特開 2024-173267 棒金移送装置および棒金収納システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173267

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】棒金移送装置および棒金収納システム

(51)【国際特許分類】

   G07D 9/00 20060101AFI20241205BHJP

   G07D 11/235 20190101ALI20241205BHJP

   B25J 15/08 20060101ALI20241205BHJP

   B25J 13/08 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

G07D9/00 Z

G07D11/235

G07D9/00 A

B25J15/08 T

B25J15/08 Q

B25J15/08 C

B25J13/08 Z

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091586

(22)【出願日】2023-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000116079

【氏名又は名称】ローレルバンクマシン株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500267170

【氏名又は名称】ローレル機械株式会社

(71)【出願人】

【識別番号】500265501

【氏名又は名称】ローレル精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100161702

【弁理士】

【氏名又は名称】橋本 宏之

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】瀬川 克彦

【テーマコード（参考）】

3C707

3E141

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707ES03

3C707ET08

3C707EV13

3C707HS27

3C707HT22

3C707KW01

3E141AA08

3E141DA06

3E141EA06

3E141FG01

3E141KA06

3E141LA21

3E141LA44

(57)【要約】

【課題】移送の際に異常棒金の混入を検出することができる棒金移送装置および棒金収納システムを提供する。
【解決手段】特定金種の複数の棒金Ｂを、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部８２により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、複数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持状態に応じて、把持する複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。これにより、移送の際に異常棒金の混入を検出することができる。
【選択図】図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

特定金種の複数の棒金を、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、
前記複数の棒金のそれぞれを挟持する一対の前記挟持部の挟持状態に応じて、把持する前記複数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する
棒金移送装置。

【請求項2】

一対の前記挟持部の挟持位置の相違により、把持する前記複数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する請求項１記載の棒金移送装置。

【請求項3】

一対の前記挟持部の挟持位置の相違により、負圧経路が閉塞されるか否かとし、前記負圧経路に設けられた圧力センサの検出結果に基づいて、把持する前記複数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する請求項２記載の棒金移送装置。

【請求項4】

さらに、
一対の前記挟持部のうちの一方の前記挟持部を複数並べて保持する第１保持部と、
一対の前記挟持部のうちの他方の前記挟持部を複数並べて保持する第２保持部と、
前記第１保持部と前記第２保持部とを近接および離間させる把持駆動部と、
前記第１保持部と前記第２保持部との間隔を検出する間隔検出部と、
前記間隔検出部の検出結果に基づいて、把持する前記複数の棒金内に存在する異常棒金の種類を特定する異常棒金種類特定部と、
を備える請求項１ないし３のいずれか一項記載の棒金移送装置。

【請求項5】

一対の前記挟持部の挟持位置の相違を検出するセンサを前記挟持部ごとに設け、これら複数のセンサの検出結果に基づいて、把持する前記複数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する請求項２記載の棒金移送装置。

【請求項6】

前記複数のセンサの検出結果に基づいて、把持する前記複数の棒金内に存在する異常棒金が枚数不足棒金であるか、枚数過剰棒金であるかを判断する請求項５記載の棒金移送装置。

【請求項7】

さらに、異常棒金があると判断したとき、把持する前記複数の棒金を異常棒金回収部に排除する請求項１ないし３、５ないし６のいずれか一項記載の棒金移送装置。

【請求項8】

特定金種の棒金を供給する棒金供給装置と、
前記棒金供給装置より供給される特定本数の棒金を纏めて把持して移送可能な棒金移送装置と、
前記棒金移送装置によって把持されて移送された前記特定本数の棒金を受け取って収納部材に収納する棒金収納装置と、
を有する棒金収納システムであって、
前記棒金移送装置は、
前記特定本数の棒金を、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、
前記特定本数の棒金のそれぞれを挟持する一対の前記挟持部の挟持状態に応じて、把持する前記特定本数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する
棒金収納システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、棒金移送装置および棒金収納システムに関する。

【背景技術】

【0002】

所定枚数のバラ硬貨を集積して包装紙を巻き付け、巻き付けた包装紙の両端部を加締めて包装硬貨、すなわち棒金とする硬貨包装機がある。また、このような硬貨包装機から供給される特定金種の棒金を所定本数集め、これを箱詰めする装置もある（例えば、特許文献１を参照）。また、所定本数の棒金が箱詰めされたか否かを、所定本数の棒金の重量を検知することで確認する計量部が設けられた装置もある（例えば、特許文献２，３を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特公昭５４－０１８６３６号公報

【特許文献2】特許第３２５３８３７号公報

【特許文献3】特許第３７１２５７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、棒金には、構成する硬貨の枚数が、作製時や作製後に不足する状態になる枚数不足棒金や、作製時に過剰となる枚数過剰棒金等の異常棒金を生じることがある。このような異常棒金は、例えば硬貨包装機による作製時に検出されて排除される場合もあるが、検出ミスや排除ミス、搬送中に生じる異常等の何らかの理由により、硬貨枚数が正常の正常棒金と混在してしまう場合がある。例えば箱詰め処理等、棒金を処理する各種処理の処理効率向上等の観点から、異常棒金は、可能な限り早めに検出するのが好ましい。例えば棒金を移送する際に検出することができれば、処理効率向上を図ることができる。

【0005】

本発明は、移送の際に異常棒金の混入を検出することができる棒金移送装置および棒金収納システムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するために、本発明に係る第１の態様は、特定金種の複数の棒金を、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、前記複数の棒金のそれぞれを挟持する一対の前記挟持部の挟持状態に応じて、把持する前記複数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する。

【0007】

本発明に係る第２の態様は、特定金種の棒金を供給する棒金供給装置と、前記棒金供給装置より供給される特定本数の棒金を纏めて把持して移送可能な棒金移送装置と、前記棒金移送装置によって把持されて移送された前記特定本数の棒金を受け取って収納部材に収納する棒金収納装置と、を有する棒金収納システムであって、前記棒金移送装置は、前記特定本数の棒金を、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、前記特定本数の棒金のそれぞれを挟持する一対の前記挟持部の挟持状態に応じて、把持する前記特定本数の棒金内に異常棒金が存在するか否かを判断する。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、移送の際に異常棒金の混入を検出することができる棒金移送装置および棒金収納システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明に係る一実施形態の棒金移送装置を含む棒金収納システムを概略的に示す構成図である。

【図2】本発明に係る一実施形態の棒金移送装置のハンド部を示す側面図である。

【図3】本発明に係る一実施形態の棒金移送装置のハンド部を示す正面図である。

【図4】本発明に係る一実施形態の棒金移送装置のハンド部の要部を示す断面図である。

【図5】本発明に係る一実施形態の棒金移送装置のハンド部の要部を示す断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本発明に係る一実施形態の棒金移送装置および棒金移送装置を含む棒金収納システムを図面を参照して以下に説明する。

【0011】

図１は、実施形態の棒金収納システム１０を概略的に示すものである。棒金収納システム１０は、実施形態の棒金移送装置１１を含んでいる。

【0012】

棒金収納システム１０は、予め定められた特定金種すなわち予め定められた特定の単一の金種の棒金のみを収納対象として収納、具体的には箱詰め処理するように構成されたものである。複数金種の棒金を金種別に箱詰め処理する場合、このような棒金収納システム１０が、それぞれの金種ごとに、構築されることになる。

【0013】

棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１と、棒金供給装置１２と、棒金収納装置１３と、棒金収納システム１０の全体を制御する制御装置１４とを有している。

【0014】

棒金供給装置１２は、バラ硬貨供給部２１と、硬貨包装部２２と、棒金整列部２３とを有している。

【0015】

バラ硬貨供給部２１は、予め定められた第１の特定金種（例えば１００円硬貨）のバラ硬貨が、外部から多数投入されることになり、投入されたバラ硬貨を、硬貨包装部２２へ順次供給する。

【0016】

硬貨包装部２２は、バラ硬貨供給部２１から供給されたバラ硬貨を一枚ずつ分離し、識別しつつ計数して、第１の特定金種以外のバラ硬貨を排除しつつ第１の特定金種の硬貨を所定の包装単位枚数（具体的には５０枚）同軸上に集積させて集積硬貨とする。硬貨包装部２２は、この集積硬貨の外周部に包装紙を巻き付ける。その際に、包装紙は、集積硬貨から集積方向両外側に延出する状態とされる。次に、硬貨包装部２２は、集積硬貨に巻き付けられた包装紙の、集積硬貨から集積方向両外側に延出する両端部をそれぞれ径方向内側に加締めて棒金とする。このようにして作製された棒金は、それを構成するバラ硬貨の集積方向に中心軸線が延びる円柱状となる。硬貨包装部２２は、このような棒金作成処理で作製した第１の特定金種の棒金を１本ずつ棒金整列部２３に搬送する。その際に、硬貨包装部２２は、棒金を、その軸方向に対して直交する方向に移動させる。

【0017】

棒金整列部２３は、硬貨包装部２２から１本ずつ搬送されてきた一の特定金種の棒金を、それぞれの軸線方向が平行となるように複数である特定本数整列させる。言い換えれば、棒金整列部２３は、複数本の一の特定金種の棒金を、軸線方向が並列となる状態とする。その際に、棒金整列部２３は、複数である特定本数の一の特定金種の棒金を、全ての中心軸線が同一平面上に配置されるように並べる。また、その際に、棒金整列部２３は、複数である特定本数の一の特定金種の棒金を、外径が大きい金種は間隔を広くし、外径が小さい金種は間隔を狭くするように、その金種（外径）に応じた所定の等間隔で並べる。言い換えれば、棒金整列部２３は、整列させる金種に応じた間隔で複数である特定本数の棒金を整列させる。また、その際に、棒金整列部２３は、複数である特定本数の一の特定金種の棒金の軸方向一側の端面の位置を揃える。その結果、複数である特定本数の一の特定金種の棒金の軸方向他側の端面の位置も揃う。棒金整列部２３は、複数である特定本数の一の特定金種の棒金を、このように整列させる。

【0018】

ここでは、棒金整列部２３は、硬貨包装部２２から１本ずつ搬送されてきた第１の特定金種の棒金を、それぞれの軸線方向が平行となるように、複数である特定本数、具体的には１０本整列させる。その際に、棒金整列部２３は、第１の特定金種の１０本の棒金を水平に、第１の特定金種の外径に対応する所定の等間隔で並べる。

【0019】

このように、棒金整列部２３に整列させられた１０本の棒金からなる棒金群を棒金移送装置１１が把持し持ち上げて棒金収納装置１３に移送する。棒金整列部２３は、このように整列させた１０本の棒金を棒金移送装置１１に受け渡すと、硬貨包装部２２から搬送されてきた次の１０本の棒金を整列させる。棒金整列部２３は、このような整列動作を、棒金移送装置１１で１０本の棒金が移送される度に繰り返し行う。

【0020】

棒金供給装置１２は、棒金整列部２３において上記のように整列させた第１の特定金種の棒金を棒金移送装置１１に供給する。

【0021】

棒金移送装置１１は、棒金供給装置１２の棒金整列部２３で整列状態とされた複数である特定本数、具体的には１０本の第１の特定金種の棒金を一度に把持し纏めて棒金収納装置１３に移送する。言い換えれば、棒金移送装置１１は、棒金供給装置１２より供給される複数である特定本数の棒金を纏めて把持して移送可能となっている。

【0022】

棒金移送装置１１は、多関節ロボット３１と、負圧ポンプ等を含む負圧供給装置３２と、異常棒金回収部３３とを有している。

【0023】

多関節ロボット３１は、多関節ロボット本体４１と、多関節ロボット本体４１の先端回転部４２に取り付けられたハンド部４５とを有している。先端回転部４２は、回転中心軸線Ｏを中心に回転する。

【0024】

ハンド部４５は、ベース部５０と、第１把持ブロック５１と、第２把持ブロック５２とを有している。

【0025】

図２および図３に示すように、ベース部５０は、多関節ロボット本体４１の先端回転部４２に固定されるベース本体部６１を有している。また、ベース部５０は、図３に示すように、互いに同一直線上に配置されてベース本体部６１から両側に延出する一対のガイド軸６２，６３と、互いに同一直線上に配置されてベース本体部６１から両側に延出する一対のラックギア６４，６５と、一対のラックギア６４，６５をそれぞれ駆動する一対の図示略の把持駆動モータと、を有する把持駆動部６６を備えている。

【0026】

ベース本体部６１は、多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏに沿って先端回転部４２から延出している。ベース本体部６１には、図２に示すように、圧力センサ７１が設けられている。

【0027】

図３に示すように、一対のガイド軸６２，６３は、多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏを含む平面に対し垂直な方向にスライド可能となるようにベース本体部６１に支持されている。

【0028】

一対のラックギア６４，６５は、一対のガイド軸６２，６３と平行に配置されており、多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏを含む平面に対し垂直な方向にスライド可能となるようにベース本体部６１に支持されている。

【0029】

一対の図示略の把持駆動モータは、ベース本体部６１内に設けられており、それぞれ駆動軸に図示略のピニオンギアが固定されている。一方の図示略の把持駆動モータに取り付けられた図示略のピニオンギアが一方のラックギア６４に噛み合っており、他方の図示略の把持駆動モータに取り付けられた図示略のピニオンギアが他方のラックギア６５に噛み合っている。

【0030】

第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２は、鏡面対称形状であり、鏡面対称状に配置されている。第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２は、一方の第１把持ブロック５１が、ベース本体部６１から同じ一側に延出するガイド軸６２およびラックギア６４のそれぞれの延出先端部に連結されており、他方の第２把持ブロック５２が、ベース本体部６１から同じ他側に延出するガイド軸６３およびラックギア６５のそれぞれの延出先端部に連結されている。

【0031】

把持駆動部６６は、一方の図示略の把持駆動モータの駆動によって、この把持駆動モータに取り付けられた図示略のピニオンギアに噛み合う一方のラックギア６４がベース本体部６１に対してスライドし、その結果、このラックギア６４に連結された一方の第１把持ブロック５１が、この第１把持ブロック５１に連結された一方のガイド軸６２をベース本体部６１に対してスライドさせながら、ベース本体部６１に対して近接および離間する。

【0032】

また、把持駆動部６６は、他方の図示略の把持駆動モータの駆動によって、この把持駆動モータに取り付けられた図示略のピニオンギアに噛み合う他方のラックギア６５がベース本体部６１に対してスライドし、その結果、このラックギア６５に連結された他方の第２把持ブロック５２が、この第２把持ブロック５２に連結された他方のガイド軸６３をベース本体部６１に対してスライドさせながら、ベース本体部６１に対して近接および離間する。

【0033】

把持駆動部６６は、ラックギア６４とラックギア６５とが、同期して反対方向に移動する。よって、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２は、同期して共にベース本体部６１に近づくように移動して互いに近接することになり、同期して共にベース本体部６１から離れるように移動して互いに離間することになる。把持駆動部６６は、第１把持ブロック５１と、第２把持ブロック５２とを近接および離間させるラックアンドピニオン機構である。なお、把持駆動部６６は、一対の挟持駆動モータではなく、共通の一つの把持駆動モータで一対のラックギア６４，６５を同期して反対方向に移動させるようにして、第１把持ブロック５１と第２把持ブロック５２とを近接および離間させるようにしても良い。また、把持駆動部６６は、ボールネジ機構によって第１把持ブロック５１と、第２把持ブロック５２とを近接および離間させるようにしても良い。

【0034】

第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２は、上記したように、鏡面対称形状であって、ベース部５０に鏡面対称状に取り付けられる。このため、ここでは、これらのうち、一方の第１把持ブロック５１を例にとり説明する。

【0035】

第１把持ブロック５１は、保持部８１と、挟持部８２と、カバー部８３とを有している。

【0036】

保持部８１は、連結部９１と、保持ベース部９２と、図２に示す一対の配管連結部９３と、図３に示す支持部９４とを有している。

【0037】

連結部９１は、板状であり、対応するガイド軸６２およびラックギア６４に固定されている。その際に、連結部９１は、その厚さ方向をガイド軸６２の軸方向に沿わせる。

【0038】

保持ベース部９２は、図２に示すように、取付部１０１と、取付部１０１よりも幅が広い通路形成部１０２とを有している。通路形成部１０２は、取付部１０１の幅方向に延在しており、取付部１０１から取付部１０１の幅方向に沿って両側に延出している。保持ベース部９２は、取付部１０１が連結部９１に固定されている。その際に、保持ベース部９２は、その厚さ方向を図３に示すガイド軸６２の軸方向に沿わせる。保持ベース部９２は、取付部１０１において連結部９１に固定された状態で、通路形成部１０２が、取付部１０１から多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏの延在方向において先端回転部４２とは反対側に広がっている。通路形成部１０２は、ベース部５０および連結部９１よりも多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏの延在方向において先端回転部４２とは反対側に配置されている。

【0039】

保持ベース部９２は、通路形成部１０２内に、通路１１１が形成されている。通路１１１は、図２に示すように、中間通路部１１２と、一対の端部通路部１１３と、複数の検出開口部１１４とを有している。

【0040】

中間通路部１１２は、通路形成部１０２の延在方向に直線状に延びている。

【0041】

一対の端部通路部１１３のうちの一方の端部通路部１１３は、中間通路部１１２の延在方向の一端側から、通路形成部１０２の取付部１０１側に延出しており、他方の端部通路部１１３は、中間通路部１１２の延在方向の他端側から、通路形成部１０２の取付部１０１側に延出している。

【0042】

図３に示すように、検出開口部１１４は、保持ベース部９２の厚さ方向において、中間通路部１１２からベース本体部６１側に延出し、通路形成部１０２のベース本体部６１側の検出面部１１５に開口している。検出開口部１１４は、検出面部１１５に対して垂直に形成されている。

【0043】

通路１１１は、同形状の検出開口部１１４を、図２に示すように、複数である特定数、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の特定本数と同数の１０箇所有している。これら複数の検出開口部１１４は、中間通路部１１２の延在方向に沿う同一直線上に中心軸線が配置されている。これら複数の検出開口部１１４は、中間通路部１１２の延在方向に所定の等間隔で配置されている。これら複数の検出開口部１１４は、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の配置間隔と同じ間隔で配置されている。言い換えれば、これら複数の検出開口部１１４は、第１の特定金種の棒金の外径に応じた間隔で配置されている。

【0044】

一対の配管連結部９３は、いずれも保持ベース部９２の通路形成部１０２の取付部１０１側に取り付けられている。一対の配管取付部９３は、いずれも管状である。一対の配管連結部９３は、一方の配管連結部９３がその内部の通路を一方の端部通路部１１３の中間通路部１１２とは反対側の端部に連通させており、他方の配管連結部９３がその内部の通路を他方の端部通路部１１３の中間通路部１１２とは反対側の端部に連通させている。一対の配管連結部９３内の通路も、保持部８１に設けられており、通路１１１を構成している。

【0045】

図３に示すように、支持部９４は、保持ベース部９２の通路形成部１０２に取り付けられている。支持部９４は、保持ベース部９２の厚さ方向における通路形成部１０２のベース本体部６１側に取り付けられている。支持部９４は、Ｌ字状の部材であり、固定部１２１と、支持本体部１２２とを有している。

【0046】

固定部１２１は、一方向に長い角柱状であり、通路形成部１０２に沿って延在する状態で検出面部１１５に当接して通路形成部１０２に固定されている。固定部１２１は、検出面部１１５から検出面部１１５に対し垂直をなしてベース本体部６１側に突出している。

【0047】

支持本体部１２２は、一方向に長い平板状であり、固定部１２１の検出面部１１５とは反対側の端部から検出面部１１５に沿って突出している。支持本体部１２２も、通路形成部１０２に沿って延在する状態とされる。支持本体部１２２は、固定部１２１から多関節ロボット本体４１の先端回転部４２の回転中心軸線Ｏに沿ってベース本体部６１とは反対の方向に突出している。支持本体部１２２は、その厚さ方向を、保持ベース部９２の厚さ方向と一致させている。

【0048】

支持本体部１２２には、その厚さ方向に沿って貫通する支持穴１２３が形成されている。支持本体部１２２は、同形状の支持穴１２３を、複数である特定数、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の特定本数と同数の１０箇所有している。これら複数の支持穴１２３は、それぞれが一対一で対応する検出開口部１１４と同軸上に配置されている。

【0049】

図２に示すように、第１把持ブロック５１は、挟持部８２を、複数である特定数、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の特定本数と同数の１０箇所有している。挟持部８２は、図３に示すように、挟持本体部１３１と、バネ部１３２とを有している。第１把持ブロック５１は、同形状の挟持本体部１３１を、複数である特定個数、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の特定本数と同数の１０個有している。第１把持ブロック５１は、同形状のバネ部１３２を、複数である特定個数、具体的には、上記した棒金整列部２３において整列させられる棒金の特定本数と同数の１０個有している。

【0050】

挟持本体部１３１は、図４に示すように、軸部１４１と、当接部１４２と、フランジ部１４３とを有している。

【0051】

軸部１４１は、円柱状である。軸部１４１は、軸方向の一端側が当接面部１５１となっている。当接面部１５１は、軸部１４１の中心軸線に対して垂直に広がる平面状である。軸部１４１および当接面部１５１の外径は、検出開口部１１４の内径よりも大径となっている。

【0052】

当接部１４２は、軸部１４１よりも軸方向長さが短い円柱状であり、軸部１４１の軸方向における当接面部１５１とは反対側の端部に設けられている。当接部１４２は、外径が軸部１４１の外径よりも大径であり、軸部１４１と同軸状に形成されている。当接部１４２は、軸方向における当接面部１５１とは反対側の端面が、当接部１４２の中心軸線に対して垂直に広がる平面状である。

【0053】

フランジ部１４３は、外径が軸部１４１の外径よりも大径であり、軸部１４１の軸方向の中間部に設けられている。フランジ部１４３は、当接部１４２よりも軸方向長さが短い円板状であり、軸部１４１と同軸状に形成されている。

【0054】

複数である特定個数、具体的には１０個の挟持本体部１３１は、それぞれが軸部１４１において、支持部９４の一対一で対応する支持穴１２３に嵌合されている。その際に、挟持本体部１３１は、当接部１４２が、支持本体部１２２の検出面部１１５とは反対側に配置され、フランジ部１４３が支持本体部１２２と検出面部１１５との間に配置される。複数である特定個数、具体的には１０個の挟持本体部１３１は、それぞれの中心軸線が全て平行をなして同一平面上に配置される。

【0055】

挟持本体部１３１の軸方向における当接部１４２とフランジ部１４３との間の軸部１４１の長さは、支持本体部１２２の厚さよりも長くなっている。よって、挟持本体部１３１は、軸部１４１の、この部分が支持部９４の対応する支持穴１２３に摺動可能に嵌合されて支持部９４に支持されている。挟持本体部１３１は、軸部１４１の当接部１４２とは反対側の当接面部１５１が、検出面部１１５に対向し、検出面部１１５に対し当接および離間可能となっている。挟持本体部１３１は、フランジ部１４３を支持本体部１２２に当接させると、当接面部１５１が検出面部１１５から離間する。挟持本体部１３１は、フランジ部１４３を支持本体部１２２から離間させて当接面部１５１を検出面部１１５に当接させる。その際に、挟持本体部１３１は、当接部１４２を支持本体部１２２に当接させることはない。

【0056】

複数である特定個数、具体的には１０個の挟持本体部１３１は、それぞれが一対一で対応する検出開口部１１４と同軸上に配置されている。よって、これら複数の挟持本体部１３１は、それぞれが当接面部１５１を検出面部１１５に当接させると、一対一で対応する検出開口部１１４を閉塞する。これら複数の挟持本体部１３１は、それぞれが当接面部１５１を検出面部１１５から離間させると、一対一で対応する検出開口部１１４を開放する。これら複数の挟持本体部１３１は、上記した棒金整列部２３において整列させられる特定本数の棒金の配置間隔と同じ間隔で配置されている。言い換えれば、これら複数の挟持本体部１３１は、第１の特定金種の棒金の外径に応じた間隔で配置されている。

【0057】

挟持本体部１３１は、当接面部１５１が検出面部１１５に当接すると、当接面部１５１の径方向内側範囲に配置される検出開口部１１４を閉塞することになるが、その際の閉塞度を高めるため、当接面部１５１が弾性変形可能なシール性の高いゴムシート等のシール材で形成されている。

【0058】

バネ部１３２は、螺旋状に巻かれたコイルバネである。
複数である特定個数、具体的には１０個のバネ部１３２は、それぞれが一対一で対応する挟持本体部１３１の軸部１４１に外装される。その際に、バネ部１３２は、その径方向の内側に、軸部１４１の軸方向におけるフランジ部１４３よりも当接部１４２とは反対側の部分を挿通させる。また、その際に、バネ部１３２は、フランジ部１４３と検出面部１１５との間に介装される。バネ部１３２は、フランジ部１４３を支持本体部１２２に当接させるように挟持本体部１３１を付勢する。言い換えれば、バネ部１３２は、軸部１４１の当接面部１５１を、検出面部１１５から離間させる方向に挟持本体部１３１を付勢する。

【0059】

挟持本体部１３１は、バネ部１３２以外の外力が加わらない状態では、バネ部１３２の付勢力によって、フランジ部１４３を支持本体部１２２に当接させて、当接面部１５１を検出面部１１５から離間させている。挟持本体部１３１は、当接部１４２に、軸方向に沿って軸部１４１とは反対側から軸部１４１の方向に外力が加わると、バネ部１３２の付勢力に抗して軸部１４１において支持本体部１２２の支持穴１２３内を移動し、フランジ部１４３を支持本体部１２２から離間させる。挟持本体部１３１は、このようにバネ部１３２の付勢力に抗して移動した際に、当接面部１５１を検出面部１１５に当接させると、一対一で対応する検出開口部１１４を閉塞する。以上の説明から理解されるように、フランジ部１４３は、いわゆるＥリング（Ｅ型止め輪）である。

【0060】

ここで、棒金Ｂは、上記したように、包装単位枚数の第１の特定金種のバラ硬貨Ｃを同軸上に配置して集積した集積硬貨ＣＣの外周面に包装紙Ｓを巻き付け、包装紙Ｓの両端部をそれぞれ加締めることで作製されることになる。棒金Ｂは、包装紙Ｓの加締められて形成された加締部Ｓａが、集積硬貨ＣＣの外周面に巻き付けられた円筒状の巻付部Ｓｂよりも内径が小径の円環状となる。挟持本体部１３１の当接部１４２は、その外径が加締部Ｓａの内径よりも小径となっており、集積硬貨ＣＣの加締部Ｓａよりも径方向内側の部分、すなわち集積硬貨ＣＣに当接可能となっている。

【0061】

図３に示すように、カバー部８３は、保持ベース部９２の取付部１０１のベース本体部６１とは反対側の面に取り付けられている。カバー部８３は、平板状であり、取付部１０１から通路形成部１０２とは反対側に広がっている。

【0062】

以上の構成の第１把持ブロック５１に対し、第２把持ブロック５２は、上記したように鏡面対称形状であり、鏡面対称状に配置されている。よって、第２把持ブロック５２は、第１把持ブロック５１の保持部８１と鏡面対称状の保持部８１を有しており、その連結部９１が対応するガイド軸６３およびラックギア６５に連結されている。また、第２把持ブロック５２は、第１把持ブロック５１の複数である特定数、具体的には１０箇所の挟持部８２と鏡面対称状に、複数である特定数、具体的には１０箇所の挟持部８２を有している。第２把持ブロック５２の、これら複数の挟持部８２をそれぞれ構成する挟持本体部１３１は、それぞれが、一対一で対応する第１把持ブロック５１の挟持本体部１３１と同軸上に配置されている。また、第２把持ブロック５２は、第１把持ブロック５１のカバー部８３と鏡面対称状のカバー部８３を有している。

【0063】

把持駆動部６６は、一対の挟持部８２のうちの一方である第１把持ブロック５１の挟持部８２を複数並べて保持する保持部８１と、一対の挟持部８２のうちの他方である第２把持ブロック５２の挟持部８２を複数並べて保持する保持部８１とを近接および離間させる。

【0064】

図２に示すように、第１把持ブロック５１は、一対の配管連結部９３のうちの一方の配管連結部９３が配管１６１を介して図１に示す負圧供給装置３２に連通している。負圧供給装置３２内には、配管１６１内に負圧を供給する負圧ポンプ等の図示略の負圧発生源と、配管１６１と負圧発生源との連通および遮断を切り替える図示略の開閉バルブとが設けられている。

【0065】

図２に示すように、第１把持ブロック５１は、一対の配管連結部９３のうちの他方の配管連結部９３が配管１６３に連通している。図３に示すように、第２把持ブロック５２は、通路形成部１０２の延在方向において、この配管連結部９３と同側に配置された一方の配管連結部９３が配管１６３に連通している。第２把持ブロック５２は、図示略の他方の配管連結部が図２に示す配管１７１を介してベース本体部６１の圧力センサ７１に連通している。

【0066】

よって、第１把持ブロック５１は、図２に示す通路１１１の一端が、配管１６１内の通路を介して図１に示す負圧供給装置３２に連通し、図２に示す通路１１１の他端が、配管１６３内の通路、図３に示す第２把持ブロック５２内の通路１１１および図２に示す配管１７１を介して圧力センサ７１に連通している。また、図２に示す第２把持ブロック５２は、通路１１１の一端が、配管１６３内の通路、第１把持ブロック５１内の通路１１１および図２に示す配管１６１を介して図１に示す負圧供給装置３２に連通し、図３に示す通路１１１の他端が、図２に示す配管１７１を介して圧力センサ７１に連通している。

【0067】

図２に示す第１把持ブロック５１の通路１１１と、配管１６１内の通路と、配管１６３内の通路と、図３に示す第２把持ブロック５２の通路１１１と、図２に示す配管１７１内の通路とが、一端が図１に示す負圧供給装置３２の図示略の開閉バルブに連通し、他端が図２に示す圧力センサ７１に連通する負圧経路１７５を構成している。図１に示す負圧供給装置３２は、図示略の開閉バルブが開かれると図２および図３に示す負圧経路１７５に負圧を導入し、図示略の開閉バルブが閉じられると負圧経路１７５への負圧の導入を停止する。圧力センサ７１は、その際に、負圧経路１７５内の圧力を検出する。

【0068】

ハンド部４５は、図３に示すように、第１把持ブロック５１と第２把持ブロック５２とを所定距離離間させた状態が待機状態となっている。ハンド部４５が待機状態にあるとき、第１把持ブロック５１においては、挟持部８２の挟持本体部１３１がバネ部１３２の付勢力によってフランジ部１４３を支持本体部１２２に当接させ、第２把持ブロック５２においても、挟持部８２の挟持本体部１３１がバネ部１３２の付勢力によってフランジ部１４３を支持本体部１２２に当接させている。この状態で、第１把持ブロック５１の挟持本体部１３１と、第２把持ブロック５２の挟持本体部１３１とは、一の特定金種の棒金Ｂ、即ち第１の特定金種の棒金Ｂの軸方向長さよりも長い間隔をあけている。

【0069】

棒金移送装置１１は、図１に示す棒金整列部２３にて整列させられた複数である特定本数の一の特定金種の棒金Ｂ、具体的には１０本の第１の特定金種の棒金Ｂを把持し持ち上げて、棒金収納装置１３に移送する。その際に、棒金移送装置１１は、１０本の第１の特定金種の棒金Ｂを、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部８２により挟持しつつ、纏めて把持して移送する。

【0070】

すなわち、棒金移送装置１１は、制御装置１４で制御されて、多関節ロボット３１が、待機状態のハンド部４５を、棒金整列部２３に整列させられた１０本の第１の特定金種の棒金Ｂを軸方向の両側から把持可能に配置する。その際に、多関節ロボット３１は、棒金整列部２３に整列させられた１０本の第１の特定金種の棒金Ｂが、第１把持ブロック５１と第２把持ブロック５２との間の中央位置に配置されるように、ハンド部４５を配置する。また、その際に、多関節ロボット３１は、同一直線上に配置されて対をなす全１０対の挟持本体部１３１のそれぞれが、棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂの一対一で対応するものを間に配置しつつこれと同一直線上に配置されるようにハンド部４５を配置する。

【0071】

この状態から、棒金移送装置１１は、制御装置１４で制御されて、ベース本体部６１の位置はそのままで、把持駆動部６６が、図示略の一対の把持駆動モータを駆動して、一対のラックギア６４，６５をベース本体部６１に対してスライドさせ、第１把持ブロック５１の保持部８１および第２把持ブロック５２の保持部８１を、それぞれ同期してベース本体部６１に近接させる。すると、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の同一直線上に配置されて対をなす全１０対の挟持本体部１３１のそれぞれが、棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂの一対一で対応するものを軸方向両側から挟持する。これにより、ハンド部４５が棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂを把持する。

【0072】

棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂを把持した際に、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２は、対をなす挟持本体部１３１が、それぞれ挟持した棒金Ｂ内の集積硬貨ＣＣの構成枚数に応じた挟持状態となる。棒金移送装置１１は、複数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持状態に応じて、把持する複数の棒金Ｂ内に、集積硬貨ＣＣの構成枚数に過不足がある異常棒金が存在するか否かを判断する。

【0073】

すなわち、１０本の全ての棒金Ｂ内の集積硬貨ＣＣの構成枚数が同枚数（例えば包装単位枚数の５０枚）であれば、第１把持ブロック５１において、１０個の挟持本体部１３１が、いずれも、図４に示すように、バネ部１３２を縮めながら移動して当接面部１５１を検出面部１１５に当接させて対応する検出開口部１１４を閉塞している。それと共に、第２把持ブロック５２においても、１０個の挟持本体部１３１が、いずれもバネ部１３２を縮めながら移動して検出面部１１５に当接して対応する検出開口部１１４を閉塞している。これにより、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２のすべての検出開口部１１４が閉塞されることになる。その結果、第１把持ブロック５１の通路１１１と第２把持ブロック５２の通路１１１とを含む負圧経路１７５が、外気に対して閉塞される。

【0074】

このように、第１把持ブロック５１において、１０個の挟持本体部１３１が全て当接面部１５１に当接し、第２把持ブロック５２において、１０個の挟持本体部１３１が全て当接面部１５１に当接すると、第１把持ブロック５１の保持部８１および第２把持ブロック５２の保持部８１は、第１把持ブロック５１の１０個の挟持本体部１３１と、第２把持ブロック５２の１０個の挟持本体部１３１と、１０本の棒金Ｂの集積硬貨ＣＣとによって、それ以上の近接が規制される状態になる。

【0075】

また、１０本のうちの１本でも棒金Ｂ内の集積硬貨ＣＣの構成枚数が、他の棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数よりも少ない棒金Ｂがある場合（例えば、他の棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数５０枚に対して、棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数が４９枚、あるいは、他の棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数５１枚に対して、棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数が５０枚等）、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の挟持本体部１３１のうち、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂを挟持する対をなす挟持本体部１３１が、それぞれ、バネ部１３２を縮めながら移動して、図４に示すように、当接面部１５１を検出面部１１５に当接させて対応する検出開口部１１４を閉塞する。

【0076】

このように、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の対をなす挟持本体部１３１が、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂを挟持して、共に、それぞれが対向する検出面部１１５に当接すると、第１把持ブロック５１の保持部８１および第２把持ブロック５２の保持部８１は、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂと、それを挟持する第１把持ブロック５１の挟持本体部１３１および第２把持ブロック５２の挟持本体部１３１とによって、それ以上の近接が規制される状態になる。この状態で、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の挟持本体部１３１のうち、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂよりも少ない棒金Ｂを挟持する対をなす挟持本体部１３１は、図５に示すように、当接面部１５１を検出面部１１５に当接させることができず、対応する検出開口部１１４を閉塞しない状態となる。その結果、第１把持ブロック５１の通路１１１および第２把持ブロック５２の通路１１１を含む負圧経路１７５が、外気に対して開放される。

【0077】

ここで、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂよりも少ない棒金Ｂを挟持する対をなす挟持本体部１３１は、それぞれを付勢するバネ部１３２の付勢力でバランスして、棒金Ｂを、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間の中央位置に保持することになる。その結果、集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂよりも少ない棒金Ｂを挟持する対をなす挟持本体部１３１は、第１把持ブロック５１の保持部８１に保持された一方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになり、第２把持ブロック５２の保持部８１に保持された他方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになって、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の両方において通路１１１を開放することになる。

【0078】

棒金移送装置１１は、ハンド部４５で棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂを把持させると、制御装置１４で制御されて、負圧供給装置３２の開閉バルブを開き、負圧を、負圧経路に、配管１６１から導入させる。そして、棒金移送装置１１は、圧力センサ７１によって、第１把持ブロック５１の通路１１１および第２把持ブロック５２の通路１１１を含む負圧経路１７５内の圧力が所定値以下であるか否かを検出する。

【0079】

負圧経路１７５内の圧力が所定値以下であることが検出されると、負圧経路１７５が適正な負圧状態にあって外気に対して閉塞された状態にあり、ハンド部４５で把持した１０本の全ての棒金Ｂの集積硬貨ＣＣの構成枚数が同枚数であって、第１把持ブロック５１において、１０個の挟持本体部１３１が、いずれも対応する検出開口部１１４を閉塞すると共に、第２把持ブロック５２において、１０個の挟持本体部１３１が、いずれも対応する検出開口部１１４を閉塞していると判断する。ここで、集積硬貨ＣＣの構成枚数の過不足の異常の発生頻度は低いことから、棒金移送装置１１は、圧力センサ７１によって負圧経路１７５内の負圧が所定値以上であることが検出されると、ハンド部４５で把持した１０本の全ての棒金Ｂが正常棒金であると判定して、負圧供給装置３２の開閉バルブを閉じた後、把持した１０本の棒金Ｂを棒金収納装置１３に受け渡す。

【0080】

具体的に、棒金移送装置１１は、制御装置１４の制御により、多関節ロボット本体４１を作動させて、１０本の棒金Ｂを把持した状態のハンド部４５を、棒金収納装置１３の棒金受け取り位置に移動させた後、図示略の一対の把持駆動モータを駆動させて、一対のラックギア６４，６５をベース本体部６１に対してスライドさせ、第１把持ブロック５１の保持部８１および第２把持ブロック５２の保持部８１を、それぞれ同期してベース本体部６１から離間させて待機状態に戻す。すると、ハンド部４５の第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の全ての挟持本体部１３１が棒金Ｂから離れて棒金Ｂの挟持を解除する。これにより、ハンド部４５が把持していた１０本の棒金Ｂを整列状態のまま棒金収納装置１３に受け渡す。

【0081】

棒金収納装置１３は、このように多関節ロボット３１によって把持されて移送されてきた第１の特定金種の１０本の棒金Ｂを、整列状態のまま受け取って、所定の箱詰め本数、具体的には５０本、１０本×５段に重ねて一つの図示略の収納部材であるダンボール箱等の収納箱にいれて収納箱を封止する。言い換えれば、棒金収納装置１３は、棒金移送装置１１によって把持されて移送された特定本数の棒金Ｂを受け取って収納部材に収納する。

【0082】

他方、棒金移送装置１１は、ハンド部４５が棒金整列部２３にある１０本の棒金Ｂを把持した際に、圧力センサ７１によって、負圧経路１７５の圧力が所定値以下ではないこと、すなわち所定値より大きいことが検出されると、負圧経路１７５が外気に対して開放された状態であり、ハンド部４５で把持した１０本の棒金Ｂの中の少なくともいずれか一つに、集積硬貨ＣＣの構成枚数が他の棒金Ｂよりも少なく、これを挟持している挟持本体部１３１が、対応する検出開口部１１４を閉塞していないものがあり、把持した１０本の棒金Ｂ内に、集積硬貨ＣＣの構成枚数に過不足がある異常棒金が存在すると判断する。

【0083】

すなわち、棒金移送装置１１は、複数である特定本数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持位置の相違により、把持する複数である特定本数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。具体的に、棒金移送装置１１は、複数である特定本数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持位置の相違により、負圧経路１７５が閉塞されるか否かとし、負圧経路１７５に設けられた圧力センサ７１の検出結果に基づいて、把持する複数である特定本数の棒金Ｂ内に、集積硬貨ＣＣの構成枚数に過不足がある異常棒金が存在するか否かを判断する。

【0084】

なお、把持する複数である特定本数の棒金Ｂのうちの少なくとも一つに把持ミス、すなわち対をなす挟持部８２で挟持できなかった棒金Ｂが存在する場合も、棒金Ｂを挟持できなかった対をなす挟持本体部１３１は、当接面部１５１を検出面部１１５に当接させることができず、対応する検出開口部１１４を閉塞しない状態となる。その結果、負圧経路１７５の圧力が所定値以下にはならない。よって、棒金移送装置１１は、集積硬貨ＣＣの構成枚数に過不足がある異常棒金が存在する場合に加えて、棒金Ｂの把持ミスがあった場合も検出できる。

【0085】

ハンド部４５で把持した１０本の棒金Ｂの中の少なくともいずれか一つの中に、集積硬貨ＣＣの構成枚数が他の棒金Ｂよりも少ないものがあると判断すると、棒金移送装置１１は、ハンド部４５で把持した１０本の棒金Ｂの中に集積硬貨ＣＣの構成枚数が所定値、具体的には包装単位枚数の５０枚よりも少ない（例えば４９枚）または多い（例えば５１枚）過不足の異常棒金があると判定して、負圧供給装置３２の開閉バルブを閉じると共に、把持した１０本の棒金Ｂを、異常棒金回収部３３に整列状態のまま受け渡す。

【0086】

具体的に、棒金移送装置１１は、制御装置１４の制御により、多関節ロボット本体４１を作動させて、１０本の棒金Ｂを把持した状態のハンド部４５を、異常棒金回収部３３の棒金受け取り位置に移動させた後、図示略の一対の把持駆動モータを駆動させて、一対のラックギア６４，６５をベース本体部６１に対してスライドさせ、第１把持ブロック５１の保持部８１および第２把持ブロック５２の保持部８１を、それぞれ同期してベース本体部６１から離間させて待機状態に戻す。すると、ハンド部４５の第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の全ての挟持本体部１３１が棒金Ｂから離れて挟持を解除する。これにより、ハンド部４５が把持していた１０本の棒金Ｂを整列状態のまま異常棒金回収部３３に受け渡す。

【0087】

棒金移送装置１１は、ハンド部４５で把持した１０本の棒金Ｂの中に異常棒金があると判定すると、図示略の表示装置によりその旨を表示して報知すると共に、図示略の音声発生装置により報知音を発生させて報知する。

【0088】

以上に述べたように、実施形態の棒金移送装置１１およびこれを含む棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１が、特定金種の複数の棒金Ｂを、軸線方向が並列となる状態で、それぞれを軸線方向の両側から一対の挟持部８２により挟持しつつ、纏めて把持して移送可能であり、複数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持状態に応じて、把持する複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。これにより、棒金移送装置１１は、特定金種の複数の棒金Ｂを纏めて移送する際に、これら棒金Ｂの中の異常棒金の混入を検出することができる。

【0089】

また、実施形態の棒金移送装置１１およびこれを含む棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１が、複数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持位置の相違により、把持する複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。これにより、棒金移送装置１１は、特定金種の複数の棒金Ｂを纏めて移送する際に、これら棒金Ｂの中の異常棒金の混入を容易に検出することができる。

【0090】

また、実施形態の棒金移送装置１１およびこれを含む棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１が、複数の棒金Ｂのそれぞれを挟持する一対の挟持部８２の挟持位置の相違により、負圧経路１７５が閉塞されるか否かとし、負圧経路１７５に設けられた圧力センサ７１の検出結果に基づいて、把持する複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。これにより、棒金移送装置１１は、特定金種の複数の棒金Ｂを纏めて移送する際に、これら棒金Ｂの中の異常棒金の混入を容易に検出することができる。

【0091】

また、実施形態の棒金移送装置１１およびこれを含む棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１が、把持した複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在すると判断すると、把持した複数の棒金Ｂを異常棒金回収部３３に排除する。よって、把持した複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在しても、棒金移送装置１１を停止させることなく、次の複数の棒金Ｂを把持して移送することができる。したがって、把持した複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在しても、棒金収納システム１０を停止させることがない。

【0092】

また、実施形態の棒金移送装置１１およびこれを含む棒金収納システム１０は、棒金移送装置１１が、把持した複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在すると判断すると、その旨を報知するため、異常棒金の発生原因を早めに調査することができる。

【0093】

以上に述べた実施形態の棒金移送装置１１を以下の変形例１～変形例４のように変更することが可能である。

【0094】

＜変形例１＞
棒金移送装置１１を、複数の棒金Ｂを、箱詰めする棒金収納装置１３に移送する以外にも、例えば、棒金トレイに装填する棒金装填システムでの棒金移送等、種々の棒金移送に適用することができる。

【0095】

＜変形例２＞
また、実施形態および変形例１の棒金移送装置１１においては、ハンド部４５で把持した棒金Ｂの中に他の棒金Ｂよりも集積硬貨ＣＣの構成枚数が少ない棒金Ｂがある場合、この棒金Ｂを挟持する一対の挟持本体部１３１は、一対のバネ部１３２の付勢力でバランスして、棒金Ｂを、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間の中央位置に保持することになる。その結果、この棒金Ｂを挟持する一対の挟持本体部１３１は、第１把持ブロック５１の保持部８１に保持された一方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになり、第２把持ブロック５２の保持部８１に保持された他方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになって、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の両方において通路１１１を開放することになる。このことから、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２の両方に通路１１１を設けるのではなく、一方のみに通路１１１を設けても良い。例えば、第１把持ブロック５１の保持部８１のみに通路１１１を設け、第１把持ブロック５１の保持ベース部９２のみに一対の配管連結部９３を取り付け、これら配管連結部９３のうちの一方の配管連結部９３を配管１６１を介して負圧発生装置１６２に連通させ、これら配管連結部９３のうちの他方の配管連結部９３を配管１７１を介して圧力センサ７１に連通させるようにしても良い。

【0096】

＜変形例３＞
また、実施形態および変形例１，２の棒金移送装置１１において、一対のラックギア６４，６５により近接および離間する第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間隔を検出できるよう、一対のラックギア６４，６５を駆動する図示略の一対のピニオンギアに連動して回転するロータリエンコーダ（間隔検出部）を設けても良い。変形例３は、ロータリエンコーダで検出する回転量から、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間隔を検出することができる。第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間隔から、複数の棒金Ｂのうちの集積硬貨ＣＣの構成枚数が最も多い棒金Ｂを挟持した一対の挟持本体部１３１の間隔、すなわち挟持する棒金Ｂの長さを算出する。そして、異常棒金種類特定部が、間隔検出部の検出結果に基づいて、把持する複数の棒金Ｂ内に存在する異常棒金の種類を特定する。

【0097】

すなわち、変形例３の棒金移送装置１１は、一対の挟持部８２のうちの一方の挟持部８２を複数並べて保持する第１把持ブロック５１の保持部８１（第１保持部）と、一対の挟持部８２のうちの他方の挟持部８２を複数並べて保持する第２把持ブロック５２の保持部８１（第２保持部）と、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１とを近接および離間させる把持駆動部６６と、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間隔を検出する間隔検出部と、間隔検出部の検出結果に基づいて、把持する複数の棒金Ｂ内に存在する異常棒金の種類を特定する異常棒金種類特定部と、を有する。

【0098】

変形例３のように構成すれば、一対の挟持本体部１３１の間隔は、挟持する複数の棒金Ｂの最長長さに基づくことになるので、異常棒金種類特定部は、検出した棒金Ｂ群の長さが、挟持搬送する特定金種の正常棒金長さに等しい場合であって、さらに異常棒金の混入を検出したときには、異常棒金は、集積硬貨ＣＣの構成枚数が不足している枚数不足棒金であると判断し、他方、検出した棒金群の長さが、挟持搬送する特定金種の正常棒金長さより長い場合であって、さらに異常棒金の混入を検出したときには、異常棒金は、集積硬貨ＣＣの構成枚数が過剰の枚数過剰棒金であると判断するようにする。

【0099】

＜変形例４＞
また、実施形態および変形例１の棒金移送装置１１において、上記負圧経路１７５と圧力センサ７１と負圧供給装置３２等の構成に代えて、第１把持ブロック５１の保持部８１の検出面部１１５と、第１把持ブロック５１の複数の挟持本体部１３１のそれぞれの当接面部１５１との間に、これらの接触および離間を検出する接触センサを設けると共に、第２把持ブロック５２の保持部８１の検出面部１１５と、第２把持ブロック５２の複数の挟持本体部１３１のそれぞれの当接面部１５１との間に、これらの接触および離間を検出する接触センサを設けても良い。この場合、複数の挟持本体部１３１による複数の棒金Ｂの挟持時に、これら接触センサのそれぞれによって、当接面部１５１と検出面部１１５との接触の有無の検出を行い、すべての接触センサが、当接面部１５１と検出面部１１５との接触有りを検出すると、挟持しているすべての棒金Ｂは正常棒金であると判断し、一部の接触センサが、対応する当接面部１５１と検出面部１１５との接触有りを検知できない、すなわち対応する当接面部１５１と検出面部１１５との離間有りを検出していると、当該当接面部１５１を有する挟持本体部１３１によって挟持している棒金Ｂは、他の棒金Ｂよりも集積硬貨ＣＣの構成枚数が少ないと判断できる。

【0100】

この場合、一般的に過不足棒金の発生が少ないことから、半数を超える所定数の接触センサが挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との接触有りを検出し、残りの接触センサが挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との離間有りを検出しているときには、この残りの接触センサで検出面部１１５との接触の有無が検出される当接面部１５１を有する挟持本体部１３１によって挟持されている棒金Ｂは、集積硬貨ＣＣの構成枚数が不足している枚数不足棒金であると判断する。また、半数を超える所定数の接触センサが挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との離間有りを検出し、残りの接触センサが挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との接触有りを検出しているときには、この残りの接触センサで検出面部１１５との接触の有無が検出される当接面部１５１を有する挟持本体部１３１によって挟持されている棒金Ｂは、集積硬貨ＣＣの構成枚数が過剰の枚数過剰棒金であると判断する。

【0101】

すなわち、変形例４の棒金移送装置１１は、一対の挟持部８２の挟持位置の相違を検出する接触センサを挟持部８２ごとに設け、これら複数の接触センサの検出結果に基づいて、把持する複数の棒金Ｂ内に異常棒金が存在するか否かを判断する。しかも、変形例４の棒金移送装置１１は、複数の接触センサの検出結果に基づいて、把持する複数の棒金Ｂ内に存在する異常棒金が枚数不足棒金であるか、枚数過剰棒金であるかを判断する。

【0102】

変形例４の棒金移送装置１１のように、挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との接触および離間を検出する接触センサを、挟持本体部１３１ごとに個別に設けることで、異常棒金が枚数不足棒金であるか枚数過剰棒金であるかを判断できるので、異常棒金回収部３３へ受け渡す際に、異常棒金が枚数不足棒金である場合は、その旨を、異常棒金が枚数過剰棒金である場合には、その旨を報知するようにすることができる。

【0103】

また、変形例４の棒金移送装置１１のように、挟持本体部１３１の当接面部１５１と検出面部１１５との接触および離間を検出する接触センサを、挟持本体部１３１ごとに個別に設けることで、異常棒金回収部３３へ棒金Ｂを整列状態で受け渡すことによって、異常棒金回収部３３へ受け渡された整列状態の複数の棒金Ｂにおける異常棒金の位置を把握できて報知でき、さらには、異常棒金が枚数不足棒金である場合は、その旨を、異常棒金が枚数過剰棒金である場合には、その旨を、合わせて報知するようにすることができる。

【0104】

変形例４の棒金移送装置１１においても、ハンド部４５で把持した棒金Ｂの中に他の棒金Ｂよりも集積硬貨ＣＣの構成枚数が少ない棒金Ｂがある場合、この棒金Ｂを挟持する一対の挟持本体部１３１は、一対のバネ部１３２の付勢力でバランスして、棒金Ｂを、第１把持ブロック５１の保持部８１と第２把持ブロック５２の保持部８１との間の中央位置に保持することになる。その結果、この棒金Ｂを挟持する一対の挟持本体部１３１は、第１把持ブロック５１の保持部８１に保持された一方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになり、第２把持ブロック５２の保持部８１に保持された他方の挟持本体部１３１が、この保持部８１の検出面部１１５から離間することになる。このため、第１把持ブロック５１および第２把持ブロック５２のうちの一方のみにおいて、保持部８１の検出面部１１５と、複数の挟持本体部１３１のそれぞれの当接面部１５１との間に接触センサを設けるようにしても良い。

【符号の説明】

【0105】

１０…棒金収納システム、１１…棒金移送装置、１２…棒金供給装置、１３…棒金収納装置、３３…異常棒金回収部、６６…把持駆動部、７１…圧力センサ、８１…保持部、８２…挟持部、１７５…負圧経路、Ｂ…棒金。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】