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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173143
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】数値制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G05B 19/18 20060101AFI20241205BHJP
G05B 19/4155 20060101ALI20241205BHJP
B23Q 3/155 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
G05B19/18 T
G05B19/4155 M
B23Q3/155 F
【審査請求】未請求
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091364
(22)【出願日】2023-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000005267
【氏名又は名称】ブラザー工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100104178
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 尚
(72)【発明者】
【氏名】久留美 賢祐
【テーマコード（参考）】
3C002
3C269
【Ｆターム（参考）】
3C002AA03
3C002BB07
3C002HH01
3C269AB01
3C269BB05
3C269CC02
3C269EF02
3C269EF15
3C269EF19
3C269EF39
3C269MN16
3C269MN27
(57)【要約】
【課題】工具交換時間を短縮できる数値制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体を提供する。
【解決手段】工具収納時、数値制御装置のＣＰＵは、Ｙ軸方向において、主軸を第一復帰位置からＡＴＣ準備位置を経由して、ＡＴＣ位置へ移動する。Ｙ軸方向のＡＴＣ準備位置からＡＴＣ位置への主軸の移動は、Ｚ軸方向においてＷ９に主軸がＡＴＣ準備位置に到達してから開始される。Ｙ軸方向の第一復帰位置からＡＴＣ準備位置への主軸の移動を、Ｚ軸方向において主軸がＷ３に第一復帰位置を通過するのを契機に、待機時間Ｔ１が経過してから開始する。これにより、Ｗ９にＹ軸方向におけるＡＴＣ準備位置からの移動開始時に、Ｙ軸方向の主軸の移動速度を最大速度をＶＹにできる。よって数値制御装置は、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置からＡＴＣ位置への移動時間を短縮できる。
【選択図】図８
【解決手段】工具収納時、数値制御装置のＣＰＵは、Ｙ軸方向において、主軸を第一復帰位置からＡＴＣ準備位置を経由して、ＡＴＣ位置へ移動する。Ｙ軸方向のＡＴＣ準備位置からＡＴＣ位置への主軸の移動は、Ｚ軸方向においてＷ９に主軸がＡＴＣ準備位置に到達してから開始される。Ｙ軸方向の第一復帰位置からＡＴＣ準備位置への主軸の移動を、Ｚ軸方向において主軸がＷ３に第一復帰位置を通過するのを契機に、待機時間Ｔ１が経過してから開始する。これにより、Ｗ９にＹ軸方向におけるＡＴＣ準備位置からの移動開始時に、Ｙ軸方向の主軸の移動速度を最大速度をＶＹにできる。よって数値制御装置は、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置からＡＴＣ位置への移動時間を短縮できる。
【選択図】図８
【特許請求の範囲】
【請求項1】
工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御する数値制御装置において、
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御部を備え、
前記工作機械は、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部を備えており、
前記収納制御部は、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示部と、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断部と、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断部と
を備え、
前記第一指示部による指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする数値制御装置。
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御部を備え、
前記工作機械は、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部を備えており、
前記収納制御部は、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示部と、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断部と、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断部と
を備え、
前記第一指示部による指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする数値制御装置。
【請求項2】
前記収納制御部は、
前記第一指示部による指示の出力が完了した場合に前記第二指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
前記第一指示部による指示の出力が完了した場合に前記第二指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項3】
前記収納制御部は、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始するものであり、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第一時間と、
前記主軸が前記第一直交方向における前記第一復帰位置から前記準備位置へ向けての移動において前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第二移動速度から停止状態へ向けて減速を開始する直前までにかかる第二時間と
に基づいて前記所定時間を演算する演算部を備え、
前記演算部は、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第一移動距離と、
前記主軸が前記軸方向に移動する速度である第一移動速度と、
前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第一減速時間と
に基づいて前記第一時間を演算し、
更に、
前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第二移動距離と、
前記第二移動速度と
に基づいて前記第二時間を演算すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始するものであり、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第一時間と、
前記主軸が前記第一直交方向における前記第一復帰位置から前記準備位置へ向けての移動において前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第二移動速度から停止状態へ向けて減速を開始する直前までにかかる第二時間と
に基づいて前記所定時間を演算する演算部を備え、
前記演算部は、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第一移動距離と、
前記主軸が前記軸方向に移動する速度である第一移動速度と、
前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第一減速時間と
に基づいて前記第一時間を演算し、
更に、
前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第二移動距離と、
前記第二移動速度と
に基づいて前記第二時間を演算すること
を特徴とする請求項１に記載の数値制御装置。
【請求項4】
前記工作機械の前記位置検出部は更に、前記軸方向に対して直交し、且つ前記第一直交方向に対して直交する第二直交方向における前記主軸の位置を検出し、
前記収納制御部は、
前記第二直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第五指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部と
を備え、
前記演算部は、
前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第三移動距離と、
前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第三移動速度と、
前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第二減速時間と
に基づいて、前記主軸が前記第二直交方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第三時間を演算し、
且つ、
前記第二時間と、
前記第三時間と
に基づいて前記所定時間を演算し、
前記収納制御部は、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、
前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
前記収納制御部は、
前記第二直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第五指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部と
を備え、
前記演算部は、
前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第三移動距離と、
前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第三移動速度と、
前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第二減速時間と
に基づいて、前記主軸が前記第二直交方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第三時間を演算し、
且つ、
前記第二時間と、
前記第三時間と
に基づいて前記所定時間を演算し、
前記収納制御部は、
前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、
前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項３に記載の数値制御装置。
【請求項5】
前記工作機械の前記位置検出部は更に、前記軸方向に対して直交し、且つ前記第一直交方向に対して直交する第二直交方向における前記主軸の位置を検出し、
前記収納制御部は、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部
を備え、
前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の数値制御装置。
前記収納制御部は、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部
を備え、
前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の数値制御装置。
【請求項6】
前記マガジンの複数の前記収納部のうち、次の加工に用いる工具である次工具を収納する前記収納部が前記収納位置に対応する位置に配置された状態で、
前記抜き位置から、前記収納位置、前記準備位置の順に経由させ、前記次工具による前記ワークの加工開始時における前記主軸の位置である開始位置に対して前記軸方向に離れた位置であり、前記次工具が前記ワークに衝突しない第二復帰位置に前記主軸を移動させた後、前記開始位置へ移動する装着制御部
を更に備え、
前記装着制御部は、
前記第一直交方向における前記主軸の前記収納位置から前記準備位置への移動を指示する第六指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第七指示部と、
前記軸方向及び前記第二直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第八指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第五判断部と
を備え、
前記第六指示部による指示の出力が完了した場合に前記第七指示部による指示の出力を開始し、
前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したと前記第五判断部が判断した場合に前記第八指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項５に記載の数値制御装置。
前記抜き位置から、前記収納位置、前記準備位置の順に経由させ、前記次工具による前記ワークの加工開始時における前記主軸の位置である開始位置に対して前記軸方向に離れた位置であり、前記次工具が前記ワークに衝突しない第二復帰位置に前記主軸を移動させた後、前記開始位置へ移動する装着制御部
を更に備え、
前記装着制御部は、
前記第一直交方向における前記主軸の前記収納位置から前記準備位置への移動を指示する第六指示部と、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第七指示部と、
前記軸方向及び前記第二直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第八指示部と、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第五判断部と
を備え、
前記第六指示部による指示の出力が完了した場合に前記第七指示部による指示の出力を開始し、
前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したと前記第五判断部が判断した場合に前記第八指示部による指示の出力を開始すること
を特徴とする請求項５に記載の数値制御装置。
【請求項7】
工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
を備えた数値制御装置の制御方法において、
前記収納制御ステップは、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を備え、
前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始すること
を特徴とする制御方法。
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
を備えた数値制御装置の制御方法において、
前記収納制御ステップは、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を備え、
前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始すること
を特徴とする制御方法。
【請求項8】
工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
を備えた数値制御装置を機能させるプログラムにおいて、
コンピュータに、
前記収納制御ステップにおいて、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を実行させ、
前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始すること
を特徴とするプログラム。
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
を備えた数値制御装置を機能させるプログラムにおいて、
コンピュータに、
前記収納制御ステップにおいて、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を実行させ、
前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始すること
を特徴とするプログラム。
【請求項9】
工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
をコンピュータに実行させる数値制御装置を制御するプログラムであって、
コンピュータに、
前記収納制御ステップにおいて、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を実行させ、
前記第一指示ステップによる指示の出力が完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始させるプログラム
を記憶することを特徴とする記憶媒体。
前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、
前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、
前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、
及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置
の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、
前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップ
をコンピュータに実行させる数値制御装置を制御するプログラムであって、
コンピュータに、
前記収納制御ステップにおいて、
前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、
前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、
前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、
前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、
計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、
前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップと
を実行させ、
前記第一指示ステップによる指示の出力が完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、
前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、
前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始させるプログラム
を記憶することを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、数値制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載の工作機械は横形であり、主軸の軸方向は水平方向である。工具交換を行う際、工具がワーク及び治具に衝突しないよう、主軸を開始位置から復帰位置に移動後、Ｙ軸方向においては機械原点に移動してから準備位置に移動する。開始位置はワークの加工終了時の主軸の位置である。復帰位置は工具がワーク及び治具に衝突しない主軸の位置である。機械原点は、主軸の軸方向における主軸の機械座標が原点寸法の位置であり、且つ、主軸の軸方向と直交する方向における主軸の機械座標が０の位置である。主軸の軸方向の原点寸法の位置は工作機械の構造に応じて決まる。準備位置は、工具を保持する工具ホルダをマガジンのグリップアームに把持する準備のため主軸を配置する位置である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特許第３０４４７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
主軸は復帰位置から機械原点に一旦移動してから準備位置に移動するので、工具交換時間が長くなるという問題点があった。
【0005】
本発明の目的は、工具交換時間を短縮できる数値制御装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の第一態様によれば、工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御する数値制御装置において、前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御部を備え、前記工作機械は、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部を備えており、前記収納制御部は、前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示部と、前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示部と、前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示部と、前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示部と、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断部と、計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断部と、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断部とを備え、前記第一指示部による指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始することを特徴とする数値制御装置が提供される。
【0007】
第一直交方向における主軸の準備位置から収納位置への移動は、第三判断部が、主軸が軸方向において準備位置に到達したと判断した場合に行われる。故に収納制御部は、主軸の第一直交方向への移動において、主軸を第一復帰位置から準備位置へ移動させる指示と、準備位置から収納位置へ移動させる指示を連続して出力できるように、第三指示部による指示の出力を、所定時間の経過を待ってから行う。これにより主軸は、第一直交方向において、準備位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の収納位置へ向けて移動を継続することができるので、第一直交方向において、第一復帰位置から収納位置へ、より早く移動することができる。故に数値制御装置は、工具交換時間を短縮することができる。
【0008】
第一態様において、前記収納制御部は、前記第一指示部による指示の出力が完了した場合に前記第二指示部による指示の出力を開始してもよい。収納制御部は、主軸の軸方向への移動において、主軸を終了位置から第一復帰位置へ移動させる指示と、第一復帰位置から準備位置へ移動させる指示を連続して出力する。これにより主軸は、軸方向において、第一復帰位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の準備位置へ向けて移動を継続することができる。例えば、第一指示部による指示の出力が完了し、主軸が第一復帰位置に到達したことをインポジションチェックによって確認してから第二指示部による指示が出力される場合と比べ、主軸は、軸方向において、終了位置から準備位置へ、より早く移動することができる。故に数値制御装置は、工具交換時間を短縮することができる。
【0009】
第一態様において、前記収納制御部は、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始するものであり、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第一時間と、前記主軸が前記第一直交方向における前記第一復帰位置から前記準備位置へ向けての移動において前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第二移動速度から停止状態へ向けて減速を開始する直前までにかかる第二時間とに基づいて前記所定時間を演算する演算部を備え、前記演算部は、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第一移動距離と、前記主軸が前記軸方向に移動する速度である第一移動速度と、前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第一減速時間とに基づいて前記第一時間を演算し、更に、前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第二移動距離と、前記第二移動速度とに基づいて前記第二時間を演算してもよい。主軸が軸方向において第一復帰位置を通過して準備位置に至るまでにかかる第一時間から、主軸が第一直交方向において第一復帰位置から準備位置に向けて移動し、準備位置にて停止する場合の減速を開始するタイミングまでにかかる第二時間を求め、その差分によって、所定時間を求めることができる。故に主軸は、第一直交方向において、第一復帰位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の準備位置へ向けて移動を継続することができる。
【0010】
第一態様において、前記工作機械の前記位置検出部は更に、前記軸方向に対して直交し、且つ前記第一直交方向に対して直交する第二直交方向における前記主軸の位置を検出し、前記収納制御部は、前記第二直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第五指示部と、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部とを備え、前記演算部は、前記主軸が前記第一直交方向において前記第一復帰位置から前記準備位置まで移動する距離である第三移動距離と、前記主軸が前記第一直交方向に移動する速度である第三移動速度と、前記軸方向への移動において前記主軸が前記第一移動速度から停止状態となるまでの減速にかかる時間である第二減速時間とに基づいて、前記主軸が前記第二直交方向において前記第一復帰位置を通過してから前記準備位置に到達するまでにかかる第三時間を演算し、且つ、前記第二時間と、前記第三時間とに基づいて前記所定時間を演算し、前記収納制御部は、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断部が判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、前記所定時間が経過したと前記第二判断部が判断した場合に前記第三指示部による指示の出力を開始し、前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始してもよい。主軸は、軸方向への移動よりも第二直交方向への移動に時間がかかる場合がある。故に演算部は、主軸が第二直交方向において第一復帰位置を通過して準備位置に至るまでにかかる第三時間と、第二時間とに基づいて、所定時間を演算する。よって主軸は、第一直交方向において、準備位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の収納位置へ向けて移動を継続することができる。
【0011】
第一態様において、前記工作機械の前記位置検出部は更に、前記軸方向に対して直交し、且つ前記第一直交方向に対して直交する第二直交方向における前記主軸の位置を検出し、前記収納制御部は、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第四判断部を備え、前記第三指示部による指示の出力が完了し、且つ、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断部が判断し、更に、前記主軸が前記第二直交方向において前記準備位置に到達したと前記第四判断部が判断した場合に前記第四指示部による指示の出力を開始してもよい。第一直交方向における主軸の準備位置から収納位置への移動は、第三判断部が、主軸が軸方向において準備位置に到達したと判断し、且つ、第四判断部が、主軸が第二直交方向において準備位置に到達したと判断した場合に行われる。収納制御部は、主軸の第一直交方向への移動において、主軸を第一復帰位置から準備位置へ移動させる指示と、準備位置から収納位置へ移動させる指示を連続して出力できるように、第三指示部による指示の出力を、所定時間の経過を待ってから行う。これにより主軸は、第一直交方向において、第一復帰位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の準備位置へ向けて移動を継続することができるので、第一直交方向において、第一復帰位置から収納位置へ、より早く移動することができる。故に数値制御装置は、工具交換時間を短縮することができる。
【0012】
第一態様において、前記マガジンの複数の前記収納部のうち、次の加工に用いる工具である次工具を収納する前記収納部が前記収納位置に対応する位置に配置された状態で、前記抜き位置から、前記収納位置、前記準備位置の順に経由させ、前記未装着工具による前記ワークの加工開始時における前記主軸の位置である開始位置に対して前記軸方向に離れた位置であり、前記未装着工具が前記ワークに衝突しない第二復帰位置に前記主軸を移動させた後、前記開始位置へ移動する装着制御部を更に備え、前記装着制御部は、前記第一直交方向における前記主軸の前記収納位置から前記準備位置への移動を指示する第六指示部と、前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第七指示部と、前記軸方向及び前記第二直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記第二復帰位置への移動を指示する第八指示部と、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第五判断部とを備え、前記第六指示部による指示の出力が完了した場合に前記第七指示部による指示の出力を開始し、前記主軸が前記第一直交方向において前記準備位置に到達したと前記第五判断部が判断した場合に前記第八指示部による指示の出力を開始してもよい。主軸の第一直交方向への移動において、第六指示部による指示が出力されると、主軸は、収納位置から準備位置へ向けての移動速度を０から加速し始め、指示の出力が完了すると、通常は、準備位置にて移動を停止するように、移動速度の減速をし始める。一方、本発明では、第七指示部による指示の出力は、第六指示部による指示の出力が完了した場合に行われる。即ち、第六指示部による指示と、第七指示部による指示が連続して出力される。故に主軸は、準備位置へ向けての移動速度の減速を行わず、次の第二復帰位置へ向けて移動を継続する。例えば、第六指示部による指示の出力が完了し、主軸が準備位置に到達したことをインポジションチェックによって確認してから第七指示部による指示が出力される場合と比べ、主軸は、第一直交方向において、収納位置から第二復帰位置へ、より早く移動することができる。故に数値制御装置は、工具交換時間を短縮することができる。
【0013】
本発明の第二態様によれば、工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップを備えた数値制御装置の制御方法において、前記収納制御ステップは、前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップとを備え、前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始することを特徴とする制御方法が提供される。故に第二態様は、第一態様と同様の効果を奏する。
【0014】
本発明の第三態様によれば、工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップを備えた数値制御装置を機能させるプログラムにおいて、コンピュータに、前記収納制御ステップにおいて、前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップとを実行させ、前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始することを特徴とするプログラムが提供される。故に第三態様は、第一態様と同様の効果を奏する。
【0015】
本発明の第四態様によれば、工具を装着する主軸と、工具を収納する複数の収納部を有するマガジンと、ワークを固定する台とを備えた工作機械を制御するため、前記ワークの加工終了時における前記主軸の位置である終了位置から、前記終了位置に対して前記主軸の軸方向に離れた位置であり、前記主軸に装着した装着工具が前記ワークに衝突しない第一復帰位置、前記装着工具を前記マガジンの前記収納部に収納する収納位置、及び、前記第一復帰位置及び前記収納位置の間にあり、前記軸方向に直交する第一直交方向において前記収納位置から離れた位置である準備位置の各位置を、前記第一復帰位置、前記準備位置、前記収納位置の順に前記主軸を経由させた後、前記収納位置に対して前記軸方向に沿って前記マガジンから離れる方向に位置し、且つ前記装着工具が前記収納部に残り前記主軸から抜ける抜き位置へ、前記主軸を移動する収納制御ステップをコンピュータに実行させる数値制御装置を制御するプログラムであって、コンピュータに、前記収納制御ステップにおいて、前記軸方向における前記主軸の前記終了位置から前記第一復帰位置への移動を指示する第一指示ステップと、前記軸方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第二指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記第一復帰位置から前記準備位置への移動を指示する第三指示ステップと、前記第一直交方向における前記主軸の前記準備位置から前記収納位置への移動を指示する第四指示ステップと、前記工作機械が備え、少なくとも前記軸方向及び前記第一直交方向における前記主軸の位置を検出する位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したか否かを判断する第一判断ステップと、計時開始から所定時間が経過したか否かを判断する第二判断ステップと、前記位置検出部の検出結果に基づき、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したか否かを判断する第三判断ステップとを実行させ、前記第一指示ステップによる指示の出力が開始又は完了した場合、或いは前記主軸が前記軸方向において前記第一復帰位置に到達したと前記第一判断ステップが判断した場合に前記所定時間の計時を開始し、前記所定時間が経過したと前記第二判断ステップが判断した場合に前記第三指示ステップによる指示の出力を開始し、前記主軸が前記軸方向において前記準備位置に到達したと前記第三判断ステップが判断した場合に前記第四指示ステップによる指示の出力を開始させるプログラムを記憶することを特徴とする記憶媒体が提供される。故に第四態様は、第一態様と同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】前方右上方から見た工作機械１の斜視図である。
【図2】後方右上方から見た工作機械１の斜視図である。
【図3】後方右下方から見た工作機械１（マガジンカバー省略）の斜視図である。
【図4】工作機械１（マガジンカバー省略）の右側面図である。
【図5】ＡＴＣ動作の往路を示す図。
【図6】ＡＴＣ動作の復路を示す図。
【図7】工作機械１の電気的構成を示すブロック図である。
【図8】工具交換動作の往路における主軸７の移動速度と時間との関係を示すタイミングチャートである。
【図9】待機時間Ｔ１の算出において用いられる待機時間テーブル７０の一例を示す図である。
【図10】ＮＣ制御処理のフローチャートである。
【図11】往路実行処理のフローチャートである。
【図12】往路実行処理のフローチャートの続きである。
【図13】復路実行処理のフローチャートである。
【図14】復路実行処理のフローチャートの続きである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
本発明の一実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。工作機械１の左右方向、上下方向、前後方向は夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。図１に示す工作機械１は、主軸７が前後方向（Ｚ軸方向）に延びる横形であり、コラム５がＸ軸方向とＺ軸方向に移動する工作機械である。
【0018】
図１～図４を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は基台２、コラム５、Ｘ軸移動機構１１、Ｚ軸移動機構１２、Ｙ軸移動機構１３、主軸ヘッド６、主軸７（図２参照）、制御箱８、回転テーブル９、ＡＴＣ装置３０（図３参照）、マガジンカバー１０等を備える。
【0019】
基台２はＺ軸方向に長い略直方体状の鉄製土台である。Ｘ軸移動機構１１は基台２上面後部に設け、移動体１５をＸ軸方向に移動可能に支持する。Ｚ軸移動機構１２は移動体１５上面に設ける。Ｚ軸移動機構１２はコラム５をＺ軸方向に移動可能に支持する。コラム５は上下方向に延びる立柱である。コラム５は前面に縦長矩形状の貫通口５Ａ（図３参照）を備える。貫通口５Ａはコラム５を前後方向に貫通する。枠カバー２０はコラム５前面に取り付ける。枠カバー２０は正面視縦長矩形状の枠体であり、コラム５と主軸ヘッド６の間を覆う。Ｙ軸移動機構１３はコラム５前面に設け、主軸ヘッド６をＹ軸方向に移動可能に支持する。Ｘ軸移動機構１１、Ｚ軸移動機構１２、Ｙ軸移動機構１３は例えばガイド、ボールネジ、モータ（図７に示すＸ軸モータ１１Ａ、Ｚ軸モータ１２Ａ、Ｙ軸モータ１３Ａ）を備え、該モータの動力で夫々、移動体１５、コラム５、主軸ヘッド６をガイドに沿って移動させる。
【0020】
主軸ヘッド６はＺ軸方向に延び、Ｙ軸移動機構１３によりコラム５前面に沿ってＹ軸方向に移動可能に設ける。主軸ヘッド６はＹ軸方向において加工領域とＡＴＣ領域（図４，図５参照）の間を移動可能である。加工領域はＹ軸原点よりも基台２側（下側）の空間に設けられる。Ｙ軸原点はＹ軸の機械座標が０の位置である。ＡＴＣ領域は、Ｙ軸原点に対して加工領域とは反対側（上側）の空間に設けられる。加工領域は回転テーブル９に固定されたワークＷ（図５参照）の加工を行う領域である。ＡＴＣ領域はＡＴＣ装置３０による工具交換を行う領域である。ＡＴＣ領域はＹ軸方向において加工領域の上側で、且つＺ軸方向にて加工領域と重なる位置に設けられる。
【0021】
主軸ヘッド６は上部カバー２８とカバー８５を備える。上部カバー２８は主軸ヘッド６上面後端部に固定する。上部カバー２８は正面視略矩形状の金属板であり、主軸ヘッド６上面後端部から上方に延出する。カバー８５は主軸ヘッド６下面後端部に吊り下げた状態で固定する。カバー８５は複数の金属板を上下方向に並べて備え、上下方向にテレスコピックに伸縮する。上部カバー２８は主軸ヘッド６と一体して上下動することで、コラム５前面の主軸ヘッド６よりも上側の領域を常時覆う。カバー８５は主軸ヘッド６の上下動に応じて上下方向に伸縮することで、コラム５前面の主軸ヘッド６よりも下側の領域を常時覆う。
【0022】
主軸７は主軸ヘッド６内にて主軸ヘッド６と同軸上に設ける。主軸ヘッド６は主軸７を回転可能に支持する。主軸ヘッド６後部にはモータ保持箱２７（図３参照）を固定する。モータ保持箱２７は主軸ヘッド６後部から後方に延び、主軸モータ２６を内側に保持する。モータ保持箱２７はコラム５の貫通口５Ａから後方に突出する。主軸モータ２６（図７参照）の出力軸は前方に延び、主軸７の後端部と同軸上に連結する。
【0023】
主軸７は工具装着穴４０、ホルダ保持部材１９（図５参照）を備える。工具装着穴４０は主軸７先端部（前端部）に設ける。工具装着穴４０は主軸７の先端部に向けて拡径する略円錐状の工具装着穴４０である。ホルダ保持部材１９は工具装着穴４０の奥側に設ける。工具装着穴４０には、工具ホルダ９０（図５参照）が着脱自在に装着する。工具ホルダ９０は一端側に工具９１を保持し、他端側にテーパ部とプルスタッド９３（図５参照）を備える。テーパ部は略円錐状であり、主軸７の工具装着穴４０に密着する。プルスタッド９３はテーパ部の頂上部から軸方向に突出する。工具装着穴４０にテーパ部を装着すると、ホルダ保持部材１９はプルスタッド９３を保持し、主軸７に工具ホルダ９０を固定する。
【0024】
基台２後部には一対の支持部材１７，１８を設ける。支持部材１７，１８は左右方向に互いに離間し且つ上方に延び、制御箱８を下方から支持する。制御箱８は内部に制御盤（図示略）を収納する。制御盤は工作機械１の動作を制御する。基台２上面前側には固定台１６を設ける。回転テーブル９は固定台１６に固定する。回転テーブル９は主軸ヘッド６の前方に位置する。回転テーブル９は上面にワークＷ（図５参照）を治具（図示略）で固定し、Ｙ軸方向に平行な回転軸を中心に３６０°回転可能である。
【0025】
基台２上面前側で且つ左右両側には一対の支持柱２１，２２を設ける。図３に示すように、支持柱２１と２２の互いに対向する夫々の上部の間には連結板２３を固定する。ＡＴＣ装置３０は連結板２３前面に固定する。故にＡＴＣ装置３０は支持柱２１，２２により、コラム５と回転テーブル９の間で且つ主軸ヘッド６上方に位置する。ＡＴＣ装置３０は工具マガジン３１、減速機３２、マガジンモータ３３等を備える。工具マガジン３１はマガジンベース３７と複数のグリップアーム３５を備える。マガジンベース３７は略円盤状であり、Ｚ軸方向に平行な一軸線を中心に連結板２３前面にて回転可能に支持する。減速機３２とマガジンモータ３３は工具マガジン３１に取り付ける。マガジンモータ３３の出力軸（図示略）は減速機３２を介してマガジンベース３７の回転軸（図示略）と接続する。マガジンモータ３３の動力は減速機３２を介してマガジンベース３７の回転軸に伝達する。複数のグリップアーム３５はマガジンベース３７外周部に沿って並んで設け、径方向外側に向けて放射状に延びる。グリップアーム３５は先端部に工具ホルダ９０を把持し、工具ホルダ９０に保持する工具９１を後述するマガジンカバー１０内に収納する。即ち、複数のグリップアーム３５は、それぞれに、工具９１を保持する工具ホルダ９０を把持することで、複数の工具９１をマガジンカバー１０内に収納できる。主軸７と工具交換を行うグリップアーム３５は工具マガジン３１のＡＴＣ位置Ｃ（図５参照）に移動する。ＡＴＣ位置Ｃは工具マガジン３１の最下部の位置である。
【0026】
図１，図２に示すように、支持柱２１，２２の夫々の上部前面には、マガジンカバー１０を固定する。マガジンカバー１０は箱状であり工具マガジン３１の周囲を覆う。マガジンカバー１０は切粉と切削液の飛沫が工具マガジン３１に付着するのを防止する。マガジンカバー１０の底壁１０１には開口部１０２を設ける。開口部１０２は底面視矩形状であり、工具マガジン３１の最下部であるＡＴＣ位置Ｃの直下に位置する。開口部１０２にはシャッター１０３を設ける。シャッター１０３は制御盤の制御により開口部１０２を開閉する。シャッター１０３の開放時、主軸７は開口部１０２を通過し、ＡＴＣ位置Ｃに移動できる。
【0027】
図５，図６を参照し、工具交換動作の概要について説明する。工作機械１がワークＷを切削する加工状態では、主軸７は加工領域に位置する。主軸７に装着した工具９１による加工が終了した後、工作機械１は工具交換動作を実行する。工具交換動作は、使用した工具９１を工具マガジン３１に収納する工具収納動作と、次に使用する次工具９２を主軸７に装着し、加工を開始する位置へ移動する工具装着動作を含む。主軸７が工具収納時に移動する経路を往路とし、工具装着時に移動する経路を復路とする。なお、本実施形態において「主軸７を移動する」とは、「主軸ヘッド６を移動する」と同義である。
【0028】
往路は、主軸７を加工終了位置Ｑ１からＡＴＣ原点位置Ｄまで移動する経路（図５参照）である。復路は、主軸７をＡＴＣ原点位置Ｄから加工開始位置Ｑ２まで移動する経路（図６参照）である。加工終了位置Ｑ１は、ＮＣプログラムに従ってワークＷの加工が終了した時の主軸７の位置である。ＡＴＣ原点位置Ｄは、ＡＴＣ領域に設けられる工具交換時の基準点であり、工具マガジン３１が回転可能な位置である。加工開始位置Ｑ２は、ＮＣプログラムに従ってワークＷの加工を開始する時の主軸７の位置であり、工具交換後に主軸７を移動させる目標位置である。
【0029】
往路について説明する。図５に示すように、工作機械１は、主軸７を加工終了位置Ｑ１からＺ軸＋方向に移動し、第一復帰位置Ａ１を経由して、ＡＴＣ準備位置Ｂまで移動する。第一復帰位置Ａ１は、加工終了位置Ｑ１に対してＺ軸＋方向に離れ、主軸７に装着した工具９１が回転テーブル９上に固定したワークＷ及び治具に接触しない位置に設定される。ＡＴＣ準備位置Ｂは、ＡＴＣ位置ＣとＺ軸方向において同一座標の位置である。ＡＴＣ位置Ｃは、工具マガジン３１のグリップアーム３５が工具ホルダ９０を把持する位置である。ＡＴＣ準備位置Ｂは、ＡＴＣ位置Ｃに対してＹ軸－方向に離れ、グリップアーム３５による工具ホルダ９０の把持及び解放をＹ軸方向に行うため主軸７を配置する位置である。
【0030】
工作機械１は、Ｚ軸＋方向において主軸７を加工終了位置Ｑ１からＡＴＣ準備位置Ｂに移動する過程で、Ｘ軸方向においても、主軸７を第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂに移動する。Ｚ軸＋方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂまでの主軸７の移動距離と、Ｘ軸方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂまでの主軸７の移動距離は、加工終了位置Ｑ１に応じて異なる。よって、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂまでの主軸７の移動は、Ｚ軸＋方向においてＸ軸方向よりも先に完了する場合があれば、Ｘ軸方向においてＺ軸＋方向よりも先に完了する場合もある。
【0031】
工作機械１は、主軸７をＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃまで上昇する。このとき、工具マガジン３１直下にある空のグリップアーム３５のポット位置（把持位置）に対して、主軸７に装着した工具９１を保持する工具ホルダ９０が下方から係合することで、グリップアーム３５は工具９１を保持する工具ホルダ９０を把持する。この状態で、工作機械１は、主軸７をＡＴＣ位置ＣからＺ軸＋方向に後進し、ＡＴＣ原点位置Ｄまで移動する。このとき、工具ホルダ９０を介してグリップアーム３５に把持されることによって工具９１の位置は固定されているので、主軸７から工具９１が引き抜かれる。これにより工具収納時における主軸７の往路の移動が完了する。
【0032】
復路について説明する。工作機械１は工具マガジン３１を回転し、次に装着する次工具９２を保持する工具ホルダ９０を把持するグリップアーム３５を工具マガジン３１直下に位置決めする。このとき、次工具９２が主軸７の前方に対向する。この状態で、図６に示すように、工作機械１は、ＡＴＣ原点位置Ｄにある主軸７をＺ軸－方向に前進し、ＡＴＣ位置Ｃまで移動する。これにより、主軸７に次工具９２が装着される。
【0033】
主軸７に次工具９２が装着されると、工作機械１は、主軸７をＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂまで下降する。次いで、工作機械１は、主軸７をＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２まで移動した後、加工開始位置Ｑ２に移動する。第二復帰位置Ａ２は、加工開始位置Ｑ２に対してＺ軸＋方向に離れ、主軸７に装着した工具９１が回転テーブル９上に固定したワークＷ及び治具に接触しない位置に設定される。これにより工具装着時における主軸７の復路の移動が完了し、一連の工具交換動作が完了する。
【0034】
図７を参照し、工作機械１の電気的構成について説明する。工作機械１は、数値制御装置５０、主軸モータ２６、Ｘ軸モータ１１Ａ、Ｙ軸モータ１３Ａ、Ｚ軸モータ１２Ａ、マガジンモータ３３、シャッターモータ３４、駆動回路６１～６６、エンコーダ２６Ａ，１１Ｂ，１２Ｂ，１３Ｂ，３３Ａ，３４Ａ、操作パネル２５等を備える。
【0035】
数値制御装置５０はＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力インターフェイス５６等を備える。ＣＰＵ５１は数値制御装置５０を統括制御する。ＲＯＭ５２は、ＮＣ制御プログラム等の各種プログラム等を記憶する。ＮＣ制御プログラムは、後述のＮＣ制御処理（図１０参照）を実行するものである。ＲＡＭ５３は各種処理実行中の各種データを記憶する。記憶装置５４は不揮発性メモリであり、例えば加工する為のＮＣプログラムの他、各種データに加え、後述する往路実行処理（図１１参照）において待機時間Ｔ１の算出に用いられる待機時間テーブル７０と、待機時間Ｔ２の算出に用いられる待機時間テーブル（図示略）を記憶する。通信Ｉ／Ｆ５５は、有線又は無線で端末（図示略）と接続可能である。入出力インターフェイス５６は操作パネル２５と駆動回路６１～６６と接続する。
【0036】
主軸モータ２６は工具を装着した主軸７を回転する。Ｘ軸モータ１１Ａ、Ｚ軸モータ１２Ａ、Ｙ軸モータ１３Ａは、ワークＷと主軸７をＸ軸、Ｚ軸、Ｙ軸方向に相対的に移動する。マガジンモータ３３は工具マガジン３１を回転する。シャッターモータ３４はシャッター１０３を開閉する。主軸モータ２６、Ｘ軸モータ１１Ａ、Ｚ軸モータ１２Ａ、Ｙ軸モータ１３Ａ、マガジンモータ３３、シャッターモータ３４はサーボモータである。駆動回路６１はＣＰＵ５１からの制御信号に基づき主軸モータ２６を制御する。駆動回路６２はＣＰＵ５１からの制御信号に基づきＸ軸モータ１１Ａを制御する。駆動回路６３はＣＰＵ５１からの制御信号に基づきＺ軸モータ１２Ａを制御する。駆動回路６４はＣＰＵ５１からの制御信号に基づきＹ軸モータ１３Ａを制御する。駆動回路６５はＣＰＵ５１からの制御信号に基づきマガジンモータ３３を制御する。駆動回路６６はＣＰＵ５１からの制御信号に基づきシャッターモータ３４を制御する。
【0037】
エンコーダ２６Ａは主軸モータ２６の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６１に送信する。駆動回路６１は検出信号に基づき主軸モータ２６のフィードバック制御を行う。エンコーダ１１ＢはＸ軸モータ１１Ａの回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６２に送信する。駆動回路６２は検出信号に基づきＸ軸モータ１１Ａのフィードバック制御を行う。エンコーダ１２ＢはＺ軸モータ１２Ａの回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６３に送信する。駆動回路６３は検出信号に基づきＺ軸モータ１２Ａのフィードバック制御を行う。エンコーダ１３ＢはＹ軸モータ１３Ａの回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６４に送信する。駆動回路６４は検出信号に基づきＹ軸モータ１３Ａのフィードバック制御を行う。エンコーダ３３Ａはマガジンモータ３３の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６５に送信する。駆動回路６５は検出信号に基づきマガジンモータ３３のフィードバック制御を行う。エンコーダ３４Ａはシャッターモータ３４の回転位置を検出し、該検出信号を駆動回路６６に送信する。駆動回路６６は検出信号に基づきシャッターモータ３４のフィードバック制御を行う。操作パネル２５は各種情報の表示と入力が可能である。
【0038】
工具交換動作の指令形式について説明する。工具交換動作は、ＮＣプログラムの制御指令で設定できる。指令形式は、例えば、Ｇ１００やＭ０６等のコマンドを使用できる。加工開始位置Ｑ２の座標値、第一復帰位置Ａ１及び第二復帰位置Ａ２のＺ軸の座標値は、工具交換指令に含めて指定される。Ｇ１００とＭ０６の具体例は以下の通りである。
・Ｇ１００Ｔ＿Ｌ＿Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｒ＿
・Ｍ０６Ｔ＿Ｌ＿Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｒ＿
Ｔ、Ｌ、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒはアドレスである。Ｔは工具番号、ポット番号、又はグループ番号である。ＬはＧ１００後のＴモーダル値を指定する。Ｘ、Ｙ、Ｚは加工開始位置Ｑ２のＸ、Ｙ、Ｚの座標値である。Ｒは第一復帰位置Ａ１、第二復帰位置Ａ２のＺ軸の座標値であって、工具がテーブル上のワーク及び治具に接触しない位置の座標値である。また、第一復帰位置Ａ１、第二復帰位置Ａ２への主軸７の位置決めについて、ＣＰＵ５１は工具長オフセットをかけて動作する。工具長オフセットとは、工具の先端が基準点になるように、Ｚ軸の座標値を補正することである。
・Ｇ１００Ｔ＿Ｌ＿Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｒ＿
・Ｍ０６Ｔ＿Ｌ＿Ｘ＿Ｙ＿Ｚ＿Ｒ＿
Ｔ、Ｌ、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒはアドレスである。Ｔは工具番号、ポット番号、又はグループ番号である。ＬはＧ１００後のＴモーダル値を指定する。Ｘ、Ｙ、Ｚは加工開始位置Ｑ２のＸ、Ｙ、Ｚの座標値である。Ｒは第一復帰位置Ａ１、第二復帰位置Ａ２のＺ軸の座標値であって、工具がテーブル上のワーク及び治具に接触しない位置の座標値である。また、第一復帰位置Ａ１、第二復帰位置Ａ２への主軸７の位置決めについて、ＣＰＵ５１は工具長オフセットをかけて動作する。工具長オフセットとは、工具の先端が基準点になるように、Ｚ軸の座標値を補正することである。
【0039】
図５、図８、図９を参照し、後述する往路実行処理において、主軸７のＹ軸＋方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃへの移動の開始時機を待機する待機時間Ｔの算出方法について、各軸の移動速度と移動時機との関係に基づいて説明する。図５及び図８（Ａ）に示すように、往路実行処理において、工作機械１は、Ｗ０に、加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１へ向けて、主軸７のＺ軸＋方向への移動を開始する。主軸７のＺ軸＋方向への移動速度は加速し、Ｗ１に、最大速度ＶＺに達する。Ｗ２に第一復帰位置Ａ１へ向けた移動指令（後述）の出力が完了し、そのまま主軸７のＺ軸＋方向への移動速度が減速した場合、主軸７はＷ４に第一復帰位置Ａ１に到達し、移動速度が０になる。
【0040】
工作機械１は、Ｗ２に第一復帰位置Ａ１へ向けた移動指令の出力が完了すると、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ向けて、Ｚ軸＋方向における主軸７の移動指令を出力する。よって主軸７は、Ｗ２以降も最大速度ＶＺを維持したまま移動し、Ｗ３に第一復帰位置Ａ１に到達する。Ｚ軸＋方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動指令の出力はＷ７に完了し、主軸７は減速してＷ９にＺ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達し、移動速度が０になる。
【0041】
工作機械１は、Ｗ２に第一復帰位置Ａ１へ向けた移動指令の出力が完了すると、Ｘ軸方向においても第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた主軸７の移動指令を出力する。主軸７のＸ軸方向への移動速度は加速し、Ｗ４に、最大速度ＶＸに達する。Ｘ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動指令の出力はＷ６に完了し、主軸７は減速してＷ８にＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達し、移動速度が０になる。
【0042】
工作機械１は、Ｗ９に主軸７がＺ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達すると（Ｘ軸方向はＷ８に到達済み）、Ｙ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ向けた主軸７の移動指令を出力する。よって工作機械１は、Ｗ９以前の時機（本実施形態ではＷ５）に、Ｙ軸＋方向において第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた主軸７の移動指令を出力する。工作機械１は、主軸７がＺ軸＋方向において第一復帰位置Ａ１に到達するＷ３を基準にＷ５までＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力を待機する待機時間Ｔを算出する。
【0043】
仮にＷ３に、Ｙ軸＋方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令を出力した場合、主軸７はＷ９以前にＡＴＣ準備位置Ｂに到達し、Ｗ９においてＹ軸＋方向の移動速度が０となっている場合がある。この場合、主軸７のＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動にかかる時間として、移動速度を０から最大速度ＶＹに加速する時間と最大速度ＶＹから０に減速する時間が必要となる。待機時間Ｔは、主軸７のＹ軸＋方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃに到達するまでの移動を連続して行えるようにするため、ＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力をＷ３からＷ５まで待機する時間である。これにより工作機械１は、Ｗ９における主軸７のＹ軸＋方向の移動速度が最大速度ＶＹとなるように第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃまでの移動を連続して行うことで、主軸７がＡＴＣ位置Ｃに到達するＷ１２を従来のＷ１３よりも早め、工具交換時間を短縮する。即ち工作機械１は、例えば近似値で、Ｗ１１に速度ＶＹからの減速を開始してからＷ１３に停止するまでの減速時間ｔＹの１／２時間分早いＷ１０に減速を開始でき、工具交換時間を短縮することができる。待機時間Ｔの算出方法については後述する。
【0044】
工作機械１は、Ｗ１２に主軸７がＹ軸＋方向においてＡＴＣ位置Ｃに到達すると、Ｚ軸＋方向においてＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ原点位置Ｄへ向けた主軸７の移動指令を出力する。主軸７のＺ軸＋方向への移動速度は加速し、Ｗ１４に、最大速度ＶＺに達する。Ｚ軸＋方向におけるＡＴＣ原点位置Ｄへ向けた移動指令の出力はＷ１５に完了し、主軸７は減速してＷ１６にＡＴＣ原点位置Ｄに到達し、工具交換動作の往路を完了する。
【0045】
待機時間Ｔは、以下のように算出する。主軸７がＺ軸＋方向において第一復帰位置Ａ１に到達するＷ３から、ＡＴＣ準備位置Ｂに到達するＷ９までの時間をＴＺとする。主軸７は減速してＷ９にＺ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達し、移動速度が０になる。第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置ＢまでのＺ軸方向の距離をＬＺＡＢ、Ｚ軸方向の主軸７の最大速度をＶＺ、Ｗ７に速度ＶＺからの減速を開始してからＷ９に停止するまでの減速時間（時定数）をｔＺとしたとき、距離ＬＺＡＢは、Ｗ３からＷ９までの速度と時間を積算することによって近似できる。具体的には、距離ＬＺＡＢは、速度ＶＺを維持するＷ３からＷ７までのＪの部分の面積と、速度がＶＺから０に減速するＷ７からＷ９までのＫの部分の面積との和を求めた（１）式によって近似することができる。
よって、（１）式より、
を得ることができる。
【数1】
【数2】
【0046】
図８（Ａ）において、主軸７は、Ｘ軸方向においてＷ８にＡＴＣ準備位置Ｂに到達するのに対し、Ｚ軸＋方向においてはＷ８より遅いＷ９にＡＴＣ準備位置Ｂに到達する。このような場合の待機時間をＴ１とする。また、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置ＢまでのＹ軸方向の距離をＬＹＡＢ、Ｙ軸方向の主軸７の最大速度をＶＹとしたとき、距離ＬＹＡＢは、Ｗ５からＷ９までのＨの部分の面積を求めた（３）式によって近似することができる。
よって、（２）式、（３）式より、
を得ることができる。
【数3】
【数4】
【0047】
次に、図８（Ｂ）に示す例では、主軸７が、Ｚ軸＋方向においてＷ８にＡＴＣ準備位置Ｂに到達するのに対し、Ｘ軸方向においてはＷ８より遅いＷ９にＡＴＣ準備位置Ｂに到達する。このような場合、工作機械１は、Ｗ９に主軸７がＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達すると（Ｚ軸＋方向はＷ８に到達済み）、Ｙ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ向けた主軸７の移動指令を出力する。このような場合の待機時間をＴ２とする。また、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置ＢまでのＸ軸方向の距離をＬＸＡＢ、Ｘ軸方向の主軸７の最大速度をＶＸとしたとき、（１）～（４）式と同様の手順により、
を得ることができる。
【数5】
【0048】
主軸７がＸ軸方向よりもＺ軸＋方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに遅く到達する場合には、（４）式により求めたＴ１を待機時間Ｔとして適用し、主軸７がＺ軸＋方向よりもＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに遅く到達する場合には、（５）式により求めたＴ２を待機時間Ｔとして適用する。なお、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けたＹ軸＋方向への移動よりも先にＺ軸＋方向への移動が完了する場合、待機時間Ｔは０以下である。このような場合は、距離ＬＺＡＢが比較的短い場合や、距離ＬＹＡＢが比較的長い場合に生ずる。よって待機時間Ｔが０以下となる場合、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けたＹ軸＋方向への主軸７の移動は、主軸７がＺ軸＋方向において第一復帰位置Ａ１に到達するＷ３に開始する。
【0049】
主軸７の最大速度ＶＸ，ＶＹ，ＶＺと減速時間（時定数）ｔＺ，ｔＸは、予め定められている。待機時間Ｔの算出に必要となるパラメータは、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置ＢまでのＺ軸＋方向の距離ＬＺＡＢと、Ｘ軸方向の距離ＬＸＡＢである。図９に示すように、本実施形態の工作機械１は、距離ＬＺＡＢと、距離ＬＹＡＢとの関係に応じて待機時間Ｔ１を決定する待機時間テーブル７０を有する。例えば、距離ＬＺＡＢが１００ｍｍでＬＹＡＢが１５０ｍｍの場合、待機時間Ｔ１は３８ｍｓである。なお、待機時間テーブル７０において斜線で記された組み合わせは、待機時間Ｔが０以下となる組み合わせである。図示しないが、工作機械１は、距離ＬＸＡＢと、距離ＬＹＡＢとの関係に応じて待機時間Ｔ２を決定する待機時間テーブルも有する。待機時間テーブル７０を用いるので、工作機械１は、待機時間Ｔの算出を容易に且つ素早くできる。
【0050】
図１０～図１４を参照し、ＮＣ制御処理について説明する。ユーザは操作パネル２５でＮＣプログラムを選択する。ＣＰＵ５１は、操作パネル２５で選択されたＮＣプログラムの実行の操作を受け付けると、ＲＯＭ５２からＮＣ制御プログラムを読み出し、本処理を実行する。
【0051】
図１０に示すように、ＣＰＵ５１は選択されたＮＣプログラムを記憶装置５４から読み込む（Ｓ１１）。ＣＰＵ５１は読み込んだＮＣプログラムの先頭行から１ブロック解釈する（Ｓ１２）。ＣＰＵ５１は解釈したブロックの制御指令がＭ３０（終了コマンド）か否か判断する（Ｓ１３）。解釈した制御指令がＭ３０でなかった場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈した制御指令がＧ１００若しくはＭ０６であるか否か判断する（Ｓ１４）。Ｇ１００及びＭ０６の何れでもない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は解釈した制御指令を実行する（Ｓ１５）。ＣＰＵ５１は次ブロックに移動し（Ｓ１９）、Ｓ１２に戻って上記処理を繰り返す。解釈したブロックの制御指令がＧ１００若しくはＭ０６であった場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は往路実行処理を実行する。
【0052】
図１１、図１２を参照し、往路実行処理について説明する。往路実行処理が実施される時、主軸７は、ワークＷに対する加工が終了した加工終了位置Ｑ１に位置する。図１１に示すように、ＣＰＵ５１は制御指令に含まれる第一復帰位置Ａ１のＺ軸の座標値と、加工終了位置Ｑ１の座標値と、工具長オフセット値とに基づき、第一復帰位置Ａ１の座標値を算出する（Ｓ２１）。ＣＰＵ５１は、加工終了位置Ｑ１の座標値と第一復帰位置Ａ１の座標値とに基づいて、主軸７を加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１へ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ２２）。移動指令は移動対象とする方向に対する主軸７の移動量と移動速度を指定する。主軸７を移動する場合、ＣＰＵ５１は、移動指令から移動量を記憶するとともに、指令されている速度に基づきサンプリング周期における移動量を算出する。ＣＰＵ５１はサンプリング周期における移動量を指令されている軸の駆動回路に出力し、記憶した移動量から出力した移動量を減算する。指令されている軸の駆動回路は出力された移動量から移動平均フィルタを用いて加速し、指令速度に達したら速度を維持するように指令された軸のモータを駆動する。ＣＰＵ５１は記憶した移動量が０になると、指令されている軸の駆動回路に０を出力する。ＣＰＵ５１が駆動回路に０を出力するとき移動指令の出力が完了したことになる。指令されている軸の駆動回路は移動量が０である場合、移動平均フィルタを用いて減速しモータを停止する。尚、Ｘ軸モータ１１Ａ，Ｚ軸モータ１２Ａ，Ｙ軸モータ１３Ａはサーボモータである。このため、主軸７の移動距離は、サーボモータの加減速を考慮して演算する必要がある。ＣＰＵ５１は、サーボモータが加速し、最大速度で駆動し、減速して停止するまでの間に主軸７が移動する距離が、加工終了位置Ｑ１と第一復帰位置Ａ１との間の距離と一致するように、移動指令の出力を継続するサンプリング周期の回数を算出する。ＣＰＵ５１は、算出した回数分に、加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１への移動指令を分配して生成する。
【0053】
加工終了位置Ｑ１に対して第一復帰位置Ａ１はＺ軸＋方向にある。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ２３：ＮＯ）、Ｓ２４～Ｓ２７の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、シャッター１０３の開放を指示する指令を出力する。なお、当該指令は初回実行時のみ出力される。シャッターモータ３４は駆動し、シャッター１０３の開放を開始する（Ｓ２４）。ＣＰＵ５１はオリエントを開始する指令を出力する。なお、当該指令は初回実行時のみ出力される。主軸モータ２６は駆動し、主軸７の回転位置をオリエント位置へ向けて、主軸７を回転を開始する（Ｓ２６）。オリエント位置は、主軸７の回転位置が０°又は１８０°の位置であり、主軸７の工具装着穴４０に工具ホルダ９０を装着した時の主軸７と工具９１の向きとの位置決めがなされる位置である。オリエントは、主軸７を回転し、主軸７の回転位置をオリエント位置に合わせる動作をいう。ＣＰＵ５１は、サンプリング周期毎に繰り返しＺ軸方向において分配した移動指令を出力する（Ｓ２７）。主軸７は加工開始位置Ｑ２からＺ軸＋方向に移動し、第一復帰位置Ａ１まで後進し始める。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、処理をＳ３１に進める。移動指令の出力が完了した時点において、第一復帰位置Ａ１へ向けたＺ軸＋方向における主軸７の移動速度は最大速度である。後述するが、Ｚ軸＋方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令は、加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１への移動指令に連続して出力される。第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令が加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１への移動指令に連続して出力されない場合、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了すると、主軸７の移動速度は減速される。即ち、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了した時点において、主軸７は、Ｚ軸＋方向における移動速度の減速が開始される直前の状態である。
【0054】
ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ準備位置Ｂの座標値を算出する（Ｓ３１）。ＡＴＣ準備位置Ｂの座標値は、予め規定されているデフォルトの座標値から機器固有のパラメータに応じて算出される。ＣＰＵ５１は、第一復帰位置Ａ１の座標値とＡＴＣ準備位置Ｂの座標値とに基づいて、主軸７を第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ３２）。ＣＰＵ５１は、加減速を考慮した上での主軸７の移動距離が、第一復帰位置Ａ１とＡＴＣ準備位置Ｂとの間の距離と一致するように、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸方向の各方向への移動指令をそれぞれ分配して生成する。
【0055】
ＣＰＵ５１は、制御指令に含まれる第一復帰位置Ａ１の座標値、及び予め規定されたＡＴＣ準備位置Ｂの座標値に基づき、距離ＬＺＡＢ、距離ＬＹＡＢ、距離ＬＸＡＢをそれぞれ求める。次いでＣＰＵ５１は、記憶装置５４に記憶する待機時間テーブル７０と、距離ＬＺＡＢ、距離ＬＹＡＢ、距離ＬＸＡＢから、主軸７のＺ軸方向の移動に合わせた場合の待機時間Ｔ１と、主軸７のＸ軸方向の移動に合わせた待機時間Ｔ２を算出する（Ｓ３３）。ＣＰＵ５１は、待機時間Ｔ１と待機時間Ｔ２を比較し、待機時間Ｔ１が待機時間Ｔ２より大きい場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、待機時間Ｔ１を待機時間Ｔとして設定し（Ｓ３６）、待機時間Ｔ１が待機時間Ｔ２以下の場合（Ｓ３４：ＮＯ）、待機時間Ｔ２を待機時間Ｔとして設定する（Ｓ３７）。
【0056】
ＣＰＵ５１は、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の各方向において分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ３８：ＮＯ）、Ｓ３８～Ｓ４７の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、分配したＺ軸及びＸ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ３９）。Ｘ軸方向における主軸７の移動が開始される。また、Ｚ軸方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令は、分配が完了したばかりのＺ軸方向における加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１への移動指令の出力が完了する次のサンプリング周期から、出力が開始される。即ち、Ｚ軸方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令は、Ｚ軸方向における加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１への移動指令に続いて連続して出力される。主軸７は、第一復帰位置Ａ１へ向けた移動速度の減速を開始することなく、最大速度を維持し、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動を継続する。即ち主軸７は、Ｚ軸方向において、第一復帰位置Ａ１においてインポジションチェックを行うことなく、加工終了位置Ｑ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動を継続して行う。
【0057】
Ｚ軸方向に対する移動指令の出力は、主軸７がＺ軸方向において第一復帰位置Ａ１を通過する前に開始される（Ｓ４１：ＮＯ）。主軸７のＸ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の各方向における位置は、エンコーダ１１Ｂ，１２Ｂ，１３Ｂによる駆動回路６２～６４のフィードバック制御に基づいて、常時モニタリングされている。主軸７がＺ軸方向において第一復帰位置Ａ１を通過した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、Ｓ３６又はＳ３７で設定された待機時間Ｔが０より大きいか判断し（Ｓ４３）、０以下の場合はＳ４７に進む（Ｓ４３：ＮＯ）。待機時間Ｔが０より大きい場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は待機時間Ｔのカウントを開始する（Ｓ４４）。ＣＰＵ５１は、待機時間Ｔが経過する前は、処理をＳ３８に戻す（Ｓ４６：ＮＯ）。サンプリング周期毎に待機時間Ｔのカウントが進められ、待機時間Ｔが経過すると（Ｓ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、分配したＹ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ４７）。ＣＰＵ５１は、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の各方向において分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ３８：ＹＥＳ）、処理をＳ５１に進める。移動指令の出力が完了した時点において、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けたＹ軸＋方向における主軸７の移動速度は最大速度である。後述するが、Ｙ軸＋方向におけるＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動指令は、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に連続して出力される。ＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動指令が第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に連続して出力されない場合、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了すると、主軸７の移動速度は減速される。即ち、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了した時点において、主軸７は、Ｙ軸＋方向における移動速度の減速が開始される直前の状態である。
【0058】
図１２に示すように、ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ位置Ｃの座標値を算出する（Ｓ５１）。ＡＴＣ位置Ｃの座標値は、予め規定されているデフォルトの座標値から機器固有のパラメータに応じて算出される。ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ準備位置Ｂの座標値とＡＴＣ位置Ｃの座標値とに基づいて、主軸７をＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ５２）。ＡＴＣ準備位置Ｂに対してＡＴＣ位置ＣはＹ軸＋方向にある。ＣＰＵ５１は、加減速を考慮した上での主軸７の移動距離が、ＡＴＣ準備位置ＢとＡＴＣ位置Ｃとの間の距離と一致するように、Ｙ軸方向への移動指令を分配して生成する。
【0059】
ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ５３：ＮＯ）、Ｓ５４～Ｓ６１の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、待機時間Ｔ１と待機時間Ｔ２を比較し、待機時間Ｔ１が待機時間Ｔ２より大きい場合（Ｓ５４：ＹＥＳ）、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達したか否かを判断する（Ｓ５６）。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達していないと判断した場合には（Ｓ５６：ＮＯ）、処理をＳ５３に戻す。一方、待機時間Ｔ１が待機時間Ｔ２以下の場合（Ｓ５４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、主軸７がＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達したか否かを判断する（Ｓ５７）。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達していないと判断した場合には（Ｓ５７：ＮＯ）、処理をＳ５３に戻す。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、シャッター１０３の開放が済んでいないと判断した場合には（Ｓ５８：ＮＯ）、処理をＳ５３に戻す。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７の回転位置がオリエント位置にないと判断した場合には（Ｓ５９：ＮＯ）、処理をＳ５３に戻す。
【0060】
主軸７がＺ軸又はＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達しており（Ｓ５６：ＹＥＳ、Ｓ５７：ＹＥＳ）、シャッター１０３が開放済みであり（Ｓ５８：ＹＥＳ）、主軸７がオリエント位置にある場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、分配したＹ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ６１）。待機時間ＴによってＹ軸方向における主軸７の第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動の開始時機が調整されたので、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動指令は、Ｙ軸方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了する次のサンプリング周期から、出力が開始される。即ち、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動指令は、Ｙ軸方向における第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に続いて連続して出力される。主軸７は、Ｙ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動速度の減速を開始することなく、最大速度を維持し、ＡＴＣ位置Ｃへ向けた移動を継続する。即ち主軸７は、Ｙ軸方向において、ＡＴＣ準備位置Ｂにおいてインポジションチェックを行うことなく、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃへの移動を継続して行う。ＣＰＵ５１は、Ｙ軸方向において分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理をＳ７１に進める。
【0061】
ＣＰＵ５１は主軸７をＡＴＣ準備位置ＢからＹ軸＋方向に移動し、ＡＴＣ位置Ｃまで上昇する。ＡＴＣ位置Ｃは、工具マガジン３１直下のグリップアーム３５のポット位置（把持位置）に対応する。よって、主軸７がＡＴＣ位置Ｃまで上昇することで、空のポットに対して主軸７に装着した工具９１を保持する工具ホルダ９０が下から係合することで、グリップアーム３５は工具９１を保持する工具ホルダ９０を把持する。
【0062】
ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ原点位置Ｄの座標値を算出する（Ｓ７１）。ＡＴＣ原点位置Ｄの座標値は、予め規定されているデフォルトの座標値から機器固有のパラメータに応じて算出される。ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ位置Ｃの座標値とＡＴＣ原点位置Ｄの座標値とに基づいて、主軸７をＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ原点位置Ｄへ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ７２）。ＡＴＣ位置Ｃに対してＡＴＣ原点位置ＤはＺ軸＋方向にある。ＣＰＵ５１は、加減速を考慮した上での主軸７の移動距離が、ＡＴＣ位置ＣとＡＴＣ原点位置Ｄとの間の距離と一致するように、Ｚ軸方向への移動指令を分配して生成する。
【0063】
ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ７３：ＮＯ）、Ｓ７４～Ｓ７６の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＹ軸方向においてＡＴＣ位置Ｃに到達していないと判断した場合には（Ｓ７４：ＮＯ）、処理をＳ７３に戻す。主軸７がＹ軸方向においてＡＴＣ位置Ｃに到達していれば（Ｓ７４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、分配したＺ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ７６）。ＣＰＵ５１は、Ｚ軸方向において分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ７３：ＹＥＳ）、処理をＳ７７に進める。工具９１を保持する工具ホルダ９０は、グリップアーム３５に把持されているので、主軸７がＺ＋方向に移動することで主軸７から引き抜かれる。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ原点位置Ｄに到達するのを待機し（Ｓ７７：ＮＯ）、到達すれば（Ｓ７７：ＹＥＳ）、往路実行処理を終了する。
【0064】
図１０のフローに戻り、ＣＰＵ５１は、次に装着する次工具９２を準備する処理を行う（Ｓ１７）。工作機械１は工具マガジン３１を回転し、次工具９２を保持する工具ホルダ９０を把持するグリップアーム３５を工具マガジン３１直下に位置決めする。次いで、ＣＰＵ５１は、復路実行処理を実行する（Ｓ１８）。
【0065】
図１３、図１４を参照し、復路実行処理について説明する。復路実行処理が実施される時、主軸７は、ＡＴＣ原点位置Ｄに位置する。図１３に示すように、ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ位置Ｃの座標値を算出する（Ｓ８１）。ＣＰＵ５１は算出した座標値に基づいて、主軸７をＡＴＣ原点位置ＤからＡＴＣ位置Ｃへ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ８２）。ＡＴＣ原点位置Ｄに対してＡＴＣ位置ＣはＺ軸－方向にあり、ＣＰＵ５１は、Ｚ軸方向への移動指令を分配して生成する。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ８３：ＮＯ）、サンプリング周期毎に繰り返しＺ軸方向において分配した移動指令を出力する（Ｓ８４）。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ８３：ＹＥＳ）、フィードバック制御に基づき、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ位置Ｃに到達するのを待機する（Ｓ８６：ＮＯ）。
【0066】
主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ位置Ｃに到達すると（Ｓ６６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、ＡＴＣ準備位置Ｂの座標値を算出する（Ｓ８７）。ＣＰＵ５１は算出した座標値に基づいて、主軸７をＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ８８）。ＡＴＣ位置Ｃに対してＡＴＣ準備位置ＢはＹ軸－方向にあり、ＣＰＵ５１は、Ｙ軸方向への移動指令を分配して生成する。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ８９：ＮＯ）、サンプリング周期毎に繰り返しＹ軸方向において分配した移動指令を出力する（Ｓ９１）。ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ８９：ＹＥＳ）、処理をＳ１０１に進める。移動指令の出力が完了した時点において、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けたＹ軸－方向における主軸７の移動速度は最大速度である。後述するが、Ｙ軸－方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令は、ＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に連続して出力される。ＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令がＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に連続して出力されない場合、ＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了すると、主軸７の移動速度は減速される。即ち、ＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了した時点において、主軸７は、Ｙ軸－方向における移動速度の減速が開始される直前の状態である。
【0067】
図１４に示すように、ＣＰＵ５１は制御指令に含まれる第二復帰位置Ａ２のＺ軸の座標値と、加工開始位置Ｑ２の座標値と、工具長オフセット値とに基づき、第二復帰位置Ａ２の座標値を算出する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ５１は算出した座標値に基づいて、主軸７をＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２へ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ１０２）。ＣＰＵ５１は、加減速を考慮した上での主軸７の移動距離が、ＡＴＣ準備位置Ｂと第二復帰位置Ａ２との間の距離と一致するように、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸方向の各方向への移動指令をそれぞれ分配して生成する。
【0068】
ＣＰＵ５１は、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の各方向において分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ１０３：ＮＯ）、Ｓ１０４～Ｓ１０８の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、分配したＹ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ１０４）。これにより、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令は、分配が完了したＹ軸方向におけるＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令の出力が完了する次のサンプリング周期から、出力が開始される。即ち、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令は、Ｙ軸方向におけるＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指令に続いて連続して出力される。主軸７は、Ｙ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動速度の減速を開始することなく、最大速度を維持し、第二復帰位置Ａ２へ向けた移動を継続する。即ち主軸７は、Ｚ軸方向において、ＡＴＣ準備位置Ｂにおいてインポジションチェックを行うことなく、ＡＴＣ位置Ｃから第二復帰位置Ａ２への移動を継続して行う。
【0069】
Ｙ軸方向に対する移動指令の出力は、主軸７がＹ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂを通過する前に開始される（Ｓ１０６：ＮＯ）。フィードバック制御に基づき、主軸７がＹ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂを通過した場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、シャッター１０３の閉鎖を指示する指令を出力する。なお、当該指令は初回実行時のみ出力される。シャッターモータ３４は駆動し、シャッター１０３の閉鎖を開始する（Ｓ１０７）。ＣＰＵ５１は、分配したＸ軸及びＺ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ１０８）。ＣＰＵ５１は、Ｘ軸，Ｚ軸，Ｙ軸の各方向において分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、処理をＳ１１１に進める。移動指令の出力が完了した時点において、第二復帰位置Ａ２へ向けたＺ軸－方向における主軸７の移動速度は最大速度である。後述するが、Ｚ軸－方向における第二復帰位置Ａ２から加工開始位置Ｑ２への移動指令は、ＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令に連続して出力される。第二復帰位置Ａ２から加工開始位置Ｑ２への移動指令がＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令に連続して出力されない場合、ＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令の出力が完了すると、主軸７の移動速度は減速される。即ち、ＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令の出力が完了した時点において、主軸７は、Ｚ軸－方向における移動速度の減速が開始される直前の状態である。
【0070】
ＣＰＵ５１は、加工開始位置Ｑ２の座標値を算出する（Ｓ１１１）。加工開始位置Ｑ２の座標値は、制御指令に含まれる。ＣＰＵ５１は座標値に基づいて、主軸７を第二復帰位置Ａ２から加工開始位置Ｑ２へ移動させるための移動指令を算出する（Ｓ１１２）。第二復帰位置Ａ２に対して加工開始位置Ｑ２はＺ軸－方向にある。ＣＰＵ５１は、加減速を考慮した上での主軸７の移動距離が、第二復帰位置Ａ２と加工開始位置Ｑ２との間の距離と一致するように、Ｚ軸方向への移動指令を分配して生成する。
【0071】
ＣＰＵ５１は、分配したすべての移動指令の出力を完了するまでは（Ｓ１１３：ＮＯ）、Ｓ１１４～Ｓ１１７の処理を実行する。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＸ軸方向において第二復帰位置Ａ２に到達していないと判断した場合には（Ｓ１１４：ＮＯ）、処理をＳ１１３に戻す。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＹ軸方向において第二復帰位置Ａ２に到達していないと判断した場合には（Ｓ１１６：ＮＯ）、処理をＳ１１３に戻す。
【0072】
主軸７がＸ軸及びＹ軸方向において第二復帰位置Ａ２に到達している場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ、Ｓ１１６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、分配したＺ軸方向に対する移動指令を、サンプリング周期毎に繰り返し出力する（Ｓ１１７）。ここで、主軸７がＺ軸方向において第二復帰位置Ａ２に到達する前に、Ｘ軸及びＹ軸方向において第二復帰位置Ａ２に到達していれば、Ｚ軸方向における第二復帰位置Ａ２から加工開始位置Ｑ２への移動指令は、Ｚ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令の出力が完了する次のサンプリング周期から、出力が開始される。即ち、Ｚ軸方向における第二復帰位置Ａ２から加工開始位置Ｑ２への移動指令は、Ｚ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指令に続いて連続して出力される。主軸７は、Ｚ軸方向において第二復帰位置Ａ２へ向けた移動速度の減速を開始することなく、最大速度を維持し、加工開始位置Ｑ２へ向けた移動を継続する。即ち主軸７は、Ｚ軸方向において、第二復帰位置Ａ２においてインポジションチェックを行うことなく、ＡＴＣ準備位置Ｂから加工開始位置Ｑ２への移動を継続して行う。ＣＰＵ５１は、Ｚ軸方向において分配したすべての移動指令の出力を完了すると（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、処理をＳ１１８に進める。ＣＰＵ５１は、フィードバック制御に基づき、主軸７がＺ軸方向において加工開始位置Ｑ２に到達するのを待機し（Ｓ１１８：ＮＯ）、到達すれば（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、復路実行処理を終了する。
【0073】
図１０のフローに戻り、ＣＰＵ５１はＧ１００の一連の工具交換動作が終了したので、次ブロックに移動し（Ｓ１９）、その次ブロックについて解釈する（Ｓ１２）。解釈した次ブロックがＭ３０であった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は本処理を終了する。
【0074】
以上説明したように、Ｙ軸方向における主軸７のＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動は、ＣＰＵ５１が、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達したと判断した場合に行われる。故にＣＰＵ５１は、主軸７のＹ軸方向への移動において、主軸７を第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させる指示と、ＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ移動させる指示を連続して出力できるように、ＣＰＵ５１による指示の出力を、待機時間Ｔの経過を待ってから行う。これにより主軸７は、Ｙ軸方向において、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けての移動速度の減速を行わず、次のＡＴＣ位置Ｃへ向けて移動を継続できるので、Ｙ軸方向において、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃへ、より早く移動できる。故に数値制御装置５０は、工具交換時間を短縮できる。
【0075】
ＣＰＵ５１は、主軸７のＺ軸方向への移動において、主軸７を加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１へ移動させる指示と、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させる指示を連続して出力する。これにより主軸７は、Ｚ軸方向において、第一復帰位置Ａ１へ向けての移動速度の減速を行わず、次のＡＴＣ準備位置Ｂへ向けて移動を継続できる。例えば、加工終了位置Ｑ１から第一復帰位置Ａ１へ移動させる指示の出力が完了し、主軸７が第一復帰位置Ａ１に到達したことをインポジションチェックによって確認してから、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させる指示が出力される場合と比べ、主軸７は、Ｚ軸方向において、加工終了位置Ｑ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ、より早く移動できる。故に数値制御装置５０は、工具交換時間を短縮できる。
【0076】
主軸７がＺ軸方向において第一復帰位置Ａ１を通過してＡＴＣ準備位置Ｂに至るまでにかかる時間ＴＺから、主軸７がＹ軸方向において第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂに向けて移動し、ＡＴＣ準備位置Ｂにて停止する場合の減速を開始するタイミングまでにかかる時間（ＴＺ－Ｔ１）を求め、その差分によって、待機時間Ｔ１を求めることができる。故に主軸７は、Ｙ軸方向において、第一復帰位置Ａ１へ向けての移動速度の減速を行わず、次のＡＴＣ準備位置Ｂへ向けて移動を継続できる。
【0077】
主軸７は、Ｚ軸方向への移動よりもＸ軸方向への移動に時間がかかる場合がある。故にＣＰＵ５１は、主軸７がＸ軸方向において第一復帰位置Ａ１を通過してＡＴＣ準備位置Ｂに至るまでにかかる時間ＴＸと、時間（ＴＸ－Ｔ２）に基づいて、待機時間Ｔ２を演算する。よって主軸７は、Ｙ軸方向において、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けての移動速度の減速を行わず、次のＡＴＣ位置Ｃへ向けて移動を継続できる。
【0078】
主軸７のＹ軸方向への移動において、ＣＰＵ５１よるＡＴＣ準備位置Ｂへの移動の指示が出力されると、主軸７は、ＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへ向けての移動速度を０から加速し始める。指示の出力が完了すると、主軸７は、通常の場合、ＡＴＣ準備位置Ｂにて移動を停止するように、移動速度の減速をし始める。一方、本発明では、ＡＴＣ準備位置Ｂから第二復帰位置Ａ２への移動指示は、ＡＴＣ位置ＣからＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指示の出力が完了すると、次のサンプリング周期において出力が開始される。即ち、ＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指示と第二復帰位置Ａ２への移動の指示は、連続して出力される。故に主軸７は、ＡＴＣ準備位置Ｂへ向けての移動速度の減速を行わず、次の第二復帰位置へ向けて移動を継続する。例えば、ＡＴＣ準備位置Ｂへの移動指示の出力が完了し、主軸７がＡＴＣ準備位置Ｂに到達したことをインポジションチェックによって確認してから、第二復帰位置Ａ２への移動指示が出力される場合と比べ、主軸７は、Ｙ軸方向において、ＡＴＣ位置Ｃから第二復帰位置へ、より早く移動できる。故に数値制御装置５０は、工具交換時間を短縮できる。
【0079】
上記説明において、グリップアーム３５は、本発明の「収納部」の一例である。工具マガジン３１は、本発明の「マガジン」の一例である。工具９１は、本発明の「装着工具」の一例である。加工終了位置Ｑ１は、本発明の「終了位置」の一例である。Ｘ軸方向は、本発明の「軸方向」の一例である。ＡＴＣ位置Ｃは、本発明の「収納位置」の一例である。ＡＴＣ準備位置Ｂは、本発明の「準備位置」の一例である。ＡＴＣ原点位置Ｄは、本発明の「抜き位置」の一例である。往路実行処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「収納制御部」の一例である。Ｙ軸方向は、本発明の「第一直交方向」の一例である。Ｘ軸方向は、本発明の「第二直交方向」の一例である。エンコーダ１１Ｂ，１２Ｂ，１３Ｂは、本発明の「位置検出部」の一例である。Ｓ２７の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第一指示部」の一例である。Ｓ３９の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第二指示部」の一例である。Ｓ４７の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第三指示部」の一例である。Ｓ６１の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第四指示部」の一例である。Ｓ４１の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第一判断部」の一例である。待機時間Ｔ，Ｔ１，Ｔ２は、本発明の「所定時間」の一例である。Ｓ５６の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第二判断部」の一例である。
【0080】
時間ＴＺは、本発明の「第一時間」の一例である。時間（ＴＺ－Ｔ１）は、本発明の「第二時間」の一例である。速度ＶＺは、本発明の「第一移動速度」の一例である。速度ＶＹは、本発明の「第二速度」の一例である。Ｓ３３の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「演算部」の一例である。距離ＬＺＡＢは、本発明の「第一移動距離」の一例である。時間ｔＺは、本発明の「第一減速時間」の一例である。距離ＬＹＡＢは、本発明の「第二移動距離」の一例である。Ｘ軸方向は、本発明の「第二直交方向」の一例である。Ｓ３９の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第五指示部」の一例である。Ｓ５７の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第四判断部」の一例である。距離ＬＸＡＢは、本発明の「第三移動距離」の一例である。速度ＶＸは、本発明の「第三移動速度」の一例である。時間ｔＸは、本発明の「第二減速時間」の一例である。時間ＴＸは、本発明の「第三時間」の一例である。Ｓ５７の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第四判断部」の一例である。
【0081】
加工開始位置Ｑ２は、本発明の「開始位置」の一例である。Ｓ９１の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第六指示部」の一例である。Ｓ１０４の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第七指示部」の一例である。Ｓ１０８の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第八指示部」の一例である。Ｓ１０６の処理を実行するＣＰＵ５１は、本発明の「第五判断部」の一例である。
【0082】
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更を加えることができる。工作機械１は横形の工作機械であるが、主軸の軸方向が上下方向である縦形の工作機械であってもよい。工作機械１は、コラム５をＸ軸方向、主軸７をＺ軸方向、主軸７をＹ軸方向に移動することで、ワークＷと工具９１を相対的にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸に移動するが、これ以外の構造であってもよく、例えば、コラム５をＸ軸方向とＺ軸方向の２軸方向に移動し、主軸７をＹ軸方向に移動するようにしてもよい。
【0083】
待機時間Ｔのカウントを開始する時機は、主軸７がＺ軸＋方向において第一復帰位置Ａ１に到達するＷ３を基準としたが、適宜設定してもよい。例えば、工具交換動作が開始されるＷ０、Ｚ軸＋方向における主軸７の第一復帰位置Ａ１へ向けた移動の指示が完了し、且つＺ軸＋方向における主軸７のＡＴＣ準備位置Ｂへの移動が開始されるＷ２等を、待機時間をカウントする基準の時機としてもよい。
【0084】
待機時間Ｔは、Ｚ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動に対して算出されるＴ１と、Ｘ軸方向におけるＡＴＣ準備位置Ｂへ向けた移動に対して算出されるＴ２とのうち、大きい方が選択されたが、Ｔ１を待機時間Ｔとし、Ｔ２については対象外としてもよい。
【0085】
Ｓ５４～Ｓ５７では待機時間Ｔ１，Ｔ２の長い方に応じたＺ軸又はＸ軸方向への主軸７の移動がＡＴＣ準備位置Ｂに到達したかを判断したが、Ｓ５４の処理をなくし、Ｓ５６ではＹＥＳの場合にＳ５７に進み、ＮＯの場合にはＳ５３に戻り、Ｓ５７ではＹＥＳの場合にＳ５８に進み、ＮＯの場合にはＳ５３に戻るようにして、必ず、Ｚ軸及びＸ軸方向への主軸７の移動において、それぞれＡＴＣ準備位置Ｂに到達したか否かの判断が行われるようにしてもよい。
【0086】
この場合、Ｙ軸方向における主軸７のＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへの移動は、ＣＰＵ５１が、主軸７がＺ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達したと判断し、且つ、第四判断部が、主軸７がＸ軸方向においてＡＴＣ準備位置Ｂに到達したと判断した場合に行われる。ＣＰＵ５１は、主軸７のＹ軸方向への移動において、主軸７を第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ準備位置Ｂへ移動させる指示と、ＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ移動させる指示を連続して出力できるように、ＣＰＵ５１は、待機時間Ｔの経過を待ってから、ＡＴＣ準備位置ＢからＡＴＣ位置Ｃへ移動させる指示の出力を行う。これにより主軸７は、Ｙ軸方向において、第一復帰位置Ａ１へ向けての移動速度の減速を行わず、次のＡＴＣ準備位置Ｂへ向けて移動を継続することができるので、Ｙ軸方向において、第一復帰位置Ａ１からＡＴＣ位置Ｃへ、より早く移動することができる。故に数値制御装置５０は、工具交換時間を短縮することができる。
【0087】
待機時間Ｔ１，Ｔ２の算出は、待機時間テーブル７０によらず、（４）式、（５）式を実際に演算することによって求めてもよい。
【符号の説明】
【0088】
１ 工作機械
７ 主軸
１１Ｂ，１２Ｂ，１３Ｂ エンコーダ
１６ 固定台
３１ 工具マガジン
３５ グリップアーム
５０ 数値制御装置
５１ ＣＰＵ
９１ 工具
９２ 次工具
Ａ１ 第一復帰位置
Ａ２ 第二復帰位置
Ｂ ＡＴＣ準備位置
Ｃ ＡＴＣ位置
Ｄ ＡＴＣ原点位置
Ｑ１ 加工終了位置
Ｑ２ 加工開始位置
Ｗ ワーク
７ 主軸
１１Ｂ，１２Ｂ，１３Ｂ エンコーダ
１６ 固定台
３１ 工具マガジン
３５ グリップアーム
５０ 数値制御装置
５１ ＣＰＵ
９１ 工具
９２ 次工具
Ａ１ 第一復帰位置
Ａ２ 第二復帰位置
Ｂ ＡＴＣ準備位置
Ｃ ＡＴＣ位置
Ｄ ＡＴＣ原点位置
Ｑ１ 加工終了位置
Ｑ２ 加工開始位置
Ｗ ワーク
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】