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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173170
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法
(51)【国際特許分類】
F03D 13/40 20160101AFI20241205BHJP
F03D 1/06 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
F03D13/40
F03D1/06 A
【審査請求】未請求
【請求項の数】7
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091404
(22)【出願日】2023-06-02
(71)【出願人】
【識別番号】000166432
【氏名又は名称】戸田建設株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100090387
【弁理士】
【氏名又は名称】布施 行夫
(74)【代理人】
【識別番号】100090398
【弁理士】
【氏名又は名称】大渕 美千栄
(74)【代理人】
【識別番号】100213388
【弁理士】
【氏名又は名称】竹内 康司
(72)【発明者】
【氏名】小林 修
(72)【発明者】
【氏名】山本 純一
(72)【発明者】
【氏名】佛川 隆晃
(72)【発明者】
【氏名】河西 秀明
(72)【発明者】
【氏名】吉田 勇介
【テーマコード（参考）】
3H178
【Ｆターム（参考）】
3H178AA03
3H178AA40
3H178AA43
3H178BB77
3H178CC02
3H178DD12Z
3H178DD67X
(57)【要約】
【課題】本発明は、長尺部材であるブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にする風車の輸送支援装置を提供する。
【解決手段】風車の輸送支援装置１０は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、三次元データの車両モデルと、を取得する取得部２１と、車両モデルを移動させる移動処理部２２と、地物データが車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部２３と、干渉する範囲を算出する範囲算出部２４と、車両モデルの形態を変形させる探索処理部２７と、を備える。探索処理部２７は、判定部２３において地物データが車両モデルに干渉すると判定する場合に、ブレードを水平に所定角度旋回させて車両モデルを変形させる。移動処理部２２、判定部２３及び範囲算出部２４は、変形後の車両モデルに対して各処理を実行する。
【選択図】図１
【解決手段】風車の輸送支援装置１０は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、三次元データの車両モデルと、を取得する取得部２１と、車両モデルを移動させる移動処理部２２と、地物データが車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部２３と、干渉する範囲を算出する範囲算出部２４と、車両モデルの形態を変形させる探索処理部２７と、を備える。探索処理部２７は、判定部２３において地物データが車両モデルに干渉すると判定する場合に、ブレードを水平に所定角度旋回させて車両モデルを変形させる。移動処理部２２、判定部２３及び範囲算出部２４は、変形後の車両モデルに対して各処理を実行する。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、
前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、
を備え、
前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする、風車の輸送支援装置。
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、
前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、
を備え、
前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする、風車の輸送支援装置。
【請求項2】
請求項１に記載の風車の輸送支援装置において、
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることを特徴とする、風車の輸送支援装置。
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることを特徴とする、風車の輸送支援装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の風車の輸送支援装置において、
前記探索処理部は、前記ブレードを伏した状態から起立した状態で積載する前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、起立変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする、風車の輸送支援装置。
前記探索処理部は、前記ブレードを伏した状態から起立した状態で積載する前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、起立変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする、風車の輸送支援装置。
【請求項4】
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、
探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、
探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
【請求項5】
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
【請求項6】
請求項５に記載の風車の輸送支援方法において、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回しても前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉する場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
前記第３判定処理において前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、当該起立角度で全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該起立角度で前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
前記水平旋回角度を算出する工程は、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
前記干渉する範囲を算出する工程は、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に実行することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
全ての角度に前記ブレードを水平旋回しても前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉する場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
前記第３判定処理において前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、当該起立角度で全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該起立角度で前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
前記水平旋回角度を算出する工程は、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
前記干渉する範囲を算出する工程は、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に実行することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
【請求項7】
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデ
ルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデ
ルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする、風車の輸送支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、風力発電設備に用いる風車の特に長尺部材であるブレードを輸送する輸送支援装置及び輸送支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、自然エネルギーの活用が注目されており、風力発電設備が沿岸地域や山岳部に建設されている。特に山岳部における風力発電設備の建設は、風車を構成する大型の部材を陸上輸送しなければならない。風車は、円柱状に直立するタワー、タワーの上端に載せるナセル、及びナセルに回転可能に取り付けられる複数のブレード（羽根）などから構成される。風車の部材の中でもブレードは、特に長尺の部材であって、一般に４０ｍ以上あり、６０ｍ以上のものも存在する。そのため、山岳部に風車を建設する場合、長尺のブレードを積載した大型の車両は、狭く曲がりくねった山道の移動が困難である。
【0003】
そのため、ブレードを片持ち支持する起伏機構を備える運搬用装置が提案されている（特許文献１）。このような運搬用装置は、直線状の道路ではブレードが伏した（倒れた）状態で車両を走行させ、カーブではブレードが起立した状態に変更して旋回径を小さくして走行させることができる。また、特許文献１の運搬用装置は、荷台に旋回機構を備え、起立状態のブレードが上方にある障害物を避けるために、ブレードを左右に旋回することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２００４－２４３８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、特許文献１のような起伏機構及び旋回機構を備える運搬用装置を用いても山岳部における風車の部材輸送に際しては、輸送経路における道路の拡幅や樹木の伐採といった多くの準備が必要となる。そして、経験豊富な輸送作業者による測量等を実施し、道路台帳、付属の平面図を用いて拡幅や伐採の計画を立てても、実際の輸送作業において道路の縦断勾配、法面勾配、樹木の高さ等により拡幅する範囲や伐採する範囲が変更になることがある。
【0006】
そこで、本発明の目的は、長尺部材であるブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にする風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することができる。
【0008】
［１］本発明に係る風車の輸送支援装置の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、
前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、
を備え、
前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする。
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得する取得部と、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、
前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、
前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、
前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、
を備え、
前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することを特徴とする。
【0009】
［２］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることができる。
前記範囲は、道路を拡幅する範囲及び／または樹木を伐採する範囲であることができる。
【0010】
［３］前記風車の輸送支援装置の一態様において、
前記探索処理部は、前記ブレードを伏した状態から起立した状態で積載する前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、起立変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することができる。
前記探索処理部は、前記ブレードを伏した状態から起立した状態で積載する前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、起立変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行することができる。
【0011】
［４］本発明に係る風車の輸送支援方法の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、
探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、
探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
【0012】
［５］本発明に係る風車の輸送支援方法の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実
行し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実
行し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、
前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
【0013】
［６］前記風車の輸送支援方法において、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回しても前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉する場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
前記第３判定処理において前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、当該起立角度で全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該起立角度で前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
前記水平旋回角度を算出する工程は、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
前記干渉する範囲を算出する工程は、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に実行することができる。
全ての角度に前記ブレードを水平旋回しても前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉する場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
前記第３判定処理において前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、当該起立角度で全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該起立角度で前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
前記水平旋回角度を算出する工程は、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理において干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、
前記干渉する範囲を算出する工程は、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に実行することができる。
【0014】
［７］本発明に係る風車の輸送支援方法の一態様は、
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理においてに干渉しないと判定され
た起立角度及び水平旋回角度を算出し、
少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、
前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、
前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、
全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、
少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理においてに干渉しないと判定され
た起立角度及び水平旋回角度を算出し、
少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【0015】
本発明の風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法によれば、ブレードを実際に輸送する前に車両及びブレードと干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木の伐採の計画を立案できる。そのため、本発明の風車の輸送支援装置及び風車の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【図1】本実施形態に係る風車の輸送支援装置の概略構成図である。
【図2】三次元経路データの一例を説明するための模式図である。
【図3】ブレードを伏した状態の車両モデルの一例を説明するための模式図である。
【図4】変形後の車両モデルの一例を説明するための模式図である。
【図5】地図データ上に干渉する範囲を表示した一例を説明するための模式図である。
【図6】本実施形態に係る風車の輸送支援方法のフローチャートである。
【図7】変形例１に係る探索シミュレーションのフローチャートである。
【図8】変形例２に係る探索シミュレーションのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下、本発明の好適な実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また、以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【0018】
１．風車の輸送支援装置
本実施形態に係る風車の輸送支援装置は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得する取得部と、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、を備え、前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行する。
本実施形態に係る風車の輸送支援装置は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得する取得部と、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って、前記車両モデルを移動させる移動処理部と、前記移動処理部の処理において前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する判定部と、前記判定部の処理における干渉する範囲を算出する範囲算出部と、前記ブレードを水平に旋回させて前記車両モデルの形態を変形させる探索処理部と、を備え、前記探索処理部は、前記判定部において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定する場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させて前記車両モデルを変形させ、前記移動処理部、前記判定部及び前記範囲算出部は、変形後の前記車両モデルに対して各処理を実行する。
【0019】
図１～図５を用いて、本実施形態に係る風車の輸送支援装置１０（以下、単に「輸送支援装置１０」という）について説明する。図１は、本実施形態に係る輸送支援装置１０の概略構成図であり、図２は、三次元経路データ５０の一例を説明するための模式図であり、図３は、ブレード６４を伏した状態の第１車両モデル６５の一例を説明するための模式図であり、図４は、変形後の第２車両モデル６６の一例を説明するための模式図であり、図５は、地図データ５７上に干渉する範囲を表示した一例を説明するための模式図である。
【0020】
図１に示すように、輸送支援装置１０は、例えば、処理部２０と、記憶部３０と、操作部３２と、表示部３４とを備える。輸送支援装置１０は、例えば、コンピュータ装置であり、タブレット型の端末などでもよく、複数のサーバ装置を互いに接続して構成してもよい。処理部２０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）やＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などのプロセッサである。記憶部３０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）やＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。操作部３２は、例えば、マウス、タッチパネル、キーボードなどのユーザインターフェースである。表示部３４は、例えば、液晶画面（ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ））や公知の他の表示装置（例えば有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等）であり、操作部３２の一部として各種ユーザインターフェース（ＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））を備えてもよい。輸送支援装置１０は、外部のシステムに対して高速データ通信を行う通信インターフェースを備えていてもよい。図１の例では、外部のシステムとしてＭＭＳ４０（Ｍｏｂｉｌｅ Ｍａｐｐｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）と携帯端末４６が接続されているが、これに限られるものではない。また、輸送支援装置１０の一部または全部は、インターネットを介してクラウド上に設けられてもよい。
【0021】
処理部２０は、少なくとも取得部２１と、移動処理部２２と、判定部２３と、範囲算出部２４と、を備える。また、処理部２０は、角度算出部２５と、出力制御部２６とをさらに備えてもよい。なお、本実施形態において、「部」とは、単に物理的手段を意味するものではなく、その「部」が有する機能をプログラムによって実現する場合も含む。また、１つの「部」が有する機能が２つ以上の物理的手段やプログラムにより実現されてもよい。
【0022】
図２～図４に示す例において、取得部２１は、風力発電設備の風車に用いるブレード６４を輸送する輸送経路５２に沿った三次元経路データ５０と、ブレード６４を輸送する車両６０と当該車両６０に積載されたブレード６４とを含む三次元データの車両モデル（６５，６６）と、を取得する。図３の車両モデルはブレード６４を車両６０に伏した状態で積載する第１車両モデル６５であり、図４の変形後の車両モデルはブレード６４を車両６０に対して起立した状態で積載する第２車両モデル６６である。第２車両モデル６６におけるブレード６４の状態は一例であり、実際に使用される車両に合わせて、例えば車両６０に対して起立角度θ及び水平旋回角度γの範囲でブレード６４を移動させることができる。三次元経路データ５０、第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、例えば記憶部３０に記憶されている。
【0023】
図２に示すように、三次元経路データ５０は、例えば、道路である輸送経路５２、輸送経路５２に隣接する法面５４、及び輸送経路５２に隣接する樹木５６などの地物データを含む。三次元経路データ５０に含まれる地物データは、さらに、ガードレール、道路縁、縁石などの道路構造物、白線などのペイント表記、道路標識、信号機などの標柱、道路近傍の建築物などを含んでもよい。また、三次元経路データ５０は、地物データの各対象物の三次元座標系の位置データを含むことができる。
【0024】
三次元経路データ５０は、予定されている輸送経路５２に沿って地物の計測を行う移動式の測定装置により作成することができる。移動式の測定装置としては、例えば、計測器４２を備える車両型のＭＭＳ４０やドローンのような無人航空機などを採用することができる。ＭＭＳ４０は、市販されている公知のモービル・マッピング・システムを用いることができる。計測器４２は、例えば、ＭＭＳ４０の位置データを得るためのＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）、オドメータなど、３次元
点群データを得るためのレーザースキャナ、地物の画像を撮影するカメラなどを含む。レーザースキャナは、レーザ光を用いたリモートセンシング技術であるＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）技術が適用できる。また、三次元経路データ５０は、ＭＭＳ４０だけでなく、例えば人手による測量結果やインターネット上で提供される公知の地図情報を取り込んでもよい。
点群データを得るためのレーザースキャナ、地物の画像を撮影するカメラなどを含む。レーザースキャナは、レーザ光を用いたリモートセンシング技術であるＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）技術が適用できる。また、三次元経路データ５０は、ＭＭＳ４０だけでなく、例えば人手による測量結果やインターネット上で提供される公知の地図情報を取り込んでもよい。
【0025】
図３及び図４に示すように、第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、ブレード６４の輸送時における実際の車両の形態に基づいて作成される三次元データである。第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、実際の車両６０及びブレード６４の大きさ及び形状を反映したものが好ましいが、処理速度向上のために、例えば、実際のサイズより例えば５０ｃｍ～１００ｃｍ程度大きくした形状としてもよいし、最大幅、最大長、最大高さが反映された箱型モデルであってもよい。このように第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６が実際のサイズより大きいことにより、処理速度向上の他に地物データと実際の地物とに差があった場合にも実際の輸送では干渉を回避できるからである。第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、例えば、運転手が乗る牽引車６１とブレード６４が載せられる被牽引車６２を備えるトレーラー型の車両６０と、被牽引車６２上に設置された駆動機構６３と、駆動機構６３に起伏可能及び水平旋回可能に支持されたブレード６４と、が含まれる。ここで、「起伏」動作はブレード６４を伏した状態の最少起立角度（θ＝０度）から最大起立角度θまでの間で所定角度ずつブレード６４が起立する動作である。また、「水平旋回」動作とは、ブレード６４の端部を支持する部分が鉛直軸を中心に最大水平旋回角度γの範囲内で回転して、ブレード６４の自由端が水平面内を所定角度ずつ旋回する動作である。第１車両モデル６５とブレード６４の角度が異なる複数の形態の第２車両モデル６６を別のモデルとして用意してもよい。また、第１車両モデル６５と第２車両モデル６６は、単にブレード６４の状態が異なるだけなので、ブレード６４の起立角度θ及び水平旋回角度γを変化可能な第１車両モデル６５を用いて第２車両モデル６６としてもよい。駆動機構６３は、ブレード６４を支持し、かつ、ブレード６４が略水平方向に延びる伏した状態からブレード６４が例えば水平面に対して例えば６０度に起立させた状態に変更する駆動部とブレード６４の自由端が水平に例えば左右に３０度ずつ旋回させた状態に変更する駆動部とを備える。起立角度θ及び水平旋回角度γや起立支点及び水平旋回支点などは実際の車両６０に合わせて設定される。風車のタワーも長尺部材であるが、一般に輸送可能な程度の長さに切り分けられて輸送されるため、駆動機構６３を用いて輸送されることはない。これに対し、ブレード６４は切断できないため、ブレード６４を伏したままではタワーに比べて干渉範囲が広いため、駆動機構６３や干渉範囲の伐採などの対策が必要になるのである。
【0026】
移動処理部２２は、図２に示すような三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って、図３に示すような第１車両モデル６５を移動させる処理を実行する。また、移動処理部２２は、図４に示すような水平旋回変形後または起立変形後の第２車両モデル６６に対して移動処理を実行することができる。移動処理部２２は、例えば操作部３２からの入力操作によって、取得部２１で取得した三次元経路データ５０内の輸送経路５２の三次元座標値に沿って第１車両モデル６５または第２車両モデル６６を移動させ、実際の輸送を想定してシミュレートすることができる。そのため、第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６は、車両６０のタイヤも実際の車両６０に近い操作が可能であることが好ましく、牽引車６１と被牽引車６２も実際の車両６０に近い操作が可能であることが好ましい。
【0027】
判定部２３は、移動処理部２２の処理において三次元経路データ５０に含まれる地物データが第１車両モデル６５に干渉するか否かを判定する処理を実行する。また、判定部２３は、水平旋回変形後または起立変形後の第２車両モデル６６に対して判定処理を実行することができる。輸送経路５２に沿って第１車両モデル６５または第２車両モデル６６を移動させると例えば山道のカーブにおいてブレード６４が大きく旋回することにより、地
物データ例えば法面５４や樹木５６に第１車両モデル６５または第２車両モデル６６の特にブレード６４が接触する箇所がある。その場合、判定部２３は、「干渉する」と判定し、同時に干渉すると判定した輸送経路５２における当該一部経路を出力することができる。また、判定部２３で「干渉する」と判定された場合には、移動処理部２２及び判定部２３おいてさらに変形後の第２車両モデル６６を用いて干渉するか否かを判定することができる。逆に判定部２３で「干渉しない」と判定された場合には、第１車両モデル６５を第２車両モデル６６に変更するまでもなく輸送経路５２に沿って走行可能であると判断できる。なお、例えば、風車のタワーを輸送する場合にもブレード６４と同様に伏した状態で輸送するため、タワーを輸送する車両モデルを三次元化すれば第１車両モデル６５のように輸送経路５２における地物データとの干渉を判断することができる。そして、タワーが干渉する場合には干渉範囲の地物を除去してもよいし、タワーを切断して短くするなどの対応が可能である。
物データ例えば法面５４や樹木５６に第１車両モデル６５または第２車両モデル６６の特にブレード６４が接触する箇所がある。その場合、判定部２３は、「干渉する」と判定し、同時に干渉すると判定した輸送経路５２における当該一部経路を出力することができる。また、判定部２３で「干渉する」と判定された場合には、移動処理部２２及び判定部２３おいてさらに変形後の第２車両モデル６６を用いて干渉するか否かを判定することができる。逆に判定部２３で「干渉しない」と判定された場合には、第１車両モデル６５を第２車両モデル６６に変更するまでもなく輸送経路５２に沿って走行可能であると判断できる。なお、例えば、風車のタワーを輸送する場合にもブレード６４と同様に伏した状態で輸送するため、タワーを輸送する車両モデルを三次元化すれば第１車両モデル６５のように輸送経路５２における地物データとの干渉を判断することができる。そして、タワーが干渉する場合には干渉範囲の地物を除去してもよいし、タワーを切断して短くするなどの対応が可能である。
【0028】
範囲算出部２４は、判定部２３の処理における干渉する範囲を算出する処理を実行する。範囲算出部２４は、第１車両モデル６５が地物データに干渉する範囲を算出することができる。範囲算出部２４は、水平旋回後または起立変形後の第２車両モデル６６が地物データに干渉する範囲を算出することができる。算出した範囲は、後述する出力制御部２６により記憶部３０、表示部３４または外部の装置等に出力できる。第１車両モデル６５または第２車両モデル６６を移動させて判定部２３で干渉すると判定された場合には、干渉する範囲の実際の地物に対して走行可能な程度まで変更を加えることが好ましい。範囲算出部２４が干渉する範囲を算出することにより、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブレード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができる。これにより輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を的確に立案することができる。このような計画立案は、輸送作業を行う者への支援となる。そして、輸送作業を行う者への支援が、輸送の際に突然の干渉回避作業を減少させることになり、結果として作業効率を向上することができる。
【0029】
範囲算出部２４が算出した干渉する範囲は、例えば、道路を拡幅する範囲及び／または樹木５６を伐採する範囲である。道路を拡幅することによりブレード６４と地物に接触しないように車両６０を走行できるようになり、また、樹木５６を伐採することによりブレード６４と樹木５６との接触を回避できる。
【0030】
出力制御部２６は、例えば、記憶部３０、表示部３４または外部の装置に干渉する範囲を出力できる。出力制御部２６は、範囲算出部２４で算出された干渉する範囲を例えば表示部３４に出力する。図５に示すように、表示部３４は、干渉する範囲（伐採範囲５８、拡幅範囲５９）を表示してもよい。干渉する範囲を地図データ５７と共に表示部３４に表示することにより、輸送作業を行う者が干渉する範囲を把握しやすい。また、出力制御部２６から出力された干渉する範囲を三次元経路データ５０に重ねて表示部３４に表示することができ、また、干渉する範囲を横断図や縦断図として表示部３４に表示してもよい。また、このような出力情報は紙媒体に印刷してもよい。干渉する範囲を出力することにより、例えば、施工計画を住民や地物などの管理者（国、自治体）にわかりやすく説明することができ、横断図や縦断図などは追加工事の設計などに利用することができる。出力制御部２６は、外部の、例えば携帯端末４６やカーナビゲーションシステムなどに干渉する範囲を出力してもよい。表示部３４及び携帯端末４６などの表示装置は、輸送経路５２上に上記でシミュレートした車両６０の走行ルートを曲線として表示してもよい。表示部３４及び携帯端末４６などに表示された走行ルートを見ながら車両６０の運転手が輸送作業を行ってもよい。
【0031】
探索処理部２７は、移動処理部２２及び判定部２３と共に、ブレード６４を水平旋回及び／または起立させてブレード６４が地物データに変形後の第２車両モデル６６が干渉し
ない水平旋回角度γ及び／または起立角度θを探索する。探索処理部２７は、ブレード６４を少なくとも水平に旋回させて車両モデル（第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６）の形態を変形させる。探索処理部２７は、判定部２３において地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定する場合に、ブレード６４を水平に所定角度旋回させて第１車両モデル６５を第２車両モデル６６に変形させる処理を実行する。また、探索処理部２７は、ブレード６４を所定角度旋回させた第２車両モデル６６が地物データに干渉すると判定部２３が判定する場合に、さらにブレード６４を水平に所定角度旋回させて第２車両モデル６６を変形させる処理を実行することができる。探索処理部２７は、例えば、この処理を繰り返し実行してもよい。所定角度は、例えば５度に設定することができ、ブレード６４を伏した状態（初期位置であり、例えば水平旋回角度０度、起立角度０度）から所定角度旋回する処理を複数回繰り返して、最大水平旋回角度γまで全ての角度に変更できる。
ない水平旋回角度γ及び／または起立角度θを探索する。探索処理部２７は、ブレード６４を少なくとも水平に旋回させて車両モデル（第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６）の形態を変形させる。探索処理部２７は、判定部２３において地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定する場合に、ブレード６４を水平に所定角度旋回させて第１車両モデル６５を第２車両モデル６６に変形させる処理を実行する。また、探索処理部２７は、ブレード６４を所定角度旋回させた第２車両モデル６６が地物データに干渉すると判定部２３が判定する場合に、さらにブレード６４を水平に所定角度旋回させて第２車両モデル６６を変形させる処理を実行することができる。探索処理部２７は、例えば、この処理を繰り返し実行してもよい。所定角度は、例えば５度に設定することができ、ブレード６４を伏した状態（初期位置であり、例えば水平旋回角度０度、起立角度０度）から所定角度旋回する処理を複数回繰り返して、最大水平旋回角度γまで全ての角度に変更できる。
【0032】
探索処理部２７は、ブレード６４を伏した状態から起立した状態で積載する第２車両モデル６６に変形する起立変形処理を実行してもよい。起立変形処理は、所定角度ごとに複数回繰り返すことができる。所定角度は、例えば５度に設定することができ、ブレード６４を伏した状態（初期位置であり、例えば水平旋回角度０度、起立角度０度）から所定角度起立する処理を複数回繰り返して、最大起立角度θまで全ての角度に変更できる。ブレード６４を起立させると風などの影響を受けやすいため、安定した輸送のためには、なるべくブレード６４は伏した状態に近い方が好ましい。そのため、探索処理部２７は、起立変形処理よりも水平旋回処理を優先することが好ましい。
【0033】
また、探索処理部２７は、さらにブレード６４を軸回転する処理を実行してもよい。軸回転処理は、ブレード６４の長手方向に沿って延びる仮想回転軸を中心に回転させる処理である。例えばブレード６４がわずかに地物データに干渉する場合にブレード６４を軸回転することにより、干渉を回避することができる。
【0034】
表示部３４は、出力制御部２６で説明した表示の他に、例えば、第２車両モデル６６を移動させる開始点５３ａと終了点５３ｂとを地図データ上に表示することができる。開始点５３ａ及び終了点５３ｂは、移動処理部２２において輸送経路５２の一部に沿って第２車両モデル６６を移動させた移動開始点と移動終了点である。開始点５３ａ及び終了点５３ｂを地図データ５７上に表示することにより、輸送作業を行う者がブレード６４の水平旋回作業及び／または起立作業を開始する場所と、ブレード６４を元に戻す場所または他の角度に変形する場所を明確に認識することができ、輸送速度が向上する。例えば、輸送作業の前に表示部３４などに表示された開始点５３ａと終了点５３ｂに合わせて実際の輸送経路上に三角コーンなどの目印や警備員を配置することで輸送作業を円滑化できる。また、開始点５３ａ及び終了点５３ｂを明確化することにより、不要な範囲まで拡幅したり伐採したりすることを防止できるので、費用削減の効果もある。
【0035】
２．風車の輸送支援方法
本実施形態に係る風車の輸送支援方法は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲
を算出することを特徴とする。
本実施形態に係る風車の輸送支援方法は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平旋回させると共に起立させて前記ブレードが最も小さい起立角度で前記地物データに変形後の前記車両モデルが干渉しない水平旋回角度及び起立角度を探索し、探索した結果、全ての水平旋回角度及び起立角度に変形した前記車両モデルに前記地物データが干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲
を算出することを特徴とする。
【0036】
【0037】
図６に示すように、風車の輸送支援方法（以下、単に「輸送支援方法」という）は、データ等を取得する工程（Ｓ１０）、第１車両モデル６５を移動する工程（Ｓ２０）、干渉を判定する第１判定処理（Ｓ３０）、及び探索シミュレーション（Ｓ４０）を含む。輸送支援方法は、さらに、図６に示すように、干渉する範囲を算出する工程（Ｓ３２）、出力する工程（Ｓ３４）、及び出力する工程（Ｓ７０）を含んでもよい。輸送支援方法は、例えば記憶部３０に保存されたプログラムを処理部２０が実行することでＳ１０～Ｓ７０を実行することができ、外部から通信インターフェースを介して受信したプログラムに従って実行してもよい。輸送支援方法は、例えば、長い輸送経路５２を複数の区間に分けて各区間に対して実行することができる。
【0038】
Ｓ１０：データ等を取得する工程は、輸送支援装置１０における処理部２０の取得部２１が風力発電設備の風車に用いるブレード６４を輸送する輸送経路５２（例えば図５に示した輸送経路５２の１区間）に沿った三次元経路データ５０と、ブレード６４を輸送する車両６０と当該車両６０に積載されたブレード６４とを含む三次元データの第１車両モデル６５及び第２車両モデル６６と、を例えば記憶部３０及びＭＭＳ４０から取得する工程である。それぞれの三次元データを取得することで輸送作業のシミュレーションを実行できるようになる。
【0039】
Ｓ２０：第１車両モデル６５を移動する工程は、例えば移動処理部２２において、取得部２１が取得した三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って取得部２１が取得した第１車両モデル６５を移動させる工程である。この工程によって、第１車両モデル６５を三次元経路データ５０と同じ三次元座標系に配置させて、第１車両モデル６５の走行をシミュレートすることができる。この工程によれば、輸送作業者の経験にあまり影響されない。
【0040】
Ｓ３０：干渉を判定する工程は、Ｓ２０における第１車両モデル６５の移動の際に、例えば判定部２３において、三次元経路データ５０に含まれる地物データ（法面５４及び樹木５６など）が第１車両モデル６５に干渉するか否かを判定する第１判定処理（Ｓ３０）を実行する工程である。Ｓ３０において、地物データが第１車両モデル６５と干渉する（ＹＥＳ）と判定した場合は、Ｓ４０を実行する。干渉すると判定された輸送経路５２の一部は、第１車両モデル６５のままでは走行できない範囲である。また、Ｓ３０において、地物データが第１車両モデル６５と干渉しない（ＮＯ）と判定した場合は処理を終了する。Ｓ２０とＳ３０とを繰り返すことにより輸送経路５２において第１車両モデル６５が地物と干渉する範囲が最も少ない走行ルートを求めてもよい。Ｓ３０は、Ｓ２０の実行中に処理してもよい。
【0041】
Ｓ３２：干渉する範囲を算出する工程は、Ｓ３０で地物データが第１車両モデル６５に干渉する（ＹＥＳ）と判定された場合に、範囲算出部２４が地物データにおける第１車両モデル６５に干渉する範囲を算出する工程である。前述したタワーように水平旋回機構や起伏機構を用いない車両による輸送では、Ｓ３２で算出された範囲に対して伐採や道路の拡幅を行えばよい。Ｓ３２は、Ｓ３０の実行中に処理してもよい。
【0042】
Ｓ３４：出力する工程は、出力制御部２６が範囲算出部２４で算出された干渉する範囲を例えば表示部３４、携帯端末４６及び図示しない印刷装置に出力する工程である。Ｓ３
４における出力情報としては、三次元データでもよいし、これを利用した地図などの二次元データでもよい。Ｓ３４で出力された範囲を例えば風車設置のための住民説明会などに利用することができる。また、Ｓ３４で出力された範囲を図６の全ての処理が終了した後で作業者が検証作業をしてもよく、その際に例えば樹木５６を僅かに伐採するだけで干渉を回避できそうだと判断すれば干渉を避けるように地物データを変更してもよい。
４における出力情報としては、三次元データでもよいし、これを利用した地図などの二次元データでもよい。Ｓ３４で出力された範囲を例えば風車設置のための住民説明会などに利用することができる。また、Ｓ３４で出力された範囲を図６の全ての処理が終了した後で作業者が検証作業をしてもよく、その際に例えば樹木５６を僅かに伐採するだけで干渉を回避できそうだと判断すれば干渉を避けるように地物データを変更してもよい。
【0043】
Ｓ４０：探索シミュレーション工程は、第１判定処理（Ｓ３０）において地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された場合（ＹＥＳ）に、探索処理部２７がブレード６４を水平旋回させると共に起立させてブレード６４が最も小さい起立角度θで地物データに変形後の第２車両モデル６６が干渉しない水平旋回角度γ及び起立角度θを探索する工程である。起立角度θが大きくなると実際の車両６０の安定性が低下するため、なるべく小さい起立角度θで干渉を回避することが好ましい。そのため、水平旋回角度γを変化させることを優先して、起立角度θを０度から順に大きく変化させて、所定起立角度θごとに水平旋回させて干渉しない角度を探索することが好ましい。また、探索処理部２７は、例えば、全ての水平旋回角度γ及び起立角度θの組み合わせに変化させた第２車両モデル６６を移動してブレード６４が地物データに干渉しない角度の組み合わせを探索してもよい。
【0044】
さらに、探索シミュレーション（Ｓ４０）は、探索した結果、全ての水平旋回角度γ及び起立角度θに変形した第２車両モデル６６に地物データが干渉すると判定部２３に判定された場合に、範囲算出部２４が地物データにおける干渉する範囲（図５の例では樹木５６の伐採範囲５８及び道路の拡幅範囲５９）を算出する。
【0045】
本実施形態に係る輸送支援方法によれば、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブレード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。そのため、本実施形態の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。
【0046】
Ｓ７０：出力する工程は、出力制御部２６がＳ４０で算出された範囲を二次元の地図、三次元経路及び設計図などに反映した上で、例えば表示部３４、携帯端末４６及び図示しない印刷装置に出力する工程である。また、出力する工程（Ｓ７０）は、Ｓ４０で算出された干渉しない角度の組み合わせを出力制御部２６が表示部３４に出力し、さらにＳ４０で算出された範囲に当該角度の組み合わせで第２車両モデル６６を走らせるシミュレーションを動画で表示してもよい。
【0047】
３．変形例１
変形例１に係る風車の輸送支援方法の一態様は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干
渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。なお、ここでは起立変形処理をさらに含む例について説明する。
変形例１に係る風車の輸送支援方法の一態様は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記水平変形処理と前記第２判定処理を繰り返し実行し、前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しないと判定される場合に、干
渉しないと判定された水平旋回角度を算出し、前記第２判定処理において前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉すると判定される場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。なお、ここでは起立変形処理をさらに含む例について説明する。
【0048】
図６及び図７を用いて変形例１に係る輸送支援方法について説明する。図７は、変形例１に係る探索シミュレーション（Ｓ４０）のフローチャートである。変形例１に係る輸送支援方法は、図１の輸送支援装置１０を用いるため、重複する説明は省略する。
【0049】
変形例１に係る輸送支援方法は、Ｓ４０を除いて、図６を用いて説明した輸送支援方法と同じであるため、重複する説明は省略する。
【0050】
図７に示すように、変形例１に係る輸送支援方法は、探索シミュレーション（Ｓ４０）としてＳ４１～Ｓ５１を実行する。
【0051】
Ｓ４１：探索処理部２７は、第１判定処理（Ｓ３０）において地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定部２３に判定された場合（ＹＥＳ）に、ブレード６４を水平に所定角度旋回させた第２車両モデル６６に変形する水平変形処理を実行する。また、探索処理部２７は、後述するＳ４４において判定結果がＮＯの場合とＳ４８において判定結果がＹＥＳの場合に、第２車両モデル６６のブレード６４をさらに所定角度旋回させた第２車両モデル６６に変形する水平変形処理（Ｓ４１）を実行する。水平変形処理（Ｓ４１）は、当該変形前の第２車両モデル６６をさらに所定角度旋回させた形態の第２車両モデル６６に置き換えることも含む。
【0052】
Ｓ４２：移動処理部２２は、三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って変形後の第２車両モデル６６を移動させる処理を実行する。輸送経路５２は、当該経路に沿って複数の区分に分割され、それぞれの区分で探索シミュレーション（Ｓ４０）が実行されることが好ましい。
【0053】
Ｓ４３：判定部２３は、Ｓ４２における移動に際して、三次元経路データ５０に含まれる地物データがＳ４１における変形後の第２車両モデル６６に干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行する。判定部２３が干渉する（ＹＥＳ）と判定すればＳ４４を実行し、判定部２３が干渉しない（ＮＯ）と判定すればＳ５０を実行する。Ｓ４３は、Ｓ３０で第１車両モデル６５が干渉する（ＹＥＳ）と判定された輸送経路５２の全ての区間についてそれぞれ判定を実行する。
【0054】
Ｓ４４：判定部２３は、Ｓ４３において第２車両モデル６６で変更可能な全ての水平旋回角度γについて干渉の有無を確認したかを判定する処理を実行する。Ｓ４４において判定部２３が確認した（ＹＥＳ）と判定すればＳ４５を実行する。また、Ｓ４４において判定部２３がまだ確認していない水平旋回角度γがある（ＮＯ）と判定すれば全ての角度にブレード６４を水平旋回するまで、または、地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなるまで、水平変形処理（Ｓ４１）、移動処理（Ｓ４２）及び第２判定処理（Ｓ４３）を繰り返し実行する。変形例１においては、第２車両モデル６６が起立変形可能であるため、Ｓ４５～Ｓ４８を実行する例について説明するが、起立変形できない第２車両モデル６６の場合にはＳ４５～Ｓ４８を省略してもよい。その場合、Ｓ４４がＹＥＳであれば、Ｓ４９を実行する。
【0055】
Ｓ４５：判定部２３は、Ｓ４１～Ｓ４４において第２車両モデル６６で変更可能な全ての起立角度θについて干渉の有無を確認したかを判定する処理を実行する。Ｓ４５において判定部２３が確認した（ＹＥＳ）と判定すればＳ４９を実行する。また、Ｓ４５におい
て判定部２３がまだ確認していない起立角度θがある（ＮＯ）と判定すればＳ４６を実行することができる。処理部２０は、全ての角度にブレード６４を起立する（Ｓ４６）まで、または、地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなる（Ｓ４３）まで、水平変形処理（Ｓ４１）に戻って各処理（Ｓ４１～Ｓ４５）を繰り返し実行する。
て判定部２３がまだ確認していない起立角度θがある（ＮＯ）と判定すればＳ４６を実行することができる。処理部２０は、全ての角度にブレード６４を起立する（Ｓ４６）まで、または、地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなる（Ｓ４３）まで、水平変形処理（Ｓ４１）に戻って各処理（Ｓ４１～Ｓ４５）を繰り返し実行する。
【0056】
Ｓ４６：探索処理部２７は、全ての角度にブレード６４を水平旋回しても地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉する場合（Ｓ４４でＹＥＳ）に、ブレード６４を所定角度起立させた第２車両モデル６６に変形する起立変形処理を実行する。起立角度θの変更は、ブレード６４を伏した状態（θ＝０度）から所定角度ずつ徐々に大きい起立角度θに変化することが好ましい。輸送のためにはなるべく小さい起立角度θであることが現実の車両６０の走行安定性のために好ましいからである。起立変形処理Ｓ４６は、当該変形前の第２車両モデル６６をさらに所定角度起立させた形態の第２車両モデル６６に置き換えることも含む。
【0057】
Ｓ４７：移動処理部２２は、三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って起立変形後の第２車両モデル６６を移動させる処理を実行する。移動させる処理（Ｓ４７）は、Ｓ４３で干渉するとされた輸送経路５２の一部に対して実行してもよい。
【0058】
Ｓ４８：判定部２３は、三次元経路データ５０に含まれる地物データが起立変形後の第２車両モデル６６に干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行する。第３判定処理（Ｓ４８）において地物データが起立変形後の第２車両モデル６６に干渉すると判定する場合（ＹＥＳ）に、当該起立角度θで全ての角度にブレード６４を水平旋回する（Ｓ４４でＹＥＳ）まで、または、当該起立角度θで地物データが水平変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなる（Ｓ４３でＹＥＳ）まで、水平変形処理（Ｓ４１）、移動処理（Ｓ４２）及び第２判定処理（Ｓ４３）を繰り返し実行する。第３判定処理（Ｓ４８）でＮＯの場合は、Ｓ５０を実行する。
【0059】
Ｓ４９：範囲算出部２４は、第２判定処理（Ｓ４３）において地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉すると判定される場合（ＹＥＳ）に、地物データにおける干渉する範囲を算出する処理を実行する。本実施形態では起立変形が可能であるので、干渉する範囲を算出する工程（Ｓ４９）は、少なくとも全ての起立角度θにおいて第２判定処理（Ｓ４３）及び第３判定処理（Ｓ４８）を実行して干渉すると判定された場合（ＹＥＳ）に実行することができる。すなわち、Ｓ４５がＹＥＳの場合にＳ４９を実行する。この結果を受けた作業者は、Ｓ４３で算出された範囲に対して伐採や道路の拡幅を行えばよい。
【0060】
Ｓ５０：角度算出部２５は、第２判定処理（Ｓ４３）において地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しないと判定される場合（ＮＯ）に、干渉しないと判定された水平旋回角度γを算出する処理を実行する。また、本実施形態では起立変形可能であるので、水平旋回角度γを算出する工程（Ｓ５０）は、第３判定処理（Ｓ４８）において地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しないと判定される場合（ＮＯ）に、干渉しないと判定された少なくとも干渉しないと判定された起立角度θ及び水平旋回角度γを角度算出部２５が算出する処理を実行することができる。一方で、Ｓ５０においてＳ４５がＹＥＳの場合、Ｓ４９で算出される範囲（例えば最も範囲が狭くなる場合）に対応する起立角度θ及び水平旋回角度γの組み合わせを角度算出部２５が算出する処理を実行してもよい。
【0061】
Ｓ５１：記憶部３０は、Ｓ４１～Ｓ５０のシミュレーション結果を記憶して、変形例１の探索シミュレーションＳ４０を終了することができる。
【0062】
変形例１の輸送支援方法によれば、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブ
レード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。そのため、変形例１の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。
レード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。そのため、変形例１の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。
【0063】
４．変形例２
本実施形態に係る風車の輸送支援方法の一態様は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理においてに干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
本実施形態に係る風車の輸送支援方法の一態様は、風力発電設備の風車に用いるブレードを輸送する輸送経路に沿った三次元経路データと、前記ブレードを輸送する車両と当該車両に積載された前記ブレードとを含む三次元データの車両モデルと、を取得し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる地物データが前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第１判定処理を実行し、前記第１判定処理において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを所定角度起立させた前記車両モデルに変形する起立変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って起立変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが起立変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを起立するまで、または、前記地物データが変形後の車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、全ての起立角度において前記地物データが前記車両モデルに干渉すると判定された場合に、前記ブレードを水平に所定角度旋回させた前記車両モデルに変形する水平変形処理を実行し、前記三次元経路データにおける前記輸送経路に沿って水平変形後の前記車両モデルを移動させて、前記三次元経路データに含まれる前記地物データが水平変形後の前記車両モデルに干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行し、全ての角度に前記ブレードを水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で前記地物データが変形後の前記車両モデルに干渉しなくなるまで、前記起立変形処理に戻って各処理を繰り返し実行し、少なくとも前記第２判定処理または前記第３判定処理においてに干渉しないと判定された起立角度及び水平旋回角度を算出し、少なくとも全ての起立角度において前記第２判定処理及び前記第３判定処理を実行して干渉すると判定された場合に、前記地物データにおける干渉する範囲を算出することを特徴とする。
【0064】
図６及び図８を用いて変形例２に係る輸送支援方法について説明する。図８は、変形例２に係る探索シミュレーション（Ｓ４０）のフローチャートである。変形例２に係る輸送支援方法は、図１の輸送支援装置１０を用いるため、重複する説明は省略する。
【0065】
変形例２に係る輸送支援方法は、Ｓ４０を除いて、図６を用いて説明した輸送支援方法と同じであるため、重複する説明は省略する。
【0066】
図８に示すように、変形例２に係る輸送支援方法は、探索シミュレーション（Ｓ４０）としてＳ６１～Ｓ６９及びＳ５０，５１を実行する。
【0067】
Ｓ６１：探索処理部２７は、第１判定処理（Ｓ３０）において地物データが第１車両モデル６５に干渉すると判定された場合（ＹＥＳ）に、ブレード６４を所定角度起立させた第２車両モデル６６に変形する起立変形処理を実行する。
【0068】
Ｓ６２：移動処理部２２は、三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って起立変形後の第２車両モデル６６を移動させる処理を実行する。
【0069】
Ｓ６３：判定部２３は、三次元経路データ５０に含まれる地物データが起立変形後の第２車両モデル６６に干渉するか否かを判定する第２判定処理を実行する。判定部２３が干渉する（ＹＥＳ）と判定すればＳ６４を実行し、判定部２３が干渉しない（ＮＯ）と判定すればＳ５０を実行する。Ｓ６３は、Ｓ３０で第１車両モデル６５が干渉する（ＹＥＳ）
と判定された輸送経路５２の全ての区間についてそれぞれ判定を実行する。
と判定された輸送経路５２の全ての区間についてそれぞれ判定を実行する。
【0070】
Ｓ６４：探索処理部２７は、全ての起立角度θについて干渉の有無を確認したかを判定する。判定部２３が確認したと判定した場合（ＹＥＳ）にＳ６５を実行し、まだ確認していない起立角度θがあると判定した場合（ＮＯ）にＳ６１に戻ってＳ６１を実行する。処理部２０は、全ての角度にブレード６４を起立するまで、または、地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなるまで、起立変形処理（Ｓ６１）に戻って各処理（Ｓ６１～Ｓ６４）を繰り返し実行する。探索処理部２７は、小さい起立角度θから順に所定角度ずつ変形させることが好ましい。小さい起立角度θの方が実際の輸送時の安定性に優れるからである。
【0071】
Ｓ６５：探索処理部２７は、全ての起立角度θにおいて地物データが第２車両モデル６６に干渉すると判定された場合（Ｓ６４でＹＥＳ）に、ブレード６４を水平に所定角度旋回させた第２車両モデル６６に変形する水平変形処理を実行する。
【0072】
Ｓ６６：移動処理部２２は、三次元経路データ５０における輸送経路５２に沿って水平変形後の第２車両モデル６６を移動させる処理を実行する。
【0073】
Ｓ６７：判定部２３は、三次元経路データ５０に含まれる地物データが水平変形後の第２車両モデル６６に干渉するか否かを判定する第３判定処理を実行する。判定部２３が干渉すると判定した場合（ＹＥＳ）にＳ６８を実行し、干渉しないと判定した場合（ＮＯ）にＳ５０を実行する。
【0074】
Ｓ６８：探索処理部２７は、全ての水平旋回角度γについて干渉の有無を確認したかを判定する。判定部２３が確認したと判定した場合（ＹＥＳ）にＳ６９を実行し、まだ確認していない水平旋回角度γがあると判定した場合（ＮＯ）にＳ６１に戻ってＳ６１を実行する。処理部２０は、全ての角度にブレード６４を水平旋回するまで、または、当該水平旋回角度で地物データが変形後の第２車両モデル６６に干渉しなくなるまで、起立変形処理（Ｓ６１）に戻って各処理（Ｓ６１～Ｓ６８）を繰り返し実行する。探索処理部２７は、Ｓ６３及びＳ６７においてＮＯと判定された場合でも、全ての起立角度θ及び全ての水平旋回角度γについて干渉の有無を判定してもよい。そして、角度算出部２５は、干渉が無いとされた角度の組み合わせの中から好ましい組み合わせ、例えば最も小さい起立角度θで干渉が回避できる水平旋回角度γを算出してもよい。
【0075】
Ｓ６９：範囲算出部２４は、少なくとも全ての起立角度θにおいて第２判定処理（Ｓ６３）及び第３判定処理（Ｓ６７）を実行して干渉すると判定された場合（ＹＥＳ）に、地物データにおける干渉する範囲を算出する処理を実行する。
【0076】
Ｓ５０：角度算出部２５は、少なくともＳ６３またはＳ６７において地物データが変更後の第２車両モデル６６に干渉しないと判定された起立角度θ及び水平旋回角度γを算出する処理を実行する。
【0077】
Ｓ５１：記憶部３０は、Ｓ６１～Ｓ６９、Ｓ５０，５１のシミュレーション結果を記憶して、変形例２の探索シミュレーションＳ４０を終了することができる。
【0078】
変形例２の輸送支援方法によれば、ブレード６４を実際に輸送する前に車両６０及びブレード６４と干渉する地物の範囲を明確にすることができるため、輸送作業を行う者の経験に頼らずに道路の拡幅や樹木５６の伐採の計画を立案できる。そのため、変形例２の輸送支援方法によれば、輸送作業を行う者を支援して、作業効率を向上することができる。
【0079】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。
【符号の説明】
【0080】
１０…輸送支援装置、２０…処理部、２１…取得部、２２…移動処理部、２３…判定部、２４…範囲算出部、２５…角度算出部、２６…出力制御部、２７…探索処理部、３０…記憶部、３２…操作部、３４…表示部、４０…ＭＭＳ、４２…計測器、４６…携帯端末、５０…三次元経路データ、５２…輸送経路、５３ａ…開始点、５３ｂ…終了点、５４…法面、５６…樹木、５７…地図データ、５８…伐採範囲、５９…拡幅範囲、６０…車両、６１…牽引車、６２…被牽引車、６３…駆動機構、６４…ブレード、６５…第１車両モデル、６６…第２車両モデル、θ…起立角度、γ…水平旋回角度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】