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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173043
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】開閉部材制御装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/695 20150101AFI20241205BHJP
E05F 15/659 20150101ALI20241205BHJP
B60J 1/17 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
E05F15/695
E05F15/659
B60J1/17 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091162
(22)【出願日】2023-06-01
(71)【出願人】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【識別番号】110000578
【氏名又は名称】名古屋国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】近藤 史弥
(72)【発明者】
【氏名】松浦 快
(72)【発明者】
【氏名】佐藤 啓太郎
【テーマコード（参考）】
2E052
3D127
【Ｆターム（参考）】
2E052AA09
2E052CA06
2E052DA02
2E052DB02
2E052EA14
2E052EB01
2E052EC01
2E052GA08
2E052GB15
2E052GD07
3D127FF03
3D127FF09
(57)【要約】
【課題】起動制御の種類によらず安定した速度一定制御を実現する技術を提供する。
【解決手段】ドアＥＣＵの制御部は、Ｓ４１０～Ｓ４４０では、車両に設けられたウィンドウガラスを自動開閉するモータの回転を検出するセンサからの検出信号に基づいて、ウィンドウガラスの位置及び移動速度を検出する。制御部は、Ｓ４８０～Ｓ５１０では、ウィンドウガラスの位置が速度一定制御を実行する区間にあることが検出され、且つ、ウィンドウガラスの移動速度が目標速度に収束していることが検出された場合に、検出される移動速度と目標速度とのずれに基づいて算出される電圧マップの学習値を更新する。
【選択図】図７
【解決手段】ドアＥＣＵの制御部は、Ｓ４１０～Ｓ４４０では、車両に設けられたウィンドウガラスを自動開閉するモータの回転を検出するセンサからの検出信号に基づいて、ウィンドウガラスの位置及び移動速度を検出する。制御部は、Ｓ４８０～Ｓ５１０では、ウィンドウガラスの位置が速度一定制御を実行する区間にあることが検出され、且つ、ウィンドウガラスの移動速度が目標速度に収束していることが検出された場合に、検出される移動速度と目標速度とのずれに基づいて算出される電圧マップの学習値を更新する。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両に設けられた開閉体を自動開閉するモータの回転を検出するセンサからの検出信号に基づいて、前記開閉体の位置及び移動速度を検出するように構成された状態検出部（２５：Ｓ４１０～Ｓ４４０）と、
前記開閉体の位置と対応づけて、前記開閉体を一定の目標速度で動作させるのに必要な前記モータの印加電圧の学習値を示した電圧マップを記憶するように構成されたマップ記憶部（２５２）と、
起動制御及び速度一定制御を少なくとも実行することで、指定された速度パターンで前記開閉体が移動するように、前記状態検出部で検出される前記開閉体の位置及び移動速度、並びに前記電圧マップを用いて、前記モータの印加電圧を制御する駆動信号を生成するように構成された信号生成部（２５：Ｓ２１０～Ｓ３８０）と、
前記速度一定制御を行っているときに、前記状態検出部で検出される前記移動速度と前記目標速度とのずれを検出して、前記電圧マップの前記学習値を更新するように構成された更新部（２５：Ｓ４８０～Ｓ５１０）と、
を備え、
前記更新部は、前記開閉体の位置が前記速度一定制御を実行する区間にあることが検出され、且つ、前記開閉体の移動速度が前記目標速度に収束していることが検出された場合に、前記学習値の更新を開始するように構成され、
前記起動制御は、前記開閉体の移動開始時に実施される制御であり、
前記速度一定制御は、前記起動制御の後に実施され、前記電圧マップに従って前記開閉体を前記目標速度で移動させる制御である、
開閉部材制御装置。
前記開閉体の位置と対応づけて、前記開閉体を一定の目標速度で動作させるのに必要な前記モータの印加電圧の学習値を示した電圧マップを記憶するように構成されたマップ記憶部（２５２）と、
起動制御及び速度一定制御を少なくとも実行することで、指定された速度パターンで前記開閉体が移動するように、前記状態検出部で検出される前記開閉体の位置及び移動速度、並びに前記電圧マップを用いて、前記モータの印加電圧を制御する駆動信号を生成するように構成された信号生成部（２５：Ｓ２１０～Ｓ３８０）と、
前記速度一定制御を行っているときに、前記状態検出部で検出される前記移動速度と前記目標速度とのずれを検出して、前記電圧マップの前記学習値を更新するように構成された更新部（２５：Ｓ４８０～Ｓ５１０）と、
を備え、
前記更新部は、前記開閉体の位置が前記速度一定制御を実行する区間にあることが検出され、且つ、前記開閉体の移動速度が前記目標速度に収束していることが検出された場合に、前記学習値の更新を開始するように構成され、
前記起動制御は、前記開閉体の移動開始時に実施される制御であり、
前記速度一定制御は、前記起動制御の後に実施され、前記電圧マップに従って前記開閉体を前記目標速度で移動させる制御である、
開閉部材制御装置。
【請求項2】
請求項１に記載の開閉部材制御装置であって、
前記起動制御は、前記起動制御が実施される区間の長さ、及び前記起動制御の終了時における前記開閉体の移動速度のうち少なくとも一つが互いに異なる複数種類が存在する
開閉部材制御装置。
前記起動制御は、前記起動制御が実施される区間の長さ、及び前記起動制御の終了時における前記開閉体の移動速度のうち少なくとも一つが互いに異なる複数種類が存在する
開閉部材制御装置。
【請求項3】
請求項２に記載の開閉部材制御装置であって、
前記起動制御は、前記開閉体の移動速度を一定の割合で増大させるスロースタート制御と、前記開閉体を、最大駆動力で駆動する最大駆動制御とを含む
開閉部材制御装置。
前記起動制御は、前記開閉体の移動速度を一定の割合で増大させるスロースタート制御と、前記開閉体を、最大駆動力で駆動する最大駆動制御とを含む
開閉部材制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、開閉部材をモータによって駆動制御する技術に関する。
【背景技術】
【0002】
下記特許文献１には、パワーウィンドウシステムにおいて、作動開始時にスロースタート制御、作動終了時にスローストップ制御、スロースタート制御とスローストップ制御との間では速度一定制御を実施することが記載されている。
【0003】
スロースタート制御では、モータを駆動する駆動信号のデューティを、一定の割合で増大させることで、モータの印加電圧、ひいてはモータによって駆動されるウィンドウガラス（以下、開閉体）の移動速度を目標速度まで一定の割合で増大させる。同様に、スローストップ制御では、モータを駆動する駆動信号のデューティを、一定の割合で減少させることで、モータの印加電圧、ひいてはモータによって駆動される開閉体の移動速度を一定の割合で減少させる。
【0004】
速度一定制御では、開閉体の移動速度を一定にするのに必要な制御値（すなわち、モータの印加電圧）を、開閉体の位置に対応づけて学習した電圧マップを使用して制御を行う。なお、電圧マップの学習値は、速度一定制御が行われる毎に更新される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０２２－４１６４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
パワーウィンドウシステムにおける作動開始時の制御（以下、起動制御）は、スロースタート制御だけでなく、開閉体を全閉状態から速やかに下降させるために最大駆動力で駆動する最大駆動制御を行うことがある。最大駆動制御は、例えば、ハードトップ車のドア開時に、窓干渉を避けるために行われる。
【0007】
そして、発明者らの検討の結果、起動制御が複数種類存在する場合、電圧マップが誤学習されてしまうという課題が見いだされた。
すなわち、スロースタート制御では、スロースタート区間の終了時に一定制御区間での目標速度と一致するように制御される。これに対して最大駆動制御では、目標速度より高い速度となるように制御される。従って、最大駆動制御が行われる区間である最大駆動区間における開閉体の移動速度は目標速度とは乖離しており、最大駆動区間の終了後も、開閉体の移動速度が目標速度に収束するまでに時間を要する。
すなわち、スロースタート制御では、スロースタート区間の終了時に一定制御区間での目標速度と一致するように制御される。これに対して最大駆動制御では、目標速度より高い速度となるように制御される。従って、最大駆動制御が行われる区間である最大駆動区間における開閉体の移動速度は目標速度とは乖離しており、最大駆動区間の終了後も、開閉体の移動速度が目標速度に収束するまでに時間を要する。
【0008】
つまり、図１０に示すように、最大駆動区間及び収束に要する区間が、一定制御区間にはみ出している場合、このはみだし区間では、目標速度から乖離した実速度が、速やかに目標速度と一致するように、減速を強化する方向で学習値の更新が行われる。
【0009】
このため、最大駆動制御による学習値の更新が行われた後に、スロースタート制御が実行され、その後、速度一定制御が開始されると、目標速度より低い速度となるように制御されてしまう。
【0010】
なお、はみだし区間が生じないように、スロースタート区間及び最大駆動区間を設定することも考えられるが、この場合、スロースタート区間が必要以上に長くなったり、最大駆動区間を十分に確保できなかったりする可能性があった。
【0011】
本開示の１つの局面は、起動制御の種類によらず安定した速度一定制御を実現する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0012】
本開示の一態様は、開閉部材制御装置であって、状態検出部（２５：Ｓ４１０～Ｓ４４０）と、マップ記憶部（２５２）と、信号生成部（２５：Ｓ２１０～Ｓ３８０）と、更新部（２５：Ｓ４８０～Ｓ５１０）と、を備える。状態検出部は、車両に設けられた開閉体を自動開閉するモータの回転を検出するセンサからの検出信号に基づいて、開閉体の位置及び移動速度を検出するように構成される。マップ記憶部は、開閉体の位置と対応づけて、開閉体を一定の目標速度で動作させるのに必要なモータの印加電圧の学習値を示した電圧マップを記憶するように構成される。信号生成部は、起動制御及び速度一定制御を少なくとも実行することで、指定された速度パターンで開閉体が移動するように、状態検出部で検出される開閉体の位置及び移動速度、並びに電圧マップを用いて、前記モータの印加電圧を制御する駆動信号を生成するように構成される。なお、起動制御は、開閉体の移動開始時に実施される制御であり、速度一定制御は、起動制御の後に実施され、電圧マップに従って開閉体を目標速度で移動させる制御である。更新部は、速度一定制御を行っているときに、状態検出部で検出される移動速度と目標速度とのずれを検出して、電圧マップの学習値を更新するように構成される。また、更新部は、開閉体の位置が速度一定制御を実行する区間にあることが検出され、且つ、開閉体の移動速度が目標速度に収束していることが検出された場合に、学習値の更新を開始するように構成される。
【0013】
このような構成によれば、どのような起動制御が実施されたとしても、目標速度から乖離した移動速度によって電圧マップの学習値が更新されること、すなわち、電圧マップの誤学習が抑制される。従って、起動制御の種類によらず安定した速度一定制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【0014】
【図1】実施形態のパワーウィンドウシステムの構成を示すブロック図である。
【図2】マップ設定処理のフローチャートである。
【図3】学習電圧マップ及び設定電圧マップの説明図である。
【図4】駆動処理のフローチャートである。
【図5】デューティ１００％制御及び電圧マップを使用した制御の概要を示す説明図である。
【図6】一定制御区間の制御に用いる電圧補正値の説明図である。
【図7】学習処理のフローチャートである。
【図8】学習電圧マップに記憶する印加電圧の学習値の算出方法を示す説明図である。
【図9】はみだし区間にて学習値の更新を実施しない場合の動作を示す説明図である。
【図10】はみだし区間にて学習値の更新が実施される場合の動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0015】
【0016】
パワーウィンドウシステム１は、ドアＥＣＵ２と、他ＥＣＵ３と、モータ４と、回転検出センサ５と、ウィンドウ操作部６と、ドア操作部７と、バッテリ８とを備える。
モータ４は、車両ドアのウィンドウガラスの自動開閉を行うために、各ドアに取り付けられる。図１では、１つのドアに対する構成を示す。
モータ４は、車両ドアのウィンドウガラスの自動開閉を行うために、各ドアに取り付けられる。図１では、１つのドアに対する構成を示す。
【0017】
回転検出センサ５は、モータ４の回転を検出する。回転検出センサ５は、例えば、モータ４のロータと一体に回転する磁石、及び磁気検出用のホールＩＣ等を用いて構成され、ロータの回転に同期した検出信号として、所定の回転角毎にパルス信号を発生する。
【0018】
ウィンドウ操作部６は、車両の乗員が操作可能な場所に設けられる。ウィンドウ操作部６は、ＵＰスイッチ、ＤＮスイッチ、ＡＵＴＯスイッチを備える。ＵＰスイッチは、オン状態に操作されている間、ウィンドウガラスを全閉位置に向けて作動させるためのスイッチである。ＤＮスイッチは、オン状態に操作されている間、ウィンドウガラスを全開位置に向けて作動させるためのスイッチである。ＡＵＴＯスイッチは、オン状態に操作されると、オフ状態に戻った後でも、ウィンドウガラスを全閉位置又は全開位置に到達するまで作動させ続けるためのスイッチである。
【0019】
ドア操作部７は、ＯＤスイッチを備える。ＯＤスイッチは、車両のドアノブに連動し、車両ドアを開放する操作を検出するスイッチである。
バッテリ８は、直流のバッテリ電圧ＶＢ（例えば、１２Ｖ）で、車両各部に電力を供給する。
バッテリ８は、直流のバッテリ電圧ＶＢ（例えば、１２Ｖ）で、車両各部に電力を供給する。
【0020】
他ＥＣＵ３は、バッテリ８から電力供給を受けて動作し、ウィンドウ操作部６及びドア操作部７を構成する各スイッチの操作状態を取得して、車内通信網を介してドアＥＣＵ２に通知する機能を少なくとも備える。
【0021】
ドアＥＣＵ２は、バッテリ８から電力供給を受けて作動し、回転検出センサ５からの信号及び他ＥＣＵ３を介して取得するウィンドウ操作部６及ドア操作部７を構成する各スイッチの操作状態に応じてモータ４を駆動することでウィンドウガラスを開閉する。
【0022】
［１－２．他ＥＣＵ］
他ＥＣＵ３は、電源回路３１と、通信回路３２と、入力回路３３と、制御部３５とを備える。
他ＥＣＵ３は、電源回路３１と、通信回路３２と、入力回路３３と、制御部３５とを備える。
【0023】
電源回路３１は、バッテリ８から供給されるバッテリ電圧ＶＢで電力を、制御電圧ＶＣ（例えば、５Ｖ）に降圧して、他ＥＣＵ３を構成する通信回路３２及び制御部３５等に電力を供給する。
【0024】
通信回路３２は、車内通信網（例えば、ＣＡＮ）を介してドアＥＣＵ２を含む他のＥＣＵとの通信を実現する。ＣＡＮは登録商標である。
入力回路３３は、ウィンドウ操作部６を構成する各スイッチの出力を、各スイッチの操作状態をオンオフで表す２値信号に整形して制御部３５に入力する。
入力回路３３は、ウィンドウ操作部６を構成する各スイッチの出力を、各スイッチの操作状態をオンオフで表す２値信号に整形して制御部３５に入力する。
【0025】
制御部３５は、ＣＰＵと、例えば、ＲＯＭ又はＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部３５は、入力回路３３を介して取得したウィンドウ操作部６を構成する各スイッチの操作状態をドアＥＣＵ２に送信する情報収集処理を少なくとも実施する。メモリには、情報収集処理を実現するプログラムが少なくとも記憶される。
【0026】
本実施形態では、ウィンドウ操作部６及びドア操作部７を構成する各スイッチの操作状態を、他ＥＣＵ３が取得して、ドアＥＣＵ２に送信するように構成されているが、ドアＥＣＵ２が他ＥＣＵ３を介することなく直接取得するように構成されてもよい。また、ウィンドウ操作部６を構成する各スイッチの操作状態と、ドア操作部７を構成するスイッチの操作状態とが、それぞれ異なるＥＣＵを介してドアＥＣＵ２に送信されるように構成されてもよい。
【0027】
［１－３．ドアＥＣＵ］
ドアＥＣＵ２は、電源回路２１と、通信回路２２と、モータ駆動回路２３と、アンプ２４と、制御部２５とを備える。電源回路２１及び通信回路２２は、他ＥＣＵ３で説明した電源回路３１及び通信回路３２と同様であるため、説明を省略する。但し、電源回路３１は、アンプ２４にも制御電圧ＶＣで電力を供給する。
ドアＥＣＵ２は、電源回路２１と、通信回路２２と、モータ駆動回路２３と、アンプ２４と、制御部２５とを備える。電源回路２１及び通信回路２２は、他ＥＣＵ３で説明した電源回路３１及び通信回路３２と同様であるため、説明を省略する。但し、電源回路３１は、アンプ２４にも制御電圧ＶＣで電力を供給する。
【0028】
モータ駆動回路２３は、例えば、Ｈブリッジ回路により構成され、制御部２５から供給される駆動信号であるＰＷＭ信号に従って、正極性又は逆極性のバッテリ電圧ＶＢをモータ４に印加する。つまり、モータ４の回転方向、ひいてはウィンドウガラスの移動方向（すなわち、開方向又は閉方向）は、モータ４に印加するバッテリ電圧ＶＢの極性によって制御される。また、モータ４の回転速度、ひいてはウィンドウカラスの移動速度は、ＰＷＭ信号のデューティによって決まるモータ４の印加電圧によって制御される。モータ４の印加電圧は、デューティ１００％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢであり、ディーティ５０％のＰＷＭ信号で駆動した場合はＶＢ／２である。
【0029】
アンプ２４は、回転検出センサ５から出力されるパルス信号を増幅し整形して制御部２５に入力する。
制御部２５は、制御部３５と同様に、ＣＰＵ２５１と、例えば、ＲＯＭ又はＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）２５２と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部２５は、マップ設定処理、駆動処理、学習処理を少なくとも実行する。
制御部２５は、制御部３５と同様に、ＣＰＵ２５１と、例えば、ＲＯＭ又はＲＡＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ）２５２と、を有するマイクロコンピュータを備える。制御部２５は、マップ設定処理、駆動処理、学習処理を少なくとも実行する。
【0030】
メモリ２５２には、制御部２５に割り当てられた機能を実現するためのプログラム等が記憶される。メモリ２５２を構成するＲＡＭには、電源がオフになっても記憶内容が保持される不揮発性領域と、電源がオンの間だけ記憶内容が保持される揮発性領域とが存在する。ＲＡＭの不揮発性領域には、学習電圧マップが記憶される。ＲＡＭの揮発性領域には、不揮発性領域から学習電圧マップを読み出して一時的に記憶するための領域（以下、マップ設定領域）が確保される。
【0031】
学習電圧マップは、図３の２段目に示すように、モータ４を目標回転速度で回転させるのに必要なモータ４の印加電圧を、モータ４により駆動されるウィンドウガラスの開閉位置（以下、窓位置）に対応づけて記憶したテーブル情報である。窓位置は、回転検出センサ５から入力されるパルス信号をカウントしたカウント値ｃによって表される。窓位置を表すカウント値ｃは、ウィンドウガラスの全閉位置から全開位置に向けて値が増加するように設定されてもよい。
【0032】
マップ設定領域は、学習電圧マップに示される窓位置の範囲（すなわち、ウィンドウガラスの可動範囲）より広い範囲が確保される。例えば、学習電圧マップが、約１９０地点の窓位置のそれぞれについて印加電圧が記憶される場合、マップ設定領域は、２５６地点の窓位置について印加電圧を記憶できるように確保される。
【0033】
また、マップ設定領域は、リングバッファとして使用され、末尾アドレスと先頭アドレスとが連続しているように取り扱われる。学習電圧マップは、マップ設定領域の任意の地点を先頭（すなわち、全閉位置）にして設定される。これは、車種、ウィンドウガラスの個体、及びドアへの取り付け状態等によってウィンドウガラスの可動範囲が相違する場合があるため、これらの相違に柔軟に対応するためである。
【0034】
［２．処理］
［２－１．マップ設定処理］
制御部２５が実行するマップ設定処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。マップ設定処理は、制御部２５の起動時に実行される初期化処理の一つとして実行される。
［２－１．マップ設定処理］
制御部２５が実行するマップ設定処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。マップ設定処理は、制御部２５の起動時に実行される初期化処理の一つとして実行される。
【0035】
Ｓ１１０では、制御部２５は、図３の３段目に示すように、メモリ２５２を構成するＲＡＭの揮発性領域に用意されたマップ設定領域の全体にわたって、デフォルト値を設定する。
【0036】
デフォルト値は、例えば、メモリ２５２に記憶された学習電圧マップに示された印加電圧（すなわち、学習値）の平均値を用いてもよい。また、デフォルト値は、モータ４及びモータ駆動回路２３の特性から論理的に算出される目標回転速度を実現するのに必要な印加電圧（すなわち、設計値）を用いてもよい。
【0037】
続くＳ１２０では、制御部２５は、メモリ２５２に記憶された学習電圧マップを読み出して、図３の４段目に示すように、デフォルト値が設定されたマップ設定領域に上書きする。
【0038】
続くＳ１３０では、制御部２５は、学習電圧マップの読み出しに成功したか否かを判定し、成功していれば処理を終了し、読み出しに失敗していれば処理をＳ１４０に移行する。
学習電圧マップの読み出しに失敗したと判定されるのは、単純に読み出しに失敗した場合の他、マップ設定領域に書き込まれたデータが、メモリ２５２から読み出したデータと不一致である場合がある。この場合、例えば、ＣＲＣ演算や認証等の改ざん防止のために付加されるデータが不一致となる。データの不一致が生じる原因としては、例えば、他のソフトウェアコンポーネントによって書き込まれたデータを読み出してしまう場合、書き込み時に電圧が不足したり、読み出し時にノイズが乗ったりする等して、ビット化けが生じた場合が考えられる。
学習電圧マップの読み出しに失敗したと判定されるのは、単純に読み出しに失敗した場合の他、マップ設定領域に書き込まれたデータが、メモリ２５２から読み出したデータと不一致である場合がある。この場合、例えば、ＣＲＣ演算や認証等の改ざん防止のために付加されるデータが不一致となる。データの不一致が生じる原因としては、例えば、他のソフトウェアコンポーネントによって書き込まれたデータを読み出してしまう場合、書き込み時に電圧が不足したり、読み出し時にノイズが乗ったりする等して、ビット化けが生じた場合が考えられる。
【0039】
Ｓ１４０では、制御部２５は、Ｓ１１０と同様に、再度、マップ設定領域の全体にわたって、デフォルト値を設定して処理を終了する。なお、デフォルト値を再設定する理由は、Ｓ１３０にて学習電圧マップの読み出し失敗したと判定された場合、マップ設定領域から読み出されるデータが信用できないためである。
【0040】
学習電圧マップは、あらかじめ設定されたカウント値Ｃｃに、学習電圧マップにおける全閉位置での印加電圧の学習値が書き込まれるように設定する。全閉位置に対応づけられるカウント値Ｃｃは任意であり、例えば、Ｃｃ＝０であってもよい。
【0041】
マップ設定処理により、学習電圧マップが値を持つ領域である学習領域の幅によらず、学習領域以外のすべてのマップ設定領域が、デフォルト値で埋め尽くされる。以下では、マップ設定処理によりマップ設定領域に設定されたデフォルト値を含む学習電圧マップを、設定電圧マップという。
【0042】
【0043】
なお、駆動処理では、指定された速度パターンに従った制御を実現するために、起動制御区間、一定制御区間、停止制御区間のそれぞれで異なる制御を実行する。起動制御区間では、スロースタート制御又は最大駆動制御のいずれかが実行される。スロースタート制御は、目標速度に達するまで、ウィンドウガラスの移動速度を徐々に増大させる制御である。最大駆動制御は、ドアを開放する際に、ルーフとの間で窓干渉が生じることがないように、ウィンドウガラスを速やかに開放するために、最大駆動力で駆動する制御である。
【0044】
一定制御区間では、速度一定制御が実行される。速度一定制御は、マップ設定領域に設定された設定電圧マップに従って、ウィンドウガラスの移動速度を一定の目標速度に維持する制御である。停止制御区間ではスローストップ制御が実行される。スローストップ制御は、停止位置に至るまで、ウィンドウガラスの移動速度を目標速度から徐々に減少させる制御である。
【0045】
以下の説明では、図５に示すように、起動制御区間の開始位置を表すカウント値をＣ０とする。スロースタート制御を行った場合における起動制御区間（以下、スロースタート区間）の終了位置（すなわち、一定制御区間の開始位置）を表すカウント値をＣ１とする。停止制御区間の開始位置（すなわち、一定制御区間の終了位置）を表すカウント値をＣ２とする。停止制御区間の終了位置を表すカウント値をＣ３とする。なお、スロースタート区間の区間幅ＷＳ及び停止制御区間の区間幅ＷＥは予め設定される。ＣＯ及びＣ３は、駆動開始時のウィンドウガラスの窓位置とその移動方向によって決まり、Ｃ１及びＣ２は、Ｃ１＝Ｃ０＋ＷＳ、Ｃ２＝Ｃ３－ＷＥによって決まる。図５では、ウィンドウガラスが全閉状態から全開状態に移動する場合、又は全開状態から全閉状態に移動する場合を示す。なお、最大駆動制御を行った場合における起動制御区間（以下、最大駆動区間）の終了位置を表すカウント値Ｃ１ｍ及び区間幅ＷＳｍは、スロースタート区間のカウント値Ｃ１及び区間幅ＷＳと異なっていてもよい。ここでは、Ｃ１～Ｃ２の区間を一定制御区間と定義しているため、速度一定制御が実行される区間と、一定制御区間とは必ずしも一致しない。すなわち、Ｃ１ｍ≠Ｃ１、ＷＳｍ≠ＷＳの場合、速度一定制御は、カウント値Ｃ１で表される一定制御区間の開始位置ではなく、カウント値Ｃ１ｍで表される最大駆動制御の終了位置から実行される。
【0046】
図４に示すように、駆動処理が起動すると、まずＳ２１０では、制御部２５は、通信回路２２を介して他ＥＣＵ３から取得するウィンドウ操作部６及びドア操作部７を構成する各スイッチの操作状態から、作動要求があるか否かを判定する。制御部２５は、作動要求があると判定した場合、処理をＳ２２０に移行し、作動要求がないと判定した場合、処理を終了する。
【0047】
Ｓ２２０では、制御部２５は、電圧マップの学習が完了しているか否かを判定し、学習が完了していれば処理をＳ２３０に移行し、学習が完了していなければ処理をＳ３６０に移行する。学習が完了しているか否かの判定は、例えば、メモリ２５２に用意された学習電圧マップの記憶領域に値が書き込まれていれば、学習電圧マップが生成されていると判定してもよい。
【0048】
Ｓ２３０では、制御部２５は、起動種別がスロースタートであるか最大駆動であるかを判定する。具体的には、制御部２５は、作動要求の要求元がウィンドウ操作部６であればスロースタートであると判定して、処理をＳ２４０に移行する。また、制御部２５は、作動要求の要求元がドア操作部７であれば最大駆動であると判定して、処理をＳ２８０に移行する。
【0049】
Ｓ２４０では、制御部２５は、スロースタート制御に使用するスタート変化量ΔＶｒｔを算出する。スタート変化量ΔＶｒｔは、ウィンドウガラスの移動速度を増大させる割合を表す。具体的には、制御部２５は、マップ設定処理によって設定された設定電圧マップから、スロースタート区間の終了位置Ｃ１での印加電圧の学習値Ｖ（Ｃ１）を取得する。そして、制御部２５は、取得した学習値Ｖ（Ｃ１）と、予め設定された初期速度に対応する印加電圧である初期電圧ＶＳと、スロースタート区間の区間長ＷＳ（＝Ｃ１－Ｃ０）とに基づき、（１）式を用いて、スタート変化量ΔＶｒｔを算出する。
【0050】
ΔＶｒｔ＝（Ｖ（Ｃ１）－ＶＳ）／ＷＳ （１）
続くＳ２５０では、制御部２５は、スロースタート制御を実行する。具体的には、制御部２５は、初期電圧ＶＳとスタート傾きΔＶｒｔとに従って、現在の窓位置を表すカウント値ｃに応じた印加電圧Ｖａｐ（ｃ）を（２）式を用いて算出する。更に、制御部２５は、算出した印加電圧Ｖａｐ（ｃ）に対応したデューティ比ＤＴを（３）式に従って算出し、算出したデューティ比ＤＴを有するＰＷＭ信号をモータ４に供給することで、モータ４を駆動する。これにより、ウィンドウガラスの移動速度が、スタート変化量ΔＶｒｔの割合で増加するように制御される。
続くＳ２５０では、制御部２５は、スロースタート制御を実行する。具体的には、制御部２５は、初期電圧ＶＳとスタート傾きΔＶｒｔとに従って、現在の窓位置を表すカウント値ｃに応じた印加電圧Ｖａｐ（ｃ）を（２）式を用いて算出する。更に、制御部２５は、算出した印加電圧Ｖａｐ（ｃ）に対応したデューティ比ＤＴを（３）式に従って算出し、算出したデューティ比ＤＴを有するＰＷＭ信号をモータ４に供給することで、モータ４を駆動する。これにより、ウィンドウガラスの移動速度が、スタート変化量ΔＶｒｔの割合で増加するように制御される。
【0051】
Ｖａｐ（ｃ）＝ＶＳ＋ΔＶｒｔ×（ｃ－Ｃ０） （２）
ＤＴ＝Ｖａｐ（ｃ）／ＶＢ （３）
但し、制御開始時は、短期間だけデューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する。これは、ウィンドウガラスの静止時における静的摩擦は、移動時における動的摩擦より大きく、移動開始時には移動時より大きなトルクが必要なためである。
ＤＴ＝Ｖａｐ（ｃ）／ＶＢ （３）
但し、制御開始時は、短期間だけデューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する。これは、ウィンドウガラスの静止時における静的摩擦は、移動時における動的摩擦より大きく、移動開始時には移動時より大きなトルクが必要なためである。
【0052】
続くＳ２６０では、制御部２５は、スロースタート区間の終了位置Ｃ１に到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ２９０に移行し、到達していなければ、処理をＳ２５０に戻す。スロースタート区間の終了位置Ｃ１に到達したか否かの判定は、具体的には、窓位置を表すカウント値ｃがスロースタート区間の終了位置を表す値Ｃ１になったか否かによって判定する。
【0053】
Ｓ２７０では、制御部２５は、速度一定制御で使用する電圧補正値ΔＶＨを算出して、処理をＳ３１０に進める。具体的には、制御部２５は、回転検出センサ５からアンプ２４を介して入力されるパルス信号の間隔からスロースタート区間の終了位置での回転速度ω１（すなわち、ウィンドウガラスの移動速度）を算出し、（４）式を用いて電圧補正値ΔＶＨを算出する。Ωは、一定制御区間でのウィンドウガラスの目標速度に対応するモータ４の目標回転速度Ωである。ＫＶはＫＶ値である。ＫＶ値は、モータ４の特性であり、印加電圧１Ｖ当たりのモータ４の回転数［ｒｐｍ／Ｖ］である。つまり、図６に示すように、目標回転速度Ωと、スロースタート区間の終了位置（すなわち、一定制御区間の開始位置）で測定された回転速度ω１との差分を、ＫＶ値を用いて電圧値に変換した値が電圧補正値ΔＶＨとなる。
【0054】
ΔＶＨ＝（Ω－ω１）／ＫＶ （４）
Ｓ２８０では、制御部２５は、最大駆動制御を実行する。具体的には、制御部２５は、デューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する。
Ｓ２８０では、制御部２５は、最大駆動制御を実行する。具体的には、制御部２５は、デューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する。
【0055】
続くＳ２９０では、制御部２５は、最大駆動区間の終了位置Ｃ１ｍに到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ３００に移行し、到達していなければ、処理をＳ２８０に戻す。最大駆動区間の終了位置Ｃ１ｍに到達したか否かの判定は、具体的には、窓位置を表すカウント値ｃが最大駆動区間の終了位置を表す値Ｃ１ｍになったか否かによって判定する。
【0056】
Ｓ３００では、制御部２５は、速度一定制御で使用する電圧補正値ΔＶＨを設定して、処理をＳ３１０に進める。具体的には、制御部２５は、設定する電圧補正値ΔＶＨは、前回の速度一定制御で算出された値であってもよいし、予め設定された固定値であってもよい。
【0057】
続くＳ３１０では、制御部２５は、速度一定制御を実行する。具体的には、制御部２５は、設定電圧マップから窓位置ｃでの印加電圧の学習値Ｖ（ｃ）を取得し、（５）式に示すように、取得した学習値Ｖ（ｃ）に、電圧補正値ΔＶＨを加算することで、印加電圧Ｖａｐ（ｃ）を算出する。更に、制御部２５は、算出した印加電圧Ｖａｐ（ｃ）に対応したデューティ比ＤＴを（３）式を用いて算出し、算出したデューティ比ＤＴを有するＰＷＭ信号をモータ４に供給することで、モータ４を駆動する。これにより、ウィンドウガラスの移動速度が一定の目標速度となるように制御される。
【0058】
Ｖａｐ（ｃ）＝Ｖ（ｃ）＋ΔＶＨ （５）
なお、電圧補正値ΔＶＨは、新たに算出されたデューティ比ＤＴでの駆動が反映された回転速度ωに従い、（４）式においてω１をωに置き換えた式を用いて算出される値によって逐次更新される。
なお、電圧補正値ΔＶＨは、新たに算出されたデューティ比ＤＴでの駆動が反映された回転速度ωに従い、（４）式においてω１をωに置き換えた式を用いて算出される値によって逐次更新される。
【0059】
続くＳ３２０では、制御部２５は、停止制御区間の開始位置に到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ３２０に移行し、到達していなければ処理をＳ３００に戻す。停止制御区間の開始位置に到達したか否かの判定は、具体的には、窓位置を表すカウント値ｃが停止制御区間の終了位置を表す値Ｃ２になっているか否かによって判定する。
【0060】
Ｓ３３０では、制御部２５は、ストップ変化量ΔＶｏｐを算出する。ストップ変化量ΔＶｏｐは、スローストップ制御において速度を減少させる割合を表す。具体的には、制御部２５は、ストップ開始電圧Ｖａｐ（Ｃ２）と、予め設定された終了速度に対応する印加電圧ＶＥと、スローストップ区間の区間長ＷＥ（＝Ｃ３－Ｃ２）とに基づき、（６）式を用いて算出する。なお、ストップ開始電圧Ｖａｐ（Ｃ２）は、（５）式を用いて算出されるスローストップ区間の開始位置Ｃ２での印加電圧である。
【0061】
ΔＶｏｐ＝（ＶＥ－Ｖａｐ（Ｃ２））／ＷＥ （６）
続くＳ３４０では、制御部２５は、スローストップ制御を実行する。具体的には、制御部２５は、ストップ開始電圧Ｖａｐ（Ｃ２）とストップ変化量ΔＶｏｐとに従って、窓位置を表すカウント値ｃに応じた印加電圧Ｖａｐ（ｃ）を（７）式を用いて算出する。更に、制御部２５は、算出した印加電圧Ｖａｐ（ｃ）に対応したデューティ比ＤＴを（３）式を用いて算出し、算出したデューティ比ＤＴを有するＰＷＭ信号をモータ４に供給することで、モータ４を駆動する。これにより、ウィンドウガラスの移動速度が、ストップ変化量ΔＶｒｔの割合で減少するように制御される。
続くＳ３４０では、制御部２５は、スローストップ制御を実行する。具体的には、制御部２５は、ストップ開始電圧Ｖａｐ（Ｃ２）とストップ変化量ΔＶｏｐとに従って、窓位置を表すカウント値ｃに応じた印加電圧Ｖａｐ（ｃ）を（７）式を用いて算出する。更に、制御部２５は、算出した印加電圧Ｖａｐ（ｃ）に対応したデューティ比ＤＴを（３）式を用いて算出し、算出したデューティ比ＤＴを有するＰＷＭ信号をモータ４に供給することで、モータ４を駆動する。これにより、ウィンドウガラスの移動速度が、ストップ変化量ΔＶｒｔの割合で減少するように制御される。
【0062】
Ｖａｐ（ｃ）＝Ｖａｐ（Ｃ２）＋ΔＶｏｐ×（ｃ－Ｃ２） （７）
続くＳ３５０では、制御部２５は、通電停止位置、すなわち停止制御区間の終了位置Ｃ３に到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ３８０に移行し、到達していなければ、処理をＳ３４０に戻す。
続くＳ３５０では、制御部２５は、通電停止位置、すなわち停止制御区間の終了位置Ｃ３に到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ３８０に移行し、到達していなければ、処理をＳ３４０に戻す。
【0063】
Ｓ３８０では、制御部２５は、モータ４への通電を停止して、処理を終了する。
Ｓ３６０では、制御部２５は、デューティ１００％制御を実行する。具体的には、制御部２５は、起動制御区間、一定制御区間、及び停止制御区間を含む全期間をデューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する制御を実行する。
Ｓ３６０では、制御部２５は、デューティ１００％制御を実行する。具体的には、制御部２５は、起動制御区間、一定制御区間、及び停止制御区間を含む全期間をデューティ１００％（すなわち、ＤＴ＝１）のＰＷＭ信号でモータ４を駆動する制御を実行する。
【0064】
続くＳ３７０では、制御部２５は、通電停止位置、すなわちスローストップ区間の終了位置Ｃ３に到達したか否かを判定し、到達していれば処理をＳ３８０に移行し、到達していなければ、処理をＳ３６０に戻す。
【0065】
つまり、学習電圧マップの学習が完了していない場合は、図５の上段に示すように、すべての区間をデューティ比１００％のＰＷＭ信号で駆動する制御が実行される。
学習電圧マップの学習が完了している場合は、図５の下段に示すように、区間毎に異なる制御が実行され、特に、一定制御区間では、学習電圧マップに従って設定される設定電圧マップを使用した制御が実行される。
学習電圧マップの学習が完了している場合は、図５の下段に示すように、区間毎に異なる制御が実行され、特に、一定制御区間では、学習電圧マップに従って設定される設定電圧マップを使用した制御が実行される。
【0066】
［２－３．学習処理］
制御部２５が駆動処理と並行して実行する学習処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
制御部２５が駆動処理と並行して実行する学習処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【0067】
学習処理では、駆動処理においてデューティ１００％制御を実行中である場合は、学習電圧マップの学習を行い、電圧マップを使用した制御を実行中である場合は、設定学習マップの値を逐次更新する。
【0068】
学習処理は、パルス信号が入力される毎に実行される。
学習処理が開始されると、Ｓ４１０では、制御部２５は、ウィンドウガラスが開動作中であるか否かを判定する。制御部２５は、開動作中であると判定した場合は、処理をＳ４２０に移行し、開動作中ではなく、閉動作中であると判定した場合は処理Ｓ４３０に移行する。
学習処理が開始されると、Ｓ４１０では、制御部２５は、ウィンドウガラスが開動作中であるか否かを判定する。制御部２５は、開動作中であると判定した場合は、処理をＳ４２０に移行し、開動作中ではなく、閉動作中であると判定した場合は処理Ｓ４３０に移行する。
【0069】
Ｓ４２０では、制御部２５は、窓位置を表すカウント値ｃをカウントアップして処理をＳ４４０に進める。
Ｓ４３０では、制御部２５は、窓位置を表すカウント値ｃをカウントダウンして処理をＳ４４０に進める。
Ｓ４３０では、制御部２５は、窓位置を表すカウント値ｃをカウントダウンして処理をＳ４４０に進める。
【0070】
Ｓ４４０では、制御部２５は、学習処理が前回起動してから今回起動するまでの時間間隔、すなわち、パルス信号の間隔からモータ４の回転速度ω（ｃ）を算出する。
続くＳ４５０では、制御部２５は、デューティ１００％制御を実行中、すなわち、学習電圧マップの学習中であるか否かを判定する。制御部２５は、学習電圧マップの学習中であると判定した場合は、処理をＳ４６０に移行し、学習電圧マップの学習中ではないと判定した場合は、処理をＳ４８０に移行する。
続くＳ４５０では、制御部２５は、デューティ１００％制御を実行中、すなわち、学習電圧マップの学習中であるか否かを判定する。制御部２５は、学習電圧マップの学習中であると判定した場合は、処理をＳ４６０に移行し、学習電圧マップの学習中ではないと判定した場合は、処理をＳ４８０に移行する。
【0071】
Ｓ４６０では、制御部２５は、Ｓ４４０で算出された回転速度ω（ｃ）と目標回転速度Ωと、ＫＶ値とを用い、窓位置ｃにおける印加電圧の学習値Ｖ（ｃ）を、（８）式に従って算出する。
【0072】
Ｖ（ｃ）＝ＶＢ－（ω（ｃ）－Ω）／ＫＶ （８）
つまり、印加電圧の学習値Ｖ（ｃ）は、窓位置ｃ毎に算出され、図８に示すように、モータ４にバッテリ電圧ＶＢを印加したときに測定された回転速度と目標回転速度Ωとの差をＫＶ値で電圧に換算した補正量を、バッテリ電圧ＶＢから減じることで算出される。
つまり、印加電圧の学習値Ｖ（ｃ）は、窓位置ｃ毎に算出され、図８に示すように、モータ４にバッテリ電圧ＶＢを印加したときに測定された回転速度と目標回転速度Ωとの差をＫＶ値で電圧に換算した補正量を、バッテリ電圧ＶＢから減じることで算出される。
【0073】
続くＳ４７０では、制御部２５は、メモリ２５２を構成するＲＡＭの不揮発性領域に設けられた学習電圧マップを記憶する領域に、Ｓ４６０で算出された学習値Ｖ（ｃ）を書き込んで、処理を終了する。
【0074】
Ｓ４８０では、制御部２５は、窓位置が一定制御区間にあるか否かを判定し、一定制御区間にあれば、処理をＳ４９０に移行し、一定制御区間になければ、処理を終了する。具体的には、制御部２５は、窓位置を表すカウント値ｃがＣ１～Ｃ２の間にあれば一定制御区間にあると判定する。
【0075】
Ｓ４９０では、制御部２５は、モータ４の回転速度が目標回転速度に収束しているか否かを判定し、収束していれば処理をＳ５００に移行し、収束していなければ処理を終了する。なお、制御部２５は、モータ４の回転速度が目標回転速度を中心とした許容範囲内の速度である場合に収束していると判定してもよい。
【0076】
Ｓ５００では、制御部２５は、先のＳ３１０で算出された印加電圧Ｖａｐ（ｃ）と、Ｓ４４０で算出された回転速度ω（ｃ）と、目標回転速度Ωと、ＫＶ値とに基づき、（９）式に従って、窓位置ｃにおける新たな印加電圧Ｖ（ｃ）を算出する。
【0077】
Ｖ（ｃ）＝Ｖａｐ（ｃ）－（ω（ｃ）－Ω）／ＫＶ （９）
続くＳ５１０では、制御部２５は、設定電圧マップにおける窓位置ｃの設定値Ｖ（ｃ）を、Ｓ５００で算出された印加電圧Ｖ（ｃ）に書き換えることで設定電圧マップを更新して、処理を終了する。
続くＳ５１０では、制御部２５は、設定電圧マップにおける窓位置ｃの設定値Ｖ（ｃ）を、Ｓ５００で算出された印加電圧Ｖ（ｃ）に書き換えることで設定電圧マップを更新して、処理を終了する。
【0078】
なお、設定電圧マップの全閉位置から全開位置までの値は、例えば、イグニッションオフ時に、学習電圧マップとして、ＲＡＭの不揮発性領域に格納されてもよい。
［３．動作］
起動制御として、スロースタート制御と最大駆動制御とがいずれも実行される場合の設定電圧マップの学習値の更新について説明する。
［３．動作］
起動制御として、スロースタート制御と最大駆動制御とがいずれも実行される場合の設定電圧マップの学習値の更新について説明する。
【0079】
ここでは、図９及び図１０の３段目に示すように、最大駆動区間と収束区間との合計である合計区間が、スロースタート制御が実行されるスロースタート区間より長い場合について説明する。最大駆動区間は、最大駆動制御が実行される区間をいう。収束区間は、最大駆動制御の終了後、速度一定制御によってモータ４の回転速度が目標回転速度に収束するまでに要する区間をいう。合計区間がスロースタート区間を越えて、一定制御区間にはみだしている部分をはみだし区間という。
【0080】
図１０は、一定制御区間では無条件に設定学習マップの学習値の更新を開始する場合を示す。この場合、はみだし区間では、図１０の３段目に示すように、モータ４の転速度が目標回転速度から乖離しているため、図１０の４段目に示すように、モータ４の回転速度をより減速する方向の学習が行われてしまう。このような誤学習された設定学習マップを用いて、スロースタート制御後の速度一定制御が行われると、図１０の５段目に示すように、はみだし区間では、モータ４の回転速度が目標回転速度より低くなる。
【0081】
図９は、一定制御区間、且つ、モータ４の回転速度が目標回転速度に収束している場合に、設定学習マップの学習値を更新する、本実施形態の場合を示す。この場合、図９の４段目に示すように、モータ４の回転速度が目標回転速度に収束していないはみだし区間は、設定学習マップの学習値の更新を行わない非学習区間となる。つまり、目標回転速度から乖離したモータ４の回転速度に基づく設定学習マップの更新、すなわち誤学習が防止される。その結果、スロースタート制御後のはみだし区間での速度一定制御にて、モータ４の回転速度が目標速度より低くなることを抑制できる。
【0082】
［４．用語の対応］
本実施形態において、ドアＥＣＵ２の制御部２５が本開示の開閉部材制御装置に相当する。メモリ２５２が本開示のマップ記憶部に相当する。設定電圧マップが本開示の電圧マップに相当する。Ｓ４１０～Ｓ４４０の処理を実行する制御部２５が本開示の状態検出部に相当する。Ｓ２１０～Ｓ３８０の処理を実行する制御部２５が本開示の信号生成部に相当する。Ｓ４８０～Ｓ５１０の処理を実行する制御部２５が本開示の更新部に相当する。
本実施形態において、ドアＥＣＵ２の制御部２５が本開示の開閉部材制御装置に相当する。メモリ２５２が本開示のマップ記憶部に相当する。設定電圧マップが本開示の電圧マップに相当する。Ｓ４１０～Ｓ４４０の処理を実行する制御部２５が本開示の状態検出部に相当する。Ｓ２１０～Ｓ３８０の処理を実行する制御部２５が本開示の信号生成部に相当する。Ｓ４８０～Ｓ５１０の処理を実行する制御部２５が本開示の更新部に相当する。
【0083】
［５．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（５ａ）パワーウィンドウシステム１では、窓位置が一定制御区間にあり、かつ、モータ４の回転速度が速度一定制御での目標回転速度に収束している場合に、設定学習マップの学習値の更新を実行する。従って、目標回転速度から乖離したモータ４の回転速度に従って、設定電圧マップが誤学習されてしまうことを抑制できる。その結果、設定電圧マップを使用した速度一定制御の精度が、はみだし区間にて劣化することを抑制できる。
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果を奏する。
（５ａ）パワーウィンドウシステム１では、窓位置が一定制御区間にあり、かつ、モータ４の回転速度が速度一定制御での目標回転速度に収束している場合に、設定学習マップの学習値の更新を実行する。従って、目標回転速度から乖離したモータ４の回転速度に従って、設定電圧マップが誤学習されてしまうことを抑制できる。その結果、設定電圧マップを使用した速度一定制御の精度が、はみだし区間にて劣化することを抑制できる。
【0084】
［６．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【0085】
（６ａ）実施形態では、スロースタート区間及びスローストップ区間における速度の変化量ΔＶｒｔ，ΔＶｏｐを、設定電圧マップの値を用いて算出しているが、予め設定された固定値を用いてもよい。
【0086】
（６ｂ）実施形態では、ウィンドウガラスの開動作及び閉動作の制御に、同じ電圧マップを用いているが、開動作と閉動作とで異なる電圧マップを用いてもよい。
（６ｃ）実施形態では、モータ４によって駆動される開閉体が、ハードトップ車のウィンドウガラスである場合について説明したが、開閉体は、ウィンドウガラスに限定されず、モータ４の駆動によって変位する物体であればよい。
（６ｃ）実施形態では、モータ４によって駆動される開閉体が、ハードトップ車のウィンドウガラスである場合について説明したが、開閉体は、ウィンドウガラスに限定されず、モータ４の駆動によって変位する物体であればよい。
【0087】
（６ｄ）実施形態では、学習電圧マップ、及び設定電圧マップには、印加電圧がそのまま記憶されているが、開動作及び閉動作の動作方向毎に電圧マップを設ける場合、隣接する窓位置での印加電圧との差分値が記憶されてもよい。この場合、電圧マップに記憶するデータサイズを削減できる。
【0088】
（６ｅ）窓位置を表すカウント値ｃは、ウィンドウガラスが全閉位置に停止する毎に、設定電圧マップの全閉位置を表すカウント値と一致するように再設定されてもよい。
（６ｆ）実施形態では、起動制御が、スロースタート制御及び最大駆動制御の２種類ある場合について説明したが、起動制御の種類は、３種類以上あってもよいし、１種類であってもよい。また、起動制御の種類に、スロースタート制御及び最大駆動制御が必ずしも含まれている必要はない。起動制御の種類が複数ある場合、起動制御が実施される区間の長さ、及び起動制御の終了時における開閉体の移動速度のうち少なくとも一つが互いに異なっていればよい。また、起動制御の種類が１種類である場合、例えば、起動制御として最大駆動制御のみを行う場合、起動制御区間の区間幅を適宜調整できるという効果が得られる。すなわち、起動制御区間の区間幅を調整すると、はみだし区間の区間幅が変化するが、はみだし区間の区間幅によらずモータ４の回転速度が目標回転速度に収束してから設定電圧マップの更新が行われるため、起動制御区間の区間幅をどのように設定したとしても、誤学習を抑制できる。
（６ｆ）実施形態では、起動制御が、スロースタート制御及び最大駆動制御の２種類ある場合について説明したが、起動制御の種類は、３種類以上あってもよいし、１種類であってもよい。また、起動制御の種類に、スロースタート制御及び最大駆動制御が必ずしも含まれている必要はない。起動制御の種類が複数ある場合、起動制御が実施される区間の長さ、及び起動制御の終了時における開閉体の移動速度のうち少なくとも一つが互いに異なっていればよい。また、起動制御の種類が１種類である場合、例えば、起動制御として最大駆動制御のみを行う場合、起動制御区間の区間幅を適宜調整できるという効果が得られる。すなわち、起動制御区間の区間幅を調整すると、はみだし区間の区間幅が変化するが、はみだし区間の区間幅によらずモータ４の回転速度が目標回転速度に収束してから設定電圧マップの更新が行われるため、起動制御区間の区間幅をどのように設定したとしても、誤学習を抑制できる。
【0089】
（６ｇ）実施形態に記載の制御部２５及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部２５及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部２５及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部２５に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
【0090】
（６ｈ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【0091】
（６ｉ）上述したドアＥＣＵ２の制御部２５によって実現される開閉部材制御装置の他、当該開閉部材制御装置を構成要素とするシステム、当該開閉部材制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実体的記録媒体、開閉部材制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【0092】
１…パワーウィンドウシステム、２…ドアＥＣＵ、３…他ＥＣＵ、４…モータ、５…回転検出センサ、６…ウィンドウ操作部、７…ドア操作部、８…バッテリ、２１，３１…電源回路、２２，３２…通信回路、２３…モータ駆動回路、２４…アンプ、２５，３５…制御部、３３…入力回路、２５１…ＣＰＵ、２５２…メモリ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】