特開 2024-173625 遠隔制御装置、制御装置、移動体、制御システムおよび制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173625

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】遠隔制御装置、制御装置、移動体、制御システムおよび制御方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20241205BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

【審査請求】有

【請求項の数】10

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023222790

(22)【出願日】2023-12-28

(62)【分割の表示】P 2023205369の分割

【原出願日】2023-12-05

(11)【特許番号】

(45)【特許公報発行日】2024-10-16

(31)【優先権主張番号】P 2023089425

(32)【優先日】2023-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 恭裕

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

3D114

【Ｆターム（参考）】

3D114AA06

3D114BA01

3D114CA05

3D114DA01

3D114JA01

(57)【要約】

【課題】移動体の位置及び向きの推定精度と処理時間のバランスを保つ技術を提供する。
【解決手段】複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を遠隔制御するための制御指令を生成して移動体に送信する遠隔制御装置は、複数の測距装置のうち、移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて推定処理を実行する位置推定部と、を備える。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を遠隔制御するための制御指令を生成して前記移動体に送信する遠隔制御装置であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備える、
遠隔制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記装置特定部は、前記遠隔制御の要求精度が第１レベルである場合に、前記要求精度が前記第１レベルよりも低い第２レベルである場合よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記装置特定部は、前記移動体の走行状況に応じて、前記処理対象測距装置の数を決定する、
遠隔制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、
前記装置特定部は、前記推定処理における前記マッチングの一致度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、
前記装置特定部は、予め定められた回数の前記推定処理における前記マッチングの信頼度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項6】

請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、
前記遠隔制御装置は、前記装置特定部により前記処理対象測距装置の数が増加される場合に、前記移動体の移動速度を低下させる、
遠隔制御装置。

【請求項7】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備える、
制御装置。

【請求項8】

複数の測距装置の測定結果を用いて、無人運転により走行可能な移動体であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備える、
移動体。

【請求項9】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御システムであって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備える、
制御システム。

【請求項10】

複数の測距装置の測定結果を用いて移動体を制御するための制御方法であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定するステップ、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行するステップと、
を備える、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体を遠隔制御により移動させる際に、移動体の位置や向きを推定する処理が実行される。移動体の位置や向きは、カメラやレーダなどの測距装置を用いて取得した３次元点群データを用いて推定される。この推定処理は、移動体の走行制御の安定化の為に、早い周期での算出が必要になる。しかしながら、移動体の位置や向きの推定精度と処理時間はトレードオフの関係にあるので、状況に応じて推定精度と処理時間のバランスを保つことが望まれる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の一形態によれば複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を遠隔制御するための制御指令を生成して前記移動体に送信する遠隔制御装置が提供される。この遠隔制御装置は、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備える。
この遠隔制御装置によれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
（２）上記遠隔制御装置において、前記装置特定部は、前記遠隔制御の要求精度が第１レベルである場合に、前記要求精度が前記第１レベルよりも低い第２レベルである場合よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させてもよい。
この遠隔制御装置によれば、装置特定部は、遠隔制御の要求精度が高い場合に処理対象測距装置を増加させるので、要求精度が高い場合と比較して推定精度の低下を抑制できる。
（３）上記遠隔制御装置において、前記装置特定部は、前記移動体の走行状況に応じて、前記処理対象測距装置の数を決定してもよい。
この遠隔制御装置によれば、装置特定部は、移動体の走行状況に応じて処理対象測距装置の数を決定するので、移動体の走行状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
（４）上記遠隔制御装置において、前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、前記装置特定部は、前記推定処理における前記マッチングの一致度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させてもよい。
この遠隔制御装置によれば、装置特定部は、マッチングの一致度が低い場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、マッチングの一致度が低い場合の推定精度の低下を抑制できる。
（５）上記遠隔制御装置において、前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、前記装置特定部は、予め定められた回数の前記推定処理における前記マッチングの信頼度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させてもよい。
この遠隔制御装置によれば、装置特定部は、マッチングの信頼度が低い場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、マッチングの信頼度が低い場合の推定精度の低下を抑制できる。また、装置特定部は、予め定められた回数の推定処理におけるマッチングの信頼度が閾値以下である場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、一回の推定処理におけるマッチングの結果に応じて処理対象測距装置の数を変更させる構成と比較して、処理対象測距装置の数が頻繁に変更されることを抑制でき、遠隔制御装置による処理が煩雑になることを抑制できる。
（６）上記遠隔制御装置において、前記遠隔制御装置は、前記装置特定部により前記処理対象測距装置の数が増加される場合に、前記移動体の移動速度を低下させてもよい。
この遠隔制御装置によれば、処理対象測距装置の数が増加された場合に、車両１００の移動速度を低下させることにより推定処理の実行中における車両１００の移動量を抑制するので、移動体の走行に問題が発生する可能性を低減できる。
（７）本開示の他の形態によれば、複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置が提供される。この制御装置は、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備える。
この制御装置によれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
（８）本開示の他の形態によれば、複数の測距装置の測定結果を用いて、無人運転により走行可能な移動体が提供される。この移動体は、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備える。
この移動体によれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
（９）本開示の他の形態によれば、複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御システムが提供される。この制御システムは、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備える。
この制御システムによれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。
（１０）本開示の他の形態によれば、複数の測距装置の測定結果を用いて移動体を制御するための制御方法が提供される。この制御方法は、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定するステップ、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行するステップと、を備える。
この制御方法によれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態における遠隔制御装置を適用した遠隔制御システムの概略構成を示す説明図である。

【図2】車両と遠隔制御装置の構成を示すブロック図である。

【図3A】第１実施形態の走行制御の手順を示すフローチャートである。

【図3B】第１実施形態の遠隔制御装置による処理の手順を示すフローチャートである。

【図4】第１実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。

【図5】第２実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。

【図6】第３実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。

【図7】第３実施形態の制御システムの構成を示すブロック図である。

【図8】第３実施形態の走行制御の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御装置２００を適用した遠隔制御システム１０の概略構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体の一例としての１台以上の車両１００と、車両１００を遠隔制御するための制御指令を生成して車両１００に送信する遠隔制御装置２００と、車両１００の３次元点群データを測定する複数の測距装置３００と、車両１００の製造工程の管理を行う工程管理装置４００と、を備える。遠隔制御システム１０は、本開示における「制御システム」に相当する。また、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、本開示における「制御装置」に相当する。

【0009】

本実施形態では、車両１００は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）として構成されている。

【0010】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0011】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0012】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0013】

本実施形態では、車両１００を製造する工場において、車両１００の遠隔制御が実行される。工場の基準座標系は、グローバル座標系であり、工場内の任意の位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現することができる。工場は、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１は、例えば、車両１００の組み立てが実施される場所であり、第２場所ＰＬ２は、例えば、車両１００の検査が実施される場所である。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とは、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0014】

走行路ＳＲの周辺には、車両１００を測定対象とする複数の測距装置３００が設置されている。測距装置３００は、車両１００の外部に位置する外部センサである。なお、外部センサとして、測距装置３００に限らず、種々のセンサが走行路ＳＲの周辺に設置されていてもよい。外部センサは、通信装置（図示せず）を備えており、有線通信あるいは無線通信により、車両１００や遠隔制御装置２００等の他の装置と通信することができる。遠隔制御装置２００は、各測距装置３００で測定された３次元点群データを用いて、リアルタイムで、目標ルートＴＲに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。本実施形態の測距装置３００は、遠隔制御装置２００からの制御指令を受けることにより、３次元点群データの取得の実行および停止を切り替え可能である。測距装置３００としては、カメラやLiDAR(Light Detection And Ranging)を使用できる。特に、LiDARは、高精度の３次元点群データが得られる点で好ましい。複数の測距装置３００は、車両１００が目標ルートＴＲの任意の位置に存在する場合に、常に２個以上の測距装置３００で車両１００を測定できるように配置されていることが好ましい。個々の測距装置３００の位置は固定されており、基準座標系Σｒと個々の測距装置３００の装置座標系との相対関係は既知である。基準座標系Σｒの座標値と個々の測距装置３００の装置座標系の座標値とを相互に変換するための座標変換行列は、遠隔制御装置２００内に予め格納されている。

【0015】

遠隔制御装置２００は、車両１００を目標ルートＴＲに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。車両１００は、受信した制御指令に従って走行する。したがって、遠隔制御システム１０により、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで遠隔制御により移動させることができる。また、本実施形態の遠隔制御装置２００は、測距装置３００による３次元点群データの取得の実行または停止を指示する制御指令を生成し、各測距装置３００に対して送信する。

【0016】

図２は、車両１００と遠隔制御装置２００の構成を示すブロック図である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０と、車両１００の位置情報を取得するためのＧＰＳ受信機１４０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。なお、アクチュエータ群１２０には、さらに、車両１００のワイパを揺動させるためのアクチュエータや、車両１００のパワーウィンドウを開閉させるためのアクチュエータなどが含まれてもよい。また、車両１００は、カメラ、ミリ波レーダ、ＬｉＤＡＲなどの種々の物体検出器を備えてもよい。

【0017】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、通信装置１３０、および、ＧＰＳ受信機１４０が接続されている。

【0018】

本実施形態では、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５及び位置情報取得部１１６として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合に、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から送信される制御指令に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることもできる。位置情報取得部１１６は、ＧＰＳ受信機１４０を用いて、車両１００の現在地を示す位置情報を取得する。但し、位置情報取得部１１６とＧＰＳ受信機１４０は省略可能である。

【0019】

遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。通信装置２０５は、無線通信によって車両１００と通信することができ、有線通信あるいは無線通信によって各測距装置３００と通信することができる。

【0020】

本実施形態では、プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているプログラムＰＧ２を実行することにより、３次元点群データ取得部２１０、装置特定部２２０、点群結合部２３０、位置推定部２４０、および、遠隔制御指令生成部２５０として機能する。

【0021】

３次元点群データ取得部２１０は、測距装置３００で測定された３次元点群データを取得する。３次元点群データは、測距装置３００で検出された点群の３次元位置を示すデータである。

【0022】

装置特定部２２０は、複数の測距装置３００のうちで、車両１００の位置および向きを推定する推定処理に使用する測距装置３００を特定する。以下の説明において、装置特定部２２０により特定された測距装置３００を「処理対象測距装置」とも呼ぶ。

【0023】

点群結合部２３０は、装置特定部２２０により２つ以上の測距装置３００が処理対象測距装置として特定された場合、２つ以上の測距装置３００から得られる２つ以上の３次元点群データを結合して結合点群データを作成する。複数の３次元点群データの結合方法としては、例えば以下のいずれかの方法を採用することができる。
＜点群の結合方法Ｍ１＞
各測距装置３００で得られた３次元点群データの各点の座標値を、測距装置３００の装置座標系から、基準座標系Σｒなどの特定の座標系に変換して、それらの和を取る。
この際、変換後の座標値の差が許容誤差以下である複数の点が存在する場合には、それらの複数の点を１つの代表点に置き換える。代表点の座標値は、複数の点の座標値の平均値などの代表値とする。

【0024】

＜点群の結合方法Ｍ２＞
（ａ）第１の３次元点群データと第２の３次元点群データについて、マッチングによる位置合わせを行い、対応する点については位置座標の平均値などの代表値を採用し、対応する点が存在しない点についてはそのまま追加して、第１の結合点群データを作成する。
（ｂ）第１の結合点群データと第３の３次元点群データについて、（ａ）と同様の処理を行い、第２の結合点群データを作成する。
この処理を繰り返せば、任意の数の３次元点群データを結合することが可能である。なお、マッチングによる位置合わせには、例えば、Iterative Closest Point アルゴリズム(ICP アルゴリズム)を用いることができる。但し、処理速度の点では、上述した結合方法Ｍ１の方が好ましい。

【0025】

位置推定部２４０は、測距装置３００の測定で得られた３次元点群データを用いて、車両１００の位置及び向きを推定する推定処理を実行する。本実施形態では、位置推定部２４０は、メモリ２０２に格納されたテンプレート点群ＴＰを用いたテンプレートマッチングを実行することによって、車両１００の位置および向きを推定する。また、位置推定部２４０は、３次元点群データが利用できない場合に、車両１００の走行履歴や、車両１００に搭載されているＧＰＳ受信機１４０で検出された位置情報を用いて、車両１００の位置および向きを推定することが可能である。なお、位置推定部２４０は、車両１００の位置及び向きの一方のみを推定するようにしてもよい。この場合には、車両１００の位置及び向きの他方は、車両１００の走行履歴などを用いて決定される。

【0026】

遠隔制御指令生成部２５０は、推定された車両１００の位置および向きを用いて、車両１００のアクチュエータ群１２０の遠隔制御のための制御指令を生成して車両１００に送信する。これにより、遠隔制御によって車両１００を走行させることができる。この制御指令は、メモリ２０２に格納された目標ルートＴＲに従って車両１００を走行させる指令である。本実施形態では、制御指令は、車両１００の加速度および操舵角をパラメータとして含んでいる。他の実施形態では、走行制御信号は、車両１００の加速度に代えて、あるいは、これに加えて、車両１００の速度をパラメータとして含んでいてもよい。制御指令は、駆動力又は制動力と、舵角とを含む指令として生成することができる。或いは、遠隔制御指令生成部２５０は、制御指令を、車両１００の位置及び向きの少なくとも一方と、今後の走行ルートとを含む指令として生成してもよい。以下の説明において、制御指令を「走行制御信号」とも呼ぶ。遠隔制御指令生成部２５０は、走行制御信号のみならず、例えば、車両１００に備えられた各種補機や、ワイパやパワーウィンドウやランプといった各種装備を動作させるアクチュエータを制御するための制御信号を生成して出力してもよい。すなわち、遠隔制御指令生成部２５０は、こうした各種装備や各種補機を遠隔制御によって動作させてもよい。

【0027】

工程管理装置４００は、工場における車両１００の製造工程全般の管理を実行する。例えば、１台の車両１００が目標ルートＴＲに沿った走行を開始する際には、その車両１００の識別番号や型式などを示す個体情報が、工程管理装置４００から遠隔制御装置２００に送信される。遠隔制御装置２００で検出された車両１００の位置は、工程管理装置４００にも送信される。なお、工程管理装置４００の機能を、遠隔制御装置２００と同じ装置に実装するようにしてもよい。

【0028】

図３Ａは、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１にて、遠隔制御指令生成部２５０は、外部センサから出力される検出結果を用いて、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場のグローバル座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。具体的には、ステップＳ１にて、遠隔制御指令生成部２５０は、外部センサであるカメラから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。また、ステップＳ１にて、遠隔制御指令生成部２５０は、測距装置３００により取得された、車両１００を表す３次元点群データを用いて、３次元点群データと、予め準備されたテンプレート点群ＴＰとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0029】

詳細には、ステップＳ１では、遠隔制御指令生成部２５０は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、撮像画像の座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系における座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルは、例えば、遠隔制御システム１０内や遠隔制御システム１０外で準備され、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習させた学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習させた畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、遠隔制御指令生成部２５０は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0030】

ステップＳ２にて、遠隔制御指令生成部２５０は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系におけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。遠隔制御装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である目標ルートＴＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御指令生成部２５０は、車両位置情報と目標ルートＴＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御指令生成部２５０は、車両１００の現在地よりも先の目標ルートＴＲ上に目標位置を決定する。

【0031】

ステップＳ３にて、遠隔制御指令生成部２５０は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。遠隔制御指令生成部２５０は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御指令生成部２５０は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御指令生成部２５０は、車両１００が目標ルートＴＲ上に位置している場合には、車両１００が目標ルートＴＲ上から逸脱しないように操舵角および加速度を決定し、車両１００が目標ルートＴＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が目標ルートＴＲ上から逸脱している場合には、車両１００が目標ルートＴＲ上に復帰するように操舵角および加速度を決定する。

【0032】

ステップＳ４にて、遠隔制御指令生成部２５０は、生成した走行制御信号を車両１００に対して送信する。遠隔制御指令生成部２５０は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0033】

ステップＳ５にて、車両制御部１１５は、遠隔制御装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御部１１５は、受信した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、アクチュエータ群１２０の制御を繰り返す。本実施形態における遠隔制御システム１０によれば、車両１００を遠隔制御により走行させることができ、クレーンやコンベア等の搬送設備を用いずに車両１００を移動させることができる。

【0034】

図３Ｂは、本実施形態の遠隔制御装置２００による処理の手順を示すフローチャートである。この処理は、遠隔制御装置２００が起動されると開始され、遠隔制御装置２００の起動中繰り返し実行される。

【0035】

ステップＳ１００において、装置特定部２２０は、測距装置特定処理を実行する。図４は、第１実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。図４に示すステップＳ１１０において、装置特定部２２０は、遠隔制御装置２００による遠隔制御の要求精度が高いか否かを判定する。この判定は、例えば、要求精度が基準レベルよりも高いか否かの判定としてよい。

【0036】

遠隔制御の要求精度は、目標ルートＴＲに沿って設けられた複数の区間毎に設定される。要求精度は、例えば、走行路ＳＲにおける直線区間または道幅が広い区間では、車両１００の位置ずれの許容量が大きいので、要求精度は低く設定される。他方、走行路ＳＲにおける曲線区間または道幅が狭い区間では、車両１００の位置ずれの許容量が小さいので、要求精度は高く設定される。走行路ＳＲの形状および道幅に関する情報は、予めメモリ２０２に記憶されていてよい。

【0037】

また、遠隔制御の要求精度は、車両１００の走行状態に応じて設定されてもよい。例えば、車両１００の舵角が予め定められた閾値以上である場合、所定時間間隔における車両１００の向きの変化量が大きくなるため、舵角が閾値未満である場合と比べて、要求精度は高く設定される。また、図示しない物体検知装置により、車両１００の周囲に他の車両や人等の障害物の存在が検知された場合、障害物との接触を回避するため、要求精度は高く設定される。要求精度を決める際の車両１００の位置は、前回の推定処理で推定された位置としてもよく、或いは、車両１００の走行履歴から推定される位置を用いてもよい。

【0038】

図４に示すように、要求精度が低いと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、装置特定部２２０は、処理対象測距装置として基準台数の測距装置３００を設定する。「基準台数」は、車両１００の位置の特定のために最低限必要となる測距装置３００の台数を意味し、本実施形態では、基準台数は１台として予め設定されている。なお、基準台数は、１台に限らず２台以上として設定されていてよく、また、走行路ＳＲの区間ごとに互いに異なる台数として設定されていてもよい。本ステップの終了後、装置特定部２２０は、測距装置特定処理を終了する。

【0039】

他方、要求精度が高いと判定された場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、ステップＳ１１２において、装置特定部２２０は、後述するように測距装置３００の台数を基準台数よりも多い台数としても、現在の車両１００の走行状況における許容処理時間が、推定処理の所要処理時間以上であるか否かを判定する。「許容処理時間」は、推定処理の処理時間が長くなっても遠隔制御に不具合が生じない時間として設定されている時間を意味する。本実施形態では、許容処理時間は、車両１００の走行状況に応じて設定される。より具体的には、車両１００の走行状況が、遠隔制御の開始前や、車両１００の一時停止中、車両１００の低速走行中などのように推定処理の処理時間を十分に確保できる場合には、許容処理時間は長く設定される。かかる場合には、車両１００が停止中または移動速度が低速であり、推定処理の実行中、言い換えれば車両１００の位置を取得できない期間における車両１００の移動量が大きくなるおそれが少ないためである。また、許容処理時間は、目標ルートＴＲに沿って設けられた複数の区間毎に予め設定されていてもよい。「推定処理の所要処理時間」は、本実施形態では、基準台数よりも多い予め定められた台数の測距装置３００から取得した３次元点群データを用いた推定処理の処理時間として、予め実験等を行うことにより特定され設定されている。一般には、３次元点群データを取得する測距装置３００の台数が多くなるほど、推定処理の処理時間は長くなる。

【0040】

許容処理時間が所要処理時間以上である場合（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、装置特定部２２０は、後述するステップＳ１２２を実行する。他方、許容処理時間が所要処理時間未満である場合（ステップＳ１１２：Ｎｏ）、遠隔制御指令生成部２５０は、ステップＳ１１４において、車両１００の減速を指示する制御指令を生成し車両１００に送信する。本実施形態では、車両１００に対して指示される速度は、平常搬送時の速度よりも小さい速度として予め設定されている。これにより車両１００の速度が低下するので、推定処理に十分な処理時間を確保できる。ステップＳ１１４の後、装置特定部２２０は、後述するステップＳ１２２を実行する。

【0041】

ステップＳ１２２において、装置特定部２２０は、処理対象測距装置として基準台数よりも多い台数の測距装置３００を設定する。これにより、基準台数よりも多い台数の測距装置３００から３次元点群データを取得し合成して利用することにより、基準台数の測距装置３００のみから３次元点群データを取得する場合と比較して、推定処理の精度の低下を抑制できる。以上で、測距装置特定処理は終了する。

【0042】

図３Ｂに示すステップＳ２００において、位置推定部２４０は、上述の測距装置特定処理において特定された処理対象測距装置から３次元点群データを取得する。本実施形態では、位置推定部２４０は、遠隔制御指令生成部２５０を介して、処理対象測距装置に対して３次元点群データの取得の実行を指示する制御指令を送信し、他の測距装置３００に対して３次元点群データの取得の停止を指示する制御指令を送信する。

【0043】

ステップＳ３００において、位置推定部２４０は、取得された３次元点群データとテンプレート点群ＴＰとのマッチングを実行することによって、車両１００の位置および向きを推定する。

【0044】

ステップＳ４００において、遠隔制御指令生成部２５０は、推定された車両１００の位置および向きを用いて制御指令を生成し、車両１００に送信する。本ステップの終了後、遠隔制御装置２００は、再びステップＳ１００を実行する。

【0045】

以上説明した第１実施形態の遠隔制御装置２００によれば、推定処理に使用する処理対象測距装置を特定し、処理対象測距装置を使用して推定処理を実行するので、状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。

【0046】

また、装置特定部２２０は、遠隔制御の要求精度が高い場合に処理対象測距装置を増加させるので、要求精度が高い場合と比較して推定精度の低下を抑制できる。

【0047】

また、装置特定部２２０は、車両１００の走行状況に応じて処理対象測距装置の数を決定するので、車両１００の走行状況に応じて推定精度と処理速度のいずれかを優先させることができる。

【0048】

また、遠隔制御装置２００は、処理対象測距装置の数が増加された場合に、車両１００の移動速度を低下させることにより推定処理の実行中における車両１００の移動量を抑制するので、車両１００の走行に問題が発生する可能性を低減できる。

【0049】

Ｂ．第２実施形態：
図５は、第２実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。図５に示すように、第２実施形態の遠隔制御装置２００は、ステップＳ１１０に代えてステップＳ１１０Ａを実行する点において、第１実施形態の遠隔制御装置２００と異なっている。システムや装置の構成は第１実施形態と同じである。なお、第２実施形態の遠隔制御装置２００の構成および測距装置特定処理におけるその他の手順は第１実施形態と同様であるので、同一の構成および同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0050】

ステップＳ１１０Ａにおいて、装置特定部２２０は、前回の推定処理におけるマッチングの一致度が予め定められた閾値以下であったか否かを判定する。「マッチングの一致度」は、マッチングにおける、取得された３次元点群データとテンプレート点群ＴＰとの一致の度合いを意味する。一致度として、例えば、テンプレート点群ＴＰの全点数のうち、マッチングによって対応する点が発見された点数やその割合を使用することができる。

【0051】

マッチングの一致度が閾値以上である場合（ステップＳ１１０Ａ：Ｙｅｓ）、装置特定部２２０は、上述のステップＳ１２０を実行する。他方、マッチングの一致度が閾値未満である場合（ステップＳ１１０Ａ：Ｎｏ）、装置特定部２２０は、上述のステップＳ１１２０を実行する。このように、本実施形態の装置特定部２２０は、マッチングの一致度が閾値未満である場合に、マッチングの一致度が閾値以上である場合と比較して、処理対象測距装置の台数を増加させる。

【0052】

以上説明した第２実施形態の遠隔制御装置２００によれば、装置特定部２２０は、マッチングの一致度が低い場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、マッチングの一致度が低い場合の推定精度の低下を抑制できる。

【0053】

Ｃ．第３実施形態：
図６は、第３実施形態の測距装置特定処理の手順を示すフローチャートである。図６に示すように、第３実施形態の遠隔制御装置２００は、ステップＳ１１０Ａに代えてステップＳ１１０Ｂを実行する点において、第２実施形態の遠隔制御装置２００と異なっている。なお、第３実施形態の遠隔制御装置２００の構成および測距装置特定処理におけるその他の手順は第２実施形態と同様であるので、同一の構成および同一の手順には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。

【0054】

ステップＳ１１０Ｂにおいて、装置特定部２２０は、前回の推定処理におけるマッチングの信頼度が予め定められた閾値以下であったか否かを判定する。「マッチングの信頼度」は、所定回数のマッチングにおけるマッチングの一致度の信頼性や安定性の度合いを意味する。例えば、前回までの所定回数の各マッチングにおける一致度の平均値を使用することができる。なお、マッチングの信頼度は、平均値に限らず、中央値、標準偏差、分散等、一致度に関する種々の統計量を用いて算出されてもよい。

【0055】

マッチングの信頼度が閾値以上である場合（ステップＳ１１０Ａ：Ｙｅｓ）、装置特定部２２０は、上述のステップＳ１２０を実行する。他方、マッチングの信頼度が閾値未満である場合（ステップＳ１１０Ａ：Ｎｏ）、装置特定部２２０は、上述のステップＳ１１２０を実行する。このように、本実施形態の２２０は、マッチングの信頼度が閾値未満である場合に、マッチングの信頼度が閾値以上である場合と比較して、処理対象測距装置の台数を増加させる。例えば、前回のマッチングにおける一致度が閾値未満であった場合であっても、当該一致度の低下が所定回数のマッチングの中で突発的に発生したものである場合には信頼度は閾値以上となり、処理対象測距装置の台数を増加させない。なお、突発的にマッチングの一致度の低下が発生する要因としては、人や他の車両等の障害物が車両１００と測距装置３００との間を通過したこと等が想定される。

【0056】

以上説明した第３実施形態の遠隔制御装置２００によれば、装置特定部２２０は、マッチングの信頼度が低い場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、マッチングの信頼度が低い場合の推定精度の低下を抑制できる。また、装置特定部２２０は、予め定められた回数の推定処理におけるマッチングの信頼度が閾値以下である場合に処理対象測距装置の数を増加させるので、一回の推定処理におけるマッチングの結果に応じて処理対象測距装置の数を変更させる構成と比較して、処理対象測距装置の数が頻繁に変更されることを抑制でき、遠隔制御装置２００による処理が煩雑になることを抑制できる。

【0057】

Ｄ．第４実施形態：
図７は、第４実施形態における遠隔制御システム１０ｖの概略構成を示す説明図である。本実施形態では、遠隔制御システム１０ｖは、遠隔制御装置２００を備えていない点で第１実施形態とは異なる。また、本実施形態における車両１００ｖは、車両１００ｖの自律制御によって走行可能である。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0058】

本実施形態では、車両制御装置１１０ｖのプロセッサ１１１ｖは、メモリ１１２ｖに記憶されたプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５ｖと、位置情報取得部１１６と、３次元点群データ取得部１９１と、装置特定部１９２と、点群結合部１９３と、位置推定部１９４と、として機能する。車両制御部１１５ｖは、センサによる出力結果を取得し、出力結果を用いて走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を出力してアクチュエータ群１２０を動作させることで、車両１００ｖを自律制御によって走行させることが可能である。本実施形態では、メモリ１１２ｖには、プログラムＰＧ１に加え、テンプレート点群ＴＰや目標ルートＴＲが予め記憶されている。本実施形態の車両制御装置１１０ｖは、本開示における「制御装置」に相当する。

【0059】

図８は、第２実施形態における車両１００ｖの走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１にて、車両制御部１１５ｖは、外部センサから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ１２にて、車両制御部１１５ｖは、車両１００ｖが次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ１３にて、車両制御部１１５ｖは、決定した目標位置に向かって車両１００ｖを走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ１４にて、車両制御部１１５ｖは、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００ｖを走行させる。車両制御部１１５ｖは、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、アクチュエータの制御を繰り返す。本実施形態における遠隔制御システム１０ｖによれば、遠隔制御装置２００により車両１００ｖを遠隔制御しなくても、車両１００ｖの自律制御によって車両１００ｖを走行させることができる。

【0060】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上記実施形態において、装置台数設定処理のステップＳ１１４において車両１００に支持される速度は予め設定されているが、本開示はこれに限定されない。車両１００に対して指示される速度は、許容処理時間と所要処理時間との差異の大きさに応じて設定されてもよい。かかる設定方法によれば、車両１００の減速量を必要最小限にできるので、車両１００の減速による搬送時間の増大を抑制できる。

【0061】

（Ｅ２）上記実施形態において、位置推定部２４０は、測距装置特定処理において特定された処理対象測距装置から３次元点群データを取得するが、本開示はこれに限定されない。位置推定部２４０は、すべての測距装置３００から３次元点群データを取得し、取得された３次元点群データのうち、測距装置特定処理において特定された処理対象測距装置から取得された３次元点群データのみを利用して、車両１００の位置および向きを推定してもよい。かかる形態によれば、処理対象測距装置に変化に応じて各測距装置３００に対して３次元点群データの取得の実行または停止を指示する制御指令を送信する必要がないため、遠隔制御装置２００による処理が煩雑になることを抑制できる。

【0062】

（Ｅ３）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0063】

（１）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、遠隔制御装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

【0064】

（２）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いてアクチュエータ群１２０を制御してもよい。

【0065】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、遠隔制御装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0066】

（Ｅ４）上記第４実施形態において、車両１００ｖに内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００ｖは、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００ｖは、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。なお、車両１００ｖは、車両１００ｖの外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0067】

（Ｅ５）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、遠隔制御装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。

【0068】

（Ｅ６）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも、車両制御装置１１０と、アクチュエータ群１２０とを備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１３０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場から出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場から出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0069】

（Ｅ７）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0070】

（Ｅ８）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場において、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0071】

（Ｅ９）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0072】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0073】

１０、１０ｖ…遠隔制御システム、１００、１００ｖ…車両、１１０、１１０ｖ…車両制御装置、１１１、１１１ｖ…プロセッサ、１１２、１１２ｖ…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５、１１５ｖ…車両制御部、１１６…位置情報取得部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、１４０…ＧＰＳ受信機、１５０…通信装置、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、１９１，２１０…３次元点群データ取得部、１９２，２２０…装置特定部、１９３、２３０…点群結合部、１９４、２４０…位置推定部、２５０…遠隔制御指令生成部、３００…測距装置、４００…工程管理装置、ＰＧ１、ＰＧ２…プログラム、ＰＬ１…第１場所、ＰＬ２…第２場所、ＳＲ…走行路、ＴＰ…テンプレート点群、ＴＲ…目標ルート

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【手続補正書】

【提出日】2024-06-05

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を遠隔制御するための制御指令を生成して前記移動体に送信する遠隔制御装置であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備え、
前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、
遠隔制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記装置特定部は、前記遠隔制御の要求精度が第１レベルである場合に、前記要求精度が前記第１レベルよりも低い第２レベルである場合よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記装置特定部は、前記移動体の走行状況に応じて、前記処理対象測距装置の数を決定する、
遠隔制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、
前記装置特定部は、前記推定処理における前記マッチングの一致度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の遠隔制御装置であって、
前記位置推定部は、前記３次元点群データとテンプレート点群とのマッチングを行うことによって前記推定処理を繰り返し実行し、
前記装置特定部は、予め定められた回数の前記推定処理における前記マッチングの信頼度が閾値以下である場合に、前回の前記マッチングにおける前記処理対象測距装置の数よりも、前記処理対象測距装置の数を増加させる、
遠隔制御装置。

【請求項6】

請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の遠隔制御装置であって、
前記遠隔制御装置は、前記装置特定部により前記処理対象測距装置の数が増加される場合に、前記移動体の移動速度を低下させる、
遠隔制御装置。

【請求項7】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備え、
前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、
制御装置。

【請求項8】

複数の測距装置の測定結果を用いて、無人運転により走行可能な移動体であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備え、
前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、
移動体。

【請求項9】

複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御システムであって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、
を備え、
前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、
制御システム。

【請求項10】

複数の測距装置の測定結果を用いて移動体を制御するための制御方法であって、
前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する第１のステップと、
前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する第２のステップと、
を備え、
前記第１のステップにおいて、前記処理対象測距装置は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように特定される、
制御方法。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００５

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。
［形態１］複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を遠隔制御するための制御指令を生成して前記移動体に送信する遠隔制御装置であって、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備え、前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、遠隔制御装置。
［形態２］複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御装置であって、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備え、前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、制御装置。
［形態３］複数の測距装置の測定結果を用いて、無人運転により走行可能な移動体であって、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備え、前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、移動体。
［形態４］複数の測距装置の測定結果を用いて、移動体を制御するための制御指令を生成する制御システムであって、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する装置特定部と、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する位置推定部と、を備え、前記装置特定部は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を他方に比べて優先させるように前記処理対象測距装置を特定する、制御システム。
［形態５］複数の測距装置の測定結果を用いて移動体を制御するための制御方法であって、前記複数の測距装置のうち、前記移動体の位置と向きとの少なくとも一方を推定する推定処理に使用する測距装置である処理対象測距装置を特定する第１のステップと、前記処理対象測距装置の測定により得られた３次元点群データを用いて前記推定処理を実行する第２のステップと、を備え、前記第１のステップにおいて、前記処理対象測距装置は、前記推定処理の推定精度と前記推定処理の処理速度とのいずれか一方を優先させるように特定される、制御方法。