特開 2024-173103 クレーン装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173103

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】クレーン装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 15/00 20060101AFI20241205BHJP

   B66C 9/16 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B66C15/00 B

B66C9/16 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091254

(22)【出願日】2023-06-01

(71)【出願人】

【識別番号】502129933

【氏名又は名称】株式会社日立産機システム

(74)【代理人】

【識別番号】110001689

【氏名又は名称】青稜弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】塩出 健一

(72)【発明者】

【氏名】田上 達也

(72)【発明者】

【氏名】大槻 真弘

【テーマコード（参考）】

3F203

3F204

【Ｆターム（参考）】

3F203BA01

3F203CA02

3F203DA02

3F203EA09

3F203EB02

3F204AA02

3F204BA02

3F204CA05

3F204FA09

3F204FB06

3F204FC08

3F204FD03

(57)【要約】

【課題】
地震の発生から実際の地震の揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震に対する対応を促し、更に安全に吊荷を処理できるクレーン装置を提供する。
【解決手段】
地震情報を受信する受信手段と、地震情報を受信して発報制御処理と落下防止制御処理を実行する制御処理部と、制御処理部によって制御され、発報制御処理の実行によって周囲に対して音響発生手段で地震が到来することを知らせる発報手段と、制御処理部によって制御され、落下防止処理の実行によって現在のクレーン位置に応じて、落下防止対策を実行するのに適切な位置へ移動させる手段と、落下防止対策を実行する手段を備えた。
【選択図】 図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

吊荷が掛けられるクレーンフックを巻き上げる巻上用電動機と、前記巻上用電動機を前後及び/又は左右に移動させる移動用電動機と、前記巻上用電動機、及び移動用電動機の動作を制御する制御装置を備えたクレーン装置であって、
前記制御装置は、
地震情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信した地震情報に応じて、発報処理と落下防止処理を制御する制御処理部と、
前記制御処理部によって制御され、前記発報処理として、前記クレーン装置の周囲に対して音響発生手段又は表示手段で地震が到来することを知らせる発報手段と、
前記制御処理部によって制御され、落下防止処理の実行によってクレーンの落下を防止させる運転制御部を備えている
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項2】

請求項１に記載のクレーン装置において、
前記クレーン装置の走行用レールの上を走行する走行台車に設けられ、前記走行用レールを搭載する走行用ガーダーに係合する落下防止手段と、前記落下防止手段を駆動する駆動手段とを有し、
前記運転制御部は、
前記落下防止処理として、
前記走行用ガーダーに前記落下防止手段を係合させるよう、前記駆動手段を制御する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項3】

請求項２に記載のクレーン装置において、
前記落下防止手段が前記走行用ガーダーに係合する付近の映像を取得する映像取得部とを有し、
前記制御処理部は、
前記映像取得部からの映像により、前記落下防止手段が前記走行用ガーダーに係合可能か判断し、係合できない場合、前記運転制御部を制御し、前記クレーン装置を移動させるよう制御する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項4】

請求項３に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、
前記受信手段により受信した、地震情報の地震の強度が第1の所定強度より小さい第２の所定強度以上で、前記第1の所定強度未満と判定する時は、前記落下防止処理を実行せずに、前記発報手段による前記発報処理を実行する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項5】

請求項４に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、
前記受信手段により受信した、地震情報の地震の強度が第1の所定強度以上と判定する時は、前記発報処理を実行して前記発報手段又は前記表示手段によって作業者に注意を喚起すると共に、前記落下防止処理を行う
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項6】

請求項５に記載のクレーン装置において、
前記受信手段により受信する地震情報は、気象庁が運営するシステムから得られる緊急地震速報であり、前記第1の所定強度は、前記緊急地震速報の警報に対応し、前記第２の所定強度は、前記緊急地震速報の予報に対応する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項7】

請求項６に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、
前記受信手段により受信した地震情報が、前記第１の所定強度以上の場合、前記巻上用電動機、及び前記移動用電動機の動作を停止するよう、前記運転制御部を制御し、
前記運転制御部により、前記巻上用電動機、及び前記移動用電動機の動作を停止した後に、安全処理として前記走行用ガーダーに前記落下防止手段を係合させるよう、前記駆動手段を制御する
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項8】

請求項２に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、落下防止処理として、落下防止装置の作動可能範囲外であると判断されると、前記クレーンを落下防止装置の作動可能範囲内まで移動させる
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項9】

請求項８に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、
落下防止処理として、落下防止装置の作動可能範囲内であると判断されると、前記落下防止手段を、前記走行用ガーダーに引っ掛けさせる
ことを特徴とするクレーン装置。

【請求項10】

請求項９に記載のクレーン装置において、
前記制御処理部は、
前記落下防止処理を、地震のＳ波による「主要動」が到達する前に実行する
ことを特徴とするクレーン装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はクレーン装置に係り、特に地震通報システムと連動したクレーン装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

工場等に設けられているクレーン装置が地震による揺れにより、落下する事象が発生している。このため、地震の発生時にクレーン落下防止の対策を適切に行うことが必要である。

【0003】

しかしながら、地震の予知は難しく、現場では地震による揺れを予め考慮して作業を行うことはできない。このため、地震によるクレーンへの悪影響を極力少なくするための現実的な方法として、地震の発生を検出するとクレーン装置の制御を自動的に地震に対応した制御に切り換える方法や、地震発生時に停電すると安全装置が作動する方法が知られている。

【0004】

例えば、特開２００９－１１３９２５号公報（特許文献１）においては、クレーン本体と、クレーンガーダーに電磁石を設け、地震の発生を検出する地震検出部と、クレーン位置検知部と電磁石に電流を供給する電流供給部と、地震検出部が地震を検知した時に、電磁石に電流を供給するように、地震検知部とクレーン位置検知部と電流供給部とを制御する中央制御部とを備えたクレーン装置が示されている。

【0005】

このクレーン装置によると、地震が発生を検知すると、制御部から出力される動作信号を受けて電磁石に電流が供給され、クレーンの浮上り、水平方向の揺れを防止するようにしている。

【0006】

また、例えば、特開２０２１－２４７０６号公報（特許文献２）においては、レールのヘッドの下面に対して、近接状態で対面する左右一対の爪部と、レール上面に対して、スプリング力にて押圧制動し、電磁力にて解放するブレーキシューを有する電磁ブレーキ備えた安全装置が示されている。

【0007】

この安全装置によると、地震発生時に停電となった際に、電磁ブレーキが作動し、レール上面のブレーキシューとレールのヘッド下面の爪部によりレールを掴持することによりクレーンの落下を防止している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0008】

【特許文献1】特開２００９－１１３９２５号公報

【特許文献2】特開２０２１－２４７０６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0009】

特許文献１に記載のクレーン装置は、地震の発生をクレーン装置に設置した地震計や加速度計、或いは外部から入力される地震情報の信号を利用して、クレーン装置の制御を地震に対応した制御に切り替えるものである。

【0010】

しかしながら、特許文献１に記載のクレーン装置においては、単にクレーン装置の制御を地震に対応した制御に切り替えるだけのものであり、工場で作業を行っている作業者に地震の発生を知らせることについては考慮されていない。特に、地震の発生地点から実際の地震の揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震への対応（作業の中止、避難等の注意喚起）を促すことについては、何ら具体的な対応策が示されていない。

【0011】

したがって、地震の発生地点から実際の地震の揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震への対応を促すことを含めた具体的な対応策が要請されている。

【0012】

また、特許文献１に記載のクレーンは、地震による大きな揺れの最中において停電が発生した場合には、電磁石に電流を供給することができないので、クレーンの浮上防止や、水平方向の揺れ防止を実施することが出来ない。

【0013】

特許文献２に記載の安全装置は、地震による停電が発生することを前提としており、停電しない場合は電磁ブレーキが作動せず、安全装置としての役割を果たさない。

【0014】

また、地震によるクレーンの落下事例を見ると、ガーダーからレールごとクレーンが落下するものがある。これはガーダーとレールを固定するフックボルトが、地震によりクレーンが揺れる力で発生する過大な荷重に耐えられず変形する事で、ガーダーとレールの固定に緩みが生じることに起因している。この固定の緩みは、ガーダーからレールが脱落し、クレーンもレールと共に落下させてことがある。このようにクレーンはレールのみと固定をしてもレールごと落下してしまうので、地震による落下防止策とはならないことを示している。

【0015】

本発明の目的は、地震の発生地点から実際の地震の揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震への対応を促し、更にクレーン落下防止の為の対策を行うことができるクレーン装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0016】

本発明は、クレーン装置の一態様として、吊荷が掛けられるクレーンフックを巻き上げる巻上用電動機と、巻上用電動機を前後及び/又は左右に移動させる移動用電動機と、巻上用電動機、及び移動用電動機の動作を制御する制御装置を備えたクレーン装置であって、制御装置は、地震情報を受信する受信手段と、受信手段により受信した地震情報に応じて、発報処理と落下防止処理を実行する制御処理部と、制御処理部によって制御され、発報処理として、クレーン装置の周囲に対して音響発生手段または表示手段で地震が到来することを知らせる発報手段と、制御処理部によって制御され、落下防止処理の実行によってクレーンの落下を防止させる運転制御部を備えている。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、地震の発生から実際の地震の揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震への対応を促し、更にクレーン落下防止の為の対策を行うことができるクレーン装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、クレーン装置の全体構成の一例を示す斜視図である。

【図2】図２は、落下防止装置の構成の一例を示す構成図である。

【図3】図３は、クレーン装置の制御システムの全体構成の一例を示す構成図である。

【図4】図４は、クレーン装置の制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、落下防止装置の作動可能範囲の一例を示す斜視図である。

【図6】図６は、図４に示す制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。

【図7】図７は、図６に示す停止動作処理後の安全処理フローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。

【0020】

図１、２は、クレーン装置の全体構成および、落下防止装置の一例を示し、図３は、クレーン装置の制御システムの全体構成の一例を示している。

【0021】

クレーン装置は大まかには、吊荷が掛けられるクレーンフックを巻き上げ、及び巻き下げる巻上用電動機と、この巻上用電動機を前後及び/又は左右に移動させる移動用電動機と、巻上用電動機、及び移動用電動機の動作を制御する制御装置を備えている。具体的な構成は以下の通りである。

【0022】

図１において、クレーン装置１００は、クレーンフック１、ワイヤーロープ２、巻上誘導電動機３、巻上用ドラム４、横行誘導電動機５、横行用車輪６、横行用ガーダー７、走行誘導電動機８、走行用車輪９、走行用ガーダー１０ａ、走行用レール１０ｂ、フックボルト１０ｃ、巻上・横行インバータ制御装置１１、ケーブルに吊り下げられた操作入力装置１２、走行用インバータ制御装置１３等を有する。また、巻上誘導電動機３、横行誘導電動機５、及び走行誘導電動機８には、誘導電動機用ブレーキ１４(図３参照)が各々に内蔵されている。

【0023】

ここで、巻上誘導電動機３は、クレーンフック１に掛けられた吊荷を重力方向に上げ下げするものであり。横行誘導電動機５と走行誘導電動機８は、巻上誘導電動機３を前後方向、及び/又は左右方向に移動させる移動用電動機である。

【0024】

クレーン装置１００は、クレーンフック１に取り付けた吊荷を、巻上誘導電動機３によって回転する巻上用ドラム４により、ワイヤーロープ２を巻き上げ/巻き下げすることで重力方向(Ｙ方向、-Ｙ方向の矢印で示す)、即ち上下方向に吊荷を移動する。また、横行用車輪６を横行誘導電動機５が回転させ、横行用ガーダー７に沿って左右方向(Ｘ方向、-Ｘ方向の矢印で示す)に移動する。更に、走行用車輪９を走行誘導電動機８が回転させ、走行用レール１０ｂに沿って前後方向(Ｚ方向、-Ｚ方向の矢印で示す)に移動する。

【0025】

図２は、落下防止装置の一例を示す。落下防止装置は、走行用レール１０ｂに沿ってＺ方向に移動する走行台車２９に設けられた、落下防止誘導電動機２７と落下防止爪部２８を備える。落下防止処理として、落下防止爪部２８を駆動する落下防止誘導電動機２７により、走行用レール１０ｂを搭載する走行用ガーダー１０ａに係合させる。これにより、クレーンの水平方向（ｘ方向）の揺れと浮上り（ｙ方向）を、落下防止爪部２８と走行用ガーダー１０ａが抑制し、フックボルト１０ｃへ過大な荷重が掛かる事を防ぐ。このように、フックボルト１０ｃの変形が発生せず、走行用レール１０ｂが走行用ガーダー１０ａから脱落することを防止する。また、走行用ガーダー１０ａ上に設置される、走行用レール１０ｂと走行誘導電動機８、走行用車輪９等が共に走行用ガーダー１０ａから落下することを防止する。

【0026】

図３に示すように、巻上・横行インバータ制御装置１１には、巻上・横行インバータ制御部１５、巻上用インバータ１６、横行用インバータ１７が内蔵されている。また、落下防止・走行用インバータ制御装置１３には、落下防止・走行インバータ制御部１８、及び走行用インバータ１９、落下防止用インバータ２６が内蔵されている。また、巻上・横行インバータ制御部１５と落下防止・走行インバータ制御部１８とは通信線２０によって接続されている。図１に示す通り、巻上・横行インバータ制御装置１１と落下防止・走行用インバータ制御装置１３とは物理的に別の装置として記載しているが、一つの装置としても良い。また、機能的には一つの装置として動作しても良い。

【0027】

巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ制御装置１１に格納された巻上・横行インバータ制御部１５により制御される。即ち、オペレータが操作入力装置１２から所定の指示を入力すると、巻上・横行インバータ制御部１５は、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７を制御するため、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７に制御に必要な制御情報を与える。尚、巻上誘導電動機３には、エンコーダ２１が取り付けられており、巻上誘導電動機３の回転情報を巻上・横行インバータ制御部１５に入力している。

【0028】

そして、巻上用インバータ１６と横行用インバータ１７は、巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に必要な周波数、電圧、電流を加える。また、巻上・横行インバータ制御部１５は、誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御する。巻上用インバータ１６によって、巻上誘導電動機３を制御してクレーンフック１に取り付けられた吊荷が、落下することなくＹ方向に移動させる。また、横行用インバータ１７によって、横行誘導電動機５を制御し、横行用ガーダー７に沿って横行用車輪６をＸ方向に移動させる。

【0029】

落下防止・走行インバータ制御部１８は、オペレータが操作入力装置１２からの所定の指示が入力されると、走行用インバータ１９を制御する。走行用インバータ１９は走行誘導電動機８に必要な周波数、電圧、電流を加える。落下防止・走行インバータ制御部１８は誘導電動機用ブレーキ１４を開放制御することで、走行用レール１０ｂに沿って走行用車輪９をＺ方向に移動させる。

【0030】

更に巻上・横行インバータ制御装置１１には通信部２２が設けられている。この通信部２２は、通信線２３によって巻上・横行インバータ制御部１５と接続されている。通信部２２は無線通信によって、演算機能を備えるサーバによって構成されたクラウドネットワーク(以下、クラウドと表記する)２４に接続されている。このクラウド２４は、通信部を備えた緊急地震通報システム２５とも無線通信で接続されている。

【0031】

したがって、クラウド２４を介して、通信部２２と緊急地震通報システム２５は、通信可能な環境に設定されている。もちろん、有線で通信可能に接続されていても良いことはいうまでもない。

【0032】

サーバを備えたクラウド２４は、例えば、クレーン装置１００の製造会社や、メンテナンス会社に設置されている。また、緊急地震通報システム２５は、気象庁によって運営されている「緊急地震速報システム」を使用することができる。この緊急地震速報システムは、「予報」と「警報」を発出するように決められている。

【0033】

例えば、「予報」は最大震度３以上、又はマグニチュード３．５以上と予想されたときに発出され、「警報」は最大震度５弱以上の揺れが予想されたときに発出される。そして、この「予報」と「警報」に基づいて、クレーン装置１００の制御状態を変えることができる。また、地震は最初にＰ波による「初期微動」が観察され、その後Ｓ波による「主要動」が観察される。

【0034】

したがって、初期微動によって速報が発出され、その後の主要動が到達するまでには或る時間差が存在する。この時間差を利用して、クレーン装置１００の地震に対応する制御を実行することができる。

【0035】

次に、実施形態の緊急地震通報システム２５と連動したクレーン装置１００の制御システムの構成について説明する。図４は、本実施形態になる制御システムの概略の構成を示している。

【0036】

本実施形態では、制御装置として巻上・横行インバータ制御装置１１と落下防止・走行用インバータ制御装置１３とを一つの制御装置５０として纏めて記載する。

【0037】

制御装置５０は、制御処理部３０を備えており、この制御処理部３０は、地震が発生した時のクレーン装置の制御処理を実行する機能を備えている。これは周知の通り、制御プログラムによって動作するマイクロコンピュータで実行される。制御処理部３０は、図３の巻上・横行インバータ制御部１５と落下防止・走行インバータ制御部１８とに対応する。制御処理部３０には、種々のセンサから各種の情報が入力されている。本実施形態に関係する情報としては、例えば、落下防止装置の落下防止爪部２８が位置する領域の映像情報が、カメラ映像取得部３３から制御処理部３０に入力される。

【0038】

落下防止装置を作動させるためには、図５に示すように、フックボルト１０ｃなど、落下防止爪部２８を走行用ガーダー１０ａに掛けることを阻害する物を避ける必要がある。カメラ映像取得部３３は、落下防止爪部２８が走行用ガーダー１０ａに係合する付近の映像を取得する。落下防止爪部２８が位置する領域の映像情報はカメラ映像取得部３３で取得される。これは、図示しないカメラから求められるものである。尚、本実施形態では、カメラは横行用ガーダー７に設けられているものとするが、これ以外のクレーン装置とは離れた位置にあるカメラの映像から求めることもできる。要は落下防止爪部２８が位置する領域の映像情報が得られれば良いものである。制御処理部３０に入力される情報として、クレーンフック１に取り付けられた吊荷の荷重を荷重情報取得部３２から取得しても良い。クレーンフック１に取り付けられた吊荷の荷重に応じて、通信部２２が緊急地震速報を受信した際の制御を変更することが可能となる。

【0039】

更に、制御処理部３０には、通信部２２から地震に関する地震情報（例えば、緊急地震速報）が入力される。地震情報は、クラウド２４を介して緊急地震通報システム２５から送られる。

【0040】

緊急地震通報システム２５は、上述したように、気象庁が運用する「緊急地震速報システム」を利用するものであり、地震の強度に対応して「予報」と「警報」とが送られてくる。また、「予報」は地震を検知してから２～３秒程度で発表されるのに対し、「警報」は５～１０秒程度で発表されるので、「予報」と「警報」が時系列で発出される場合もある。

【0041】

制御処理部３０は、発報処理として、クレーン装置の周囲に対して音響発生手段で地震が到来することを知らせる。そのため、制御処理部３０は、発報制御部３４に対して「予報」と「警報」を報知するように発報情報を送信する。発報制御部３４はスピーカーのような音響発生手段に対して、地震が発生したこと、地震の強度、避難の要請や避難方法等を音声アナウンスによって報知する機能を備えている。尚、発報制御部３４は、パトサインのような表示手段に対して、地震が発生したこと、地震の強度、避難の要請や避難方法等を表示される色によって報知しても良い。

【0042】

クレーン装置１００に発報制御部３４や音響発生手段や表示手段を設けることによって、作業者がスマートフォン等の情報端末を携帯しなくても、円滑に地震情報に基づいた退避行動をとることができるようになる。

【0043】

また、制御処理部３０は、運転制御部３５に対してクレーンの停止や落下防止処理等を実行させる制御機能を備えている。運転制御部３５は、図３の巻上・横行インバータ制御部１５と落下防止・走行インバータ制御部１８とに対応する。

【0044】

例えば、制御処理部３０は、通信部２２から「予報」を受信すると、発報制御部３４に対し発報制御を行う機能や、「警報」を受信すると、発報制御部３４に対し発報制御を行うと共に、運転制御部３５に対しクレーン装置１００の停止制御、落下防止制御を実行する機能を備えている。

【0045】

以上の通り、制御処理部３０は、通信部２２により受信した地震情報に応じて、発報処理と落下防止処理を実行する。また、気象庁が運用する「緊急地震速報システム」を利用して、地震の強度に応じてクレーン装置１００の制御内容を事前に選択しているので、地震に対応した適切なクレーン装置の制御を実行することができるようになる。

【0046】

次に、このような制御装置５０において、地震が発生した時の具体的な処理フローを説明する。図６は、緊急地震速報を受信した時の制御処理部３０の処理フローを示している。この制御は、所定時間毎の時間割込みで起動されており、緊急地震速報を受信すると地震に対応した制御を実行するものである。

【0047】

≪ステップＳ１１≫
ステップＳ１１においては、制御処理部３０は、通信部２２から緊急地震速報を受信したかどうかを判断する。緊急地震速報を受信していない場合（ＮＯ）と、エンドに抜けて次の起動タイミングの到来に待機する。一方、緊急地震速報を受信したと判断すると、ステップＳ１２に移行する。

【0048】

≪ステップＳ１２≫
ステップＳ１２においては、制御処理部３０は緊急地震速報の地震のレベルが「警報」かどうかを判断する。この「警報」は、緊急地震速報（警報）で設定されている地震の強度に対応している。そして、制御処理部３０は緊急地震速報の内容が「警報」では無い（ＮＯ）と判断されるとステップＳ１３に移行する。つまり、「警報」では無い場合は、制御処理部３０は「予報」と判断し、緊急地震速報（予報）で設定されている地震の強度と判断する。一方、制御処理部３０は「警報」と判断するとステップＳ１４に移行する。

【0049】

≪ステップＳ１３≫
ステップＳ１２で制御処理部３０が地震のレベルが「予報」と判断したので、ステップＳ１３においては、強度がさほど大きくない地震が到来すると予想する。この場合、先ずは作業者の安全を優先して発報処理を実行する。この場合、制御処理部３０は、発報制御部３４に対し音響発生手段等によって、ブザーを吹鳴し、音声アナウンスによって強度がさほど大きくない地震が到来することを報知するよう制御する。

【0050】

音声アナウンスは、例えば、「震度３の地震が発生しました。最寄りの安全な場所に避難して下さい。引き続き強度の大きい地震が到来する恐れがあります。」といった内容である。これによって、作業者は、最寄りの机の下とかに退避して自身の安全を確保する行動を素早くとることができるようになる。発報処理が完了するとエンドに抜けて、次の起動タイミングの到来に待機する。

【0051】

≪ステップＳ１４≫
ステップＳ１２で、制御処理部３０は地震のレベルが「警報」と判断しているので、ステップＳ１４においては、強度が大きい地震が早期に到来すると予想される。そのため、先ずは作業者の安全を優先して発報処理を実行する。この場合、制御処理部３０は、発報制御部３４に対し音響発生手段によって、ブザーを吹鳴し、音声アナウンスによって強度の大きい地震が到来することを報知するよう制御する。

【0052】

つまり、制御処理部３０は、地震の強度が「警報」（第1の所定強度以上）と判定した時は、後述するクレーン装置の停止動作処理を実行せずに、発報制御部３４に対し発報制御処理を実行させる。これにより、音響発生手段によって、素早く注意を喚起する。

【0053】

音声アナウンスは、例えば、「震度６の地震が発生しました。急いで最寄りの安全な場所に避難して下さい。」といった内容である。これによって、作業者は、安全な場所に退避して自身の安全を確保する行動を素早くとることができるようになる。発報処理が完了するとステップＳ１５に移行する。発報手段としてパトサインを用いた場合には、例えば、「警報」の場合には赤を表示させ、「予報」の場合には黄色を表示させるように制御する。

【0054】

≪ステップＳ１５≫
ステップＳ１５において、制御処理部３０は初期微動の後に震度が大きい主要動が到来する恐れがあると判断する。このため、初期微動から主要動が到達するまでの時間差を利用して、クレーン装置１００の運転制御部３５に停止動作処理を実行させる。

【0055】

この場合、巻上誘導電動機３、横行誘導電動機５、及び走行誘導電動機８の動作が停止される。これによって、主要動が到来する前に、クレーン装置１００を停止することができる。尚、この停止動作処理の後の安全処理の詳細は図７に示している。停止動作処理を終了するとエンドに抜けて、次の起動タイミングの到来に待機する。

【0056】

つまり、地震の強度が「警報」（第１の所定強度）と判定された時は、発報制御処理を実行して発報手段によって注意を喚起すると共に、これに続いて安全処理を実行するものである。

【0057】

次に、停止処理後の安全処理について図７を基に説明する。この安全処理は、図６に示す停止動作処理が完了しないと実行されないものである。停止動作処理が完了しない間に、安全処理を実行するとクレーン装置１００が作業者の意図せぬ動きをしてしまうからである。これを避けるために停止動作処理が完了してから安全処理を実行している。

【0058】

≪ステップＳ２１≫
ステップＳ２１において、制御処理部３０は緊急地震速報による停止動作が完了したかどうかを判断する。この理由は、上述した通り停止動作処理が完了しない間に、安全処理を実行するとクレーンが作業者の意図せぬ動きをしてしまうからである。したがって、停止動作処理が完了していないと判断するとエンドに抜けて次の起動タイミングの到来に待機する。一方、停止動作処理が完了していると判断するとステップＳ２２に移行する。

【0059】

≪ステップＳ２２≫
ステップＳ２２において、制御処理部３０は落下防止爪部２８を作動させて良いかどうかの判断が実行する。この判断には、カメラ映像取得部３３で取得される落下防止爪部２８が位置する領域の映像情報が用いられる。落下防止爪部２８が作動可能範囲でない場合は、例えば、図５に示すように、フックボルト１０ｃなどがあり、落下防止爪部２８を走行用ガーダー１０ａに係合させることができない場合である。

【0060】

映像情報から落下防止爪部２８が作動可能範囲ではないと判断すると、ステップＳ２３に移行する。一方、映像情報から作動可能範囲であると判断すると、ステップＳ２４に移行する。

【0061】

≪ステップＳ２３≫
ステップＳ２２で、制御処理部３０は落下防止爪部２８が作動可能範囲ではないと判断しているので、ステップＳ２３においては、落下防止爪部２８が作動可能な範囲に、クレーン装置１００を移動させるように運転制御部３５を制御する。映像情報を用い、最寄りの落下防止爪部２８の作動可能範囲に移動を行う。移動が完了すると、ステップＳ２２に移行する。

【0062】

≪ステップＳ２４≫
ステップＳ２２で、制御処理部３０は落下防止爪部２８が作動可能な範囲であると判断しているので、ステップＳ２４においては、落下防止誘導電動機２７が動作させて落下防止爪部２８を、走行用ガーダー１０ａに引っ掛けて安全処理を実行する。安全処理を実行すると、エンドに抜けて次の起動タイミングの到来に待機する。つまり、緊急地震速報の「警報」に相当する地震による大きな揺れの最中に停電が発生しても、有効な落下防止対策が継続される。尚、落下防止処理とは、図６のステップ１５の停止動作処理から図７のステップ２４の安全処理までの処理をいう。

【0063】

上述した安全処理の実行によって、作業者が退避していても自動的に適切な状態に維持されるので、地震の揺れによる危険性が作業者に及ぶのを避けることができる。

【0064】

以上、本実施の形態によれば、地震の発生による緊急地震速報の受信から、地震による揺れが到達するまでの時間を利用して、作業者に地震への対応を促し、更にクレーンの落下防止処理を行うクレーン装置を提供することができる。

【0065】

尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。

【符号の説明】

【0066】

１：クレーンフック、
２：ワイヤーロープ、
３：巻上誘導電動機、
４：巻上用ドラム、
５：横行誘導電動機、
６：横行用車輪、
７：横行用ガーダー、
８：走行誘導電動機、
９：走行用車輪、
１０ａ：走行用ガーダー、
１０ｂ：走行用レール、
１０ｃ：フックボルト、
１１：巻上・横行インバータ制御装置、
１２：操作入力装置、
１３：走行用インバータ装置、
１４：誘導電動機用ブレーキ、
１５：巻上・横行インバータ制御部、
１６：巻上用インバータ、
１７：横行用インバータ、
１８：走行インバータ制御部、
１９：走行用インバータ、
２０：通信線、
２１：エンコーダ、
２２：通信部、
２３：通信線、
２４：クラウド、
２５：緊急地震通報システム、
２６：落下防止用インバータ、
２７：落下防止誘導電動機、
２８：落下防止爪部、
３０：制御処理部、
３１：位置情報取得部、
３２：荷重情報取得部、
３３：カメラ映像取得部、
３４：発報制御部、
３５：運転制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】