複数の選定結果（ｉ１）のうちの少なくとも選定結果（ｉ１）を出力できる。このため、利用者は、複数の選定結果（ｉ１）から所望の選定結果を選ぶことができる。すなわち、上記変更許容範囲を予め入力するため、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を入力し直して評価及び選定を何度もやり直す必要がない。このため、利用者は、選定対象の機構装置の設計を容易に行える。
【0158】
第２の態様に係る選定方法は、第１の態様において、第２入力工程（Ｓ２１）では、第１入力工程（Ｓ２０）で入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件に関する優先順位の入力を受け付ける。選定工程（Ｓ２２）では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件のうちの優先順位の低い条件を優先的に上記変更許容範囲内で変更する。出力工程（Ｓ２３）では、評価結果（ｈ１）を、優先順位と対応させて表示装置（２）に表示させる。
【0159】
この構成によれば、評価結果（ｈ１）を優先順位と対応させて表示装置（２）に表示させることができる。この結果、利用者は、複数の評価結果（ｈ１）及び複数の選定結果（ｉ１）の中から所望の評価結果及び所望の選定結果を選び易くなる。
【0160】
第３の態様に係る選定方法では、第１又は第２の態様において、上記基本機構条件に含まれる仕様（ａ６，ｂ６）は、複数の仕様項目（ａ１，ｂ１）を有する。第２入力工程（Ｓ２１）では、複数の仕様項目（ａ１，ｂ１）の各々について変更許容範囲（下限値（ａ３，ｂ３）及び上限値（ａ４，ｂ４））及び優先度（ａ５，ｂ５）の入力を受け付ける。選定工程（Ｓ２２）では、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更するとき、複数の仕様項目（ａ１，ｂ１）のうち、優先度（ａ５，ｂ５）が低い仕様項目の設定値（ａ７，ｂ７）を優先的に上記変更許容範囲内で変更する。
【0161】
この構成によれば、仕様（ａ６，ｂ６）が複数の仕様項目（ａ１，ｂ１）を有する場合、複数の仕様項目（ａ１，ｂ１）の間で仕様項目（ａ１，ｂ１）の設定値（ａ７，ｂ７）を上記変更許容範囲内で変更するときの優先度（ａ５，ｂ５）を付けることができる。
【0162】
第４の態様に係る選定方法では、第１～第３の態様のいずれか１つにおいて、変更許容範囲（下限値（ａ３～ｃ３）及び上限値（ａ４～ｃ４））は、代表値（ａ２～ｃ２）を含む。選定工程（Ｓ２２）では、代表値（ａ２～ｃ２）を用いて実現性の評価を行い、上記評価の評価結果（ｈ１）が実現性を満たす場合は、実現性の評価を終了する。上記評価の評価結果（ｈ１）が実現性を満たさない場合は、上記変更許容範囲内の代表値（ａ２～ｃ２）以外の設定値（ａ７～ｃ７）を用いて実現性を評価し直す。
【0163】
この構成によれば、代表値（ａ２～ｃ２）を用いて行われた評価の評価結果（ｈ１）が実現性を満たさないときだけ、上記変更許容範囲内の代表値（ａ２～ｃ２）以外の設定値（ａ７～ｃ７）を用いて実現性を評価し直す。このため、選定工程（Ｓ２２）での評価の処理負担を軽減できる。
【0164】
第５の態様に係る選定方法では、第１～第４の態様のいずれか１つにおいて、選定工程（Ｓ２２）では、選定された上記電動機の回生エネルギを上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて算出し、算出した回生エネルギを消費する能力を有する回生抵抗を選定する。出力工程（Ｓ２３）では、選定工程（Ｓ２２）で選定された上記回生抵抗の情報（ｒ１）を表示装置（２）に出力する。
【0165】
この構成によれば、実現性の評価結果（ｈ１）、及び、上記電動機及び上記機構要素の選定結果（ｉ１）の他に、選定された回生抵抗の情報（ｒ１）も出力できる。
【0166】
第６の態様に係る選定方法では、第１～第５の態様のいずれか１つにおいて、出力工程（Ｓ２３）では、選定工程（Ｓ２２）で選定された上記電動機及び上記機構要素の納期情報（ｄ２）を表示装置（２）に出力する。
【0167】
この構成によれば、上記電動機及び上記機構要素の納期を考慮して、複数の評価結果（ｈ１）及び複数の選定結果（ｉ１）から所望の評価結果及び所望の選定結果を選択できる。
【0168】
第７の態様に係る選定方法では、第１～第６の態様のいずれか１つにおいて、出力工程（Ｓ２３）では、選定工程（Ｓ２２）で選定された上記電動機及び上記機構要素の価格情報（ｄ１）を表示装置（２）に出力する。
【0169】
この構成によれば、上記電動機及び上記機構要素の価格を考慮して、複数の評価結果（ｈ１）及び複数の選定結果（ｉ１）から所望の評価結果及び所望の選定結果を選択できる。
【0170】
第８の態様に係る選定方法では、第１～第７の態様のいずれか１つにおいて、選定工程（Ｓ２２）では、選定された上記電動機に要求される必要トルクを算出し、算出した必要トルクが上記基本構成条件で設定された許容レベル以下であるか否かに基づいて、上記機構装置が実現性を満たすか否かを評価する。
【0171】
この構成によれば、簡単な手法で選定対象の機構装置の実現性を評価できる。
【0172】
第９の態様に係る選定方法では、前記選定工程では、前記必要トルクの時系列データの最大値が前記電動機を制御する制御装置で規定される最大トルク以下であるか、および、前記必要トルクの時系列データから計算される負荷率が前記電動機の前記制御装置で規定される値以下であるか、を判定する。
【0173】
この構成によれば、電動機の焼け付き、又は、電動機の制御装置の破損を抑止できる。
【0174】
第１０の態様に係る選定方法では、第１～第９の態様のいずれか１つにおいて、出力工程（Ｓ２３）では、選定結果として、選定された上記電動機及び上記機構要素の品番情報を表示装置（２）に出力する。
【0175】
この構成によれば、選定された上記電動機及び上記機構要素を、それらの品番で特定できる。
【0176】
第１１の態様に係るプログラムは、コンピュータに第１～第１０の態様のいずれか１つの選定方法を実行させる。
【0177】
この構成によれば、上記選定方法をプログラムで提供できる。
【0178】
第１２の態様に係る選定装置（１）は、選定対象の機構装置が備える電動機及び機構要素を選定する選定装置（１）である。選定装置（１）は、第１入力部（５１）と、第２入力部（５２）と、選定部（５３）と、出力部（５４）と、を備える。第１入力部（５１）は、基本機構条件、及び、基本動作条件の入力を受け付ける。上記基本機構条件は、上記電動機及び上記機構要素の各々の仕様（ａ６，ｂ６）を含む。上記基本動作条件は、上記電動機の動作パターンを含む。第２入力部（５２）は、第１入力部（５１）にて入力された上記基本機構条件及び上記基本動作条件の変更許容範囲（下限値（ａ３～ｃ３）及び上限値（ａ４～ｃ４））の入力を受け付ける。選定部（５３）は、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を上記変更許容範囲内で変更しながら、上記基本機構条件及び上記基本動作条件に基づいて上記機構装置の実現性の評価を行い、上記評価で用いられた上記基本機構条件に含まれる仕様（ａ６，ｂ６）を満たす上記電動機及び上記機構要素を選定する。出力部（５４）は、選定部（５３）で行われた評価の評価結果（ｈ１）、及び、選定部（５３）で行われた選定の選定結果（ｉ１）のうちの少なくとも選定結果（ｉ１）を表示装置（２）に出力する。
【0179】
この構成によれば、上記基本機構条件及び上記基本動作条件だけでなく上記変更許容範囲も入力できるため、上記変更許容範囲内で複数の評価結果（ｈ１）及び複数の選定結果（ｉ１）のうちの少なくとも選定結果（ｉ１）を出力できる。このため、利用者は、複数の選定結果（ｉ１）から所望の選定結果を選ぶことができる。すなわち、上記変更許容範囲を予め入力するため、上記基本機構条件及び上記基本動作条件を入力し直して評価及び選定を何度もやり直す必要がない。このため、利用者は、選定対象の機構装置の設計を容易に行える。
【符号の説明】
【0180】
１ 選定装置
２ 表示装置
５１ 第１入力部
５２ 第２入力部
５３ 選定部
５４ 出力部
ａ１，ｂ１ 仕様項目
ａ２～ｃ２ 代表値
ａ３～ｃ３ 下限値（変更許容範囲）
ａ４～ｃ４ 上限値（変更許容範囲）
ａ５，ｂ５ 優先度
ａ６，ｂ６ 仕様
ａ７～ｃ７ 設定値
ｈ１ 評価結果
ｉ１ 選定結果
ｒ１ 回生抵抗の情報
Ｓ２０ 第１入力工程
Ｓ２１ 第２入力工程
Ｓ２２ 選定工程
Ｓ２３ 出力工程
２ 表示装置
５１ 第１入力部
５２ 第２入力部
５３ 選定部
５４ 出力部
ａ１，ｂ１ 仕様項目
ａ２～ｃ２ 代表値
ａ３～ｃ３ 下限値（変更許容範囲）
ａ４～ｃ４ 上限値（変更許容範囲）
ａ５，ｂ５ 優先度
ａ６，ｂ６ 仕様
ａ７～ｃ７ 設定値
ｈ１ 評価結果
ｉ１ 選定結果
ｒ１ 回生抵抗の情報
Ｓ２０ 第１入力工程
Ｓ２１ 第２入力工程
Ｓ２２ 選定工程
Ｓ２３ 出力工程
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】