特開 2024-173618 制御装置および遠隔制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173618

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置および遠隔制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04Q 9/00 20060101AFI20241205BHJP

   H04M 11/00 20060101ALI20241205BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

H04Q9/00 301B

H04M11/00 301

B60W30/06

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023215438

(22)【出願日】2023-12-21

(31)【優先権主張番号】P 2023089978

(32)【優先日】2023-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 豪

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 典継

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】岡元 裕生

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 義徳

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

【テーマコード（参考）】

3D241

5K048

5K201

【Ｆターム（参考）】

3D241BA21

3D241BB00

3D241BC01

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE06

3D241DB01Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

3D241DB13Z

5K048AA06

5K048AA09

5K048BA34

5K048BA42

5K048DB01

5K048DC01

5K048EB02

5K048EB12

5K048EB15

5K048HA01

5K048HA02

5K201AA02

5K201BA01

5K201BA02

5K201CA06

5K201CB10

5K201CC09

5K201DC02

5K201EB06

5K201EC06

5K201ED04

5K201ED09

5K201EF04

(57)【要約】

【課題】移動体が適切に遠隔制御されているか否かの判定に誤りが生じることを抑制する。
【解決手段】複数の移動体を遠隔制御する制御装置は、複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を生成する生成部と、複数の移動体のそれぞれに対して、複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を送信可能な送信部と、制御指令に関する指令情報と、移動体に搭載されている内部センサにより検出された移動体の移動状態に関する内部センサ情報と、移動体の外部に位置している外部センサにより検出された移動体の移動状態に関する外部センサ情報とを取得可能な情報取得部と、指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報との少なくとも２つの情報を比較することにより、送信部から制御指令と対応しない移動体に対して制御指令が送信されたことを検出する検出部と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の移動体を遠隔制御する制御装置であって、
複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を生成する生成部と、
前記複数の移動体のそれぞれに対して、前記複数の移動体のそれぞれに対応する前記制御指令を送信可能な送信部と、
前記制御指令に関する指令情報と、前記移動体に搭載されている内部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する内部センサ情報と、前記移動体の外部に位置している外部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する外部センサ情報とを取得可能な情報取得部と、
前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との少なくとも２つの情報を比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出する検出部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出部は、前記指令情報から特定したパラメータと、前記内部センサ情報から特定したパラメータと、前記外部センサ情報から特定したパラメータとの少なくとも２つを比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出する、制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出部は、前記指令情報から特定した前記移動体を識別する識別情報と、前記内部センサ情報から特定した前記移動体を識別する識別情報と、前記外部センサ情報から特定した前記移動体を識別する識別情報との少なくとも２つを比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出する、制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出部は、前記内部センサ情報を前記比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、前記指令情報と前記外部センサ情報とを比較する、制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出部は、前記外部センサ情報を前記比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、前記指令情報と前記内部センサ情報とを比較する、制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出部は、前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との３つの情報を比較する、制御装置。

【請求項7】

複数の移動体を遠隔制御する遠隔制御方法であって、
複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を生成し、
前記複数の移動体のそれぞれに対して、前記複数の移動体のそれぞれに対応する前記制御指令を送信し、
前記制御指令に関する指令情報と、前記移動体に搭載されている内部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する内部センサ情報と、前記移動体の外部に位置している外部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する外部センサ情報とを取得し、
前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との少なくとも２つの情報を比較することにより、前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令を送信したことを検出する、
遠隔制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置および遠隔制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のワイパー等を遠隔制御により動かすための指令を送信し、指令に応じて車両のワイパー等が動くか否かを観察することにより、車両が適切に遠隔制御されているか否かを確認する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０５３２７７１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した技術では、遠隔制御中の車両と遠隔制御中でない車両とが偶発的に同時期に同じ動作を実行した場合や、車両の動作を観察することが容易でない場合には、車両が適切に遠隔制御されているか否かを判定することが難しい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、複数の移動体を遠隔制御する制御装置が提供される。この制御装置は、複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を生成する生成部と、前記複数の移動体のそれぞれに対して、前記複数の移動体のそれぞれに対応する前記制御指令を送信可能な送信部と、前記制御指令に関する指令情報と、前記移動体に搭載されている内部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する内部センサ情報と、前記移動体の外部に位置している外部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する外部センサ情報とを取得可能な情報取得部と、前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との少なくとも２つの情報を比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出する検出部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、移動体が適切に遠隔制御されていない場合には指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報が一致しなくなるため、上記少なくとも２つの情報が一致するか否かにより、移動体が適切に遠隔制御されているか否かを判定できる。
（２）上記形態の制御装置において、前記検出部は、前記指令情報から特定したパラメータと、前記内部センサ情報から特定したパラメータと、前記外部センサ情報から特定したパラメータとの少なくとも２つを比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出してもよい。
この形態の制御装置によれば、パラメータを比較することにより、送信部から制御指令と対応しない移動体に対して制御指令が送信されたことを検出することができる。
（３）上記形態の制御装置において、前記検出部は、前記指令情報から特定した前記移動体を識別する識別情報と、前記内部センサ情報から特定した前記移動体を識別する識別情報と、前記外部センサ情報から特定した前記移動体を識別する識別情報との少なくとも２つを比較することにより、前記送信部から前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令が送信されたことを検出してもよい。
この形態の制御装置によれば、識別情報を比較することにより、送信部から制御指令と対応しない移動体に対して制御指令が送信されたことを検出することができる。
（４）上記形態の制御装置において、前記検出部は、前記内部センサ情報を前記比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、前記指令情報と前記外部センサ情報とを比較してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体が適切に遠隔制御されているにもかかわらず、移動体が適切に遠隔制御されていないと誤って判定されることを抑制できる。
（５）上記形態の制御装置において、前記検出部は、前記外部センサ情報を前記比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、前記指令情報と前記内部センサ情報とを比較してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体が適切に遠隔制御されているにもかかわらず、移動体が適切に遠隔制御されていないと誤って判定されることを抑制できる。
（６）上記形態の制御装置において、前記検出部は、前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との３つの情報を比較してもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体が適切に遠隔制御されていないにもかかわらず、移動体が適切に遠隔制御されていると誤って判定されることを抑制できる。
（７）本開示の第２の形態によれば、複数の移動体を遠隔制御する遠隔制御方法が提供される。この遠隔制御方法は、複数の移動体のそれぞれに対応する制御指令を生成し、前記複数の移動体のそれぞれに対して、前記複数の移動体のそれぞれに対応する前記制御指令を送信し、前記制御指令に関する指令情報と、前記移動体に搭載されている内部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する内部センサ情報と、前記移動体の外部に位置している外部センサにより検出された前記移動体の移動状態に関する外部センサ情報とを取得し、前記指令情報と前記内部センサ情報と前記外部センサ情報との少なくとも２つの情報を比較することにより、前記制御指令と対応しない前記移動体に対して前記制御指令を送信したことを検出する。
この形態の遠隔制御方法によれば、移動体が適切に遠隔制御されていない場合には指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報が一致しなくなるため、上記少なくとも２つの情報が一致するか否かにより、移動体が適切に遠隔制御されているか否かを判定できる。
本開示は、制御装置および遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、遠隔制御システム、移動体、移動体の製造方法、車両、車両の製造方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の遠隔制御システムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3】工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。

【図4】第１実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の送信処理の内容を示すフローチャート。

【図6】遠隔制御装置が情報の送受信を実行する様子を示す説明図。

【図7】指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報との比較の様子を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体を製造する工場において、遠隔制御により移動体を移動させるために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。

【0009】

図１に示すように、本実施形態では、遠隔制御システム１０は、遠隔制御可能な複数の車両１００と、各車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置２００と、工場に設置されている外部センサ群３００と、工場において異常が発生したこと報知するための報知装置４００と、工場における各車両１００の製造工程を管理するための工程管理装置５００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。図１には、１つの車両１００のみを図示しているが、遠隔制御装置２００は、複数の車両１００を遠隔制御する。

【0010】

図２に示すように、各車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両１００を加速させるための駆動装置１２０と、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置１３０と、車両１００を減速させるための制動装置１４０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１５０と、内部センサ群１６０とを備えている。本実施形態では、駆動装置１２０には、バッテリ、バッテリの電力により駆動するモータ、および、モータにより回転する駆動輪が含まれている。内部センサ群１６０は、少なくとも１つの内部センサにより構成されている。内部センサとは、車両１００に搭載されているセンサのことである。内部センサは、車両１００の移動状態に関する物理量を検出するために用いられる。内部センサは、車両１００の識別情報を検出するために用いられてもよい。車両１００の移動状態に関する物理量には、例えば、車両１００の位置、速度、加速度、方位角、ヨー軸角速度（ヨーレート）、および、ヨー軸角加速度が含まれ得る。本実施形態では、内部センサ群１６０には、車両１００の速度を計測するための車速センサと、車両１００のヨー軸角速度を計測するためのヨーレートセンサとが含まれてもよい。

【0011】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、駆動装置１２０、操舵装置１３０、制動装置１４０、通信装置１５０、および、内部センサ群１６０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１が記憶されている。

【0012】

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５として機能する。車両制御部１１５は、駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御する。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から供給される制御指令に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、内部センサ群１６０を用いて車両１００の移動状態を表す物理量を計測する。

【0013】

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により、外部センサ群３００、報知装置４００、および、工程管理装置５００と通信することができる。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２、および、データベースＤＢが記憶されている。なお、入出力インタフェース２０３のことを、あるいは、入出力インタフェース２０３と通信装置２０５とを合わせた部分のことを送信部と呼ぶことがある。

【0014】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、情報取得部２２０、および、検出部２３０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００の移動状態を遠隔制御するための制御指令を車両１００に送信することにより、車両１００を走行させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を遠隔制御する。具体的には、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００のそれぞれを遠隔制御するための制御指令を生成する。遠隔制御部２１０は、入出力インタフェース２０３および通信装置２０５を介して、複数の車両１００のそれぞれに対して、複数の車両１００のそれぞれに対応する制御指令を送信する。遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を１つずつ順番に遠隔制御してもよいし、複数の車両１００を同時並列的に遠隔制御してもよい。本実施形態では、遠隔制御部２１０から車両１００に送信される制御指令には、車両１００の速度の目標値と、車両１００のヨー軸角速度の目標値とが含まれている。なお、遠隔制御部２１０のことを生成部と呼ぶことがある。

【0015】

情報取得部２２０は、遠隔制御部２１０から車両１００に送信される制御指令に関する情報である指令情報と、内部センサ群１６０から得られる車両１００の移動状態に関する情報である内部センサ情報と、外部センサ群３００から得られる車両１００の移動状態に関する情報である外部センサ情報とを取得する。

【0016】

検出部２３０は、情報取得部２２０により取得された指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報を比較することにより、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出する。ここで、「通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信された」とは、複数の車両１００のうちの一の車両１００を遠隔制御するために生成された制御指令が、通信装置２０５から、当該一の車両１００以外の他の車両１００に送信されたことを意味する。このような事象のことを、遠隔制御対象の車両１００の取り違いと呼ぶことがある。遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合、遠隔制御システム１０の不具合や工場の作業員のヒューマンエラーなどにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いが生じる可能性がある。検出部２３０は、情報取得部２２０により取得された指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報を比較することにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いを検出することができる。本実施形態では、データベースＤＢには、内部センサ情報を比較に用いることが適切でない状況に関する情報、および、外部センサ情報を比較に用いることが適切でない状況に関する情報が記録されている。検出部２３０は、現在の状況が内部センサ情報を比較に用いることが適切でない状況に該当する場合には、内部センサ情報を比較に用いずに、指令情報と外部センサ情報とを比較する。検出部２３０は、現在の状況が外部センサ情報を比較に用いることが適切でない状況に該当する場合には、外部センサ情報を比較に用いずに、指令情報と内部センサ情報とを比較する。

【0017】

検出部２３０は、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出する方法として、例えば、以下のような種々の方法のうちの１つ以上を使用できる。

【0018】

＜検出方法Ｄ１＞
検出部２３０は、指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報を比較に用いる。検出部２３０は、比較に用いられる各情報から車両１００に関するパラメータを特定し、特定した各パラメータを比較する。検出部２３０は、各パラメータの差分が所定の閾値以上である場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたと判定する。つまり、検出部２３０は、指令情報から特定したパラメータと、内部センサ情報から特定したパラメータと、外部センサ情報から特定したパラメータとの少なくとも２つを比較することにより、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出する。車両１００に関するパラメータは、車両１００の状態を反映した数値であれば、どのような種類の数値であってもよい。例えば、車両１００に関するパラメータは、車両１００の速度であってもよいし、車両１００の操舵角であってもよい、車両１００の位置座標であってもよい。

【0019】

＜検出方法Ｄ２＞
検出部２３０は、指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報を比較に用いる。検出部２３０は、比較に用いられ各情報から車両１００の識別情報を特定し、特定した各識別情報を比較する。検出部２３０は、各識別情報が一致しない場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたと判定する。つまり、検出部２３０は、指令情報から特定した識別情報と、内部センサ情報から特定した識別情報と、外部センサ情報から特定した識別情報との少なくとも２つを比較することにより、制御指令と対応しない車両１００に対して通信装置２０５から制御指令が送信されたことを検出する。比較に用いられる各情報に含まれる識別情報は、車両１００を識別可能な情報であれば、どのような種類の情報であってもよい。例えば、車両１００の識別情報は、車両識別番号（VIN：Vehicle Identification Number）であってもよいし、車両１００の車体番号であってもよいし、車両１００の色や形状に関する情報であってもよいし、車両１００に搭載されている部品の識別番号であってもよい。例えば、車両１００のメモリ１１２に当該車両１００の識別情報が予め記憶されており、当該車両１００のプロセッサ１１１は、内部センサ群１６０から取得した情報とメモリ１１２に記憶されている識別情報とを含む内部センサ情報を生成し、生成した内部センサ情報を通信装置１５０を介して遠隔制御装置２００に送信する。ここで、比較される各識別情報が同じ車両１００に関する情報であるか否かを判別可能である場合には、比較される各識別情報の種類が異なってもよい。例えば、指令情報と内部センサ情報とのうちの一方には車両識別番号が含まれており、他方には車体番号が含まれており、データベースＤＢには車両識別番号と車体番号とが紐付けられて記録されている場合には、検出部２３０は、データベースＤＢを参照することにより、指令情報に含まれている識別情報と内部センサ情報に含まれている識別情報とが同じ車両１００に関する情報であるか否かを判別することができる。

【0020】

外部センサ群３００は、少なくとも１つの外部センサにより構成されている。外部センサとは、車両１００の外部に設置されているセンサのことである。外部センサは、車両１００の移動状態を表す物理量を検出するために用いられる。外部センサは、用いられてもよい。本実施形態では、外部センサ群３００は、工場に設置されている複数のカメラにより構成されている。各カメラは、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0021】

報知装置４００は、遠隔制御システム１０の管理者や工場の作業員に、工場において異常が発生したことを報知するための装置である。異常には、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことが含まれる。以下の説明では、遠隔制御システム１０の管理者や工場の作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置４００は、例えば、工場に設けられている警告ブザーや、工場に設けられている警告ランプである。報知装置４００は、管理者等により携帯されるタブレット端末であってもよい。報知装置４００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0022】

工程管理装置５００は、工場における車両１００の製造工程を管理するための装置である。工程管理装置５００は、少なくとも１台のコンピュータにより構成されている。工程管理装置５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００、および、工場の各種設備と通信することができる。工程管理装置５００は、工場の各種設備と通信することにより、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施する予定であるか、および、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施したかを把握する。

【0023】

図３は、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３には、５台の車両１００Ａ～１００Ｅが図示されている。以下の説明では、５台の車両１００Ａ～１００Ｅを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、工場ＫＪは、車両１００の組み立てを実施するための第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査を実施するための第２場所ＰＬ２と、検査に合格した車両１００を保管するための第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0024】

第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０と駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０と通信装置１５０と内部センサ群１６０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。その後、車両１００は、工場ＫＪから出荷される。

【0025】

遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。本実施形態では、各カメラＣＭは、上述した外部センサ群３００に含まれている。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。本実施形態では、制御指令には、車両１００の速度の目標値、および、車両１００のヨー軸角速度の目標値が示されている。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した制御指令に従って駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。

【0026】

本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを１台ずつ遠隔制御により走行させる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させた後、遠隔制御対象を車両１００Ｂから車両１００Ａに切り替えて、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを同時並列的に遠隔制御により走行させることもできる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させつつ、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させることもできる。

【0027】

図４は、遠隔制御装置２００において実行される確認処理の内容を示すフローチャートである。図５は、車両１００において実行される情報送信処理の内容を示すフローチャートである。図６は、遠隔制御装置２００が情報の送受信を実行する様子を示す説明図である。図７は、指令情報ＤＴ１と内部センサ情報ＤＴ２と外部センサ情報ＤＴ３との比較の様子を示す説明図である。図４から図７を用いて、遠隔制御システム１０において実行される遠隔制御方法について説明する。

【0028】

図４に示す確認処理は、遠隔制御装置２００において繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、情報取得部２２０は、遠隔制御による車両１００の移動を実行中であるか否かを判定する。以下の説明では、遠隔制御対象となっている車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。ステップＳ１１０において遠隔制御による対象車両１００の移動を実行中でないと判定された場合には、情報取得部２２０は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0029】

ステップＳ１１０において遠隔制御による対象車両１００の移動を実行中であると判定された場合には、情報取得部２２０は、ステップＳ１２０にて、遠隔制御装置２００への内部センサ情報ＤＴ２の送信を対象車両１００に実行させるための制御指令を対象車両１００に送信する。以下の説明では、遠隔制御装置２００への内部センサ情報の送信を実行させるための制御指令のことを送信指令ＳＳと呼ぶ。

【0030】

ステップＳ１３０にて、情報取得部２２０は、指令情報ＤＴ１と内部センサ情報ＤＴ２と外部センサ情報ＤＴ３とを取得する。本実施形態では、情報取得部２２０は、遠隔制御部２１０から指令情報ＤＴ１を取得する。情報取得部２２０は、図６に示すように、送信指令ＳＳに応じて対象車両１００から送信される内部センサ情報ＤＴ２を取得し、外部センサ群３００から送信される外部センサ情報ＤＴ３を取得する。

【0031】

ステップＳ１４０にて、検出部２３０は、図７に示すように、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の移動状態と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の移動状態と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の移動状態とのうちの少なくとも２つを比較する。具体的には、検出部２３０は、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度とのうちの少なくとも２つを比較する。なお、検出部２３０は、対象車両１００の速度を比較するのではなく、例えば、対象車両１００のヨー軸角速度を比較してもよいし、対象車両１００の速度とヨー軸角速度との両方を比較してもよい。

【0032】

本実施形態では、検出部２３０は、原則、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度との３つを比較する。但し、検出部２３０は、内部センサ情報ＤＴ２を比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度を比較対象から除外し、外部センサ情報ＤＴ３を比較に用いることが適切でない状況として予め定められた状況に現在の状況が合致する場合には、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度を比較対象から除外する。

【0033】

内部センサ情報ＤＴ２を比較に用いることが適切でない状況には、例えば、対象車両１００の検査のために凹凸のある走行路を走行させる状況が該当する。この状況下では、内部センサ群１６０に含まれる車速センサを用いて対象車両１００の速度を適切に計測することが難しい。本実施形態では、上述した状況が内部センサ情報ＤＴ２を比較に用いることが適切でない状況としてデータベースＤＢに記録されている。検出部２３０は、工程管理装置５００から対象車両１００の製造工程が上記検査を実施する工程であることを示す情報を取得した場合には、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度を比較対象から除外し、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度との２つを比較する。

【0034】

外部センサ情報ＤＴ３を比較に用いることが適切でない状況には、例えば、夕方や夜間に対象車両１００が屋外を走行する状況が該当する。この状況下では、外部センサ群３００に含まれるカメラＣＭを用いて対象車両１００の速度を適切に計測することが難しい。本実施形態では、上述した状況が外部センサ情報ＤＴ３を比較に用いることが適切でない状況としてデータベースＤＢに記録されている。検出部２３０は、工程管理装置５００から対象車両１００が屋外を移動する工程であることを示す情報、および、現時刻が夕方あるいは夜間の時間帯であることを示す情報を取得した場合には、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度を比較対象から除外し、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度との２つを比較する。

【0035】

ステップＳ１５０にて、検出部２３０は、比較対象の移動状態が相互に一致するか否かを判定する。本実施形態では、検出部２３０は、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度とのうちの３つを比較する場合には、３つの速度のうちのいずれか１つを基準値として、残り２つ速度の基準値からの差がそれぞれ所定値以内である場合には、比較結果が一致すると判定し、３つの速度のいずれか１つを基準値として、残り２つの速度の少なくとも一方の基準値からの差が所定値を超える場合には、比較結果が一致しないと判定する。指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度とのうちの２つを比較する場合には、２つの速度の差が所定値以内である場合には、比較結果が一致すると判定し、２つの速度の差が所定値を超える場合には、比較結果が一致しないと判定する。

【0036】

ステップＳ１５０において比較結果が一致すると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６０にて、対象車両１００の遠隔制御による移動を継続する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0037】

ステップＳ１５０において比較結果が一致しないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６５にて、報知装置４００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知する。ステップＳ１６８にて、遠隔制御部２１０は、対象車両１００を制動させるための制御指令を送信し、対象車両１００の移動を停止させる。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0038】

図５に示す情報送信処理は、車両１００において繰り返し実行される。情報送信処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、車両制御部１１５は、遠隔制御装置２００から送信指令ＳＳを受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から送信指令ＳＳを受信したと判定されなかった場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、情報送信処理を終了する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から送信指令ＳＳを受信したと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２２０にて、送信指令ＳＳに従って、内部センサ情報ＤＴ２を遠隔制御装置２００に送信する。その後、車両制御部１１５は、情報送信処理を終了する。

【0039】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０によれば、検出部２３０は、指令情報ＤＴ１から導出される車両１００の移動状態と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される車両１００の移動状態と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される車両１００の移動状態とのうちの少なくとも２つの移動状態を比較することにより、車両１００が適切に遠隔制御されているか否かを判定することができる。特に、指令情報ＤＴ１から導出される車両１００の移動状態と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される車両１００の移動状態と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される車両１００の移動状態との３つの移動状態を比較することにより、意図した車両１００を遠隔制御していること、および、車両１００が意図した移動状態で動作していることを確認することができる。

【0040】

また、本実施形態のように、遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合には、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。例えば、図３に示したように、遠隔制御装置２００が５台の車両１００Ａ～１００Ｅを、車両１００Ｅ、車両１００Ｄ、車両１００Ｃ、車両１００Ｂ、車両１００Ａの順に遠隔制御する場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。具体的には、遠隔制御装置２００による車両１００Ｃの遠隔制御が終了した後、車両１００Ｃから取り外された通信装置１５０が車両１００Ｂに装着され、遠隔制御装置２００による車両１００Ｂの遠隔制御が開始される予定であったにもかかわらず、車両１００Ｃから取り外された通信装置１５０が誤って車両１００Ａに装着されると、車両１００Ｂを遠隔制御するために生成した制御指令が車両１００Ａに送信される。このような場合であっても、本実施形態では、検出部２３０が、情報取得部２２０により取得された指令情報と内部センサ情報と外部センサ情報とのうちの少なくとも２つの情報を比較することにより、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出することができる。そのため、誤って車両１００Ａに装着されている通信装置１５０を車両１００Ａから取り外して車両１００Ｂに装着し、車両１００Ｂの遠隔制御を開始することが可能になる。

【0041】

また、本実施形態では、検出部２３０は、内部センサ情報ＤＴ２を用いることが適切でない場合には、内部センサ情報ＤＴ２から導出される車両１００の移動状態を比較対象から除外する。したがって、車両１００が適切に遠隔制御されているにもかかわらず、車両１００が適切に遠隔制御されていないと誤って判定されることを抑制できる。指令情報ＤＴ１から導出される車両１００の移動状態と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される車両１００の移動状態との２つの移動状態を比較することにより、意図した車両１００を遠隔制御していること、および、車両１００が意図した移動状態で動作していることを確認することができる。

【0042】

また、本実施形態では、検出部２３０は、外部センサ情報ＤＴ３を用いることが適切でない場合には、外部センサ情報ＤＴ３から導出される車両１００の移動状態を比較対象から除外する。したがって、車両１００が適切に遠隔制御されているにもかかわらず、車両１００が適切に遠隔制御されていないと誤って判定されることを抑制できる。指令情報ＤＴ１から導出される車両１００の移動状態と、内部センサ情報ＤＴ２から導出される車両１００の移動状態との２つの移動状態を比較することにより、車両１００が意図した移動状態で動作していることを確認することができる。

【0043】

また、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、比較結果が一致である場合には、車両１００の移動を継続し、比較結果が不一致である場合には、異常が発生したことを報知装置４００により管理者等に報知した上で、遠隔制御により車両１００の移動を停止させる。したがって、意図しない車両１００の移動が継続されることを抑制できる。

【0044】

Ｂ．他の実施形態：
（Ｂ１）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、情報取得部２２０および検出部２３０は、遠隔制御装置２００に設けられている。これに対して、情報取得部２２０および検出部２３０は、車両制御装置１１０に設けられてもよい。車両制御部１１５は、車両制御装置１１０に設けられた検出部２３０による比較結果が一致する場合には、遠隔制御装置２００から送信される制御指令に従って車両１００を走行させる処理を継続し、比較結果が一致しない場合には、車両制御部１１５は、異常が発生したことを報知する処理と、車両１００の速度を変更する処理と、遠隔制御装置２００から送信される制御指令の受け付けを停止する処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行する。異常が発生したことを報知する処理では、車両制御部１１５は、車両１００の外部に位置している報知装置４００を用いて異常が発生したことを報知してもよいし、車両１００に搭載されているホーンを鳴動させることにより、車両１００の周辺に位置している作業者に対して、異常が発生したことを報知してもよい。車両１００の速度を変更する処理では、車両制御部１１５は、車両１００を停止させてもよいし、車両１００が停止しない範囲内で車両１００を減速させてもよい。

【0045】

（Ｂ２）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、検出部２３０は、指令情報ＤＴ１から導出される対象車両１００の速度を比較対象から除外して、内部センサ情報ＤＴ２から導出される対象車両１００の速度と、外部センサ情報ＤＴ３から導出される対象車両１００の速度とを比較してもよい。

【0046】

（Ｂ３）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、検出部２３０は、対象車両１００の移動状態を比較している。これに対して、検出部２３０は、対象車両１００の移動以外の動作状態を比較してもよい。例えば、検出部２３０は、対象車両１００のワイパーの揺動状態、対象車両１００のヘッドランプの点灯状態、あるいは、対象車両１００のホーンの鳴動状態を比較してもよい。ホーンの鳴動状態を比較する場合には、外部センサ群３００には、ホーンの音を検出するためのマイクロフォンが含まれる。

【0047】

（Ｂ４）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、検出部２３０は、指令情報に含まれる車両１００の識別情報と、内部センサ情報に含まれる車両１００の識別情報とを比較してもよい。ここで、指令情報および内部センサ情報に含まれる車両１００の識別情報として、例えば、車両１００の車両識別番号や、車両１００の車体番号などを用いることができる。なお、この場合、通信装置１５０を内部センサとみなすことができ、通信装置１５０が車両制御部１１５から車両識別番号などを読み出す動作を、車両１００の識別情報を検出する動作とみなすことができる。

【0048】

（Ｂ５）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、検出部２３０は、車両１００に取り付けられた電子タグから読み出された車両１００の識別情報と、車両制御装置１１０から読み出された識別情報とを比較してもよい。この場合、まず、電子タグに記憶された識別情報が読取装置により読み取られる。読取装置は、遠隔制御装置２００と有線通信あるいは無線通信により接続されており、読取装置により読み取られた識別情報は、遠隔制御装置２００に送信される。次に、読取装置から受信した識別情報を有する車両１００を遠隔制御するための制御指令が遠隔制御部２１０により生成され、生成された制御指令が車両１００に送信される。次に、当該制御指令を送信された車両１００に搭載されている車両制御装置１１０に記憶されている当該車両１００の識別情報が当該車両１００に搭載されている通信装置１５０により読み取られ、読み取られた識別情報が遠隔制御装置２００に送信される。そして、検出部２３０は、電子タグから読み出された車両１００の識別情報と、車両制御装置１１０から読み出された識別情報とを比較する。なお、この場合、読取装置のことを外部センサとみなすことができ、読取装置により読み取られた識別情報のことを外部センサ情報とみなすことができる。また、読取装置から遠隔制御装置２００に送信された識別情報は、制御指令の生成に用いられるため、指令情報とみなすことができる。つまり、電子タグに記憶された識別情報は、外部センサ情報として用いることができ、指令情報として用いることもできる。

【0049】

（Ｂ６）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、遠隔制御部２１０は、確認処理のステップＳ１６０にて、対象車両１００の移動を継続する場合に、ステップＳ１６０よりも前に比べて対象車両１００の制限速度を高めてもよい。

【0050】

（Ｂ７）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、確認処理のステップＳ１６８にて、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の移動を停止させる。これに対して、確認処理において、遠隔制御部２１０は、対象車両１００の移動が停止しない範囲内で対象車両１００を減速させてもよい。遠隔制御部２１０は、対象車両１００を減速させずに、ステップＳ１６０よりも前に比べて対象車両１００の制限速度を低くしてもよい。

【0051】

（Ｂ８）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、遠隔制御部２１０は、車両１００の外部に位置している報知装置４００を用いて、異常の発生を報知している。これに対して、遠隔制御部２１０は、遠隔制御により車両１００のホーンを鳴動させることにより、異常の発生を報知してもよいし、遠隔制御により車両１００のヘッドランプを点滅させることにより、異常の発生を報知してもよい。

【0052】

（Ｂ９）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、検出部２３０は、指令情報ＤＴ１から導出される移動状態と外部センサ情報ＤＴ３から導出される移動状態とが一致しないと判定した場合、ステップＳ１６５，Ｓ１６８に代えて、あるいは、ステップＳ１６５，Ｓ１６８に加えて、外部センサ群３００を用いて、指令情報ＤＴ１から導出される移動状態と外部センサ情報ＤＴ３から導出される移動状態とが一致する車両１００を特定してもよい。

【0053】

（Ｂ１０）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、第１場所ＰＬ１での組立作業が終了した時点で、車両１００は、遠隔制御により移動可能な状態となっている。車両１００が遠隔制御により移動可能な状態とは、車両１００が車両制御装置１１０と駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０と通信装置１５０とを備えており、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態のことを意味する。したがって、遠隔制御による移動中の車両１００には、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、ボディシェルが取り付けられていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよいし、工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよい。

【0054】

（Ｂ１１）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０では、遠隔制御部２１０は、車両１００に送信する制御指令を自動で生成している。これに対して、遠隔制御部２１０は、車両１００の外部に位置しているオペレータの操作に従って、車両１００に送信する制御指令を生成してもよい。例えば、車両１００の位置および向きを表示するディスプレイ、車両１００を操作するためのステアリング、アクセルペダル、および、ブレーキペダルを備える運転装置をオペレータが操作し、遠隔制御部２１０は、運転装置に加えられた操作に応じて遠隔制御指令を生成してもよい。

【0055】

（Ｂ１２）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、外部センサ群３００には、カメラに代えてＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が含まれてもよいし、カメラとＬｉＤＡＲとが含まれてもよい。

【0056】

（Ｂ１３）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０は、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００を遠隔制御するために用いられている。これに対して、遠隔制御システム１０は、公園、商業施設、大学などの工場ＫＪ以外の場所において、車両１００を遠隔制御するために用いられてもよい。

【0057】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0058】

１０…遠隔制御システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１２０…駆動装置、１３０…操舵装置、１４０…制動装置、１５０…通信装置、１６０…内部センサ、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…情報取得部、２３０…検出部、３００…外部センサ群、４００…報知装置、５００…工程管理装置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】