特開 2024-173168 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173168

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B60L 15/20 20060101AFI20241205BHJP

   B66F 9/24 20060101ALI20241205BHJP

   B60L 50/60 20190101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B60L15/20 J

B66F9/24 W

B60L50/60

【審査請求】有

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091400

(22)【出願日】2023-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000232807

【氏名又は名称】三菱ロジスネクスト株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000475

【氏名又は名称】弁理士法人みのり特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】仲田 真基

【テーマコード（参考）】

3F333

5H125

【Ｆターム（参考）】

3F333AA02

3F333AB13

3F333FA20

3F333FA27

5H125AA13

5H125AC12

5H125BA00

5H125CA04

5H125CA08

5H125CD02

5H125EE42

5H125EE44

5H125EE52

(57)【要約】

【課題】追加の専用スイッチを必要とせず、オペレータが意図した時に微速走行させることが可能なフォークリフトを提供する。
【解決手段】荷役装置２０が設けられた車両本体１０と、オペレータにより操作可能に構成されたアクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂと、走行速度を所定の目標速度に近づけるように制御を行う走行制御部と、を備えるフォークリフト１であって、走行制御部は、目標速度を所定の設定速度とアクセル１５Ａのアクセル開度との積により算出し、アクセル１５Ａのオン操作とブレーキ１５Ｂのオン操作とが同時に行われた場合に、設定速度を制限して目標速度を低下させることを特徴とする。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体を走行させる走行装置と、
オペレータにより操作可能に構成されたアクセルおよびブレーキと、
前記車両本体の走行速度を所定の目標速度に近づけるように前記走行装置の制御を行う走行制御部と、
を備えるフォークリフトであって、
前記走行制御部は、
前記目標速度を所定の設定速度と前記アクセルのアクセル開度との積により算出し、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に、前記設定速度を制限して前記目標速度を低下させる
ことを特徴とするフォークリフト。

【請求項2】

前記走行制御部は、
前記車両本体の走行モードを第１モード、第２モードまたは第３モードに設定し、
前記第１モードでは、前記目標速度を所定の第１設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第２モードでは、前記目標速度を前記第１設定速度よりも小さい第２設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第３モードでは、前記目標速度を前記第１設定速度よりも小さい第３設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第１モードにおいて、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第２モードに切り替え、
前記第２モードにおいて、前記アクセルのオフ操作と前記ブレーキのオフ操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第３モードに切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記走行制御部は、
前記第２設定速度と前記第３設定速度とを同じ値に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記走行制御部は、
前記第３モードにおいて、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第２モードに切り替え、
前記第３モードにおいて、前記アクセルのオフ操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第１モードに切り替える
ことを特徴とする請求項２に記載のフォークリフト。

【請求項5】

前記設定速度が制限されていることを、前記オペレータに視覚的および／または聴覚的に通知する通知部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

フォークリフトにてパレット等の荷役作業を行う場合、フォークリフトのオペレータは、パレットの穴の中心にフォーク先端の位置を合わせ、アクセルを操作してフォークリフトを前進させ、パレットの穴の奥までフォークを挿入させる必要がある。

【0003】

パレットの穴の奥までフォークを挿入させる際、フォークリフトの走行速度が大きいと、勢い余ってフォークがパレットに衝突し、パレットが荷崩れしてしまうおそれがある。このため、オペレータは、細やかなアクセル操作でフォークリフトを微速走行させる必要がある。しかしながら、フォークリフト初心者やフォークリフトに乗り慣れていないオペレータの場合、細やかなアクセル操作を行うことは難しい。

【0004】

例えば、特許文献１には、アクセルとブレーキとを組み合わせた同時操作によりフォークリフトの走行速度を調節できるフォークリフトが記載されている。特許文献１に記載のフォークリフトでは、同じアクセル操作量であっても、ブレーキ操作が大きい時には走行速度は小さくなり、ブレーキ操作量が小さい時には走行速度は大きくなる。逆に同じブレーキ操作量であっても、アクセル操作量が大きい時には走行速度は大きくなり、アクセル操作量が小さい時には走行速度は小さくなる。しかしながら、上記のとおり、細やかなアクセル操作やブレーキ操作を行うことは、フォークリフト初心者やフォークリフトに乗り慣れていないオペレータにとっては難しい。

【0005】

また、走行モードを微速走行モードに切り替える専用スイッチを備えるフォークリフトも存在し、当該フォークリフトでは、オペレータは専用スイッチを手動で押下することでフォークリフトを微速走行させることが可能となる。しかしながら、当該フォークリフトでは、専用スイッチを増設しているためコストアップの問題が生じる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【特許文献1】特開２００４－１６１４７１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、追加の専用スイッチを必要とせず、オペレータが意図した時に微速走行させることが可能なフォークリフトを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記課題を解決するために、本発明に係るフォークリフトは、
荷役装置が設けられた車両本体と、
前記車両本体を走行させる走行装置と、
オペレータにより操作可能に構成されたアクセルおよびブレーキと、
前記車両本体の走行速度を所定の目標速度に近づけるように前記走行装置の制御を行う走行制御部と、
を備えるフォークリフトであって、
前記走行制御部は、
前記目標速度を所定の設定速度と前記アクセルのアクセル開度との積により算出し、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に、前記設定速度を制限して前記目標速度を低下させることを特徴とする。

【0009】

この構成では、アクセルのオン操作とブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に、設定速度を制限して目標速度を低下させるので、追加の専用スイッチを必要とせず、オペレータが意図した時に微速走行させることが可能となる。

【0010】

前記フォークリフトにおいて、
前記走行制御部は、
前記車両本体の走行モードを第１モード、第２モードまたは第３モードに設定し、
前記第１モードでは、前記目標速度を所定の第１設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第２モードでは、前記目標速度を前記第１設定速度よりも小さい第２設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第３モードでは、前記目標速度を前記第１設定速度よりも小さい第３設定速度と前記アクセル開度との積により算出し、
前記第１モードにおいて、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第２モードに切り替え、
前記第２モードにおいて、前記アクセルのオフ操作と前記ブレーキのオフ操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第３モードに切り替えるよう構成できる。

【0011】

前記フォークリフトにおいて、
前記走行制御部は、
前記第２設定速度と前記第３設定速度とを同じ値に設定するよう構成できる。

【0012】

前記フォークリフトにおいて、
前記走行制御部は、
前記第３モードにおいて、前記アクセルのオン操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第２モードに切り替え、
前記第３モードにおいて、前記アクセルのオフ操作と前記ブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に前記走行モードを前記第１モードに切り替えるよう構成できる。

【0013】

前記フォークリフトは、
前記設定速度が制限されていることを、前記オペレータに視覚的および／または聴覚的に通知する通知部をさらに備えるよう構成できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、追加の専用スイッチを必要とせず、オペレータが意図した時に微速走行させることが可能なフォークリフトを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係るフォークリフトの側面図である。

【図2】本発明の一実施形態に係る走行制御機構のブロック図である。

【図3】本発明の一実施形態に係る走行用コントローラの走行モード切り替え処理のフローチャートである。

【図4】本発明の一実施形態に係るフォークリフトの目標速度と走行速度との関係を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照して、本発明に係るフォークリフトの実施形態について説明する。

【0017】

図１に、本発明の一実施形態に係るフォークリフト１の側面図を示す。フォークリフト１は、カウンターバランスタイプのバッテリフォークリフトであり、車両本体１０と、荷役装置２０とを備える。

【0018】

車両本体１０は、車体フレーム１１と、左右一対の前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂと、運転席１３と、ヘッドガード１４と、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂと、ハンドル１６と、荷役レバー（ティルトレバー１７Ａおよびリフトレバー１７Ｂ）と、通知部１８とを備える。

【0019】

車体フレーム１１は、車両本体１０の骨格を構成し、下部に前輪１２Ａおよび後輪１２Ｂが設けられている。車体フレーム１１の内部には、フォークリフト１の動力源であるバッテリＢＴおよび当該バッテリＢＴの電力で駆動する電動モータ（本実施形態では、走行用モータＭ１、操舵用モータＭ２、荷役用モータＭ３）が収容されている。フォークリフト１においては、前輪１２Ａは、走行用モータＭ１によって駆動される駆動輪であり、後輪１２Ｂは、操舵用モータＭ２によって操向される操舵輪である。

【0020】

運転席１３およびヘッドガード１４は、車体フレーム１１の上部に設けられている。運転席１３は、オペレータの座席であり、ヘッドガード１４は、運転席１３のオペレータを落下した荷物等から保護するための防護枠である。

【0021】

アクセル１５Ａは、運転席１３の前方下部に設けられている。アクセル１５Ａは、運転席１３のオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたアクセルペダルである。アクセル１５Ａは、オン状態（ペダルが踏まれた状態）の時に、ペダルの踏み込み量（アクセル開度）に応じて車両本体１０の走行を加速させる一方、オン状態からオフ状態（ペダルが踏まれていない状態）に切り替わると、弱い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる。なお、弱い回生ブレーキとは、後述するブレーキ１５Ｂの回生ブレーキと比べて弱い回生ブレーキである。

【0022】

ブレーキ１５Ｂは、運転席１３の前方下部に設けられている。ブレーキ１５Ｂは、運転席１３のオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたブレーキペダルである。ブレーキ１５Ｂは、オン状態（ペダルが踏まれた状態）の時に、アクセル１５Ａの回生ブレーキよりも強い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる一方、オフ状態（ペダルが踏まれていない状態、またはペダルの踏み込み量が所定値以下の状態であってペダルが踏まれていないに等しい状態）の時には、回生ブレーキを生じさせない。

【0023】

ハンドル１６は、運転席１３の前方に設けられている。ハンドル１６は、操舵用モータＭ２を含む操舵制御機構を介して後輪１２Ｂに接続される。オペレータは、ハンドル１６を回転させることで、その回転方向に応じて後輪１２Ｂの向きを変えることができる。ハンドル１６の下部には、車両本体１０の走行を前進と後進とに切り替えるための前後進レバーが設けられている。前後進レバーを前方向に傾けた状態でアクセル１５Ａをオン状態にすると、車両本体１０は前進し、前後進レバーを後方向に傾けた状態でアクセル１５Ａをオン状態にすると、車両本体１０は後進する。

【0024】

荷役レバー（ティルトレバー１７Ａおよびリフトレバー１７Ｂ）は、運転席１３の前方に設けられている。荷役レバーは、荷役用モータＭ３および図示しない油圧装置を含む荷役制御機構を介して荷役装置２０に接続される。オペレータは、荷役レバーを操作することで、荷役装置２０を動作させることができる。

【0025】

通知部１８は、後述する設定速度が制限されていることを運転席１３のオペレータに視覚的および／または聴覚的に通知するよう構成されたものである。本実施形態の通知部１８は、表示手段（例えば、ディスプレイ）および音声手段（例えば、スピーカーまたはブザー）を備える。音声手段は、表示手段に内蔵されていてもよいし、表示手段に外付けされていてもよい。

【0026】

荷役装置２０は、マスト２１と、リフトブラケット２２と、フォーク２３と、バックレスト２４と、ティルトシリンダ２５と、リフトシリンダ２６とを備える。

【0027】

マスト２１は、車両本体１０の前側に設けられ、フォーク２３を昇降させるよう構成されたものである。本実施形態のマスト２１は、アウターマストおよびインナーマストを備える。アウターマストは、上下方向に延びる左右一対のガイドレールと、ガイドレールの上端部同士を連結するクロスビームとを備える。インナーマストは、アウターマストのガイドレールの内側に設けられ、アウターマストのガイドレールに沿って昇降する。

【0028】

リフトブラケット２２は、フォーク２３を支持するとともに、マスト２１に沿って昇降するよう構成されたものである。本実施形態のリフトブラケット２２は、リフトチェーンの一端に取り付けられ、リフトチェーンに吊り下げられた状態でインナーマストに沿って昇降する。リフトチェーンの他端は、リフトシリンダ２６の上部に設けられたチェーンホイールを介して、アウターマストの下部に取り付けられている。フォーク２３は、左右一対のＬ字型のアームであり、リフトブラケット２２の前面に設けられている。バックレスト２４は、フォーク２３に積載された荷物が後方に荷崩れするのを防ぐための枠体であり、リフトブラケット２２の上部に設けられている。マスト２１（インナーマスト）が昇降すると、リフトブラケット２２、フォーク２３およびバックレスト２４も昇降する。

【0029】

ティルトシリンダ２５は、マスト２１を前後方向に傾動させるための油圧シリンダである。本実施形態では、ティルトレバー１７Ａを前方向に傾けるとティルトシリンダ２５が伸長してマスト２１が前傾し、ティルトレバー１７Ａを後方向に傾けるとティルトシリンダ２５が収縮してマスト２１が後傾する。ティルトレバー１７Ａを中立位置（前傾も後傾もさせない位置）に戻すと、マスト２１の傾動は停止する。

【0030】

リフトシリンダ２６は、マスト２１を昇降させるための油圧シリンダである。本実施形態では、リフトレバー１７Ｂを前方向に傾けるとリフトシリンダ２６が収縮してインナーマストが下降し、リフトレバー１７Ｂを後方向に傾けるとリフトシリンダ２６が伸長してインナーマストが上昇する。リフトレバー１７Ｂを中立位置（前傾も後傾もさせない位置）に戻すと、インナーマストの昇降は停止する。

【0031】

フォークリフト１は、図２に示すように、走行用モータＭ１を含む走行制御機構３０を備える。走行制御機構３０は、走行制御部（アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、車速センサ３３、走行用コントローラ３４）と、走行装置（走行用電力変換部３５、走行用モータＭ１）とを備える。走行用電力変換部３５および走行用モータＭ１は、左の前輪１２Ａ用と右の前輪１２Ａ用とで各２つ存在するが、同じ構成であるため図では各１つのみ示す。なお、フォークリフト１の機種によっては、走行用電力変換部３５および走行用モータＭ１は各１つだけの場合もある。

【0032】

アクセルセンサ３１は、アクセル１５Ａの操作量（アクセル開度）を検出し、当該操作量（アクセル開度）に関するアクセル操作信号を走行用コントローラ３４に出力する。アクセル開度は、アクセル１５Ａがオフ状態の場合に０［％］となり、アクセル１５Ａがオン状態になると、アクセル１５Ａの踏み込み量に比例して増加し、踏み込み量が所定のしきい値を超えると１００［％］となる。

【0033】

ブレーキセンサ３２は、ブレーキ１５Ｂの状態（オン状態／オフ状態）を検出し、当該状態に関するブレーキ操作信号を走行用コントローラ３４に出力する。ブレーキセンサ３２は、車両本体１０に設けられたブレーキランプを点灯（ブレーキオフ時は消灯）させるために、元々備えられているものである。

【0034】

車速センサ３３は、車両本体１０の走行速度を検出し、当該走行速度に関する速度信号を走行用コントローラ３４に出力する。車速センサ３３は、速度信号として走行用モータＭ１の回転速度（または回転数）を出力し、走行用コントローラ３４は、当該速度信号に基づいて車両本体１０の走行速度を算出してもよい。

【0035】

走行用コントローラ３４は、例えば、マイコンで構成される。走行用コントローラ３４には、アクセル操作信号、ブレーキ操作信号および速度信号が所定の周期で入力され、さらに前後進レバーの状態に関する信号も所定の周期で入力される。走行用コントローラ３４は、アクセル操作信号からアクセル開度を取得（または算出）し、ブレーキ操作信号からブレーキ１５Ｂの状態（オン状態／オフ状態）を取得するとともに、アクセル開度およびブレーキ１５Ｂの状態に基づいて車両本体１０の走行モードを切り替える処理（走行モード切り替え処理）を実行する。これについては後述する。

【0036】

また、走行用コントローラ３４は、走行用電力変換部３５の制御として、車両本体１０の走行速度を所定の目標速度に近づける速度制御を実行する。具体的には、走行用コントローラ３４は、速度信号に基づいて車両本体１０の走行速度を取得（または算出）するとともに、アクセル操作信号および／またはブレーキ操作信号に基づいて目標速度を算出する。目標速度は、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出される。設定速度は、後述する走行モード毎に走行用コントローラ３４で設定される。走行用コントローラ３４は、走行速度を所定の目標速度に近づける速度制御として、例えば、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御を行い、走行用電力変換部３５に対する制御信号（例えば、走行用電力変換部３５のスイッチング素子の駆動信号）を出力する。

【0037】

走行用電力変換部３５は、一方側に走行用モータＭ１が接続され、他方側にバッテリＢＴが接続される。走行用電力変換部３５は、例えば、走行用コントローラ３４の制御下でオンオフする複数のスイッチング素子（例えば、トランジスタ）を備えるインバータで構成され、走行用コントローラ３４の制御下で走行用モータＭ１を駆動（力行運転または回生運転）させる。

【0038】

走行用モータＭ１は、ＤＣモータまたはＡＣモータで構成され、前輪１２Ａに接続される。本実施形態では、走行用モータＭ１としてＡＣモータを用いる。例えば、走行用モータＭ１として３相誘導モータを用いた場合、走行用電力変換部３５として３相ブリッジインバータを用いることができる。

【0039】

走行用モータＭ１を力行運転させる場合、走行用電力変換部３５は、バッテリＢＴの直流電力を交流電力に変換して走行用モータＭ１に供給する。これにより、走行用モータＭ１が駆動して前輪１２Ａが回転する。一方、走行用モータＭ１を回生運転させる場合、前輪１２Ａから走行用モータＭ１に回転トルクが伝達され、走行用モータＭ１で交流の回生電力が発生するので、走行用電力変換部３５は、当該回生電力を直流電力に変換してバッテリＢＴに供給する。

【0040】

図３に、走行用コントローラ３４が行う走行モード切り替え処理のフローチャートを示す。

【0041】

走行用コントローラ３４に電源が投入される（バッテリＢＴから電源電圧が供給される）と、走行用コントローラ３４は、走行モード切り替え処理を開始させる。走行モード切り替え処理を開始した走行用コントローラ３４は、走行モードの判定を行う（Ｓ１）。走行モードには、本発明の「第１モード」に相当する「通常モード」と、本発明の「第２モード」に相当する「セットモード」と、本発明の「第３モード」に相当する「微速モード」とが含まれる。処理開始時の走行モードは「通常モード」に設定されているので、走行用コントローラ３４は、「通常モード」と判定する。

【0042】

「通常モード」と判定した走行用コントローラ３４は、設定速度を第１設定速度（本実施形態では、第１設定速度＝１６［ｋｍ／ｈ］）に設定する（Ｓ２）。「通常モード」では、設定速度は制限されていないので、走行用コントローラ３４は、通知部１８による通知をオフにする。

【0043】

次いで、走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａがオン状態で、かつブレーキ１５Ｂがオン状態であるか否かの判定の判定を行う（Ｓ３）。走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方がオン状態の場合（Ｓ３でＹｅｓ）、走行モードを「セットモード」に設定して（Ｓ４）、ステップＳ５の処理に移行する。アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの少なくとも一方がオフ状態の場合（Ｓ３でＮｏ）、走行用コントローラ３４は、走行モードを変更することなくステップＳ５の処理に移行する。

【0044】

ステップＳ５において、走行用コントローラ３４は目標速度の算出を行う。目標速度は、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出される。ステップＳ４では設定速度の変更を行っていないため、設定速度は第１設定速度（＝１６［ｋｍ／ｈ］）である。ステップＳ５において目標速度の算出を行った走行用コントローラ３４は、再びステップＳ１の処理に移行する。なお、走行モード切り替え処理の制御周期は、例えば、２［ｍｓ］である。

【0045】

走行用コントローラ３４は、ステップＳ１の処理において走行モードを「セットモード」と判定した場合、設定速度を第２設定速度（本実施形態では、第２設定速度＝１［ｋｍ／ｈ］）に設定する（Ｓ６）。「セットモード」では設定速度が制限されているので、走行用コントローラ３４は、通知部１８による通知をオンにして、オペレータに設定速度が制限されていることを通知する。

【0046】

次いで、走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａがオフ状態で、かつブレーキ１５Ｂがオフ状態であるか否かの判定の判定を行う（Ｓ７）。走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方がオフ状態の場合（Ｓ７でＹｅｓ）、走行モードを「微速モード」に設定して（Ｓ８）、ステップＳ５の処理に移行する。アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの少なくとも一方がオン状態の場合（Ｓ７でＮｏ）、走行用コントローラ３４は、走行モードを変更することなくステップＳ５の処理に移行する。

【0047】

ステップＳ５において、走行用コントローラ３４は目標速度の算出を行う。目標速度は、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出される。ステップＳ８では設定速度の変更を行っていないため、設定速度は第２設定速度（＝１［ｋｍ／ｈ］）である。目標速度の算出を行った走行用コントローラ３４は、再びステップＳ１の処理に移行する。

【0048】

走行用コントローラ３４は、ステップＳ１の処理において走行モードを「微速モード」と判定した場合、設定速度を第３設定速度（本実施形態では、第３設定速度＝１［ｋｍ／ｈ］）に設定する（Ｓ９）。「微速モード」では設定速度が制限されているので、走行用コントローラ３４は、通知部１８による通知をオンにして、オペレータに設定速度が制限されていることを通知する。

【0049】

次いで、走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａがオフ状態で、かつブレーキ１５Ｂがオン状態であるか否かの判定の判定を行う（Ｓ１０）。走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａがオフ状態で、かつブレーキ１５Ｂがオン状態である場合（Ｓ１０でＹｅｓ）、走行モードを「通常モード」に設定して（Ｓ１１）、ステップＳ５の処理に移行する。

【0050】

アクセル１５Ａがオン状態またはブレーキ１５Ｂがオフ状態である場合（Ｓ１０でＮｏ）、走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａがオン状態で、かつブレーキ１５Ｂがオン状態であるか否かの判定の判定を行う（Ｓ１２）。走行用コントローラ３４は、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方がオン状態の場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、走行モードを「セットモード」に設定して（Ｓ１３）、ステップＳ５の処理に移行する。アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの少なくとも一方がオフ状態の場合（Ｓ１２でＮｏ）、走行用コントローラ３４は、走行モードを変更することなくステップＳ５の処理に移行する。

【0051】

ステップＳ５において、走行用コントローラ３４は目標速度の算出を行う。目標速度は、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により算出される。ステップＳ１１、Ｓ１３では設定速度の変更を行っていないため、設定速度は第３設定速度（＝１［ｋｍ／ｈ］）である。目標速度の算出を行った走行用コントローラ３４は、再びステップＳ１の処理に移行する。

【0052】

図４に、走行モード切り替え時における目標速度と走行速度の時間変化を示す。なお、図４では、前後進レバーは前方向に傾けられた状態である（すなわち、フォークリフト１は前進している）ものとする。

【0053】

ｔ１よりも前の期間では、走行モードは「通常モード」、アクセル開度は１００［％］、ブレーキはオフ状態である。走行用コントローラ３４が算出した目標速度は、１６［ｋｍ／ｈ］（＝１６［ｋｍ／ｈ］×１００［％］）であり、実際の走行速度（速度信号に基づいて車両本体１０が算出した走行速度）も１６［ｋｍ／ｈ］である。

【0054】

ｔ１において、オペレータによりブレーキ１５Ｂが踏まれると、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方がオン状態となるので、走行用コントローラ３４は、走行モードを「通常モード」から「セットモード」に切り替える。また、走行用コントローラ３４は、設定速度を第１設定速度である１６［ｋｍ／ｈ］から第２設定速度である１［ｋｍ／ｈ］に切り替えて、目標速度を１６［ｋｍ／ｈ］から１［ｋｍ／ｈ］（＝１［ｋｍ／ｈ］×１００［％］）に変更する。

【0055】

ｔ１よりも後でｔ２よりも前の期間では、ブレーキ１５Ｂがオン状態であるため、走行用コントローラ３４は、強い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる。すなわち、走行用コントローラ３４は、車両本体１０の走行速度を目標速度（１［ｋｍ／ｈ］）に近づける速度制御において、走行速度の変化量（減速量）をブレーキ１５Ｂがオフ状態の時の値よりも大きくする。なお、走行速度の変化量（減速量）の調整は、例えば、ＰＩ制御またはＰＩＤ制御の制御ゲインを調整することにより実現できる。

【0056】

ｔ２において、ブレーキ１５Ｂがオフ状態になると、走行用コントローラ３４は、弱い回生ブレーキを生じさせて車両本体１０を減速させる。すなわち、走行用コントローラ３４は、速度制御において、走行速度の変化量（減速量）をブレーキ１５Ｂがオン状態の時の値よりも小さくする。

【0057】

ｔ３において、車両本体１０の走行速度が目標速度に達すると、走行用コントローラ３４は、車両本体１０の走行速度を目標速度（１［ｋｍ／ｈ］）に維持させるように速度制御を行う。ｔ４において、アクセル開度が１００［％］が５０［％］に変化すると、走行用コントローラ３４は、目標速度を１［ｋｍ／ｈ］から０．５［ｋｍ／ｈ］（＝１［ｋｍ／ｈ］×５０［％］）に変更するとともに、速度制御を行って車両本体１０の走行速度を目標速度である０．５［ｋｍ／ｈ］に近づける。

【0058】

ｔ５において、アクセル開度が５０［％］が０［％］に変化すると、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方がオフ状態となるので、走行用コントローラ３４は、走行モードを「セットモード」から「微速モード」に切り替える。また、走行用コントローラ３４は、設定速度を第２設定速度から第３設定速度に切り替えるが、本実施形態ではどちらも１［ｋｍ／ｈ］であるため、設定速度を変更することなく目標速度を１［ｋｍ／ｈ］から０（＝１［ｋｍ／ｈ］×０［％］）に変更する。

【0059】

ｔ６において、アクセル開度が０［％］が５０［％］に変化すると、走行用コントローラ３４は、目標速度を０から０．５［ｋｍ／ｈ］（＝１［ｋｍ／ｈ］×５０［％］）に変更するとともに、速度制御を行って車両本体１０の走行速度を目標速度である０．５［ｋｍ／ｈ］に近づける。ｔ７において、アクセル開度が５０［％］が０［％］に変化すると、走行用コントローラ３４は、目標速度を０．５［ｋｍ／ｈ］から０（＝１［ｋｍ／ｈ］×０［％］）に変更するとともに、速度制御を行って車両本体１０の走行速度を目標速度である０に近づける。

【0060】

ｔ８において、オペレータによりブレーキ１５Ｂが踏まれると、アクセル１５Ａがオフ状態でブレーキ１５Ｂがオン状態となるので、走行用コントローラ３４は、走行モードを「微速モード」から「通常モード」に切り替える。また、走行用コントローラ３４は、設定速度を第３設定速度である１［ｋｍ／ｈ］から第１設定速度である１６［ｋｍ／ｈ］に切り替えるが、アクセル開度が０［％］であるため、目標速度は０（＝１６［ｋｍ／ｈ］×０［％］）のままである。

【0061】

結局、本実施形態に係るフォークリフト１では、アクセル１５Ａのオン操作とブレーキ１５Ｂのオン操作とが同時に行われた場合に、設定速度を１［ｋｍ／ｈ］に制限して目標速度を低下させるので、追加の専用スイッチを必要とせず、オペレータが意図した時に微速走行させることが可能となる。

【0062】

本実施形態に係るフォークリフト１では、細やかなアクセル操作は不要となる。例えば、設定速度が１６［ｋｍ／ｈ］に固定された従来のフォークリフトの場合、１［ｋｍ／ｈ］で微速走行するためには、目標速度＝設定速度×アクセル開度［％］の計算式により、アクセル開度を６．２５［％］にする必要がある。これに対して、本実施形態に係るフォークリフト１では、上記のとおり、設定速度を１［ｋｍ／ｈ］に制限して目標速度を低下させるので、アクセル開度が１００［％］であっても１［ｋｍ／ｈ］の微速走行が可能となる（例えば、図４のｔ３～ｔ４参照）。すなわち、本実施形態に係るフォークリフト１では、フォークリフト初心者やフォークリフトに乗り慣れていないオペレータであっても、簡単に微速走行を行うことができる。

【0063】

本実施形態に係るフォークリフト１では、「微速モード」においてアクセル１５Ａがオフ状態でブレーキ１５Ｂがオン状態であることを条件として、走行モードを「通常モード」に切り替えるので、「通常モード」に切り替わった瞬間にフォークリフト１が加速するのを回避することができ、安全性を向上させることができる。

【0064】

また、本実施形態に係るフォークリフト１では、「通常モード」から「セットモード」を挟んで「微速モード」に切り替えるため、設定速度および目標速度が短時間に頻繁に切り替わることを回避できる。なお、設定速度および目標速度が短時間に頻繁に切り替わることを許容できるのであれば、「セットモード」をなくして「通常モード」と「微速モード」との間で切り替えを行ってもよい。その場合、例えば、アクセル１５Ａのオン操作とブレーキ１５Ｂのオン操作とが同時に行われると「通常モード」から「微速モード」に切り替わり、アクセル１５Ａがオフ状態でブレーキ１５Ｂがオン状態となると、「微速モード」から「通常モード」に切り替わるよう構成できる。

【0065】

以上、本発明に係るフォークリフトの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

【0066】

本発明に係るフォークリフトは、荷役装置が設けられた車両本体と、車両本体を走行させる走行装置と、オペレータにより操作可能に構成されたアクセルおよびブレーキと、車両本体の走行速度を所定の目標速度に近づけるように走行装置の制御を行う走行制御部と、を備えるフォークリフトであって、走行制御部は、目標速度を所定の設定速度とアクセルのアクセル開度との積により算出し、アクセルのオン操作とブレーキのオン操作とが同時に行われた場合に、設定速度を制限して目標速度を低下させるのであれば、適宜構成を変更することができる。

【0067】

上記実施形態では、「セットモード」における第２設定速度を１［ｋｍ／ｈ］に設定しているが、第２設定速度の値は、０よりも大きく「通常モード」における第１設定速度よりも小さいのであれば、適宜変更することができる。ただし、細やかなアクセル操作を不要とするためには、第２設定速度は、第１設定速度の１／１０以下の値であることが好ましい。同様に、「微速モード」における第３設定速度の値は、０よりも大きく「通常モード」における第１設定速度よりも小さいのであれば、適宜変更することができる。ただし、細やかなアクセル操作を不要とするためには、第３設定速度は、第１設定速度の１／１０以下の値であることが好ましい。

【0068】

第２設定速度と第３設定速度は、同じ値でもよいし、異なる値でもよい。安全面の観点からは、オペレータが「セットモード」時と「微速モード」時とで同じ操作フィーリングを感じることができるように、第２設定速度と第３設定速度とを同じ値とすることが好ましい。

【0069】

上記実施形態では、アクセル１５Ａをオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたアクセルペダルとし、ブレーキ１５Ｂをオペレータが足で踏むことにより操作可能に構成されたブレーキペダルとしているが、少なくとも一方を手で操作するレバーとしてもよい。アクセル１５Ａをアクセルレバーとした場合、アクセルレバーの操作量が本発明の「アクセル開度」に相当する。ただし、上記実施形態のようにアクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂの双方を足で操作する構成（ペダルの構成）とすることで、オペレータは、アクセル１５Ａおよびブレーキ１５Ｂを目視で確認することなく、簡単に操作することができる。

【0070】

上記実施形態では、通知部１８を表示手段（例えば、ディスプレイ）および音声手段（例えば、スピーカーまたはブザー）を備える構成としているが、いずれか一方のみ備える構成でもよい。

【0071】

上記実施形態では、カウンターバランスタイプのバッテリフォークリフトを例に挙げて説明しているが、本発明に係るフォークリフトは、別のタイプ（例えばリーチタイプ）のバッテリフォークリフトでもよいし、バッテリフォークリフト以外のエンジンフォークリフトでもよいし、バッテリとエンジンとを備えるハイブリッドフォークリフトでもよい。

【符号の説明】

【0072】

１ フォークリフト
１０ 車両本体
１１ 車体フレーム
１２Ａ 前輪
１２Ｂ 後輪
１３ 運転席
１４ ヘッドガード
１５Ａ アクセル
１５Ｂ ブレーキ
１６ ハンドル
１７Ａ ティルトレバー
１７Ｂ リフトレバー
１８ 通知部
２０ 荷役装置
２１ マスト
２２ リフトブラケット
２３ フォーク
２４ バックレスト
２５ ティルトシリンダ
２６ リフトシリンダ
３０ 走行制御機構
３１ アクセルセンサ
３２ ブレーキセンサ
３３ 車速センサ
３４ 走行用コントローラ
３５ 走行用電力変換部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】