特開 2024-173609 エレベーターカー制御方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173609

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】エレベーターカー制御方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   B66B 1/18 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B66B1/18 F

B66B1/18 L

【審査請求】有

【請求項の数】16

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023204071

(22)【出願日】2023-12-01

(31)【優先権主張番号】10-2023-0069511

(32)【優先日】2023-05-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(31)【優先権主張番号】10-2023-0113264

(32)【優先日】2023-08-29

(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR

(71)【出願人】

【識別番号】523173793

【氏名又は名称】ヒュンダイ エレベーター カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100109346

【弁理士】

【氏名又は名称】大貫 敏史

(74)【代理人】

【識別番号】100117189

【弁理士】

【氏名又は名称】江口 昭彦

(74)【代理人】

【識別番号】100134120

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 和彦

(72)【発明者】

【氏名】カン，ドンホ

(72)【発明者】

【氏名】キム，ムンス

(72)【発明者】

【氏名】クォン，ドンヒョン

【テーマコード（参考）】

3F502

【Ｆターム（参考）】

3F502HB01

3F502HC07

3F502JA72

3F502JA77

3F502KA11

3F502KA19

(57)【要約】

【課題】同一の任務が複数のロボットを通じて行われなければならない場合、複数のロボットが一つのエレベーターカーに搭乗できるようにする。
【解決手段】第１ロボットから起因した２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信する段階；エレベーターカーの内部イメージに基づいて各エレベーターカーの内部空間を把握する段階；前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階；第２ロボットから起因した乗車中信号を受信する段階；第２ロボットと異なる第３ロボットから起因した搭乗完了信号を受信する段階；及び前記目的階に前記エレベーターカーを移動させる段階；を含んでエレベーターカー制御方法を構成する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１ロボットから起因した２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信する段階；
エレベーターカーの内部イメージに基づいて各エレベーターカーの内部空間を把握する段階；
前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階；
第２ロボットから起因した乗車中信号を受信する段階；
第２ロボットと異なる第３ロボットから起因した搭乗完了信号を受信する段階；及び
前記目的階に前記エレベーターカーを移動させる段階；を含む、エレベーターカー制御方法。

【請求項2】

前記第１ロボットと前記第２ロボットは異なるロボットである、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項3】

前記第１ロボットと前記第２ロボットは同一のロボットである、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項4】

前記エレベーターカーを割り当てる段階以降に、前記エレベーターカーが乗客からのホールコールに対応して割り当てられないように制御する段階をさらに含む、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項5】

前記２台以上のロボットの数はＮで、Ｎは３で、
前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいてエレベーターカーを割り当てる段階は、
前記Ｎ台のロボットを収容可能なエレベーターカーがないと判断する段階；
Ｎ－１台のロボットを収容可能なエレベーターカーがあると判断する段階；及び
前記Ｎ－１台のロボットを収容可能なエレベーターカーを割り当てる段階；を含む、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項6】

前記ホールコールは、前記第１乃至前記第３ロボットに関する情報をさらに含み、
前記第２及び前記第３ロボットからホールコールを受信する段階をさらに含み、
前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいてエレベーターカーを割り当てる段階は、前記第１乃至前記第３ロボットからの各ホールコールのうちいずれか一つのホールコールにのみ対応してエレベーターカーを割り当てる段階を含む、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項7】

前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階は、エレベーターカーの運営モード－前記運営モードは、ロボット専用モード及びロボット／乗客同乗モードを含む－を考慮してエレベーターカーを割り当てる段階を含む、請求項１に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項8】

前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階は、前記ロボット専用モードのエレベーターカーを優先的に割り当てる段階を含む、請求項７に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項9】

第１エレベーターカーの運営モードをロボット専用モードに設定して運行する段階；
第２エレベーターカーの運営モードをロボット／乗客同乗モードに設定して運行する段階；
第１ロボットから、２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信する段階；
前記第１エレベーターカー内部の占有率を獲得する段階；
前記第２エレベーターカー内部の占有率を獲得する段階；及び
前記第１エレベーターカー内部の占有率、前記第２エレベーターカー内部の占有率、前記各運営モード及び予め設定した基準のうち少なくとも一つに基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階；を含む、エレベーターカー制御方法。

【請求項10】

前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階以降に、
第２ロボットから乗車中信号を受信する段階；
第２ロボットと異なる第３ロボットから搭乗完了信号を受信する段階；及び
前記目的階に前記エレベーターカーを移動させる段階；をさらに含む、請求項９に記載のエレベーターカー制御方法。

【請求項11】

グルーピング要請信号を受信する段階；
前記グルーピング要請信号に対応して複数のロボットを一つのグループにグルーピングする段階；
前記グルーピングされた各ロボットの情報を含むグルーピング信号を送信する段階；
エレベーターカー制御システムに、前記グルーピングされた各ロボットを通知する信号を送信する段階；
前記グルーピングされた各ロボットをエレベーターカーへの搭乗のために移動させる段階；
前記エレベーターカー制御システムにホールコールを送信する段階－前記ホールコールは、前記グルーピングされた各ロボットの数を示す指標を含む－；
前記複数のロボットのうち一つのロボットから乗車中信号を受信する段階；及び
前記複数のロボットのうち一つのロボットから搭乗完了信号を受信する段階；を含む、ロボット制御システムによる制御方法。

【請求項12】

エレベーターカー制御システムにホールコールを送信する段階は、
前記複数のロボットからホールコールを受信する段階－前記ホールコールは、ロボット情報を含む－；及び
前記グルーピング信号及び前記ホールコールに基づいて前記複数のロボットから受信したホールコールのうち重複するホールコールをフィルタリングする段階；を含む、請求項１１に記載の制御方法。

【請求項13】

グルーピング要請信号に対応して複数のロボットを一つのグループにグルーピングする段階以降に、
前記ホールコールを送信するロボットを選択する信号を、前記グルーピングされた各ロボット又は前記グルーピングされた各ロボットのうちいずれか一つのロボットに送信する段階をさらに含む、請求項１１に記載の制御方法。

【請求項14】

プロセッサ、及び
各命令語を記憶するように構成されたメモリを含み、
前記命令語が実行されるとき、前記プロセッサにより、
２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信し；
エレベーターカーの内部イメージに基づいて各エレベーターカーの占有率を把握し；
前記エレベーターカーの前記占有率に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当て；
ロボットから乗車中信号を受信し；
前記ロボットと異なるロボットから搭乗完了信号を受信し；及び
前記目的階に前記エレベーターカーを移動させるようにする、エレベーターカー制御システム。

【請求項15】

前記プロセッサは、前記エレベーターカーを割り当てた後、前記エレベーターカーを乗客からのホールコールに対応して割り当てないように構成された、請求項１４に記載のエレベーターカー制御システム。

【請求項16】

複数のエレベーターカー；
それぞれのエレベーターカー内に配置され、各エレベーターカーの内部イメージを獲得するように構成されたカメラ；及び
ロボットから受信された要請信号に基づいて前記各エレベーターカーの動作を制御する制御信号を生成するように構成されたプロセッサ；を含み、
前記プロセッサは、一つのグループに含まれる複数のロボットを示す指標及び目的階を含むホールコールを一つのロボットから受信し、前記各エレベーターカーの内部イメージに基づいて前記ホールコールに前記複数のロボットを移送するためのエレベーターカーを割り当て、前記複数のロボットを移送するためのエレベーターカーに前記複数のロボットを収容し、これらを前記目的階に移動させるように構成された、エレベーターカー制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベーターカー制御方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

建物内でサービスを提供するために使用されるロボットは、該当の建物内に設置されたエレベーターカーに搭乗してから目的階まで移動する。複数のロボットが同一の任務、例えば、２台のロボットのそれぞれが５個の物品を一つの階の事務室に配達する場合は、一つのエレベーターカーに２台のロボットが一緒に搭乗して移動する必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】韓国登録特許第１０－２４５１１２３号

【特許文献2】韓国登録特許第１０－２５４１９５９号

【特許文献3】韓国登録特許第１０－２５５８４１７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

同一の任務が複数のロボットを通じて行われなければならない場合、複数のロボットが一つのエレベーターカーに搭乗できるようにする。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一様態として、エレベーターカー制御方法は、第１ロボットから起因した２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信する段階；エレベーターカーの内部イメージに基づいて各エレベーターカーの内部空間を把握する段階；前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階；第２ロボットから起因した乗車中信号を受信する段階；第２ロボットと異なる第３ロボットから起因した搭乗完了信号を受信する段階；及び前記目的階に前記エレベーターカーを移動させる段階；を含む。

【0006】

一実施例において、前記第１ロボットと前記第２ロボットは、異なるロボットであってもよい。

【0007】

一実施例において、前記第１ロボットと前記第２ロボットは、同一のロボットであってもよい。

【0008】

一実施例において、前記エレベーターカーを割り当てる段階以降に、前記エレベーターカーが乗客からのホールコールに対応して割り当てられないように制御する段階をさらに含むことができる。

【0009】

一実施例において、前記２台以上のロボットの数はＮで、Ｎは３で、前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいてエレベーターカーを割り当てる段階は、前記Ｎ台のロボットを収容可能なエレベーターカーがないと判断する段階；Ｎ－１台のロボットを収容可能なエレベーターカーがあると判断する段階；及び前記Ｎ－１台のロボットを収容可能なエレベーターカーを割り当てる段階；を含むことができる。

【0010】

一実施例において、前記ホールコールは、前記第１乃至前記第３ロボットに関する情報をさらに含み、前記第２及び前記第３ロボットからホールコールを受信する段階をさらに含み、前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいてエレベーターカーを割り当てる段階は、前記第１乃至前記第３ロボットからの各ホールコールのうちいずれか一つのホールコールにのみ対応してエレベーターカーを割り当てる段階を含むことができる。

【0011】

一実施例において、前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階は、エレベーターカーの運営モード－前記運営モードは、ロボット専用モード及びロボット／乗客同乗モードを含む－を考慮してエレベーターカーを割り当てる段階を含むことができる。

【0012】

一実施例において、前記エレベーターカーの前記内部空間に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階は、前記ロボット専用モードのエレベーターカーを優先的に割り当てる段階を含むことができる。

【0013】

本開示の一様態において、エレベーターカー制御方法は、第１エレベーターカーの運営モードをロボット専用モードに設定して運行する段階；第２エレベーターカーの運営モードをロボット／乗客同乗モードに設定して運行する段階；第１ロボットから、２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信する段階；前記第１エレベーターカー内部の占有率を獲得する段階；前記第２エレベーターカー内部の占有率を獲得する段階；及び前記第１エレベーターカー内部の占有率、前記第２エレベーターカー内部の占有率、前記各運営モード及び予め設定した基準のうち少なくとも一つに基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階；を含む。

【0014】

一実施例において、前記ホールコールにエレベーターカーを割り当てる段階以降に、第２ロボットから乗車中信号を受信する段階；第２ロボットと異なる第３ロボットから搭乗完了信号を受信する段階；及び前記目的階に前記エレベーターカーを移動させる段階；をさらに含むことができる。

【0015】

本開示の一様態において、ロボット制御システムによる制御方法は、グルーピング要請信号を受信する段階；前記グルーピング要請信号に対応して複数のロボットを一つのグループにグルーピングする段階；前記グルーピングされた各ロボットの情報を含むグルーピング信号を送信する段階；エレベーターカー制御システムに、前記グルーピングされた各ロボットを通知する信号を送信する段階；前記グルーピングされた各ロボットをエレベーターカーへの搭乗のために移動させる段階；前記エレベーターカー制御システムにホールコールを送信する段階－前記ホールコールは、前記グルーピングされた各ロボットの数を示す指標を含む－；前記複数のロボットのうち一つのロボットから乗車中信号を受信する段階；及び前記複数のロボットのうち一つのロボットから搭乗完了信号を受信する段階；を含む。

【0016】

一実施例において、エレベーターカー制御システムにホールコールを送信する段階は、前記複数のロボットからホールコールを受信する段階－前記ホールコールは、ロボット情報を含む－；及び前記グルーピング信号及び前記ホールコールに基づいて前記複数のロボットから受信したホールコールのうち重複するホールコールをフィルタリングする段階；を含むことができる。

【0017】

一実施例において、グルーピング要請信号に対応して複数のロボットを一つのグループにグルーピングする段階以降に、前記ホールコールを送信するロボットを選択する信号を、前記グルーピングされた各ロボット又は前記グルーピングされた各ロボットのうちいずれか一つのロボットに送信する段階をさらに含むことができる。

【0018】

本開示の一様態において、エレベーターカー制御システムは、プロセッサ及び各命令語を記憶するように構成されたメモリを含む。前記命令語が実行されるとき、前記プロセッサにより、２台以上のロボットの数を示す指標及び目的階を含むホールコールを受信し；エレベーターカーの内部イメージに基づいて各エレベーターカーの占有率を把握し；前記エレベーターカーの前記占有率に基づいて前記ホールコールにエレベーターカーを割り当て；ロボットから乗車中信号を受信し；前記ロボットと異なるロボットから搭乗完了信号を受信し；及び前記目的階に前記エレベーターカーを移動させるようにする。

【0019】

一実施例において、前記プロセッサは、前記エレベーターカーを割り当てた後、前記エレベーターカーを乗客からのホールコールに対応して割り当てないように構成されてもよい。

【0020】

一実施例において、複数のエレベーターカー；それぞれのエレベーターカー内に配置され、各エレベーターカーの内部イメージを獲得するように構成されたカメラ；及びロボットから受信された要請信号に基づいて前記各エレベーターカーの動作を制御する制御信号を生成するように構成されたプロセッサ；を含み、前記プロセッサは、一つのグループに含まれる複数のロボットを示す指標及び目的階を含むホールコールを一つのロボットから受信し、前記各エレベーターカーの内部イメージに基づいて前記ホールコールに前記複数のロボットを移送するためのエレベーターカーを割り当て、前記複数のロボットを移送するためのエレベーターカーに前記複数のロボットを収容してから前記目的階に移動させるように構成されてもよい。

【発明の効果】

【0021】

複数のロボットが同一のエレベーターカーに搭乗してから目的階に移動できるようにし、２台以上のロボットが同一の目的で同一の位置に移動する場合、ロボット移送効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本開示の一実施例に係るエレベーターカー制御環境の一例示図である。

【図2】本開示の一実施例に係るエレベーターカー搭乗ロボットのブロック図である。

【図3】本開示の一実施例に係るロボットを制御するロボット制御システムのブロック図である。

【図4】本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御するシステムのブロック図である。

【図5】本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。

【図6】本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。

【図7】本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0023】

以下では、添付の図面を参考にして、本開示の実施例に対して本開示の属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に実施できるように詳細に説明する。しかし、本開示は、様々な異なる形態で具現されてもよく、ここで説明する実施例に限定されない。

【0024】

そして、図面において、本開示を明確に説明するために、説明と関係のない部分は省略し、明細書全体にわたって類似する部分に対しては、類似する図面符号を付した。

【0025】

明細書全体において、一つの部分が一つの構成要素を「含む」としたとき、これは、特に反対の記載がない限り、他の構成要素を除外するのではなく、他の構成要素をさらに含み得ることを意味する。

【0026】

本開示に記載した技術は、特定の実施形態に対して限定しようとするものではなく、本開示の実施例の多様な変更、均等物、及び／又は代替物を含むものとして理解しなければならない。

【0027】

本開示で使用された「～するように構成された（又は設定された）」は、状況に応じて、例えば、「～に適した」、「～する能力を有する」、「～するように設計された」、「～するように変更された」、「～するように作られた」、又は「～をすることができる」に変えて使用されてもよい。「～するように構成された（又は設定された）」という用語は、必ずしもハードウェア的に「特別に設計された」ことのみを意味するものではない。その代わりに、ある状況では、「～するように構成された装置」という表現は、その装置が他の装置又は各部品と共に「～することができる」ことを意味し得る。

【0028】

本開示に記載した先行文献は、その全体が参照として本明細書に結合され、先行文献に記載した内容を、本技術分野で一般的な知識を有する者が本開示に簡略に説明した部分に適用可能であることが理解され得る。

【0029】

図１は、本開示の一実施例に係るエレベーターカー制御環境の一例示図である。

【0030】

図１を参照すると、エレベーターカー制御環境は、エレベーターカー１００、エレベーターカー１００に搭乗してから目的階に移動するロボット１乃至３（以下、各ロボット）２００、２０２、２０４、各ロボット２００、２０２、２０４を制御するロボット制御システム３００、及びエレベーターカー１００を制御するエレベーターカー制御システム４００を含む。一実施例において、エレベーターカー１００及びエレベーターカー制御システム４００を含む構成は、エレベーターカー制御システムと命名することができる。

【0031】

エレベーターカー１００のドアが開放されると、各ロボット２００、２０２、２０４が搭乗することができる。エレベーターカー１００の内部にはカメラ１１０が設置され、エレベーターカー１００の床には重量センサー１２０が設置されてもよい。カメラ１１０は、エレベーターカー１００内部の搭乗客及び／又は各ロボット２００、２０２、２０４のイメージを獲得するように構成されてもよい。エレベーターカー１００は、エレベーターカー１００内部の搭乗客の数及び／又は乗車中のロボットの数をカメラ１１０のイメージから獲得することができる。重量センサー１２０は、エレベーターカー１００に搭乗する乗客及び各ロボット２００、２０２、２０４の重量を感知するように構成されてもよい。カメラ１１０によって獲得されたイメージ及び重量センサー１２０によって感知された重量は、エレベーターカー制御システム４００に送信され得る。エレベーターカー制御システム４００は、カメラ１１０によって獲得されたイメージ及び／又は重量センサー１２０によって感知された重量に基づいてエレベーターカー１００の乗車空間Ｓ又はエレベーターカー１００内の物体の占有率を算出することができる。エレベーターカー制御システム４００は、カメラ１１０によって獲得されたイメージから、エレベーターカー１００内部の搭乗客の数及び／又は搭乗したロボットの数を把握することができる。また、韓国登録特許１０－２５４１９５９には、エレベーターカー内の物体の空間占有率を計算する方法が開示されている。

【0032】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの乗車容量、例えば、エレベーターカーの最大乗車人数、エレベーターカーの最大収容重量、及びエレベーターカー内の搭乗客及び／又はロボットの数に基づいてホールコール（ｈａｌｌ ｃａｌｌ）をエレベーターカーに割り当てることができる。

【0033】

各ロボット２００、２０２、２０４は、建物内でサービスを提供するために使用されるサービスロボットであって、これに対しては、図２を参照してさらに詳細に説明する。各ロボット２００、２０２、２０４の移動及びエレベーターカー１００に対する呼び出しの少なくとも一部は、ロボット制御システム３００を通じて行われてもよく、ロボット制御システム３００に対しては、図３を参照してさらに詳細に説明する。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカー１００を含む複数のエレベーターカーを制御するように構成されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、例えば、複数のエレベーターカーのうち適切なエレベーターカー（例えば、エレベーターカー１００）を、各ロボット２００、２０２、２０４が位置する階に移動させることができる。

【0034】

一実施例において、各ロボット２００、２０２、２０４は、ロボット制御システム３００の少なくとも一部の構成を搭載することもできる。これと異なり、各ロボット２００、２０２、２０４とロボット制御システム３００は物理的に離隔してもよい。ロボット制御システム３００とロボット２００、２０２、２０４は別途のサーバーで具現されてもよい。

【0035】

一実施例において、各ロボット２００、２０２、２０４は、一つの共通した任務を行うように、図１の点線で示したようにグルーピング（ｇｒｏｕｐｉｎｇ）され、同一の目的階に移動することができる。例えば、一つのロボットが５個の物品を移動させることができる。１５個の物品を移動させる任務を各ロボット２００、２０２、２０４が同時に行う場合が発生し得る。これによって、各ロボット２００、２０２、２０４がグルーピングされ得る。好ましくは、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４は、同一の目的階に移動するとき、一つのエレベーターカーに同時に搭乗してから同一の目的階に共に移動することができる。すなわち、Ｎ個の物品を運搬できるロボットに対してＮ個を超える物品の運搬が要請される場合、２台以上のロボットがグルーピングされてもよい。本開示には、主にグルーピングされたロボットの数を３と仮定して説明するが、グルーピングされたロボットの数が３以外の２以上である数であってもよいことが理解され得る。

【0036】

ロボット制御システム３００は、グルーピング要請信号を外部から受信することができる。グルーピング要請信号は、物品運搬信号を含むことができる。物品運搬信号は、物品の個数を含むことができる。物品の個数及び一つのロボットが運搬可能な物品の数に基づいて、ロボット制御システム３００が複数のロボットを一つのグループにグルーピングすることができる。本開示では、各ロボット２００、２０２、２０４がグルーピングされたことを説明する。ロボット制御システム３００は、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４にグルーピング信号を送信することができる。グルーピング信号は、ロボット情報（例えば、各ロボットＩＤ）、任務情報（例えば、目的地、任務など）を含むことができる。グルーピング信号は、どのロボットがグルーピングされたのかを示す情報を含むことができる。

【0037】

ロボット制御システム３００は、どのロボットがグルーピングされたのかを通知する信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。これによって、エレベーターカー制御システム４００は、どのロボットがグルーピングされたのかを把握することができる。

【0038】

グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４は、エレベーターカー１００に搭乗するために、各ロボット２００、２０２、２０４のうちいずれか一つのみ（以下では、ロボット２００）がロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００にエレベーターカー呼び出し命令信号（例えば、ホールコール）を送信することができる。ホールコールを送信するロボットは、各ロボット２００、２０２、２０４から任意に選ばれてもよい。ホールコールを送信するロボットの選択は、ロボット制御システム３００によって行われてもよい。ロボット制御システム３００は、ホールコールを送信するロボットを指定する信号を、グルーピングされた各ロボットに又は指定ロボットに送信することができる。例えば、ホールコールを送信するロボットを選択する信号は、グルーピング信号に含まれてもよい。又は、ロボット制御システム３００は、ホールコールを送信するロボットを指定する信号を、グルーピング信号と別途にグルーピングされた各ロボットに又は指定ロボットにのみ送信することができる。

【0039】

一実施例において、グルーピングされたロボットのうち乗り場に一番先に到着したロボットが、グルーピングされた各ロボットを代表してホールコールを送信することができる。代案的には、グルーピングされた各ロボットのうち固有ＩＤに基づいて、いずれか一つのロボット（例えば、ＩＤ番号が一番小さいか、一番大きいロボット）が、グルーピングされた各ロボットを代表してホールコールを送信することができる。代案的には、エレベーターカーのドアに一番近いロボットがホールコールを送信することができる。

【0040】

これによって、各ロボット２００、２０２、２０４の搭乗のためのエレベーターカー割り当ては、一つのエレベーターカー呼び出し命令信号によって行われ得る。ホールコールは、各ロボット２００、２０２、２０４の数を示す指標を含むことができる。ホールコールは、呼び出し階（ロボット待機階）及び目的階情報を含むことができる。よって、エレベーターカー制御システム４００は、各ロボット２００、２０２、２０４が全て搭乗可能なエレベーターカーを割り当てるように制御され得る。

【0041】

又は、各ロボット２００、２０２、２０４がそれぞれロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００にエレベーターカー呼び出し命令信号（例えば、ホールコール）を送信した場合にも、ロボット制御システム３００が一つのエレベーターカー呼び出し命令信号をエレベーターカー制御システム４００に送信したり、又はエレベーターカー制御システム４００が一つのエレベーターカー呼び出し信号にのみ応答してエレベーターカーを割り当てることができる。すなわち、ロボット制御システム３００又はエレベーターカー制御システム４００は、グルーピング信号に基づいて一つのグループに属する複数のロボットが送信するホールコールをフィルタリングすることができる。

【0042】

一実施例において、各ロボット２００、２０２、２０４のそれぞれが送信するホールコールは、ロボット情報（例えば、ロボットＩＤなど）をさらに含むことができる。ロボット制御システム３００又はエレベーターカー制御システム４００は、ホールコールに含まれたロボット情報及びグルーピング信号に基づいてグルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４がそれぞれホールコールを送信したかどうかを判断することができる。ロボット制御システム３００又はエレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４がそれぞれホールコールを送信したと判断することに対応して、一つのホールコールに対応するエレベーターカーを割り当てることができる。

【0043】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、現在の各エレベーターカーの運営モードを考慮して、グルーピングされた各ロボットにエレベーターカーを割り当てることができる。例えば、複数のエレベーターカーのそれぞれは、エレベーターカー制御システム４００がグルーピングされたロボットからホールコールを受信する前に、ロボットのみを対象にして呼び出しサービスが行われるロボット専用モード、人のみを対象にして呼び出しサービスが行われる一般乗客モード、及びロボットと人を共に対象にして呼び出しサービスが行われる同乗モードのうちいずれか一つのモードで運営されていてもよい。これと異なり、運営モードが定められていないエレベーターカーがあってもよい。

【0044】

エレベーターカー制御システム４００は、複数のロボットの乗車のためのホールコールを受信することができる。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーが現在どの運営モードで運行中であるのかを考慮して、エレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、ロボット専用モードのエレベーターカーにホールコールを優先的に割り当てることができる。

【0045】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、ロボット専用モードで運行されているエレベーターカー内にロボットのみが搭乗するので、同乗モードに比べてさらに多くのロボットを収容可能であると判断することができる。例えば、エレベーターカー制御システム４００は、専用モードで運行されているエレベーターカーと同乗モードで運行されているエレベーターカー内の占有率が同一である場合、専用モードで運行されているエレベーターカーを優先的に複数のロボットの乗車のためのホールコールに対応して割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、専用モードのエレベーターカーの空間占有率が同乗モードで運行されているエレベーターカー内の占有率より低い場合にも、その差が予め設定された基準より小さければ、専用モードのエレベーターカーを複数のロボットの乗車のためのホールコールに対応して割り当てることができる。例えば、ロボット専用モードのエレベーターカーの空間占有率と、同乗モードで運行されているエレベーターカー内の占有率との差が５％、１０％以内であると、ロボット専用モードのエレベーターカーを複数のロボットの乗車のためのホールコールに対応して割り当てることができる。

【0046】

以下では、３台のロボットが一つのグループにグルーピングされた例を挙げて説明する。３台は例示的なものであって、本開示は、これに限定されなく、２台以上の複数のロボットを一つのグループにグルーピングする場合、以下の例示が適用可能であることが理解され得る。

【0047】

３台のロボット２００、２０２、２０４が一つのエレベーターカーに搭乗する。

【0048】

上述したように、各ロボット２００、２０２、２０４の搭乗のために、各ロボット２００、２０２、２０４のうちいずれか一つ又はそれぞれがエレベーターカー呼び出し命令（ホールコール）を送信することができる。ホールコールに対応して、エレベーターカー制御システム４００は、３台のロボット２００、２０２、２０４のために一つのエレベーターカーのみを割り当てることができる。

【0049】

エレベーターカー制御システム４００は、最も適したエレベーターカー（ここでは、例えば、エレベーターカー１００）にホールコールを割り当てることができる。このとき、グルーピングされたロボットの全て、ここでは、各ロボット２００、２０２、２０４の全てが搭乗できるように３台の搭乗可能なエレベーターカーが割り当てられてもよい。ホールコールを受信したエレベーターカー１００は、各ロボット２００、２０２、２０４が待機する乗り場に到着する。一実施例において、上述したように、各ロボット２００、２０２、２０４のそれぞれ又は各ロボット２００、２０２、２０４のうち一つは、エレベーターカー呼び出し命令信号と共に目的階を示す信号を送信することができる。

【0050】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカー内の空間占有率、エレベーターカーの乗車容量、及びエレベーターカー内の搭乗客及び／又はロボットの数に基づいてホールコールをエレベーターカーに割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの最大乗車人数と比較して、予め設定された比率以下、例えば、最大乗車人数の２０％、３０％、４０％、５０％、６０％などから選ばれたいずれか一つのの比率以下に該当する搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）がいるエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。最大乗車人数に対する比率は、エレベーターカー制御システム４００の管理者によって設定されてもよい。一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーが現在どの運営モードで運行中であるのかを考慮して、最大乗車人数に対する比率を様々な形に設定することができる。例えば、エレベーターカー制御システム４００は、ロボット専用モードのエレベーターカーの場合、最大乗車人数に対して３０％以下であるエレベーターカーに、グルーピングされた各ロボットが搭乗可能であると判断するように設定されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、同乗モードのエレベーターカーの場合、最大乗車人数に対して２０％以下であるエレベーターカーに、グルーピングされた各ロボットが搭乗可能であると判断するように設定されてもよい。

【0051】

エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの最大乗車重量と比較して、予め設定された比率、例えば、最大乗車重量の２０％、３０％、４０％、５０％、６０％などから選ばれたいずれか一つの比率以下で搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）がいるエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。最大乗車重量に対する比率は、エレベーターカー制御システム４００の管理者によって設定されてもよい。一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーが現在どの運営モードで運行中であるのかを考慮して、最大乗車に対する重量の比率を異なる形に設定することができる。例えば、エレベーターカー制御システム４００において、ロボット専用モードのエレベーターカーは３０％に、同乗モードのエレベーターカーは２０％に設定することができる。

【0052】

エレベーターカーの最大乗車人数が２０人である場合、エレベーターカー制御システム４００は、搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）が４人以下及び／又はロボット２台以下で搭乗しているエレベーターカーに３台のロボットが搭乗するホールコールを割り当てることができる。例えば、エレベーターカーの最大乗車人数が２０人である場合、エレベーターカー制御システム４００（搭乗客及びロボットを含む）は、搭乗物体の重量が予め設定された重量以下と感知されたエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの最大収容重量と比較して、搭乗物体の重量が予め設定された重量以下又は最大収容重量の予め設定された比率以下の重量と感知されたエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、可能な限り人が少なく搭乗しているエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。上述した例示に該当するエレベーターカーがある場合、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４の全てが搭乗可能なエレベーターカーがあると判断し、該当のエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。

【0053】

割り当てられたエレベーターカー１００が乗り場に到着し、エレベーターカー１００のドアが開放される。エレベーターカー１００は、ロボット制御システム３００に乗車可能信号を送信することができる。エレベーターカー１００は、エレベーターカー制御システム４００を通じてロボット制御システム３００に乗車可能信号を送信することができる。ロボット制御システム３００は、各ロボット２００、２０２、２０４に乗車信号を送信することができる。

【0054】

グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４が一つのエレベーターカー１００に乗車する場合、各ロボット２００、２０２、２０４のうちいずれか一つは、エレベーターカー１００への乗車のために、ロボット乗車中信号をロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。一実施例において、一番先に乗車するロボットは、ロボット乗車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。よって、エレベーターカーのドアに一番近いロボットは、ロボット乗車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。また、ホールコールを送信したロボットは、ロボット乗車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。２番目及び３番目に乗車するロボットは、特定の信号伝送をせずにエレベーターカー１００に搭乗することができる。最後に乗車したロボットは、搭乗完了信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。最後に乗車したロボットは、搭乗完了信号をロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0055】

各ロボット２００、２０２、２０４の搭乗完了後にドアが閉鎖され、エレベーターカー１００は目的階に向かって移動する。目的階登録信号（カーコール（ｃａｒｃａｌｌ））は、各ロボット２００、２０２、２０４のうちいずれか一つがホールコールを送信するときに共に送信したり、各ロボット２００、２０２、２０４がエレベーターカー１００に乗車した後、ロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００にカーコールを送信することができる。

【0056】

エレベーターカー１００が目的階に到着することに対応してドアが開放される。エレベーターカー制御システム４００は、下車可能信号をロボット制御システム３００に伝送することができる。ロボット制御システム３００は、各ロボット２００、２０２、２０４に下車信号を送信することができる。各ロボット２００、２０２、２０４のうち一番先に下車するロボットは、下車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。２番目及び３番目に下車するロボットは、特定の信号伝送をせずにエレベーターカー１００から下車することができる。最後に下車したロボットは、下車完了信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0057】

３台のロボット２００、２０２、２０４が２台のエレベーターカーに搭乗する。

【0058】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされたロボットの全てが搭乗可能なエレベーターカーがないと判断することができる。エレベーターカー制御システム４００は、予め設定された基準に該当するエレベーターカーがないと判断することに対応して、グルーピングされたロボットの全てが搭乗可能なエレベーターカーがないと判断することができる。

【0059】

エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされたロボットの全てが搭乗可能なエレベーターカーがないと判断することに対応して、例えば、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがあるかどうかを判断することができる。エレベーターカー制御システム４００は、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがあると判断することに対応して、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカー及び１台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーを各ロボット２００、２０２、２０４のグループに割り当て、これらを各ロボット２００、２０２、２０４が位置した乗り場に移動させることができる。エレベーターカー制御システム４００は、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカー及び１台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーの情報を各ロボット２００、２０２、２０４のグループに送信することができる。エレベーターカー制御システム４００は、ロボット制御システム３００に、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカー及び１台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーの情報を送信することができる。各ロボット２００、２０２、２０４には、どのロボットが、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカー及び１台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーに搭乗するのかが割り当てられてもよい。

【0060】

エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの最大乗車人数と比較して、予め設定された比率以下、例えば、最大乗車人数の２０％、３０％、４０％、５０％以下に該当する搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）が搭乗しているエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。このとき、最大乗車人数に対する比率は、３台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがあると判断するように設定された比率よりも大きい。例えば、エレベーターカー制御システム４００は、最大乗車人数の２０％に該当する搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）が搭乗しているエレベーターカーを、３台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーであると判断するように設定されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、最大乗車人数の３０％に該当する搭乗客（及び／又は搭乗したロボット）が搭乗しているエレベーターカーを、３台のロボットが搭乗できなく、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーであると判断するように設定されてもよい。最大乗車人数に対する比率は、エレベーターカー制御システム４００の管理者によって設定されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの最大乗車重量と比較して、予め設定された比率、例えば、最大乗車重量の２０％、３０％、４０％に該当する搭乗客がいるエレベーターカーにホールコールを割り当てることができる。このとき、最大乗車重量に対する比率は、３台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがあると判断するように設定された比率より大きい。最大乗車重量に対する比率は、エレベーターカー制御システム４００の管理者によって設定されてもよい。

【0061】

エレベーターカー制御システム４００は、ロボット２台が搭乗可能なエレベーターカーとロボット１台が搭乗可能なエレベーターカーを、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４に割り当てることができる。エレベーターカー制御システム４００は、割り当てられたエレベーターカー情報をロボット制御システム３００に送信することができる。ロボット制御システム３００は、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４のうちどのロボットが、２台が搭乗可能なエレベーターカーに搭乗するのかを決定し、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４を制御する信号を、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４に送信することができる。例えば、ロボット制御システム３００は、どのエレベーターカーにどのロボットが乗車するのかを指定することができる。

【0062】

割り当てられたエレベーターカー２台が乗り場にそれぞれ到着する。それぞれの到着したエレベーターカーは、ロボット制御システム３００に乗車可能信号を送信することができる。各エレベーターカーは、エレベーターカー制御システム４００を通じてロボット制御システム３００に乗車可能信号を送信することができる。ロボット制御システム３００は、各ロボット２００、２０２、２０４のうち該当のエレベーターカーに搭乗するように指定されたロボットに乗車信号を送信することができる。

【0063】

一実施例において、２台の搭乗可能なエレベーターカーに各ロボット２００、２０２、２０４のうち２台のロボットが搭乗すると仮定する。一実施例において、一番先に乗車するロボットは、ロボット乗車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。２番目に乗車するロボットは、特定の信号伝送をせずに２台の搭乗可能なエレベーターカーに搭乗することができる。最後に乗車したロボットは、搭乗完了信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。最後に乗車したロボットは、搭乗完了信号をロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0064】

一実施例において、１台の搭乗可能なエレベーターカーに各ロボット２００、２０２、２０４のうち１台のロボットが搭乗すると仮定する。１台のロボットは、ロボット乗車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。搭乗が完了したロボットは、搭乗完了信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0065】

各エレベーターカーが目的階に到着する。エレベーターカー制御システム４００は、下車可能信号をロボット制御システム３００に伝送することができる。ロボット制御システム３００は、目的階に到着したエレベーターカーに搭乗中のロボットに下車信号を送信することができる。２台のロボットが搭乗した場合、一番先に下車するロボットは、下車中信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。２番目に下車するロボットは、特定の信号伝送をせずにエレベーターカーから下車することができる。最後に下車したロボットは、下車完了信号をエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。１台のロボットが搭乗したエレベーターカーが目的階に到着した場合は、一般的な下車の場合と同一である。

【0066】

一実施例において、先に下車したロボットは、後で到着するロボットを待機するようにロボット制御システム３００によって制御されてもよい。例えば、エレベーターカー制御システム４００は下車可能信号をロボット制御システム３００に伝送し、ロボット制御システム３００は下車信号をロボットに送信するので、ロボット制御システム３００は、どのロボットが目的階に先に到着したのかを判断することができる。ロボット制御システム３００は、先に下車したロボットに、後で到着するロボットを待機するように待機信号を送信することができる。エレベーターカー制御システム４００は、後で目的階に到着したロボットから下車完了信号を受信し、下車完了信号をロボット制御システム３００に送信することができる。ロボット制御システム３００は、後で目的階に到着したロボットからの下車完了信号に基づいて先に到着したロボットに待機解除信号を送信することができる。

【0067】

３台のロボット２００、２０２、２０４が３台のエレベーターカーに搭乗する。

【0068】

エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされたロボットの全てが搭乗可能なエレベーターカーがないと判断することに対応して、例えば、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがあるかどうかを判断することができる。エレベーターカー制御システム４００は、２台のロボットが搭乗可能なエレベーターカーがないと判断することに対応して、各ロボット２００、２０２、２０４のそれぞれにエレベーターカーを割り当てることができる。

【0069】

エレベーターカー制御システム４００は、割り当てられたエレベーターカー情報をロボット制御システム３００に送信することができる。ロボット制御システム３００は、受信した割り当てられたエレベーターカー情報を各ロボット２００、２０２、２０４に送信することができる。３台のロボット２００、２０２、２０４のそれぞれがエレベーターカーに搭乗してから目的階まで移動して下車することは、従来技術で具現可能であるので、それについての詳細な説明は省略する。

【0070】

一実施例において、先に下車したロボットは、後で到着するロボットを待機するようにロボット制御システム３００によって制御されてもよい。例えば、エレベーターカー制御システム４００は下車可能信号をロボット制御システム３００に伝送し、ロボット制御システム３００は下車信号をロボットに送信するので、ロボット制御システム３００は、どのロボットが目的階に先に到着したのかを判断することができる。ロボット制御システム３００は、先に下車したロボットに、後で到着するロボットを待機するように待機信号を送信することができる。エレベーターカー制御システム４００は、最後に目的階に到着したロボットから下車完了信号を受信し、下車完了信号をロボット制御システム３００に送信することができる。ロボット制御システム３００は、最後に目的階に到着したロボットからの下車完了信号に基づいて先に到着した各ロボットに待機解除信号を送信することができる。

【0071】

一実施例において、グルーピングされた各ロボット２００、２０２、２０４の全部又は２台のためのエレベーターカーにホールコールが割り当てられた場合、前記割り当てられたエレベーターカーが、対応する各ロボット２００、２０２、２０４を搭乗させる前には、他のホールコールが割り当てられないこともある。これは、前記割り当てられたエレベーターカーに対応する各ロボット２００、２０２、２０４が搭乗する前に、他のホールコールを割り当て、他の搭乗客（及び／又はロボット）を搭乗させる場合、対応する各ロボット２００、２０２、２０４が搭乗できないこともあるためである。

【0072】

３台のロボット２００、２０２、２０４が設定時間以内に目的階に到着するように制御する。

【0073】

互いに異なるエレベーターカーに複数のロボット２００、２０２、２０４が分けられて搭乗する場合、エレベーターカー制御システム４００は、それぞれのロボット２００、２０２、２０４が目的階に実質的に同一の時間（例えば、各エレベーターカーが設定された時間差を有して到着するように）に又は設定時間内に到着するように、各エレベーターカーを割り当てて制御することができる。

【0074】

一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされた各ロボットの数と、複数のエレベーターカーが収容可能なロボットの数とを合わせ、ホールコールが登録された階（例えば、グルーピングされた各ロボットが待機している階）に複数のエレベーターカーが移動するように制御することができる。例えば、３台のロボットにグルーピングされたグループが、ホールコールを登録した階で待機中である場合、エレベーターカー制御システム４００は、ロボット２台を収容可能なエレベーターカーとロボット１台を収容可能なエレベーターカーを、ホールコールが登録された階に設定された時間内に到着するように制御することができる。又は、エレベーターカー制御システム４００は、ロボット１台を収容可能なエレベーターカー３台を、ホールコールが登録された階に設定された時間内に到着するように制御することができる。

【0075】

このような制御のために、一実施例において、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされたロボットからホールコールを受信することに対応して、それぞれのエレベーターカーに収容可能なロボットの数を把握し、各エレベーターが現在の位置からホールコールが登録された階に到着する時間を計算することができる。各エレベーターカーが、ホールコールが登録された階に到着する各時間を計算した後、エレベーターカー制御システム４００は、ホールコールが登録された階に到着する時間の差が最も少ないエレベーターカーをグルーピングすることができる。各エレベーターカーに収容可能なロボットの数が把握されたので、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされたロボットの数と、ホールコールが登録された階に到着する時間の差が最も少ないエレベーターカーが収容可能なロボットの数とを合わせ、ホールコールが登録された階に複数のエレベーターカーが移動するように制御する。エレベーターカー制御システム４００は、ホールコールが登録された階に移動する複数のエレベーターカーに、後でホールコールを割り当てないこともある。

【0076】

複数のロボットが複数のエレベーターに分けられて搭乗した後、エレベーターカー制御システム４００は、複数のエレベーターが目的階に移動するように制御し、目的階に到着する前に、複数のエレベーターに他のホールコールを割り当てないように制御する。

【0077】

図２は、本開示の一実施例に係るエレベーターカー搭乗ロボットのうち一つのロボット２００のブロック図である。

【0078】

図２を参照すると、ロボット２００は、プロセッサ２１０、メモリ２２０、センサー２３０、通信部２４０、及び駆動部２５０を含む。プロセッサ２１０は、メモリ２２０に記憶された命令語が実行されるとき、ロボットを制御－例えば、移動、マッピング、データ処理など－し、ロボット２００の構成要素を制御するように構成されてもよい。プロセッサ２１０は、通信部２４０を制御し、上述した各信号をロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。また、プロセッサ２１０は、センサー２３０で収集した情報又はロボット２００の移動（例えば、乗車、下車、待機）に関する情報をロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0079】

プロセッサ２１０は、センサー２３０が感知した情報に基づいてロボット２００を制御することができる。一実施例において、プロセッサ２１０は、ＡＳＩＣｓ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔｓ）、ＤＳＰｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、ＤＳＰＤｓ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＰＬＤｓ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅｓ）、ＦＰＧＡｓ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙｓ）、制御器（ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロコントローラー（ｍｉｃｒｏ－ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ）、マイクロプロセッサ（ｍｉｃｒｏｐｒｏｃｅｓｓｏｒｓ）、その他の機能を行うための任意の形態のプロセッサ又はコントローラーであってもよい。

【0080】

センサー２３０は、ロボット２００の自律走行のために要求されるデータを収集するように構成されてもよい。ロボット２００は、センサー２３０を通じてエレベーターカー１００が乗り場又は目的階に到着した後、ドアの開放／閉鎖を感知することができる。ドアの開放／閉鎖に基づいて、ロボット２００がエレベーターカー１００に対する乗車／下車を行うことができる。センサー２３０が感知した情報は、通信部２４０を介してロボット制御システム３００を通じてエレベーターカー制御システム４００に送信され得る。

【0081】

通信部２４０は、ロボット２００が他の装置、例えば、ロボット制御システム３００などと通信するための構成であってもよい。通信部２４０は、データ及び／又は情報を伝送／受信する、ロボット２００のアンテナ、データバス、ネットワークインターフェースカード、ネットワークインターフェースチップ及びネットワーキングインターフェースポートなどのハードウェアモジュール、又はネットワークデバイスドライバー（ｄｒｉｖｅｒ）又はネットワーキングプログラムなどのソフトウェアモジュールであってもよい。駆動部２５０は、ロボット２００の移動を可能にする構成であって、これを行うためのモーター、車輪などのハードウェアを含むことができる。

【0082】

図３は、本開示の一実施例に係るロボットを制御するロボット制御システム３００のブロック図である。ロボット制御システム３００は、ロボット２００の移動及びロボット２００による建物内でのサービスの提供を制御する装置であってもよい。ロボット制御システム３００は、エレベーターカー制御システム４００との通信を介して、ロボット２００を目的階に移動させるためにエレベーターカー１００を呼び出すことができる。ロボット制御システム３００は、ロボット２００が呼び出されたエレベーターカー１００を認識し、これに搭乗できるようにロボット２００を制御し、目的階でエレベーターカー１００から下車するようにロボット２００を制御することができる。ロボット制御システム３００は、少なくとも一つのコンピューティング装置を含むことができ、建物内又は建物の外部に位置するサーバーで具現されてもよい。ロボット制御システム３００は、クラウドサーバー（システム）で具現されてもよい。ロボット制御システム３００は、ロボット２００から受信した信号又は情報に基づいて、エレベーターカー１００を制御する信号をエレベーターカー制御システム４００に送信するように構成されてもよい。

【0083】

図３を参照すると、ロボット制御システム３００は、プロセッサ３１０、メモリ３２０、インターフェース３３０及び通信部３４０を含むことができる。プロセッサ３１０、メモリ３２０、及び通信部３４０の構成は、ロボット２００のプロセッサ２１０、メモリ２２０及び通信部２４０の構成と類似し得るので、それについての詳細な説明は省略する。インターフェース３３０は、キーボード、マウス、タッチパネル、マイクなどの入力装置及び／又はディスプレイ、スピーカーなどの出力装置を含むことができる。

【0084】

図４は、本開示の一実施例に係るエレベーターカー制御システム４００のブロック図である。エレベーターカー制御システム４００は、建物内を移動（例えば、昇降）するエレベーターカー１００に対する呼び出し及びエレベーターカー１００の移動を制御（又は、エレベーターカー１００の移動を制御するための信号を生成）する装置であってもよい。エレベーターカー制御システム４００は、少なくとも一つのコンピューティング装置を含むことができ、建物内又は建物の外部に位置するコンピューターシステムで具現されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカー１００を直接制御する制御盤とは区分されるものであってもよい。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカー１００を制御するために要求される信号を制御盤に伝達することができる。又は、エレベーターカー制御システム４００は、制御盤を含むように構成されてもよい。エレベーターカー制御システム４００は、カメラ１１０及び／又は重量センサー１２０から情報を受信することができる。

【0085】

図４を参照すると、エレベーターカー制御システム４００は、プロセッサ４１０、メモリ４２０、インターフェース４３０及び通信部４４０を含む。プロセッサ４１０、メモリ４２０及びインターフェース４３０の構成は、プロセッサ３１０、メモリ３２０、インターフェース３３０及び通信部３４０の構成と類似し得るので、それについての詳細な説明は省略する。

【0086】

図５は、本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。図５は、グルーピングされた複数のロボットにエレベーターを割り当て、グルーピングされた各ロボットを搭乗させた後で目的階まで移動させる方法を示す。

【0087】

図５を参照すると、段階Ｓ５０５において、エレベーターカー制御システム４００は、第１ロボットからホールコールを受信する。第１ロボットは、グルーピングされた複数のロボットに含まれたいずれか一つのロボットであってもよい。ホールコールは、グルーピングされた複数のロボットの数を示す指標及び目的階を含むことができる。エレベーターカー制御システム４００が第１ロボットからホールコールを受信することは、エレベーターカー制御システム４００がロボット制御システム３００を通じてホールコールを受信することを含むことができる。

【0088】

段階Ｓ５１０において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの内部空間を把握する。エレベーターカー制御システム４００は、複数のエレベーターカーのそれぞれの内部空間のイメージを、各エレベーターの内部に配置されたカメラから獲得することができる。エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーの内部イメージからエレベーターカーが収容可能なロボットの数を判定することができる。

【0089】

段階Ｓ５１５において、エレベーターカー制御システム４００は、ホールコールにエレベーターカーを割り当てる。上述したように、エレベーターカー制御システム４００は、グルーピングされた各ロボットの数とエレベーターカーが収容可能なロボットの数に基づいて、一つのエレベーターカー又は複数のエレベーターカーをホールコールに割り当てることができる。

【0090】

段階５２０において、エレベーターカー制御システム４００は、第２ロボットから乗車中信号を受信する。第２ロボットは、グルーピングされた複数のロボットに含まれたいずれか一つのロボットであってもよい。第１ロボットと第２ロボットは、同一であってもよく、異なってもよい。第２ロボットは、グルーピングされた複数のロボットのうちエレベーターカーに一番先に搭乗するロボットであってもよい。

【0091】

段階Ｓ５２５において、エレベーターカー制御システム４００は、第２ロボットと異なる第３ロボットから起因した搭乗完了信号を受信する。第３ロボットは、グルーピングされた複数のロボットのうち一番最後に搭乗したロボットであってもよい。

【0092】

段階Ｓ５３０において、エレベーターカー制御システム４００は、エレベーターカーを目的階に移動させる。

【0093】

図６は、本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。図６は、グルーピングされた複数のロボットにエレベーターを割り当てる方法を示す。

【0094】

段階Ｓ６０５において、エレベーターカー制御システム４００は、第１エレベーターカーの運営モードをロボット専用モードに設定して運行する。第１エレベーターカーは、複数のエレベーターカーのうち少なくとも一つであってもよい。

【0095】

段階Ｓ６１０において、エレベーターカー制御システム４００は、第２エレベーターカーの運営モードをロボット／乗客同乗モードに設定して運行する。第２エレベーターカーは、複数のエレベーターカーのうち少なくとも一つであってもよい。

【0096】

段階Ｓ６１５において、エレベーターカー制御システム４００は、第１ロボットからホールコールを受信する。第１ロボットは、グルーピングされた複数のロボットに含まれたいずれか一つのロボットであってもよい。ホールコールは、グルーピングされた複数のロボットの数を示す指標及び目的階を含むことができる。

【0097】

段階Ｓ６２０において、エレベーターカー制御システム４００は、第１エレベーターカー内部の占有率を獲得する。エレベーターカー制御システム４００は、複数のエレベーターカーのそれぞれの内部空間のイメージを、各エレベーターの内部に配置されたカメラから獲得することができる。エレベーターカー制御システム４００は、第１エレベーターカーの内部イメージから第１エレベーターカー内部の占有率を獲得することができる。

【0098】

段階Ｓ６２５において、エレベーターカー制御システム４００は、第２エレベーターカー内部の占有率を獲得する。エレベーターカー制御システム４００は、第２エレベーターカーの内部イメージから第２エレベーターカー内部の占有率を獲得することができる。

【0099】

段階Ｓ６３０において、エレベーターカー制御システム４００は、第１エレベーターカー内部の占有率、第２エレベーターカー内部の占有率、各運営モード及び予め設定した基準に基づいてホールコールにエレベーターカーを割り当てる。

【0100】

図７は、本開示の一実施例に係るエレベーターカーを制御する方法のフローチャートである。図７は、グルーピングされた複数のロボットにエレベーターを割り当て、グルーピングされた各ロボットを乗車させる方法を示す。

【0101】

段階Ｓ７０５において、ロボット制御システム３００は、グルーピング要請信号を受信する。グルーピング要請信号は、物品運搬信号を含むことができる。物品運搬信号は、物品の個数を含むことができる。物品の個数及び一つのロボットが運搬可能な物品の数に基づいて、ロボット制御システム３００が複数のロボットを一つのグループにグルーピングすることができる。ロボット制御システム３００は、外部からグルーピング要請信号を受信することができる。グルーピング信号は、ロボット情報（例えば、各ロボットＩＤ）、任務情報（例えば、目的地、任務など）を含むことができる。グルーピング信号は、どのロボットがグルーピングされたのかを示す情報を含むことができる。ロボット制御システム３００は、ホールコールを送信するロボットを指定する信号を、グルーピング信号と別途にグルーピングされた各ロボットに又は指定ロボットにのみ送信することができる。

【0102】

段階Ｓ７１０において、ロボット制御システム３００は、グルーピング要請信号に対応して複数のロボットを一つのグループにグルーピングする。物品の個数及び一つのロボットが運搬可能な物品の数に基づいて、ロボット制御システム３００が複数のロボットを一つのグループにグルーピングすることができる。

【0103】

段階Ｓ７１５において、グルーピングされた各ロボットに、グルーピングされた各ロボットの情報を含むグルーピング信号を送信する。グルーピング信号は、ロボット情報（例えば、各ロボットＩＤ）、任務情報（例えば、目的地、任務など）を含むことができる。グルーピング信号は、どのロボットがグルーピングされたのかを示す情報を含むことができる。グルーピング信号は、グルーピングされた各ロボットのうちどのロボットがホールコールを送信するのかを指定する内容を含むことができる。

【0104】

段階Ｓ７２０において、ロボット制御システム３００は、エレベーターカー制御システム４００に、グルーピングされた各ロボットを通知する信号を送信する。これによって、エレベーターカー制御システム４００は、どのロボットがグルーピングされたのかを把握することができる。

【0105】

段階Ｓ７２５において、ロボット制御システム３００は、前記グルーピングされた各ロボットをエレベーターカーへの搭乗のために移動させる。

【0106】

段階Ｓ７３０において、ロボット制御システム３００は、エレベーターカー制御システム４００にホールコールを送信する。ホールコールは、グルーピングされた各ロボットの数を示す指標を含むことができる。ロボット制御システム３００は、一つのロボット又は複数のロボットからホールコールを受信することができる。一実施例において、ロボット制御システム３００が複数のロボットからホールコールを受信する場合、ロボット制御システム３００は、重複するホールコールをフィルタリングし、一つのホールコールをエレベーターカー制御システム４００に送信することができる。

【0107】

段階Ｓ７３５において、ロボット制御システム３００は、グルーピングされた複数のロボットのうち一つのロボットから乗車中信号を受信する。

【0108】

段階Ｓ７４０において、ロボット制御システム３００は、複数のロボットのうち一つのロボットから搭乗完了信号を受信する。乗車中信号を送信するロボットと搭乗完了信号を送信するロボットは異なってもよい。

【0109】

本開示において、ロボットがエレベーターカー制御システムに信号を送信することは、ロボット制御システムを通じてエレベーターカー制御システムに信号を送信することを含むことができる。すなわち、エレベーターカー制御システムがロボットから信号を受信することは、エレベーターカー制御システムがロボット制御システムを通じて信号を受信することを含むことができる。

【0110】

本開示において、「占有率」は、エレベーターカー内にいる物体（例えば、人とロボットを共に含む）がエレベーターカー内で占める空間の占有率を含むことができる。「占有率」は、エレベーターカーの最大収容重量に対してエレベーターカー内にいる物体（例えば、人とロボットを共に含む）の重量が占める比率を含むことができる。「占有率」は、エレベーターカーの最大収容乗客に対してエレベーターカー内にいる物体（例えば、人とロボットを共に含む）の乗客及び／又はロボットが占める比率を含むことができる。

【0111】

本開示に係る方法は、いずれかの主体が利用しているサーバー、システム、装備、コンピューター、統合制御装置などに備えられたプロセッサが読み取り可能な記録媒体に、プロセッサが読み取り可能なコードとして具現することが可能である。プロセッサが読み取り可能な記録媒体は、プロセッサによって読まれるデータが記憶される全ての種類の記録装置を含む。プロセッサが読み取り可能な記録媒体の例としては、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ記憶装置などがあり、また、インターネットを介した伝送などのキャリアウェーブの形態で具現されるものも含む。また、プロセッサが読み取り可能な記録媒体は、ネットワークで連結されたコンピューターシステムに分散され、分散方式でプロセッサが読み取り可能なコードが記憶されて実行されてもよい。

【0112】

以上で説明した装置及び方法は、ハードウェア構成要素、ソフトウェア構成要素、及び／又はハードウェア構成要素及びソフトウェア構成要素の組み合わせで具現されてもよい。例えば、各実施例で説明した装置及び構成要素は、例えば、プロセッサ、コントローラー、ＡＬＵ（ａｒｉｔｈｍｅｔｉｃ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、マイクロコンピューター、ＦＰＡ（ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ａｒｒａｙ）、ＰＬＵ（ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｕｎｉｔ）、マイクロプロセッサー、又は命令（ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）を実行して応答できる他のいずれかの装置のように、一つ以上の汎用コンピューター又は特殊目的コンピューターを用いて具現されてもよい。処理装置は、運営体制（ＯＳ）及び運営体制上で行われる一つ以上のソフトウェアアプリケーションを行うことができる。また、処理装置は、ソフトウェアの実行に応答して、データへのアクセス、データの貯蔵、操作、処理及び生成を行うこともできる。理解の便宜のために、一つの処理装置が使用されることを説明した場合もあるが、該当の技術分野で通常の知識を有する者であれば、処理装置が複数個の処理要素（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｅｌｅｍｅｎｔ）及び／又は複数の類型の処理要素を含み得ることが分かる。例えば、処理装置は、複数個のプロセッサ又は一つのプロセッサ及び一つのコントローラーを含むことができる。また、並列プロセッサ（ｐａｒａｌｌｅｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）などの他の処理構成（ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ）も可能である。

【0113】

ソフトウェアは、コンピュータープログラム（ｃｏｍｐｕｔｅｒ ｐｒｏｇｒａｍ）、コード（ｃｏｄｅ）、命令、又はこれらのうち一つ以上の組み合わせを含むことができ、希望通りに動作するように処理装置を構成したり、独立的に又は結合的に（ｃｏｌｌｅｃｔｉｖｅｌｙ）処理装置に命令を下すことができる。ソフトウェア及び／又はデータは、処理装置によって解釈したり、処理装置に命令又はデータを提供するために、いずれかの類型の機械、構成要素（ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ）、物理的装置、仮想装置（ｖｉｒｔｕａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）、コンピューター記憶媒体又は装置、又は伝送される信号波（ｓｉｇｎａｌ ｗａｖｅ）に永久的に又は一時的に具体化（ｅｍｂｏｄｙ）されてもよい。ソフトウェアは、ネットワークで連結されたコンピューターシステム上に分散され、分散された方法で記憶又は実行されてもよい。ソフトウェア及びデータは、一つ以上のコンピューター判読可能な記録媒体に記憶されてもよい。

【0114】

また、本開示の各実施例は、いずれかの任務が通信ネットワークを介して連結されている各遠隔処理装置によって行われる分散コンピューター環境で実施されてもよい。分散コンピューター環境で、プログラムモジュールは、ローカル及び遠隔メモリ貯蔵装置の全てに位置し得る。

【0115】

以上のように、各実施例を限定された図面に基づいて説明したが、該当の技術分野で通常の知識を有する者であれば、上記の内容に基づいて多様な技術的修正及び変形を適用することができる。例えば、説明した各技術が説明した方法と異なる順に行われたり、及び／又は説明したシステム、構造、装置、回路などの各構成要素が説明した方法と異なる形態で結合又は組み合わされたり、他の構成要素又は均等物によって代置又は置換されたとしても適切な結果が達成され得る。

【0116】

そのため、他の各具現、他の各実施例及び特許請求の範囲と均等なものも後述する特許請求の範囲に属する。

【符号の説明】

【0117】

１００ エレベーターカー
２００ ロボット
３００ ロボット制御システム
４００ エレベーターカー制御システム
２１０、３１０、４１０ プロセッサ
２２０、３２０、４２０ メモリ
２３０ センサー
２４０、３４０、４４０ 通信部
２５０ 駆動部
３３０、４３０ インターフェース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】