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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173612
(43)【公開日】2024-12-12
(54)【発明の名称】保管装置
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20241205BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310K
【審査請求】未請求
【請求項の数】2
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023208027
(22)【出願日】2023-12-08
(31)【優先権主張番号】P 2023091910
(32)【優先日】2023-06-02
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(71)【出願人】
【識別番号】592246705
【氏名又は名称】株式会社湯山製作所
(74)【代理人】
【識別番号】110000338
【氏名又は名称】弁理士法人 ＨＡＲＡＫＥＮＺＯ ＷＯＲＬＤ ＰＡＴＥＮＴ ＆ ＴＲＡＤＥＭＡＲＫ
(72)【発明者】
【氏名】寺田 哲也
(72)【発明者】
【氏名】藤原 弘貴
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 征人
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047JJ06
4C047JJ31
4C047KK28
4C047KK30
(57)【要約】
【課題】地震等が生じた場合に、保管棚に保管された薬剤箱の取出し可否を短時間で特定できる。
【解決手段】保管装置（１）は、複数の保管棚（３０）のうちの１つの保管棚に保管された複数の薬剤箱のうちの一部の薬剤箱について、保管位置にずれが生じているかを判定する判定部（２１７）と、判定部が保管位置にずれが生じていると判定した場合、上記１つの保管棚に保管された全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する特定部（２１８）と、を備える。
【選択図】図５
【解決手段】保管装置（１）は、複数の保管棚（３０）のうちの１つの保管棚に保管された複数の薬剤箱のうちの一部の薬剤箱について、保管位置にずれが生じているかを判定する判定部（２１７）と、判定部が保管位置にずれが生じていると判定した場合、上記１つの保管棚に保管された全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する特定部（２１８）と、を備える。
【選択図】図５
【特許請求の範囲】
【請求項1】
薬剤が収容された薬剤箱を保管可能な複数の保管棚と、
前記複数の保管棚のうちの少なくとも１つの対象保管棚に保管された複数の薬剤箱のうちの一部の薬剤箱について、保管位置にずれが生じているかを判定する判定部と、
前記判定部が前記保管位置にずれが生じていると判定した場合、前記対象保管棚に保管されている全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する特定部と、を備える、保管装置。
前記複数の保管棚のうちの少なくとも１つの対象保管棚に保管された複数の薬剤箱のうちの一部の薬剤箱について、保管位置にずれが生じているかを判定する判定部と、
前記判定部が前記保管位置にずれが生じていると判定した場合、前記対象保管棚に保管されている全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する特定部と、を備える、保管装置。
【請求項2】
前記特定部は、前記判定部が前記保管位置にずれが生じていると判定した場合、前記複数の保管棚のうち、前記対象保管棚の上方に位置する少なくとも１つの保管棚に保管されている全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する、請求項１に記載の保管装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、保管装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１の保管装置は、薬剤箱を受入れる受入部と、受入部で受入れ、所定領域に載置された薬剤箱を把持して、保管棚に搬送する搬送部と、を備える。特許文献１の保管装置は、保管棚に保管された薬剤箱の向きが所定方向からずれており、薬剤箱を取出すことができない場合、当該薬剤箱の保管位置を、取出しに失敗した保管位置として管理する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】国際公開２０２２／２２４７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、例えば地震等、多くの薬剤箱の保管位置にずれが生じ得る現象が生じた場合、どのように薬剤箱の取出し可否を特定するかについては開示されていない。
【0005】
本開示の一態様は、上記現象が生じた場合に、保管棚に保管されている薬剤箱の取出し可否を短時間で特定可能な保管装置を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本開示の一態様に係る保管装置は、薬剤が収容された薬剤箱を保管可能な複数の保管棚と、前記複数の保管棚のうちの少なくとも１つの対象保管棚に保管された複数の薬剤箱のうちの一部の薬剤箱について、保管位置にずれが生じているかを判定する判定部と、前記判定部が前記保管位置にずれが生じていると判定した場合、前記対象保管棚に保管されている全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する特定部と、を備える。
【発明の効果】
【0007】
本開示の一態様によれば、保管棚に保管されている薬剤箱の取出し可否を短時間で特定できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】薬剤払出システムの一例を示す図である。
【図2】保管装置の外観の一例を示す図である。
【図3】保管装置の内部構造の一例を示す図である。
【図4】保管装置の内部構造の一例を示す図である。
【図5】保管装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図6】薬剤受入部とその周辺の構成の一例を示す斜視図である。
【図7】薬剤受入部の一例を示す斜視図である。
【図8】第１搬送部に載置された薬剤箱が第３－１搬送部に搬送される工程の一例を示す図である。
【図9】第２搬送部の構成の一例を示す斜視図である。
【図10】把持部の構成の一例を示す斜視図である。
【図11】第３搬送部上の薬剤箱を第２搬送部が引出して把持するときの動作例と、第２搬送部が把持した薬剤箱を押出して保管棚に保管するときの動作例とを示す図である。
【図12】搬送先又は取出先の高さに対する把持部の載置部の高さの調整について説明するための図である。
【図13】第５搬送部の構成の一例を示す斜視図である。
【図14】振動検知時の処理の一例を示すフローチャートである。
【図15】有効段特定処理の一例を示すフローチャートである。
【図16】有効段特定処理を行う対象となるブロックの設定例について説明するための図である。
【図17】対象ブロックにおいて、判定部による判定対象となる対象薬剤箱の決定例を示す図である。
【図18】保管棚における薬剤箱の配置例を示す図である。
【図19】薬剤箱の保管状態の一例と、仮置きスペースを説明するための模式図である。
【図20】電源復旧後の初期動作に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
≪薬剤払出システム≫
本実施形態の薬剤払出システム１００の概要について、図１を用いて説明する。図１は、薬剤払出システム１００の一例を示す図である。薬剤払出システム１００は、薬剤を払出すことが可能なシステムであって、例えば図１に示すように、保管装置１とドラッグステーション２とを備える。
本実施形態の薬剤払出システム１００の概要について、図１を用いて説明する。図１は、薬剤払出システム１００の一例を示す図である。薬剤払出システム１００は、薬剤を払出すことが可能なシステムであって、例えば図１に示すように、保管装置１とドラッグステーション２とを備える。
【0010】
ドラッグステーション２は、薬剤の保管、並びに、薬剤の充填及び払出しを行うための装置である。ドラッグステーション２は、例えば、本体ユニット２０１とピッキングユニット２０２とを備える。
【0011】
本体ユニット２０１は、薬剤を保管するユニットである。具体的には、本体ユニット２０１は、薬剤を収容する複数個のカセット（不図示）を保管可能な薬剤収容棚として機能する。本体ユニット２０１には、病院又は薬局等の１施設での使用が想定されている種類（例：約１５００～２０００種類）の薬剤を保管することが可能である。薬剤として、例えば、錠剤、散薬、軟膏若しくは目薬等の外用薬、又は注射薬が挙げられる。本体ユニット２０１は、薬剤を収容する容器（例：ＰＴＰ（Press Through Package）シート、ボトル、チューブ又は瓶など）の形態に関わらず、どのような薬剤を保管しても構わない。また、本体ユニット２０１には、上述の薬剤を収容する薬剤箱の形態として、薬剤が保管されてもよい。
【0012】
ピッキングユニット２０２は、作業者によって本体ユニット２０１に保管された薬剤を取扱うことを可能とする装置である。薬剤の払出しを実現するために、ピッキングユニット２０２は、作業者がカセットから薬剤を必要数取出すピッキング作業を行うための装置として機能する。また、ピッキングユニット２０２は、作業者が薬剤を本体ユニット２０１が保管するカセットに充填するための充填作業を行うための装置として機能する。換言すれば、ピッキングユニット２０２は、作業者が、本体ユニット２０１に保管されるカセットからの薬剤の取出し、又は当該カセットへの薬剤の充填を行うための装置として機能する。
【0013】
本実施形態では、本体ユニット２０１の前面側に、本体ユニット２０１の幅方向（±Ｘ軸方向）に沿って、ピッキングユニット２０２が設けられた構成となっている。これに限らず、１台のピッキングユニット２０２が設けられても構わないし、３台以上のピッキングユニット２０２が設けられていても構わない。
【0014】
ドラッグステーション２は、例えば処方データに基づき、本体ユニット２０１に保管されたカセットを順次、ピッキングユニット２０２に移送する。ドラッグステーション２の作業者は、ピッキングユニット２０２に移送されたカセットから薬剤を取出し、搬送トレイ（不図示）に投入する。搬送トレイに収容された薬剤は、薬剤師等の医療従事者による目視監査の対象となる。
【0015】
保管装置１は、薬剤が収容された薬剤箱を保管する装置である。本実施形態では、保管装置１は、保管装置１の作業者が薬剤受入部１１（受入部）に投入した薬剤箱を保管する。
【0016】
保管装置１は、例えば、ドラッグステーション２で取扱うことが可能な薬剤が収容された薬剤箱を保管する。保管装置１は、例えば、ドラッグステーション２において、ある種類の薬剤が欠品となった場合に、保管装置１に保管している、当該薬剤が収容された薬剤箱を、ドラッグステーション２へと送出す。
【0017】
保管装置１は、保管している薬剤箱をドラッグステーション２に搬送する第５搬送部１９を備える。第５搬送部１９は、例えば、ベルトコンベヤである。第５搬送部１９は、排出搬送部１９２を備える。排出搬送部１９２は、保管装置１に保管された薬剤箱を保管装置１から排出する搬送部である。また、保管装置１は、第５搬送部１９が搬送した薬剤箱が投入される投入箱４０を備える。本実施形態では、排出搬送部１９２及び投入箱４０は、本体ユニット２０１の前面側であって、かつピッキングユニット２０２の上方に設けられている。投入箱４０は、排出搬送部１９２の下方に設けられている。
【0018】
本実施形態では、投入箱４０は、各ピッキングユニット２０２に対応して設けられている。排出搬送部１９２により搬送された薬剤箱は、指定された投入箱４０まで搬送され、当該投入箱４０において落下する。薬剤箱の搬送先となる投入箱４０の指定は、例えば、ドラッグステーション２によって行われ、保管装置１の制御部２１（図５参照）は、ドラッグステーション２からの指示に従って、排出搬送部１９２に、指定された投入箱４０まで薬剤箱を搬送させる。なお、薬剤箱の搬送先は、タッチパネル２０を介して入力されてもよい。
【0019】
これにより、ドラッグステーション２の作業者は、保管装置１から搬送された薬剤箱を受取ることができる。そして、ドラッグステーション２の作業者は、ピッキングユニット２０２において、受取った薬剤箱又は薬剤箱に収容された薬剤を、ドラッグステーション２に充填できる。また、ドラッグステーション２の作業者は、ピッキングユニット２０２において、受取った薬剤箱に収容された薬剤を、ドラッグステーション２から払出す薬剤として、搬送トレイ（不図示）に収容できる。
【0020】
ドラッグステーション２及び保管装置１の作業者は、ドラッグステーション２から薬剤を取出すものであり、薬剤師、看護師又は医師等の資格を有さない無資格者である。但し、作業者は、当該資格を有する有資格者であってもよい。
【0021】
≪保管装置の概要≫
保管装置１の概要について、図２～図４を用いて説明する。図２は、保管装置１の外観の一例を示す図である。図２の符号２００１は、第１扉５１及び第２扉５２が閉状態である場合の保管装置１の外観例を示し、符号２００２は、第１扉５１及び第２扉５２が開状態である場合の保管装置１の外観例を示す。図３及び図４は、保管装置１の内部構造の一例を示す図である。
保管装置１の概要について、図２～図４を用いて説明する。図２は、保管装置１の外観の一例を示す図である。図２の符号２００１は、第１扉５１及び第２扉５２が閉状態である場合の保管装置１の外観例を示し、符号２００２は、第１扉５１及び第２扉５２が開状態である場合の保管装置１の外観例を示す。図３及び図４は、保管装置１の内部構造の一例を示す図である。
【0022】
図２に示すように、保管装置１は、タッチパネル２０と、第１扉５１と、第２扉５２とを備える。タッチパネル２０は、保管装置１に関する各種情報を表示する表示装置であると共に、作業者による入力操作を受付ける入力装置としても機能する。
【0023】
第１扉５１は、薬剤受入部１１への作業者のアクセスを遮断可能な扉である。本実施形態では、第１扉５１は、鉛直上方向（＋Ｚ軸方向）にスライド可能なシャッタである。
【0024】
第２扉５２は、保管装置１内部への作業者のアクセスを可能とする扉である。本実施形態では、第２扉５２は、鉛直下方向（－Ｚ軸方向）にスライド可能なシャッタである。
【0025】
図３に示すように、保管装置１は、薬剤受入部１１と、第３搬送部１５と、第５搬送部１９と、保管棚３０と、を備える。
【0026】
薬剤受入部１１は、作業者が投入した薬剤箱を受入れる部分である。薬剤受入部１１には、第１搬送部１１２及びシャッタ１１４が設けられている。第１搬送部１１２は、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱を載置した状態でシャッタ１１４へと搬送するものである。シャッタ１１４は、第１搬送部１１２が第２搬送部１７（図９参照）側へ搬送中の薬剤箱の移動を妨げるものである。
【0027】
保管棚３０は、薬剤箱を保管する棚である。保管棚３０には、複数の薬剤箱を保管できる。保管装置１は、複数の保管棚３０を設置可能な保管庫３１を備える。本実施形態では、保管庫３１として、保管装置１の前面側に設けられた第１保管庫３１Ａと、保管装置１の裏面側に設けられた第２保管庫３１Ｂと、に、少なくとも１つの保管棚３０を設置できる。第１保管庫３１Ａは、第５搬送部１９の上方と、薬剤受入部１１及び第３搬送部１５の下方と、に設けられている。第２保管庫３１Ｂは、保管装置１の裏面側の一面に設けられている。なお図３では、保管棚３０が、第５搬送部１９の上方に１つ、薬剤受入部１１及び第３搬送部１５の下方に１つ設けた場合のみが図示されているが、第１保管庫３１Ａ及び第２保管庫３１Ｂには、保管棚３０を複数段設置できる。
【0028】
また、保管棚３０には、保管装置１の奥行方向（±Ｙ軸方向）に複数の薬剤箱が並んだ状態で配置されてもよい。この場合、複数の薬剤箱の少なくとも２つが、同種の薬剤箱であっても、異種の薬剤箱であってもよい。保管装置１の奥行方向に並んだ状態で保管される薬剤箱の数は、保管棚３０の奥行方向の長さ及び薬剤箱の長さに応じて決定されればよい。
【0029】
薬剤受入部１１に投入された薬剤箱は、シャッタ１１４が開状態であるとき、第１搬送部１１２により第３搬送部１５へと搬送される。第３搬送部１５は、第１搬送部１１２から搬送された薬剤箱を順次受取り、受取った薬剤箱を所定幅離隔した状態で搬送する。そして、第２搬送部１７は、第３搬送部１５に載置された薬剤箱を把持して保管棚３０へ搬送する。これにより、薬剤受入部１１に投入された薬剤箱を保管棚３０に保管できる。また、第２搬送部１７は、保管棚３０に保管された薬剤箱を把持して、第５搬送部１９へと搬送する。これにより、保管棚３０に保管された薬剤箱を、保管装置１から別の装置（本実施形態では、ドラッグステーション２）へ搬送できる。
【0030】
また、図４に示すように、保管装置１は、免振部材５０を備える。本実施形態では、免振部材５０は、保管装置１の枠組みを構成するフレームＦＲと、保管庫３１の底壁及び側壁とに接続されている。図４では、第１保管庫３１Ａに免振部材５０が設けられた構成を示しているが、第２保管庫３１Ｂも第１保管庫３１Ａと同様に免振部材５０が設けられていてよい。免振部材５０の設置により、地震等による保管庫３１の揺れを吸収できる。
【0031】
また、保管装置１の枠組みを構成するフレームＦＲとして、保管庫３１と接続する第１フレームと、第２搬送部１７と接続する第２フレームとが別体に設けられていてよい。そして、第１フレームと第２フレームとの間に免振部材５０が設けられていてよい。フレームＦＲを別体に構成することにより、第２搬送部１７の移動による保管庫３１の揺れを吸収できる。
【0032】
さらに、保管装置１は、振動検知器６０（図５参照）を備える。振動検知器６０は、所定値以上の振動を検知した場合、振動を検知したことを制御部２１に通知する。所定値は、例えば実験等により、保管庫３１に保管された薬剤箱の保管位置にずれが生じる程度の値に設定されてよい。
【0033】
なお、第１搬送部１１２、シャッタ１１４、第３搬送部１５、第２搬送部１７、第５搬送部１９の動作の詳細については後述する。
【0034】
≪保管装置の具体的構成≫
保管装置１の具体的構成について、以下に説明する。図５は、保管装置１の構成の一例を示すブロック図である。図５において、白抜きの矢印は、薬剤箱を薬剤受入部１１で受入れた後、保管棚３０に保管されるまでの流れと、薬剤箱が保管棚３０に保管された後、投入箱４０に排出されるまでの流れと、を示している。図５には、薬剤箱の流れを説明するための主要な構成のみを図示している。
保管装置１の具体的構成について、以下に説明する。図５は、保管装置１の構成の一例を示すブロック図である。図５において、白抜きの矢印は、薬剤箱を薬剤受入部１１で受入れた後、保管棚３０に保管されるまでの流れと、薬剤箱が保管棚３０に保管された後、投入箱４０に排出されるまでの流れと、を示している。図５には、薬剤箱の流れを説明するための主要な構成のみを図示している。
【0035】
保管装置１は、図５に示すように、保管装置１において薬剤箱を搬送する搬送装置１０を備える。搬送装置１０は、例えば、薬剤受入部１１、幅検出部１３、第３搬送部１５、第２搬送部１７、第５搬送部１９、制御部２１及び記憶部２３を備える。制御部２１及び記憶部２３以外の具体的な構成については、図５以外の図も参照しながら説明する。
【0036】
＜制御部及び記憶部＞
制御部２１は、保管装置１（具体的には、搬送装置１０）を統括的に制御する。記憶部２３は、保管装置１（具体的には、搬送装置１０）の制御に必要な情報を記憶する。
制御部２１は、保管装置１（具体的には、搬送装置１０）を統括的に制御する。記憶部２３は、保管装置１（具体的には、搬送装置１０）の制御に必要な情報を記憶する。
【0037】
制御部２１は、例えば、搬送制御部２１１、シャッタ制御部２１２、方向特定部２１３、保管位置管理部２１４、及びタッチパネル制御部２１５を備える。
【0038】
搬送制御部２１１は、第１搬送部１１２、第３搬送部１５、第２搬送部１７、及び第５搬送部１９の動作を制御する。シャッタ制御部２１２は、シャッタ１１４の開閉動作を制御する。タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０の表示を制御する。
【0039】
方向特定部２１３は、第１検出部１１３の検出結果に基づき、薬剤箱の向きを特定する。本実施形態では、方向特定部２１３は、第１検出部１１３の検出結果と、読取部１１１で読取った薬剤識別情報とに基づき、薬剤箱の向きを特定する。また、方向特定部２１３は、薬剤箱の向きが所定方向を向いているか否かを判定する。本実施形態では、方向特定部２１３は、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向を向いているか否かを判定する。搬送制御部２１１は、方向特定部２１３により特定された薬剤箱の向きが所定方向を向いていないと判定した場合、シャッタ１１４が閉状態において、第１搬送部１１２を所定時間動作させる。
【0040】
薬剤識別情報は、薬剤箱の表面に付された、薬剤箱に収容された薬剤を識別するための情報（例：薬剤の種類を示す情報）である。薬剤識別情報は、例えばＧＳ１コードに含まれる情報の一例であり、バーコードの形式により薬剤箱の表面に付されている。但し、薬剤識別情報は、薬剤箱に収容された薬剤を識別可能な情報であればよく、ＧＳ１コード以外の情報により実現されてもよい。また、薬剤識別情報は、読取部１１１が読取り可能な形式であればよく、バーコード以外の形式で付されてもよい。薬剤箱の表面に付された情報には、薬剤の種類を示す薬剤識別情報の他、薬剤箱に収容された薬剤の有効期限、ロット番号、及び個数を示す情報が含まれてよい。なお、有効期限は使用期限と称される場合もある。
【0041】
また、薬剤箱の長手方向は、薬剤箱を規定する辺のうちの最長の辺に沿った方向であり、薬剤箱の短手方向は、薬剤箱を規定する辺のうちの最短の辺に沿った方向である。なお、本実施形態において、薬剤箱の形状は略直方体である。
【0042】
保管位置管理部２１４は、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の、保管棚３０における保管位置を管理する。保管位置管理部２１４は、例えば、各保管棚３０において座標系が予め設定されており、当該座標系において薬剤箱が保管されている領域を示す座標（例：４隅の座標）を、薬剤箱の保管位置として決定してよい。
【0043】
保管位置管理部２１４は、保管棚３０への保管対象である薬剤箱の大きさに基づき、保管位置を決定する。保管位置管理部２１４は、例えば、読取部１１１で読取った薬剤識別情報に基づき、記憶部２３に記憶された薬剤データベースを参照することにより、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の大きさを特定する。保管位置管理部２１４は、特定した薬剤箱の大きさと、記憶部２３に記憶された保管位置情報と、に基づき、保管棚３０における薬剤箱の保管位置を決定する。
【0044】
薬剤データベースは、例えば、複数種類の薬剤に関する情報を管理するものである。薬剤データベースは、例えば、複数種類の薬剤のそれぞれに対応付けて、薬剤を収容する薬剤箱の大きさ（例：縦、横、高さの各長さ）を示す情報を管理する。保管位置情報は、保管棚３０における薬剤（具体的には、薬剤箱）の保管位置を示す情報である。保管位置管理部２１４は、保管位置情報を参照することにより、保管棚３０における空き領域を特定できる。これにより、物理的な仕切りにより保管位置が決められていない保管棚３０の空き領域に、第２搬送部１７は、薬剤箱を保管できる。
【0045】
また、保管位置管理部２１４は、例えば、薬剤箱の保管位置を決定した場合、及び、薬剤箱の取出指示を受付けた場合に、保管位置情報を更新する。保管位置管理部２１４は、薬剤箱の保管位置を決定した場合、当該薬剤箱の保管位置を含むように保管位置情報を更新してよい。また、保管位置管理部２１４は、薬剤箱の取出指示を受付けた場合、当該薬剤箱の保管位置を削除するように（空き領域とするように）保管位置情報を更新してよい。
【0046】
保管位置管理部２１４は、第２搬送部１７により保管棚３０に薬剤箱が保管されたと判定した場合、及び、第２搬送部１７により保管棚３０から薬剤箱が取出されたと判定した場合に、保管位置情報を更新してもよい。保管位置管理部２１４は、例えば、第２搬送部１７の把持部１７１が備える通過検出部１７５１（図１０参照）から、薬剤箱を検出したことを示す検出信号を受信した場合、保管位置情報を参照することにより、薬剤箱が保管されたか、又は取出されたかを判定する。保管位置管理部２１４は、この判定結果に基づき、保管位置情報を更新してもよい。
【0047】
図５に示すように、制御部２１は、その他、決定部２１６、判定部２１７及び特定部２１８を備える。決定部２１６、判定部２１７及び特定部２１８については後述する。
【0048】
＜薬剤受入部とその周辺の構成＞
図６の符号５００１及び符号５００２は、薬剤受入部１１とその周辺の構成の一例を示す斜視図である。図６の符号５００１における矢印は、第３搬送部１５における薬剤箱の搬送方向を示す。図７は、薬剤受入部１１の一例を示す斜視図である。
図６の符号５００１及び符号５００２は、薬剤受入部１１とその周辺の構成の一例を示す斜視図である。図６の符号５００１における矢印は、第３搬送部１５における薬剤箱の搬送方向を示す。図７は、薬剤受入部１１の一例を示す斜視図である。
【0049】
図６及び図７に示すように、薬剤受入部１１は、第１側壁部１１６、第２側壁部１１７、シャッタ１１４、第１搬送部１１２、及び天面部１１８により形成される空間部である。また、第１側壁部１１６、シャッタ１１４、第１搬送部１１２、及び天面部１１８により、薬剤箱を薬剤受入部１１に受入れる開口部が形成される。
【0050】
第１側壁部１１６は、シャッタ１１４と対向する側壁部である。第２側壁部１１７は、上記開口部と対向する側壁部である。また、シャッタ１１４は、薬剤受入部１１の側壁部の一部として機能し、第１搬送部１１２は、薬剤受入部１１の底部として機能する。
【0051】
また、薬剤受入部１１の内部には、薬剤箱の表面に付された薬剤識別情報を読取る読取部１１１が設けられている。本実施形態では、薬剤識別情報は、バーコードの形式により薬剤箱の表面に付されている。そのため、本実施形態では、読取部１１１は、バーコードリーダである。読取部１１１は、薬剤箱の表面に付された薬剤識別情報を読取り可能な装置であればよい。読取部１１１は、読取った薬剤識別情報を、制御部２１に送信する。
【0052】
制御部２１は、読取部１１１が薬剤識別情報を読取った場合、報知部（不図示）から音（例：ＢＥＥＰ音）を出力させる。すなわち、制御部２１は、報知部を介して、読取部１１１が薬剤識別情報を読取ったことを報知させる。これにより、作業者は、読取部１１１が薬剤識別情報を読取ったことを認識できる。そのため、作業者は、次の薬剤箱を薬剤受入部１１に投入し、当該薬剤箱に付された薬剤識別情報を読取部１１１に読取らせることができる。すなわち、保管装置１は、薬剤受入部１１において、薬剤箱を連続して受入れることができる。
【0053】
なお、制御部２１は、タッチパネル２０を介して手動充填の入力を受付けた場合に、読取部１１１を駆動させてよい。
【0054】
また、読取部１１１は、薬剤受入部１１の内部に複数設けられている。本実施形態では、図７に示すように、読取部１１１として、読取部１１１Ａ～１１１Ｃが設けられている。読取部１１１Ａは、薬剤識別情報の読取方向が第２側壁部１１７に略直交する方向となるように、第１側壁部１１６に設けられている。読取部１１１Ｂは、薬剤識別情報の読取方向が第１側壁部１１６に略直交する方向となるように、第２側壁部１１７に設けられている。読取部１１１Ｃは、薬剤識別情報の読取方向が天面部１１８に略直交する方向となるように、天面部１１８に設けられている。
【0055】
読取部１１１が薬剤受入部１１の内部に複数設けられていることにより、作業者は、薬剤受入部１１に薬剤箱を投入するだけ、又は、薬剤受入部１１の内部において最大１８０°回転させるだけで、読取部１１１に薬剤識別情報を読取らせることができる。また、上述のように、作業者は、薬剤識別情報の読取りができたか否かを確認できる。
【0056】
第１搬送部１１２は、搬送制御部２１１の制御により、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱を載置した状態でシャッタ１１４へと搬送する。本実施形態では、第１搬送部１１２は、ベルトコンベヤである。搬送制御部２１１は、例えば、読取部１１１が読取った薬剤識別情報を受信後に、第１搬送部１１２を順送りさせる。第１搬送部１１２を順送りさせるとは、第１搬送部１１２の搬送ベルトを、載置された薬剤箱をシャッタ１１４側（＋Ｘ軸方向）へと搬送するように動作させることを指す。なお、搬送制御部２１１が、第１搬送部１１２の搬送ベルトを、載置された薬剤箱が第１側壁部１１６側（－Ｘ軸方向）へと搬送するように動作させることを、第１搬送部１１２を逆送りさせるとも称する。
【0057】
シャッタ１１４は、第１搬送部１１２と第３搬送部１５との間に設けられ、シャッタ制御部２１２の制御により開閉する。シャッタ１１４は、薬剤受入部１１で薬剤箱を受入れ可能な状態において閉状態である。また、シャッタ１１４は、閉状態のときに、第１搬送部１１２により第３搬送部１５側へと搬送される薬剤箱の移動を妨げる。
【0058】
シャッタ１１４は、閉状態において、第１搬送部１１２により搬送中の薬剤箱の１側面が接触する側面１１４１（接触面）を有する側面接触部として機能する。すなわち、本実施形態では、第１搬送部１１２は、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱を搬送することにより、当該薬剤箱の１側面を側面１１４１と接触させるものである。
【0059】
また、本実施形態では、シャッタ１１４は、鉛直方向（±Ｚ軸方向）に開閉動作を行う。
【0060】
第１検出部１１３は、シャッタ１１４に接触又は近接した薬剤箱を検出する検出部である。第１検出部１１３は、光を出力することにより対象物の有無を検出するセンサ１１３１を複数備える。本実施形態では、複数のセンサ１１３１は、図６の符号５００１に示すように、シャッタ１１４の側面１１４１に含まれる一辺であって、かつ、第１搬送部１１２と接触可能な一辺に沿って設けられている。すなわち、複数のセンサ１１３１は、側面１１４１の下端部に、±Ｙ軸方向に沿って設けられている。そして、複数のセンサ１１３１は、シャッタ１１４の側面１１４１と略垂直方向に光を出射するように、側面１１４１に設けられている。また、本実施形態では、センサ１１３１は、光を出射する出射部と、出射した光が対象物に反射した後の反射光を受光する受光部とを備える反射型のセンサである。
【0061】
第１検出部１１３は、薬剤箱を検出したことを示す検出信号を、制御部２１に送信する。また、第１検出部１１３は、複数のセンサ１１３１のうち、どのセンサ１１３１が薬剤箱を検出したかを示す情報を、検出信号に含めて、制御部２１に送信する。これにより、制御部２１は、薬剤箱を検出したかどうかを判定できる。また、方向特定部２１３は、薬剤箱を検出したセンサ１１３１の配置位置と、読取部１１１で読取った薬剤識別情報に基づいて薬剤データベースを参照することにより取得した薬剤箱の大きさと、を比較する。これにより、方向特定部２１３は、薬剤箱のどの表面がシャッタ１１４の側面１１４１に近接又は接触しているのかを特定できる。そのため、方向特定部２１３は、シャッタ１１４の側面１１４１に近接又は接触した薬剤箱の向きが所定方向を向いているかどうかを特定できる。
【0062】
なお、第１検出部１１３は、薬剤箱がどのようにシャッタ１１４の側面１１４１に接触しているのかを特定できるものであればよい。例えば、複数のセンサ１１３１は、複数列に設けられていてもよいし、光以外の電磁波、又は、音波（例：超音波）を出射するものであってもよい。また、第１検出部１１３が、シャッタ１１４と隣接する天面部１１８に設けられた撮像部であってもよい。この場合、方向特定部２１３は、撮像部が撮像した薬剤箱の画像を解析することにより、薬剤箱の向きを特定できる。すなわち、方向特定部２１３は、撮像部としての第１検出部１１３の検出結果に基づき、薬剤箱の向きを特定できる。
【0063】
出入検出部１１５は、薬剤受入部１１において、第１搬送部１１２の手前側（薬剤箱を受入れる側）に設けられている。出入検出部１１５は、光を出力することにより対象物の有無を検出するセンサを複数備える。本実施形態では、当該複数のセンサは、±Ｘ軸方向に一列に設けられている。また、本実施形態では、当該センサは反射型のセンサである。
【0064】
センサは、対象物を検出した場合、対象物を検出したことを示す検出信号を、制御部２１に送信する。これにより、制御部２１は、作業者の手及び腕が薬剤受入部１１に挿入されているか否かを判定できる。
【0065】
第３搬送部１５は、搬送制御部２１１の制御により、シャッタ１１４が開いている状態において、第１搬送部１１２から搬送された薬剤箱を順次受取れるよう、シャッタ１１４を介して第１搬送部１１２に併設されている。本実施形態では、第３搬送部１５は、ベルトコンベヤである。
【0066】
本実施形態では、第３搬送部１５は、第３－１搬送部１５Ａと第３－２搬送部１５Ｂとを備える。第３－１搬送部１５Ａは、第１搬送部１１２から受取った薬剤箱を所定幅離隔した状態で搬送する。第３－１搬送部１５Ａは、第１搬送部１１２から搬送された薬剤箱を順次受取れるよう、シャッタ１１４を介して第１搬送部１１２に併設されている。第３－２搬送部１５Ｂは、第３－１搬送部１５Ａから受取った薬剤箱を所定幅離隔した状態で搬送する。第３－２搬送部１５Ｂは、保管装置１の奥行方向（±Ｙ軸方向）において、第３－１搬送部１５Ａに併設されており、第３－１搬送部１５Ａと逆向きに薬剤箱を搬送する。
【0067】
第３－１搬送部１５Ａの、薬剤受入部１１とは反対側の端部側には、（１）第３－１搬送部１５Ａの当該端部と、（２）第３－２搬送部１５Ｂの、第３－１搬送部１５Ａの当該端部と対向する端部との間で、薬剤箱を移動させる薬剤移動部１５１が設けられている。
【0068】
薬剤移動部１５１は、押出板１５１１、タイミングベルト１５１２、及び駆動部１５１３を備える。押出板１５１１がタイミングベルト１５１２の一部に固定されており、タイミングベルト１５１２が２つの駆動軸に装着されている。また、一方の駆動軸が駆動部１５１３に接続されている。搬送制御部２１１は、駆動部１５１３を駆動させることにより、タイミングベルト１５１２を動作させることができ、この動作に対応させて押出板１５１１を、±Ｙ軸方向に移動させることができる。
【0069】
すなわち、押出板１５１１が、第３－１搬送部１５Ａの上記端部に到達した薬剤箱を第３－２搬送部１５Ｂへと押出すことにより、薬剤移動部１５１は、当該薬剤箱を、第３－１搬送部１５Ａから第３－２搬送部１５Ｂへと移動させることができる。搬送制御部２１１は、駆動部１５１３を制御することにより、第３－２搬送部１５Ｂへ薬剤箱を移動させた後、押出板１５１１を第３－１搬送部１５Ａ側へと移動させる。これにより、薬剤移動部１５１は、薬剤箱を順次、第３－１搬送部１５Ａから第３－２搬送部１５Ｂへと移動させることができる。
【0070】
なお、搬送制御部２１１は、第３－２搬送部１５Ｂに搬送された薬剤箱の向きを±Ｙ軸方向に調整するために、第３－２搬送部１５Ｂが第３－１搬送部１５Ａから薬剤箱を受取った後に、第３－２搬送部１５Ｂの載置面を押出板１５１１側に移動させてよい。すなわち、搬送制御部２１１は、第３－２搬送部１５Ｂが第３－１搬送部１５Ａから薬剤箱を受取った後に、第３－２搬送部１５Ｂの載置面を、図６に示す矢印方向とは逆方向に移動させてよい。これにより、タイミングベルト１５１２が設けられた筐体に薬剤箱を当接させることにより、薬剤箱の向きを調整できる。
【0071】
搬送制御部２１１は、例えば、シャッタ制御部２１２がシャッタ１１４を開状態とした後、第１搬送部１１２及び第３搬送部１５を順送りさせる。第３搬送部１５を順送りさせるとは、第３－１搬送部１５Ａの搬送ベルトを、載置された薬剤箱がシャッタ１１４から離隔する方向（＋Ｘ軸方向）へと搬送するように動作させることを指す。また、第３搬送部１５を順送りさせるとは、第３－２搬送部１５Ｂの搬送ベルトを、載置された薬剤箱をシャッタ１１４側に近づく方向（－Ｘ軸方向）へと搬送するように動作させることを指す。
【0072】
搬送制御部２１１は、第３搬送部１５を所定時間動作させた後、停止させる。これにより、第３搬送部１５において、薬剤箱を所定幅離隔させた状態で、薬剤箱を搬送できる。すなわち、第３搬送部１５を動作させる所定時間は、隣接する薬剤箱同士を所定幅離隔させることが可能な時間に設定されている。所定幅は、第２搬送部１７の把持部１７１が薬剤箱を把持するときに、把持対象の薬剤箱と隣接する薬剤箱に接触しない程度の幅に設定されていればよい。本実施形態では、例えば１５ｍｍに設定される。なお、搬送制御部２１１は、第３搬送部１５の停止時に、第１搬送部１１２を停止させてよい。
【0073】
例えば、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、第３搬送部１５に載置された薬剤箱を順次、保管位置管理部２１４が決定した保管位置へ搬送してよい。搬送制御部２１１は、例えば、タッチパネルを介して、充填作業を完了するための入力を受付けた場合、又は、入力された薬剤箱の充填数に達したと判定した場合に、第２搬送部１７を制御して、薬剤箱を保管位置へ搬送してもよい。
【0074】
また例えば、搬送制御部２１１は、第３搬送部１５上の薬剤箱の個数が第３搬送部１５に載置可能な薬剤箱の個数の最大数と一致した場合に、第２搬送部１７を制御して、先頭の薬剤箱から順次、保管位置管理部２１４が決定した保管位置へ搬送してよい。この場合、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７による薬剤箱の把持タイミングにあわせて、第３搬送部１５上の薬剤箱を順次、順送りしてもよい。これにより、制御部２１は、第３搬送部１５に上記最大数の薬剤箱が載置されているときに、読取部１１１で薬剤識別情報を読取った薬剤箱が第１搬送部１１２に載置された場合であっても、当該薬剤箱を第３搬送部１５上に搬送できる。すなわち、第２搬送部１７による薬剤箱の把持後に、シャッタ制御部２１２がシャッタ１１４を開状態とする。その後、搬送制御部２１１が第１搬送部１１２及び第３搬送部１５を駆動させることにより、第１搬送部１１２上の薬剤箱を、第３搬送部１５上に載置できる。
【0075】
なお、制御部２１は、例えば幅検出部１３による薬剤箱の検出により、第３搬送部１５に載置された薬剤箱の個数を計数できる。また、記憶部２３には、第３搬送部１５に載置可能な薬剤箱の個数の最大数を示す情報が記憶されている。また、第２搬送部１７による薬剤箱の把持位置は、第３搬送部１５上において特定されていてもよい。この場合、シャッタ１１４から当該把持位置までの間に第３搬送部１５に載置可能な薬剤箱の個数が上記最大数となる。
【0076】
幅検出部１３は、薬剤箱の幅を検出するものである。幅検出部１３は、例えば反射型のセンサである。幅検出部１３は、幅検出部１３の前方を通過する薬剤箱を検出する。本実施形態では、幅検出部１３は、第３－１搬送部１５Ａ及びシャッタ１１４の近傍であり、かつ、薬剤箱の検出方向（光の出射方向）が、第３－１搬送部１５Ａによる薬剤箱の搬送方向と略垂直となる位置に設けられている。
【0077】
本実施形態においては、第１搬送部１１２及びシャッタ１１４によって、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向と一致するように、薬剤箱の向きが調整される。そのため、薬剤箱の長手方向と垂直な側面が幅検出部１３と対向するように、薬剤箱は、幅検出部１３の前方を通過する。搬送制御部２１１は、例えば、幅検出部１３による薬剤箱の検出時間と、第３－１搬送部１５Ａの搬送ベルトの移動速度（薬剤箱の搬送速度）とに基づき、薬剤箱の幅（第３－１搬送部１５Ａに載置された状態において±Ｘ軸方向に沿った幅）を算出できる。そのため、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７の把持部１７１が薬剤箱を把持するときに、算出した薬剤箱の幅よりも大きく、±Ｘ軸方向に把持部１７１を開くことができる。
【0078】
なお、幅検出部１３は、薬剤箱の通過を特定できるように設けられていればよい。例えば、幅検出部１３は、透過型のセンサとして実現されていてもよいし、光以外の電磁波、又は、音波（例：超音波）を出射するものであってもよい。また、幅検出部１３は、撮像部として実現されていてもよい。なお、本明細書において、対象物を検出する検出部は、特に断りが無い限り、反射型又は透過型のセンサであってよいし、電磁波又は音波を出射するものであってよいし、撮像部であってもよい。
【0079】
＜保管装置への薬剤箱の受入動作例＞
保管装置１への薬剤箱の受入動作例について、図８を用いて説明する。本実施形態では、保管棚３０には、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向（±Ｙ軸方向）と一致するように、薬剤箱が載置される。また、第２搬送部１７は、第３搬送部１５に載置された薬剤箱の向きをそのまま、又は１８０度回転させて保管棚３０に保管する。第３搬送部１５の搬送では、薬剤箱の向きは変更されない。従って、保管棚３０に上記のように薬剤箱を保管可能とするために、薬剤受入部１１において、薬剤箱の長手方向が±Ｙ軸方向を向くように調整される。
保管装置１への薬剤箱の受入動作例について、図８を用いて説明する。本実施形態では、保管棚３０には、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向（±Ｙ軸方向）と一致するように、薬剤箱が載置される。また、第２搬送部１７は、第３搬送部１５に載置された薬剤箱の向きをそのまま、又は１８０度回転させて保管棚３０に保管する。第３搬送部１５の搬送では、薬剤箱の向きは変更されない。従って、保管棚３０に上記のように薬剤箱を保管可能とするために、薬剤受入部１１において、薬剤箱の長手方向が±Ｙ軸方向を向くように調整される。
【0080】
【0081】
まず、作業者は、薬剤箱ＭＢ１を把持した状態で、薬剤受入部１１に投入する。このとき、出入検出部１１５は、対象物（作業者の手又は腕）を検出したことを示す検出信号を制御部２１に送信する。制御部２１は、当該検出信号を受信した場合、読取部１１１を動作させて、薬剤識別情報の読取りが可能な状態とする。
【0082】
読取部１１１は、薬剤受入部１１に投入された薬剤箱ＭＢ１に付された薬剤識別情報を読取った場合、制御部２１は、報知部から、薬剤識別情報を読取ったことを報知するための音を出力する。また、搬送制御部２１１は、読取部１１１が薬剤識別情報を読取った場合、図８の符号７００１に示すように、第１搬送部１１２を動作させて、第１搬送部１１２を順送りさせる。これにより、図８の符号７００２に示すように、薬剤箱ＭＢ１は、シャッタ１１４まで搬送される。
【0083】
その後、シャッタ１１４の側面１１４１に設けられた第１検出部１１３が薬剤箱ＭＢ１を検出する。搬送制御部２１１は、第１検出部１１３から薬剤箱ＭＢ１を検出したことを示す検出信号を受信した場合、搬送制御部２１１は、第１搬送部１１２による薬剤箱ＭＢ１の搬送を一旦停止する。
【0084】
方向特定部２１３は、第１検出部１１３の検出結果に基づき、第１検出部１１３が検出した薬剤箱ＭＢ１がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向（±Ｙ軸方向）を向いているか否かを判定する。本実施形態では、方向特定部２１３は、薬剤箱ＭＢ１の長手方向が±Ｙ軸方向を向いているか否かを判定する。
【0085】
記憶部２３には、シャッタ１１４における複数のセンサ１１３１の配置位置を示す情報が記憶されている。また、第１検出部１１３は、どのセンサ１１３１によって薬剤箱を検出したのかを示す情報も検出信号に含ませる。さらに、制御部２１は、読取部１１１で読取った薬剤識別情報に基づいて薬剤データベースを参照することにより、薬剤箱の大きさを示す情報を取得できる。そのため、制御部２１は、これらの情報に基づき、シャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向の薬剤箱の大きさを特定できる。すなわち、方向特定部２１３は、これらの情報に基づき、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いて、シャッタ１１４に近接又は接触しているか否かを判定できる。
【0086】
符号７００２の状態では、方向特定部２１３は、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いていると判定する。このとき、シャッタ制御部２１２は、出入検出部１１５から、対象物（作業者の手又は腕）を検出したことを示す検出信号を受信していないか否かを判定する。シャッタ制御部２１２は、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いていると判定し、かつ、出入検出部１１５から検出信号を受信していないと判定した場合、シャッタ１１４を開状態とする。すなわち、シャッタ制御部２１２は、作業者の手又は腕が薬剤受入部１１に挿入されていない場合に、シャッタ１１４を開く動作を開始する。
【0087】
ここで、シャッタ１１４に設けられた第１検出部１１３の複数のセンサ１１３１は、上述したように、シャッタ１１４の側面１１４１における、第１搬送部１１２と接触可能な一辺に沿って設けられている。また、複数のセンサ１１３１は、シャッタ１１４の側面１１４１と略垂直方向に光を出射する。そのため、シャッタ１１４が鉛直上方向に動作するときに、第１搬送部１１２に載置された薬剤箱の上端部を通過すると、複数のセンサ１１３１は薬剤箱を検出できなくなる。シャッタ制御部２１２は、複数のセンサ１１３１が薬剤箱を検出できなくなってから所定距離動作後、又は所定時間経過後に、シャッタ１１４の動作を停止させてよい。この場合、シャッタ１１４を開状態とするたびに、シャッタ１１４の可動範囲の最高位までシャッタ１１４を開く必要がなく、薬剤箱の高さに合わせてシャッタ１１４を開くことができる。
【0088】
シャッタ制御部２１２は、シャッタ１１４の動作を停止させた位置、すなわち第１検出部１１３が検出した薬剤箱の高さが、読取部１１１で薬剤識別情報を読取った薬剤箱に対して設定された設定値以上の高さであるか否かを判定する。
【0089】
シャッタ制御部２１２は、読取部１１１が読取った薬剤識別情報に基づいて記憶部２３に記憶された薬剤データベースを参照することにより、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の高さを取得できる。記憶部２３には、薬剤データベースに登録された各薬剤箱の高さに所定値を加算した高さが、各薬剤箱に対して設定された設定値として予め記憶されている。なお、制御部２１は、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の高さを取得したときに、上記所定値を加算することにより、上記設定値を算出してもよい。所定値としては、シャッタ１１４が開状態のときに、１つの薬剤箱の第３－１搬送部１５Ａへの搬送を許容し、かつ、当該薬剤箱に他の薬剤箱が積重なった状態での第３－１搬送部１５Ａへの搬送を許容しない程度のマージン（例：数ｍｍ）が設定されていればよい。
【0090】
シャッタ制御部２１２が、シャッタ１１４の動作を停止させた位置が上記設定値未満の位置であると判定した場合、搬送制御部２１１は、第１搬送部１１２による薬剤箱ＭＢ１の搬送を再度開始する。このとき、搬送制御部２１１は、第３搬送部１５も順送りさせる。これにより、符号７００３に示すように、隣接する薬剤箱同士の間隔が所定幅となるように、第３－１搬送部１５Ａに薬剤箱ＭＢ１を載置できる。すなわち、既に第３－１搬送部１５Ａに載置されている薬剤箱ＭＢ２と薬剤箱ＭＢ３との間隔Ｗ２と、薬剤箱ＭＢ２と、第３－１搬送部１５Ａに搬送した薬剤箱ＭＢ１との間隔Ｗ１とを略同一にした状態で、薬剤箱ＭＢ１～ＭＢ３を第３－１搬送部１５Ａに載置できる。
【0091】
一方、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いていない状態で、薬剤箱ＭＢ１が第１搬送部１１２に載置された場合を考える。この場合、第１検出部１１３は、薬剤箱ＭＢ１の長手方向に沿った薬剤箱ＭＢ１の長さ全体において、薬剤箱ＭＢ１を検出できない。そのため、搬送制御部２１１は、シャッタ１１４が閉状態のまま、すなわち薬剤箱ＭＢ１がシャッタ１１４の側面１１４１に接触した状態で第１搬送部１１２を順送りさせる。これにより、薬剤箱ＭＢ１の長手方向をシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向に向けることができる。
【0092】
第１搬送部１１２による薬剤箱の搬送中、方向特定部２１３は、第１検出部１１３の検出結果に基づき、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いたか否かを判定する。方向特定部２１３が、薬剤箱ＭＢ１の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いたと判定し、かつ、出入検出部１１５から検出信号を受信していないと判定した場合、制御部２１は、上述したようにシャッタ１１４、第１搬送部１１２及び第３搬送部１５を制御する。すなわち、符号７００２及び符号７００３に示すように、第１搬送部１１２上の薬剤箱ＭＢ１は、シャッタ１１４が開状態となった後、第３－１搬送部１５Ａ上に搬送される。
【0093】
このように、第１搬送部１１２に載置された薬剤箱の向きに依らず、第１搬送部１１２及びシャッタ１１４により、薬剤箱の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いた状態で、第３搬送部１５に搬送できる。そのため、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の向きを揃えた状態で、第３搬送部１５に薬剤箱を連続的に載置していくことができる。従って、第２搬送部１７は、簡易な機構により、薬剤箱を順次把持していくことができる。また、保管棚３０においても薬剤箱の向きを揃えた状態で、薬剤箱を保管できる。本実施形態では、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向を向くように、保管棚３０に薬剤箱を保管できる。
【0094】
また、第１搬送部１１２が搬送中の薬剤箱の移動をシャッタ１１４が妨げることにより、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の長手方向をシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向に向けることができる。すなわち、第１搬送部１１２及びシャッタ１１４という簡易な構成により、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の向きを上記方向に調整できる。
【0095】
また、第１搬送部１１２と第３搬送部１５とが別体であるため、搬送制御部２１１は、第１搬送部１１２と第３搬送部１５とを独立して制御できる。そのため、薬剤箱の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いていない場合に、搬送制御部２１１が、シャッタ１１４を閉じたまま第１搬送部１１２を順送りさせている間、第３搬送部１５を停止させておくことができる。そして、搬送制御部２１１は、薬剤箱がシャッタ１１４の位置において、薬剤箱の長手方向がシャッタ１１４の側面１１４１に沿った方向を向いた状態で、第１搬送部１１２と第３搬送部１５とを駆動する。これにより、複数の薬剤箱の位置間隔を一定に保持した状態で、第３搬送部１５に複数の薬剤箱を載置できる。
【0096】
また、搬送制御部２１１は、第１搬送部１１２と第３搬送部１５とを独立して制御できるため、第１搬送部１１２の送り量と第３搬送部１５の送り量とをそれぞれ設定できる。送り量とは、第１搬送部１１２の搬送ベルト、又は、第３搬送部１５の搬送ベルトを順送りするときの速度である。従って、例えば、第１搬送部１１２から第３搬送部１５へ薬剤箱を搬送した後の第３搬送部１５の送り量に応じて、２つの薬剤箱の位置間隔を任意に設定できる。
【0097】
【0098】
第２搬送部１７は、薬剤が収容された薬剤箱を把持し、当該薬剤箱を任意の位置へ搬送するための装置である。例えば、第２搬送部１７は、薬剤箱を第３搬送部１５から保管位置管理部２１４が決定した保管位置に搬送することにより、当該薬剤箱を保管棚３０に保管する。また、第２搬送部１７は、ドラッグステーション２から、又はタッチパネル２０を介して、薬剤の払出指示を受付けた場合、当該薬剤を収容した薬剤箱を、保管棚３０から第５搬送部１９に搬送することにより、当該薬剤箱を外部へと払出す。
【0099】
図９に示すように、第２搬送部１７は、把持部１７１及び搬送機構（リフタ）１７２を備える。第２搬送部１７は、保管装置１内に、１台のみ設けられてもよいし複数台設けられてもよい。例えば、保管装置１に設けられる２つの第１保管庫３１Ａ及び第２保管庫３１Ｂに沿って、第１保管庫３１Ａ及び第２保管庫３１Ｂの間に、２台の第２搬送部１７が設けられてもよい。
【0100】
搬送機構１７２は、把持部１７１を保管装置１内の任意の位置に移動させるための動作部である。図９に示すように、搬送機構１７２は、Ｘ軸レール部１７２１、支柱１７２２、Ｘ軸タイミングベルト１７２３、Ｚ軸駆動部１７２４、Ｚ軸タイミングベルト１７２５、Ｘ軸駆動部１７２６、補助タイミングベルト１７２７、及び駆動軸１７２８を備える。
【0101】
Ｘ軸レール部１７２１は、保管装置１の幅方向（±Ｘ軸方向）に沿って設けられており、支柱１７２２を±Ｘ軸方向にスライド可能に支持する。図９に示すように、Ｘ軸レール部１７２１は、保管装置１の天面部側及び床面部側の両方に設けられていてよい。すなわち、支柱１７２２は、その両端部において、Ｘ軸レール部１７２１により±Ｘ軸方向にスライド可能に支持されていてよい。
【0102】
支柱１７２２は、鉛直方向（±Ｚ軸方向）に沿って設けられており、Ｘ軸レール部１７２１によって支持されている。支柱１７２２は、Ｘ軸レール部１７２１に沿って±Ｘ軸方向にスライド可能であり、把持部１７１を支持する。また、支柱１７２２は、Ｘ軸レール部１７２１に沿って配置されているＸ軸タイミングベルト１７２３に接続されている。本実施形態では、保管装置１の天面部側のＸ軸タイミングベルト１７２３は、駆動軸１７２８の一端に接続されている。駆動軸１７２８の他端は、補助タイミングベルト１７２７を介して、Ｘ軸駆動部１７２６に接続されている。また、保管装置１の床面部側のＸ軸タイミングベルト１７２３も、Ｘ軸駆動部１７２６に接続されている。これにより、Ｘ軸タイミングベルト１７２３は、搬送制御部２１１の制御によるＸ軸駆動部１７２６の動作に従って回転できる。そのため、支柱１７２２は、Ｘ軸レール部１７２１に沿って移動できる。
【0103】
図１０は、把持部１７１の構成の一例を示す斜視図である。把持部１７１は、薬剤箱を把持し、搬送機構１７２の動作に伴って移動することにより、薬剤箱を任意の位置に移動させる。具体的には、支柱１７２２がＸ軸レール部１７２１に沿って移動することにより、把持部１７１は支柱１７２２と共に、保管装置１の幅方向（±Ｘ軸方向）に移動する。また、把持部１７１は、支柱１７２２に沿って鉛直方向（±Ｚ軸方向）に移動可能である。把持部１７１は、支柱１７２２に設けられたＺ軸タイミングベルト１７２５がＺ軸駆動部１７２４の動作により回転することによって、支柱１７２２に沿って移動できる。
【0104】
図１０の符号１２００１及び１２００２に示すように、把持部１７１は、主として、載置部１７１１、及び出入部１７１２を備える。
【0105】
載置部１７１１は、薬剤箱を載置するための台である。載置部１７１１は、例えば保管装置１に保管され得る薬剤箱よりも大きな板状の部材である。載置部１７１１には、出入部１７１２が備える１対の挟持部１７１５に挟持され、保管棚３０から引入れられた薬剤箱が載置される。載置部１７１１には、複数の薬剤箱が載置部１７１１の長手方向（１対の挟持部１７１５の延伸方向；図１０の±Ｘ軸方向）に並んだ状態で載置されてもよい。この場合、把持部１７１は複数の薬剤箱を同時に搬送できる。
【0106】
出入部１７１２は、載置部１７１１に対して薬剤箱を出入れするものである。本実施形態では、出入部１７１２は、１対の挟持部１７１５及び押出部１７１６を備える。
【0107】
１対の挟持部１７１５は、搬送制御部２１１の制御に従って動作し、薬剤箱を挟持することにより薬剤箱を把持する。一例として、１対の挟持部１７１５は、載置部１７１１の長手方向に沿って延伸する１対の平板状の部材である。１対の挟持部１７１５は、搬送制御部２１１の制御に従って、載置部１７１１の幅方向（図１０の±Ｙ軸方向）に、かつ対称的に動作する。上記１対の平板状の部材を、それぞれ把持板１７１５ａ及び１７１５ｂと称することもできる。
【0108】
具体的には、把持部１７１は、薬剤箱が載置部１７１１に対して出入りする側とは反対側（図１０の＋Ｘ軸方向側）に、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１の幅方向に沿って動作させるＹ軸動作部を備える。すなわち、把持部１７１は、載置部１７１１の先端部とは反対側（載置部１７１１の奥側）に、Ｙ軸動作部を備える。
【0109】
本実施形態では、Ｙ軸動作部は、例えば、ギア駆動部１７３１、ギア１７３２、及び１対の移動体１７３３を備える。ギア駆動部１７３１は、ギア１７３２を回転させるものであり、載置部１７１１の長手方向に沿った駆動軸を有する。ギア駆動部１７３１の駆動軸にギア１７３２が接続され、載置部１７１１の幅方向に沿って延伸する１対の移動体１７３３がギア１７３２に接続されている。搬送制御部２１１の制御によるギア駆動部１７３１の動作に従って、ギア１７３２が回転することにより、１対の移動体１７３３は、それぞれ反対方向に移動する。１対の移動体１７３３のそれぞれには、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂが接続されている。そのため、１対の移動体１７３３の動作により、１対の挟持部１７１５は、載置部１７１１の幅方向に沿って開閉できる。なお、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂのいずれか一方のみが、載置部１７１１の幅方向に動作する構成であってもよい。
【0110】
把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間の間隔が、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間に存在する薬剤箱の、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂのそれぞれに対向する側面に接する程度の広さとなるまで狭められることにより、把持部１７１は薬剤箱を把持できる。具体的には、上記Ｙ軸動作部は、搬送制御部２１１の制御に従い、薬剤箱の幅よりも広くなるように、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間の間隔を広げた後、当該薬剤箱の幅と同程度となるまで当該間隔を狭める。搬送制御部２１１は、読取部１１１で読取った薬剤識別情報に基づいて薬剤データベースを参照することにより、薬剤箱の幅を特定できる。なお、搬送制御部２１１は、幅検出部１３による検出結果に基づき、薬剤箱の幅を特定してもよい。
【0111】
また、１対の挟持部１７１５は、搬送制御部２１１の制御に従い、載置部１７１１の長手方向（把持部１７１の前後方向；図１０の±Ｘ軸方向）に動作する。具体的には、把持部１７１は、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１の長手方向に沿って動作させるＸ軸動作部を備える。本実施形態では、Ｘ軸動作部は、例えば、挟持駆動軸１７４１及び挟持駆動部１７４２を備える。挟持駆動軸１７４１は、載置部１７１１の長手方向に延伸して把持部１７１に設けられている。挟持駆動軸１７４１には、１対の挟持部１７１５及びＹ軸動作部を支持する挟持支持部１７２０が、載置部１７１１の長手方向に移動可能に接続されている。搬送制御部２１１の制御に従って挟持駆動部１７４２が動作することにより、挟持駆動軸１７４１は、挟持駆動軸１７４１の延伸方向に沿った挟持駆動軸１７４１の中心軸を回転軸として自転する。挟持支持部１７２０は、この自転に伴って載置部１７１１の長手方向に移動できる。すなわち、１対の挟持部１７１５は、挟持駆動軸１７４１の自転により、載置部１７１１の長手方向に移動できる。
【0112】
把持部１７１は、把持部１７１外に位置する薬剤箱（例：保管棚３０に保管された薬剤箱）を把持する場合、以下のように動作する。すなわち、十分に開いた状態の把持板１７１５ａ及び１７１５ｂが、載置部１７１１から載置部１７１１外に突出する方向（図１０の－Ｘ軸方向）に向けて移動する。その後、把持部１７１外に位置する薬剤箱と同程度の幅となるように、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの幅を狭める。これにより、把持部１７１は、当該薬剤箱を把持できる。また、薬剤箱を把持した状態において、１対の挟持部１７１５が、載置部１７１１外から載置部１７１１に戻る方向（図１０の＋Ｘ軸方向）に移動することにより、把持部１７１外に位置する薬剤箱を、載置部１７１１へと引込むことができる。
【0113】
また、１対の挟持部１７１５は、載置部１７１１を上方から見たときに、挟持支持部１７２０との接続側から先端部にかけて（図１０の－Ｘ軸方向に向けて）、内側に傾斜している。換言すると、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間の間隔は、挟持支持部１７２０との接続側よりも先端部側の方が狭くなっている。また、１対の挟持部１７１５は、載置部１７１１の奥側から手前側にかけて（載置部１７１１の後方から前方にかけて）、内側に傾斜しているとも換言できる。例えば、保管装置１の長手方向に１列に並んで、複数の薬剤箱が保管棚３０に保管されている場合、１対の挟持部１７１５は、把持部１７１から最遠位にある薬剤箱を把持して、当該複数の薬剤箱を載置部１７１１へと引込む。このとき、上記のように把持板１７１５ａ及び１７１５ｂが傾斜して設けられている場合、当該複数の薬剤箱を載置部１７１１へと引込みやすい。
【0114】
押出部１７１６は、把持部１７１から薬剤箱を押出すための部材である。一例として、図１０に示すように、押出部１７１６は、載置部１７１１の長手方向（図１０の±Ｘ軸方向）に移動可能な棒状の部材である。押出部１７１６は、搬送制御部２１１の制御による不図示の動作部の動作により、載置部１７１１の長手方向に移動する。載置部１７１１に薬剤箱が載置されている状態において、押出部１７１６が載置部１７１１から載置部１７１１外に突出する方向（図１０の－Ｘ軸方向）に移動することにより、当該薬剤箱を、載置部１７１１外に移動させることができる。なお、押出部１７１６が載置部１７１１に載置された薬剤箱を押出すとき、１対の挟持部１７１５は、当該薬剤箱を目的の位置に押出す際のガイドとしても機能する。
【0115】
このように、出入部１７１２は、載置部１７１１の前方（図１０の－Ｘ軸方向）から薬剤箱を載置部１７１１に引入れると共に、載置部１７１１に載置された薬剤箱を載置部１７１１の前方に押出す。
【0116】
なお、本実施形態では、押出部１７１６により、載置部１７１１に載置された薬剤箱を、載置部１７１１外へと押出す。但し、１対の挟持部１７１５が載置部１７１１へと薬剤箱を引入れるときと逆の動作を行うことにより、載置部１７１１に載置された薬剤箱を、載置部１７１１外に搬送してもよい。
【0117】
また、把持部１７１は、図１０に示すように、把持検出部１７１４及び通過検出部１７５１を備える。
【0118】
把持検出部１７１４は、載置部１７１１の幅方向（図１０の±Ｙ軸方向）において、１対の挟持部１７１５の外側に配置されるセンサである。具体的には、把持検出部１７１４は、１対の移動体１７３３のそれぞれに設けられ、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂのそれぞれの外側に設けられている。一例として、把持検出部１７１４は、１対の挟持部１７１５の長辺に略平行に、把持部１７１の前方に向けて光を出射する出射部と、出射した光が対象物によって反射した反射光を受光する受光部と、を有する反射型のセンサであってよい。把持検出部１７１４は、例えば、把持部１７１の前方に存在する薬剤箱を検出する。把持検出部１７１４が、薬剤箱を検出したことを示す検出信号を制御部２１に送信することにより、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５の移動可否を判定できる。
【0119】
例えば、取出対象の薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向（±Ｙ軸方向）に略平行になるように第３搬送部１５又は保管棚３０に載置されている場合、把持検出部１７１４は薬剤箱を検出しない。この場合、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１の前方（図１０の－Ｘ軸方向）へと移動させることにより、薬剤箱を把持できる。
【0120】
一方、例えば、第３搬送部１５又は保管棚３０において、取出対象の薬剤箱が保管装置１の奥行方向に対して斜めに載置されている場合、把持検出部１７１４は薬剤箱を検出する。この場合、１対の挟持部１７１５が載置部１７１１の前方に移動すると、１対の挟持部１７１５の先端部が薬剤箱に衝突してしまう可能性がある。そのため、把持検出部１７１４が薬剤箱を検出した場合、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５（すなわち、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂ）の間の間隔を少し（例：数ｍｍ）広げる。把持検出部１７１４が薬剤箱を検出しなくなるまで、搬送制御部２１１は、この動作を繰返し実行する。把持検出部１７１４が薬剤箱を検出しなくなった場合、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１の前方に移動させる。これにより、１対の挟持部１７１５は、薬剤箱を把持できる。
【0121】
但し、１対の挟持部１７１５を最大まで開いたとしても、把持検出部１７１４が薬剤箱を検出する場合には、制御部２１は、タッチパネル２０又は点灯部材（不図示）等を用いて、薬剤箱を把持できないことを報知してもよい。
【0122】
また、制御部２１は、把持検出部１７１４が薬剤箱を検出すること等により、把持部１７１が保管棚３０から薬剤箱を取出すことができないと判定した場合、当該薬剤箱が存在する列については、薬剤箱の取出し及び保管不可の列として特定してよい。つまり、制御部２１は、取出不可の薬剤箱が保管された保管棚３０において、当該薬剤箱が保管された列以外の領域については、薬剤箱の取出し又は保管を行うことができる。
【0123】
例えば、複数の薬剤箱が一列に並んで保管されている状態で、そのうちの１つの薬剤箱（例えば、把持部１７１に最も近い位置に保管されている薬剤箱）の保管位置にずれが生じている場合を考える。この場合、制御部２１は、当該薬剤箱と同列に保管された他の薬剤箱を取出不可の薬剤箱と特定してよい。また、その列に空き領域がある場合であっても、制御部２１は、当該空き領域を保管不可領域として特定してよい。
【0124】
通過検出部１７５１は、載置部１７１１に引入れられる薬剤箱、又は載置部１７１１から押出される薬剤箱を検出する。一例として、通過検出部１７５１は、鉛直上方向に光を出射する出射部と、出射した光が対象物によって反射した反射光を受光する受光部と、を有する反射型のセンサであってよい。通過検出部１７５１は、載置部１７１１の先端部側（図１０の－Ｘ軸方向側）の、載置部１７１１の下方に設けられている。通過検出部１７５１が、薬剤箱を検出したことを示す検出信号を制御部２１に送信することにより、制御部２１は、載置部１７１１の先端部側での薬剤箱の通過状況を特定できる。すなわち、制御部２１は、通過検出部１７５１の検出結果に基づき、把持部１７１が薬剤箱を引入れて把持したか、又は、把持部１７１から薬剤箱を把持部１７１外へと押出したかを特定できる。換言すれば、制御部２１は、通過検出部１７５１の検出結果に基づき、把持部１７１と把持部１７１外との間での薬剤箱の移送を特定できる。また制御部２１は、例えば、通過検出部１７５１による薬剤箱の検出時間と、１対の挟持部１７１５の移動速度（薬剤箱の搬送速度）とに基づき、薬剤箱の長手方向の幅（±Ｙ軸方向に沿った幅）を算出してもよい。これにより、制御部２１は、把持部１７１による移送対象が所望の薬剤箱か否かを特定してもよい。
【0125】
また、図１０の符号１２００２に示すように、把持部１７１は、鉛直方向回り（具体的には、回転駆動部１７５５の回転軸Ａｘ１回り）に、把持部１７１を回転させる回転駆動部１７５５を備える。本実施形態では、回転駆動部１７５５は、載置部１７１１の下方に設けられている。回転駆動部１７５５は、搬送制御部２１１の制御に従って動作することにより、１対の挟持部１７１５の先端部側を、第３搬送部１５、第１保管庫３１Ａの保管棚３０、第２保管庫３１Ｂの保管棚３０、及び第５搬送部１９にそれぞれ向けることができる。
【0126】
＜保管動作＞
以下、第１搬送部１１２から第３搬送部１５に搬送された薬剤箱ＭＢ１を保管棚３０に保管する際の第２搬送部１７の動作について、図１１を用いて説明する。図１１は、第３搬送部１５上の薬剤箱ＭＢ１を第２搬送部１７が引出して把持するときの動作例と、第２搬送部１７が把持した薬剤箱を押出して保管棚３０に保管するときの動作例とを示す図である。
以下、第１搬送部１１２から第３搬送部１５に搬送された薬剤箱ＭＢ１を保管棚３０に保管する際の第２搬送部１７の動作について、図１１を用いて説明する。図１１は、第３搬送部１５上の薬剤箱ＭＢ１を第２搬送部１７が引出して把持するときの動作例と、第２搬送部１７が把持した薬剤箱を押出して保管棚３０に保管するときの動作例とを示す図である。
【0127】
なお、図１１において、１３００１Ａ等、符号Ａが付されている図は、把持部１７１を側面（図１０の＋Ｙ軸方向）から見た状態を示す。また、１３００１Ｂ等、符号Ｂが付されている図は、把持部１７１を正面（図１０の－Ｘ軸方向）から見た状態を示す。符号Ａが付された図と符号Ｂが付された図とを総称する場合は、図示しない「１３００１」等の数字のみによって称する。
【0128】
まず、搬送制御部２１１は、第３搬送部１５上に薬剤箱が載置された状態において、第２搬送部１７を動作させる。具体的には、図１１の符号１３００１に示すように、搬送制御部２１１は、第３搬送部１５に載置された薬剤箱ＭＢ１と対向して把持部１７１が位置するように、把持部１７１を移動させる。搬送制御部２１１は、Ｘ軸レール部１７２１に沿って支柱１７２２を移動させることにより、把持部１７１と薬剤箱ＭＢ１との保管装置１の幅方向の位置をあわせる。また、搬送制御部２１１は、支柱１７２２に沿って把持部１７１を移動させることにより、把持部１７１と薬剤箱ＭＢ１とのＺ軸方向の位置をあわせる。
【0129】
続いて、図１１の符号１３００２に示すように、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５（すなわち、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂ）の間の間隔が搬送対象の薬剤箱ＭＢ１の幅よりも広くなるように、１対の挟持部１７１５を開く。その後、図１１の符号１３００３に示すように、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を第３搬送部１５側に移動させる。
【0130】
搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を第３搬送部１５側に移動させた後、図１１の符号１３００４に示すように、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間の間隔を狭める。具体的には、搬送制御部２１１は、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂの間の間隔が、薬剤箱ＭＢ１の幅と同程度又は若干狭くなるように、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂを動作させる。薬剤箱ＭＢ１の幅は、記憶部２３に記憶された当該薬剤箱ＭＢ１の大きさ、又は幅検出部１３によって検出された幅に基づいて特定されてよい。これにより、把持部１７１によって薬剤箱ＭＢ１が把持される。
【0131】
その後、図１１の符号１３００５に示すように、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１側に移動させる。これにより、薬剤箱ＭＢ１が第３搬送部１５から引出され、載置部１７１１に載置される。
【0132】
なお、搬送制御部２１１は、把持部１７１を別の薬剤箱ＭＢ１と対向する位置に移動させた後、上記の動作を繰返し実行することにより、把持部１７１に複数の薬剤箱ＭＢ１を把持させてもよい。
【0133】
また、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７に薬剤箱ＭＢ１を把持させた後、目的の位置において払出させる。具体的には、搬送制御部２１１は、薬剤箱ＭＢ１を把持した把持部１７１を、保管棚３０において当該薬剤箱ＭＢ１が保管される保管位置に移動させる。保管位置は、例えば保管位置管理部２１４によって特定された位置である。把持部１７１を保管位置に移動させる方法は、把持部１７１を薬剤箱ＭＢ１と対向する位置に移動させた場合と同様である。
【0134】
搬送制御部２１１は、把持部１７１を保管位置に移動させた後、１対の挟持部１７１５を若干広げる。その後、搬送制御部２１１は、把持部１７１を保管棚３０側に移動させた後、押出部１７１６を突出させる。これにより、載置部１７１１に載置された薬剤箱ＭＢ１は、保管棚３０に移動する。
【0135】
なお、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を保管棚３０側に移動させながら、押出部１７１６を突出させてもよい。１対の挟持部１７１５の先端部が、押出部１７１６により押される薬剤箱ＭＢ１の重心位置よりも、１対の挟持部１７１５又は押出部１７１６の移動方向側に位置するように、薬剤箱ＭＢ１を移動できればよい。これにより、薬剤箱ＭＢ１を把持部１７１から把持部１７１外に移動させるときに、１対の挟持部１７１５を、薬剤箱ＭＢ１を目的の位置まで案内するガイドとして機能させることができる。
【0136】
搬送制御部２１１は、保管棚３０に薬剤箱ＭＢ１を載置した後に、図１１の符号１３００６に示すように、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１側に移動させ、その後、押出部１７１６を載置部１７１１側に移動させる。この場合、１対の挟持部１７１５を載置部１７１１側に移動させている間、保管棚３０に載置した薬剤箱ＭＢ１の位置を、押出部１７１６により固定できる。そのため、１対の挟持部１７１５がその移動中に薬剤箱ＭＢ１に接触することにより、薬剤箱ＭＢ１の位置がずれてしまう可能性を低減できる。
【0137】
なお、保管棚３０に薬剤箱を保管する場合、搬送制御部２１１は、載置部１７１１に載置された薬剤箱を１対の挟持部１７１５に挟持させた後、薬剤箱を挟持した１対の挟持部１７１５を保管棚３０へと移動させてもよい。また、搬送制御部２１１は、保管棚３０に薬剤箱を保管した後、１対の挟持部１７１５の開閉制御を行ってもよい。具体的には、搬送制御部２１１は、保管棚３０に薬剤箱を保管した１対の挟持部１７１５を開動作させた後、一旦閉動作させ、その後再度開動作させてもよい。ここで、閉動作においては、１対の挟持部１７１５の間の間隔が薬剤箱ＭＢ１の幅よりも若干狭くなるように、把持板１７１５ａ及び１７１５ｂを動作させることが好ましい。この１対の挟持部１７１５の開閉動作により、保管棚３０に保管した薬剤箱の向きが±Ｙ軸方向となるように調整できる。なお、初めの開動作の速度よりも、薬剤箱の向き調整のために実行する閉開動作の速度を遅くしてもよい。この場合、保管棚３０への保管動作に伴う薬剤箱の向きのずれ（±Ｙ軸方向に対するずれ）を発生させないか、又は小さくすることができる。
【0138】
なお、保管棚３０から薬剤箱ＭＢ１を取出す場合についても、符号１３００１～１３００５で説明した動作と同様の動作が行われてよい。また、保管棚３０から取出した薬剤箱ＭＢ１を第５搬送部１９に払出す場合も、符号１３００６で説明した動作と同様の動作が行われてよい。
【0139】
＜複数の薬剤箱が一列に並んで保管されているときの取出例＞
複数の薬剤箱が一列に並んで保管棚３０に保管されているときに、把持部１７１が保管棚３０の手前側の薬剤箱を取出す場合であって、保管棚３０の奥側に、保管棚３０の手前側よりも幅が大きい薬剤箱が保管されている場合を考える。「保管棚３０の手前側」とは、保管棚３０において第２搬送部１７から見て近い側を示す。「保管棚３０の奥側」とは、保管棚３０において第２搬送部１７側から見て遠い側を示す。
複数の薬剤箱が一列に並んで保管棚３０に保管されているときに、把持部１７１が保管棚３０の手前側の薬剤箱を取出す場合であって、保管棚３０の奥側に、保管棚３０の手前側よりも幅が大きい薬剤箱が保管されている場合を考える。「保管棚３０の手前側」とは、保管棚３０において第２搬送部１７から見て近い側を示す。「保管棚３０の奥側」とは、保管棚３０において第２搬送部１７側から見て遠い側を示す。
【0140】
手前側の薬剤箱が取出対象の薬剤箱である場合、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５が手前側の薬剤箱を挟持できるよう、把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間隔を広げる。但し、１対の挟持部１７１５が手前側の薬剤箱を挟持できる程度に把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間隔を広げた場合であっても、奥側の薬剤箱の幅の大きさによっては、把持検出部１７１４が奥側の薬剤箱を検出する可能性がある。
【0141】
このような場合であっても、搬送制御部２１１は、手前側の薬剤箱を取出すために、１対の挟持部１７１５を、載置部１７１１の前方に移動させてよい。
【0142】
把持検出部１７１４は、測距センサとして機能してよい。この場合、搬送制御部２１１は、把持検出部１７１４の検出結果に基づき、搬送先又は取出先に載置された薬剤箱までの距離を計測できる。第２搬送部１７による薬剤箱の搬送先及び取出先としては、例えば、第３搬送部１５、保管棚３０、及び、第５搬送部１９の受入搬送部１９１が挙げられる。
【0143】
搬送制御部２１１は、上記距離を計測できることにより、把持板１７１５ａ，１７１５ｂの前方に薬剤箱が存在する場合であっても、把持板１７１５ａ，１７１５ｂが搬送先又は取出先の薬剤箱に衝突する可能性を低減できる。従って、上記のように、手前側の薬剤箱の幅よりも幅が大きい薬剤箱が奥側に保管されている場合に、手前側の薬剤箱を取出すために１対の挟持部１７１５を移動させたとしても、奥側の薬剤箱に１対の挟持部１７１５が衝突する可能性を低減できる。
【0144】
＜薬剤箱の受渡し時又は取出し時の把持部の高さ調整＞
図１２は、搬送先又は取出先の高さに対する把持部１７１の載置部１７１１の高さの調整について説明するための図である。図１２の符号１００１１は、把持部１７１が載置部１７１１に載置された薬剤箱ＭＢを搬送先に受渡すときの模式図である。図１２の符号１００１２は、把持部１７１が取出先から薬剤箱ＭＢを取出すときの模式図である。
図１２は、搬送先又は取出先の高さに対する把持部１７１の載置部１７１１の高さの調整について説明するための図である。図１２の符号１００１１は、把持部１７１が載置部１７１１に載置された薬剤箱ＭＢを搬送先に受渡すときの模式図である。図１２の符号１００１２は、把持部１７１が取出先から薬剤箱ＭＢを取出すときの模式図である。
【0145】
載置部１７１１に載置された薬剤箱ＭＢを搬送先に受渡す場合を考える。この場合、図１２の符号１００１１に示すように、制御部２１は、載置部１７１１における薬剤箱ＭＢの載置面１７１１Ａが、搬送先の載置面ＳＦ１よりも所定距離だけ高くなるように、把持部１７１の高さを調整する。一方、図１２の符号１００１２に示すように、取出先に載置された薬剤箱ＭＢを取出先から取出す場合、制御部２１は、載置面１７１１Ａが、取出先の載置面ＳＦ２よりも所定距離だけ低くなるように、把持部１７１の高さを調整する。
【0146】
薬剤箱ＭＢを搬送先に受渡す場合の所定距離は、例えば、薬剤箱ＭＢの搬送先への受け渡し易さを考慮して、実験等により設定されていてよい。また、取出先から薬剤箱ＭＢを取出す場合の所定距離についても、例えば、薬剤箱ＭＢの取出先からの引入れ易さを考慮して、実験等により設定されていてよい。
【0147】
＜第５搬送部＞
図１３は、第５搬送部１９の構成の一例を示す斜視図である。図１３では、第５搬送部１９の、保管装置１の内部に設けられた部分のみを図示している。第５搬送部１９は、保管装置１から外部へと薬剤箱を払出すための搬送部である。本実施形態では、第５搬送部１９は、保管装置１から外部の装置（例：ドラッグステーション２）側へと薬剤箱を払出す。図１３に示すように、第５搬送部１９は、受入搬送部１９１及び排出搬送部１９２を備える。
図１３は、第５搬送部１９の構成の一例を示す斜視図である。図１３では、第５搬送部１９の、保管装置１の内部に設けられた部分のみを図示している。第５搬送部１９は、保管装置１から外部へと薬剤箱を払出すための搬送部である。本実施形態では、第５搬送部１９は、保管装置１から外部の装置（例：ドラッグステーション２）側へと薬剤箱を払出す。図１３に示すように、第５搬送部１９は、受入搬送部１９１及び排出搬送部１９２を備える。
【0148】
受入搬送部１９１は、第２搬送部１７によって保管棚３０から取出され、搬送されてきた薬剤箱を受入れ、排出搬送部１９２に向けて搬送する搬送部である。例えば、受入搬送部１９１は、受入搬送部１９１に載置された薬剤箱を第２搬送部１７側から排出搬送部１９２側に向けて、換言すると－Ｙ軸方向に向けて搬送可能なベルトコンベヤである。
【0149】
図１３に示すように、本実施形態では、受入搬送部１９１として、複数の受入搬送部１９１が設けられている。具体的には、受入搬送部１９１として、第１受入搬送部１９１Ａ、第２受入搬送部１９１Ｂ、第３受入搬送部１９１Ｃ、及び第４受入搬送部１９１Ｄが設けられている。第１受入搬送部１９１Ａでは、２つのベルトコンベヤが隣接して配置されている。第２受入搬送部１９１Ｂ、第３受入搬送部１９１Ｃ、及び第４受入搬送部１９１Ｄは、１つのベルトコンベヤにより構成されている。但し、受入搬送部１９１の個数は、保管装置１の規模等によって決定されてよく、１つであってもよい。また、第１受入搬送部１９１Ａ～１９１Ｄにおけるベルトコンベヤの個数も、排出搬送部１９２への薬剤箱の搬送を確認するための実験等により決定されればよい。
【0150】
排出搬送部１９２は、例えば、受入搬送部１９１の順送り方向下流側に位置するベルトコンベヤである。受入搬送部１９１の順送り方向とは、受入搬送部１９１の搬送ベルトを、載置された薬剤箱を排出搬送部１９２側（－Ｙ軸方向）へと搬送するように動作させることを指す。なお、排出搬送部１９２の順送り方向とは、排出搬送部１９２の搬送ベルトを、載置された薬剤箱を保管装置１の外部（＋Ｘ軸方向）へと搬送するように動作させることを指す。
【0151】
排出搬送部１９２は、受入搬送部１９１から搬送された薬剤箱をさらに搬送し、保管装置１の外部に排出する。本実施形態では、図１に示すように、排出搬送部１９２は、保管装置１の外部に位置する、保管装置１から遠位に位置するピッキングユニット２０２まで延伸している。本実施形態では、排出搬送部１９２の、ピッキングユニット２０２と対応する位置において、排出搬送部１９２から搬送された薬剤箱が投入される投入箱４０が、排出搬送部１９２の下方に設けられている。排出搬送部１９２によって搬送された薬剤箱は、投入箱４０に落下する。これにより、作業者は投入箱４０から薬剤箱を回収できる。
【0152】
排出搬送部１９２には、第１受入搬送部１９１Ａから搬送された薬剤箱を、＋Ｘ軸方向に案内する案内部１９２１が設けられている。案内部１９２１は、第１受入搬送部１９１Ａの外壁１９１１と排出搬送部１９２の外壁１９２２と共に、第５搬送部１９の外側の外壁を構成する。案内部１９２１は、±Ｙ軸方向に延伸する外壁１９１１と、±Ｘ軸方向に延伸する外壁１９２２とを接続している。案内部１９２１は、第５搬送部を上方からみたとき、湾曲した形状である。これにより、第１受入搬送部１９１Ａから搬送された薬剤箱を、排出搬送部１９２へスムーズに搬送できる。
【0153】
第１受入搬送部１９１Ａを構成する２つのベルトコンベヤのうち、第１受入ベルトコンベヤ１９１Ａａは、第２受入ベルトコンベヤ１９１Ａｂよりも順送り速度が速い。第１受入ベルトコンベヤ１９１Ａａは、薬剤箱の搬送方向外周に位置するベルトコンベヤであり、第２受入ベルトコンベヤ１９１Ａｂは、薬剤箱の搬送方向内周に位置するベルトコンベヤである。なお、搬送方向外周とは、薬剤箱が受入搬送部１９１から排出搬送部１９２へ搬送される際に案内部１９２１に沿って旋回するときの中心軸に対して外側の位置を示し、搬送方向内周とは、当該中心軸に対して内側の位置を示す。
【0154】
第１受入ベルトコンベヤ１９１Ａａの順送り速度を、第２受入ベルトコンベヤ１９１Ａｂの順送り速度よりも速くすることにより、第１受入搬送部１９１Ａから排出搬送部１９２への薬剤箱の搬送をスムーズに行うことができる。
【0155】
また、本実施形態では、第１受入ベルトコンベヤ１９１Ａａの搬送ベルトを回転させるプーリの径を、第２受入ベルトコンベヤ１９１Ａｂの搬送ベルトを回転させるプーリの径よりも大きくしている。これにより、両方のプーリを同軸で接続し、１つの駆動部（不図示）で駆動させるといった簡易な構成により、第１受入ベルトコンベヤ１９１Ａａの順送り速度（搬送ベルトの回転速度）を、第２受入ベルトコンベヤ１９１Ａｂの順送り速度よりも速くできる。
【0156】
＜受入搬送部への薬剤箱の搬送制御＞
図１３に示すように、第１受入搬送部１９１Ａの幅（Ｘ軸方向の長さ）は、第２受入搬送部１９１Ｂ、第３受入搬送部１９１Ｃ及び第４受入搬送部１９１Ｄのそれぞれの幅（Ｘ軸方向の長さ）よりも大きい。従って、搬送制御部２１１は、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅によって、薬剤箱を、第１受入搬送部１９１Ａに搬送するか、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄの何れかに搬送するかを決定してよい。
図１３に示すように、第１受入搬送部１９１Ａの幅（Ｘ軸方向の長さ）は、第２受入搬送部１９１Ｂ、第３受入搬送部１９１Ｃ及び第４受入搬送部１９１Ｄのそれぞれの幅（Ｘ軸方向の長さ）よりも大きい。従って、搬送制御部２１１は、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅によって、薬剤箱を、第１受入搬送部１９１Ａに搬送するか、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄの何れかに搬送するかを決定してよい。
【0157】
例えば、搬送制御部２１１は、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅が、第２受入搬送部１９１Ｂの幅よりも小さいかを判定してよい。第２受入搬送部１９１Ｂ、第３受入搬送部１９１Ｃ及び第４受入搬送部１９１Ｄの幅は略同一である。
【0158】
搬送制御部２１１は、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅が、第２受入搬送部１９１Ｂの幅よりも小さいと判定した場合、第２搬送部１７を制御して、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄのうち空いている受入搬送部１９１に、薬剤箱を搬送する。一方、搬送制御部２１１は、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅が、第２受入搬送部１９１Ｂの幅以上であると判定した場合、第２搬送部１７を制御して、第１受入搬送部１９１Ａに薬剤箱を搬送する。
【0159】
受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅が第２受入搬送部１９１Ｂの幅よりも小さい場合であって、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄに空きがない場合を考える。この場合、搬送制御部２１１は、第１受入搬送部１９１Ａが空いている場合には、第２搬送部１７を制御して、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱を、第１受入搬送部１９１Ａに搬送する。
【0160】
搬送制御部２１１は、例えば払出順を変更する指示を受付けることにより、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱を、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄに載置された薬剤箱に優先して払出す必要がある場合がある。例えばこのような場合にも、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、第２受入搬送部１９１Ｂの幅よりも小さい幅を有する薬剤箱を、第１受入搬送部１９１Ａに搬送してよい。
【0161】
但し、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄに載置された薬剤箱の何れかを、保管棚３０の空き領域に一旦戻してもよい。その後、搬送制御部２１１は、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱を、空きができた第２受入搬送部１９１Ｂ～第４受入搬送部１９１Ｄの何れかに搬送してもよい。
【0162】
また、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱の幅が第２受入搬送部１９１Ｂの幅以上である場合であって、第１受入搬送部１９１Ａに空きがない場合を考える。搬送制御部２１１は、例えば払出順を変更する指示を受付けることにより、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱を、第１受入搬送部１９１Ａに載置された薬剤箱に優先して払出す必要がある場合がある。この場合、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、第１受入搬送部１９１Ａに載置された薬剤箱を、保管棚３０の空き領域に一旦戻す。その後、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、受入搬送部１９１に払出す薬剤箱を、空きができた第１受入搬送部１９１Ａに搬送する。
【0163】
≪振動検知時の処理例≫
図１４は、振動検知時の処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すように、制御部２１は、保管装置１の稼働中に、振動検知器６０が地震等により所定値以上の振動を検知したかを判定する（Ｓ１）。制御部２１は、振動検知器６０が所定値以上の振動を検知するまで、当該振動を検知した旨の通知の受取りを待機する（Ｓ１でＮＯ）。
図１４は、振動検知時の処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示すように、制御部２１は、保管装置１の稼働中に、振動検知器６０が地震等により所定値以上の振動を検知したかを判定する（Ｓ１）。制御部２１は、振動検知器６０が所定値以上の振動を検知するまで、当該振動を検知した旨の通知の受取りを待機する（Ｓ１でＮＯ）。
【0164】
制御部２１が、振動検知器６０から所定値以上の振動を検知した旨の通知を受けた場合（Ｓ１でＹＥＳ）、タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０を介して、薬剤箱の保管位置にずれが生じていないかの判定を行う旨を通知する。制御部２１は、ドラッグステーション２に、ドラッグステーション２が備えるタッチパネルを介して当該通知を行うよう指示してもよい。
【0165】
また、Ｓ１でＹＥＳの場合、制御部２１は、既に受付けている薬剤の払出指示（薬剤箱の取出指示）の記録を削除し（Ｓ３）、薬剤の払出指示の受付けを停止する（Ｓ４）。また、Ｓ１でＹＥＳの場合、制御部２１は、有効段判定処理を実行する。有効段判定処理については、図１５を用いて後述する。Ｓ３～Ｓ５の処理は、図１４に示す順で行われなくてもよく、例えば並行して行われてもよい。Ｓ２の処理は、Ｓ５の処理前又は処理中に行われればよい。
【0166】
Ｓ５の処理後、タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０を介して、有効段特定処理が終了したことを通知する（Ｓ６）。タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０に、薬剤箱が取出可能な保管棚３０及び／又は薬剤箱が取出不可能な保管棚３０を表示してもよい。また、タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０に、取出可能な薬剤箱の保管位置及び／又は取出不可の薬剤箱の保管位置を表示してもよい。制御部２１は、ドラッグステーション２に、ドラッグステーション２が備えるタッチパネルを介して、例えば保管装置１の使用可否の通知を行うよう指示してもよいし、タッチパネル２０と同一内容の通知を行うよう指示してもよい。
【0167】
またＳ５の処理後、制御部２１は、保管装置１が継続して使用可能な場合、例えば薬剤箱が取出可能な保管棚３０が存在する場合、薬剤の払出指示の受付けを再開する（Ｓ７）。Ｓ６及びＳ７の処理は、図１４に示す順で行われなくてもよく、例えば並行して行われてもよい。
【0168】
＜有効段特定処理＞
図１５は、有効段特定処理の一例を示すフローチャートである。有効段特定処理は、所定値以上の振動が検知された後に、薬剤箱が取出可能な保管棚３０（有効な保管棚３０）を特定する処理である。図５に示すように、制御部２１は、決定部２１６、判定部２１７、及び特定部２１８を備える。決定部２１６、判定部２１７、及び特定部２１８は、有効段特定処理を実行するための機能ブロックである。
図１５は、有効段特定処理の一例を示すフローチャートである。有効段特定処理は、所定値以上の振動が検知された後に、薬剤箱が取出可能な保管棚３０（有効な保管棚３０）を特定する処理である。図５に示すように、制御部２１は、決定部２１６、判定部２１７、及び特定部２１８を備える。決定部２１６、判定部２１７、及び特定部２１８は、有効段特定処理を実行するための機能ブロックである。
【0169】
本実施形態では、予め複数の保管棚３０がブロック（グループ）分けされている。具体的には、保管棚３０のブロックは、鉛直方向に沿って配置されている複数の保管棚３０を、所定数含むブロックに分けることにより設定されている。そして本実施形態では、制御部２１は、予め設定された保管棚３０のブロック毎に有効段特定処理を行う。図１６は、有効段特定処理を行う対象となるブロックの設定例について説明するための図である。
【0170】
【0171】
図１６に示すように、保管棚３０が配置可能な箇所であるが、保管棚３０が配置されていない空間（抜け段３０ＳＰ）が存在する場合、抜け段３０ＳＰにも保管棚３０が配置されているものとしてブロックの設定が行われる。また、鉛直方向に隣接する保管棚３０同士の間に器材（例：第３搬送部１５、第５搬送部１９）が存在する場合には、当該器材の存在を無視してブロックの設定が行われる。
【0172】
図１６の例では、最下段のブロックから順に、ブロック３２Ａ～３２Ｄが設定されている。最後に設定される最終段のブロックについては、保管棚３０の数が所定数（ここでは５つ）に満たなくてもよい。
【0173】
図１５に示すように、まず、決定部２１６は、予め設定された複数のブロックから、有効段特定処理を行う対象ブロック（判定部２１７による判定対象となるブロック）を決定する。本実施形態では、制御部２１は、まず、最下段のブロックを対象ブロックとして決定する（Ｓ１１）。図１６の例では、制御部２１は、まず、最下段のブロック３２Ａを対象ブロックとして決定する。
【0174】
Ｓ１の処理後、決定部２１６は、最下段のブロックにおいて、判定部２１７による判定対象となる対象薬剤箱ＭＢＴを決定する（Ｓ１２）。対象薬剤箱ＭＢＴは、例えば以下のように決定される。図１７は、対象ブロックにおいて、対象薬剤箱ＭＢＴの決定例を示す図である。図１７では、対象ブロックに含まれる１つの段に、複数の保管棚３０Ａ～３０Ｄが配置されている例を示している。
【0175】
決定部２１６は、有効段特定処理を行う対象保管棚に保管された全ての薬剤箱のうち、対象保管棚の全体において端部側に保管された薬剤箱を、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。本実施形態では、複数の保管棚３０が複数段に配置されており、複数段のそれぞれの段には、複数の保管棚３０が配置されている。この状態において、決定部２１６は、有効段特定処理を行う対象段に配置された少なくとも１つの保管棚３０全体において端部側に存在する薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。
【0176】
本実施形態では、決定部２１６は、対象段に含まれる第１保管庫３１Ａ側に配置された複数の保管棚３０において、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿って最も離れた位置に保管されている２つの薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。また、決定部２１６は、対象段に含まれる第２保管庫３１Ｂ側に配置された複数の保管棚３０において、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿って最も離れた位置に保管されている２つの薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。
【0177】
複数の薬剤箱ＭＢが保管装置１の奥行方向に１列に並んで配置されている場合には、決定部２１６は、例えば、把持部１７１の移動経路に最も近い薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定してよい。但し、決定部２１６は、当該複数の薬剤箱ＭＢの何れを対象薬剤箱ＭＢとして決定してもよい。決定部２１６は、当該複数の薬剤箱ＭＢのうちの２以上の薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢとして決定してもよい。
【0178】
図１７の符号１００２１に示すように、保管棚３０Ａ～３０Ｄのそれぞれに薬剤箱ＭＢが保管されているとする。保管棚３０Ａ，３０Ｂは、第２保管庫３１Ｂにおいて対象段に含まれる、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿って隣接する２つの保管棚３０である。保管棚３０Ｃ，３０Ｄは、第１保管庫３１Ａにおいて対象段に含まれる、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿って隣接する２つの保管棚３０である。
【0179】
図１７の符号１００２１の例では、決定部２１６は、保管棚３０Ａ～３０Ｄのそれぞれにおいて、対象薬剤箱ＭＢＴ１～ＭＢＴ４を決定する。保管棚３０Ｃ，３０Ｄ全体における、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿った２つの端部側のうち、保管棚３０Ｃの端部側では、保管装置１の奥行方向に１列に並んで複数の薬剤箱ＭＢが保管されている。そのため、決定部２１６は、当該複数の薬剤箱ＭＢのうち、把持部１７１の移動経路に最も近い薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴ３として決定している。
【0180】
図１７の符号１００２２に示すように、保管棚３０Ａ～３０Ｃのそれぞれに薬剤箱ＭＢが保管されているが、保管棚３０Ｄには薬剤箱ＭＢが保管されていないとする。この場合、決定部２１６は、保管棚３０Ａ，３０Ｂのそれぞれにおいて対象薬剤箱ＭＢＴ１，ＭＢＴ２を決定する。また、決定部２１６は、保管棚３０Ｃにおいて、把持部１７１の移動方向に沿って最も離れている２つの薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴ３，ＭＢＴ４として決定する。
【0181】
保管棚３０Ｃにおける、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿った２つの端部側のそれぞれにおいて、保管装置１の奥行方向に１列に並んで複数の薬剤箱ＭＢが保管されている。そのため、決定部２１６は、当該複数の薬剤箱ＭＢのうち、把持部１７１の移動経路に最も近い薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴ３，ＭＢＴ４として決定している。
【0182】
決定部２１６は、保管棚３０Ａ及び／又は保管棚３０Ｂに１つの薬剤箱ＭＢしか保管されていない場合、当該薬剤箱ＭＢを対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。決定部２１６は、保管棚３０Ｃ及び／又は保管棚３０Ｄに１つの薬剤箱ＭＢしか保管されていない場合、当該薬剤箱ＭＢを対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。決定部２１６は、保管棚３０Ａ～３０Ｄに１つの薬剤箱ＭＢしか保管されていない場合、当該薬剤箱ＭＢを対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。
【0183】
図１５に示すように、Ｓ２の処理後、判定部２１７は、対象ブロックの何れかの保管棚３０において、決定部２１６が決定した対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定する（Ｓ１３）。
【0184】
判定部２１７は、例えば、対象ブロックにおいて予め指定された１つの対象段に含まれる少なくとも１つの保管棚３０について、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定する。この場合、各対象ブロックにおいて１つの段のみを判定部２１７による判定対象とするため、制御部２１は、各対象ブロックにおいて複数の段を判定対象とする場合よりも、保管装置１の使用可否を短時間で判定できる。例えば、各対象ブロックに含まれる複数段のうちの最上段が、対象段として指定されていてよい。
【0185】
但し、各対象ブロックにおいて判定部２１７が判定対象とする対象段は、複数指定されていてもよい。各対象ブロックに含まれる全ての段が対象段として指定されていてもよい。この場合、例えば、判定部２１７は、対象ブロック内の複数の保管棚３０について、例えば最上段の保管棚３０から順に、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定してもよい。各対象ブロックにおいて対象段が複数指定されている場合、判定部２１７は、対象ブロック内のどの対象段から、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定してよい。例えば、対象ブロック内の最下段の保管棚３０から、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定してもよい。
【0186】
例えば、搬送制御部２１１は、対象保管棚において、１対の挟持部１７１５に対象薬剤箱ＭＢＴを挟持させ、載置部１７１１まで引入れた後、押出部１７１６により対象薬剤箱ＭＢＴを元の位置に戻すという一連の動作を、把持部１７１に行わせる。判定部２１７は、この一連の動作を介して、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じているかを判定してよい。
【0187】
例えば、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、決定部２１６が決定した１つの対象薬剤箱ＭＢＴの正面に、把持部１７１を位置させる。対象薬剤箱ＭＢＴの奥行方向が保管装置１の奥行方向に対して斜めを向くように、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置がずれている場合、把持検出部１７１４が対象薬剤箱ＭＢＴを検出する。この場合、判定部２１７は、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じていると判定する。
【0188】
例えば、保管装置１の奥行方向に沿って対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置がずれている場合、１対の挟持部１７１５が対象薬剤箱ＭＢＴを把持できない可能性がある。この場合、１対の挟持部１７１５を元の位置まで移動させたときに、通過検出部１７５１が対象薬剤箱ＭＢの通過を検出できない。
【0189】
また、１対の挟持部１７１５が対象薬剤箱ＭＢＴを把持できた場合であっても、載置部１７１１における対象薬剤箱ＭＢＴの載置位置が、保管位置にずれが生じてないときの正常位置とは異なる位置となる。例えば、載置部１７１１における対象薬剤箱ＭＢＴの位置を検出できる検出部を備えている場合、制御部２１は、当該検出部の検出結果に基づき、載置部１７１１における対象薬剤箱ＭＢＴの位置が、正常位置であるかを判定できる。
【0190】
従って、把持部１７１が対象薬剤箱ＭＢＴの引入れ動作を行ったときに、通過検出部１７５１が対象薬剤箱ＭＢの通過を検出しなかった場合、判定部２１７は、対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていると判定してよい。また、上記引入れ動作を行ったときに、制御部２１が対象薬剤箱ＭＢの載置位置が正常位置とは異なる位置であると判定した場合、判定部２１７は、対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていると判定してよい。
【0191】
また、保管装置１の奥行方向に沿って対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置がずれている場合であって、把持検出部１７１４が測距センサとして機能する場合を考える。この場合、把持検出部１７１４により計測される対象薬剤箱ＭＢＴまでの距離は、保管位置にずれが生じてないときの対象薬剤箱ＭＢＴまでの距離とは異なる。従って、判定部２１７は、これらの距離が一致しないと判定した場合に、対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていると判定してもよい。
【0192】
対象段において対象薬剤箱ＭＢＴが複数存在する場合には、判定部２１７は、１つの対象薬剤箱ＭＢＴを判定対象とした後、当該対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じていない場合には、次の対象薬剤箱ＭＢＴを判定対象とする。また、対象ブロックにおいて対象段が複数指定されている場合には、判定部２１７は、次のように判定を行ってもよい。判定部２１７は、対象段の全ての対象薬剤箱ＭＢＴについて保管位置にずれが生じていないと判定した場合には、他の段を対象段として、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じていないかを判定してもよい。判定部２１７は、対象ブロック内において、保管位置にずれが生じていると判定するまで、判定処理を繰返し実行してもよい。
【0193】
判定部２１７が、対象ブロック内の何れかの保管棚３０において、対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていると判定した場合を考える（Ｓ１３でＹＥＳの場合）。この場合、特定部２１８は、対象ブロック内、及び対象ブロックより上段のブロック内の全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱ＭＢとして特定する（Ｓ１４）。
【0194】
例えば、対象段として、対象ブロックの最上段が指定されている場合を考える。この場合に、判定部２１７が当該最上段の保管棚３０において対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていると判定した場合、特定部２１８は、対象ブロック内、及び対象ブロックより上段のブロック内の全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱ＭＢとして特定する。
【0195】
Ｓ１において、最下段のブロック３２Ａが対象ブロックとして決定されている場合、特定部２１８は、最下段のブロック３２Ａ内、及びブロック３２Ａより上段のブロック３２Ｂ～３２Ｄに保管された全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱ＭＢとして特定する。すなわちこの場合、特定部２１８は、保管装置１が保管する全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱ＭＢとして特定する。
【0196】
判定部２１７が、対象ブロックにおいて対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていないと判定した場合（Ｓ１３でＮＯ）、決定部２１６は、対象ブロックが最上段のブロックであるかを判定する（Ｓ１５）。例えば、対象段として、対象ブロックの最上段が指定されている場合を考える。この場合に、判定部２１７が当該最上段の保管棚３０において対象薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じていないと判定した場合、対象ブロックの薬剤箱ＭＢ全ての保管位置にずれが生じていないと推定して、決定部２１６はＳ１５の処理を行う。
【0197】
決定部２１６は、対象ブロックが最上段のブロックではないと判定した場合（Ｓ１５でＮＯ）、次上段のブロックを、対象ブロックとして決定する。決定部２１６が、対象ブロックが最上段のブロックであると判定した場合（Ｓ１５でＹＥＳ）、制御部２１は、全てのブロックについての有効段特定処理を実行済であるため、本処理を終了する。この場合、特定部２１８は、保管装置１が保管する全ての薬剤箱ＭＢを、取出可能な薬剤箱ＭＢとして特定できる。
【0198】
Ｓ１において、最下段のブロック３２Ａが対象ブロックとして決定されている場合、決定部２１６は、Ｓ１５でＮＯと判定し、Ｓ１６において、次上段のブロック３２Ｂを対象ブロックとして決定する。
【0199】
その後、制御部２１は、ブロック３２Ｂについて、Ｓ１２及びＳ１３の処理を行う。Ｓ１３でＹＥＳの場合、特定部２１８は、ブロック３２Ｂ内、及びブロック３２Ｂより上段のブロック３２Ｃ，３２Ｄ内の全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定する。一方、Ｓ１３でＮＯの場合、決定部２１６は、Ｓ１５の処理を行う。
【0200】
このように、制御部２１は、Ｓ１５において、Ｓ１３の処理を行った対象ブロックが最上段のブロックであると判定するまで、Ｓ１２～Ｓ１６の処理を行う。図１６の例では、制御部２１は、Ｓ１５において、Ｓ１３の処理を行った対象ブロックが最上段のブロック３２Ｄであると判定するまで、Ｓ１２～Ｓ１６の処理を行う。
【0201】
図１６の例において、ブロック３２Ｃについて、Ｓ１３でＹＥＳの場合、特定部２１８は、ブロック３２Ｃ内、及びブロック３２Ｃより上段のブロック３２Ｄ内の全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定する。また、ブロック３２Ｄについて、Ｓ１３でＹＥＳの場合、特定部２１８は、ブロック３２Ｄ内の全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定する。
【0202】
以上のように、ある対象ブロックにおいて、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じている場合、特定部２１８は、当該対象ブロック、及び当該対象ブロックの上方に位置するブロックに保管された薬剤箱ＭＢについては、取出不可の薬剤箱として特定する。つまり、特定部２１８は、当該対象ブロックよりも下方に位置するブロックに保管された薬剤箱ＭＢについては、取出可能な薬剤箱として特定できる。特定部２１８は、薬剤箱が取出不可又は取出可能であることを示す情報を、薬剤識別情報に対応付けて、記憶部２３に記憶する。
【0203】
地震等、保管庫３１に保管された多くの薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じ得る現象が発生した場合、制御部２１は、把持部１７１が薬剤の払出指示に従って薬剤箱ＭＢを取出すことができる状態であるかを判定する。本実施形態では、制御部２１は、当該現象が発生する前までの記録を一旦削除し、保管装置１における処理を一旦停止する。そして、制御部２１は、有効段判定処理において保管位置にずれが生じていないかを判定し、保管位置にずれが生じていないと推定される保管棚３０については、当該保管棚３０からの薬剤箱の取出しを可能とする。
【0204】
制御部２１は、保管装置１に保管された全ての薬剤箱ＭＢについて、保管位置にずれが生じていないかを判定してもよい。但し、制御部２１は、保管装置１に保管された全ての薬剤箱ＭＢについて、保管位置のずれの発生有無を判定する対象とした場合、取出不可の薬剤箱（すなわち取出可能な薬剤箱）を特定するまでの時間が長くなる可能性がある。保管装置１に保管されている薬剤箱ＭＢの数が多い程、上記の特定までに膨大な時間を要することとなる。
【0205】
上述したように、上記現象が発生した場合、判定部２１７は、保管装置１に保管された一部の薬剤箱ＭＢ（対象薬剤箱ＭＢＴ）について、保管位置にずれが生じていないかを判定する。そして、特定部２１８は、判定部２１７による一部の薬剤箱ＭＢに対する判定結果に基づき、取出不可の薬剤箱を特定する。従って、制御部２１は、上記現象が発生した後に、一部の薬剤箱ＭＢに対する判定結果に基づき取出可能な薬剤箱の有無を特定するため、保管装置１が引続き使用できるかの判定を、短時間で行うことができる。
【0206】
また、地震が発生した場合、薬剤箱ＭＢの大きさ及び重量にもよるが、下方に位置する薬剤箱よりも上方に位置する薬剤箱ＭＢの方が、保管位置にずれが生じやすい。従って、ある対象ブロックにおいて対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じている場合、当該対象ブロック内の薬剤箱ＭＢの保管位置、及び当該対象ブロックよりも上方に位置するブロック内の薬剤箱ＭＢの保管位置にずれが生じている可能性が高いと推定できる。一方、当該対象ブロックよりも下方に位置するブロック内の薬剤箱の保管位置については、ずれが生じている可能性が低いと推定できる。
【0207】
本実施形態では、特定部２１８が、対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じている対象ブロックより下方に位置するブロックに保管された薬剤箱ＭＢを、取出可能な薬剤箱として特定できる。従って、判定部２１７が、一部の薬剤箱ＭＢについてのみ保管位置にずれが生じているかを判定するだけであっても、特定部２１８は、ずれが生じている可能性が低いと推定できる薬剤箱のみを、取出可能な薬剤箱として特定できる。
【0208】
但し、決定部２１６は、最下段のブロックから順に、対象ブロックを決定しなくてもよい。決定部２１６は、例えば、最上段のブロックから順に、対象ブロックを決定してもよい。その他、実験等により、振動の影響を受けやすい保管棚３０、又は振動の影響を受けやすい薬剤箱ＭＢが載置される保管棚３０が特定されていてもよい。この場合、決定部２１６は、これらの保管棚３０を含むブロックから順に、対象ブロックを決定してもよい。
【0209】
また本実施形態では、対象段として、対象ブロックの最上段が指定されている。対象ブロックに含まれる複数段のうち、最上段に保管された対象薬剤箱ＭＢＴが、地震が発生した場合に保管位置にずれが生じている可能性が最も高いと推定できる。そのため、判定部２１７が対象ブロックの最上段の対象薬剤箱ＭＢＴのみを判定対象とすることにより、判定部２１７の判定処理に要する時間を短くできると共に、判定処理の精度を向上させることができる。
【0210】
また本実施形態では、複数の保管棚３０を鉛直方向に沿ってブロック分けしておき、判定部２１７は、決定部２１６が対象ブロックとして決定したブロック毎に、保管位置にずれが生じているかを判定する。これに限らず、判定部２１７は、保管棚３０が配置された段毎に、保管位置にずれが生じているかを判定してもよい。また、判定部２１７は、保管棚３０毎に、保管位置にずれが生じているかを判定してもよい。これらの場合、ブロック分けを行わなくてよい。
【0211】
但し、ブロック分けした場合、ブロック毎に纏めて決定部２１６、判定部２１７及び特定部２１８の処理を行うことができる。そのため、ブロック分けした場合、決定部２１６、判定部２１７及び特定部２１８の処理負担を軽減できる。
【0212】
また、判定部２１７が、ブロック、段又は保管棚３０に保管された対象薬剤箱ＭＢＴの保管位置にずれが生じていると判定した場合、特定部２１８は、当該ブロック、段又は保管棚３０に保管された薬剤箱ＭＢのみを、取出不可の薬剤箱として特定してもよい。この場合、特定部２１８は、ブロック毎、段毎又は保管棚３０毎に、取出不可の薬剤箱を特定できる。
【0213】
また、地震等の上記現象が生じた場合、保管棚３０を少なくとも１つ含む段を平面視したとき、当該段の外周側に保管された薬剤箱ＭＢが振動の影響を受けやすい。特に、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）において、当該段の端部側に保管された薬剤箱ＭＢが振動の影響を受けやすい。
【0214】
本実施形態では、決定部２１６は、把持部１７１の移動方向（±Ｘ軸方向）に沿って配置された複数の保管棚３０において、当該移動方向において最も離れた２つの薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定する。従って、決定部２１６は、振動により保管位置にずれが生じている可能性が高い薬剤箱ＭＢを、対象薬剤箱ＭＢＴとして決定できる。そのため、判定部２１７が、一部の薬剤箱ＭＢについてのみ保管位置にずれが生じているかを判定するだけであっても、特定部２１８は、ずれが生じている可能性が低いと推定できる薬剤箱のみを、取出可能な薬剤箱として特定できる。
【0215】
但し、決定部２１６は、１段を構成する少なくとも１つの保管棚３０に保管された複数の薬剤箱ＭＢの何れを、対象薬剤箱ＭＢとして特定してもよい。
【0216】
＜小括＞
保管装置１では、判定部２１７は、複数の保管棚３０のうちの少なくとも１つの対象保管棚に保管された複数の薬剤箱ＭＢのうちの一部の薬剤箱ＭＢについて、保管位置にずれが生じているかを判定する。特定部２１８は、判定部２１７が保管位置にずれが生じていると判定した場合、対象保管棚に保管されている全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定する。
保管装置１では、判定部２１７は、複数の保管棚３０のうちの少なくとも１つの対象保管棚に保管された複数の薬剤箱ＭＢのうちの一部の薬剤箱ＭＢについて、保管位置にずれが生じているかを判定する。特定部２１８は、判定部２１７が保管位置にずれが生じていると判定した場合、対象保管棚に保管されている全ての薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定する。
【0217】
本実施形態では、上述したように、判定部２１７は、対象ブロックに含まれる複数の保管棚３０のうちの何れかの保管棚３０（対象保管棚）に保管された複数の薬剤箱ＭＢのうちの一部の薬剤箱ＭＢについて、保管位置にずれが生じているかを判定する。特定部２１８は、保管位置にずれが生じていると判定した場合、対象ブロックに保管された全ての薬剤箱を、取出不可の薬剤箱として特定する。
【0218】
従って、制御部２１は、上記現象が生じた場合に、全ての保管棚３０に保管された薬剤箱ＭＢについて保管位置にずれが生じているかを判定し、薬剤箱ＭＢの取出し可否を特定する場合に比べ、薬剤箱ＭＢの取出し可否を短時間で特定できる。
【0219】
また、特定部２１８は、判定部２１７が保管位置にずれが生じていると判定した場合、複数の保管棚３０のうち、対象保管棚の上方に位置する少なくとも１つの保管棚３０に保管されている全ての薬剤箱ＭＢも、取出不可の薬剤箱として特定する。
【0220】
本実施形態では、上述したように、判定部２１７が対象ブロックにおいて一部の薬剤箱の保管位置にずれが生じていると判定した場合、特定部２１８は、対象ブロックの上方に位置するブロックに保管された全ての薬剤箱ＭＢも、取出不可の薬剤箱として特定する。
【0221】
そのため、制御部２１は、地震により保管位置にずれが生じている可能性が高いと推定できる保管棚３０に保管された薬剤箱ＭＢを、取出不可の薬剤箱として特定できる。従って、制御部２１は、複数の保管棚３０に保管された薬剤箱ＭＢの取出し可否を、より短時間で特定できる。また、一部の薬剤箱ＭＢを判定対象とする場合であっても、上記現象による保管装置１の動作復旧後に、取出可能な状態であると特定した薬剤箱ＭＢを、実際には取出すことができないという事態が生じる可能性を低減できる。
【0222】
≪薬剤箱の大きさを示す情報の別例≫
上述したように、薬剤データベースでは、例えば、複数種類の薬剤のそれぞれに対応付けて、薬剤を収容する薬剤箱の大きさ（例：縦、横、高さの各長さ）を示す情報を管理している。しかし、記憶部２３にこのような薬剤データベースが予め記憶されていなくてもよい。記憶部２３には、薬剤箱の大きさを示す情報が記憶されていなくてもよい。記憶部２３には、例えば、薬剤の種類を示す情報、及び／又はバーコードが示す識別コード（識別番号）のみが予め記憶されていてもよい。
上述したように、薬剤データベースでは、例えば、複数種類の薬剤のそれぞれに対応付けて、薬剤を収容する薬剤箱の大きさ（例：縦、横、高さの各長さ）を示す情報を管理している。しかし、記憶部２３にこのような薬剤データベースが予め記憶されていなくてもよい。記憶部２３には、薬剤箱の大きさを示す情報が記憶されていなくてもよい。記憶部２３には、例えば、薬剤の種類を示す情報、及び／又はバーコードが示す識別コード（識別番号）のみが予め記憶されていてもよい。
【0223】
この場合、制御部２１は、薬剤受入部１１で薬剤箱を受入れるたびに、読取部１１１が読取った薬剤箱に収容された薬剤の種類を示す情報を取得すると共に、例えば以下に示すように取得した薬剤箱の大きさを示す情報を取得する。取得した薬剤の種類を示す情報が予め記憶された薬剤の種類を示す情報と一致する場合、制御部２１は、予め記憶された薬剤の種類を示す情報に、取得した薬剤箱の大きさを示す情報を対応付けて記憶してもよい。また、予め記憶された薬剤の種類を示す情報の中に、取得した薬剤の種類を示す情報が存在しない場合、制御部２１は、取得した薬剤の種類を示す情報に、取得した薬剤箱の大きさを示す情報を対応付けて記憶してもよい。制御部２１は、このようにして、取得した薬剤の大きさを示す情報を含む薬剤データベースを構築してもよい。
【0224】
上記のように薬剤データベースが構築される場合の薬剤箱の大きさを示す情報には、例えば、薬剤箱の縦、横及び高さの各長さに加え、薬剤箱を把持できることを示す把持情報が含まれる。薬剤箱の縦の長さは、薬剤箱の長手方向の長さである。薬剤箱の横の長さは、薬剤箱の短手方向の長さである。
【0225】
薬剤箱の高さは、シャッタ１１４が備える第１検出部１１３による検出有無により特定される。シャッタ制御部２１２は、第１搬送部１１２に薬剤箱が載置され、かつ出入検出部１１５が対象物を検出していない状態において、シャッタ１１４を閉状態から開く動作を開始する。制御部２１は、シャッタ１１４の、閉状態から、第１検出部１１３が薬剤箱を検出しなくなったときまでの移動距離を特定する。制御部２１は、この移動距離を薬剤箱の高さとして特定する。
【0226】
制御部２１は、シャッタ１１４の移動距離として、例えば、シャッタ１１４を動作させるベルトの移動距離を取得してもよい。制御部２１は、ベルトを駆動するモータの、ベルトを移動させるときの回転数を計測し、当該回転数からベルトの移動距離を算出してもよい。また、制御部２１は、シャッタ１１４の閉状態から第１検出部１１３が薬剤箱を検出しなくなったときまでの時間を計測し、当該時間にシャッタ１１４の移動速度を乗じた値を、シャッタ１１４の移動距離としてもよい。
【0227】
薬剤箱の縦及び横の長さのうちの一方の長さは、幅検出部１３による薬剤箱の検出時間と、第３－１搬送部１５Ａの搬送ベルトの移動速度（薬剤箱の搬送速度）とに基づき算出される。上記一方の長さは、幅検出部１３による薬剤箱の検出時間の間に移動した、第３－１搬送部１５Ａの搬送ベルトの移動距離であってもよい。これにより、薬剤箱の長さであって、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持するときの動作方向の長さが検出される。
【0228】
薬剤箱の縦及び横の長さのうちの他方の長さは、把持部１７１の通過検出部１７５１を用いて特定されてよい。この場合、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５を制御して、第３搬送部１５に載置された薬剤箱を、押出部１７１６の初期位置まで引入れる。押出部１７１６の初期位置は、押出部１７１６の、通過検出部１７５１から最も離れた位置である。
【0229】
薬剤箱が初期位置にある押出部１７１６に接触した状態において、搬送制御部２１１は、把持板１７１５ａ，１７１５ｂを所定距離離間させた後、押出部１７１６を通過検出部１７５１側へと移動させる。搬送制御部２１１は、通過検出部１７５１が薬剤箱を検出するまで、押出部１７１６を通過検出部１７５１側へと移動させる。
【0230】
搬送制御部２１１は、初期位置から、通過検出部１７５１が薬剤箱を検出した位置までの、押出部１７１６の移動距離を特定する。例えば、搬送制御部２１１は、押出部１７１６を駆動するモータの回転数を計測し、当該回転数から押出部１７１６の移動距離を特定してもよい。搬送制御部２１１は、押出部１７１６の初期位置と通過検出部１７５１との間の距離から、特定した押出部１７１６の移動距離を減じることにより、上記他方の長さを特定する。
【0231】
本例の場合、薬剤箱の大きさを示す情報が予め記憶部２３に記憶されていないため、方向特定部２１３は、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の向きを特定できない。そのため、本例では、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向を向いて第１搬送部１１２に載置された場合も、薬剤箱の短手方向が保管装置１の奥行方向を向いて第１搬送部１１２に載置された場合も、第３搬送部１５に薬剤箱が搬送される。
【0232】
従って、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向を向いて第１搬送部１１２に載置された場合、制御部２１は、幅検出部１３を用いて薬剤箱の横の長さを特定し、通過検出部１７５１を用いて薬剤箱の縦の長さを特定する。一方、薬剤箱の短手方向が保管装置１の奥行方向を向いて第１搬送部１１２に載置された場合、制御部２１は、幅検出部１３を用いて薬剤箱の縦の長さを特定し、通過検出部１７５１を用いて薬剤箱の横の長さを特定する。
【0233】
但し、タッチパネル制御部２１５は、例えば、薬剤箱の長手方向が保管装置１の奥行方向を向くように第１搬送部１１２に載置するよう、タッチパネル２０に表示してもよい。また、薬剤箱の大きさを示す情報を取得した後の薬剤箱については、方向特定部２１３は薬剤箱の向きを特定できる。
【0234】
把持情報は、薬剤箱を把持可能な把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間の距離（１対の挟持部１７１５の間の距離）を規定する情報である。この距離は、例えば、把持板１７１５ａ，１７１５ｂの先端部（挟持支持部１７２０から最も離れた位置）における距離であってよい。
【0235】
把持情報は、例えば、トルク検出部１７６によるトルクの検出結果に基づき特定されてよい。図５に示すように、第２搬送部１７は、トルク検出部１７６を備える。具体的には、トルク検出部１７６は、把持部１７１に設けられている。トルク検出部１７６は、例えば、ギア駆動部１７３１のトルクを検出する。具体的には、トルク検出部１７６は、ギア駆動部１７３１が備えるモータのトルクを検出する。ギア駆動部１７３１は、１対の移動体１７３３を介して、１対の挟持部１７１５（把持板１７１５ａ，１７１５ｂ）を、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持するときの動作方向に沿って移動させる。
【0236】
記憶部２３には、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持したときに検出されるトルクに対応する基準電流値が記憶されていてよい。基準電流値は、幅検出部１３が検出した薬剤箱の長さよりも短く、かつ、実際の薬剤箱の長さよりも短い距離に設定される。基準電流値は、例えば実験等により、保管装置１に保管され得る薬剤箱（第２搬送部の搬送対象となり得る薬剤箱）のうち、最も重い薬剤箱を１対の挟持部１７１５が把持できる程度の電流値に設定される。
【0237】
搬送制御部２１１は、第３搬送部１５に載置された薬剤箱の位置まで、１対の挟持部１７１５を移動させる。搬送制御部２１１は、把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間に薬剤箱が位置する状態において、トルク検出部１７６が検出するトルクに対応する電流値が基準準流値となるまで、把持板１７１５ａ，１７１５ｂを互いに近づけていく。
【0238】
搬送制御部２１１は、トルク検出部１７６が検出するトルクに対応する電流値が基準準流値となったとき、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持したと判定する。制御部２１は、このときの把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間の距離を特定し、当該距離を把持情報として特定する。制御部２１は、例えば、ギア駆動部１７３１が備えるモータの回転数を計測し、当該回転数から把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間の距離を特定してもよい。
【0239】
このように、制御部２１は、１対の挟持部１７１５の間（把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間）に薬剤箱が位置する状態で１対の挟持部１７１５の間の距離を狭めることにより、把持情報を取得する第１処理を実行する。第１処理は、当該距離を狭めることにより、１対の挟持部の間の距離であって、薬剤箱を把持可能な距離を計測する計測処理とも称することができる。
【0240】
本実施形態では、制御部２１は、１対の挟持部１７１５の間の距離を狭めていき、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を挟んだときの当該距離を、把持情報として取得する第１処理を実行する。具体的には、制御部２１は、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を挟んだ状態で、上記電流値が基準電流値となったときの当該距離を、把持情報として取得する第１処理を実行する。
【0241】
把持情報は、薬剤箱を堅固に把持できる把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間の距離であってよい。例えば、把持板１７１５ａ，１７１５ｂに薬剤箱を把持させたときに、把持板１７１５ａ，１７１５ｂが薬剤箱に接触した状態から所定量（例：４ｍｍ程度ずつ）撓んだ状態となるときに検出される電流値を、基準電流値として記憶していてよい。これにより、制御部２１は、薬剤箱を堅固に把持できる把持板１７１５ａ，１７１５ｂの間の距離（把持板１７１５ａ，１７１５ｂが所定量撓んだときの距離）を、把持情報として取得できる。
【0242】
制御部２１は、第１処理により取得した把持情報を用いて１対の挟持部１７１５の間の距離を狭めることにより、１対の挟持部１７１５に搬送対象の薬剤箱を把持させる第２処理を実行する。具体的には、制御部２１は、薬剤受入部１１で薬剤箱を受け入れるたびに把持情報を取得し、記憶部２３に記憶していく。把持情報を取得できた薬剤箱は、保管棚３０に保管される。制御部２１は、第２搬送部１７を制御して、保管棚３０に保管され、搬送対象となった薬剤箱を搬送するときに、当該薬剤箱の把持情報を用いて、１対の挟持部１７１５に当該薬剤箱を把持させる。第２処理は、第１処理を実行した保管装置１の電源がオフなってから、再度保管装置１の電源がオンされた後に行われてもよいし、保管装置１が稼働している状態のまま第１処理及び第２処理が行われてもよい。
【0243】
このように、把持情報を記憶部２３に記憶しておくことにより、制御部２１は、保管棚３０に保管された薬剤箱を把持するときに、把持情報を用いて、１対の挟持部１７１５を動作させることができる。そのため、搬送制御部２１１は、例えば、１対の挟持部１７１５を駆動するギア駆動部１７３１が備えるモータに流れる電流値を計測しながら薬剤箱を把持するといった動作を行うことなく、１対の挟持部１７１５に薬剤箱を把持させることができる。従って、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持するときの時間を短縮できる。
【0244】
また、薬剤受入部１１で薬剤箱を受入れるたびに薬剤データベースが構築されることにより、保管位置管理部２１４は、当該薬剤データベースを参照して、薬剤箱の大きさを特定し、薬剤箱の保管位置を決定できる。
【0245】
制御部２１は、把持部１７１が薬剤箱を引入れた後に、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の縦又は横の何れかの長さを示す情報を取得する。従って、制御部２１は、把持部１７１が薬剤箱を引入れた後に、薬剤箱の大きさを示す情報の全て（薬剤箱の縦、横、高さを示す情報、及び、把持情報）を取得する。そのため、制御部２１が、薬剤データベースを構築していく場合には、保管位置管理部２１４は、把持部１７１が薬剤箱を引入れ、薬剤箱の大きさを示す情報の全てを取得した後に、薬剤箱の保管位置を決定する。
【0246】
以上のように、薬剤受入部１１で薬剤箱を受入れるたびに、制御部２１が薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースを構築することにより、薬剤箱の大きさを示す情報を予め記憶部２３に記憶しておく必要が無い。
【0247】
また、薬剤箱の大きさに変更（包装変更）が生じる場合もある。この場合、変更後の薬剤箱の表面に付された情報（例：バーコードの形式により付された情報）が、変更前の薬剤箱の表面に付された情報と同一である場合がある。これらの情報が同一である場合、予め記憶部２３に記憶されている薬剤箱の大きさと、薬剤受入部１１で受入れた薬剤箱の実際の大きさとが異なる場合がある。
【0248】
制御部２１は、薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースを構築することにより、包装変更前の薬剤箱の大きさも、包装変更後の薬剤箱の大きさも取得できる。従って、包装変更が生じた場合であっても、第１搬送部１１２は、薬剤受入部１１から第３搬送部１５へと薬剤箱を搬送できる。また、把持部１７１は、包装変更前の薬剤箱も包装変更後の薬剤箱も把持できる。さらに、保管位置管理部２１４は、薬剤箱の保管位置を適切に管理できる。
【0249】
また、予め記憶部２３に薬剤データベースを記憶する場合、薬剤データベースの記憶後に販売された新薬が収容された薬剤箱の大きさを示すデータについては、薬剤データベースに記憶されていない。制御部２１は、新薬の種類を示す情報と薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースに記憶するため、保管装置１において、新薬が収容された薬剤箱を搬送し、かつ保管できる。
【0250】
＜小括＞
保管装置１について、例えば、以下のようにも記載できる。
保管装置１について、例えば、以下のようにも記載できる。
【0251】
本開示の第１態様に係る搬送装置（保管装置１、第２搬送部１７）は、
薬剤箱を搬送する搬送装置であって、
薬剤箱を挟むことにより当該薬剤箱を把持する１対の挟持部（１７１５）と、
上記１対の挟持部が把持対象とする薬剤箱に収容された薬剤の種類を読取る読取部（１１１）と、
上記１対の挟持部の間の距離であって、薬剤箱を把持可能な距離を規定する把持情報を取得し、上記読取部が読取った薬剤の種類毎に対応付けて記憶する制御部（２１）と、を備える。
薬剤箱を搬送する搬送装置であって、
薬剤箱を挟むことにより当該薬剤箱を把持する１対の挟持部（１７１５）と、
上記１対の挟持部が把持対象とする薬剤箱に収容された薬剤の種類を読取る読取部（１１１）と、
上記１対の挟持部の間の距離であって、薬剤箱を把持可能な距離を規定する把持情報を取得し、上記読取部が読取った薬剤の種類毎に対応付けて記憶する制御部（２１）と、を備える。
【0252】
薬剤箱の大きさを示す情報が予め記憶されている場合、１対の挟持部が薬剤箱を把持するときの１対の挟持部の間の距離は、予め記憶された薬剤箱の大きさを示す情報に基づき決定される。一方、薬剤箱の大きさを示す情報が予め記憶されていない場合、１対の挟持部は、互いに異なる大きさを有する種々の薬剤箱を把持できない可能性がある。上記のように把持情報を記憶しておくことにより、１対の挟持部は、搬送対象となる当該種々の薬剤箱を把持できる。
【0253】
また、本開示の第２態様に係る搬送装置は、上記第１態様において、
薬剤箱を通過させることにより、当該薬剤箱の長さであって、上記１対の挟持部が当該薬剤箱を把持するときの動作方向の長さを検出する検出部（幅検出部１３）を備え、
上記制御部は、上記検出部が検出した薬剤箱の長さよりも短く、かつ、実際の薬剤箱の長さよりも短い距離を、上記把持情報が示す距離として特定する。
薬剤箱を通過させることにより、当該薬剤箱の長さであって、上記１対の挟持部が当該薬剤箱を把持するときの動作方向の長さを検出する検出部（幅検出部１３）を備え、
上記制御部は、上記検出部が検出した薬剤箱の長さよりも短く、かつ、実際の薬剤箱の長さよりも短い距離を、上記把持情報が示す距離として特定する。
【0254】
薬剤箱の大きさを示す情報として、薬剤箱の長さを示す情報が予め記憶されている場合、１対の挟持部が薬剤箱を把持するときの１対の挟持部の間の距離は、１対の挟持部が薬剤箱を把持できるように、薬剤箱の長さよりも若干小さく設定される。薬剤箱の長さが予め記憶されている場合、この薬剤箱の長さは実際の長さである。
【0255】
一方、薬剤箱の長さを示す情報が予め記憶されていない場合、搬送装置は、上記のように検出部により薬剤箱の長さを検出する。この場合、薬剤箱の実際の長さよりも長く検出される可能性がある。そのため、搬送装置は、１対の挟持部が薬剤箱を把持するために、上記１対の挟持部の間の距離を、検出した薬剤箱の長さよりも若干小さく設定したとしても、その設定値が薬剤箱の実際の長さよりも大きく設定される可能性がある。この場合、１対の挟持部は、薬剤箱を把持できない可能性がある。
【0256】
搬送装置は、上記のように把持情報が示す距離を特定することにより、薬剤箱の長さを示す情報が予め記憶されていない場合であっても、１対の挟持部に薬剤箱を把持させることができる。
【0257】
また、本開示の第３態様に係る搬送装置は、上記第２態様において、
上記１対の挟持部を上記動作方向に沿って移動させるギア駆動部（１７３１）と、
上記ギア駆動部のトルクを検出するトルク検出部（１７６）と、を備え、
上記制御部は、上記トルク検出部によるトルクの検出結果に基づき、上記把持情報を特定する。
上記１対の挟持部を上記動作方向に沿って移動させるギア駆動部（１７３１）と、
上記ギア駆動部のトルクを検出するトルク検出部（１７６）と、を備え、
上記制御部は、上記トルク検出部によるトルクの検出結果に基づき、上記把持情報を特定する。
【0258】
また、本開示の第４態様に係る搬送装置（第２搬送部１７）は、
薬剤箱を搬送する搬送装置であって、
薬剤箱を挟むことにより薬剤箱を把持する１対の挟持部（１７１５）と、
上記１対の挟持部の間に薬剤箱が位置する状態で上記１対の挟持部の間の距離を狭めることにより、上記１対の挟持部の間の距離であって、薬剤箱を把持可能な距離を規定する把持情報を取得する第１処理と、
取得した上記把持情報を用いて上記１対の挟持部の間の距離を狭めることにより、上記１対の挟持部に搬送対象の薬剤箱を把持させる第２処理と、を実行する制御部（２１）と、を備える。
薬剤箱を搬送する搬送装置であって、
薬剤箱を挟むことにより薬剤箱を把持する１対の挟持部（１７１５）と、
上記１対の挟持部の間に薬剤箱が位置する状態で上記１対の挟持部の間の距離を狭めることにより、上記１対の挟持部の間の距離であって、薬剤箱を把持可能な距離を規定する把持情報を取得する第１処理と、
取得した上記把持情報を用いて上記１対の挟持部の間の距離を狭めることにより、上記１対の挟持部に搬送対象の薬剤箱を把持させる第２処理と、を実行する制御部（２１）と、を備える。
【0259】
搬送装置は、第１処理を実行することにより、把持情報を取得できる。そして、搬送装置は、第２処理を実行することにより、把持情報が示す距離だけ１対の挟持部の間の距離を狭めて搬送対象の薬剤箱を把持できる。従って、薬剤箱の大きさを示す情報が予め記憶されていない場合であっても、搬送装置は、第１処理及び第２処理を実行することにより、搬送対象となる種々の薬剤箱を把持できる。
【0260】
＜保管位置の特定例＞
制御部２１が薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースを構築する場合、薬剤箱の大きさを示す情報には、薬剤箱の幅方向の情報として、薬剤箱の縦又は横を示す情報と、把持情報との２種類が存在する。保管位置管理部２１４は、薬剤箱の保管位置を決定する場合に、薬剤箱の幅方向の情報として、これらの２種類の情報を用いてよい。
制御部２１が薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースを構築する場合、薬剤箱の大きさを示す情報には、薬剤箱の幅方向の情報として、薬剤箱の縦又は横を示す情報と、把持情報との２種類が存在する。保管位置管理部２１４は、薬剤箱の保管位置を決定する場合に、薬剤箱の幅方向の情報として、これらの２種類の情報を用いてよい。
【0261】
例えば、保管位置管理部２１４は、保管対象の薬剤箱を保管棚３０に最初に保管する場合、薬剤箱の幅方向の情報として、薬剤箱の縦又は横を示す情報と把持情報とのうち、値が大きい方の情報を用いて、保管位置における薬剤箱の幅方向の座標を決定してよい。保管位置管理部２１４は、保管対象の薬剤箱を保管棚３０において保管されている薬剤箱とは異なる列に保管する場合も、薬剤箱の幅方向の情報として、上記値が大きい方の情報を用いて、保管位置における薬剤箱の幅方向の座標を決定してよい。
【0262】
また例えば、保管位置管理部２１４は、保管棚３０に保管されている薬剤箱と同列に保管対象の薬剤箱を保管する場合を考える。この場合、保管位置管理部２１４は、薬剤箱の幅方向の情報として、薬剤箱の縦又は横を示す情報と把持情報とのうち、値が小さい方の情報を用いて、保管位置における薬剤箱の幅方向の座標を決定してよい。
【0263】
≪電源復旧後の薬剤箱の把持確認≫
１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持している状態で、停電等により不意な電源消失が生じた場合を考える。この場合、搬送制御部２１１は、電源復旧後に、１対の挟持部１７１５の閉動作を実行し、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持しているかを判定してもよい。例えば、搬送制御部２１１は、トルク検出部１７６が検出したトルクに対応する電流値が所定値以上であるかを判定する。搬送制御部２１１は、上記電流値が所定値以上である場合、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持していると判定する。
１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持している状態で、停電等により不意な電源消失が生じた場合を考える。この場合、搬送制御部２１１は、電源復旧後に、１対の挟持部１７１５の閉動作を実行し、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持しているかを判定してもよい。例えば、搬送制御部２１１は、トルク検出部１７６が検出したトルクに対応する電流値が所定値以上であるかを判定する。搬送制御部２１１は、上記電流値が所定値以上である場合、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持していると判定する。
【0264】
これにより、搬送制御部２１１は、電源消失前に、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持した状態であったと認識できる。上記所定値は、例えば実験等により、薬剤箱を１対の挟持部１７１５が把持できる程度の電流値に設定されていればよい。所定値は、例えば、基準電流値であってよい。
【0265】
搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５が薬剤箱を把持していると判定した場合、第２搬送部１７を制御して、１対の挟持部１７１５が把持している薬剤箱を、保管装置１から作業者が取出し可能な位置まで搬送する。
【0266】
例えば、第２搬送部１７は、１対の挟持部１７１５が把持している薬剤箱を、第３搬送部１５に搬送してもよい。この場合、作業者は、第２扉５２を開くことにより、第３搬送部１５上の薬剤箱を取出すことができる。また、搬送制御部２１１が第３搬送部１５及び第１搬送部１１２を制御し、シャッタ制御部２１２がシャッタ１１４の開閉動作を制御することにより、第３搬送部１５に載置された薬剤箱を、薬剤受入部１１まで搬送してもよい。この場合、作業者は、薬剤受入部１１から薬剤箱を取出すことができる。
【0267】
≪保管棚における薬剤箱の配置方向≫
図１８は、保管棚３０における薬剤箱ＭＢの配置例を示す図である。図１８の符号ＡＬ１に示すように、保管棚３０には、薬剤箱ＭＢの長手方向が保管装置１の奥行方向を向くように保管できる。この保管方法を第１保管方法と称する。
図１８は、保管棚３０における薬剤箱ＭＢの配置例を示す図である。図１８の符号ＡＬ１に示すように、保管棚３０には、薬剤箱ＭＢの長手方向が保管装置１の奥行方向を向くように保管できる。この保管方法を第１保管方法と称する。
【0268】
方向特定部２１３が薬剤箱ＭＢの向きを特定する場合を考える。この場合、本実施形態では、制御部２１は、シャッタ１１４に接触した薬剤箱ＭＢの長手方向が保管装置１の奥行方向を向いている場合に、シャッタ１１４を開状態とし、第１搬送部１１２を動作させる。これにより、第１搬送部１１２が、第１搬送部１１２上の薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に受渡し、第２搬送部１７が、第３搬送部１５上に受渡された薬剤箱ＭＢを、薬剤箱ＭＢの長手方向が保管装置１の奥行方向を向くように、保管棚３０に保管する。
【0269】
しかし、図１８の符号ＡＬ２に示すように、保管棚３０には、薬剤箱ＭＢの短手方向が保管装置１の奥行方向を向くように保管されてもよい。この保管方法を第２保管方法と称する。方向特定部２１３が薬剤箱ＭＢの向きを特定する場合、制御部２１は、シャッタ１１４に接触した薬剤箱ＭＢの短手方向が保管装置１の奥行方向を向いている場合に、シャッタ１１４を開状態とし、第１搬送部１１２を動作させればよい。
【0270】
このように、保管装置１では、第１保管方法及び第２保管方法の何れの保管方法でも薬剤箱ＭＢを保管できる。但し、制御部２１は、薬剤箱ＭＢの保管方法を切替え可能であってもよい。例えば、制御部２１は、第１保管方法及び第２保管方法の何れの保管方法も許容する第１モードと、第１保管方法のみ許容し、第２保管方法は許容しない第２モードとを切替え可能であってもよい。
【0271】
保管棚３０の奥行方向に１列に保管できる薬剤箱ＭＢの数は、予め設定されている。当該薬剤箱ＭＢの数は、１つの薬剤箱ＭＢあたりの奥行方向の長さが大きくなる第１保管方法で薬剤箱ＭＢを保管することを考慮して設定される。図１８の例では、当該薬剤箱ＭＢの数は３である。
【0272】
この場合、図１８の符号ＡＬ２に示すように、第２保管方法で１列に複数の薬剤箱ＭＢを保管した場合、同列内に空き領域ＳＰが形成される。薬剤箱ＭＢの保管方法として第２モードが設定された場合、このような空き領域ＳＰが形成される可能性を低減できる。
【0273】
方向特定部２１３が薬剤箱ＭＢの向きを特定する場合を考える。第２モードにおいては、制御部２１は、シャッタ１１４に接触した薬剤箱ＭＢの短手方向が保管装置１の奥行方向を向いている場合、シャッタ１１４を閉状態のままとし、第１搬送部１１２上の薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に受渡さなくてよい。この場合、タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０に、薬剤箱ＭＢを保管装置１に保管できないことを通知させてもよい。
【0274】
また、制御部２１が薬剤箱の大きさを示す情報を取得して薬剤データベースを構築する場合（方向特定部２１３が薬剤箱ＭＢの向きを特定できない場合）を考える。第２モードにおいては、制御部２１は、幅検出部１３を用いて特定した薬剤箱ＭＢの一辺の長さが、通過検出部１７５１を用いて特定した薬剤箱ＭＢの他辺の長さが長い場合、薬剤箱ＭＢの保管動作を行わなくてもよい。この場合、タッチパネル制御部２１５は、タッチパネル２０に、薬剤箱ＭＢを保管装置１に保管できないことを通知させてもよい。
【0275】
≪第２搬送部の動作状態に関するログの記録≫
制御部２１は、第２搬送部１７の動作状態を示すデータ（ログ）を記憶部２３に記録してもよい。当該データとしては、例えば、第２搬送部１７が正常に動作しているかどうか、把持部１７１が載置部１７１１において薬剤箱を保持した状態であるかどうか、把持部１７１がアクセス先に対してアクセス中であるかどうか、を示すデータであってよい。アクセス先は、第３搬送部１５、第５搬送部１９及び保管棚３０であってよい。
制御部２１は、第２搬送部１７の動作状態を示すデータ（ログ）を記憶部２３に記録してもよい。当該データとしては、例えば、第２搬送部１７が正常に動作しているかどうか、把持部１７１が載置部１７１１において薬剤箱を保持した状態であるかどうか、把持部１７１がアクセス先に対してアクセス中であるかどうか、を示すデータであってよい。アクセス先は、第３搬送部１５、第５搬送部１９及び保管棚３０であってよい。
【0276】
制御部２１は、このような記録を行うことにより、薬剤箱の搬送中に停電等による不意な電源消失が生じた場合であっても、電源復旧後に、電源消失直前の第２搬送部１７の動作状態を特定できる。また、制御部２１は、電源復旧後に、保管装置１における電源消失直前の在庫数を特定できる。
【0277】
≪在庫数の上限設定≫
例えば、薬剤の種類のそれぞれに対して薬剤の梱包形態毎に、保管装置１に保管できる薬剤箱の数の第１上限値が、予め設定されていてもよい。第１上限値は、記憶部２３に記憶されている。
例えば、薬剤の種類のそれぞれに対して薬剤の梱包形態毎に、保管装置１に保管できる薬剤箱の数の第１上限値が、予め設定されていてもよい。第１上限値は、記憶部２３に記憶されている。
【0278】
また、薬剤箱の表面に付された情報には、薬剤の梱包形態を示す情報が含まれていてよい。薬剤の梱包形態としては、例えば、規定数の薬剤を収容する薬剤箱であって、最小の梱包形態である薬剤箱が挙げられる。
【0279】
制御部２１は、薬剤受入部１１において、薬剤箱の表面に付された情報（例：ＧＳ１コード）として、薬剤識別情報と薬剤の梱包形態を示す情報とを取得する。制御部２１は、薬剤の種類のそれぞれについて、薬剤の梱包形態毎に、薬剤箱の在庫数を管理できる。また、制御部２１は、薬剤箱の表面に付された情報を取得したときに、薬剤箱の在庫数が第１上限値に達しているかを判定できる。制御部２１は、薬剤箱の在庫数が第１上限値に達している場合、当該薬剤箱を保管庫３１への保管動作を行わない。
【0280】
また例えば、薬剤の種類毎に、保管装置１に保管できる薬剤の数の第２上限値が、予め設定されていてもよい。第２上限値は、記憶部２３に記憶されている。
【0281】
制御部２１は、薬剤受入部１１において、薬剤箱の表面に付された情報として、薬剤識別情報と薬剤の梱包形態を示す情報とを取得することにより、薬剤の種類毎に、薬剤の在庫数を管理できる。また、制御部２１は、薬剤箱の表面に付された情報を取得したときに、薬剤の在庫数が第２上限値に達しているかを判定できる。制御部２１は、薬剤箱の在庫数が第２上限値に達している場合、当該薬剤箱を保管庫３１への保管動作を行わない。
【0282】
このように薬剤箱の数又は薬剤の数に対して上限値を設定することにより、保管装置１において保管している薬剤の種類に偏りが生じる可能性を低減できる。
【0283】
≪電源復旧後の初期動作≫
図４、図１９および図２０を用いて、電源復旧後の初期動作の一例について説明する。電源復旧には、（１）作業者が電源をオフにした後、作業者が電源をオンにした場合も、（２）停電等により不意な電源消失が生じた後に、作業者が電源をオンにした場合、又は制御部２１が自動で電源をオンにした場合も含まれる。まず、電源復旧後の初期動作に係る処理の一例を説明する前に、電源復旧後の初期動作において薬剤箱が載置されているかの判定対象となる仮置きスペースについて説明する。
図４、図１９および図２０を用いて、電源復旧後の初期動作の一例について説明する。電源復旧には、（１）作業者が電源をオフにした後、作業者が電源をオンにした場合も、（２）停電等により不意な電源消失が生じた後に、作業者が電源をオンにした場合、又は制御部２１が自動で電源をオンにした場合も含まれる。まず、電源復旧後の初期動作に係る処理の一例を説明する前に、電源復旧後の初期動作において薬剤箱が載置されているかの判定対象となる仮置きスペースについて説明する。
【0284】
＜仮置きスペース＞
図１９は、薬剤箱ＭＢの保管状態の一例と、仮置きスペースＴＳＰを説明するための模式図である。図１９の符号１００３１に示すように、保管棚３０には、保管装置１の奥行方向に一列に並んだ状態で複数の薬剤箱ＭＢを配置できる。このような状態において、保管棚３０の奥側に保管されている薬剤箱ＭＢを取出す場合、保管棚３０の手前側に保管されている薬剤箱ＭＢは、保管棚３０の別の空きスペースに搬送される。図１９の例では、薬剤箱ＭＢ２を取出す場合、薬剤箱ＭＢ１が空きスペースに搬送される。また、薬剤箱ＭＢ３を取出す場合、薬剤箱ＭＢ１，ＭＢ２が空きスペースに搬送される。
図１９は、薬剤箱ＭＢの保管状態の一例と、仮置きスペースＴＳＰを説明するための模式図である。図１９の符号１００３１に示すように、保管棚３０には、保管装置１の奥行方向に一列に並んだ状態で複数の薬剤箱ＭＢを配置できる。このような状態において、保管棚３０の奥側に保管されている薬剤箱ＭＢを取出す場合、保管棚３０の手前側に保管されている薬剤箱ＭＢは、保管棚３０の別の空きスペースに搬送される。図１９の例では、薬剤箱ＭＢ２を取出す場合、薬剤箱ＭＢ１が空きスペースに搬送される。また、薬剤箱ＭＢ３を取出す場合、薬剤箱ＭＢ１，ＭＢ２が空きスペースに搬送される。
【0285】
本実施形態では、図１９に示すように、保管棚３０の一部に仮置きスペースＴＳＰが設定されている。仮置きスペースＴＳＰは、保管装置１の奥行方向に沿って保管された複数の薬剤箱ＭＢのうち、奥側の薬剤箱ＭＢの取出指示を制御部２１が受付けた場合に、奥側の薬剤箱ＭＢより手前側の薬剤箱ＭＢを一時的に退避させるための、薬剤箱ＭＢの載置スペースである。
【0286】
仮置きスペースＴＳＰは、複数の保管棚３０のうちのどの保管棚３０に設定されてもよいし、保管棚３０のどの位置に設定されてもよい。また、仮置きスペースＴＳＰは、保管装置１に保管され得る薬剤箱ＭＢのうち、短手方向の長さ又は長手方向の長さが最も大きい薬剤箱ＭＢを、保管装置１の奥行方向に沿って一列に複数個載置できる程度の大きさを有していてよい。薬剤箱ＭＢの長手方向が保管装置１の奥行方向に沿うように薬剤箱ＭＢが保管棚３０に保管される場合、仮置きスペースＴＳＰのＸ軸方向の幅は、短手方向の長さが最も大きい薬剤箱ＭＢを載置できる程度の幅に設定されてよい。但し、仮置きスペースＴＳＰは、二列以上の薬剤箱を載置できる程度の幅を有していてもよい。
【0287】
仮置きスペースＴＳＰは予め設定されており、その位置情報が記憶部２３に記憶されている。仮置きスペースＴＳＰは、１箇所に設定されていても、複数箇所に設定されていてもよい。また、仮置きスペースＴＳＰは予め設定されていなくてもよい。この場合、制御部２１は、奥側の薬剤箱ＭＢの取出指示を受付けるたびに、その時点において空いているスペースを仮置きスペースＴＳＰとして設定してもよい。制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰとして設定した位置情報を記憶部２３に記憶し、仮置きスペースＴＳＰから薬剤箱ＭＢが取出された後に当該仮置きスペースＴＳＰの位置情報を削除してもよい。
【0288】
制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰにおける薬剤箱ＭＢの載置状態を示す載置データ（ログ）を記憶部２３に記憶している。例えば、制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されたときに（例えば、一対の挟持部１７１５が当該薬剤箱ＭＢの挟持を解除したときに）、当該薬剤箱ＭＢの載置データを記憶してよい。
【0289】
例えば、制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰに載置される薬剤箱ＭＢの載置データとして、薬剤箱ＭＢに収容された薬剤の薬剤識別情報に対応付けて、薬剤箱ＭＢを載置した位置を示す情報を、記憶部２３に記憶してよい。また例えば、制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰに載置される薬剤箱ＭＢの載置データとして、薬剤識別情報に対応付けて、仮置きスペースＴＳＰに載置される前に薬剤箱ＭＢが保管されていた位置を示す情報を、記憶部２３に記憶してよい。制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰから薬剤箱ＭＢが取出されたときに（例えば、一対の挟持部１７１５が当該薬剤箱ＭＢを挟持したときに）、当該薬剤箱ＭＢの載置データを削除してもよい。あるいは、制御部２１は、当該薬剤箱ＭＢが取出されたことを示す取出情報を当該載置データに付与してもよい。
【0290】
＜電源復旧後の初期動作フロー＞
図２０は、電源復旧後の初期動作に係る処理の一例を示すフローチャートである。
図２０は、電源復旧後の初期動作に係る処理の一例を示すフローチャートである。
【0291】
電源復旧後、搬送制御部２１１は、把持部１７１の載置部１７１１に薬剤箱ＭＢが載置されているかを判定する（Ｓ２１）。例えば、上記≪電源復旧後の薬剤箱の把持確認≫において説明したように、搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５の閉動作を実行し、トルク検出部１７６が検出したトルクに対応する電流値が所定値以上であるかを判定する。搬送制御部２１１は、上記電流値が所定値以上であると判定した場合、１対の挟持部１７１５が薬剤箱ＭＢを把持していると判定する。搬送制御部２１１は、１対の挟持部１７１５が薬剤箱ＭＢを把持していると判定した場合、載置部１７１１に薬剤箱ＭＢが載置されていると判定する。
【0292】
搬送制御部２１１は、載置部１７１１に薬剤箱ＭＢが載置されていると判定した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、第２搬送部１７を制御して、薬剤箱ＭＢを、保管装置１から作業者が取出し可能な位置まで搬送する（Ｓ２２）。例えば、第２搬送部１７は、１対の挟持部１７１５が把持している薬剤箱ＭＢを、第３搬送部１５に搬送する。
【0293】
その後、タッチパネル制御部２１５は、第３搬送部１５に搬送された薬剤箱ＭＢを、第３搬送部１５から取出すように作業者に促す報知画像を、タッチパネル２０に表示する（Ｓ２３）。制御部２１は、この報知内容を音声として報知してもよい。これにより、作業者は、第２扉５２を開くことにより、第３搬送部１５上の薬剤箱ＭＢを取出すことができる。
【0294】
Ｓ２１において、搬送制御部２１１が、載置部１７１１に薬剤箱ＭＢが載置されていないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）、保管位置管理部２１４は、上記載置データに、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていることを示す載置情報が含まれているかを判定する（Ｓ２４）。保管位置管理部２１４は、上記載置データに、上記取出情報が付与されていない薬剤箱ＭＢの情報が含まれている場合に、上記載置データに上記載置情報が含まれていると判定してよい。
【0295】
保管位置管理部２１４が、上記載置データに上記載置情報が含まれていると判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、制御部２１はＳ２２の処理を行う。Ｓ２４でＹＥＳの場合、上記載置情報に対応する薬剤箱ＭＢが仮置きスペースＴＳＰに載置されている。そのため、搬送制御部２１１が、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に搬送した後、タッチパネル制御部２１５が、上記報知画像をタッチパネル２０に表示する。
【0296】
一方、保管位置管理部２１４が、上記載置データに上記載置情報が含まれていないと判定した場合（Ｓ２４でＮＯ）、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されているかを判定する（Ｓ２５）。
【0297】
Ｓ２５の判定を行う場合、図１９に示すように、搬送制御部２１１は、第２搬送部１７を制御して、把持部１７１を仮置きスペースＴＳＰに移動させる。そして、搬送制御部２１１は、把持部１７１を仮置きスペースＴＳＰの前を通過させることにより、把持検出部１７１４に仮置きスペースＴＳＰを走査させる。図１９の符号１００３２に示すように、搬送制御部２１１は、把持検出部１７１４による走査の結果、把持検出部１７１４が物体を検出した場合、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていると判定する。
【0298】
搬送制御部２１１が、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていると判定した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）、タッチパネル制御部２１５は、当該薬剤箱ＭＢを、仮置きスペースＴＳＰから取出すことを作業者に促す報知画像を、タッチパネル２０に表示する（Ｓ２６）。制御部２１は、この報知内容を音声として報知してもよい。
【0299】
不意な電源消失等の不具合の発生により、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されているにもかかわらず、上記載置データに当該薬剤箱ＭＢの情報が含まれていない場合も想定される。このような薬剤箱ＭＢについて、上記報知画像が表示されることにより、作業者は、仮置きスペースＴＳＰから取出すことができる。
【0300】
タッチパネル制御部２１５は、Ｓ２６の処理後、タッチパネル２０を介して、作業者が報知内容を確認したことを示す入力操作を受付けたかを判定する（Ｓ２７）。タッチパネル制御部２１５は、当該入力操作を受付けるまで待機する（Ｓ２７でＮＯの場合）。タッチパネル制御部２１５は、当該入力操作を受付けた場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、Ｓ２５の処理を再度行う。
【0301】
仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されているにもかかわらず、上記載置データに当該薬剤箱ＭＢの情報が含まれていない場合、制御部２１は、電源復旧後、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていないものとして、薬剤箱ＭＢの搬送制御を行う。従って、作業者が仮置きスペースＴＳＰから薬剤箱ＭＢを取出さない限り、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されている状態において、仮置きスペースＴＳＰに別の薬剤箱ＭＢが搬送される可能性がある。この場合、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢが、別の薬剤箱ＭＢにより潰される可能性がある。
【0302】
Ｓ２７において上記入力操作を受付けることにより、仮置きスペースＴＳＰから薬剤箱ＭＢが取出された可能性が高い状態において、別の薬剤箱ＭＢを仮置きスペースＴＳＰに載置できる。そのため、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢが別の薬剤箱ＭＢにより潰される可能性を低減できる。
【0303】
制御部２１は、Ｓ２７の処理後、Ｓ２５の処理を再度行う。これにより、制御部２１は、作業者が仮置きスペースＴＳＰから薬剤箱ＭＢを取出さずに上記入力操作を行った場合であっても、当該薬剤箱ＭＢを取出すよう報知できる。そのため、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢが別の薬剤箱ＭＢにより潰される可能性をさらに低減できる。
【0304】
Ｓ２３の処理後、及び、搬送制御部２１１が、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていないと判定した場合（Ｓ２５でＮＯ）、電源復旧後の初期動作に係る処理を終了する。
【0305】
＜その他の処理形態＞
制御部２１は、Ｓ２５でＹＥＳの場合、Ｓ２６の処理に代えて、Ｓ２２及びＳ２３の処理を行ってもよい。つまり、Ｓ２５において、搬送制御部２１１は、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていると判定した場合、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に搬送してもよい。その後、タッチパネル制御部２１５は、上記報知画像をタッチパネル２０に表示してもよい。また、制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に搬送した後に、Ｓ２５の処理を再度行ってもよい。但し、制御部２１は、Ｓ２５の処理を再度行わなくてもよい。
制御部２１は、Ｓ２５でＹＥＳの場合、Ｓ２６の処理に代えて、Ｓ２２及びＳ２３の処理を行ってもよい。つまり、Ｓ２５において、搬送制御部２１１は、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢが載置されていると判定した場合、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に搬送してもよい。その後、タッチパネル制御部２１５は、上記報知画像をタッチパネル２０に表示してもよい。また、制御部２１は、仮置きスペースＴＳＰに載置されている薬剤箱ＭＢを第３搬送部１５に搬送した後に、Ｓ２５の処理を再度行ってもよい。但し、制御部２１は、Ｓ２５の処理を再度行わなくてもよい。
【0306】
制御部２１は、Ｓ２４の処理を行わなくてもよい。この場合、制御部２１は、載置部１７１１に薬剤箱ＭＢが載置されていないと判定した場合（Ｓ２１でＮＯ）、第２搬送部１７を制御して、仮置きスペースＴＳＰに薬剤箱ＭＢに載置されているかを判定すればよい（Ｓ２５）。また、制御部２１は、Ｓ２７の処理を行わなくてもよい。つまり、制御部２１は、Ｓ２５の処理を再度行わなくてもよい。
【0307】
このように、制御部２１は、少なくともＳ２１～Ｓ２３の処理、及び、Ｓ２５～Ｓ２６の処理（又はＳ２６の処理に代えてＳ２２及びＳ２３の処理）を行えばよい。
【0308】
〔ソフトウェアによる実現例〕
保管装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
保管装置１（以下、「装置」と呼ぶ）の機能は、当該装置としてコンピュータを機能させるためのプログラムであって、当該装置の各制御ブロック（特に制御部２１に含まれる各部）としてコンピュータを機能させるためのプログラムにより実現することができる。
【0309】
この場合、上記装置は、上記プログラムを実行するためのハードウェアとして、少なくとも１つの制御装置（例えばプロセッサ）と少なくとも１つの記憶装置（例えばメモリ）を有するコンピュータを備えている。この制御装置と記憶装置により上記プログラムを実行することにより、上記各実施形態で説明した各機能が実現される。
【0310】
上記プログラムは、一時的ではなく、コンピュータ読み取り可能な、１または複数の記録媒体に記録されていてもよい。この記録媒体は、上記装置が備えていてもよいし、備えていなくてもよい。後者の場合、上記プログラムは、有線または無線の任意の伝送媒体を介して上記装置に供給されてもよい。
【0311】
また、上記各制御ブロックの機能の一部または全部は、論理回路により実現することも可能である。例えば、上記各制御ブロックとして機能する論理回路が形成された集積回路も本発明の範疇に含まれる。この他にも、例えば量子コンピュータにより上記各制御ブロックの機能を実現することも可能である。
【0312】
また、上記各実施形態で説明した各処理は、ＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）に実行させてもよい。この場合、ＡＩは上記制御装置で動作するものであってもよいし、他の装置（例えばエッジコンピュータまたはクラウドサーバ等）で動作するものであってもよい。
【0313】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【0314】
１ 保管装置
３０ 保管棚
２１７ 判定部
２１８ 特定部
ＭＢ 薬剤箱
ＭＢＴ 対象薬剤箱（一部の薬剤箱）
３０ 保管棚
２１７ 判定部
２１８ 特定部
ＭＢ 薬剤箱
ＭＢＴ 対象薬剤箱（一部の薬剤箱）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】