特開 2024-173340 車両制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173340

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】車両制御装置

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/60 20230101AFI20241205BHJP

   G01B 11/02 20060101ALI20241205BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

H04N23/60 500

G01B11/02 H

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】4

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091695

(22)【出願日】2023-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】植田 祐生

【テーマコード（参考）】

2F065

5C122

5H181

【Ｆターム（参考）】

2F065AA24

2F065CC11

2F065FF01

2F065FF05

2F065FF09

2F065FF42

2F065JJ03

2F065JJ05

2F065JJ26

5C122DA14

5C122EA54

5C122FA18

5C122FB06

5C122FH10

5C122FH11

5C122FJ03

5C122FJ11

5C122HB01

5H181AA01

5H181CC04

5H181FF27

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL07

(57)【要約】

【課題】車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きから、車両の周辺に存在する障害物を検出することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】本発明に係る車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、前記カメラが前記車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、前記複数の撮像画像に含まれる障害物の視差情報から、前記車両と前記障害物の位置関係情報を算出する算出部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、前記カメラが前記車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記複数の撮像画像に含まれる障害物の視差情報から、前記車両と前記障害物の位置関係情報を算出する算出部と、
を備える車両制御装置。

【請求項2】

前記視差情報は、前記サイドミラーが開いている状態における前記撮像画像に含まれる障害物と、前記サイドミラーが閉じている状態における前記撮像画像に含まれる障害物との位置関係に基づく情報である、
請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記算出部は、前記視差情報と、前記サイドミラーの移動軌跡に基づいて、前記障害物の高さを算出する、
請求項２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

前記位置関係情報は、前記車両のサイドドアの可動領域範囲と、前記障害物の位置との情報であり、
前記障害物が前記可動領域範囲に存在し、かつ、前記障害物の高さが前記サイドドアと干渉するかを判定する判定部と、を備える、
請求項３に記載の車両制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ユーザが車両を降車時に、車両のドアを開く際、車両周辺に存在する物標（障害物）との干渉を避けるため、車両に物標を検出するための検出センサ（一例として、カメラ等）を搭載し、車両周辺に存在する物標を検出し、監視している。

【0003】

例えば、カメラが撮像した撮像画像と、ドアに搭載された反射ミラーを用いて、反射ミラーに反射された光がカメラに入射し、入射する光による撮像画像から車両周辺に存在する物標を検出する技術が開示されている（例えば特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０２１－１８３４７２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述した例においては、物標を検出するために、車両のドアに反射ミラーを搭載する必要があり、更なる改善する余地がある。

【0006】

本発明の目的は、上述の課題に鑑みてなされたものであって、車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きから、車両の周辺に存在する物標を検出することができる車両制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、カメラが車両の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する画像取得部と、複数の撮像画像に含まれる物標の視差情報から、車両と物標の位置関係情報を算出する算出部と、を備えることを特徴とする。

【0008】

この構成によれば、車両制御装置は、例えば、カメラの動きに対応した複数の撮像画像から、撮像画像に含まれる物標を抽出し、検出した物標から物標の視差を算出する。そのため、車両制御装置は、車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きに基づいて、車両の周辺に存在する障害物を検出することができる。

【0009】

また、視差情報は、サイドミラーが開いている状態における撮像画像に含まれる物標と、サイドミラーが閉じている状態における撮像画像に含まれる物標との位置関係に基づく情報であっても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、サイドミラーの開閉前後で撮像された撮像画像に含まれる物標を比較することで、サイドカメラを疑似的なステレオカメラとして、利用することができる。

【0010】

さらに、算出部は、視差情報と、サイドミラーの移動軌跡に基づいて、物標の高さを算出しても良い。また、位置関係情報は、車両のサイドドアの可動領域範囲と、物標の位置との情報であり、車両制御装置は、物標が可動領域範囲に存在し、かつ、物標の高さがサイドドアと干渉するかを判定する判定部と、を備えても良い。これにより、例えば、車両制御装置は、ユーザが車両を降車し、サイドドアを開ける際に、サイドドアの周辺の物標と干渉するかを判定することができる。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、車両のサイドミラーに搭載されたカメラの動きに基づいて、車両周辺に存在する障害物を検出することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施形態に係る車両の電気的構成を含む車両制御システムの一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、実施形態に係る車両のＥＣＵの機能的なブロック構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、サイドミラーの動きを説明するための模式図である。

【図4】図４は、実施形態に係るサイドカメラが撮像する撮像画像を説明するための模式図である。

【図5】図５は、実施形態に係るサイドカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図である。

【図6】図６は、実施形態に係るサイドカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図である。

【図7】図７は、障害物の視差情報を説明するための模式図である。

【図8】図８は、障害物の視差情報を説明するための模式図である。

【図9】図９は、実施形態に係る車両のＥＣＵの動作の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの及びいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更及び組み合わせを行うことができる。

【0014】

（車両の電気的構成）
図１は、実施形態に係る車両の電気的構成を含む車両制御システムの一例を示す図である。図１を参照しながら、本実施形態に係る車両の電気的構成を含む車両制御システムについて説明する。

【0015】

図１に示すように、実施形態の車両１００は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、イグニッションスイッチ２１、ドアカーテシスイッチ２２、電動格納ミラーモータ２３、スピーカ２４、フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４を備える。

【0016】

ＥＣＵ１０は、ボディＥＣＵ１１及びカメラＥＣＵ１２を有する。ＥＣＵ１０は、車両制御装置の一例である。各ＥＣＵは、マイコン（マイクロコントローラユニット）を備えており、当該マイコンは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等の揮発性メモリを内蔵している。

【0017】

各ＥＣＵは、バスラインを介して、互いに通信可能となるように接続されている。バスラインは、例えば、イーサネット（登録商標）やＧＶＩＦ（Ｇｉｇａｂｉｔ Ｖｉｄｅｏ ＩｎｔｅｒＦａｃｅ）（登録商標）等の通信プロトコルに基づく通信を実現する。なお、イーサネット（登録商標）やＧＶＩＦ（登録商標）に限定されるものではなく、その他の通信プロトコルが適用されてもよい。

【0018】

ボディＥＣＵ１１は、イグニッションスイッチ２１、ドアカーテシスイッチ２２、電動格納ミラーモータ２３及びスピーカ２４と、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークで接続されている。これにより、ボディＥＣＵ１１は、後述するように、例えば、イグニッションスイッチ２１、ドアカーテシスイッチ２２、電動格納ミラーモータ２３及びスピーカ２４からの信号を送受信することができる。

【0019】

カメラＥＣＵ１２は、フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４と、例えば、ＨＤＭＩ（登録商標）（Ｈｉｇｈ－Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）ケーブル等のディスプレイケーブルで接続されている。これにより、例えば、フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４が撮影した画像等をデジタル信号に変換して伝送することができる。

【0020】

イグニッションスイッチ２１は、エンジンもしくはモータ並びに電気系統を始動させるスイッチである。イグニッションスイッチ２１は、エンジンキーによりキーシリンダが回転され、または、ボタンが押下されること等により作動する。イグニッションスイッチ２１は、スイッチ操作が行われるとエンジン等を始動させるための制御信号を出力する。ドアカーテシスイッチ２２は、車両１００のフロントサイドドアの開閉を検出するスイッチである。

【0021】

ドアカーテシスイッチ２２は、例えば、車両１００に乗車するユーザにより操作される。ドアカーテシスイッチ２２は、スイッチ操作が行われるとドアカーテシの開閉をさせるための制御信号を出力する。ドアカーテシスイッチ２２は、例えば、オン状態であるときは、フロントサイドドアを開ける、もしくは開いている状態である。また、ドアカーテシスイッチ２２は、例えば、オフ状態であるときは、フロントサイドドアを閉めている状態である。

【0022】

電動格納ミラーモータ２３は、サイドミラーが取付けられたミラーハウジング内に備えるモータである。電動格納ミラーモータ２３は、例えば、モータの駆動力を利用して、ミラーハウジングを車両１００のボディ（車体）側のミラーベースに対して相対回転させ、サイドミラーを開閉するようにしている。電動格納ミラーモータ２３は、例えば、イグニッションスイッチ２１がオンしたタイミングで、サイドミラーを開くように駆動する。電動格納ミラーモータ２３は、例えば、イグニッションスイッチ２１がオフしたタイミングで、サイドミラーを閉じるように駆動する。

【0023】

スピーカ２４は、車両１００の車室内に設置された、音及び音声を出力する音響装置である。イグニッションスイッチ２１、ドアカーテシスイッチ２２、電動格納ミラーモータ２３及びスピーカ２４は、ボディＥＣＵ１１と通信可能に接続されている。

【0024】

フロントカメラ３１、例えば、フロントバンパ等の車両１００の前部に設けられ、車両１００の前方画像を撮影する。第１サイドカメラ３２は、運転席から見て、例えば、右側のサイドミラーの車両１００の右側部に設けられ、車両１００の右側方画像を撮影する。第２サイドカメラ３３は、運転席から見て、例えば、左側のサイドミラー等の車両１００の左側部に設けられ、車両１００の左側方画像を撮影する。第１サイドカメラ３２及び第２サイドカメラ３３を総称して、サイドカメラともいう。バックカメラ３４は、例えば、リヤバンパ等の車両１００の後部に設けられ、車両１００の後方画像を撮影する。フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４は、カメラＥＣＵ１２と通信可能に接続されている。

【0025】

これらのフロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４が撮影した周辺画像は、例えば、駐車または出車の際に、車両１００の周辺監視に用いられる。このため、死角を極力減らすことを目的として、これらのフロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４には、例えば、魚眼レンズ等の広角レンズが用いられる。フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４は、例えば、単眼カメラであり、下方に光軸を有するカメラである。フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４は、単にカメラともいう。

【0026】

なお、図１に示した車両１００の電気的構成は一例を示すものであり、図１に示した構成要素を全て含む必要はなく、または、その他の構成要素を含むものとしてもよい。また、図１に示される各種ＥＣＵは、それぞれ独立したハードウェアとなっていることに限られず、いずれかを集約されたＥＣＵとして構成されてもよい。例えば、ボディＥＣＵ１１とカメラＥＣＵ１２とが集約された１つのＥＣＵとして構成され、当該ＥＣＵが、ボディＥＣＵ１１及びカメラＥＣＵ１２のそれぞれの機能を有するものとしてもよい。

【0027】

（車両のＥＣＵの機能的なブロック構成）
次に、図２を用いて、本実施形態に係る車両１００のＥＣＵ１０の機能的なブロック構成について説明する。図２は、実施形態に係る車両１００のＥＣＵ１０の機能的なブロック構成の一例を示すブロック図である。

【0028】

図２に示すように、ボディＥＣＵ１１は、信号受信部１１１、ミラー格納制御部１１２及び出力部１１３を備える。また、カメラＥＣＵ１２は、画像取得部１２１、抽出部１２２、第１判定部１２３、算出部１２４及び第２判定部１２５を備える。

【0029】

信号受信部１１１は、イグニッションスイッチ２１が出力するエンジンを始動させるための制御信号を受信する。また、信号受信部１１１は、イグニッションスイッチ２１がし出力するエンジンを停止するための制御信号を受信する。さらに、信号受信部１１１は、ドアカーテシスイッチ２２が出力するドアカーテシを開けるための制御信号（オン状態）を受信する。また、信号受信部１１１は、ドアカーテシスイッチ２２が出力するドアカーテシを閉じるための制御信号（オフ状態）を受信する。

【0030】

ミラー格納制御部１１２は、信号受信部１１１が受信した制御信号に基づいて、サイドミラーを開閉するように電動格納ミラーモータ２３を制御する。ここで、ミラー格納制御部１１２が電動格納ミラーモータ２３を制御する内容について図３を用いて説明する。

【0031】

図３は、サイドミラーの動きを説明するための模式図である。図３には、車両１００のサイドドア２０、サイドミラー３０、第１サイドカメラ３２、サイドミラー３０の移動軌跡Ｍ１を示す。移動軌跡Ｍ１は、矢印方向を正の向きとする。なお、図３は、車両１００の上面から見た模式図である。なお、サイドミラー３０は、右側のサイドミラーとする。

【0032】

例えば、ミラー格納制御部１１２は、信号受信部１１１が受信したエンジンを始動させるための制御信号に基づいて、サイドミラー３０を開くために、移動軌跡Ｍ１の負の方向へ作動するように、電動格納ミラーモータ２３を制御する。また、ミラー格納制御部１１２は、信号受信部１１１が受信したエンジンを停止させるための制御信号に基づいて、サイドミラー３０を閉じるために、移動軌跡Ｍ１の正の方向へ作動するように、電動格納ミラーモータ２３を制御する。

【0033】

図２に戻る。出力部１１３は、スピーカ２４が出力する出力信号を出力する。例えば、出力部１１３は、後述する第２判定部１２５が判定した判定結果に基づいて、スピーカ２４が出力する出力信号を出力する。出力部１１３が出力信号を出力するタイミングについて後述する。

【0034】

画像取得部１２１は、サイドカメラが撮像した撮像画像を取得する。具体的には、画像取得部１２１は、車両１００のサイドミラー３０に搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、カメラが車両１００の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得する。ここで、画像取得部１２１が取得する撮像画像について、図４、図５及び図６を用いて説明する。

【0035】

図４は、実施形態に係るサイドカメラが撮像する撮像画像を説明するための模式図である。図５及び図６は、実施形態に係るサイドカメラが撮像した撮像画像の一例を示す模式図である。なお、説明の便宜上、本実施形態について、車両１００の周辺は、車両１００の進行方向に対して、車両１００の右側である形態について説明するが、これに限定されない。例えば、車両１００の周辺は、車両１００の進行方向に対して、車両１００の左側であっても良い。

【0036】

図４には、車両１００のサイドドア２０、サイドミラー３０、第１サイドカメラ３２、サイドミラー３０が開いている状態における第１サイドカメラ３２の撮像領域３２１、サイドミラー３０が閉じている状態における第１サイドカメラ３２の撮像領域３２２、車両１００の周辺に存在する第１障害物３２３及び第２障害物３２４、サイドミラー３０の移動軌跡Ｍ１を示す。第１障害物３２３及び第２障害物３２４は、物標の一例である。以下、障害物を物標ともいう。また、なお、図４は、車両１００の側面から見た模式図であり、図３に示すサイドミラー３０の動きに対応している。

【0037】

図５には、撮像領域３２１に対応する第１撮像画像７１を示す。図６には、撮像領域３２２に対応する第２撮像画像７２を示す。第１撮像画像７１及び第２撮像画像７２には、車両１００のサイドドア２０、車両１００の周辺に存在する第１障害物３２３及び第２障害物３２４を示す。また、図５には、サイドドア２０の可動領域を示す可動領域範囲Ｔ１を示す。なお、可動領域範囲Ｔ１は、開閉軌跡ともいう。

【0038】

例えば、画像取得部１２１は、図５に示すように、サイドミラー３０が開いている状態において第１サイドカメラ３２が撮像した第１撮像画像７１を取得する。また、例えば、画像取得部１２１は、図６に示すように、サイドミラー３０が閉じている状態において第１サイドカメラ３２が撮像した第２撮像画像７２を取得する。

【0039】

図２に戻る。抽出部１２２は、画像取得部１２１が取得した撮像画像から車両１００の周辺に存在する障害物を抽出する。例えば、抽出部１２２は、図５及び図６に示す第１撮像画像７１及び第２撮像画像７２から、既知のエッジ検出処理や２値化処理等を利用した画像認識を用いて、車両１００の周辺に存在する第１障害物３２３及び第２障害物３２４を抽出する。

【0040】

図２に戻る。第１判定部１２３は、抽出部１２２が抽出した障害物がサイドドア２０の可動領域範囲内に存在するかを判定する。サイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１は、例えば、カメラＥＣＵ１２の記憶回路に記憶されている。なお、カメラＥＣＵ１２の記憶回路は、フロントカメラ３１、第１サイドカメラ３２、第２サイドカメラ３３及びバックカメラ３４の地上からの高さ方向に関する位置情報も記憶する。可動領域範囲Ｔ１は、サイドドア２０と、第１サイドカメラ３２の位置が予め決められた位置に存在するため、カメラＥＣＵ１２は、サイドドア２０と、第１サイドカメラ３２の位置から可動領域範囲Ｔ１を算出することができる。

【0041】

例えば、図５に示すように、第１判定部１２３は、抽出部１２２が第１撮像画像７１から抽出した第１障害物３２３は、サイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１に存在するため、車両１００の周辺に障害物があると判定する。例えば、図５に示すように、第１判定部１２３は、抽出部１２２が第２撮像画像７２から抽出した第２障害物３２４は、サイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１に存在しないため、車両１００の周辺に障害物がしないと判定する。

【0042】

算出部１２４は、サイドカメラの動きに基づいて、サイドカメラが撮像した撮像画像に含まれる障害物の視差情報を算出する。障害物の視差情報は撮像画像上における障害物の移動軌跡から算出する。ここで、障害物の視差情報について、図７及び図８を用いて説明する。図７及び図８は、障害物の視差情報を説明するための模式図である。

【0043】

図７には、第１サイドカメラ３２、第１サイドカメラ３２の撮像領域３２１及び撮像領域３２２、車両１００の周辺に存在する第１障害物３２３及び第２障害物３２４、第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１を示す。図８には、第１撮像画像７１に含まれる第１障害物３２３及び第２障害物３２４、第２撮像画像７２に含まれる第１障害物３２３及び第２障害物３２４、第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１、第１障害物３２３の移動軌跡Ｍ２、第２障害物３２４の移動軌跡Ｍ３を示す。

【0044】

例えば、図７に示すように、第１サイドカメラ３２が移動軌跡Ｍ１のように移動すると、第１障害物３２３及び第２障害物３２４は、図８に示すような移動軌跡Ｍ２及び移動軌跡Ｍ３となる。具体的には、図８に示す第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１のように左から右に移動すると、第１障害物３２３は、移動軌跡Ｍ２のように右から左に移動し、第２障害物３２４は、移動軌跡Ｍ３のように右から左に移動する。また、第１サイドカメラ３２の位置を基準とすると、第１障害物３２３は第２障害物３２４より第１サイドカメラ３２が近い。そのため、移動軌跡Ｍ２は、移動軌跡Ｍ３と比較して、移動量が大きい。

【0045】

つまり、障害物の視差情報は、サイドミラー３０が開いている状態における撮像画像に含まれる障害物と、サイドミラー３０が閉じている状態における撮像画像に含まれる障害物との位置関係に基づく情報である。算出部１２４は、サイドカメラの動きに基づいて、障害物の視差情報を算出することで、カメラＥＣＵ１２は、サイドカメラを疑似的なステレオカメラとして、利用することができる。

【0046】

また、算出部１２４は、複数の撮像画像に含まれる障害物の視差情報から、車両１００と障害物の位置関係情報を算出する。位置関係情報は、車両１００のサイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１と、障害物の位置との情報である。具体的には、算出部１２４は、算出した障害物の視差情報と、第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１とに基づいて、撮像画像に含まれる障害物の位置及び高さを算出する。例えば、算出部１２４は、サイドカメラが平行移動した際に撮像した少なくとも２つの撮像画像の移動軌跡に基づいて、撮像画像に含まれる障害物の位置及び高さを算出する。

【0047】

例えば、図４に示すように、第１サイドカメラ３２の地面からの高さＨ１は、予めカメラＥＣＵ１２の記憶回路に記憶されている。そのため、算出部１２４は、第１サイドカメラ３２の地面からの高さＨ１と、第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１と、第１障害物３２３の移動軌跡Ｍ２と、に基づいて、第１障害物３２３の地面からの高さＨ２を算出する。また、算出部１２４は、第１サイドカメラ３２の地面からの高さＨ１と、第１サイドカメラ３２の移動軌跡Ｍ１と、第２障害物３２４の移動軌跡Ｍ３と、に基づいて、第２障害物３２４の地面からの高さＨ３を算出する。

【0048】

図２に戻る。第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１に存在し、かつ、障害物の高さがサイドドア２０と干渉するかを判定する。また、第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡内かつ干渉する高さであるかかつドアカーテシスイッチ２２がオンの状態であるかを判定する。

【0049】

例えば、第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡内である、かつ、障害物が干渉する高さである、かつ、ドアカーテシスイッチ２２がオンの状態であると判定すると、出力部１１３に対して、スピーカ２４が出力信号を出力するように制御を行う。また、例えば、第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡外に存在する状態であり、もしくは、障害物が干渉する高さではない状態であり、または、ドアカーテシスイッチ２２がオフの状態である、のうち、少なくとも１つの状態であると判定すると、出力部１１３に対して、スピーカ２４が出力信号を出力しないように制御を行う。

【0050】

（車両のＥＣＵの動作の流れ）
図９は、実施形態に係る車両１００のＥＣＵ１０の動作の流れの一例を示すフローチャートである。図９を参照しながら、本実施形態に係る車両１００のＥＣＵ１０の動作の流れについて説明する。また、本処理は、車両１００がイグニッションオンの状態からイグニッションオフの状態へ移行した際にＥＣＵ１０は本処理を開始するものとする。

【0051】

画像取得部１２１は、サイドミラー３０が開いた状態において第１サイドカメラ３２が撮像した第１撮像画像７１を取得する（ステップＳ９１）。続いて、ミラー格納制御部１１２は、サイドミラー３０を閉じる（格納する）ために、移動軌跡Ｍ１の正の方向へ作動するように、電動格納ミラーモータ２３を制御する（ステップＳ９２）。続いて、画像取得部１２１は、サイドミラー３０が閉じた状態において第１サイドカメラ３２が撮像した第２撮像画像７２を取得する（ステップＳ９３）。

【0052】

続いて、抽出部１２２は、画像取得部１２１が取得した撮像画像から車両１００の周辺に存在する障害物を抽出する（ステップＳ９４）。続いて、第１判定部１２３は、抽出部１２２が抽出した障害物がサイドドア２０の開閉領域内に存在するかを判定する（ステップＳ９５）。続いて、算出部１２４は、障害物の視差と、サイドカメラの移動量と、に基づいて、障害物の高さを算出する（ステップＳ９６）。続いて、第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡内かつ干渉する高さであるかかつドアカーテシスイッチ２２がオンの状態であるかを判定する（ステップＳ９７）。

【0053】

ここで、第２判定部１２５が、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡内である、かつ、障害物が干渉する高さである、かつ、ドアカーテシスイッチ２２がオンの状態であると判定する場合、出力部１１３に対して、スピーカ２４が出力信号を出力するように制御を行う（ステップＳ９７：Ｙｅｓ）。その後、ＥＣＵ１０は、ステップＳ９８へ進む。

【0054】

他方で、第２判定部１２５は、障害物がサイドドア２０の開閉軌跡外に存在する状態であり、もしくは、障害物が干渉する高さではない状態であり、または、ドアカーテシスイッチ２２がオフの状態である、のうち、少なくとも１つの状態であると判定する場合、出力部１１３に対して、スピーカ２４が出力信号を出力しないように制御を行う（ステップＳ９７：Ｎｏ）。その後、ＥＣＵ１０は、本処理を終了する。

【0055】

ステップＳ９８において、出力部１１３は、スピーカ２４が出力する出力信号としてブザーを出力する（ステップＳ９８）。ステップＳ９８が終了すると、ＥＣＵ１０は、本処理を終了する。

【0056】

（本実施形態の効果）
以上のように、本実施形態に係る車両１００のＥＣＵ１０では、車両１００のサイドミラー３０に搭載され、下方に光軸を有するカメラの動きに基づいて、カメラが車両１００の周辺を撮像した複数の撮像画像を取得し、複数の撮像画像に含まれる物標の視差情報から、車両１００と物標の位置関係情報を算出する。

【0057】

これにより、ＥＣＵ１０は、例えば、カメラの動きに対応した複数の撮像画像から、撮像画像に含まれる物標を抽出し、検出した物標から物標の視差を算出する。そのため、ＥＣＵ１０は、車両１００のサイドミラー３０に搭載されたカメラの動きに基づいて、車両１００の周辺に存在する障害物を検出することができる。

【0058】

また、視差情報は、サイドミラー３０が開いている状態における撮像画像に含まれる物標と、サイドミラー３０が閉じている状態における撮像画像に含まれる物標との位置関係に基づく情報であっても良い。これにより、例えば、ＥＣＵ１０は、サイドミラー３０の開閉前後で撮像された撮像画像に含まれる物標を比較することで、サイドカメラを疑似的なステレオカメラとして、利用することができる。

【0059】

さらに、ＥＣＵ１０は、視差情報と、サイドミラー３０の移動軌跡に基づいて、物標の高さを算出する。また、位置関係情報は、車両１００のサイドドア２０の可動領域範囲Ｔ１と、物標の位置との情報であり、ＥＣＵ１０は、物標が可動領域範囲Ｔ１に存在し、かつ、物標の高さがサイドドア２０と干渉するかを判定する。これにより、例えば、ＥＣＵ１０は、ユーザが車両１００を降車し、サイドドア２０を開ける際に、サイドドア２０の周辺の物標と干渉するかを判定することができる。

【0060】

（変形例１）
第１サイドカメラ３２及び第２サイドカメラ３３は、イグニッションスイッチ２１がオン状態、または、オフ状態において、車両１００の側方を撮像したがこれに限定されない。例えば、サイドカメラは、車両１００が動作中において、随時、車両１００の側方を撮像しても良い。

【0061】

（変形例２）
例えば、ボディＥＣＵ１１は、カメラＥＣＵ１２が備える機能を備えても良い。また、例えば、カメラＥＣＵ１２は、ボディＥＣＵ１１が備える機能を備えても良い。さらに、例えば、カメラＥＣＵ１２は、スピーカ２４と接続しても良い。

【0062】

（変形例３）
また、例えば、ミラー格納制御部１１２は、イグニッションスイッチ２１がオン状態、または、オフ状態において、電動格納ミラーモータ２３を制御して、サイドミラー３０を開閉するようにしているがこれに限定されない。例えば、ユーザにより、車両１００が備えるシフトレバーがパーキングに操作された場合、ユーザは車両１００を降車する意思がある。そのため、ミラー格納制御部１１２は、シフトレバーがパーキングに操作されたタイミングで、電動格納ミラーモータ２３を制御して、サイドミラー３０を閉じるようにしても良い。

【0063】

また、同様に、ユーザが車両１００に備えるシートベルト脱着センサを用いて、ミラー格納制御部１１２は、ユーザがシートベルトを外したタイミングで電動格納ミラーモータ２３を制御して、サイドミラー３０を閉じるようにしても良い。

【0064】

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0065】

１０ ＥＣＵ（車両制御装置）
１１ ボディＥＣＵ（車両制御装置）
１２ カメラＥＣＵ（車両制御装置）
２０ サイドドア
２１ イグニッションスイッチ
２２ ドアカーテシスイッチ
２３ 電動格納ミラーモータ
２４ スピーカ
３０ サイドミラー
３１ フロントカメラ
３２ 第１サイドカメラ
３３ 第２サイドカメラ
３４ バックカメラ
１００ 車両
１１１ 信号受信部
１１２ ミラー格納制御部
１１３ 出力部
１２１ 画像取得部
１２２ 抽出部
１２３ 第１判定部
１２４ 算出部
１２５ 第２判定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】