特開 2024-173424 情報処理装置、情報処理方法、撮像システム、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173424

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、撮像システム、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   H04N 23/61 20230101AFI20241205BHJP

   H04N 23/695 20230101ALI20241205BHJP

   H04N 23/69 20230101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

H04N23/61

H04N23/695

H04N23/69

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023091836

(22)【出願日】2023-06-02

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003281

【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】樋口 州吾

【テーマコード（参考）】

5C122

【Ｆターム（参考）】

5C122DA21

5C122EA63

5C122EA66

5C122EA67

5C122FA01

5C122FA06

5C122FA18

5C122FD10

5C122FE05

5C122FH11

5C122GD06

5C122HB01

(57)【要約】

【課題】ユーザの意図する視覚効果を有する撮像画像を提供する。
【解決手段】複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する。三次元位置の推定結果の信頼度を評価する。評価した信頼度に基づいて、複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う。
【選択図】図７

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する推定手段と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する評価手段と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする、情報処理装置。

【請求項2】

前記評価手段は、前記被写体の撮像中の前記撮像装置の移動速度、前記被写体を撮像する撮像装置の画角の広さ、又は前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数に基づいて、前記信頼度を評価することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記評価手段は、前記被写体の撮像中の前記撮像装置の移動速度が小さいほど信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記評価手段は、前記撮像装置の画角が広いほど信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記評価手段は、前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数が多いほど前記信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記信頼度が上昇するように前記撮像装置の制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している移動中の撮像装置の移動速度が小さくなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項8】

前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している撮像装置の画角が広くなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記複数の撮像装置のうちの、前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数が増えるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している撮像装置の被写界深度が広くなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、請求項６に記載の情報処理装置。

【請求項11】

複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する工程と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する工程と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う工程と、
を備えることを特徴とする、情報処理方法。

【請求項12】

複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する推定手段と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する評価手段と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う制御パラメータを生成する生成手段と、
前記制御パラメータを前記撮像装置に送信する送信手段と、
を備える情報処理装置、及び
前記制御パラメータを受信する受信手段と、
前記制御パラメータに基づいて撮像の制御を行う制御手段と、
を備える前記撮像装置
を備えることを特徴とする、撮像システム。

【請求項13】

コンピュータを、請求項１乃至１０の何れか一項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、情報処理装置、情報処理方法、撮像システム、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、無線又は有線のネットワークを介して接続された複数台のカメラを用いて、スポーツなどのイベントを撮像して配信する映像制作システムが普及している。最近の映像制作においては、視覚効果の高い映像が起用される機会が増加しており、例えば、注目被写体にピントを合わせ、背景を強くぼかしたような被写界深度の浅い映像が注目されている。被写界深度の浅い映像を撮像するためには、カメラから被写体までの距離を正確に計測し、光学的なレンズの制御（カメラの焦点位置又は絞り口径などの制御）により、被写界深度の決定が行われる。また、被写界深度の浅い画像を出力するための別の方法として、撮像された映像に対して背景をぼかすような画像処理を行い、被写界深度の浅い映像をシミュレーションする技術が考案されている。

【0003】

特許文献１では、画角内の注目被写体までの距離を計測し、計測した全ての注目被写体のボケ量が所定の値以内になるように、焦点位置及び絞り口径を調整する技術が開示されている。また、特許文献２では、カメラに備えた深度センサの出力に基づいて背景のボケ効果などの深度効果をシミュレートする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２００７－１９９１７１号公報

【特許文献2】特開２０２２－１３３３０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ユーザの意図する視覚効果を有する撮像画像を提供する。

【0006】

本開示は、ユーザの意図する視覚効果を有する撮像画像を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の目的を達成するために、例えば、一実施形態に係る情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する推定手段と、前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する評価手段と、前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う制御手段と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

ユーザの意図する視覚効果を有する撮像画像を提供する。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】撮像システムにより撮像を行う状況の一例を示す図。

【図2】撮像装置及び情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図。

【図3】撮像装置及び情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図。

【図4】撮像装置及び情報処理装置が行う処理の一例を示すフローチャート。

【図5】各座標系の関係を説明するための図。

【図6】情報処理装置による解析処理の一例を示すフローチャート。

【図7】信頼度の推定に用いる各種情報について説明するための図。

【図8】情報処理装置による信頼度の評価処理の一例を示すフローチャート。

【図9】撮像装置の制御内容の設定処理の一例を示すフローチャート。

【図10】撮像装置による制御処理の一例を示すフローチャート。

【図11】信頼度を上昇させるための制御を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。

【0011】

［第１の実施形態］
本実施形態に係る情報処理装置を含む撮像システムは、複数の撮像装置及び情報処理装置を含む。本実施形態に係る情報処理装置は、複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定し、推三次元位置の推定結果の信頼度を評価する。次いで情報処理装置は、信頼度に基づいて、システム内の撮像装置の制御を行う。以下、そのような撮像システムの一例について、図１を参照して説明を行う。

【0012】

図１は、本実施形態に係る撮像システムにより撮像を行う状況の一例を示す図である。図１においては、複数の被写体１０７～１１０が存在するエリア１１３を取り囲むように複数の撮像装置１０１～１０５が配置されており、撮像装置１０１～１０５は情報処理装置１０６と有線及び／又は無線のネットワークを介して接続されている。撮像装置１０１～１０５の位置及び姿勢は、ユーザ操作に基づいて制御されてもよく、情報処理装置１０６からの指示に基づいて制御されてもよい。本実施形態に係る撮像装置１０１～１０５は、情報処理装置１０６からの指示に基づいて撮像を開始し、撮像した画像（撮像画像）は上記のネットワークを介して情報処理装置１０６に送信される。本実施形態においては、撮像装置１０１～１０５として同一種類の撮像装置を用いるものとし、これらを区別せずに単に「撮像装置」と呼ぶ場合がある。また被写体１０７～１１０についても同様に、これらを区別せずに単に「被写体」と呼ぶ場合がある。

【0013】

情報処理装置１０６は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）、スマートフォン、又はタブレット端末装置などのコンピュータ装置である。情報処理装置１０６は、撮像装置１０１～１０５による撮像画像を用いて、被写体の三次元位置を推定する。本実施形態に係る情報処理装置１０６は、被写体の位置を推定する公知の技術（例えば多視点映像処理技術）により、例えば後述する式（１）により被写体の位置を推定することができる。ここでは、情報処理装置１０６は、被写体の三次元位置の推定として、撮像装置から被写体までの距離を算出することができる。推定された被写体の位置は、情報処理装置１０６が有する表示画面に表示されてもよく、ネットワークを介して接続された外部の装置で表示されてもよい。

【0014】

また、図１においては遮蔽物１１１～１１２がエリア１１３に設置されており、各撮像装置の撮像範囲に被写体が含まれるか否かに差が生じている。

【0015】

なお、図１は、撮像システムにおいて、以下の説明で参照する主要な構成を示したものであり、撮像システムは図１に示した構成に加えてさらなる装置を含んでもよい。例えば、撮像システムは、データ通信を中継する装置、又は撮像装置１０１～１０５により撮像された撮像画像群を格納するためのサーバ装置などの装置を含んでもよい。

【0016】

次に、本実施形態に係る撮像システムにおける、撮像装置１０１及び情報処理装置１０６のハードウェア構成の一例について、図２のブロック図を用いて説明する。図２においては、撮像装置１０１～１０５及び情報処理装置１０６は何れもＬＡＮに接続されているものとしているが、それぞれの装置間をつなぐネットワークの形態には様々な形態があり、特定の形態には限定されない。

【0017】

まず、撮像装置１０１～１０５のハードウェア構成例について説明する。本実施形態においては撮像装置１０１～１０５のハードウェアはいずれも同じ構成であるものとし、ここでは、撮像装置１０１のハードウェア構成例についてのみ説明を行う。撮像装置１０１は、ＣＰＵ２０１、メインメモリ２０２、記憶部２０３、操作部２０４、表示部２０５、撮像部２０６、及び通信部２０７を備えている。撮像装置１０１が有する各機能部はバス２０８により互いに通信可能に接続されている。

【0018】

ＣＰＵ２０１は、メインメモリ２０２に格納されているコンピュータプログラム及びデータを用いて各種の処理を実行する。ＣＰＵ２０１は、撮像装置１０１全体の動作制御を行い、撮像装置１０１が行うものとして以下に説明する各種の処理を実行又は制御する。

【0019】

メインメモリ２０２は、記憶部２０３からロードされたコンピュータプログラム及びデータ、通信部２０７により外部から受信したデータ、又は撮像部２０６が撮像した撮像画像などの各種データを格納するためのエリアを有する。さらにメインメモリ２０２は、ＣＰＵ２０１が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このようにメインメモリ２０２は、各種処理に必要なエリアを適宜提供することができる。

【0020】

記憶部２０３には、ＯＳ（オペレーティングシステム）、並びに撮像装置１０１が行うものとして説明する各種の処理をＣＰＵ２０１に実行又は制御させるためのコンピュータプログラム及びデータなどが格納されている。記憶部２０３に保存されているコンピュータプログラム及びデータは、ＣＰＵ２０１による制御に従って適宜メインメモリ２０２にロードされ、ＣＰＵ２０１による処理対象となる。記憶部２０３には、例えば、シリコンディスクなどの不揮発性メモリを適用することができる。

【0021】

操作部２０４は、ボタン、モードダイヤル、スイッチ、レバー又はタッチパネル画面などを含むユーザインターフェースであり、ユーザの操作を受け付ける。操作部２０４は、受け付けたユーザの操作に応じた指示をＣＰＵ２０１に対して入力することができる。

【0022】

表示部２０５は、液晶画面、タッチパネル画面などの画面であり、ＣＰＵ２０１による処理結果を画像又は文字などにより表示する。なお、表示部２０５がタッチパネル画面を有する場合には、表示部２０５が操作部２０４を兼ねるものとして、タッチパネル画面へのユーザ入力がＣＰＵ２０１に通知される。

【0023】

撮像部２０６は、静止画像又は動画像を撮像可能な構成を有し、例えば、光学系、シャッター若しくは撮像センサなどを有する。撮像部２０６は、ＣＰＵ２０１からの指示に応じて、フォーカスを合わせる、シャッターを開く／閉じる、若しくは絞りを調節するなど、光学系又は撮像センサの制御を行う。

【0024】

通信部２０７は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ又はＩＥＥＥ８０２．１１などの通信規格に準拠したデバイスであり、外部装置との通信を行う。撮像装置１０１は通信部２０７により外部装置とのデータ通信を行うことができる。

【0025】

次に、情報処理装置１０６のハードウェア構成例について説明する。情報処理装置１０６は、ＣＰＵ２０９、メインメモリ２１０、記憶部２１１、及び通信部２１２を備えている。情報処理装置１０６が有する各機能部はバス２１３により互いに通信可能に接続されている。

【0026】

ＣＰＵ２０９は、メインメモリ２１０に格納されているコンピュータプログラム及びデータを用いて各種の処理を実行する。ＣＰＵ２０９は、情報処理装置１０６全体の動作制御を行うとともに、情報処理装置１０６が行うものとして以下に説明する各種の処理を実行又は制御する。

【0027】

メインメモリ２１０は、記憶部２１１からロードされたコンピュータプログラム及びデータ、又は通信部２１２により外部から受信したデータなどを格納するためのエリアを有する。さらにメインメモリ２１０は、ＣＰＵ２０９が各種の処理を実行する際に用いるワークエリアを有する。このようにメインメモリ２１０は、各種処理に必要なエリアを適宜提供することができる。

【0028】

記憶部２１１には、ＯＳ、並びに情報処理装置１０６が行うものとして説明する各種の処理をＣＰＵ２０９に実行又は制御させるためのコンピュータプログラム及びデータなどが格納されている。記憶部２１１に格納されているコンピュータプログラム及びデータは、ＣＰＵ２０９による制御に従って適宜メインメモリ２１０にロードされ、ＣＰＵ２０９による処理対象となる。

【0029】

通信部２１２は、外部装置とのデータ通信を行うためのデバイスであり、外部装置との通信を行う。情報処理装置１０６は通信部２１２により外部装置とのデータ通信を行うことができる。例えば、情報処理装置１０６は通信部２１２により、撮像装置１０１～１０５に対し、撮像の開始若しくは停止、又はシャッタースピード及び絞り等の変更などの指示を送信してもよく、撮像装置１０１～１０５から撮像画像を受信してもよい。

【0030】

本実施形態に係る情報処理装置１０６（ＣＰＵ２０９）は、被写体の位置推定又は信頼度算出をするためのコンピュータプログラムを実行する。情報処理装置１０６は、撮像装置１０１～１０５が同時刻に撮像した撮像画像に基づいて、被写体１０７～１１０それぞれの三次元位置を推定し、各撮像装置から見た被写体までの距離を算出する。そして情報処理装置１０６は、各被写体の三次元位置の推定結果（各被写体までの距離）の信頼度を評価する。信頼度を上昇するような制御パラメータを生成する。本実施形態に係る情報処理装置１０６は、信頼度に基づいて、例えば信頼度が所定の閾値を下回っている場合に、信頼度が上昇するように撮像装置を制御することができる。

【0031】

図３は、撮像装置１０１～１０５及び情報処理装置１０６のそれぞれの機能構成の一例を示すブロック図である。撮像装置１０１は、取得部３０１、送信部３０２、受信部３０９、深度制御部３１０、及び制御部３１１を備える。また情報処理装置１０６は、受信部３０３、解析部３０４、位置推定部３０５、信頼度評価部３０６、パラメータ算出部３０７、送信部３０８を備える。撮像装置１０１が有する各機能部が行う処理については、後述する図４のフローチャートを参照しながら説明する。以下、情報処理装置１０６が備える各機能部について説明を行う。

【0032】

受信部３０３は、撮像装置から撮像画像を受信する。また例えば、受信部３０３は、撮像装置から、当該撮像装置の制御に用いるカメラパラメータを受信してもよい。本実施形態に係るカメラパラメータは外部パラメータ及び内部パラメータで構成されているパラメータである。外部パラメータは、回転行列と並進行列とで構成されており、カメラの位置及び姿勢を示すパラメータである。また、内部パラメータは、カメラの焦点距離及び光学的中心などを含みカメラの画角又は撮像センサの大きさなどを示すパラメータである。

【0033】

これらのカメラパラメータを算出する処理はキャリブレーションと呼ばれ、撮像装置により撮像前に実施する、又は撮像中に動的に補正するなどにより実現される。例えば、撮像前のキャリブレーションは、チェッカーボードなど特定パターンを撮像した複数枚の画像を用いて取得した三次元の世界座標系の点と、当該点に対応する二次元上の点との対応関係を用いることにより行うことができる。また、撮像中のキャリブレーションは、カメラの動きを計測できる外部センサ又はレンズの制御をしているパラメータなどを用いて、先述の対応関係を解きなおすことで実行することができる。また、キャリブレーションは撮像装置１０１で実行してもよく、情報処理装置１０６で実行してもよい。情報処理装置でキャリブレーションを実行する場合は、カメラの動きを計測できる外部センサの値やレンズを制御しているパラメータをカメラパラメータとして取得すればよい。

【0034】

解析部３０４は、撮像装置と被写体との関係を解析する。解析部３０４による処理は図６及び図７を参照して後述する。

【0035】

位置推定部３０５は、被写体の三次元位置を推定する。位置推定部３０５は、複数の撮像装置による撮像画像（例えば、受信部３０３が受信した画像）に基づいて、世界座標系における被写体の三次元位置を推定することができる。また位置推定部３０５は、推定した被写体の三次元位置に基づいて、各撮像装置からの被写体までの距離を算出することができる。

【0036】

位置推定部３０５は、公知の任意の手法により、複数の撮像画像から被写体の三次元位置を推定することができる。例えば位置推定部３０５は、各撮像画像から被写体を抽出したシルエット画像を生成し、三次元空間内の共通領域を算出する視体積交差法により被写体の三次元位置を推定してもよい。また例えば、位置推定部３０５は、画像間でマッチングする特徴点の座標値に基づいて三角測量の原理を用いて被写体までの距離を推定するＭＶＳ（Ｍｕｌｔｉ Ｖｉｅｗ Ｓｔｅｒｅｏ）又はＳｆＭ（Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｒｏｍ Ｍｏｔｉｏｎ）などの手法により三次元位置を推定してもよい。これらの処理は公知の技術により可能であるため、詳細な説明は省略する。

【0037】

信頼度評価部３０６は、推定した三次元位置の信頼度を評価する。以下、撮像装置と被写体との三次元位置、及び被写体の三次元位置の信頼度について説明を行う。本実施形態においては、世界座標系とは、実空間における１点を原点とし、当該原点で互いに直交する３軸をそれぞれｘ軸、ｙ軸、ｚ軸とする直交座標系である。一例として、本実施形態に係る世界座標系は、図１に示したエリア１１３の中心位置を原点とし、エリア１１３の短手の辺に沿う軸をｘ軸、該エリアの長手の辺に沿う軸をｙ軸、該エリアの面に垂直な方向に沿う軸をｚ軸とする直交座標系であるものとする。また以下においては、撮像装置の三次元位置を原点とし、当該撮像装置の三次元姿勢における３成分に対応する軸をそれぞれｘ軸、ｙ軸、ｚ軸とする直交座標系（撮像装置の位置姿勢を基準とする直交座標系）をカメラ座標系と称する。また、撮像装置による撮像画像の中心位置を原点とし、当該撮像画像の水平方向をｘ軸、垂直方向をｙ軸とする直交座標系を画像座標系と称する。

【0038】

次に、世界座標系とカメラ座標系と画像座標系との関係を図５に示す。Ｏｗは世界座標系の原点を、Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗはそれぞれ世界座標系におけるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を示す。Ｏｃはカメラ座標系の原点、Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃはそれぞれカメラ座標系におけるｘ軸、ｙ軸、ｚ軸を示す。Ｏｉは画像座標系の原点、Ｘ_ｉ，Ｙ_ｉはそれぞれ画像座標系におけるｘ軸、ｙ軸を示す。ここで、位置推定部３０５は、例えば以下の式（１）に基づいて、世界座標系における三次元位置Ｐｗ＝（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）をカメラ座標系における三次元位置Ｐｃ＝（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）に変換する。

【数1】

【0039】

ここで、Ｒは各軸周りの回転行列の合成であり、Ｔは並進行列である。また、カメラ座標系における三次元位置Ｐｃを、ピンホールカメラモデルに従い、画像座標系における二次元位置Ｐｉ＝（Ｘｉ，Ｙｉ）に変換する式は、例えば以下の式（２）のように表される。

【数2】

【0040】

ここで、λは画像のスケール係数、ｆは焦点距離、（ｓｘ，ｓｙ）はそれぞれ、ｘ軸方向の画素の大きさとｙ軸方向の画素の大きさとを示す。また、（ｘｃｏ，ｙｃｏ）は画像主点位置、ｋｓは画像平面におけるｘ軸に対するｙの傾きを表すせん断係数である。

【0041】

行列Ｒ、Ｔは、撮像装置の世界座標系における三次元位置及び三次元姿勢を表す外部パラメータ、行列Ａは撮像装置の射影特性を表す内部パラメータである。このように、撮像装置と被写体との三次元位置は、カメラパラメータに基づいて、世界座標系、カメラ座標系、及び画像座標系における座標として相互に変換することができる。

【0042】

次に、被写体の位置に関する信頼度について説明する。本実施形態に係る信頼度評価部３０６は、上述のように、カメラパラメータを用いて画像座標系における撮像画像の座標値を世界座標系における三次元位置に変換する手法により、被写体の三次元位置の推定を行う。そのため、カメラパラメータに誤差が生じると、三次元位置の推定精度も低下することが考えられる。例えば、撮像装置を動かしながら撮像を行う場合、又は望遠の画角で撮像を行う場合などには、カメラパラメータに誤差が生じやすくなることが考えられる。また他にも、被写体を撮像している撮像装置の位置関係や台数によっても、所望の推定精度の三次元位置が得られないことが考えられる。

【0043】

このように、本実施形態において被写体の三次元位置の推定の誤差要因（推定誤差要因）として挙げられるのは、撮像装置の移動情報若しくは画角情報、又は被写体を可視できる（撮像範囲に含んでいる）撮像装置の位置関係若しくは台数である。本実施形態では、信頼度評価部３０６が、これらの推定誤差要因に基づいて、信頼度に対して推定誤差要因が寄与する割合が小さいほど信頼度が高く、そうでない場合は信頼度が低くなるように信頼度の評価を行う。すなわち、例えば、本実施形態に係る信頼度評価部３０６は、移動情報として、被写体の撮像中の撮像装置の移動速度に基づいて、当該被写体の三次元位置の推定結果の信頼度を評価することができる。また例えば、信頼度評価部３０６は、画角情報として、被写体を撮像する撮像装置の画角の広さに応じて、当該被写体の三次元位置の推定結果の信頼度を評価することができる。また例えば、信頼度評価部３０６は、撮像装置の位置関係として、被写体を撮像する複数の撮像装置について、各撮像装置の位置及び姿勢の関係に基づいて、当該被写体の三次元位置の推定結果の信頼度を評価することができる。

【0044】

また例えば、信頼度評価部３０６は、被写体に対して、撮像装置が当該被写体を撮像範囲に含むか否かに基づいて、当該被写体の三次元位置の推定結果の信頼度を評価することができる。とくに、信頼度評価部３０６は、被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数に応じて、当該被写体の三次元位置の推定結果の信頼度を評価してもよい。

【0045】

なお、推定誤差要因は上述の例には限定されず、被写体の位置の推定の精度を下げる要因となり得る情報であれば任意のものを採用することが可能である。例えば、被写体が移動している状態で撮像を行う場合は、撮像画像中の被写体がぼやけてしまい、その被写体の三次元位置の推定精度が低下すると考えられる。そのため信頼度評価部３０６は、推定誤差要因に被写体の移動量を加えた上で、信頼度を算出してもよい。

【0046】

パラメータ算出部３０７及び送信部３０８は、信頼度評価部３０６により評価された信頼度に基づいて撮像装置の制御を行う。ここでは、パラメータ算出部３０７が、信頼度に基づいて、撮像装置を制御するための制御パラメータを生成する。制御パラメータは、撮像装置の移動速度、画角、又は表示画面の制御内容を示す情報である。制御パラメータの生成処理については図９を参照して後述する。送信部３０８は、パラメータ算出部３０７が生成した制御パラメータを撮像装置に送信することにより、制御パラメータに応じた撮像装置の制御を行う。

【0047】

図４は、本実施形態に係る撮像システムにおいて撮像装置１０１と情報処理装置１０６とにより実行される処理の一例を示すフローチャートである。Ｓ４０１～Ｓ４０２及びＳ４０９～Ｓ４１１は撮像装置１０１により、Ｓ４０３～Ｓ４０８は情報処理装置１０６により実行される。なお、以下において説明する処理においては、図３に示す各機能部が処理の主体であるものとして説明する。しかしながら、実際には撮像装置１０１～１０５の機能部の機能をＣＰＵ２０１に実現させるためのコンピュータプログラムをＣＰＵ２０１が実行することで、撮像装置１０１～１０５の機能部の機能を実現させる。また、情報処理装置１０６の機能部の機能をＣＰＵ２０９に実現させるためのコンピュータプログラムをＣＰＵ２０９が実行することで、情報処理装置１０６の機能部の機能を実現させる。なお、図３に示した機能部はハードウェアで実装しても構わない。

【0048】

Ｓ４０１で取得部３０１は、撮像画像及びカメラパラメータを取得する。撮像画像は、撮像部２０６によって撮像された画像データであり、静止画像であってもよく、動画像における各フレームの画像であってもよい。また、カメラパラメータは、上述のキャリブレーションにより取得可能である。Ｓ４０２で送信部３０２は、撮像画像及びカメラパラメータを情報処理装置１０６へ送信する。

【0049】

Ｓ４０３で受信部３０３は、すべての撮像装置から撮像画像とカメラパラメータを受信する。Ｓ４０４で解析部３０４は、撮像装置と被写体との関係を解析する。撮像装置と被写体との関係の解析処理の詳細については後述する。Ｓ４０５で位置推定部３０５は、被写体の位置を推定する。

【0050】

Ｓ４０６で信頼度評価部３０６は、被写体の位置に関する信頼度を算出する。Ｓ４０７でパラメータ算出部３０７は、Ｓ４０６で算出した信頼度に基づいて制御パラメータを生成する。Ｓ４０８で送信部３０８は、被写体の位置と信頼度及び制御パラメータを撮像装置へ送信する。

【0051】

Ｓ４０９で受信部３０９は、情報処理装置１０６から被写体の位置、信頼度及び制御パラメータを受信する。Ｓ４１０で深度制御部３１０は、注目被写体の位置と信頼度に基づいて被写界深度を制御する。深度の制御処理の詳細については後述する。Ｓ４１１で制御部３１１は、制御パラメータに基づいて撮像装置を制御し、図４の処理を終了する。

【0052】

［撮像装置と被写体との関係の解析処理］
ここで、Ｓ４０４で行われる撮像装置と被写体との関係を解析する処理の詳細について説明する。図６は、解析部３０４によって行われる処理の一例を示すフローチャートである。

【0053】

Ｓ６０１で解析部３０４は、注目被写体を特定する情報を取得する。注目被写体は、複数の被写体のうちの処理対象とされる被写体であり、ユーザが任意のタイミングで指定及び変更することができるものとする。すなわち、注目被写体を特定する情報は、複数の被写体のうちの処理対象とする被写体を特定する情報であり、情報処理装置１０６により管理されているものとする。例えば、撮像装置は自身が撮像した撮像画像を表示部２０５に表示して、当該撮像画像中の被写体のうち以降の処理の対象となる注目被写体の選択を受け付ける。ユーザは表示部２０５の画面上で注目被写体をタッチするなど、操作部２０４を操作して注目被写体を選択してもよい。そして撮像装置は、この選択された注目被写体を特定するための情報を情報処理装置に送信する。また例えば、情報処理装置１０６にユーザの情報を登録しておき、携帯端末などから情報処理装置１０６にログインし、携帯端末上で注目被写体を随時指定できるようにしてもよい。

【0054】

次いで解析部３０４は、Ｓ６０２～Ｓ６０５を全ての撮像装置について行う。Ｓ６０２で解析部３０４は、すべての撮像装置に対して処理を開始するため、複数の撮像装置のうち、処理対象とする対象撮像装置を設定する。ここでは、まだＳ６０２で処理対象となっていない撮像装置のうちの１つが無作為に対象撮像装置として選択されるものとする。

【0055】

Ｓ６０３で解析部３０４は、対象撮像装置の撮像画像から被写体の情報を解析する。本実施形態では、解析部３０４は、それぞれの撮像画像に映っている被写体の識別情報を抽出するものとする。本実施形態においては、被写体の識別情報は、画像中の被写体を特定して抽出した情報であるものとする。解析部３０４は、公知の被写体検出手法、又は被写体認識手法を用いて画像中から被写体を特定して抽出してもよく、過去フレームの画像から時間的・空間的連続性を考慮した上で被写体を特定して抽出してもよい。また解析部３０４は、この識別情報から、各被写体について、当該被写体を撮像範囲に含んでいる撮像装置を特定し、その台数を記録してもよい。

【0056】

Ｓ６０４で解析部３０４は、対象撮像装置のカメラパラメータから推定誤差要因を解析する。本実施形態に係る推定誤差要因は、上述の通り、撮像装置の移動情報又は画角情報などである。解析部３０４は、Ｓ４０１で取得したカメラパラメータを用いて撮像装置の位置や姿勢を算出し、時間方向の変化量を撮像装置の移動情報とすることができる。また解析部３０４は、撮像装置の画角情報を、カメラパラメータの外部パラメータから算出できる。

【0057】

Ｓ６０５で解析部３０４は、Ｓ６０２においてすべての撮像装置を処理対象としたか否かを判定する。全ての撮像装置を処理対象としている場合は図６の処理が終了し、そうでない場合は処理はＳ６０２へ進む。

【0058】

図７（ａ）は、本実施形態に係る撮像システムにおける、ある時刻での撮像装置１０１～１０５、被写体１０７～１１０、及び遮蔽物１１１～１１２の位置関係の一例を示す概略図である。図７（ａ）においては、各撮像装置の移動、向き、及び画角、並びに各被写体の位置が上から俯瞰した形式で示されている。また、図７（ｂ）は、図７（ａ）に示す本実施形態の一例において、解析部３０４によって解析した情報を示すテーブルであり、このテーブルには各撮像装置について撮像範囲に含む被写体を示す情報が含まれている。またこのテーブルは、推定誤差要因として撮像装置の移動情報及び画角情報、並びに被写体ごとに撮像範囲に含む撮像装置の情報を含んでいる。

【0059】

ここで、本実施形態では、撮像装置の移動情報は停止、低速、中速、及び高速の４つの状態で表され、撮像装置の画角情報は広角、標準、及び望遠の３つの状態で表されるものとするが、より細かく、又は大まかに各状態を定義して分類してもよい。また、それぞれの撮像装置において被写体が撮像範囲内である状態を〇、そうでない状態を×として表現し、それぞれの被写体について撮像範囲に含む撮像装置の台数が算出されている。解析部３０４により解析された情報の一部は、推定された被写体の位置は、情報処理装置１０６が有する表示画面に表示されてもよく、ネットワークを介して接続された外部の装置で表示されてもよい。

【0060】

［信頼度算出処理］
ここで、Ｓ４０６で行われる被写体の信頼度を推定する処理の詳細について説明する。図８は、信頼度評価部３０６によって行われる処理の一例を示すフローチャートである。

【0061】

Ｓ８０１で信頼度評価部３０６は、複数の被写体のうち処理対象とする対象被写体を設定する。ここでは、まだＳ８０１～Ｓ８０９で処理対象となっていない被写体のうちの１つが無作為に対象被写体として選択されるものとする。

【0062】

Ｓ８０２で信頼度評価部３０６は、複数の撮像装置のうち処理対象とする対象撮像装置を設定する。ここでは、まだＳ８０２～Ｓ８０６で処理対象となっていない撮像装置のうちの１つが無作為に対象撮像装置として選択されるものとする。

【0063】

Ｓ８０３で信頼度評価部３０６は、対象被写体と対象撮像装置とに対して、可視による（撮像範囲に含まれるか否かの）重み係数を決定する。ここで、対象被写体をｓ、対象撮像装置をｉの添字で表し、可視による重み係数をα_ｉ（ｓ）とすると、以下のように記すことができる。
α_ｉ（ｓ）∈｛０，１｝ 式（３）

【0064】

ここでは、α_ｉ（ｓ）は、対象撮像装置ｉの撮像範囲に対象被写体ｓが含まれているのであれば１、そうでないならば０となるものとする。

【0065】

Ｓ８０４で信頼度評価部３０６は、対象被写体と対象撮像装置とに対して、移動情報による重み係数を決定する。信頼度評価部３０６は、例えば、対象被写体を撮像している撮像装置の撮像中の移動量に応じて、移動情報による重み係数を決定してもよい。ここで、対象撮像装置の移動情報をｖｉで表し、移動情報による重み係数をβ_ｉ（ｖ_ｉ）とすると、β_ｉ（ｖ_ｉ）は例えば以下の式（４）のように表すことができる。
０≦β_ｉ（ｖ_ｉ）≦１ 式（４）

【0066】

ここでは、対象撮像装置の移動情報ｖｉに基づいて、対象撮像装置が静止しているならば１、そうでないならば移動量が増加するにつれて単調減少となるように重み係数が決定されるものとする。なお、撮像装置の移動情報ｖｉに対する重み係数の関係式は、情報処理装置が有する記憶部２１１に予め格納されているものとする。

【0067】

Ｓ８０５で信頼度評価部３０６は、対象被写体と対象撮像装置とに対して、画角情報による重み係数を決定する。信頼度評価部３０６は、例えば、対象被写体を撮像している撮像装置の画角の広さに応じて、画角情報による重み係数を決定してもよい。ここで、対象撮像装置の画角情報をａ_ｉで表し、画角情報による重み係数をγ_ｉ（ａ_ｉ）とすると、γ_ｉ（ａ_ｉ）は例えば以下の式（５）のように表すことができる。
０≦γ_ｉ（ａ_ｉ）≦１ 式（５）

【0068】

本実施形態においては、対象撮像装置の画角の設定が所定の範囲ごとに区分されており、画角が広い順に広角、標準、及び望遠の３つの区分が存在している。ここで、対象撮像装置の画角情報ａ_ｉに基づいて、対象撮像装置の画角が広角ならば１、そうでないならば画角が狭くなるにつれて単調減少となるように重み係数が決定されるものとするが、特にこのように限定されるわけではない。例えば各区分に対して対応する重み係数が設定され（例えば、広角は１、標準が０．５、望遠が０など）、対象撮像装置の画角がどの区分となるかに応じて対応する重み係数が採用されるような形式で合ってもよい。なお、撮像装置の画角情報ａｉに対する重み係数の関係式は、情報処理装置が有する記憶部２１１に予め格納されているものとする。

【0069】

Ｓ８０６で信頼度評価部３０６は、対象被写体について、Ｓ８０２ですべての撮像装置を処理対象としたか否かを判定する。すべての撮像装置を処理対象としている場合は処理がＳ８０７へ進み、そうでない場合は処理はＳ８０２へ進む。

【0070】

Ｓ８０７で信頼度評価部３０６は、対象被写体に対して、撮像装置の位置関係による重み係数を決定する。２つの撮像装置の位置関係は、先述のカメラパラメータを用いて算出することができるが、ここでは、世界座標系の原点からそれぞれの撮像装置の方位角をφｉとして、位置関係による重み係数δ（ｓ）を簡易的に以下の式（６）のように記すことができる。

【数3】

【0071】

ここでは、２つの撮像装置の位置関係が直交しているときに重み係数が最大となるように正弦関数を用いてδ（ｓ）を算出しているが、それぞれの撮像装置の関係式を情報処理装置が有する記憶部２１１に予め保持し、これを参照して決定しても構わない。

【0072】

Ｓ８０８で信頼度評価部３０６は、これまでに決定した重み係数を用いて、対象被写体についての推定される三次元位置の信頼度（以下、これを単純に「（対象）被写体の信頼度」と表記する場合がある）を評価する。ここで、対象被写体の信頼度をＲ（ｓ）とすると、以下のように記すことができる。

【数4】

【0073】

ここで、εは信頼度を正規化するための係数であり、情報処理装置が有する記憶部２１１に予め保持しているものとする。

【0074】

Ｓ８０９で信頼度評価部３０６は、Ｓ８０１においてすべての被写体を処理対象としたか否かを判定する。すべての被写体を処理対象としている場合は図８の信頼度評価処理は終了し、そうでない場合は処理がＳ８０１へ進む。

【0075】

［制御パラメータの生成処理］
ここで、Ｓ４０７で行われる制御パラメータを生成する処理の詳細について説明する。図９は、パラメータ算出部３０７によって行われる処理の一例を示すフローチャートである。

【0076】

Ｓ９０１でパラメータ算出部３０７は、複数の被写体のうち処理対象とする対象被写体を設定する。ここでは、まだＳ９０１～Ｓ９０９で処理対象となっていない被写体のうちの１つが無作為に対象被写体として選択されるものとする。

【0077】

Ｓ９０２でパラメータ算出部３０７は、対象被写体の信頼度を取得する。対象被写体の信頼度はＳ４０６で算出されたものである。

【0078】

Ｓ９０３でパラメータ算出部３０７は、対象被写体の信頼度が閾値以下であるか否かを判定する。閾値以下である場合は処理はＳ９０４へ進み、そうでない場合は処理はＳ９０９へ進む。

【0079】

Ｓ９０４でパラメータ算出部３０７は、対象被写体を撮像範囲に含む撮像装置に対して移動を停止する命令を行う制御パラメータを生成する。例えば、先述の図７（ｂ）に示す状況において、被写体１０７の信頼度が低い場合には、被写体１０７を撮像している撮像装置１０１の移動を停止することにより信頼度の向上が期待されるため、パラメータ算出部３０７は撮像装置１０１の移動を停止する命令を生成する。

【0080】

Ｓ９０５でパラメータ算出部３０７は、対象被写体の信頼度を再評価し、再評価した信頼度が閾値以下であるか否かを判定する。閾値以下である場合は処理がＳ９０６へ進み、そうでない場合は処理はＳ９０９へ進む。

【0081】

Ｓ９０６でパラメータ算出部３０７は、対象被写体を撮像範囲に含む撮像装置に対して、画角を広げる命令を行う制御パラメータを生成する。例えば、先述の図７（ｂ）に示す状況において、被写体１０９の信頼度が低い場合には、被写体１０９を撮像している撮像装置１０３の画角をより広角にすることにより信頼度の向上が期待されるため、パラメータ算出部３０７は撮像装置１０３の画角を広げる命令を生成する。

【0082】

Ｓ９０７でパラメータ算出部３０７は、対象被写体の信頼度を再評価し、再評価された信頼度が閾値以下であるか否かを判定する。閾値以下である場合は処理がＳ９０８へ進み、そうでない場合は処理はＳ９０９へ進む。

【0083】

Ｓ９０８でパラメータ算出部３０７は、対象被写体を撮像範囲に含んでいない撮像装置に対して、対象被写体を撮像範囲に含むように制御する制御パラメータを生成する。例えば、先述の図７（ｂ）に示す状況において、被写体１１０の信頼度が低い場合には、被写体１１０を撮像範囲に含む撮像装置の数を増やすことにより信頼度の向上が期待される。したがって、パラメータ算出部３０７は、撮像装置１０４以外の撮像装置に対して被写体１１０を撮像範囲に含むように制御する命令を生成する。なお、ここでは、対象被写体を撮像範囲に含まないすべての撮像装置に対して制御が行われるように命令が生成されるものとするが、特定の条件を定め、制御を行う撮像装置を限定しても構わない。例えば、対象被写体に一番近い撮像装置、又はどの被写体も映していない撮像装置など、優先的に制御が行われる撮像装置の設定が行われ、そのような設定を行われている撮像装置から順に選択されるような形式で合ってもよい。

【0084】

Ｓ９０９でパラメータ算出部３０７は、すべての被写体を処理対象としたか否かを判定する。すべての被写体を処理対象としている場合は図９の生成処理は終了し、そうでない場合は処理がＳ９０１へ進む。

【0085】

［深度の制御処理］
ここで、Ｓ４１０で行われる深度を制御する処理の詳細について説明する。図１０は、撮像装置の深度制御部３１０によって行われる処理の一例を示すフローチャートである。本実施形態では、撮像装置１０４における、複数の被写体（ここでは、被写体１０８及び被写体１０９）を注目被写体とした際の処理の一例について説明する。図１１（ａ）は、撮像装置１０４から各被写体までの距離を示す概略図であり、図１１（ｂ）は、深度制御部３１０が処理する効果の一例を説明する概略図である。

【0086】

Ｓ１００１で深度制御部３１０は、情報処理装置から受信した被写体の位置と信頼度とを取得する。Ｓ１００２で深度制御部３１０は、注目被写体までの距離の最小値及び最大値を算出する。本実施形態の一例においては、被写体１０９の推定位置が距離の最小値、被写体１０８の推定位置が距離の最大値として算出される。

【0087】

Ｓ１００３で深度制御部３１０は、注目被写体の信頼度に基づいて最小値と最大値とを補正する。ここでは、深度制御部３１０は、信頼度を値に応じて（例えば、小、中、大の三段階に）区分し、信頼度の区分に応じて値の補正を行ってもよい。例えば、深度制御部３１０は、被写体１０９の信頼度が低い（小の）場合、値が小さくなるように最小値を補正することができる。また例えば、深度制御部３１０は、被写体１０８の信頼度が低い（小の）場合、値が大きくなるように最大値を補正することができる。なお、補正の度合いについては、対象被写体の信頼度が低い場合は補正量を大きく、信頼度が高い場合には補正量を小さくするように決定することができる。また、信頼度と補正量との関係を示す対応表が記憶部２０３に予め格納され、この対応表を参照して深度制御部３１０による補正量が決定されても構わない。

【0088】

Ｓ１００４で深度制御部３１０は、補正した最小値と最大値に基づいて深度パラメータを決定する。ここで、深度パラメータは、レンズの絞り値及びピント位置であり、補正した距離の最小値と最大値が被写界深度に含まれるように決定される。また、被写界深度の計算式は、以下の式（８）及び式（９）のように表すことができる。

【数5】

【0089】

ここで、Ｌ_ｎはピントが合って見える前方の被写界深度、Ｌ_ｆはピントが合って見える後方の被写界深度であり、Ｆはレンズの絞り値、Ｌはピント位置、δは許容錯乱円径、ｆは焦点距離である。深度制御部３１０は、レンズの絞り値Ｆ及びピント位置Ｌを、被写体までの距離の最小値をｄ_ｍｉｎ、最大値をｄ_ｍａｘとして、以下の不等式を満たすように決定することができる。
Ｌ_ｎ≦ｄ_ｍｉｎ≦ｄ_ｍａｘ≦Ｌ_ｆ 式（１０）

【0090】

Ｓ１００５で深度制御部３１０は、Ｓ１００４で決定した深度パラメータに基づいてレンズを制御する。図１１（ｂ）は深度制御部３１０が処理する効果の一例を説明する概略図である。このような処理によれば、被写体１０９又は被写体１０８の推定位置に誤差が生じている場合でも、信頼度に基づく制御パラメータの補正により、注目被写体を被写界深度に収めた撮像をすることができる。

【0091】

このように構成によれば、複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定し、推定結果の信頼度を評価したうえで、信頼度に基づいて撮像装置の制御を行うことができる。とりわけ、撮像装置から注目被写体までの距離に生じる誤差を信頼度として考慮し、信頼度に基づいて被写界深度を決定することにより、ユーザの意図する視覚効果を有する撮像画像を提供することができる。

【0092】

なお、本実施形態においては、図１１を参照して説明したように、情報処理装置１０６が被写体の三次元位置の信頼度を算出し、撮像装置が被写体の信頼度に基づいて深度の制御を行う例について説明を行った。しかしながら、信頼度に基づく撮像装置の制御は、深度の制御以外であってもよい。例えば、情報処理装置１０６は、被写体の三次元位置の信頼度に基づいて、画角を制御する、又は移動速度を制御するなどの制御を行ってもよい。
この場合、例えば情報処理装置１０６は、信頼度が（例えば、所定の閾値よりも）低い場合には画角を広くする又は移動速度を遅くするなどの信頼度の向上が期待できる制御を行うことができる。

【0093】

本明細書の開示は、以下の情報処理装置、情報処理方法、撮像システム、及びプログラムを含む。
（項目１）
複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する推定手段と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する評価手段と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする、情報処理装置。
（項目２）
前記評価手段は、前記被写体の撮像中の前記撮像装置の移動速度、前記被写体を撮像する撮像装置の画角の広さ、又は前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数に基づいて、前記信頼度を評価することを特徴とする、項目１に記載の情報処理装置。
（項目３）
前記評価手段は、前記被写体の撮像中の前記撮像装置の移動速度が小さいほど信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、項目２に記載の情報処理装置。
（項目４）
前記評価手段は、前記撮像装置の画角が広いほど信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、項目２又は３に記載の情報処理装置。
（項目５）
前記評価手段は、前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数が多いほど前記信頼度が高くなるように、前記信頼度を評価することを特徴とする、項目２乃至４の何れか一項目に記載の情報処理装置。
（項目６）
前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記信頼度が上昇するように前記撮像装置の制御を行うことを特徴とする、項目１乃至５の何れか一項目に記載の情報処理装置。
（項目７）
前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している移動中の撮像装置の移動速度が小さくなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、項目６に記載の情報処理装置。
（項目８）
前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している撮像装置の画角が広くなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、項目６又は７に記載の情報処理装置。
（項目９）
前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記複数の撮像装置のうちの、前記被写体を撮像範囲に含む撮像装置の数が増えるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、項目６乃至８の何れか一項目に記載の情報処理装置。
（項目１０）
前記制御手段は、前記信頼度が所定の閾値よりも小さい場合に、前記被写体を撮像している撮像装置の被写界深度が広くなるように前記撮像装置を制御することを特徴とする、項目６乃至９の何れか一項目に記載の情報処理装置。
（項目１１）
複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する工程と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する工程と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う工程と、
を備えることを特徴とする、情報処理方法。
（項目１２）
複数の撮像装置による撮像画像に基づいて被写体の三次元位置を推定する推定手段と、
前記三次元位置の推定結果の信頼度を評価する評価手段と、
前記信頼度に基づいて、前記複数の撮像装置に含まれる撮像装置の制御を行う制御パラメータを生成する生成手段と、
前記制御パラメータを前記撮像装置に送信する送信手段と、
を備える情報処理装置、及び
前記制御パラメータを受信する受信手段と、
前記制御パラメータに基づいて撮像の制御を行う制御手段と、
を備える前記撮像装置
を備えることを特徴とする、撮像システム。
（項目１３）
コンピュータを、項目１乃至１０の何れか一項目に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【0094】

（その他の実施例）
本開示は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0095】

本開示は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。

【符号の説明】

【0096】

３０３：受信部、３０４：解析部、３０５：位置推定部、３０６：信頼度評価部、３０７：パラメータ算出部、３０８：送信部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】