特開 2024-173100 クレーン

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173100

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】クレーン

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/90 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B66C23/90 P

B66C23/90 U

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091249

(22)【出願日】2023-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】110002217

【氏名又は名称】弁理士法人矢野内外国特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】原田 美森

【テーマコード（参考）】

3F205

【Ｆターム（参考）】

3F205AA06

3F205AC01

3F205BA06

3F205CB02

3F205DA04

3F205HA01

3F205HA02

3F205HB04

(57)【要約】

【課題】荷物を吊り下げたときの具体的なブームの作業半径およびたわみ量を容易に把握することができるクレーンを提供する。
【解決手段】旋回体３と、旋回体３に支持されるブーム３１と、ブーム３１から垂下するワイヤロープ３２と、ワイヤロープ３２に取り付けられるフック３３と、フック３３または荷物Ｗに取り付けられ、ドット模様７４を有するマーカ７０と、旋回体３に取り付けられ、マーカ７０を撮影可能なカメラ５５と、ドット模様７４を記憶し、カメラ５５により撮影した撮影画像ＰＴを処理可能なコントローラ４０とを備え、カメラ５５はフック３３に荷物Ｗを吊り下げた状態でマーカＷを撮影し、コントローラ４０は、ドット模様７４と、撮影画像ＰＴに映るドット模様像７４ＰＴと、カメラ５５の光学特性とを用いて、マーカ７０の三次元位置を特定し、特定したマーカ７０の三次元位置に基づいて、ブーム３１の作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆを算出する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車体と、
前記車体に支持されるブームと、
前記ブームから垂下するワイヤロープと、
前記ワイヤロープの巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフックと、
前記フックまたは前記フックに吊り下げられた荷物に取り付けられ、ドット模様を形成する複数の発光装置を有するマーカと、
前記車体に取り付けられ、前記マーカを撮影可能なカメラと、
前記マーカの前記ドット模様を記憶するとともに、前記カメラにより撮影した撮影画像を処理可能なコントローラと、
を備え、
前記カメラは、前記フックに荷物を吊り下げた状態で、前記マーカを撮影し、
前記コントローラは、
前記マーカの前記ドット模様と、前記マーカを撮影した撮影画像に表されるマーカ像のドット模様像と、前記カメラの光学特性とを用いて、前記マーカの三次元位置を特定し、
特定した前記マーカの三次元位置に基づいて、前記ブームの作業半径および前記ブームの横たわみ量を算出することを特徴とするクレーン。

【請求項2】

前記カメラは、複数のタイミングにおいて前記マーカを撮影し、
前記コントローラは、
複数のタイミングにおいて撮影した前記撮影画像について、それぞれ前記ブームの前記作業半径および前記横たわみ量を算出し、
前記カメラを、算出される前記作業半径の値および前記横たわみ量の値が、それぞれ経時的に少なくとも１回極小値および極大値を示す時間にわたって前記マーカを撮影するように制御し、
算出された複数の前記作業半径の最大値と最小値との平均値を、前記フックが静止しているときの前記ブームの静止作業半径として算出し、
算出された複数の前記横たわみ量の最大値と最小値との平均値を、前記フックが静止しているときの前記ブームの静止横たわみ量として算出する請求項１に記載のクレーン。

【請求項3】

前記カメラは、複数のタイミングにおいて前記マーカを撮影し、
前記コントローラは、
複数のタイミングにおいて撮影した前記撮影画像について、それぞれ前記ブームの前記作業半径および前記横たわみ量を算出し、
前記カメラを、算出される前記作業半径の値および前記横たわみ量の値が、それぞれ経時的に少なくとも１回極小値および極大値を示す時間にわたって前記マーカを撮影するように制御し、
算出した複数の前記作業半径について、前記作業半径を複数の区間に分割した第１階級と、前記第１階級に対応する第１度数との関係を表した第１ヒストグラムを作成し、作成した前記第１ヒストグラムに基づいて前記フックが静止しているときの静止作業半径を算出し、
算出した複数の前記横たわみ量について、前記横たわみ量を複数の区間に分割した第２階級と、前記第２階級に対応する第２度数との関係を表した第２ヒストグラムを作成し、作成した前記第２ヒストグラムに基づいて前記フックが静止しているときの静止横たわみ量を算出する請求項１に記載のクレーン。

【請求項4】

前記コントローラは、
前記第１ヒストグラムにおける中央値または平均値を前記静止作業半径として算出し、
前記第２ヒストグラムにおける中央値または平均値を前記静止横たわみ量として算出する請求項３に記載のクレーン。

【請求項5】

前記コントローラは、
前記第１ヒストグラムにおける特異値を除去した後に、前記静止作業半径を算出し、
前記第２ヒストグラムにおける特異値を除去した後に、前記静止横たわみ量を算出する請求項４に記載のクレーン。

【請求項6】

前記カメラは、たわみが生じていない前記ブームの水平方向における延びる向きを撮影方向とした状態で前記車体に取り付けられ、
前記コントローラは、前記ブームの前記横たわみ量を、前記撮影画像における水平方向の中心に対する、前記マーカ像の水平方向のずれ量に基づいて求める請求項１に記載のクレーン。

【請求項7】

前記コントローラは、前記カメラから前記マーカまでの水平方向の距離に基づいて、前記ブームの前記作業半径を求める請求項１に記載のクレーン。

【請求項8】

前記コントローラは、算出した前記ブームの前記静止作業半径と、前記ブームの前記静止横たわみ量とを、クレーンにかかる作業モーメントが過大になることを抑制するための過負荷防止装置に反映させる請求項２～請求項７の何れか一項に記載のクレーン。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーンに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、クレーンには、クレーンにかかる作業モーメントが過大になることを抑制するための過負荷防止装置が搭載されたものがある。

【0003】

一方、ブームから垂下するワイヤロープに取り付けられたフックに荷物を吊り下げて作業を行うときには、ブームにたわみが生じることがあるため、クレーンにかかる作業モーメントを過負荷防止装置によって精度良く検出するためには、ブームに生じたたわみに関する情報を把握して、過負荷防止装置に反映させることが好ましい。

【0004】

従って、特許文献１には、光線を発する送信器と光線を受信する受信器とを、ブームの長さ方向に沿って離間して設け、ブームに所定の閾値を超えるたわみが生じると、送信器から発せられた光線が受信器によって受信されなくなるように構成することで、閾値を超えるたわみがブームに生じたことを把握可能とした技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２０２０－９７４８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかし、上述の特許文献１に記載の技術においては、ブームに所定の閾値を超えるたわみが生じたことを把握することはできるが、ブームの具体的なたわみ量を把握することはできず、ひいては荷物を吊り下げたときのブームの作業半径を把握することは困難であった。

【0007】

そこで、本発明においては、荷物を吊り下げたときの具体的なブームの作業半径およびたわみ量を容易に把握することができるクレーンを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するクレーンは、以下の特徴を有する。

【0009】

即ち、クレーンは、車体と、前記車体に支持されるブームと、前記ブームから垂下するワイヤロープと、前記ワイヤロープの巻き入れおよび巻き出しによって昇降するフックと、前記フックまたは前記フックに吊り下げられた荷物に取り付けられ、ドット模様を形成する複数の発光装置を有するマーカと、前記車体に取り付けられ、前記マーカを撮影可能なカメラと、前記マーカの前記ドット模様を記憶するとともに、前記カメラにより撮影した撮影画像を処理可能なコントローラと、を備え、前記カメラは、前記フックに荷物を吊り下げた状態で、前記マーカを撮影し、前記コントローラは、前記マーカの前記ドット模様と、前記マーカを撮影した撮影画像に表されるマーカ像のドット模様像と、前記カメラの光学特性とを用いて、前記マーカの三次元位置を特定し、特定した前記マーカの三次元位置に基づいて、前記ブームの作業半径および前記ブームの横たわみ量を算出する。

【0010】

これにより、フックに荷物を吊り下げたときの具体的なブームの作業半径およびたわみ量を容易に把握することができる。

【0011】

また、前記カメラは、複数のタイミングにおいて前記マーカを撮影し、前記コントローラは、複数のタイミングにおいて撮影した前記撮影画像について、それぞれ前記ブームの前記作業半径および前記横たわみ量を算出し、前記カメラを、算出される前記作業半径の値および前記横たわみ量の値が、それぞれ経時的に少なくとも１回極小値および極大値を示す時間にわたって前記マーカを撮影するように制御し、算出された複数の前記作業半径の最大値と最小値との平均値を、前記フックが静止しているときの前記ブームの静止作業半径として算出し、算出された複数の前記横たわみ量の最大値と最小値との平均値を、前記フックが静止しているときの前記ブームの静止横たわみ量として算出する。

【0012】

これにより、マーカが取り付けられたフックまたは荷物が揺れていたとしても、静止作業半径および静止横たわみ量を精度良く求めることができる。

【0013】

また、前記カメラは、複数のタイミングにおいて前記マーカを撮影し、前記コントローラは、複数のタイミングにおいて撮影した前記撮影画像について、それぞれ前記ブームの前記作業半径および前記横たわみ量を算出し、前記カメラを、算出される前記作業半径の値および前記横たわみ量の値が、それぞれ経時的に少なくとも１回極小値および極大値を示す時間にわたって前記マーカを撮影するように制御し、算出した複数の前記作業半径について、前記作業半径を複数の区間に分割した第１階級と、前記第１階級に対応する第１度数との関係を表した第１ヒストグラムを作成し、作成した前記第１ヒストグラムに基づいて前記フックが静止しているときの静止作業半径を算出し、算出した複数の前記横たわみ量について、前記横たわみ量を複数の区間に分割した第２階級と、前記第２階級に対応する第２度数との関係を表した第２ヒストグラムを作成し、作成した前記第２ヒストグラムに基づいて前記フックが静止しているときの静止横たわみ量を算出する。

【0014】

これにより、マーカが取り付けられたフックまたは荷物が揺れていたとしても、静止作業半径および静止横たわみ量を精度良く求めることができる。

【0015】

また、前記コントローラは、前記第１ヒストグラムにおける中央値または平均値を前記静止作業半径として算出し、前記第２ヒストグラムにおける中央値または平均値を前記静止横たわみ量として算出する。

【0016】

これにより、マーカが取り付けられたフックまたは荷物が揺れていたとしても、静止作業半径および静止横たわみ量を精度良く求めることができる。

【0017】

また、前記コントローラは、前記第１ヒストグラムにおける特異値を除去した後に、前記静止作業半径を算出し、前記第２ヒストグラムにおける特異値を除去した後に、前記静止横たわみ量を算出する。

【0018】

これにより、静止作業半径および静止横たわみ量を、より高精度に求めることができる。

【0019】

また、前記カメラは、たわみが生じていない前記ブームの水平方向における延びる向きを撮影方向とした状態で前記車体に取り付けられ、前記コントローラは、前記ブームの前記横たわみ量を、前記撮影画像における水平方向の中心に対する、前記マーカ像の水平方向のずれ量に基づいて求める。

【0020】

これにより、横たわみ量を容易に求めることができる。

【0021】

また、前記コントローラは、前記カメラから前記マーカまでの水平方向の距離に基づいて、前記ブームの前記作業半径を求める。

【0022】

これにより、ブームの作業半径を簡便に算出することができる。

【0023】

また、前記コントローラは、算出した前記ブームの前記静止作業半径と、前記ブームの前記静止横たわみ量とを、クレーンにかかる作業モーメントが過大になることを抑制するための過負荷防止装置に反映させる。

【0024】

これにより、過負荷防止装置によって、高精度にクレーンの動作を制御することができる。

【発明の効果】

【0025】

本発明によれば、フックに荷物を吊り下げたときの具体的なブームの作業半径およびたわみ量を容易に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】クレーンを示す側面図である。

【図2】キャビンの内部を示す平面図である。

【図3】操縦システムの構成を示すブロック図である。

【図4】マーカを示す側面図である。

【図5】太陽放射の放射発散度と放射照度を示す図である。

【図6】（ａ）はカメラとマーカとの距離が短い場合の撮影画像に映ったマーカ像を示す図であり、（ｂ）はカメラとマーカとの距離が長い場合の撮影画像に映ったマーカ像を示す図である。

【図7】カメラの光学特性を示す図である。

【図8】ブームに横たわみが生じている状態において、撮影画像における水平方向の中心からずれた箇所にマーカ像のドット模様像が映っている様子を示す図である。

【図9】複数のタイミングにおいて撮影されたマーカのマーカ軌跡を示す図である。

【図10】複数のタイミングにおいて撮影されたマーカのマーカ軌跡、複数の作業半径について作成された第１ヒストグラム、および算出した複数の横たわみ量について作成された第２ヒストグラムを示す図である。

【図11】第２ヒストグラムに存在する特異値を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

次に、本発明を実施するための形態を、添付の図面を用いて説明する。

【0028】

［クレーン］
図１、図２に示すクレーン１は、本発明に係るクレーンの一実施形態である。クレーン１は、走行体２と旋回体３とを備えている。旋回体３は車体の一例である。

【0029】

走行体２は、左右一対の前輪２１と後輪２２を備えている。また、走行体２は、荷物Ｗの運搬作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ２３を備えている。走行体２は、旋回体３を水平方向へ旋回可能に支持している。旋回体３は、走行体２が備えるアクチュエータによって旋回中心Ｘを中心として旋回される。

【0030】

旋回体３は、ブーム３１を有している。ブーム３１は、旋回体３の後部に支持されている。旋回体３に支持されるブーム３１は、旋回体３の後部から前方へ突き出すように延出している。ブーム３１は、アクチュエータによって旋回体３とともに旋回方向Ａに沿って旋回可能となっている（図１における矢印Ａ参照）。ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮方向Ｂに沿って伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。ブーム３１は、アクチュエータによって起伏方向Ｃに沿って起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。

【0031】

ブーム３１には、ワイヤロープ３２が架け渡されている。ブーム３１の先端部分から垂下するワイヤロープ３２には、フック３３が取り付けられている。ブーム３１の基端側近傍には、ウインチ３４が配置されている。ウインチ３４は、アクチュエータと一体的に構成されており、ワイヤロープ３２の巻き入れおよび巻き出しを可能としている。これにより、フック３３は、アクチュエータによって昇降方向Ｄに沿って昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。

【0032】

旋回体３は、ブーム３１の側方にキャビン３５を備えている。キャビン３５の内部には、旋回レバー５１、伸縮レバー５２、起伏レバー５３、および巻回レバー５４などが設けられている。

【0033】

［操縦システム］
クレーン１は、操縦システム４を備えている。

【0034】

図１～図３に示すように、操縦システム４は、主にコントローラ４０、各種レバー５１～５４、カメラ５５、各種バルブ６１～６４、ディスプレイ６５、および各種検出センサ９１～９６を備えている。

【0035】

コントローラ４０は、情報記憶部４１を有している。情報記憶部４１は、クレーン１の制御に要する様々なプログラムを記憶している。

【0036】

コントローラ４０は、情報処理部４２を有している。情報処理部４２は、各種レバー５１～５４の操作量を電気信号に変換し、アクチュエータを稼動させる各種バルブ６１～６４へ送信する。これにより、コントローラ４０は、ブーム３１の稼動（旋回動作・伸縮動作・起伏動作）およびウインチ３４の稼動（巻入動作・巻出動作）を実現する。

【0037】

詳しく説明すると、ブーム３１は、アクチュエータによって旋回方向Ａに沿って旋回自在となっている（図１における矢印Ａ参照）。本実施形態においては、ブーム３１を旋回させるアクチュエータを旋回用モータ３６と定義する（図１参照）。旋回用モータ３６は、方向制御弁である旋回用バルブ６１によって適宜に稼動される。なお、旋回用バルブ６１は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の旋回角度は旋回角度検出センサ９１によって検出される。

【0038】

ブーム３１は、アクチュエータによって伸縮方向Ｂに沿って伸縮自在となっている（図１における矢印Ｂ参照）。本実施形態においては、ブーム３１を伸縮させるアクチュエータを伸縮用シリンダ３７と定義する（図１参照）。伸縮用シリンダ３７は、方向制御弁である伸縮用バルブ６２によって適宜に稼動される。なお、伸縮用バルブ６２は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の伸縮長さはブーム長さ検出センサ９２により検出される。

【0039】

ブーム３１は、アクチュエータによって起伏方向Ｃに沿って起伏自在となっている（図１における矢印Ｃ参照）。本実施形態においては、ブーム３１を起伏させるアクチュエータを起伏用シリンダ３８と定義する（図１参照）。起伏用シリンダ３８は、方向制御弁である起伏用バルブ６３によって適宜に稼動される。なお、起伏用バルブ６３は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。ブーム３１の起伏角度はブーム角度検出センサ９３によって検出される。

【0040】

フック３３は、アクチュエータによって昇降方向Ｄに沿って昇降自在となっている（図１における矢印Ｄ参照）。本実施形態においては、フック３３を昇降させるアクチュエータを巻回用モータ３９と定義する（図１参照）。巻回用モータ３９は、方向制御弁である巻回用バルブ６４によって適宜に稼動される。なお、巻回用バルブ６４は、コントローラ４０の指示に基づいて稼動される。フック３３の吊下長さは、図示しないセンサによって検出される。

【0041】

操縦システム４が備える起伏用シリンダ圧力検出センサ９４は、起伏用シリンダ３８にかかる圧力を検出するものであり、レバー操作検出センサ９５は、各種レバー５１～５４の操作状態を検出するものであり、アウトリガ張出幅検出センサ９６は、アウトリガ２３の張出幅を検出するものである。

【0042】

操縦システム４においては、各種検出センサ９１～９６、コントローラ４０、およびディスプレイ６５などにより、過負荷防止装置４５が構成されている。過負荷防止装置４５は、クレーン１にかかる作業モーメントが過大になることを抑制して、定格荷重を超える過負荷によるクレーン１の転倒または破損を未然に防止する安全装置である。

【0043】

過負荷防止装置４５においては、コントローラ４０は、オペレータによる作業状態の登録および各種検出センサ９１～９６からの入力信号などに基づいて、作業モーメントと定格モーメントとを算出して、作業モーメントを定格モーメントで除することにより得られたモーメント負荷率をディスプレイ６５に表示する。ディスプレイ６５には、各種検出センサ９１～９６の検出結果などを併せて表示することができる。

【0044】

また、コントローラ４０は、モーメント負荷率が１００％以上になるとクレーン１の危険側への作動を停止し、エラーコードのディスプレイ６５への表示、ブザーからの発音、および表示灯の点灯などによる警報を行う。なお、モーメント負荷率が１００％以上になった場合には、クレーン１の危険側への作動は停止されるが、安全側への作動は許容される。

【0045】

過負荷防止装置４５による過負荷制御としては、例えばモーメント負荷率が１００％以上となったときにはクレーン１の危険側への作動を停止するとともに警報を発する制御を行い、モーメント負荷率が９０％以上かつ１００％未満となったときには警報を発して注意を促し、モーメント負荷率が９０％未満となったときには安全であることを示す制御を行うことができる。

【0046】

図１に示すように、カメラ５５は、旋回体３のキャビン３５に取り付けられており、ブーム３１の先端から垂下されるフック３３およびフック３３に吊り下げられた荷物Ｗを撮影可能に構成されている。カメラ５５は、撮影方向が、たわみが生じていないブーム３１の水平方向における延びる向きとなるように、キャビン３５に取り付けられている。カメラ５５はコントローラ４０に接続されており、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した、フック３３およびフック３３に吊り下げられた荷物Ｗの画像を取得することが可能である。本実施形態においては、カメラ５５は、旋回体３のキャビン３５に取り付けられているが、旋回体３の他の箇所に取り付けることもできる。また、カメラ５５は、旋回体３以外でも、ブーム３１と一緒に旋回する物体の何れかの箇所に取り付けられていればよい

【0047】

カメラ５５には、赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルター５６が取り付けられている（図１参照）。赤外透過フィルター５６は、透過波長が９４０ｎｍ帯（「９４０ｎｍ帯」は透過率の大小に関わらず９４０ｎｍ±１５％（後述するエネルギーの吸収量を考慮するとより好ましくは９４０ｎｍ±５％）の範囲を意味する）となっている。

【0048】

ディスプレイ６５は、様々な画像を映し出すものである。ディスプレイ６５は、オペレータが各種レバー５１～５４を操作しながら視認できるよう、キャビン３５の内部における運転座席の前側に取り付けられている（図２参照）。ディスプレイ６５はコントローラ４０に接続されており、コントローラ４０はディスプレイ６５を通じてオペレータに情報を提供することが可能である。具体的には、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影したフック３３およびフック３３に吊り下げられた荷物Ｗの画像を、ディスプレイ６５に表示させることができる。

【0049】

［マーカ］
図１に示すように、フック３３にはマーカ７０が取り付けられている。カメラ５５は、フック３３に取り付けられたマーカ７０を撮影可能である。マーカ７０は、カメラ５５が撮影した画像の中で目印となるものである。本実施形態において、マーカ７０は、カメラ５５によって撮影されるように、フック３３の側面に取り付けられている。なお、マーカ７０の取付位置については限定しない。従ってマーカ７０は、フック３３ではなく、フック３３に吊り下げられた荷物Ｗに取り付けられていてもよい。

【0050】

図４に示すように、マーカ７０は、側方から見て長方形状に形成されている。マーカ７０は、長方形状に形成された基台７１と、基台７１に固定された複数の発光装置７２とを有している。マーカ７０は、図示しないバッテリおよびドライバを有しており、発光装置７２はバッテリから供給される電気により点灯することが可能である。

【0051】

ドライバは、予め定められた条件に基づいて電気の流れを調節することが可能であり、ドライバにより電気の流れを調節することで、発光装置７２の点灯および消灯を切り換えることが可能である。バッテリは、いわゆる一次電池であるが、ソーラーパネルなどから蓄電できる二次電池であってもよい。

【0052】

マーカ７０の基台７１には、点灯した発光装置７２により構成されるドット模様７４が描き出される。ドット模様７４は、例えば上下方向において直線状に並ぶ点Ｐ１、点Ｐ２、および点Ｐ３により構成されている。

【0053】

点Ｐ１と点Ｐ２とは、距離Ｄ１だけ離れて位置している。点Ｐ２と点Ｐ３とは、距離Ｄ２だけ離れて位置している。点Ｐ１と点Ｐ３とは、距離Ｄ３だけ離れて位置している。距離Ｄ３は、距離Ｄ１に距離Ｄ２を加えた大きさである（Ｄ３＝Ｄ１＋Ｄ２）。

【0054】

距離Ｄ１と距離Ｄ２とは異なっており、例えばＤ１：Ｄ２＝２：３となるように、距離Ｄ１および距離Ｄ２を設定することができる。点Ｐ１、点Ｐ２、および点Ｐ３は上下方向に沿って不当間隔に配置されており、ドット模様７４は、点Ｐ１、点Ｐ２、および点Ｐ３からなる非点対称模様である。なお、発光装置７２は、赤外発光ダイオードを光源としている。赤外発光ダイオードは、発光波長が約９４０ｎｍ（「約９４０ｎｍ」はピーク波長が９４０ｎｍ±５％の範囲を意味する）となっている。

【0055】

ところで、太陽放射は、特徴あるスペクトル分布を有している（図５参照）。太陽放射は、主に約４００ｎｍ以下の紫外線と約４００ｎｍ～約７００ｎｍの可視光線と約７００ｎｍ以上の赤外線とで構成されている。太陽放射は、約５００ｎｍのときに放射側のエネルギー量を表す放射発散度が最大となっている。また、太陽放射は、約５００ｎｍから波長が短くなるにつれて急速に放射発散度が小さくなり、約５００ｎｍから波長が長くなるにつれて緩やかに放射発散度が小さくなる（図５における太線Ｔ参照）。

【0056】

この点、地球は、大気に覆われていることから、地表面に届くまでにエネルギーの吸収が行われる。このため、太陽放射は、約５００ｎｍのときに被放射側のエネルギー量を表す放射照度が最大となっている。また、太陽放射は、約５００ｎｍから波長が短くなるにつれて急速に放射照度が小さくなり、約５００ｎｍから波長が長くなるにつれて緩やかに放射照度が小さくなる（図５における細線ｔ参照）。加えて、大気によるエネルギーの吸収量は、波長に応じて増減することが知られている。これは、大気中の成分によるものである。例えば９４０ｎｍ±５％においては、大気中の水蒸気に起因してエネルギーの吸収量が大幅に増加する（図５における※印部参照）。

【0057】

［カメラによるマーカの撮影］
カメラ５５は、フック３３およびフック３３に吊り下げられた荷物Ｗを撮影することで、マーカ７０を撮影することができる。この場合、カメラ５５は、フック３３に吊り下げられた荷物Ｗが地面から離れた状態でマーカ７０を撮影する。

【0058】

図６に示すように、マーカ７０を撮影した撮影画像ＰＴには、マーカ像７０ＰＴが映っている。マーカ像７０ＰＴは、点Ｐａ、点Ｐｂ、および点Ｐｃからなるドット模様像７４ＰＴを有している。

【0059】

マーカ像７０ＰＴにおけるドット模様像７４ＰＴの点Ｐａ、点Ｐｂ、および点Ｐｃは、それぞれマーカ７０のドット模様７４における点Ｐ１、点Ｐ２、および点Ｐ３に対応するものである。点Ｐａと点Ｐｂとは、距離Ｄａだけ離れて位置している。点Ｐｂと点Ｐｃとは、距離Ｄｂだけ離れて位置している。点Ｐａと点Ｐｃとは、距離Ｄｃだけ離れて位置している。距離Ｄａ、距離Ｄｂ、および距離Ｄｃは、例えば撮影画像ＰＴにおける画素数によって表すことができる。

【0060】

発光装置７１は赤外発光ダイオードを光源としており、カメラ５５には赤外発光ダイオードの照射光を透過する赤外透過フィルター５６が取り付けられているため、カメラ５５が撮影した撮影画像ＰＴは、点灯した発光装置７１によって描かれたドット模様像７４ＰＴが薄暗闇に浮き上がったものとなる。しかし、図６などに示す撮影画像ＰＴについては、図面の明確性を確保すべく、明度を変えて表している。

【0061】

撮影画像ＰＴに表示されるドット模様像７４ＰＴは、ドット模様７４に対応しており、点Ｐａ、点Ｐｂ、および点Ｐｃが不当間隔に配置された非点対称の模様である。従って、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した撮影画像ＰＴに他の照射光が映り込んでいたとしても、撮影画像ＰＴにおいて速やかにドット模様７４を認識することができる。コントローラ４０によるドット模様７４の認識は、例えば機械学習を用いた画像認識技術などにより実現することができる。但し、どのような技術をもって実現するかについては限定しない。

【0062】

図７に示すように、カメラ５５は、撮像素子５５１およびレンズ５５２を備えており、所定の撮像素子５５１の素子サイズＬ１、撮像素子５５１の画素数、焦点距離Ｌ２、および画角θなどの光学特性を有している。カメラ５５においては、焦点距離Ｌ２および画角θは調整可能に構成されている。

【0063】

例えば、焦点距離Ｌ２および画角θが一定の状態で、カメラ５５によりマーカ７０を撮影した場合、カメラ５５とマーカ７０との距離が短いと、図６（ａ）に示すように、撮影画像ＰＴの撮影範囲に対してマーカ７０が大きく映り、カメラ５５とマーカ７０との距離が長いと、図６（ｂ）に示すように、撮影画像ＰＴの撮影範囲に対してマーカ７０が小さく映る。

【0064】

［ブームの作業半径および横たわみ量］
コントローラ４０の情報記憶部４１は、マーカ７０におけるドット模様７４の点と点との間の距離（ドット間距離）を予め記憶している。例えば点Ｐ１と点Ｐ３との間の距離Ｄ３を予め記憶している。また、コントローラ４０は、カメラ５５が撮影した撮影画像ＰＴにおけるドット模様像７４ＰＴの点と点との間の距離（ドット間距離）を把握する。例えば点Ｐａと点Ｐｃとの間の距離Ｄｃを把握する。

【0065】

コントローラ４０の情報記憶部４１は、カメラ５５における撮像素子５５１の素子サイズＬ１、画素数、各画素の大きさなどを記憶している。また、コントローラ４０は、カメラ５５が映像を撮影したときの焦点距離Ｌ２および画角θを把握するとともに、情報記憶部４１に記憶することができる。つまり、コントローラ４０は、カメラ５５が映像を撮影したときのカメラ５５の光学特性を把握可能であるとともに、記憶することができる。

【0066】

例えばドット模様像７４ＰＴを構成する点Ｐａと点Ｐｃとの間の距離Ｄｃを把握したコントローラ４０は、ドット模様像７４ＰＴの距離Ｄｃと、マーカ７０のドット模様７４を構成する点Ｐ１と点Ｐ３との間の距離Ｄ３と、カメラ５５の光学特性とを用いて、カメラ５５に対するマーカ７０の三次元位置を特定する。

【0067】

この場合、コントローラ４０は、例えばマーカ像７０ＰＴにおけるドット模様像７４ＰＴの距離Ｄｃとマーカ７０におけるドット模様７４の距離Ｄ３との比率を算出し、算出した距離Ｄｃと距離Ｄ３との比率と、カメラ５５の画角θ、素子サイズＬ１および焦点距離Ｌ２などといった光学特性とから、カメラ５５とマーカ７０との相対距離を客観的に把握することができる。

【0068】

カメラ５５とマーカ７０との相対距離を把握する際には、例えば、算出した距離Ｄｃと距離Ｄ３との比率と、カメラ５５の光学特性における画角θとを用いて、カメラ５５とマーカ７０との相対距離を把握することができる。また、算出した距離Ｄｃと距離Ｄ３との比率と、カメラ５５の光学特性における素子サイズＬ１および焦点距離Ｌ２とを用いて、カメラ５５とマーカ７０との相対距離を把握することができる。

【0069】

コントローラ４０は、特定したマーカ７０の三次元位置から、ブーム３１の作業半径Ｌを算出する。ブーム３１の作業半径Ｌは、旋回体３の旋回中心Ｘとフック３３との間の水平方向の距離である。

【0070】

この場合、水平方向において、カメラ５５が旋回中心Ｘから離れた位置に取り付けられているときには、コントローラ４０の情報記憶部４１には旋回中心Ｘに対するカメラ５５の水平方向における距離が記憶されており、コントローラ４０は、カメラ５５に対するマーカ７０の三次元位置と旋回中心Ｘに対するカメラ５５の水平方向における距離とを用いて、ブーム３１の作業半径Ｌを算出することが可能である。

【0071】

例えば、コントローラ４０は、カメラ５５に対するマーカ７０の三次元位置から算出したカメラ５５からマーカ７０までの水平方向の距離と、旋回中心Ｘに対するカメラ５５の水平方向における距離と、情報記憶部４１に記憶している水平方向におけるフック３３の中心からマーカ７０までの距離とを加算することで、ブーム３１の作業半径Ｌを求めることができる。

【0072】

また、カメラ５５は、水平方向において旋回中心Ｘと重なる位置に取り付けることも可能である。この場合は、コントローラ４０は、カメラ５５からマーカ７０までの水平方向の距離に基づいて、ブーム３１の作業半径Ｌを求めることができる。

【0073】

例えば、コントローラ４０は、カメラ５５に対するマーカ７０の三次元位置から算出したカメラ５５からマーカ７０までの水平方向の距離と、情報記憶部４１に記憶している水平方向におけるフック３３の中心からマーカ７０までの距離とを加算することで、ブーム３１の作業半径Ｌを求めることができる。

【0074】

カメラ５５を旋回中心Ｘとなる位置に取り付けた場合は、旋回中心Ｘに対するカメラ５５の水平方向における距離を参照することなくブーム３１の作業半径Ｌを算出することができるため、作業半径Ｌを簡便に算出することが可能となる。

【0075】

図８に示すように、カメラ５５は、撮影方向が、たわみが生じていないブーム３１の水平方向における延びる向きとなるように、キャビン３５に取り付けられているため、マーカ７０を撮影したときにブーム３１に横たわみが生じていなければ、マーカ像７０ＰＴのドット模様像７４ＰＴは、撮影画像ＰＴにおける水平方向の中心Ｙに位置することとなる（図８において２点鎖線で示すドット模様像７４ＰＴを参照）。

【0076】

なお、横たわみとは、ブーム３１に生じるたわみのうち、水平方向に生じるたわみをいう。また、ブーム３１に生じるたわみのうち、垂直方向に生じるたわみは縦たわみであり、ブーム３１に縦たわみが生じることで、ブーム３１の作業半径Ｌが変化する。

【0077】

一方、ブーム３１に横たわみが生じている状態でマーカ７０を撮影すると、撮影画像ＰＴに映るマーカ像７０ＰＴのドット模様像７４ＰＴは、撮影画像ＰＴにおける水平方向の中心Ｙからずれた箇所に位置することとなる（図８において実線で示すドット模様像７４ＰＴを参照）。

【0078】

従って、コントローラ４０は、撮影画像ＰＴにおけるドット模様像７４ＰＴの中心Ｙからの水平方向のずれ量Ｒと、特定したマーカ７０の三次元位置とを用いて、ブーム３１の横たわみ量Ｆを算出する。この場合、コントローラ４０は、ドット模様像７４ＰＴのずれ量Ｒと、マーカ７０の三次元位置と、カメラ５５の画角θ、素子サイズＬ１および焦点距離Ｌ２などといった光学特性とから、ずれ量Ｒに対する横たわみ量Ｆの比率を算出して、横たわみ量Ｆを求めることができる。

【0079】

このように、クレーン１においては、フック３３に荷物Ｗを吊り下げたときの具体的なブーム３１の作業半径Ｌおよびたわみ量Ｆを容易に把握することが可能となっている。この場合、コントローラ４０は、カメラ５５により撮影した１箇所のマーカ７０の撮影画像ＰＴを用いて作業半径Ｌおよびたわみ量Ｆを求めることができるため、クレーン１の複数箇所に設けたマーカをカメラにより撮影して作業半径Ｌおよびたわみ量Ｆを求める場合に比べて、簡単に作業半径Ｌおよびたわみ量Ｆを算出することが可能である。

【0080】

また、コントローラ４０は、ブーム３１の横たわみ量Ｆを、撮影画像ＰＴにおける水平方向の中心Ｙに対する、マーカ像７０ＰＴの水平方向のずれ量Ｒに基づいて求めるため、横たわみ量Ｆを容易に求めることが可能となっている。

【0081】

［静止時作業半径および静止時横たわみ量］
カメラ５５によるマーカ７０の撮影は、フック３３に吊り下げられた荷物Ｗが地面から離れた状態で行われるため、マーカ７０を撮影するときにフック３３および荷物Ｗが揺れていて、撮影されたマーカ７０の位置が、フック３３および荷物Ｗが静止しているときのマーカ７０の位置に対してずれていることがある。撮影されたマーカ７０の位置がずれていると、作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆを精度良く把握することが困難である。

【0082】

そこで、クレーン１においては、次のようにして、フック３３および荷物Ｗが静止している状態での作業半径Ｌである静止時作業半径Ｌｓと、フック３３および荷物Ｗが静止している状態での横たわみ量Ｌである静止時横たわみ量Ｌｓを求めるように構成している。

【0083】

静止時作業半径Ｌｓおよび静止時横たわみ量Ｌｓを求める場合、コントローラ４０は、カメラ５５を複数のタイミングにおいてマーカ７０を撮影するように制御する。カメラ５５は、コントローラ４０の制御により、複数のタイミングにおいてマーカ７０を撮影する。コントローラ４０は、複数のタイミングにおいて撮影した複数の撮影画像ＰＴについて、それぞれブーム３１の作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆを算出する。

【0084】

この場合、コントローラ４０は、カメラ５５を、算出される作業半径Ｌの値および横たわみ量Ｆの値が、それぞれ経時的に少なくとも１回極小値および極大値を示す時間にわたってマーカ７０を撮影するように制御する。

【0085】

つまり、例えばフック３３および荷物Ｗが円形状に揺れている場合、フック３３および荷物Ｗが少なくとも円形状の１周分だけ周方向に移動する時間にわたって、カメラ５５によるマーカ７０の撮影が複数のタイミングにおいて行われる。カメラ５５によりマーカ７０を撮影する時間としては、例えば２～３秒に設定することができる。このようにマーカ７０の撮影を行うことで、算出される作業半径Ｌの複数の値および横たわみ量Ｆの複数の値について、極小値および極大値を得ることができる。

【0086】

図９に示すように、例えばフック３３および荷物Ｗが略円形状に揺れている場合、複数のタイミングにおいて撮影されたマーカ７０の軌跡を、作業半径Ｌと横たわみ量Ｆとの関係について表すと、マーカ軌跡ＴＲのように表される。

【0087】

図９においては、横軸が横たわみ量Ｆを示し、縦軸が作業半径Ｌを示しており、マーカ軌跡ＴＲは、少なくとも１周分が描かれた略円形状に表れている。本実施形態においては、マーカ軌跡ＴＲは複数周分の略円形状にて表されている。また、横軸の左側を横たわみ量Ｆのマイナス方向と規定し、右側を横たわみ量Ｆのプラス方向と規定している。さらに、縦軸の上側を作業半径Ｌが増加する方向と規定し、下側を作業半径Ｌが減少する方向と規定している。

【0088】

（最大値および最小値を用いた静止時作業半径および静止時横たわみ量の算出）
複数の撮影画像ＰＴについて算出された作業半径Ｌは最小値Ｌｍｉｎおよび最大値Ｌｍａｘを有しており、横たわみ量Ｆは最小値Ｆｍｉｎおよび最大値Ｆｍａｘを有している。

【0089】

最小値Ｌｍｉｎは、マーカ軌跡ＴＲにおける作業半径Ｌの極小値の中で最小の値であり、最大値Ｌｍａｘは、マーカ軌跡ＴＲにおける作業半径Ｌの極大値の中で最大の値である。また、最小値Ｆｍｉｎは、マーカ軌跡ＴＲにおける横たわみ量Ｆの極小値の中で最小の値であり、最大値Ｆｍａｘは、マーカ軌跡ＴＲにおける横たわみ量Ｆの極大値の中で最大の値である。

【0090】

コントローラ４０は、算出された複数の作業半径Ｌの最大値Ｌｍａｘと最小値Ｌｍｉｎとの平均値を、フック３３および荷物Ｗが静止しているときのブーム３１の静止作業半径Ｌｓとして算出する。また、コントローラ４０は、算出された複数の横たわみ量Ｆの最大値Ｆｍａｘと最小値Ｆｍｉｎとの平均値を、フック３３および荷物Ｗが静止しているときのブーム３１の静止横たわみ量Ｆｓとして算出する。

【0091】

図９においては、静止作業半径Ｌｓと静止横たわみ量Ｆｓとの交点が、静止時におけるフック３３および荷物Ｗの水平方向における位置である静止位置Ｑとなる。

【0092】

このように、複数のタイミングにおいて撮影されたマーカ７０の複数の撮影画像ＰＴについて作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆを算出し、算出された複数の作業半径Ｌの最大値Ｌｍａｘと最小値Ｌｍｉｎとの平均値を静止作業半径Ｌｓとして算出するとともに、算出された複数の横たわみ量Ｆの最大値Ｆｍａｘと最小値Ｆｍｉｎとの平均値を静止横たわみ量Ｆｓとして算出することで、マーカ７０が取り付けられたフック３３または荷物Ｗが揺れていたとしても、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを精度良く求めることが可能となる。また、ブーム３１のたわみを考慮した静止作業半径Ｌｓを求めることができる。

【0093】

また、マーカ７０が取り付けられたフック３３または荷物Ｗが揺れているときに、作業者が巻き尺や指金を用いて静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを測定しようとすると、フック３３または荷物Ｗの揺れを人手によって止めたうえで、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓの測定を行う必要があり、煩雑である。従って、コントローラ４０の制御により静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを求めることで、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを簡便に求めることができる。

【0094】

コントローラ４０は、求めた静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを情報記憶部４１に記憶し、過負荷防止装置４５に反映させる。過負荷防止装置４５においてモーメント負荷率を算出する場合、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを過負荷防止装置４５に反映させたうえでモーメント負荷率を算出することで、ブーム３１のたわみを考慮したモーメント負荷率を算出することができ、たわみを考慮せずにモーメント負荷率を算出した場合に比べて、高精度にクレーン１の動作を制御することが可能となる。

【0095】

（ヒストグラムを用いた静止時作業半径および静止時横たわみ量の算出）
コントローラ４０は、算出された複数の作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆについてヒストグラムを作成し、作成したヒストグラムに基づいて静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを求めることもできる。

【0096】

図１０には、図９に示した場合と同様に、複数のタイミングにおいて撮影されたマーカ７０のマーカ軌跡ＴＲが、作業半径Ｌと横たわみ量Ｆとの関係について表されている。マーカ軌跡ＴＲは、算出した複数の作業半径Ｌおよび算出した複数の横たわみ量Ｆを含んでいる。

【0097】

コントローラ４０は、算出した複数の作業半径Ｌについて第１ヒストグラムＨＧ１を作成し、算出した複数の横たわみ量Ｆについて第２ヒストグラムＨＧ２を作成する。

【0098】

第１ヒストグラムＨＧ１は、作業半径Ｌを複数の区間に分割した第１階級を横軸にとり、第１階級の各区間に含まれるデータの個数である第１頻度を縦軸にとることで作成されている。第２ヒストグラムＨＧ２は、横たわみ量Ｆを複数の区間に分割した第２階級を横軸にとり、第２階級の各区間に含まれるデータの個数である第２頻度を縦軸にとることで作成されている。

【0099】

コントローラ４０は、作成した第１ヒストグラムＨＧ１に基づいて静止作業半径Ｌｓを算出し、作成した第２ヒストグラムＨＧ２に基づいて静止横たわみ量Ｆｓを算出する。具体的には、コントローラ４０は、例えば作成した第１ヒストグラムＨＧ１の中央値Ｌｍを静止作業半径Ｌｓとして算出し、作成した第２ヒストグラムＨＧ２の中央値Ｆｍを静止横たわみ量Ｆｓとして算出する。

【0100】

図１０においては、第１ヒストグラムＨＧ１の中央値Ｌｍである静止作業半径Ｌｓと、第２ヒストグラムＨＧ２の中央値Ｆｍである静止横たわみ量Ｆｓとの交点が、静止時におけるフック３３および荷物Ｗの水平方向における位置である静止位置Ｑとなる。

【0101】

このように、第１ヒストグラムＨＧ１の中央値Ｌｍを静止作業半径Ｌｓとして算出し、作成した第２ヒストグラムＨＧ２の中央値Ｆｍを静止横たわみ量Ｆｓとして算出した場合においても、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを精度良く求めることができる。

【0102】

なお、コントローラ４０は、第１ヒストグラムＨＧ１に基づいて静止作業半径Ｌｓを算出し、第２ヒストグラムＨＧ２に基づいて静止横たわみ量Ｆｓを算出する場合、第１ヒストグラムＨＧ１における平均値を静止作業半径Ｌｓとして算出し、第２ヒストグラムＨＧ２における平均値を静止横たわみ量Ｆｓとして算出することも可能である。

【0103】

また、コントローラ４０は、第１ヒストグラムＨＧ１に基づいて静止作業半径Ｌｓを算出し、第２ヒストグラムＨＧ２に基づいて静止横たわみ量Ｆｓを算出する場合、第１ヒストグラムＨＧ１および第２ヒストグラムＨＧ２に表れた特異値を除去した後に、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを算出することができる。

【0104】

例えば、図１１に示すように、第２ヒストグラムＨＧ２に特異値Ｓが存在している場合には、第２ヒストグラムＨＧ２から特異値Ｓを除去した後に静止横たわみ量Ｆｓを算出することができる。同様に、第１ヒストグラムＨＧ１に特異値が存在していた場合には、第１ヒストグラムＨＧ１から特異値を除去した後に静止作業半径Ｌｓを算出することができる。

【0105】

第２ヒストグラムＨＧ２における特異値Ｓは、例えば第２ヒストグラムＨＧ２の端部に位置し、連続してデータが存在している区間から所定の区間数だけ離れた区間に存在しているデータを定義することができる。また、例えば、第２ヒストグラムＨＧ２におけるデータの値が、第２ヒストグラムＨＧ２における平均値から標準偏差の所定倍数以上離れた値であった場合に、当該値を特異値Ｓとして捉えることができる。

【0106】

このように、コントローラ４０は、第１ヒストグラムＨＧ１における特異値を除去した後に静止作業半径Ｌｓを算出し、第２ヒストグラムＨＧ２における特異値Ｓを除去した後に静止横たわみ量Ｆｓを算出することで、静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを、より高精度に求めることが可能となる。

【0107】

また、コントローラ４０は、第１ヒストグラムＨＧ１および第２ヒストグラムＨＧ２を作成した場合、第１ヒストグラムＨＧ１における最大値と最小値との平均値を静止作業半径Ｌｓとして算出し、第２ヒストグラムＨＧ２おける最大値と最小値との平均値を静止横たわみ量Ｆｓとして算出することも可能である。

【0108】

なお、本実施形態においては、フック３３および荷物Ｗが略円形状に揺れている場合について説明したが、この場合の略円形状は略楕円形状も含む。また、フック３３および荷物Ｗが１方向においてＩ字状に揺れている場合においても、同様に静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを求めることができる。

【0109】

また、クレーン１においては、カメラ５５によりマーカ７０を撮影する時間を３０分以上の長時間に設定して、長時間にわたって撮影した複数の撮影画像ＰＴについて作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆ、または静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを算出することもできる。

【0110】

クレーン１のブーム３１は、太陽光に照らされると一側面のみが温められて、たわみ量が変化することがある。ブーム３１のたわみ量が変化すると、フック３１の位置が移動して、作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆが変化する。この場合、フック３１の移動量を巻き尺や指金を用いて作業者が測定することは煩雑である。

【0111】

従って、クレーン１のように、コントローラ４０の制御によって、長時間にわたって作業半径Ｌおよび横たわみ量Ｆ、または静止作業半径Ｌｓおよび静止横たわみ量Ｆｓを算出することで、フック３１の経時的な位置の変化を容易に把握することができる。

【符号の説明】

【0112】

１ クレーン
２ 走行体
３ 旋回体
４ 操縦システム
３１ ブーム
３２ ワイヤロープ
３３ フック
４０ コントローラ
５５ カメラ
５６ 赤外透過フィルター
７０ マーカ
７０ＰＴ マーカ像
７２ 発光装置
７４ ドット模様
７４ＰＴ ドット模様像
４５ 過負荷防止装置
Ｆ 横たわみ量
Ｆｍ （横たわみ量の）中央値
Ｆｍａｘ （横たわみ量の）最大値
Ｆｍｉｎ （横たわみ量の）最小値
Ｆｓ 静止横たわみ量
ＨＧ１ 第１ヒストグラム
ＨＧ２ 第２ヒストグラム
Ｌ 作業半径
Ｌｍ （作業半径の）中央値
Ｌｍａｘ （作業半径の）最大値
Ｌｍｉｎ （作業半径の）最小値
Ｌｓ 静止作業半径
ＰＴ 撮影画像
Ｒ ずれ量
Ｓ 特異値
Ｘ 旋回中心
Ｙ 中心
Ｗ 荷物

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】