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特開2024-173259機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173259
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラム
(51)【国際特許分類】
E04H 6/18 20060101AFI20241205BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
E04H6/18 601G
E04H6/42 C
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091570
(22)【出願日】2023-06-02
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-03-26
(71)【出願人】
【識別番号】309036221
【氏名又は名称】三菱重工機械システム株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100112737
【弁理士】
【氏名又は名称】藤田 考晴
(74)【代理人】
【識別番号】100136168
【弁理士】
【氏名又は名称】川上 美紀
(74)【代理人】
【識別番号】100172524
【弁理士】
【氏名又は名称】長田 大輔
(72)【発明者】
【氏名】野田 整一
(72)【発明者】
【氏名】税所 正昭
(72)【発明者】
【氏名】藤川 博康
(72)【発明者】
【氏名】安藤 敏彦
(72)【発明者】
【氏名】小岩 正幸
(57)【要約】
【課題】安全性を向上させることのできる機械式駐車装置及び安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供すること。
【解決手段】機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、乗降室内における車両の位置を検知するための後方検知センサ、在車センサと、乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視部８０と、監視領域の物体を検知するための物体検知センサ３０とを備える。
【選択図】図７
【解決手段】機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、乗降室内における車両の位置を検知するための後方検知センサ、在車センサと、乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視部８０と、監視領域の物体を検知するための物体検知センサ３０とを備える。
【選択図】図７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
【請求項2】
前記車両検知手段は、乗降室において車両を停止させる室内停車領域と乗降室の入出庫口との間の車両移動経路における車両の位置を検出するための少なくとも１つのセンサを有する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記車両検知手段は、車両の後方部が前記室内停車領域の後方停車位置を超えていることを検知するための後方検知センサ、車両が前記室内停車領域に停止していることを検知するための在車センサの少なくともいずれか一つを含む請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、利用者にその旨を報知する報知手段を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
乗降室の入出庫口に設けられた入出庫扉と、
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
乗降室外に設けられた外部操作盤を備え、
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサを備え、
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサと、
前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する室内監視手段と
を備える機械式駐車装置。
乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサと、
前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する室内監視手段と
を備える機械式駐車装置。
【請求項9】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室を備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、
前記監視領域の物体を検知する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、
前記監視領域の物体を検知する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
【請求項10】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサとを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の位置に応じて、前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
【請求項11】
請求項９又は請求項１０に記載の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置では、安全性を確保するために種々の方法が提案されている。
例えば、特許文献１には、閉扉処理の一例として、第１の認証操作を行ったユーザの認証情報と第２の認証操作を行ったユーザの認証情報とが一致した場合に、安全確認を行い、その後、閉扉ボタンを押すと、入出庫扉が閉じる機械式駐車装置が記載されている。
また、特許文献２には、乗降エリアに入庫した車両の位置、大きさ、及び形状を検知して車両輪郭データを取得し、乗降エリアから車両輪郭データの範囲を除いた範囲を居残り検出範囲として設定し、居残り検出範囲の無人が確認された場合に、機械式駐車設備の起動を許可するように構成した機械式駐車装置が開示されている。
例えば、特許文献１には、閉扉処理の一例として、第１の認証操作を行ったユーザの認証情報と第２の認証操作を行ったユーザの認証情報とが一致した場合に、安全確認を行い、その後、閉扉ボタンを押すと、入出庫扉が閉じる機械式駐車装置が記載されている。
また、特許文献２には、乗降エリアに入庫した車両の位置、大きさ、及び形状を検知して車両輪郭データを取得し、乗降エリアから車両輪郭データの範囲を除いた範囲を居残り検出範囲として設定し、居残り検出範囲の無人が確認された場合に、機械式駐車設備の起動を許可するように構成した機械式駐車装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１４－１３９４０１号公報
【特許文献2】特開２０１４－８０７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
乗降室内の無人を可能な限り確認し、機械式駐車装置の安全性の向上を図ることは、重要な課題の一つである。
【0005】
本開示は、安全性を向上させることのできる機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段とを備える。
【0007】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサと、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する室内監視手段とを備える。
【0008】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室を備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、前記監視領域の物体を検知する工程とをコンピュータが実行する。
【0009】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサとを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する工程とをコンピュータが実行する。
【0010】
本開示の一態様に係る機械式駐車装置の安全確認プログラムは、上記記載の機械式駐車装置の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。
【発明の効果】
【0011】
本開示によれば、安全性を向上させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。
【図2】本開示の一実施形態に係る乗降室を示す概略斜視透視図である。
【図3】本開示の一実施形態に係る乗降室の内部及び外部におけるセンサの設置位置の一例について説明するための図である。
【図4】本開示の一実施形態に係る測域センサの検知範囲の一例について説明するための図である。
【図5】本開示の一実施形態に係る内部操作盤の一構成例を示した図である。
【図6】本開示の一実施形態に係る外部操作盤の一構成例を示した図である。
【図7】本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。
【図8】本開示の一実施形態に係る入庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図9】本開示の一実施形態に係る入庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図10】本開示の一実施形態に係る入庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図11】本開示の一実施形態に係る入庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図12】本開示の一実施形態に係る入庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図13】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図14】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図15】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図16】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図17】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図18】本開示の一実施形態に係る出庫時における監視領域の一例を示した図である。
【図19】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図20】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図21】本開示の一実施形態に係る入庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図22】本開示の一実施形態に係る入庫時に実行される内部監視処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図23】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図24】本開示の一実施形態に係る出庫処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【図25】本開示の一実施形態に係る出庫時に実行される内部監視処理の処理手順の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0013】
以下、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本開示の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されない。本開示の機械式駐車装置は、垂直循環式、平面往復式、水平循環式、二多段式等であってもよい。また、パレットを使用しないコンベア式やフォーク式の機械式駐車装置であってもよい。
【0014】
図１は、本開示の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。なお、本実施形態では、乗降室７において、入庫及び出庫の両方が行われる場合を示しているがこれに限定されない。例えば、入庫と出庫とで乗降室を異ならせ、入庫専用の乗降室と、出庫専用の乗降室とを備える構成としてもよい。また、本実施形態において、１つの乗降室が示されているが、複数の乗降室を備えていてもよい。
【0015】
駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（搬送手段）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープに四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。
【0016】
一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。
【0017】
リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。
【0018】
図２は、乗降室７を示す概略斜視透視図である。乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースである室内停車領域がある。本実施形態において、室内停車領域とパレット１８の領域とは同一である。
また、乗降室７において入出庫扉４の正面の壁には車両２の位置を利用者（運転手）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５とが設けられている。また、乗降室７の内部には、入出庫の状態に応じて点灯状態が変化する三色灯２３が設けられている。三色灯２３は、例えば、上から赤、黄、青の順とされている。停車位置指示灯２５、三色灯２３は、利用者に情報を通知するための報知部として機能する。また、乗降室内には、音声又は表示により利用者に情報（入出庫のためのガイダンス情報、エラー発生情報等）を通知するための他の報知手段、例えば、スピーカ、警告灯、ディスプレイ等が設けられていてもよい。
また、乗降室７において入出庫扉４の正面の壁には車両２の位置を利用者（運転手）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５とが設けられている。また、乗降室７の内部には、入出庫の状態に応じて点灯状態が変化する三色灯２３が設けられている。三色灯２３は、例えば、上から赤、黄、青の順とされている。停車位置指示灯２５、三色灯２３は、利用者に情報を通知するための報知部として機能する。また、乗降室内には、音声又は表示により利用者に情報（入出庫のためのガイダンス情報、エラー発生情報等）を通知するための他の報知手段、例えば、スピーカ、警告灯、ディスプレイ等が設けられていてもよい。
【0019】
乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ～３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。
【0020】
乗降室７の内部には、例えば、出庫時において、入出庫扉４を閉めるための入力情報を受け付ける内部操作盤２６が設けられている。この内部操作盤２６は、主に利用者（例えば、運転手）によって操作される。内部操作盤２６は、乗降室７の右側部又は左側部に設けられていてもよいし、右側部及び左側部にそれぞれ設けられていてもよい。
【0021】
また、乗降室７の外部には、外部操作盤２２が設けられている。この外部操作盤２２は、例えば、この機械式駐車装置１を利用する利用者（運転手）、管理者、保守員等によって操作される。また、外部操作盤２２の近傍には、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。また、乗降室７の外部には、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。
【0022】
乗降室７には、複数のセンサが設けられている。例えば、乗降室７には、乗降室７にいる人を検知するための物体検知センサ（物体検知手段）３０（図７参照）、乗降室７における車両の位置を検知するための車両検知センサ（車両検知手段）３６（図７参照）等が設けられている。
【0023】
図３は、乗降室７の内部及び外部におけるセンサの設置位置の一例について説明するための図である。
図３に示すように、本実施形態では、物体検知センサ３０の一例として、２台の測域センサ３０Ａ、３０Ｂが設けられている。測域センサ３０Ａは、例えば、乗降室７の後方左側に設けられ、測域センサ３０Ｂは、例えば、乗降室７の後方右側に設けられている。測域センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、図４に示すように、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のある探査波Ｗを出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、乗降室内における物体（人、ペット、荷物等）の検知を行う。
図３に示すように、本実施形態では、物体検知センサ３０の一例として、２台の測域センサ３０Ａ、３０Ｂが設けられている。測域センサ３０Ａは、例えば、乗降室７の後方左側に設けられ、測域センサ３０Ｂは、例えば、乗降室７の後方右側に設けられている。測域センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、図４に示すように、レーザー光線や超音波等の目標物に当たって反射する性質のある探査波Ｗを出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、乗降室内における物体（人、ペット、荷物等）の検知を行う。
【0024】
なお、物体検知センサ３０は、この例に限られない。例えば、物体検知センサ３０は、後述する監視領域における物体を検知可能なセンサであればよく、複数のセンサを組み合わせたものでもよい。例えば、上述した測域センサ３０Ａ、３０Ｂに加えて又は代えて、他の公知の物体検知手段を適宜使用し、監視領域の物体検知を行うこととしてもよい。例えば、他の公知の物体検知手段として、乗降室７の前部領域、右側部領域、左側部領域、及び後部領域のそれぞれの領域に設けられた人感センサ、光電センサ等が挙げられる。また、他の物体検知手段として、上述したカメラ３５Ａ～３５Ｄを代用することも可能であり、この場合には、カメラ３５Ａ～３５Ｄによって取得された画像データに基づいて乗降室内の無人を判定することができる。
物体検知センサ３０の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図７参照）に出力されるように構成されている。
物体検知センサ３０の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図７参照）に出力されるように構成されている。
【0025】
また、本実施形態では、車両検知センサ３６の一例として、後方検知センサ３１、在車センサ３３、開度センサ３４等が設けられている。
後方検知センサ３１は、車両２がパレット（室内停車領域）１８に正常に停車していることを検知するための停止位置検出センサの一つであり、車両２の後方部が所定の停止位置を超えていないかを判定するために用いられるセンサである。例えば、後方検知センサ３１は、パレット１８、換言すると、室内停車領域の後方（入出庫扉側）近傍に設けられた１対の光電センサである。光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、入庫時においては、車両２の後方部が所定の停止位置を超えているか否かを判定することができ、出庫時においては、車両２がパレット１８（室内停車領域）から入出庫扉４に向けて移動を開始したことを早期に検知することが可能となる。
後方検知センサ３１は、車両２がパレット（室内停車領域）１８に正常に停車していることを検知するための停止位置検出センサの一つであり、車両２の後方部が所定の停止位置を超えていないかを判定するために用いられるセンサである。例えば、後方検知センサ３１は、パレット１８、換言すると、室内停車領域の後方（入出庫扉側）近傍に設けられた１対の光電センサである。光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、入庫時においては、車両２の後方部が所定の停止位置を超えているか否かを判定することができ、出庫時においては、車両２がパレット１８（室内停車領域）から入出庫扉４に向けて移動を開始したことを早期に検知することが可能となる。
【0026】
在車センサ３３は、パレット１８に車両２が停車していることを検知するセンサである。在車センサ３３は、例えば、１対の光電センサであり、光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、パレット１８上に車両が載置されているか否かを検出する。
【0027】
開度センサ３４は、例えば、入出庫扉４の開度に関する情報を出力するセンサである。例えば、開度センサ３４は、入出庫口３の両側面部、かつ、所定の高さ位置に設けられた１対の光電センサである。この光電センサからの光線が遮断されるか否かにより、入出庫扉４の開度、換言すると、高さ方向の位置を検出する。また、開度センサ３４は、入出庫扉４が全開の状態において、車両の乗降室７への侵入及び乗降室７からの退出を検知することができる。例えば、開度センサ３４は、地面からの高さが３００ｍｍの高さに設けられている。
これら車両検知センサ３６の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図７参照）に出力されるように構成されている。
これら車両検知センサ３６の検知信号は、後述するセンサ制御部５７（図７参照）に出力されるように構成されている。
【0028】
また、乗降室７の入出庫口３には、乗降室７から人又は車両が入退出したことを検知するための入退出検知センサ（侵入検知手段）３２が設けられている。入退出検知センサ３２は、例えば、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３２Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３２Ｂとを有している。センサ３２Ａ、３２Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサである。このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがオンになり、その検知信号が後述するセンサ制御部５７（図７参照）に伝達されるようになっている。
【0029】
センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ａからセンサ３２Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人又は車両が退出したと判定する。また、センサ制御部５７は、例えば、センサ３２Ｂからセンサ３２Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人又は車両が侵入したと判定する。
【0030】
なお、乗降室７への人又は車両の侵入を検知する手法は、上記例に限定されない。例えば、センサ３２Ａに代えて、乗降室７の後部領域における人を検知するためのセンサ（人感センサ、測域センサ、後方センサ等）、乗降室内に設置されている所定のセンサを使用してもよい。
また、図３では、センサ３２Ａ、３２Ｂは、入出庫扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ、３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。
また、図３では、センサ３２Ａ、３２Ｂは、入出庫扉４を挟んで乗降室７の内側と外側にそれぞれ設けられているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａ、３２Ｂがいずれも乗降室内に設けられていてもよいし、乗降室外に設けられていてもよい。
【0031】
また、センサ制御部５７は、入退出検知センサ３２の検知信号に基づいて、人の入退出か車両の入退出かを判定することができる。例えば、人の入退出の場合、センサ３２Ａとセンサ３２Ｂからは、同時期にオン信号が出力されない。これに対し、車両２の入退出の場合には、車両はある一定の長さを有していることから、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号とに時間的な重なりが生じる。このように、センサ３２Ａのオン信号とセンサ３２Ｂのオン信号との時間的な重なり具合によって、人の入退出か車両２の入退出かを判定することができる。
【0032】
本実施形態では、上記構成による入退出検知センサ３２により侵入及び退出がそれぞれ検出可能な構成とされているが、この例に限定されない。例えば、センサ３２Ａまたは３２Ｂを省略し、入退出検知センサ３２を一対の光電センサにより構成することとしてもよい。この場合、侵入か退出かを判別することはできないが、少なくとも人やペットが入出庫口３を通過したことを検知することができる。また、入退出検知センサ３２は、上述したセンサに限られない。例えば、カメラ３５を入退出検知手段として用いることも可能である。
【0033】
図５は、内部操作盤２６の一構成例を示した図である。図５に示すように、内部操作盤２６は、利用者が入力操作を行うための入力部２６０を備えている。入力部２６０には、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部が設けられている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ２６１が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ，４Ｇ，５Ｇ，６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。
【0034】
また、入力部２６０は、閉扉予約ボタン２６３、無人確認ボタン２６４等を備えていてもよい。また、入力部２６０は、タッチパネル２６２を備えていてもよい。タッチパネル２６２の表示は後述する制御装置４０によって制御され、また、ＩＣカードリーダ２６１によって読み取られた認証情報、閉扉予約ボタン２６３及び無人確認ボタン２６４が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。なお、タッチパネル２６２に代えて、入力機能を有さないディスプレイを備えていてもよい。
【0035】
また、タッチパネル２６２に各種入力画面とガイダンスとが表示され、表示されたガイダンスに従って各種入力情報をタッチパネル２６２から入力するような構成とされていてもよい。この場合、ＩＣカードリーダ２６１、閉扉予約ボタン２６３、無人確認ボタン２６４はタッチパネル２６２に表示されるボタンにより代用される。このように、各種情報の入力手法は、上記例に限定されず、公知の技術を適宜採用すればよい。
【0036】
また、内部操作盤２６は、無線通信部を有していてもよく、利用者が備える携帯端末から入力された各種入力情報を無線通信部において受信することで、認証情報の入力、無人確認の入力、安全確認の入力、閉扉指示の入力等を行える構成としてもよい。また、携帯端末に代えて、車載器を用いることとしてもよい。携帯端末の一例として、スマートフォン、タブレット端末、リモートコントローラ等が挙げられる。
また、これらの各種入力情報を無線回線を介して入力するような場合には、内部操作盤２６を簡素化することが可能となる。例えば、内部操作盤２６に無線通信部を設ける代わりに、入力部２６０を省略することとしてもよい。また、ディスプレイと無線通信部とは必ずしも同じ筐体内に設けられている必要はなく、適宜、それぞれ適切な位置に設置することとしてもよい。
また、これらの各種入力情報を無線回線を介して入力するような場合には、内部操作盤２６を簡素化することが可能となる。例えば、内部操作盤２６に無線通信部を設ける代わりに、入力部２６０を省略することとしてもよい。また、ディスプレイと無線通信部とは必ずしも同じ筐体内に設けられている必要はなく、適宜、それぞれ適切な位置に設置することとしてもよい。
【0037】
図６は、外部操作盤２２の一構成例を示した図である。図６に示すように、外部操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。操作者が外部操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、外部操作盤２２にアクセスする。
【0038】
外部操作盤２２は、例えば、利用者の認証情報を受け付けるための認証情報入力部を備えている。本実施形態では、認証情報入力部の一例として、ＩＣカードリーダ４６が設けられているが、この例に限定されない。認証情報入力部は、例えば、テンキー、指紋、虹彩、静脈の情報、顔画像等のいわゆる生体認証情報を読み取る生体情報読取部、無線通信（例えば、３Ｇ，４Ｇ，５Ｇ，６Ｇ、無線ＬＡＮ、Ｗｉｆｉ、ＬＴＥ等）で認証情報を受信する無線通信部等によって構成されていてもよい。
【0039】
また、外部操作盤２２は、タッチパネル４５、操作者（例えば、利用者）に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８、マイク等を備えていてもよい。
【0040】
タッチパネル４５は、表示機能と入力機能とを兼ね備えている。タッチパネル４５には、例えば、入出庫の操作を行わせるための各種案内情報が表示されるとともに、入出庫の操作を操作者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する制御装置（制御手段）４０によって制御され、また、タッチパネル４５が操作者等によって操作されることにより入力された情報は、制御装置４０に出力される。制御装置４０は、例えば、乗降室７の内部又は外部に設置されている。
【0041】
図７は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御装置４０が備える機能の一例を示した機能ブロック図である。制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。
制御装置４０は、機械式駐車装置１の全体の制御を行う。例えば、制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物の識別情報、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）等が格納されている。当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物には、利用者の他、管理者、保守員等が含まれる。
制御装置４０は、機械式駐車装置１の全体の制御を行う。例えば、制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物の識別情報、利用者等の連絡先（例えば、登録メールアドレス等）等が格納されている。当該機械式駐車装置１の使用を許可されている人物には、利用者の他、管理者、保守員等が含まれる。
【0042】
また、制御装置４０は、後述する入庫処理、出庫処理の実行に伴い、必要なデータを格納するための記憶部４１を備えている。例えば、記憶部４１には、第１のユーザ認証処理においてユーザ認証に成功した利用者ＩＤ（第１認証情報）、物体検知センサ３０の検知結果（例えば、測域センサ３０Ａ、３０Ｂによるスキャン結果）、監視領域、各種モードの情報等が格納される。
【0043】
制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。
【0044】
上記制御プログラムは、制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。
【0045】
制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、センサ制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測制御部６１、旋回制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、内部操作盤２６及び外部操作盤２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。
【0046】
入出庫扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉駆動する扉駆動部６３を制御することにより、入出庫扉４を開閉させる。また、入出庫扉制御部５５は、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0047】
入出庫扉センサ６７は、例えば、入出庫扉４の全開及び全閉を検知し、その旨を示す検知信号（扉全開信号、扉全閉信号）を入出庫扉制御部５５に出力する。入出庫扉センサ６７として、公知のセンサを適宜採用することができる。例えば、入出庫扉センサ６７の一例として、リミットスイッチ等が挙げられる。扉駆動部６３は、例えば、モータ等を備えて構成される。なお、扉駆動部６３には、公知の種々の構成を適宜採用することができる。
【0048】
搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４を駆動するリフト駆動部６４を制御することにより、リフト１４の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を制御する。また、搬送機制御部５６は、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0049】
センサ制御部５７は、物体検知センサ３０の検知信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。また、センサ制御部５７は、入退出検知センサ３２の検知信号に基づいて人又は車両の入退出を判定し、判定結果を主制御部５０に出力する。また、センサ制御部５７は、車両検知センサ３６の検知信号を主制御部５０に出力する。
【0050】
また、センサ制御部５７は、主制御部５０からの指示に基づいて、物体検知センサ３０の無効化及び有効化並びに入退出検知センサ３２の無効化及び有効化を制御する。
ここで、センサの無効化は、センサ自体の作動を停止させる、すなわち、センサを物体の検知ができない状態とすることを含む。また、センサの無効化は、センサ自体は作動しているが、仮にセンサによって物体が検知された場合でも、そのセンサの検知結果をソフトウェアによる判定処理において無効化する（物体を検知していないと判定する）ことも含む。
ここで、センサの無効化は、センサ自体の作動を停止させる、すなわち、センサを物体の検知ができない状態とすることを含む。また、センサの無効化は、センサ自体は作動しているが、仮にセンサによって物体が検知された場合でも、そのセンサの検知結果をソフトウェアによる判定処理において無効化する（物体を検知していないと判定する）ことも含む。
【0051】
カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ～３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。
【0052】
車両計測制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７３を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。
【0053】
旋回制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、ターンテーブル８を旋回させる旋回駆動部１１を制御することによってターンテーブル８を動作させる。また、旋回制御部６２は、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。
【0054】
主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、内部操作盤２６又は外部操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。また、主制御部５０は、内部操作盤２６及び外部操作盤２２と授受する各種情報に基づいて入庫処理の制御プログラムや出庫処理の制御プログラムを実行する。なお、物体検知センサ３０、入退出検知センサ３２、後方検知センサ３１、在車センサ３３の検知信号については、上述したセンサ制御部５７を介して主制御部５０に入力される態様に代えて、直接的に主制御部５０に入力されることとしてもよい。このようにすることで、検知信号に応じたより迅速な制御を実施することが可能となる。
【0055】
また、主制御部５０は、例えば、室内監視部（室内監視手段）８０、無人確認部８１を備えている。
室内監視部８０は、乗降室内における車両の位置、より具体的には、車両の移動経路上における位置に応じて、無人を確認するための監視領域を変化させる。また、室内監視部８０は、乗降室内における車両の位置、より具体的には、車両の移動経路上における位置に応じて、物体検知センサ３０の無効化及び有効化並びに入退出検知センサ３２の無効化及び有効化を制御する。なお、入退出検知センサ３２が無効化された状態において、物体検知センサ３０が入退出検知センサ３２の機能を担う。すなわち、監視領域と監視領域以外の領域との境界（例えば、図９～図１１、図１５～図１７における太線）を侵入検知ラインとして仮想的に設定することで、入庫又は出庫の状況に応じて侵入検知ラインを動的に変化させることができる。
室内監視部８０は、乗降室内における車両の位置、より具体的には、車両の移動経路上における位置に応じて、無人を確認するための監視領域を変化させる。また、室内監視部８０は、乗降室内における車両の位置、より具体的には、車両の移動経路上における位置に応じて、物体検知センサ３０の無効化及び有効化並びに入退出検知センサ３２の無効化及び有効化を制御する。なお、入退出検知センサ３２が無効化された状態において、物体検知センサ３０が入退出検知センサ３２の機能を担う。すなわち、監視領域と監視領域以外の領域との境界（例えば、図９～図１１、図１５～図１７における太線）を侵入検知ラインとして仮想的に設定することで、入庫又は出庫の状況に応じて侵入検知ラインを動的に変化させることができる。
【0056】
無人確認部８１は、物体検知センサ３０からの検知信号に基づいて、室内監視部８０によって設定された監視領域の無人を確認する。具体的には、無人確認部８１は、監視領域において物体が検知されているか否かを判定する。監視領域において物体が検知されていない場合には無人と判定し、検知されている場合には無人でないと判定する。
【0057】
【0058】
〔入庫時の監視領域〕
入庫時において、室内監視部８０は、例えば、図８に示すように、車両２が乗降室外に停車されている場合、乗降室内の全域である監視領域Ｋ０を設定するとともに、物体検知センサ３０及び入退出検知センサ３２を有効化する。
入庫時において、室内監視部８０は、例えば、図８に示すように、車両２が乗降室外に停車されている場合、乗降室内の全域である監視領域Ｋ０を設定するとともに、物体検知センサ３０及び入退出検知センサ３２を有効化する。
【0059】
次に、例えば、図９に示すように、入出庫扉４が全開状態であることが検知された場合には、室内監視部８０は、監視領域Ｋ１を設定する。監視領域Ｋ１は、例えば、監視領域Ｋ０から乗降室７の後方領域が除かれた領域である。また、室内監視部８０は、入退出検知センサ３２を無効化する。
【0060】
次に、例えば、図１０に示すように、車両２が乗降室内に侵入することにより、開度センサ３４によって検知された場合に、室内監視部８０は、監視領域Ｋ２を設定する。監視領域Ｋ２は、例えば、乗降室７の監視領域Ｋ０から乗降室７の後方領域及び室内停車領域の一部が除かれた領域である。
また、例えば、図１１に示すように、車両２が後方検知センサ３１によって検知された場合に、室内監視部８０は、監視領域Ｋ３を設定する。監視領域Ｋ３は、例えば、監視領域Ｋ０から乗降室７の後方領域及び前方領域並びに室内停車領域が除かれた領域である。
また、例えば、図１１に示すように、車両２が後方検知センサ３１によって検知された場合に、室内監視部８０は、監視領域Ｋ３を設定する。監視領域Ｋ３は、例えば、監視領域Ｋ０から乗降室７の後方領域及び前方領域並びに室内停車領域が除かれた領域である。
【0061】
また、例えば、図１２に示すように、車両２が後方検知センサ３１によって検知されず、かつ、在車センサ３３によって車両２が検知された場合、換言すると、車両２がパレット１８上に移動して停止した場合に、室内監視部８０は、物体検知センサ３０を無効化する。
【0062】
次に、例えば、図１３に示すように、利用者（運転手）の退出が開度センサ３４によって検知された場合に、室内監視部８０は、監視領域Ｋ４を設定する。監視領域Ｋ４は、監視領域Ｋ０から室内停車領域と乗降室の前方領域とが除かれた領域である。
【0063】
なお、入退出検知センサ３２を有効化するタイミングは上記に限られない。例えば、車両がパレット１８上に停止したことが検知された場合、換言すると、図１２に示す状態において、入退出検知センサ３２を有効化することとしてもよい。
【0064】
〔出庫時の監視領域〕
出庫時において、入出庫扉４が全開状態となるまでは、監視領域Ｋ４が設定され、物体検知センサ３０及び入退出検知センサ３２は有効化された状態とされている。
出庫時において、入出庫扉４が全開状態となるまでは、監視領域Ｋ４が設定され、物体検知センサ３０及び入退出検知センサ３２は有効化された状態とされている。
【0065】
次に、例えば、図１４に示すように、入出庫扉４が全開状態であることが検知された場合には、室内監視部８０は、物体検知センサ３０を一時的に無効化する。すなわち、出庫の際には、利用者が乗降室内に侵入して内部を移動する必要があることから、少なくとも物体検知センサ３０を無効化する必要がある。物体検知センサ３０を有効化させるタイミングは、例えば、利用者が車両２に乗車したことが乗降室内のセンサやカメラ３５の映像に基づいて確認されたとき、又は、後述するように、内部操作盤２６において閉扉予約の入力操作が行われてから所定期間経過したときなどが挙げられる。
【0066】
次に、例えば、図１５に示すように、利用者が車両２に乗り込み、車両２を移動させることによって車両２が後方検知センサ３１によって検知された場合に、室内監視部８０は、監視領域Ｋ３を設定する。また、室内監視部８０は、入退出検知センサ３２を無効化する。
【0067】
次に、図１６に示すように、在車センサ３３によって車両２が検知されない状態となると、室内監視部８０は、監視領域Ｋ２を設定する。
続いて、図１７に示すように、後方検知センサ３１によって車両２が検知されない状態となると、室内監視部８０は、監視領域Ｋ１を設定する。
次に、図１８に示すように、開度センサ３４によって車両２の退出が検知されると、室内監視部８０は、監視領域Ｋ０を設定するとともに、入退出検知センサ３２を有効化する。これにより、入退出検知センサ３２によって物体が検知された場合には、人やペットの侵入であると判定されることとなる。
続いて、図１７に示すように、後方検知センサ３１によって車両２が検知されない状態となると、室内監視部８０は、監視領域Ｋ１を設定する。
次に、図１８に示すように、開度センサ３４によって車両２の退出が検知されると、室内監視部８０は、監視領域Ｋ０を設定するとともに、入退出検知センサ３２を有効化する。これにより、入退出検知センサ３２によって物体が検知された場合には、人やペットの侵入であると判定されることとなる。
【0068】
このように、室内監視部８０は、乗降室内における車両２の移動位置に応じて異なる監視領域Ｋ１～Ｋ４を設定する。換言すると、室内監視部８０は、乗降室７における車両移動経路の位置に応じてそれぞれ異なる監視領域を動的に設定する。これにより、車両の移動に応じて適切な監視範囲を動的に設定することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0069】
〔入庫処理〕
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図１９～図２１は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、入庫時において、制御装置４０によって実行される入庫処理の一例について図を参照して説明する。図１９～図２１は、制御装置４０によって実行される入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0070】
まず入庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、外部操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。制御装置４０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図１９のＳＡ１）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0071】
利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤ（第１認証情報）が読み取られ、制御装置４０に送信される。制御装置４０は、利用者ＩＤが入力されると（ＳＡ３）、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証（第１認証）を行う（ＳＡ４）。具体的には、制御装置４０は総合データベース５２にアクセスし、入力された利用者ＩＤが登録されているか否かを判定する。この結果、第１のユーザ認証が成功しなかった場合には（ＳＡ５：ＮＯ）、タッチパネル４５にユーザ認証に失敗したメッセージを表示させることによりユーザに認証が失敗したことを通知した上で、第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。
【0072】
一方、第１のユーザ認証が成功した場合（ＳＡ５：ＹＥＳ）、すなわち、利用者ＩＤが総合データベース５２に登録されている場合には、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力操作が可能な操作許可状態とし（ＳＡ６）、第１のユーザ認証が成功した利用者ＩＤを記憶部４１に記憶し（ＳＡ７）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に起動確認画面を表示させる（ＳＡ８）。
【0073】
起動確認画面において、起動ボタンが押下されると（ＳＡ９）、制御装置４０は、リフト１４等の車両搬送機構や入出庫扉４等の機械機構の運転が可能な運転許可状態とし（ＳＡ１０）、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す（ＳＡ１１）。
【0074】
次に、空パレットが乗降室７に到着すると、制御装置４０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示し、入出庫扉４を開く（ＳＡ１２）。そして、入出庫扉４が完全に開くと（図２０のＳＡ１３）、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や入出庫扉４）の運転をロックする運転ロック状態とする（ＳＡ１４）。
【0075】
続いて、制御装置４０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させ（ＳＡ１５）、更に、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＡ１６）。これにより、利用者が外部操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。
【0076】
また、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する（ＳＡ１７）。なお、内部監視処理の詳細については後述する。
【0077】
入庫案内画面を確認した利用者は車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させ、乗降室を退出する。
次に、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＡ１８）。
次に、制御装置４０は、外部操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＡ１８）。
【0078】
これにより、利用者等がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させ、認証情報（第２認証情報）が入力されると（ＳＡ１９）、制御装置４０は、受信した利用者ＩＤ（第２認証情報）が予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する第２のユーザ認証を行う（ＳＡ２０）。
【0079】
この結果、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＡ２０：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一か否かを判定する照合処理を行う（ＳＡ２１）。照合処理に成功した場合には（ＳＡ２１：ＹＥＳ）、図２１のステップＳＡ２２に移行する。
【0080】
一方、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＡ２０：ＮＯ）、又は、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＡ２１：ＮＯ）、ステップＳＡ１８に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証又は照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0081】
図２１のステップＳＡ２２において、制御装置４０は、外部操作盤２２を操作許可状態とする。続いて、制御装置４０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ２３）。
【0082】
無人確認画面において、無人確認ボタンが押されると（ＳＡ２４）、外部操作盤２２のタッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ２５）。閉扉画面では、例えば、閉扉ボタンを表示するとともに、乗降室内の無人を再度確認した上で閉扉ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスが表示される。
【0083】
この閉扉画面において、閉扉ボタンが押されると（ＳＡ２６）、制御装置４０は物体検知センサ３０の検知信号に基づいて監視領域Ｋ４（図１３参照）の無人を判定する（ＳＡ２７）。この結果、監視領域Ｋ４に物体が検知された場合には（ＳＡ２７：ＮＯ）、ステップＳＡ２３に戻る。一方、監視領域Ｋ４が無人であった場合には（ＳＡ２７：ＹＥＳ）、閉扉処理を行い（ＳＡ２８）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤ（第１認証情報）を消去し（ＳＡ２９）、入庫処理を終了する。
【0084】
〔入庫時の内部監視処理〕
次に、図２０のＳＡ１７で実行される入庫時の内部監視処理について説明する。図２２は、制御装置４０によって実行される入庫時の内部監視処理の手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する。
次に、図２０のＳＡ１７で実行される入庫時の内部監視処理について説明する。図２２は、制御装置４０によって実行される入庫時の内部監視処理の手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する。
【0085】
まず、制御装置４０は、監視領域Ｋ１（図９参照）を設定し（ＳＢ１）、更に、入退出検知センサ３２を無効化する（ＳＢ２）。続いて、車両２が乗降室内への移動を始めることにより、開度センサ３４によって車両２が検知されると（ＳＢ３）、制御装置４０は、監視領域Ｋ２（図１０参照）を設定する（ＳＢ４）。更に、車両２が移動を進め、後方検知センサ３１によって検知されると（ＳＢ５）、制御装置４０は、監視領域Ｋ３（図１１参照）を設定する（ＳＢ６）。続いて、車両２がパレット１８上に移動して停止すると（ＳＢ７）、換言すると、後方検知センサ３１によって検知されず、かつ、在車センサ３３によって車両が検知されると、制御装置４０は、物体検知センサ３０を無効化する（ＳＢ８）。次に、利用者（運転手）の退出が開度センサ３４によって検知されると（ＳＢ９）、制御装置４０は、物体検知センサを有効化し（ＳＢ１０）、監視領域Ｋ４（図１２参照）を設定する（ＳＢ１１）。更に、制御装置４０は、入退出検知センサ３２を有効化して（ＳＢ１２）、内部監視処理を終了する。
【0086】
なお、上述した内部監視処理において、車両２の移動中に物体検知センサ３０によって監視領域に物体が検知された場合には、制御装置４０は、監視領域に物体（人、ペット等）が検知されたことを報知し、利用者に対して周囲の安全確認を促すアナウンスを行う。例えば、アナウンスは、乗降室内に設置されたスピーカ等により、音声や警報によって行うことができる。また、乗降室内の前方にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。また、停車位置指示灯２５の停車を点灯させることにより、利用者に車両２を一旦停止させ、周囲の安全を確認した上で、再度移動を再開するように誘導してもよい。また、車両２に搭載された車載器との通信が可能な状態とされている場合には、無線通信部を介して車載器を通じて報知するようにしてもよい。
【0087】
〔出庫処理〕
次に、本実施形態に係る制御装置４０によって実行される出庫処理について図２３～図２４を参照して説明する。図２３～図２４は、制御装置４０によって実行される出庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
次に、本実施形態に係る制御装置４０によって実行される出庫処理について図２３～図２４を参照して説明する。図２３～図２４は、制御装置４０によって実行される出庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【0088】
出庫処理における開扉までの処理は、ステップＳＡ１１において空パレットではなく、車両が載置されたパレットが乗降室７に呼び出される点以外は、上述した入庫処理におけるＳＡ１～ＳＡ１２と同様であるから、ここでの詳細な説明は省略する。図２３のステップＳＣ１３において、入出庫扉４が完全に開くと、制御装置４０は、機械機構（リフト１４等の車両搬送手段や入出庫扉４）の運転をロックする運転ロック状態とする（ＳＣ１４）。
【0089】
続いて、制御装置４０は、利用者に対して出庫を促す出庫案内画面をタッチパネル４５に表示させ（ＳＣ１５）、更に、外部操作盤２２のタッチパネル４５からの入力を受け付けない操作ロック状態とする（ＳＣ１６）。これにより、利用者が外部操作盤２２の前を離れている間における第三者によるタッチパネル４５からの入力を阻止することが可能となる。
【0090】
また、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する（ＳＣ１７）。なお、内部監視処理の詳細については後述する。
【0091】
出庫案内画面を確認した利用者は、乗降室７に移動する。続いて、制御装置４０は、内部操作盤２６（図５参照）のタッチパネル２６２に第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者に対して認証情報の入力を促す（ＳＣ１８）。制御装置４０は、例えば、三色灯２３の赤色を点灯させるとともに、スピーカを介して音声によって認証情報の入力を促すガイダンスを報知してもよい。
【0092】
これにより、利用者等がＩＣカードをＩＣカードリーダに接触させ、認証情報（第２認証情報）が入力されると（ＳＣ１９）、制御装置４０は、第２のユーザ認証を行う（ＳＣ２０）。この結果、第２のユーザ認証に成功した場合には（ＳＣ２０：ＹＥＳ）、続いて、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第１認証情報）と第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤ（第２認証情報）とが同一又は所定の関係を有するか否かを判定する照合処理を行う（ＳＣ２１）。この結果、照合処理に成功した場合には（ＳＣ２１：ＹＥＳ）、図２４のステップＳＣ２２に移行する。
【0093】
一方、第２のユーザ認証が成功しなかった場合（ＳＣ２０：ＮＯ）、又は、照合処理が成功しなかった場合には（ＳＣ２１：ＮＯ）、ステップＳＣ１８に戻り、第２のユーザ認証画面を表示させる。なお、このとき、認証又は照合に失敗した旨を通知することとしてもよい。
【0094】
次に、図２４のステップＳＣ２２において、制御装置４０は、内部操作盤２６を操作許可状態とする（ＳＣ２２）。続いて、制御装置４０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル２６２に表示させるとともに（ＳＣ２３）、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＣ２４）。また、このとき制御装置４０は、三色灯２３の赤色を点滅させてもよい。
【0095】
無人確認画面において、無人確認ボタン２６４（図５参照）が押されると（ＳＣ２４）、制御装置４０は、タッチパネル２６２に入出庫扉４の閉扉予約を行わせるための閉扉予約画面を表示させる（ＳＣ２５）。閉扉予約画面では、例えば、乗降室内の無人を再度確認した上で閉扉予約ボタン２６３（図５参照）を操作するように利用者を促すガイダンスが表示される。また、このとき、制御装置４０は、三色灯２３の黄色を点灯させてもよい。
【0096】
この閉扉予約画面を確認した利用者により、閉扉予約ボタン２６３が押されると（ＳＣ２６）、制御装置４０は、例えば、利用者に乗車するように促すガイダンスを行うとともに、三色灯２３の黄色を点滅させる。続いて、制御装置４０は、物体検知センサ３０の検知結果に基づいて、乗降室７の人の無人が確認できたか否かを判定する（ＳＣ２７）。ここで、乗降室内の物体検知センサ３０による無人確認は、利用者が乗車した後に行う必要がある。このため、例えば、制御装置４０は、閉扉予約ボタン２６３が押されてから所定期間後に、若しくは、乗降室内に設置されているセンサ又はカメラ３５によって利用者の乗車が確認された後に、物体検知センサ３０の検知結果に基づく無人確認を行う。
【0097】
この結果、物体検知センサ３０によって乗降室内の無人が確認できない場合には（ＳＣ２７：ＮＯ）、ステップＳＣ２３に戻り、無人確認画面をタッチパネル２６２に再び表示させる。また、このとき、制御装置４０は、タッチパネル２６２に、人が乗降室内に侵入したことを報知することとしてもよい。
【0098】
一方、ステップＳＣ２７において、人の侵入が検知されていない場合には（ＳＣ２７：ＹＥＳ）、制御装置４０は、音声等によって利用者に対して退出を促すガイダンスを行うとともに、三色灯２３の青色を点灯させる。これにより、利用者が車両２を移動させ、後方検知センサ３１によって車両２が検知されると、制御装置４０は、三色灯２３の青色を点滅させる。そして、車両２の退出が開度センサ３４によって検知されると（ＳＣ２８）、制御装置４０は、三色灯２３を消灯させるとともに閉扉処理を行い（ＳＣ２９）、記憶部４１に記憶されている利用者ＩＤを消去して（ＳＣ３０）、出庫処理を終了する。
【0099】
〔出庫時の内部監視処理〕
次に、図２３のＳＣ１７で実行される出庫時の内部監視処理について説明する。図２５は、制御装置４０によって実行される出庫時の内部監視処理の手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する。
次に、図２３のＳＣ１７で実行される出庫時の内部監視処理について説明する。図２５は、制御装置４０によって実行される出庫時の内部監視処理の手順の一例を示したフローチャートである。
上述したように、制御装置４０は、入出庫扉４が完全に開いたことが検知されると、内部監視処理を開始する。
【0100】
まず、制御装置４０は、物体検知センサ３０を一時的に無効化する（ＳＤ１）。続いて、利用者が車両２に乗り込み、乗降室外への移動を始めることにより、車両２が後方検知センサ３１によって検知されると（ＳＤ２）、制御装置４０は、監視領域Ｋ３（図１５参照）を設定し（ＳＤ３）、更に、入退出検知センサ３２を無効化する（ＳＤ４）。
【0101】
更に、車両２が移動し、在車センサ３３によって車両２が検知されない状態となると（ＳＤ５）、制御装置は、監視領域Ｋ２（図１６参照）を設定する（ＳＤ６）。更に、車両２が移動し、後方検知センサ３１によって車両２が検知されない状態となると（ＳＤ７）、制御装置は、監視領域Ｋ１（図１７参照）を設定する（ＳＤ８）。更に、車両２が移動し、開度センサ３４によって車両が乗降室７から退出したことが検知されると（ＳＤ９）、制御装置４０は、監視領域Ｋ０（図１８参照）を設定し（ＳＤ１０）、更に、入退出検知センサ３２を有効化し（ＳＤ１１）、内部監視処理を終了する。
【0102】
なお、上述した内部監視処理において、物体検知センサ３０によって監視領域に物体が検知された場合、入退出検知センサ３２によって人やペットの乗降室７への侵入が検知された場合には、制御装置４０は、乗降室内において人やペット等が検知されたことを報知し、利用者に対して周囲の安全確認を促すアナウンスを行うとよい。
アナウンスは、例えば、乗降室内に設置されたスピーカ等により、音声や警報によって行うことができる。また、乗降室内の前方にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。また、三色灯２３を所定の態様で点灯又は点滅させることにより、車両２を一旦停止させ、周囲の安全を確認した上で、再度移動を再開するように誘導してもよい。また、制御装置４０は、車両２に搭載された車載器との無線通信が可能な状態とされている場合には、車載器を通じて報知するようにしてもよい。
アナウンスは、例えば、乗降室内に設置されたスピーカ等により、音声や警報によって行うことができる。また、乗降室内の前方にディスプレイを設置し、ディスプレイにメッセージを表示させることとしてもよい。また、三色灯２３を所定の態様で点灯又は点滅させることにより、車両２を一旦停止させ、周囲の安全を確認した上で、再度移動を再開するように誘導してもよい。また、制御装置４０は、車両２に搭載された車載器との無線通信が可能な状態とされている場合には、車載器を通じて報知するようにしてもよい。
【0103】
また、制御装置４０は、内部監視処理において、物体検知センサ３０によって監視領域に物体が検知された場合、入退出検知センサ３２によって人やペットの乗降室７への侵入が検知された場合には、車両２に乗り込む前に行われた内部操作盤２６からの閉扉予約を取り消すとともに、利用者に内部操作盤２６からの一連の入力操作（例えば、図２３のＳＣ１８～ＳＣ２７）を再度行わせることとしてもよい。あるいは、制御装置４０は、車両２に乗り込む前に行われた内部操作盤２６からの閉扉予約を取り消すとともに、入庫時と同様に、外部操作盤２２からの入力操作により閉扉を行わせることとしてもよい。
【0104】
このように、本実施形態に係る入庫処理及び出庫処理に係る一連の処理手順について説明したが、手順や処理内容については一例であり、適宜処理の追加、省略、手順変更が可能である。
【0105】
また、上述した出庫時における内部監視処理では、後方検知センサ３１により車両２が検知された場合に入退出検知センサ３２を無効化していたが、これに限られない。例えば、入退出検知センサ３２を無効化するタイミングは、車両２が入退出検知センサ３２が設置されている車両移動経路の位置を通過する前であればよい。
【0106】
また、上述した入庫処理では、外部操作盤２２から閉扉のための一連の処理を行っていたが、これに限られない。例えば、出庫処理と同様に、内部操作盤２６から閉扉のための一連の処理を行うこととしてもよい。
また、同様に、上述した出庫処理では、内部操作盤２６から閉扉のための一連の処理を行っていたが、これに限られない。例えば、入庫処理と同様に、外部操作盤２２から閉扉のための一連の処理を行うこととしてもよい。
また、同様に、上述した出庫処理では、内部操作盤２６から閉扉のための一連の処理を行っていたが、これに限られない。例えば、入庫処理と同様に、外部操作盤２２から閉扉のための一連の処理を行うこととしてもよい。
【0107】
また、入出庫扉４を開けるための入力操作、入出庫扉４を閉めるための入力操作や確認作業等は一例であり、これに限られない。すなわち、入出庫扉４を開けるための入力操作、入出庫扉４を閉めるための入力操作や確認作業等については、公知の入力操作や確認作業等を適宜採用することが可能である。
【0108】
以上、説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、乗降室７内における車両２の位置を検知するための車両検知センサ３６と、乗降室７内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視部８０と、監視領域の物体を検知するための物体検知センサ３０とを備える。
【0109】
これにより、車両２の移動時において、車両２の位置に応じて適切な監視領域を設定することが可能となる。これにより、外部からの侵入を高い精度で検知することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0110】
以上、本開示について、上記実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。開示の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理、出庫処理、入庫時における内部監視処理、出庫時における内部監視処理の流れは一例であり、本開示の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。
【0111】
また、上記実施形態では、車両検知センサ３６として、後方検知センサ３１、在車センサ３３、開度センサ３４を用いていたがこれに限られない。例えば、他のセンサを車両検知センサ３６として用いることとしてもよい。また、車両移動経路における車両２の位置をより細やかに検知できるように、車両検知センサを更に追設することとしてもよい。また、乗降室の前方又は後方に距離センサを設置し、車両との距離を計測することによって車両の位置を検知することとしてもよい。このように、車両２の位置をより細かく検知することにより、監視領域をより細やかに設定することが可能となる。
【0112】
また、上記実施形態では、入出庫扉４として上方開きの扉を例示して説明したがこれに限られない。例えば、入出庫扉４は、下方開き（地面に格納されるタイプ）であってもよいし、水平開きであってもよい。
【0113】
また、上述した各実施形態においては、制御装置４０によって外部操作盤２２及び内部操作盤２６が制御される場合を例示したが、この例に限られない。例えば、外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と制御装置４０との情報のやり取りによって、上述の処理が実現されるようにしてもよい。この場合、例えば、制御装置４０が行っていた認証情報（利用者ＩＤ）の格納処理や照合処理を外部操作盤２２及び内部操作盤２６のそれぞれに設けられている操作盤制御装置に実行させることとしてもよい。すなわち、上記入庫処理及び出庫処理を実現させるための具体的な制御系に関する装置構成については、上述した構成に限定されず、公知の技術を参酌し、様々な構成を実現し得る。
【0114】
以上説明した各実施形態に記載の機械式駐車装置１及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムは、例えば以下のように把握される。
【0115】
本開示の第１態様に係る機械式駐車装置（１）は、車両（２）の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室（７）と、前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段（３６）と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段（８０）と、前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段（３０）とを備える。
【0116】
これにより、車両の移動時において、車両の位置に応じて適切な監視領域を設定することが可能となる。この結果、外部からの侵入を高い精度で検知することができ、安全性を向上させることが可能となる。
【0117】
本開示の第２態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１態様において、前記車両検知手段は、乗降室において車両を停止させる室内停車領域と乗降室の入出庫口（３）との間の車両移動経路における車両の位置を検出するための少なくとも１つのセンサ（３３、３４）を有する。
【0118】
これにより、乗降室において車両を停止させる室内停車領域と乗降室の入出庫口との間の車両移動経路における車両の位置に応じて、適切な監視領域を設定することが可能となる。
【0119】
本開示の第３態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第２態様において、車両検知手段は、車両の後方部が前記室内停車領域の後方停車位置を超えていることを検知するための後方検知センサ（３１）、車両が前記室内停車領域に停止していることを検知するための在車センサ（３３）の少なくともいずれか一つを含む。
【0120】
これにより、既存の機械式駐車装置において一般的に設置されているセンサを用いて車両移動経路における車両の位置を検出することが可能となる。この結果、センサを増設する手間やコストを不要とすることができる。
【0121】
本開示の第４態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１から第３態様のいずれかにおいて、前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、利用者にその旨を報知する報知手段を備える。
【0122】
これにより、監視領域に物体が検知された場合には、利用者に対して注意喚起を促すことにより、例えば、目視による無人確認を実行させることが可能となる。これにより、安全性を更に向上させることができる。
【0123】
本開示の第５態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１から第４態様のいずれかにおいて、乗降室の入出庫口（３）に設けられた入出庫扉（４）と、前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤（２６）と、前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段（４０）とを備える。
【0124】
このように、内部操作盤から入出庫扉の閉扉予約がなされた後に、物体検知手段によって監視領域に物体が検知された場合には、出庫時における自動閉扉の予約を取り消すので、人やペットなどが乗降室内に残された状態で入出庫扉が自動的に閉じられることを回避することが可能となる。これにより、安全性を更に向上させることが可能となる。
【0125】
本開示の第６態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第５態様において、乗降室外に設けられた外部操作盤（２２）を備え、前記制御手段（４０）は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う。
【0126】
このように、内部操作盤から入出庫扉の閉扉予約がなされた後に、物体検知手段によって監視領域に物体が検知された場合には、出庫時における自動閉扉の予約を取り消すとともに、内部操作盤からではなく外部操作盤から利用者に閉扉操作を行わせることが可能となる。これにより、安全性を更に向上させることができる。
【0127】
本開示の第７態様に係る機械式駐車装置（１）は、上記第１から第６態様のいずれかにおいて、乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサ（３２）を備え、前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する。
【0128】
これにより、車両の移動状態に応じて、適切なタイミングで侵入検知センサの有効化及び無効化を制御することが可能となる。
【0129】
本開示の第８態様に係る機械式駐車装置（１）は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサと、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する室内監視手段とを備える。
【0130】
これにより、車両の移動状態に応じて、適切なタイミングで侵入検知センサの有効化及び無効化を制御することが可能となる。
【0131】
本開示の第９態様に係る機械式駐車装置（１）の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室を備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、前記監視領域の物体を検知する工程とをコンピュータが実行する。
【0132】
本開示の第１０態様に係る機械式駐車装置（１）の安全確認方法は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサとを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、前記乗降室内における車両の位置に応じて、前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する工程と、をコンピュータが実行する。
【0133】
本開示の第１１態様に係る安全確認プログラムは、上記第９又は第１０態様に記載の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラムである。
【符号の説明】
【0134】
１ ：機械式駐車装置
２ ：車両
３ ：入出庫口
４ ：入出庫扉
７ ：乗降室
１８ ：パレット
２１ ：入庫管制灯
２２ ：外部操作盤
２３ ：三色灯
２５ ：停車位置指示灯
２６ ：内部操作盤
２８ ：モニタ
３０ ：物体検知センサ
３０Ａ ：測域センサ
３０Ｂ ：測域センサ
３２ ：入退出検知センサ
３２Ａ ：センサ
３２Ｂ ：センサ
３１ ：後方検知センサ
３３ ：在車センサ
３４ ：開度センサ
３５ ：カメラ
３５Ａ ：カメラ
３５Ｂ ：カメラ
３５Ｃ ：カメラ
３５Ｄ ：カメラ
３６ ：車両検知センサ
４０ ：制御装置
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
４８ ：非常停止ボタン
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：入出庫扉制御部
５７ ：センサ制御部
６７ ：入出庫扉センサ
８０ ：室内監視部
８１ ：無人確認部
２６０ ：入力部
２６１ ：ＩＣカードリーダ
２６２ ：タッチパネル
２６３ ：閉扉予約ボタン
２６４ ：無人確認ボタン
２ ：車両
３ ：入出庫口
４ ：入出庫扉
７ ：乗降室
１８ ：パレット
２１ ：入庫管制灯
２２ ：外部操作盤
２３ ：三色灯
２５ ：停車位置指示灯
２６ ：内部操作盤
２８ ：モニタ
３０ ：物体検知センサ
３０Ａ ：測域センサ
３０Ｂ ：測域センサ
３２ ：入退出検知センサ
３２Ａ ：センサ
３２Ｂ ：センサ
３１ ：後方検知センサ
３３ ：在車センサ
３４ ：開度センサ
３５ ：カメラ
３５Ａ ：カメラ
３５Ｂ ：カメラ
３５Ｃ ：カメラ
３５Ｄ ：カメラ
３６ ：車両検知センサ
４０ ：制御装置
４５ ：タッチパネル
４６ ：ＩＣカードリーダ
４７ ：スピーカ
４８ ：非常停止ボタン
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース
５５ ：入出庫扉制御部
５７ ：センサ制御部
６７ ：入出庫扉センサ
８０ ：室内監視部
８１ ：無人確認部
２６０ ：入力部
２６１ ：ＩＣカードリーダ
２６２ ：タッチパネル
２６３ ：閉扉予約ボタン
２６４ ：無人確認ボタン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【手続補正書】
【提出日】2023-11-06
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
【請求項2】
前記車両検知手段は、乗降室において車両を停止させる室内停車領域と乗降室の入出庫口との間の車両移動経路における車両の位置を検出するための少なくとも１つのセンサを有する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記車両検知手段は、車両の後方部が前記室内停車領域の後方停車位置を超えていることを検知するための後方検知センサ、車両が前記室内停車領域に停止していることを検知するための在車センサの少なくともいずれか一つを含む請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、利用者にその旨を報知する報知手段を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
乗降室の入出庫口に設けられた入出庫扉と、
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
乗降室外に設けられた外部操作盤を備え、
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサを備え、
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室を備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、
前記監視領域の物体を検知する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
前記乗降室内における車両の位置を検知する工程と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる工程と、
前記監視領域の物体を検知する工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
【請求項9】
請求項８に記載の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。
【手続補正書】
【提出日】2024-01-22
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における、前記車両検知手段によって検知された車両の各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
車両の移動中において、前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
前記乗降室内における車両の位置を検知するための車両検知手段と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における、前記車両検知手段によって検知された車両の各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視手段と、
車両の移動中において、前記監視領域の物体を検知するための物体検知手段と
を備える機械式駐車装置。
【請求項2】
前記車両検知手段は、乗降室において車両を停止させる室内停車領域と乗降室の入出庫口との間の車両移動経路における車両の位置を検出するための少なくとも１つのセンサを有する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記車両検知手段は、車両の後方部が前記室内停車領域の後方停車位置を超えていることを検知するための後方検知センサ、車両が前記室内停車領域に停止していることを検知するための在車センサ、および乗降室の前方又は後方に設置されるとともに、車両との距離を計測することによって車両の位置を検知する距離センサの少なくともいずれか一つを含む請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、利用者にその旨を報知する報知手段を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
乗降室の入出庫口に設けられた入出庫扉と、
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記乗降室内に設けられるとともに、前記入出庫扉の閉扉予約をするための内部操作盤と、
前記物体検知手段によって前記監視領域に物体が検知された場合に、前記閉扉予約を取り消す制御手段と
を備える請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
乗降室外に設けられた外部操作盤を備え、
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
前記制御手段は、前記閉扉予約を取り消した場合に、前記内部操作盤からの閉扉予約を無効とし、利用者に前記外部操作盤から閉扉操作を行わせるためのガイダンスを行う請求項５に記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
乗降室内への物体の侵入を検知する侵入検知センサを備え、
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
前記室内監視手段は、前記乗降室における車両の位置に応じて前記侵入検知センサの有効化及び無効化を制御する請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室を備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
前記乗降室内における車両の位置を検知する車両検知工程と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における、前記車両検知工程において検知された車両の各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視工程と、
車両の移動中において、前記監視領域の物体を検知する物体検知工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
前記乗降室内における車両の位置を検知する車両検知工程と、
前記乗降室内における車両の移動経路上における、前記車両検知工程において検知された車両の各位置に応じて、乗降室内の無人を確認するための監視領域を変化させる室内監視工程と、
車両の移動中において、前記監視領域の物体を検知する物体検知工程と
をコンピュータが実行する安全確認方法。
【請求項9】
請求項８に記載の安全確認方法をコンピュータに実行させるための安全確認プログラム。