特開 2024-173291 信号制御装置、ソナーシステム、及び車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173291

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】信号制御装置、ソナーシステム、及び車両

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/524 20060101AFI20241205BHJP

   G01S 15/931 20200101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

G01S7/524 Z

G01S15/931

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091617

(22)【出願日】2023-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002952

【氏名又は名称】弁理士法人鷲田国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】張 宏せい

(72)【発明者】

【氏名】森田 忠士

【テーマコード（参考）】

5J083

【Ｆターム（参考）】

5J083AA02

5J083AB12

5J083AB13

5J083AC26

5J083AD04

5J083AD17

5J083AE01

5J083AE06

5J083AE08

5J083AF05

5J083BA01

5J083CA01

(57)【要約】

【課題】ソフトウェアを更新した場合に、想定した通りに信号の送信が行われたか否かを確認すること。
【解決手段】信号制御装置は、１以上のソナーが接続可能なインタフェースと、前記１以上のソナーから送信される送信信号を制御するソフトウェアを実行する制御部と、前記ソフトウェアを更新するソフトウェアアップデート回路と、を備え、前記制御部は、更新されたソフトウェアの実行により制御された前記送信信号と前記１以上のソナーのいずれかにより受信した受信信号とを比較する。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

１以上のソナーが接続可能なインタフェースと、
前記１以上のソナーから送信される送信信号を制御するソフトウェアを実行する制御回路と、
前記ソフトウェアを更新するソフトウェアアップデート回路と、
を備え、
前記制御回路は、更新されたソフトウェアの実行により制御された前記送信信号と前記１以上のソナーのいずれかにより受信した受信信号とを比較する
信号制御装置。

【請求項2】

前記受信信号は、前記１以上のソナーのうち前記送信信号を送信したソナーにより受信された信号である請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項3】

前記受信信号は、前記１以上のソナーのうち前記送信信号を送信したソナーとは別のソナーにより直接受信された信号である請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項4】

前記制御回路は、ＲＯＭパターンと前記受信信号とを比較する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項5】

前記制御回路は、変調前の前記送信信号と復調された前記受信信号とを比較する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項6】

前記制御回路は、前記送信信号の残響長と前記受信信号の残響長とを比較する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項7】

前記制御回路は、前記送信信号の周波数と前記受信信号の周波数とを比較する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項8】

前記制御回路は、前記送信信号の残響の周波数と前記受信信号の残響の周波数とを比較する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項9】

前記制御回路は、前記送信信号と前記受信信号との比較の結果に基づいて、前記送信信号を調整する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項10】

前記制御回路は、前記受信信号を減衰させる制御を行う請求項２に記載の信号制御装置。

【請求項11】

前記制御回路は、前記１以上のソナーの設置位置に応じて、前記送信信号の変調方式を変更する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項12】

前記制御回路は、前記１以上のソナーが搭載された車両の状況に応じて、前記送信信号の変調方式を変更する請求項１に記載の信号制御装置。

【請求項13】

請求項１に記載の信号制御装置と、前記１以上のソナーを備えるソナーシステム。

【請求項14】

請求項１３に記載のソナーシステムが搭載されている車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、信号制御装置、ソナーシステム、及び車両に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、車両にソナーを配置し、車両の周囲にある対象物を検出するソナーシステムが利用されている。

【0003】

また、レーダなどに適用可能な技術として、組み込まれているソフトウェアを変更することにより、ハードウェアを変更することなく、新しい通信方式に対応することが可能なソフトウェア無線システムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0004】

車両に搭載されたソナーシステムは、ソナーと統合ＥＣＵを備える。図４に、既存のソナーと統合ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）の構成を示す。

【0005】

ソナー４１０は、統合ＥＣＵ４２０に接続されている。統合ＥＣＵ４２０は、超音波の送信指示をソナー４１０に送信し、ソナー４１０は検出した物標のデータを統合ＥＣＵ４２０に送信する。なお、図４において、統合ＥＣＵ４２０に接続されるソナー４１０は１つであるが、複数個であってもよい。

【0006】

ソナー４１０は、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）４１１、変調回路４１２、駆動回路４１３、送受信素子４１４、増幅器４１５、ＢＰＦ（Ｂａｎｄ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）４１６、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器４１７、検知処理部４１８を有する。

【0007】

統合ＥＣＵ４２０は、送波制御部４２１、Ｉ／Ｆ４２２、判断部４２３を有する。

【0008】

このソナー４１０では、統合ＥＣＵ４２０が送信した送信制御信号に基づき、変調回路４１２が変調を行い、駆動回路４１３が送受信素子４１４を駆動して超音波が送信される。

【0009】

送受信素子４１４が受信した超音波は、増幅器４１５で増幅され、ＢＰＦ４１６でノイズを除去し、Ａ／Ｄ変換器４１７でデジタル信号に変換されて、検知処理部４１８が物標データを生成し、統合ＥＣＵ４２０に送信される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【特許文献1】特開２０１０－１３６１２０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

上述した既存の技術では、ソフトウェアを更新して、変調方式を変更した場合、想定したとおりの送信波形又は変調方式による信号の送信が行われたか否かを確認することは困難である。

【0012】

本開示は、ソフトウェアを更新した場合に、想定した通りに信号の送信が行われたか否かを確認することを可能とする技術の提供に資する。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本開示の一実施例における信号制御装置は、１以上のソナーが接続可能なインタフェースと、前記１以上のソナーから送信される送信信号を制御するソフトウェアを実行する制御回路と、前記ソフトウェアを更新するソフトウェアアップデート回路と、を備え、前記制御回路は、更新されたソフトウェアの実行により制御された前記送信信号と前記１以上のソナーのいずれかにより受信した受信信号とを比較する。

【0014】

本開示の一実施例におけるソナーシステムは、前記信号制御装置と、前記１以上のソナーを備える。

【0015】

本開示に一実施例における車両は、前記ソナーシステムが搭載されている。

【発明の効果】

【0016】

本開示の技術によれば、想定した通りに信号の送信が行われたか否かを確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本実施の形態の車両の構成を示す図

【図2】ソナーと統合ＥＣＵの詳細を示す図

【図3】設定情報と受信波形の例を示す図

【図4】既存のソナーと統合ＥＣＵの構成を示す図

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下に、本実施の形態について、図面を参照しながら説明する。

【0019】

＜構造＞
図１では、車両１００に設置されている複数のソナー１１０－１～１１０－１２、アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部は、統合ＥＣＵ１２０に通信回線１３０により接続されている。なお、以降は、各ソナー１１０－１～１１０－１２を区別しない場合、単にソナー１１０という。

【0020】

通信回線１３０は、有線回線でも無線回線でもよく、有線回線と無線回線が混じっていてもよい。ソナー１１０－１～１１０－１２は同じ構成であってもよい。図１では１２個のソナーが記載されているが、ソナーの数は１以上であればよい。

【0021】

ソナー１１０は、超音波を送信し、受信する。統合ＥＣＵ１２０は、ソナー１１０を制御する。統合ＥＣＵ１２０は、ソナー１１０から送信される送信信号を制御する信号制御装置の一例である。また、ソナー１１０と統合ＥＣＵ１２０とは、ソナーシステムを構成する。アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部は統合ＥＣＵにより制御され、例えばソナー１１０により測定された車両周囲に存在する物体までの距離、方向に基づいて、統合ＥＣＵにより、アクセル操作、ステアリング操作、ブレーキ操作が制御される。なお、統合ＥＣＵは、アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部のうち、少なくとも１つを制御すればよく、また、図１に図示されていない車両の装備を制御してもよい。

【0022】

図２に、２つのソナー１１０ａ、１１０ｂ、アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部が統合ＥＣＵ１２０に接続されている状態を示す。ソナー１１０ａ及び１１０ｂは、ソナー１１０－１～１１０－１２の任意の２つであって、ソナー１１０－１及びソナー１１０－２でもよいし、ソナー１１０－２及びソナー１１０－３でもよい。統合ＥＣＵ１２０は、測距モードと、比較解析モードを有し、測距モードでは、車両の周囲の物体までの距離及び方位を求め、比較解析モードでは、変更した送波が正しく変更されたか否かを確認する。

【0023】

図２では、ソナー１１０ａ及びソナー１１０ｂが、同一の構成である場合について説明するが、異なる構成であってもよい。また、図２では、２つのソナーが記載されているが、３つ以上でもよい。

【0024】

ソナー１１０ａは、駆動回路２１１ａ、送受信素子２１２ａ、増幅器２１３ａ、ＢＰＦ（Ｂａｎｄ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）２１４ａ、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換器２１５ａ、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２１６ａを有する。なお、１つのソナー１１０ａには、複数の送受信素子２１２ａが含まれていてもよいし、送信素子と受信素子とに分離していてもよい。

【0025】

駆動回路２１１ａは、統合ＥＣＵ１２０による制御により、送受信素子２１２ａを駆動する。例えば、駆動回路２１１ａは識別子を有し、自回路の識別子が付与された制御信号を統合ＥＣＵ１２０から受信することにより、送受信素子２１２ａを駆動する。また、駆動回路２１１ａにおいて、統合ＥＣＵ１２０から受信したデジタル信号をアナログ信号に変換する。

【0026】

送受信素子２１２ａは、駆動回路２１１ａにより駆動されて超音波を送信する。また超音波を受信し、受信した超音波に対応する交流信号を増幅器２１３ａに送信する。

【0027】

増幅器２１３ａは、送受信素子２１２ａが受信した超音波に基づく交流信号を増幅する。例えば、増幅器２１３ａには、低雑音増幅器（ＬＮＡ：Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）が用いられる。

【0028】

ＢＰＦ２１４ａは、増幅器２１３ａにより増幅された交流信号のノイズを除去する。例えば、ＢＰＦ２１４ａには、ノイズの帯域に応じて、ＬＰＦ（Ｌｏｗ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）、ＨＰＦ（Ｈｉｇｈ Ｐａｓｓ Ｆｉｌｔｅｒ）、ＢＥＦ（Ｂａｎｄ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｆｉｌｔｅｒ）が用いられる。

【0029】

Ａ／Ｄ２１５ａは、ノイズが除去された交流信号をデジタル信号に変換する。

【0030】

Ｉ／Ｆ２１６ａは、ソナー１１０ａに入出力する信号が伝送される通信回線を接続する。

【0031】

ソナー１１０ｂは、駆動回路２１１ｂ、送受信素子２１２ｂ、増幅器２１３ｂ、ＢＰＦ２１４ｂ、Ａ／Ｄ変換器２１５ｂ、Ｉ／Ｆ２１６ｂを有する。なお、１つのソナー１１０ｂに複数の送受信素子２１２ｂが含まれていてもよいし、送信素子と受信素子とに分離していてもよい。

【0032】

駆動回路２１１ｂ、送受信素子２１２ｂ、増幅器２１３ｂ、ＢＰＦ２１４ｂ、Ａ／Ｄ変換器２１５ｂ、Ｉ／Ｆ２１６ｂの機能はそれぞれ、駆動回路２１１ａ、送受信素子２１２ａ、増幅器２１３ａ、ＢＰＦ２１４ａ、Ａ／Ｄ変換器２１５ａ、Ｉ／Ｆ２１６ａと同様であるので説明を省略する。

【0033】

統合ＥＣＵ１２０は、設定部２２１、送波制御部２２２、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２２３、検知処理部２２４、比較解析部２２５、ソフトウェアアップデート部２２７、車両制御部を備える。設定部２２１、送波制御部２２２、検知処理部２２４、比較解析部２２５は制御部２２６を構成している。

【0034】

設定部２２１は、送波制御部２２２が制御する送波の波形を設定する。設定部２２１の設定により、送波制御部２２２は、ＢＰＳＫ変調、パルス変調、チャープ変調、その他の変調方式の間で変調方式を切り替えることができる。

【0035】

送波制御部２２２は、ソナー１１０ａ、１１０ｂが送波する超音波信号を制御する。例えば、送波制御部２２２は、超音波信号の送波波形を制御する。また、送波制御部２２２は、ＢＰＳＫ（Ｂｉｎａｒｙ Ｐｈａｓｅ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｔ）変調、パルス変調、チャープ変調、その他の変調方式の間で変調方式を切り替える。

【0036】

送波制御部２２２は、ソナー１１０ａ、１１０ｂ毎に超音波信号の送波波形を制御する。その際、送波制御部２２２は、各ソナー１１０ａ、１１０ｂの識別子を用いてもよい。

【0037】

Ｉ／Ｆ２２３は、統合ＥＣＵ１２０に入出力する信号が伝送される通信回線を接続する。

【0038】

検知処理部２２４は、ソナー１１０ａ、１１０ｂの送受信素子２１２が受信した超音波に応じて伝送された信号を検知する。例えば、検知処理部２２４は、設定部２２１から、送波制御部２２２に設定する内容、例えば、変調方式に関する情報を予め通知されるため、その情報に基づいて、受信した波形に基づいて、変調方式、周波数等を判断する。

【0039】

検知処理部２２４は、測距モードでは、送波制御部２２２の制御により送波された信号と検知処理部２２４が検知した信号の遅延時間に基づいて、対象物までの距離を求める。また、検知処理部２２４は、複数のソナー１１０ａ、１１０ｂの信号に基づいて、対象物の方位を求める。検知処理部２２４は、求めた対象物体までの距離、方位を車両制御部に出力する。車両制御部は、対象物体までの距離、方位に基づいて、アクセル制御部、ステアリング制御部、ブレーキ制御部に対して、制御信号を出力する。なお、検知処理部２２４は、比較解析モードでは、検知した信号を比較解析部２２５に出力する。

【0040】

比較解析部２２５は、比較解析モードでは、設定部２２１が送波制御部２２２に設定した信号と検知処理部２２４が検知した信号に基づいて、想定した信号が送信され、受信されているかどうかを判断する。

【0041】

検知処理部２２４が検知した信号とは、後に詳しく説明するが、ソナー１１０ａの送受信素子２１２ａが超音波を送波した場合に送受信素子２１２ａが受信した回り込み信号、または、ソナー１１０ａの送受信素子２１２ａが超音波を送波した場合にソナー１１０ｂの送受信素子２１２ｂが直接受信した直接波の信号である。

【0042】

比較解析部２２５は、比較解析モードでは、接続されているソナー１１０ａ、１１０ｂ毎の送波方式の情報を設定部２２１から取得するので、異なる送波方式が存在する場合であっても、各ソナー１１０ａ、１１０ｂから想定した波形が送信され、受信されているかどうかを判断することができる。

【0043】

そして、比較解析部２２５は、想定した波形が送信されたか否かの情報をソフトウェアアップデート部２２７に出力する。なお、比較解析部２２５は、図示しない出力部に出力してもよい。出力部は、例えば、画像を出力するディスプレイ、音声を出力するスピーカーなどである。

【0044】

ソフトウェアアップデート部２２７は、制御部２２６のソフトウェアの更新の指示を、例えば製造元から受けた場合に、それを実行する。なお、ソフトウェアアップデート部２２７は、通信回線により製造元のサーバなどに接続されて、ソフトウェアアップデートの情報を入手してもよいし、ＳＤカード、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリなどを介して、ソフトウェアアップデートの情報を入手してもよい。例えば、ソフトウェアアップデート部２２７は、設定部２２１及び送波制御部２２２のソフトウェアを更新することにより、ソナー１１０ａ、１１０ｂから送波される超音波の波形を変更することができる。

【0045】

＜ソナーシステムの動作＞
ソナーシステムは、測定モードと比較解析モードを有する。送波制御部２２２の制御に基づいて、ソナー１１０ａ、１１０ｂは、超音波を送波し、ソナー１１０ａ、１１０ｂが受信した超音波に対応する信号は、統合ＥＣＵ１２０に送信される。

【0046】

ソナー１１０ａの送受信素子２１２ａが送波した超音波は、送受信素子２１２ａの回り込みにより、送受信素子２１２ａでも受信される。回り込みによる超音波は、遅延時間がほぼ０であって、対象物に反射した信号ではないので、統合ＥＣＵ１２０は、測定モードでは、回り込みによる超音波を利用しなくてもよい。

【0047】

これに対して、比較解析モードでは、統合ＥＣＵ１２０は、回り込みによる信号を、送信された信号波形の確認に使用することができる。この場合、ソナー１１０ａ、１１０ｂは、送受信素子２１２ａと増幅器２１３ａの間にアッテネータを備え、受波した信号を、増幅器２１３ａを飽和させない程度に減衰させてもよい。また、アッテネータは、遅延時間が所定の時間より短い場合に動作させてもよい。

【0048】

また、ソナー１１０ａの送受信素子２１２ａが送波した超音波は、ソナー１１０ｂの送受信素子２１２ｂに直接受信される。ソナー１１０ｂの送受信素子２１２ｂが直接受信する超音波は、対象物に反射した信号ではないので、統合ＥＣＵ１２０は、測定モードでは利用しなくてもよい。これに対して、比較解析モードでは、統合ＥＣＵ１２０は、直接受信する信号を、送信された信号波形の確認に用いてもよい。

【0049】

本実施の形態では、統合ＥＣＵ１２０は、送信信号を送信したソナー１１０ａにより受信された回り込み信号、または、送信信号を送信したソナー１１０ａとは別のソナー１１０ｎにより受信された受信信号を用いて、送信された信号波形の確認を行う。なお、統合ＥＣＵ１２０は、それらを両方用いて、送信された信号波形の確認が行なってもよい。

【0050】

統合ＥＣＵ１２０は、比較解析モードでは、ソナー１１０ａ、１１０ｂが受信した信号の波形が、想定される波形か否かを判定する。ソナー１１０ａ、１１０ｂが受信した信号は、ソナー１１０ａ、又は、ソナー１１０ｂが送信した信号であるから、設定部２２１の設定に基づいて送波した信号が、ソナー１１０ａ、１１０ｂのいずれかから送信されているかを比較解析部２２５において判定することができる。

【0051】

これにより、ソフトウェアアップデート部２２７が更新したソフトウェアによって、想定された信号が送波されているかどうかを確認することができる。

【0052】

また、統合ＥＣＵ１２０が、全てのソナー１１０ａ、１１０ｂが受波した信号の検知を行い、変調方式等の波形を判断するので、各ソナー１１０ａ、１１０ｂの構成が同じでなくても、想定された信号が送波されているかどうかを確認することができる。

【0053】

例えば、ソナー１１０ａが送波する信号の変調方式と異なる変調方式の信号をソナー１１０ｂが受波する場合であっても、統合ＥＣＵ１２０は、想定された信号が送波されているかどうか確認することができる。

【0054】

＜変調方式の設定＞
ソナー１１０で検知しようとする対象物に応じて、ソナー１１０が送波する信号の変調方式を変更することも有効である。

【0055】

例えば、車両１００に設置されているソナー１１０の位置、又は車両１００の状況によって、検知する対象物に応じた最適な変調方式を用いるようにしてもよい。

【0056】

この場合、設定部２２１は、統合ＥＣＵ１２０に接続されているソナー１１０毎に変調方式を設定する。なお、設定部２２１による設定でなく、ソナー１１０に個別に変調方式を予め設定してもよい。

【0057】

例えば、車両１００に設置されているソナー１１０の位置によって変調方式を変更する場合、設定部２２１は、遠くの物体を検知するため、車両１００のフロント部に配置されたソナー１１０－３、１１０－４（図１参照）から送信される信号に対して、ＢＰＳＫ変調方式を適用してもよい。

【0058】

また、設定部２２１は、近くの物体を検知して自動駐車等に利用するため、車両１００のコーナー部分と側面に配置されたソナー１１０－１、１１０－２、１１０－５、１１０－６から送信される信号に対して、パルス変調方式を適用するように設定してもよい。

【0059】

また、設定部２２１は、交差点などで人を確実に検知するため、車両１００のフロント部分とコーナー部分に配置されたソナー１１０－２、１１０－３、１１０－４、１１０－５から送信される信号に対して、チャープ変調方式を適用してもよい。

【0060】

さらに、設定部２２１は、近くの物体を検知して自動駐車等に利用するため、車両１００の側面に配置されたソナー１１０－１、１１０－６、１１０－７、１１０－１２から送信される信号に対して、パルス変調方式を適用するように設定してもよい。

【0061】

また、設定部２２１は、車両が自動駐車をしている場合であるか、車両が交差点に近づいている場合であるか、車両が所定の速度以上で走行中であるか等の車両の状況に応じて、ソナー１１０から送波される信号の変調方式を変更してもよい。

【0062】

＜信号の比較＞
図３は、設定部２２１により設定される信号波形の設定情報とソナー１１０により受信された信号波形と検知処理部２２４が硬判定した波形の例を示す図である。

【0063】

設定部２２１に、ソナー１１０が送波する信号波形がＲＯＭパターンにより設定されている場合、比較解析部２２５は、ＲＯＭパターンと、検知処理部２２４が受信した信号の波形を硬判定した波形とを比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうか確認する。

【0064】

図３には、受信波形、硬判定波形および設定波形を示す。検知処理部２２４は、受波信号を、事前に設定された閾値で判定することで、０または１のバイナリデータに変換した硬判定波形を生成する。比較解析部２２５は硬判定波形とＲＯＭパターンに設定された波形を比較し、一致しているかどうかを判定する。

【0065】

また、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号の周波数と設定部２２１が設定した信号の周波数とを比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうか確認してもよい。

【0066】

また、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号を復調した信号と、設定部２２１が設定した変調前の信号とを比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうか、設定部２２１が設定した特定パターンの情報が検知処理部２２４で正常に復調されたかどうかを確認してもよい。

【0067】

また、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号を復調する際に用いた変調方式と、設定部２２１が設定した変調方式とを比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうかを確認してもよい。なお、変調方式には、ＡＳＫ（Ａｍｐｌｉｔｕｄｅ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）、ＦＳＫ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）、ＰＳＫ（Ｐｈａｓｅ Ｓｈｉｆｔ Ｋｅｙｉｎｇ）などがあり、比較解析部２２５は、受波波形の振幅、周波数、位相と、設定した振幅、周波数、位相と、を比較することで変調方式が正しいかどうかを判定する。また、比較解析部２２５は、変調をかける前のデータと、復調後のデータが一致している場合は、送波制御部２２２で変調する際に用いた変調方式と検知処理部２２４で復調する際に用いた変調方式が一致していると判断してもよい。

【0068】

また、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号の残響長と送波した信号の残響長を比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうかを確認することとしてもよい。この場合、送波した信号の残響長は予め分かっているものとする。

【0069】

また、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号の残響の周波数を、設定部２２１が設定した信号の残響の周波数と比較することで、想定された波形の信号が送波されているかどうかを確認してもよい。この場合、送波した信号の残響の周波数は予め分かっているものとする。

【0070】

＜変形例＞
比較解析部２２５は、想定された波形の信号が送波されているか否かの確認結果に基づいて、送波する信号波形を調整するよう設定部２２１に指示をするフィードバック制御を行うこととしてもよい。

【0071】

例えば、比較解析部２２５は、検知処理部２２４が受信した信号の振幅が小さい場合、送波する超音波の音圧を上げるように調整する指示を設定部２２１に対して出力してもよい。

【0072】

また、比較解析部２２５が行う判断は、統合ＥＣＵ１２０の外部装置で行うこともできる。例えば、比較解析部２２５が行う判断は、クラウドサーバで行われてもよい。

【0073】

なお、上述の実施形態の信号制御装置において、各構成要素に用いた「・・・部」という表記は、上述のとおり、「・・・回路（ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）」、「・・・アッセンブリ」、「・・・デバイス」、「・・・ユニット」、又は、「・・・モジュール」といった他の表記に置換されうる。

【0074】

また、上述の実施形態の信号制御装置は、例えばＲＯＭにインストールされているプログラムをＣＰＵが実行することにより、信号制御を行ってもよい。

【0075】

しかし、信号制御装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供されてもよい。あるいは、ネットワークを介してプログラムをダウンロードし、コンピュータで実行させてもよい。

【0076】

また、信号制御装置の機能の少なくとも一部が、ＣＰＵを有さない専用のハードウェア回路によって実現されてもよい。

【0077】

このように、上述の実施形態の信号制御装置は、ソフトウェア、ハードウェア、またはハードウェアと連携したソフトウェアで実現することが可能である。また、上述の実施形態の信号制御装置は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、または記録媒体で実現されてもよく、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータープログラム、及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。なお、プログラム製品は、コンピュータープログラムが記録されたコンピュータが読み取り可能な媒体である。

【0078】

また、上述の実施形態の信号制御装置の各機能ブロックは、部分的に、または全体的に、集積回路であるＬＳＩとして実現され、上述の実施形態の信号制御装置の各処理は、部分的に、または全体的に、１つのＬＳＩまたはＬＳＩの組み合わせによって制御されてもよい。ＬＳＩは個々のチップから構成されてもよいし、機能ブロックの一部または全てを含むように１つのチップから構成されてもよい。ＬＳＩはデータの入力と出力とを備えてもよい。ＬＳＩは、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。

【0079】

ただし、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路、汎用プロセッサ又は専用プロセッサで実現してもよい。また、ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、またはＬＳＩ内部の回路セルの接続および設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用してもよい。上述の実施形態の信号制御装置の各処理が、デジタル処理またはアナログ処理として実現されてもよい。

【0080】

さらには、半導体技術の進歩または派生する別技術によりＬＳＩに置き換わる集積回路化の技術が登場すれば、当然、その技術を用いて機能ブロックの集積化を行ってもよい。バイオ技術の適用等が可能性としてあり得る。

【0081】

（１）本開示の一実施例における信号制御装置は、１以上のソナーが接続可能なインタフェースと、前記１以上のソナーから送信される送信信号を制御するソフトウェアを実行する制御回路と、前記ソフトウェアを更新するソフトウェアアップデート回路と、を備え、前記制御部は、更新されたソフトウェアの実行により制御された前記送信信号と前記１以上のソナーのいずれかにより受信した受信信号とを比較する。

【0082】

（２）（１）の信号制御装置において、前記受信信号は、前記１以上のソナーのうち前記送信信号を送信したソナーにより受信された信号である。

【0083】

（３）（１）の信号制御装置において、前記受信信号は、前記１以上のソナーのうち前記送信信号を送信したソナーとは別のソナーにより直接受信された信号である。

【0084】

（４）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、ＲＯＭパターンと前記受信信号とを比較する。

【0085】

（５）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、変調前の前記送信信号と復調された前記受信信号とを比較する。

【0086】

（６）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記送信信号の残響長と前記受信信号の残響長とを比較する。

【0087】

（７）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記送信信号の周波数と前記受信信号の周波数とを比較する。

【0088】

（８）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記送信信号の残響の周波数と前記受信信号の残響の周波数とを比較する。

【0089】

（９）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記送信信号と前記受信信号との比較の結果に基づいて、前記送信信号を調整する。

【0090】

（１０）（２）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記受信信号を減衰させる制御を行う。

【0091】

（１１）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記１以上のソナーの設置位置に応じて、前記送信信号の変調方式を変更する。

【0092】

（１２）（１）の信号制御装置において、前記制御回路は、前記１以上のソナーが搭載された車両の状況に応じて、前記送信信号の変調方式を変更する。

【0093】

（１３）本開示の一実施例におけるソナーシステムは、（１）の信号制御装置と、前記１以上のソナーを備える。

【0094】

（１４）本開示に一実施例における車両は、（１３）のソナーシステムが搭載されている。

【産業上の利用可能性】

【0095】

本開示の技術は、信号制御装置、ソナーシステム、及び車両に利用できる。

【符号の説明】

【0096】

１００ 車両
１１０ ソナー
１２０ 統合ＥＣＵ
１３０ 通信回線
２１１ａ、２１１ｂ、４１３ 駆動回路
２１２ａ、２１２ｂ、４１４ 送受信素子
２１３ａ、２１３ｂ、４１５ 増幅器
２１４ａ、２１４ｂ、４１６ ＢＰＦ
２１５ａ、２１５ｂ、４１７ Ａ／Ｄ
２１６ａ、２１６ｂ、２２３、４１１、４２２ Ｉ／Ｆ
２２１ 設定部
２２２ 送波制御部
２２４、４１８ 検知処理部
２２５ 比較解析部
２２６ 制御部
２２７ ソフトウェアアップデート部
４１２ 変調回路
４２１ 送波制御部
４２３ 判断部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】