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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173411
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】建築用構造材の据付装置
(51)【国際特許分類】
B66B 7/00 20060101AFI20241205BHJP
B66B 13/30 20060101ALI20241205BHJP
【ＦＩ】
B66B7/00 M
B66B7/00 J
B66B13/30 L
【審査請求】有
【請求項の数】9
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023091815
(22)【出願日】2023-06-02
(11)【特許番号】
(45)【特許公報発行日】2024-06-17
(71)【出願人】
【識別番号】000003078
【氏名又は名称】株式会社東芝
(71)【出願人】
【識別番号】390025265
【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】弁理士法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】中本 秀一
(72)【発明者】
【氏名】石原 義之
(72)【発明者】
【氏名】大明 準治
(72)【発明者】
【氏名】肥後 亮佑
(72)【発明者】
【氏名】小川 秀樹
【テーマコード（参考）】
3F305
3F307
【Ｆターム（参考）】
3F305AA21
3F305BA12
3F305DA04
3F305DA09
3F305DA21
3F307BA01
3F307CD02
3F307CD13
(57)【要約】
【課題】エレベータの昇降路にエレベータ機材を容易に且つ高精度で取り付けできるエレベータ機材の基準位置設定方法、エレベータ機材の設置方法、エレベータ機材の基準位置設定装置及び基準位置設定システムを提供することにある。
【解決手段】レーザ可視光を照射する２つ以上のレーザ照射器を用いて、エレベータ昇降路に設置するエレベータ機材の基準位置を設定する基準位置設定方法であって、建屋墨にレーザ可視光を合わせて各レーザ照射器の位置を特定するレーザ照射器位置特定工程と、 位置が特定された前記各レーザ照射器からエレベータ機材の設置位置へ向けてレーザ可視光を照射し、レーザ可視光の交点をエレベータ機材の基準位置としてマーキングするマーキング工程と、を備える。
【選択図】図１
【解決手段】レーザ可視光を照射する２つ以上のレーザ照射器を用いて、エレベータ昇降路に設置するエレベータ機材の基準位置を設定する基準位置設定方法であって、建屋墨にレーザ可視光を合わせて各レーザ照射器の位置を特定するレーザ照射器位置特定工程と、 位置が特定された前記各レーザ照射器からエレベータ機材の設置位置へ向けてレーザ可視光を照射し、レーザ可視光の交点をエレベータ機材の基準位置としてマーキングするマーキング工程と、を備える。
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物の位置基準を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれを基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有する建築用構造材の据付装置。
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物の位置基準を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれを基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有する建築用構造材の据付装置。
【請求項2】
前記位置調整部は、建物に設けられた昇降路内を昇降するゴンドラに取り付けてある請求項１に記載の据付装置。
【請求項3】
前記ゴンドラにはゴンドラ剛性を検出する剛性検知センサが搭載され、
前記動作計画部は、剛性算出部と、状態特性算出部とを備え、
剛性算出部はゴンドラ剛性検知センサの情報を基にゴンドラ剛性を算出し、状態特性算出部は前記ゴンドラ剛性を基に前記状態特性算出部で補正位置を算出する請求項２に記載の据付装置。
前記動作計画部は、剛性算出部と、状態特性算出部とを備え、
剛性算出部はゴンドラ剛性検知センサの情報を基にゴンドラ剛性を算出し、状態特性算出部は前記ゴンドラ剛性を基に前記状態特性算出部で補正位置を算出する請求項２に記載の据付装置。
【請求項4】
前記ゴンドラは、前記建築用構造材を固定するボルトを締めたりゆるめたりするボルト締結機構を先端に有するアームを備える請求項２に記載の据付装置。
【請求項5】
前記動作計画部は、前記建築用構造材の固定時の基準位置からのずれを基に、前記ボルトの締結順を算出するボルト締結順判断部を備える、請求項４に記載の据付装置。
【請求項6】
前記アームは、前記ゴンドラに対して、水平方向に動作する直動機構を介して接続されている請求項４に記載の据付装置。
【請求項7】
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、エレベータ昇降路を昇降する籠用レールもしくはレール据付用基準部を前記基準位置とする請求項１に記載の据付装置。
前記基準検知部は、エレベータ昇降路を昇降する籠用レールもしくはレール据付用基準部を前記基準位置とする請求項１に記載の据付装置。
【請求項8】
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、前記エレベータ昇降路の形状を前記基準位置とする請求項１に記載の据付装置。
前記基準検知部は、前記エレベータ昇降路の形状を前記基準位置とする請求項１に記載の据付装置。
【請求項9】
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部はエレベータ昇降路の位置基準を検知する請項１に記載の据付装置。
前記基準検知部はエレベータ昇降路の位置基準を検知する請項１に記載の据付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施形態は、建築用構造材の据付装置に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、建築物の構造材（以下「建築用構造材」という）として、柱、梁、窓枠やエレベータ用の敷居（フロア側敷居）等が公知である。
【0003】
建築用構造材としての敷居は、エレベータ用のドアの据付のために、建物に固定する作業を行わなければならない。しかし、重い敷居を精度よく設置しなければならないことや、振動するゴンドラ上で作業しなければならないこと等から、作業員の負担が大きく、熟練も必要である。このような作業の省力化、省人化、安全性確保のための装置や機構が、従来から種々の提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開2014-28672号公報
【特許文献2】国際公開第2022/102267号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかし、従来技術では、敷居の据付は手作業でおこなうことに限られており、傾きの調整や据え付け等の作業を自動でおこなうことができる建築用構造材の据付装置が望まれていた。
本実施形態の目的は、敷居等の建築用構造材の据付を自動でおこなうことができる据付装置の提供を目的とする。
本実施形態の目的は、敷居等の建築用構造材の据付を自動でおこなうことができる据付装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本実施形態は、建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と、前記把持部の位置を調整する位置調整部と、前記位置調整部に搭載され、前記建物の位置基準を検知する基準検知部と、前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれを基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有する建築用構造材の据付装置である。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】第１実施形態に係る据付装置の概略構成を示す斜視図である。
【図2】昇降路に設けられた敷居の斜視図である。
【図4】第１実施形態に係る据付装置の構成を示すブロック図である。
【図5】第１実施形態に係る据付装置が昇降路にあるときの敷居との関係における概略構成を示す斜視図である。
【図6】据付装置の作業工程を示すフロチャートである。
【図7】ボルトの締付によりずれが生じる理由を説明する図であり、（ａ）はボルト締結前の敷居の位置を示す正面図であり、（ｂ）はボルト締結後の敷居の位置を示す正面図である。
【図8】ボルトのずれを補正した状態の図であって、（ａ）はボルト締結前の敷居の位置を示す正面図であり、（ｂ）はボルト締結後の敷居の位置を示す正面図である。
【図9】敷居のボルトによる据え付け締付工程を示すフロチャートである。
【図10】ボルト締結順序を変えたときの状態を説明する図であり、敷居の据付状態を示す正面図である。
【図11】第２実施形態に係る据付装置の斜視図である。
【図12】第３実施形態に係る据付装置の概略的構成を示す図であり、昇降路の横断面図である。
【図13】第４実施形態に係る据付装置の概略的構成を示す図であり、昇降路の横断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態にかかる据付装置について、図１～１０を参照して説明する。
図１及び図４に示すように、据付装置１は、ゴンドラ２と、建築用構造材Ｍを把持する把持部３と、位置調整機構（位置調整部）５（図５参照）と、基準検知部７（図５参照）と、動作計画部９とを備えている。
建築用構造材Ｍは、柱、梁、窓枠等があるが、本実施形態ではエレベータ昇降路の各フロアに設置する敷居である。
以下、第１実施形態にかかる据付装置について、図１～１０を参照して説明する。
図１及び図４に示すように、据付装置１は、ゴンドラ２と、建築用構造材Ｍを把持する把持部３と、位置調整機構（位置調整部）５（図５参照）と、基準検知部７（図５参照）と、動作計画部９とを備えている。
建築用構造材Ｍは、柱、梁、窓枠等があるが、本実施形態ではエレベータ昇降路の各フロアに設置する敷居である。
【0009】
図１に示すように、建築用構造材としての敷居Ｍ（以下単に、「敷居Ｍ」という）は、エレベータの昇降路１１内において各フロアの開口１３の下縁１３ａに取り付けるものであり、敷居にはフロア側ドアが設置される。
敷居Ｍは、予めフロア毎に、開口１３の下縁１３ａに仮止めしてある。仮止めは、フロア側からしても良いし、ゴンドラ２から行っても良いが、本実施形態ではフロア側から仮止めしてある。
敷居Ｍは、予めフロア毎に、開口１３の下縁１３ａに仮止めしてある。仮止めは、フロア側からしても良いし、ゴンドラ２から行っても良いが、本実施形態ではフロア側から仮止めしてある。
【0010】
図２に示すように、敷居Ｍは水平方向に長い長尺であり、各フロアの開口１３の下縁に、複数の止め片１４にそれぞれボルト又はナット１６（以下「ボルト１６」とする）で仮止めされている。各止め片１４には、長孔１４ａが形成してあり、ボルト１６の止め位置を調整自在になっている。
【0011】
図１に示すように、ゴンドラ２は、作業用ゴンドラであり、作業員が搭乗可能であるが、本実施形態では、無人状態で昇降路内を移動して、敷居Ｍを設置する。
ゴンドラ２は昇降用ロープ２ａに吊下げられており、巻き上げ機（図示せず）の駆動により、昇降路１１内を昇降自在であり、所定の位置で停止する。
ゴンドラ２の移動は移動制御プログラム１５（図４参照）により昇降路内を昇降するようになっている。移動制御プログラム１５については、後述する。
ゴンドラ２には、把持部３と、アーム１７とが設けられている。
ゴンドラ２は昇降用ロープ２ａに吊下げられており、巻き上げ機（図示せず）の駆動により、昇降路１１内を昇降自在であり、所定の位置で停止する。
ゴンドラ２の移動は移動制御プログラム１５（図４参照）により昇降路内を昇降するようになっている。移動制御プログラム１５については、後述する。
ゴンドラ２には、把持部３と、アーム１７とが設けられている。
【0012】
把持部３は、敷居Ｍを把持するものであり、図示していないが、例えば、ホークリフトのような下爪で敷居Ｍの下面を支持すると共に上爪で上から押えて、敷居Ｍを上下で挟み持っている。
図４及び図５に示すように、把持部３には、位置調整機構５が設けてあり、位置調整機構５は、把持部３の基準位置を検知する基準検知部７を備えている。この基準検知部７は、ピアノ線検知センサ７ａと、腰墨検知センサ７ｂと、傾斜センサ７ｃとで構成されている。
図４及び図５に示すように、把持部３には、位置調整機構５が設けてあり、位置調整機構５は、把持部３の基準位置を検知する基準検知部７を備えている。この基準検知部７は、ピアノ線検知センサ７ａと、腰墨検知センサ７ｂと、傾斜センサ７ｃとで構成されている。
【0013】
図５に示すように、ピアノ線検知センサ７ａは、開口１３の左右に対応して２つ設けてあり、昇降路１１内に垂下されている左右のピアノ線１９ａ、１９ｂを各々検知する。ピアノ線１９ａ、１９ｂは、昇降路１１内に互いに所定間隔を空けて２本垂下されている。
腰墨検知センサ７ｂは、建物に付された腰墨Ｎを検知するものであり、例えばカメラである。腰墨は、昇降路内に付されていても良いが、本実施形態では、各フロアの床に載置したレーザ照射器２１により、印が付されているフロアの開口１３の縁にレーザ光（可視光）が投影されている。
腰墨検知センサ７ｂは、建物に付された腰墨Ｎを検知するものであり、例えばカメラである。腰墨は、昇降路内に付されていても良いが、本実施形態では、各フロアの床に載置したレーザ照射器２１により、印が付されているフロアの開口１３の縁にレーザ光（可視光）が投影されている。
【0014】
レーザ照射器２１は、任意の角度に向けて可視光を照射するものである。
腰墨検知センサ７ｂが腰墨Ｎを検知することにより、位置調整機構５の高さを求めることができる。
傾斜センサ７ｃは、把持部３が把持している敷居Ｍの傾斜を検知する。傾斜は、Ｘ軸の軸周りの傾斜及びＹ軸の軸周りの傾斜である。
腰墨検知センサ７ｂが腰墨Ｎを検知することにより、位置調整機構５の高さを求めることができる。
傾斜センサ７ｃは、把持部３が把持している敷居Ｍの傾斜を検知する。傾斜は、Ｘ軸の軸周りの傾斜及びＹ軸の軸周りの傾斜である。
【0015】
左右２つのピアノ線検知センサ７ａ、７ａ、腰墨検知センサ７ｂ、傾斜センサ７ｃにより、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸における６自由度の位置を検知することができる。
位置調整機構５は、図５に示すように、敷居Ｍ側から、Ｘ軸回転機構２３、Ｙ軸回転機構２５、Ｚ方向（上下方向）移動機構２７、Ｚ軸回転機構２９、Ｘ方向移動機構３１及びＹ方向移動機構３３を備えており、各機構２３、２５、２７、２９、３１、３３を設けることにより、検知した６自由度の位置に対して補正した位置に移動させることができる。
位置調整機構５は、図５に示すように、敷居Ｍ側から、Ｘ軸回転機構２３、Ｙ軸回転機構２５、Ｚ方向（上下方向）移動機構２７、Ｚ軸回転機構２９、Ｘ方向移動機構３１及びＹ方向移動機構３３を備えており、各機構２３、２５、２７、２９、３１、３３を設けることにより、検知した６自由度の位置に対して補正した位置に移動させることができる。
【0016】
次に、アーム１７について、説明する。
図３に示すように、アーム１７は、台座１７ａと、第１腕部１７ｂと、第１関節１７ｃと、第２腕部１７ｄと、第２関節１７ｅと、電動ドライバー１７ｆと、ソケット１７ｇとがゴンドラの固定側から順次設けてある。
図３に示すように、アーム１７は、台座１７ａと、第１腕部１７ｂと、第１関節１７ｃと、第２腕部１７ｄと、第２関節１７ｅと、電動ドライバー１７ｆと、ソケット１７ｇとがゴンドラの固定側から順次設けてある。
【0017】
この第１実施形態では、図１に示すように、台座１７ａは、ゴンドラ２の上部に固定されている。第１腕部１７ｂは台座１７ａを回転軸として水平方向に１８０°旋回可能であり、第２腕部１７ｄは第１関節１７ｃを回転軸として水平方向に１８０°旋回可能である。電動ドライバー１７ｆは、ソケット１７ｇを回転してソケットが係合しているボルト１６を緩めたり、締め付けたりする。電動ドライバー１７ｆは、第２関節１７ｅを回転軸として水平方向に１８０°旋回可能である。尚、第３ソケット１７ｇには、先端にボルトの頭又はナットを保持する六角形状の凹みが形成されている。
台座１７ａと第１腕部１７ｂ及び第１腕部１７ｂと第２腕部１７ｄに跨って配置しているのは、駆動電力及び駆動信号を伝達する伝達部材１８である。
台座１７ａと第１腕部１７ｂ及び第１腕部１７ｂと第２腕部１７ｄに跨って配置しているのは、駆動電力及び駆動信号を伝達する伝達部材１８である。
【0018】
次に、図４に示す動作計画部９について、説明する。
動作計画部９は、エレベータ昇降路１１の中央制御室や建屋に設置した制御盤に設けたり、作業員のパソコンに組み込まれている。この動作計画部９に設けた各プログラムに基づいて、ゴンドラ２の移動、敷居Ｍの位置制御、アーム１７による敷居Ｍの据付作業（ボルトを緩めたり、ボルトの締め付け）をおこなう。
動作計画部９は、移動制御プログラム１５、状態特性算出部３７、ゴンドラ剛性算出部３９、ボルト締結順判断部４１を備えている。
動作計画部９は、エレベータ昇降路１１の中央制御室や建屋に設置した制御盤に設けたり、作業員のパソコンに組み込まれている。この動作計画部９に設けた各プログラムに基づいて、ゴンドラ２の移動、敷居Ｍの位置制御、アーム１７による敷居Ｍの据付作業（ボルトを緩めたり、ボルトの締め付け）をおこなう。
動作計画部９は、移動制御プログラム１５、状態特性算出部３７、ゴンドラ剛性算出部３９、ボルト締結順判断部４１を備えている。
【0019】
移動制御プログラム１５は、エレベータ昇降路１１内におけるゴンドラ２の移動を制御するものである。
図５に示すように、各フロアに仮止めしてある敷居Ｍを正しい位置に固定する（据え付ける）けるために、敷居Ｍの高さにゴンドラ２を移動する。ゴンドラ２は下のフロアから順に上へ移動しても良いし、上のフロアから順に下に移動しても良い。
図５に示すように、各フロアに仮止めしてある敷居Ｍを正しい位置に固定する（据え付ける）けるために、敷居Ｍの高さにゴンドラ２を移動する。ゴンドラ２は下のフロアから順に上へ移動しても良いし、上のフロアから順に下に移動しても良い。
【0020】
移動制御プログラム１５の制御フローを図６に示す。まず、所定の階（例えば、最上階）のフロアの敷居高さにゴンドラ２を移動する（ステップＳ１）
次に、把持部３（図１参照）が仮止めしてある敷居Ｍを把持する（ステップＳ２）。
続いて、ゴンドラ２に取り付けてあるアーム１７が、敷居Ｍを仮止めしているボルトを緩める（ステップＳ３）。
次に、把持部３（図１参照）が仮止めしてある敷居Ｍを把持する（ステップＳ２）。
続いて、ゴンドラ２に取り付けてあるアーム１７が、敷居Ｍを仮止めしているボルトを緩める（ステップＳ３）。
【0021】
次に、位置調整機構５で敷居Ｍの位置を調整する（ステップＳ４）。このステップ４では、図４に参照されるように、状態算出部３７が、位置調整機構５の基準検知部７における各センサ７ａ、７ｂ、７ｃの検知信号を受けて、その検知信号に基づいて位置制御部４３から駆動信号を受けて、位置調整機構５のＸ軸回転機構２３（図５参照）、Ｙ軸回転機構２５（図５参照）、Ｚ方向移動機構２７（図５参照）、Ｚ軸回転機構２９（図５参照）、Ｘ方向移動機構３１（図５参照）、Ｙ方向移動機構３３（図５参照）を駆動して、敷居Ｍを設置する位置を調整し、ステップＳ５に移行する。
ステップＳ５では、アーム１７がボルト１６を締めて敷居Ｍの設置（据付）を完了し、ゴンドラ２を次の敷居位置へ移動する（ステップＳ６）する。
ステップＳ５では、アーム１７がボルト１６を締めて敷居Ｍの設置（据付）を完了し、ゴンドラ２を次の敷居位置へ移動する（ステップＳ６）する。
【0022】
敷居Ｍの設置は、次のようにしておこなう。図４に示すように、ゴンドラ剛性算出部３９は、ゴンドラ２に設けてあるゴンドラ剛性検知センサ４５の検知信号を受けて、状態特性算出部３７にゴンドラ剛性の値を送る。状態特性算出部３７は前述した基準検知部７から受けた各種の値と、ゴンドラ剛性の値とに基づいて位置制御量を決定し、位置制御部４３に制御信号を送り、Ｘ軸回転機構２３（図５参照）、Ｙ軸回転機構２５（図５参照）、Ｚ方向移動機構２７（図５参照）、Ｚ軸回転機構２９（図５参照）、Ｘ方向移動機構３１（図５参照）、Ｙ方向移動機構３３（図５参照）の駆動量を制御する。
ゴンドラ剛性とは、各機構２３、２５、２７、２９、３１、３３が駆動したときに受ける反力の値であり、予め実験等により決定されている値である。
ゴンドラ剛性とは、各機構２３、２５、２７、２９、３１、３３が駆動したときに受ける反力の値であり、予め実験等により決定されている値である。
【0023】
次に、ボルト締結順判断部４１について説明する。ボルト締結順判断部４１は、状態特性算出部３７からの算出信号を受けることで、位置調整機構５の状態を加味して敷居Ｍのボルト１６の締結順序を決定する。そして、ボルト締結順判断部４１は、ボルト１６の締結順序にしたがって、アーム制御部４７によりアーム１７の駆動を制御する。
【0024】
図９を参照して、アーム１７によるボルト締結順序について説明するが、まず、締結順序が必要な理由について説明する。
図７に敷居Ｍの取付状態を示す。位置調整機構５により基準位置Ｔに合わせた状態でボルト１６（図２参照）を締結しても、多数のボルト１６、長孔１４ａによる自由度が高い低い、ゴンドラの剛性、部材の剛性、摩擦、ボルト締結力の強さの影響で、図７（ａ）に示すように、ボルト締結前の敷居Ｍの位置を基準位置（破線）Ｔに合わせていても、図７（ｂ）に示すように、ボルト締結後の敷居Ｍの敷居の基準位置（正確な位置）Ｔからずれて固定されてしまうことがある。
図７に敷居Ｍの取付状態を示す。位置調整機構５により基準位置Ｔに合わせた状態でボルト１６（図２参照）を締結しても、多数のボルト１６、長孔１４ａによる自由度が高い低い、ゴンドラの剛性、部材の剛性、摩擦、ボルト締結力の強さの影響で、図７（ａ）に示すように、ボルト締結前の敷居Ｍの位置を基準位置（破線）Ｔに合わせていても、図７（ｂ）に示すように、ボルト締結後の敷居Ｍの敷居の基準位置（正確な位置）Ｔからずれて固定されてしまうことがある。
【0025】
これに対して、図８に本発明の据付装置１に係る敷居Ｍの取付状態を示す。あらかじめ基準位置Ｔからずらして、補正したボルト締結前の敷居Ｔの位置に合わせた状態から、所定の順序（後述する）でボルト１６を締結することによって、ボルト締結後の敷居Ｍの位置は正確な敷居の位置に固定することができる。
そこで、本実施の形態では、据付装置１は、ボルト締結順判断部４１を有し、敷居Ｍを固定するためのボルト締結順序を状態特性算出部３７からの算出信号を受けてボルト締結順序を決定し、その順序にしたがって敷居Ｍのボルトを締める。
そこで、本実施の形態では、据付装置１は、ボルト締結順判断部４１を有し、敷居Ｍを固定するためのボルト締結順序を状態特性算出部３７からの算出信号を受けてボルト締結順序を決定し、その順序にしたがって敷居Ｍのボルトを締める。
【0026】
図９を参照して、その締結順序について具体的に説明する。図９は据付装置１に係る動作フローを示している。
プログラムが開始すると、敷居Ｍを基準検知部７（図４参照）からの情報をもとに、まずは、状態特性算出部３７が算出した位置に、把持部３の位置を位置調整機構５（図４参照）で基準位置に合わせる（ステップＳ１）。
次に、図１０の１－Ａで示すように、アーム１７でボルト１６を締めて、敷居Ｍを固定する（ステップＳ２）。例えば、ボルトは予め決められた順序ａ、ｂ、ｃ、ｄの順序で締める。
その後、基準検知部７（図４参照）の情報もとに、固定後の敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれ（図７（ｂ）参照）を算出する（ステップＳ３）。例えば、図１０の１－Ｂに示すように、正確な敷居位置（基準位置）Ｔに対して敷居Ｍの位置にずれが生じることがある。
プログラムが開始すると、敷居Ｍを基準検知部７（図４参照）からの情報をもとに、まずは、状態特性算出部３７が算出した位置に、把持部３の位置を位置調整機構５（図４参照）で基準位置に合わせる（ステップＳ１）。
次に、図１０の１－Ａで示すように、アーム１７でボルト１６を締めて、敷居Ｍを固定する（ステップＳ２）。例えば、ボルトは予め決められた順序ａ、ｂ、ｃ、ｄの順序で締める。
その後、基準検知部７（図４参照）の情報もとに、固定後の敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれ（図７（ｂ）参照）を算出する（ステップＳ３）。例えば、図１０の１－Ｂに示すように、正確な敷居位置（基準位置）Ｔに対して敷居Ｍの位置にずれが生じることがある。
【0027】
次に、閾値判断ステップ（ステップＳ４）で、敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれが、予め定めた所定の閾値以下か否かを判断する。ずれが閾値以下（ＹＥＳ）であれば、動作は終了する。一方、閾値判断ステップ（ステップＳ４）で、敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれが、閾値以下でない（ＮＯ）であれば、ステップＳ５に移行する。
【0028】
ステップＳ５では、ゴンドラ剛性検知センサ４５（図４参照）の情報をもとに、ゴンドラ２の剛性算出部３９（図４参照）でゴンドラ２の剛性を算出する。
次にステップＳ６で、基準検知部７の情報と、ステップＳ５で算出したゴンドラ剛性をもとに、補正位置（補正するべき位置）を算出する。
次にステップＳ６で、基準検知部７の情報と、ステップＳ５で算出したゴンドラ剛性をもとに、補正位置（補正するべき位置）を算出する。
【0029】
次に、基準検知部７（図４参照）の情報をもとに状態特性算出部３７が演算し、ボルト締結順判断部４１でボルト１６の締結順を判断する（ステップＳ７）。
その後、アーム１７で各ボルト１６をゆるめ、敷居Ｍを調整できる状態にし、位置調整機構５（図５参照）で、必要に応じてＸ軸回転機構２３（図５参照）、Ｙ軸回転機構２５（図５参照）、その他の機構２５、２７、２９，３１、３３（図５参照）を駆動して、補正位置に合わせる（ステップＳ９）。
その後、アーム１７で各ボルト１６をゆるめ、敷居Ｍを調整できる状態にし、位置調整機構５（図５参照）で、必要に応じてＸ軸回転機構２３（図５参照）、Ｙ軸回転機構２５（図５参照）、その他の機構２５、２７、２９，３１、３３（図５参照）を駆動して、補正位置に合わせる（ステップＳ９）。
【0030】
そして、算出したボルトの締結順に従ってアーム１７でボルト１６を締める（ステップＳ１０）。次に、ステップＳ４に戻り、再度、基準検知部の情報もとに固定後の敷居の基準位置からのずれを算出する。このようにして、ステップＳ４～ステップＳ１０を繰り返す。
【0031】
なお、ボルト締結順判断部４１では、ボルト締結時にずれの大きかった場所に近い位置にあるボルト１６から締結することによってボルト締結後の敷居Ｍのずれを小さくすることができる。
例えば、図１０の１－Ａに示すように、ａ、ｂ、ｃ、ｄの順序でボルトを締めたときに同図１－Ｂに示すように、ｃ、ｄ側のずれ量が大きかった場合には、各ボルトａ、ｂ、ｃ、ｄを全て緩めて、ボルト締結順序を図１０の２－Ａに示すように、ｃ、ｄ、ａ、ｂの締結順序で締める。
これにより、図１０の２－Ｂに示すように、敷居Ｍは基準位置Ｔに納めることができる。
例えば、図１０の１－Ａに示すように、ａ、ｂ、ｃ、ｄの順序でボルトを締めたときに同図１－Ｂに示すように、ｃ、ｄ側のずれ量が大きかった場合には、各ボルトａ、ｂ、ｃ、ｄを全て緩めて、ボルト締結順序を図１０の２－Ａに示すように、ｃ、ｄ、ａ、ｂの締結順序で締める。
これにより、図１０の２－Ｂに示すように、敷居Ｍは基準位置Ｔに納めることができる。
【0032】
つぎに、第１実施形態にかかる据付装置１の効果について説明する。
据付装置１の動作計画部９は、図１０に示すように、設置後の敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれを基に、設置前の敷居Ｍの補正位置を算出する状態特性算出部３７（図４参照）を有しているので、敷居Ｍが基準位置からのずれに応じて正しい位置に補正して据付できる。
図１に示すように、位置調整機構５は、建物に設けられた昇降路１１内を昇降するゴンドラ２に取り付けているから、各フロアにゴンドラ２を移動して据付作業ができるから、作業性が良い。
据付装置１の動作計画部９は、図１０に示すように、設置後の敷居Ｍの基準位置Ｔからのずれを基に、設置前の敷居Ｍの補正位置を算出する状態特性算出部３７（図４参照）を有しているので、敷居Ｍが基準位置からのずれに応じて正しい位置に補正して据付できる。
図１に示すように、位置調整機構５は、建物に設けられた昇降路１１内を昇降するゴンドラ２に取り付けているから、各フロアにゴンドラ２を移動して据付作業ができるから、作業性が良い。
【0033】
図４に示すように、ゴンドラ２には、ゴンドラ剛性を検出する剛性検知センサ４５が搭載され、動作計画部９は、ゴンドラ剛性算出部３９と、状態特性算出部３７とを備え、ゴンドラ剛性算出部３９はゴンドラ剛性検知センサ４５の情報を基にゴンドラ剛性を算出し、状態特性算出部３７はゴンドラ剛性を基に状態特性算出部３７で補正位置を算出するので、ゴンドラ剛性を加味しているから、敷居Ｍの補正位置の精度を高めることができる。
ゴンドラ２は、敷居Ｍを固定するボルト１６を締めたりゆるめたりするボルト締結機構（電動ドライバー１７ｆ、ソケット１７ｇ等）を先端に有するアーム１７（図３参照）を備えているので、アームの位置制御により容易にボルト１６の締結や締め直しができるから、操作性が良い。
ゴンドラ２は、敷居Ｍを固定するボルト１６を締めたりゆるめたりするボルト締結機構（電動ドライバー１７ｆ、ソケット１７ｇ等）を先端に有するアーム１７（図３参照）を備えているので、アームの位置制御により容易にボルト１６の締結や締め直しができるから、操作性が良い。
【0034】
図４に示すように、動作計画部９は、敷居Ｍの固定時の基準位置からのずれを基に、ボルト締結順判断部４１でボルト１６の締結順を算出するから、基準位置からずれが小さい場合には、締結し直さなくて済み（図９に示すステップＳ３、ステップＳ４参照）、作業効率が良い。
【0035】
以下に、他の実施形態を説明するが、以下に説明する実施形態では、上述した第１実施形態と同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付することによりその部分の説明を省略し、以下の説明では、第１実施形態と主に異なる点を説明する。
【0036】
（第２実施形態）
図１１に第２実施形態に係る据付装置１を示している。
この第２実施形態では、アーム１７の台座１７ａは、ゴンドラ２に設けた走行レール５１に沿って直動する直動機構５３を設けたことが第１実施形態と異なっている。このように、ゴンドラ２にアーム１７の直動機構５３を設けることにより、小型のアーム１７でも作業範囲を広くとることができる。
図１１に第２実施形態に係る据付装置１を示している。
この第２実施形態では、アーム１７の台座１７ａは、ゴンドラ２に設けた走行レール５１に沿って直動する直動機構５３を設けたことが第１実施形態と異なっている。このように、ゴンドラ２にアーム１７の直動機構５３を設けることにより、小型のアーム１７でも作業範囲を広くとることができる。
【0037】
（第３実施形態）
図１２に第３実施形態に係る据付装置１を示す。この第３形態の据付装置１では、基準検知部７（図４参照）の構成が異なっている。この第３実施形態では、基準検知部７にはピアノ線出センサ７ａがなく、これに変えて、レールセンサ５５を設けている。レールセンサ５５は昇降路内のエレベータの籠用レール５７の位置を検知し、この情報をもとに、敷居Ｍの位置を合わせる。これにより、昇降路１１内にピアノ線がない状態でも敷居Ｍの位置を合わせることができる。
図１２に第３実施形態に係る据付装置１を示す。この第３形態の据付装置１では、基準検知部７（図４参照）の構成が異なっている。この第３実施形態では、基準検知部７にはピアノ線出センサ７ａがなく、これに変えて、レールセンサ５５を設けている。レールセンサ５５は昇降路内のエレベータの籠用レール５７の位置を検知し、この情報をもとに、敷居Ｍの位置を合わせる。これにより、昇降路１１内にピアノ線がない状態でも敷居Ｍの位置を合わせることができる。
【0038】
（第４実施形態）
図１３に第４実施形態に係る据付装置１を示す。この第４実施形態では、基準検知部７（図４参照）の構成が異なっている。この第３実施形態では、基準検知部７にはピアノ線検知センサ７ａがなく、これに変えて、壁面基準センサ５９を設けている。壁面基準センサ５９は、昇降路１１の側壁等の壁面６１の基準を検知し、この情報をもとに、敷居Ｍの位置を合わせる。これにより、第３実施形態と同様に、ピアノ線がない状態でも敷居の位置を合わせることができる。
図１３に第４実施形態に係る据付装置１を示す。この第４実施形態では、基準検知部７（図４参照）の構成が異なっている。この第３実施形態では、基準検知部７にはピアノ線検知センサ７ａがなく、これに変えて、壁面基準センサ５９を設けている。壁面基準センサ５９は、昇降路１１の側壁等の壁面６１の基準を検知し、この情報をもとに、敷居Ｍの位置を合わせる。これにより、第３実施形態と同様に、ピアノ線がない状態でも敷居の位置を合わせることができる。
【0039】
【0040】
上述した実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下に、本願の特許請求の範囲に記載可能な他の形態に係る発明を付記する。
［１］
建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物の位置基準を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれを基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有する建築用構造材の据付装置。
［２］
前記位置調整部は、建物に設けられた昇降路内を昇降するゴンドラに取り付けてある［１］に記載の据付装置。
［３］
前記ゴンドラにはゴンドラ剛性を検出する剛性検知センサが搭載され、
前記動作計画部は、剛性算出部と、状態特性算出部とを備え、
剛性算出部はゴンドラ剛性検知センサの情報を基にゴンドラ剛性を算出し、状態特性算出部は前記ゴンドラ剛性を基に前記状態特性算出部で補正位置を算出する［２］に記載の据付装置。
［４］
前記ゴンドラは、前記建築用構造材を固定するボルトを締めたりゆるめたりするボルト締結機構を先端に有するアームを備える［２］又は［３］に記載の据付装置。
［５］
前記動作計画部は、前記建築用構造材の固定時の基準位置からのずれを基に、前記ボルトの締結順を算出するボルト締結順判断部を備える、［２］～［４］のいずれか一つに記載の据付装置。
［６］
前記アームは、前記ゴンドラに対して、水平方向に動作する直動機構を介して接続されている［４］又は［５］に記載の据付装置。
［７］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、エレベータ昇降路を昇降する籠用レールもしくはレール据付用基準部を前記基準位置とする［１］～［６］のいずれか一つに記載の据付装置。
［８］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、エレベータ昇降路の形状を前記基準位置とする［１］～［７］のいずれか一つに記載の据付装置。
［９］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部はエレベータ昇降路の位置基準を検知する［１］～［７］のいずれか一つに記載の据付装置。
以下に、本願の特許請求の範囲に記載可能な他の形態に係る発明を付記する。
［１］
建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物の位置基準を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれを基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有する建築用構造材の据付装置。
［２］
前記位置調整部は、建物に設けられた昇降路内を昇降するゴンドラに取り付けてある［１］に記載の据付装置。
［３］
前記ゴンドラにはゴンドラ剛性を検出する剛性検知センサが搭載され、
前記動作計画部は、剛性算出部と、状態特性算出部とを備え、
剛性算出部はゴンドラ剛性検知センサの情報を基にゴンドラ剛性を算出し、状態特性算出部は前記ゴンドラ剛性を基に前記状態特性算出部で補正位置を算出する［２］に記載の据付装置。
［４］
前記ゴンドラは、前記建築用構造材を固定するボルトを締めたりゆるめたりするボルト締結機構を先端に有するアームを備える［２］又は［３］に記載の据付装置。
［５］
前記動作計画部は、前記建築用構造材の固定時の基準位置からのずれを基に、前記ボルトの締結順を算出するボルト締結順判断部を備える、［２］～［４］のいずれか一つに記載の据付装置。
［６］
前記アームは、前記ゴンドラに対して、水平方向に動作する直動機構を介して接続されている［４］又は［５］に記載の据付装置。
［７］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、エレベータ昇降路を昇降する籠用レールもしくはレール据付用基準部を前記基準位置とする［１］～［６］のいずれか一つに記載の据付装置。
［８］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部は、エレベータ昇降路の形状を前記基準位置とする［１］～［７］のいずれか一つに記載の据付装置。
［９］
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部はエレベータ昇降路の位置基準を検知する［１］～［７］のいずれか一つに記載の据付装置。
【符号の説明】
【0041】
１…据付装置、２…ゴンドラ、３…把持部、５…位置調整機構（位置調整部）、７…基準検知部、９…動作計画部、１１…昇降路、１７…アーム、１７ｇ…ソケット（ボルト締結機構）、３７…状態特性算出部、３９…ゴンドラ剛性算出部、４１…ボルト締結順判断部、５３…直動機構、Ｍ…敷居（建築構造材）。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【手続補正書】
【提出日】2024-03-11
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項1】
建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と、
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物における前記把持部の基準位置を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれ量を基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有し、
前記把持部によって、前記建築用構造材を前記補正位置に設置し、前記補正位置において前記建物に前記建築用構造材を取り付ける建築用構造材の据付装置。
前記把持部の位置を調整する位置調整部と、
前記位置調整部に搭載され、前記建物における前記把持部の基準位置を検知する基準検知部と、
前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、
前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれ量を基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有し、
前記把持部によって、前記建築用構造材を前記補正位置に設置し、前記補正位置において前記建物に前記建築用構造材を取り付ける建築用構造材の据付装置。
【手続補正2】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項9】
前記建築用構造材は、エレベータ昇降路のフロア開口に設ける敷居であり、
前記基準検知部はエレベータ昇降路の基準位置を検知する請求項１に記載の据付装置。
前記基準検知部はエレベータ昇降路の基準位置を検知する請求項１に記載の据付装置。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0006】
本実施形態は、建物に取り付ける建築用構造材を把持する把持部と、前記把持部の位置を調整する位置調整部と、前記位置調整部に搭載され、前記建物における前記把持部の基準位置を検知する基準検知部と、前記基準検知部からの情報をもとに前記位置調整部を制御する動作計画部と、を備え、前記動作計画部は、設置後の建築用構造材の基準位置からのずれ量を基に、設置前の建築用構造材の補正位置を算出する状態特性算出部を有し、前記把持部によって、前記建築用構造材を前記補正位置に設置し、前記補正位置において前記建物に前記建築用構造材を取り付ける建築用構造材の据付装置である。