特開 2024-173635 制御装置および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173635

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置および制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/035 20120101AFI20241205BHJP

   B60W 50/038 20120101ALI20241205BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241205BHJP

   B62D 65/00 20060101ALI20241205BHJP

   G05D 1/221 20240101ALI20241205BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20241205BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B60W50/035

B60W50/038

B60W60/00

B62D65/00 Z

G05D1/221

B62D65/18 Z

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024005178

(22)【出願日】2024-01-17

(31)【優先権主張番号】P 2023089971

(32)【優先日】2023-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 豪

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 典継

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 義徳

(72)【発明者】

【氏名】岡元 裕生

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

3D114

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D114AA06

3D114CA05

3D114JA04

3D241BA31

3D241BA64

3D241BB72

3D241CA06

3D241CA08

3D241CA12

3D241CA16

3D241CA18

3D241CA19

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DA12Z

3D241DA39Z

3D241DA52Z

3D241DB20Z

3D241DC34Z

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL07

5H181LL08

5H181LL09

5H181LL14

5H181MB06

5H301AA01

5H301BB20

5H301CC03

5H301CC06

5H301DD06

5H301DD07

5H301DD15

5H301JJ01

5H301MM04

5H301MM05

(57)【要約】

【課題】移動体が制御に応じて動作を実行しなかった場合に適切に対処する技術を提供する。
【解決手段】制御装置は、無人運転により移動可能な移動体に実行させる動作の内容を決定する決定部と、移動体の外部に位置しているセンサから得られる動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、移動体を制御する制御部であって、移動中の移動体が動作を実行するように移動体を制御した後、動作情報を用いて、制御に応じて移動中の移動体が動作を実行しなかったと判定した場合に、異常が発生したことを報知する処理と、移動体を停止させる処理と、移動体の移動速度を変更する処理とのうちの少なくとも一つを実行する制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御装置であって、
無人運転により移動可能な移動体に実行させる動作の内容を決定する決定部と、
前記移動体の外部に位置しているセンサから得られる前記動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記移動体を制御する制御部であって、移動中の前記移動体が前記動作を実行するように前記移動体を制御した後、前記動作情報を用いて、前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行しなかったと判定した場合に、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体を停止させる処理と、前記移動体の移動速度を変更する処理とのうちの少なくとも一つを実行する制御部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、無人運転により移動可能な複数の移動体を制御し、
前記複数の移動体のうちで前記動作を実行すべき移動体が前記制御に応じて前記動作を実行しなかったと前記制御部が判定した場合において、前記動作情報を用いて、前記複数の移動体のうちから前記制御に応じて前記動作を実行した移動体を特定する特定部をさらに備える、制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、
無人運転により移動可能な複数の移動体を制御し、
前記複数の移動体のうちで前記動作を実行すべき移動体が前記制御に応じて前記動作を実行しなかったと判定した場合に、前記複数の移動体のうち、前記動作を実行すべき移動体の周辺に位置している移動体を予め定められた退避場所に移動させる、制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動体の製造工程の進度を示す情報である工程情報を取得する工程情報取得部をさらに備え、
前記決定部は、前記工程情報に示されている前記進度に応じて前記動作の内容を決定する、制御装置。

【請求項5】

制御方法であって、
無人運転により移動可能な移動体に実行させる動作の内容を決定し、
移動中の前記移動体が前記動作を実行するように前記移動体を制御し、
前記移動体を外部から観測することにより得られる前記動作に関する動作情報を取得し、
前記動作情報を用いて、前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行したか否かを判定し、
前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行しなかったと判定した場合に、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体を停止させる処理と、前記移動体の移動速度を変更する処理とのうちの少なくとも一つを実行する、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置および制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のワイパー等を遠隔制御により動かすための指令を送信し、指令に応じて車両のワイパー等が動くか否かを観察することにより、意図した車両を遠隔制御しているか否かを確認する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０５３２７７１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、車両が指令に応じて動作しなかった場合に、その車両をどうすべきかについて検討されていない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、無人運転により移動可能な移動体に実行させる動作の内容を決定する決定部と、前記移動体の外部に位置しているセンサから得られる前記動作に関する動作情報を取得する動作情報取得部と、前記移動体を制御する制御部であって、移動中の前記移動体が前記動作を実行するように前記移動体を制御した後、前記動作情報を用いて、前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行しなかったと判定した場合に、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体を停止させる処理と、前記移動体の移動速度を変更する処理とのうちの少なくとも一つを実行する制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、移動体が制御に応じて動作を実行しなかった場合に、適切に対処することができる。
（２）上記形態の制御装置において、前記制御部は、無人運転により移動可能な複数の移動体を制御し、前記制御装置は、前記複数の移動体のうちで前記動作を実行すべき移動体が前記制御に応じて前記動作を実行しなかったと前記制御部が判定した場合において、前記動作情報を用いて、前記複数の移動体のうちから前記制御に応じて前記動作を実行した移動体を特定する特定部をさらに備えてもよい。
この形態の制御装置によれば、制御に応じて動作を実行した移動体を特定することができるので、移動体が制御に応じて動作を実行しなかった場合に、さらに適切に対処することができる。
（３）上記形態の制御装置において、前記制御部は、無人運転により移動可能な複数の移動体を制御し、前記複数の移動体のうちで前記動作を実行すべき移動体が前記制御に応じて前記動作を実行しなかったと判定した場合に、前記複数の移動体のうち、前記動作を実行すべき移動体の周辺に位置している移動体を予め定められた退避場所に移動させてもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体が制御に応じて動作を実行しなかった場合に、移動体の周辺に位置している移動体を退避場所に移動させることができるため、制御に応じて動作を実行しなかった移動体が周辺に位置している移動体に接触することを抑制できる。
（４）上記形態の制御装置は、前記移動体の製造工程の進度を示す情報である工程情報を取得する工程情報取得部をさらに備え、前記決定部は、前記工程情報に示されている前記進度に応じて前記動作の内容を決定してもよい。
この形態の制御装置によれば、所期の移動体を制御しているか否かの判定精度を高めることができる。
（５）本開示の第２の形態によれば、制御方法が提供される。この制御方法は、無人運転により移動可能な移動体に実行させる動作の内容を決定し、移動中の前記移動体が前記動作を実行するように前記移動体を制御し、前記移動体を外部から観測することにより得られる前記動作に関する動作情報を取得し、前記動作情報を用いて、前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行したか否かを判定し、前記制御に応じて移動中の前記移動体が前記動作を実行しなかったと判定した場合に、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体を停止させる処理と、前記移動体の移動速度を変更する処理とのうちの少なくとも一つを実行する。
この形態の制御方法によれば、移動体が制御に応じて動作を実行しなかった場合に、適切に対処することができる。
本開示は、制御装置および制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、無人運転システム、移動体、移動体の製造方法、車両、車両の製造方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3A】工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。

【図3B】第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図4】第１実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の確認用動作実行処理の内容を示すフローチャート。

【図6】車両の製造工程と確認用動作との関係を示すテーブルの内容を示す説明図。

【図7】遠隔制御対象を確認する様子を示す説明図。

【図8】第２実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図9】第２実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図10】第２実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図11】第２実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における無人運転システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。無人運転システム１０は、無人運転により移動体を移動させるために用いられる。本実施形態では、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場において、移動体を無人運転により移動させるために用いられる。なお、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場ではなく、例えば、商業施設や大学や公園などにおいて、移動体を無人運転により移動させるために用いられてもよい。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」や「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

図１に示すように、本実施形態では、無人運転システム１０は、少なくとも１つの車両１００と、車両１００を遠隔制御する遠隔制御装置２００と、工場に設置されている外部センサ群３００と、工場において異常が発生したこと報知するための報知装置４００と、工場における車両１００の製造工程を管理するための工程管理装置５００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。本実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。

【0013】

図２に示すように、本実施形態では、車両１００は、遠隔制御により移動可能に構成された電気自動車である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両１００を加速させるための駆動装置１２０と、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置１３０と、車両１００を減速させるための制動装置１４０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１５０と、警告音を発生させるホーン１６０と、車両１００の前方に光を照射するヘッドランプ１７０と、車両１００の窓に付着した水滴を拭き取るワイパー１８０とを備えている。本実施形態では、駆動装置１２０には、バッテリ、バッテリの電力により駆動するモータ、および、モータにより回転する駆動輪が含まれている。

【0014】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、駆動装置１２０、操舵装置１３０、制動装置１４０、通信装置１５０、ホーン１６０、ヘッドランプ１７０、および、ワイパー１８０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１が記憶されている。

【0015】

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５として機能する。車両制御部１１５は、駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とホーン１６０とヘッドランプ１７０とワイパー１８０とを制御する。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から供給される制御指令に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。

【0016】

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により、外部センサ群３００、報知装置４００、および、工程管理装置５００と通信することができる。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２、および、テーブルＴＢが記憶されている。

【0017】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、工程情報取得部２２０、決定部２３０、動作情報取得部２４０、判定部２５０、および、特定部２６０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御することにより、車両１００を走行させる。工程情報取得部２２０は、工程管理装置５００から車両１００の製造工程の進度を示す情報である工程情報を取得する。決定部２３０は、車両１００に実行させる確認用動作の内容を決定する。確認用動作は、所期の車両１００が遠隔制御されているか否かを確認するための動作である。確認用動作には、例えば、ホーン１６０の鳴動や、ヘッドランプ１７０の点灯や、ワイパー１８０の揺動が含まれる。動作情報取得部２４０は、外部センサ群３００から確認用動作に関する情報である動作情報を取得する。判定部２５０は、所期の車両１００が遠隔制御されているか否かを判定する。特定部２６０は、所期の車両１００が遠隔制御されていないと判定された場合に、遠隔制御部２１０が誤って遠隔制御している車両１００を特定する。なお、遠隔制御部２１０と判定部２５０とを合わせて制御部と呼ぶことがある。

【0018】

外部センサ群３００は、少なくとも１つの外部センサにより構成されている。外部センサとは、車両１００の外部に設置されているセンサのことである。外部センサは、車両１００が確認用動作を観測するために用いられる。外部センサには、例えば、カメラや、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）や、マイクロフォンが含まれる。カメラあるいはＬｉＤＡＲを用いることにより、ヘッドランプ１７０の点灯、および、ワイパー１８０の揺動を観測することができる。マイクロフォンを用いることにより、ホーン１６０の鳴動を観測することができる。本実施形態では、外部センサ群３００は、工場に設置されている複数のカメラと、工場に設置されている複数のマイクロフォンとにより構成されている。各カメラおよび各マイクロフォンは、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0019】

報知装置４００は、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員に、工場において異常が発生したことを報知するための装置である。以下の説明では、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置４００は、例えば、工場に設けられている警告ブザーや、工場に設けられている警告ランプである。報知装置４００は、管理者等により携帯されるタブレット端末であってもよい。報知装置４００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0020】

工程管理装置５００は、工場における車両１００の製造工程を管理するための装置である。工程管理装置５００は、少なくとも１台のコンピュータにより構成されている。工程管理装置５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００、および、工場の各種設備と通信することができる。工程管理装置５００は、工場の各種設備と通信することにより、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施する予定であるか、および、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施したかを把握する。

【0021】

図３Ａは、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３Ａには、６台の車両１００Ａ～１００Ｆが図示されている。以下の説明では、６台の車両１００Ａ～１００Ｆを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、工場ＫＪは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２と、第３場所ＰＬ３と、第４場所ＰＬ４とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００を組み立てる作業が実施される場所であり、第４場所ＰＬ４は、車両１００を検査する作業が実施される場所である。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、第３場所ＰＬ３、および、第４場所ＰＬ４は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0022】

第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０と駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０と通信装置１５０とホーン１６０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２において、車両１００にヘッドランプ１７０が装着される。ヘッドランプ１７０が装着された車両１００は、遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。第３場所ＰＬ３において、車両１００にワイパー１８０が装着される。ワイパー１８０が装着された車両１００は、遠隔制御により第３場所ＰＬ３から第４場所ＰＬ４まで走行する。第４場所ＰＬ４において、車両１００の検査が実施される。その後、車両１００は、工場ＫＪから出荷される。以下の説明では、第１場所ＰＬ１において実施される作業のことを第１工程と呼び、第２場所ＰＬ２において実施される作業のことを第２工程と呼び、第３場所ＰＬ３において実施される作業のことを第３工程と呼び、第４場所ＰＬ４において実施される作業のことを第４工程と呼ぶ。第１工程、第２工程、第３工程、および、第４工程は、車両１００の製造工程に含まれる。

【0023】

遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。本実施形態では、目標ルートは、参照経路ＲＲのことである。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。本実施形態では、各カメラＣＭは、上述した外部センサ群３００に含まれている。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。本実施形態では、制御指令には、後述する走行制御信号が含まれる。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した制御指令に従って駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。本実施形態では、制御指令には、例えば、車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値が示されている。他の実施形態では、制御指令には、車両１００の目標ルートが示されていてもよい。この場合、車両制御部１１５が目標ルートから車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値を決定してもよい。

【0024】

本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｆを１台ずつ遠隔制御により走行させることができる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｃを遠隔制御により第３場所ＰＬ３から第４場所ＰＬ４まで走行させた後、遠隔制御対象を車両１００Ｃから車両１００Ｂに切り替えて、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させ、遠隔制御対象を車両１００Ｂから車両１００Ａに切り替えて、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させることができる。遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｆを同時並列的に遠隔制御により走行させることもできる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｃを遠隔制御により第３場所ＰＬ３から第４場所ＰＬ４まで走行させつつ、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させ、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させることができる。

【0025】

図３Ｂは、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１からステップＳ４までは、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行され、ステップＳ５からステップＳ６までは、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ群３００から出力される検出結果を用いて、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＫＪの基準座標系は、グローバル座標系ＧＣであり、工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。本実施形態では、外部センサ群３００には、カメラＣＭが含まれており、カメラＣＭからは、検出結果として撮像画像が出力される。すなわち、ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ群３００のカメラＣＭから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。

【0026】

詳細には、ステップＳ１では、遠隔制御装置２００は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、カメラＣＭの座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系ＧＣにおける座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルＤＭに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルＤＭは、例えば、無人運転システム１０内や無人運転システム１０外で準備され、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルＤＭとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習させた学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルＤＭによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、遠隔制御装置２００は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0027】

ステップＳ２にて、遠隔制御装置２００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。遠隔制御装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御装置２００は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御装置２００は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。

【0028】

ステップＳ３にて、遠隔制御装置２００は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度および舵角がパラメータとして含まれている。遠隔制御装置２００は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御装置２００は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御装置２００は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように舵角および加速度を決定する。

【0029】

ステップＳ４にて、遠隔制御装置２００は、生成した走行制御信号を車両１００に送信する。遠隔制御装置２００は、所定の周期で、車両１００の位置の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0030】

ステップＳ５にて、車両制御装置１１０は、遠隔制御装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御装置１１０は、受信した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御装置１１０は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0031】

図４は、遠隔制御装置２００において実行される確認処理の内容を示すフローチャートである。図５は、車両１００において実行される確認用動作実行処理の内容を示すフローチャートである。図６は、車両１００の製造工程と確認用動作との関係を示すテーブルＴＢの内容を示す説明図である。図４から図６を用いて、無人運転システム１０において実行される制御方法について説明する。

【0032】

図４に示す確認処理は、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、遠隔制御による車両１００の移動を実行中であるか否かを判定する。以下の説明では、遠隔制御部２１０が遠隔制御対象であると認識している車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。ステップＳ１１０において遠隔制御による対象車両１００の移動を実行中でないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0033】

ステップＳ１１０において遠隔制御による対象車両１００の移動を実行中であると判定された場合には、決定部２３０は、ステップＳ１２０にて、対象車両１００に実行させる確認用動作の内容を決定する。本実施形態では、決定部２３０は、対象車両１００の製造工程の進度に応じて、対象車両１００に実行させる確認用動作の内容を決定する。図６に示すように、メモリ２０２に記憶されているテーブルＴＢには、車両１００の製造工程の進度と確認用動作の内容とが対応付けられて記録されている。工程情報取得部２２０は、工程管理装置５００から対象車両１００の製造工程の進度を示す工程情報を取得し、決定部２３０は、工程情報取得部２２０により取得された工程情報とテーブルＴＢとを用いて対象車両１００に実行させる確認用動作の内容を決定する。例えば、対象車両１００の製造工程が第１工程と第２工程との間まで進行している場合には、決定部２３０は、対象車両１００に実行させる確認用動作の内容をホーン１６０の鳴動に決定する。対象車両１００の製造工程が第２工程と第３工程との間まで進行している場合には、決定部２３０は、対象車両１００に実行させる確認用動作の内容をヘッドランプ１７０の点灯に決定する。対象車両１００の製造工程が第３工程以降まで進行している場合には、決定部２３０は、対象車両１００に実行させる確認用動作の内容をワイパー１８０の揺動に決定する。

【0034】

ステップＳ１３０にて、遠隔制御部２１０は、対象車両１００に確認用動作を実行させるための制御指令を送信する。以下の説明では、対象車両１００に確認用動作を実行させるための制御指令のことを確認用動作指令と呼ぶ。

【0035】

ステップＳ１４０にて、動作情報取得部２４０は、外部センサ群３００から確認用動作に関する動作情報を取得する。本実施形態では、外部センサ群３００には、複数のマイクロフォンＭＰと複数のカメラＣＭとが含まれており、動作情報には、各マイクロフォンＭＰから得られる音声を表す情報と、各カメラＣＭから得られる映像を表す情報とが含まれている。

【0036】

ステップＳ１５０にて、判定部２５０は、対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行したか否かを判定する。本実施形態では、判定部２５０は、対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行したことが動作情報に表されていた場合には、対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行したと判定し、対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行したことが動作情報に表されていなかった場合には、対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行しなかったと判定する。

【0037】

ステップＳ１５０において対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行したと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６０にて、対象車両１００の遠隔制御による移動を継続する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0038】

ステップＳ１５０において対象車両１００が確認用動作指令に応じて確認用動作を実行しなかったと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６５にて、報知装置４００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知する。本実施形態では、特定部２６０は、動作情報を用いて、確認用動作指令が送信されたタイミングで確認用動作を実行した車両１００、換言すれば、遠隔制御部２１０が誤って遠隔制御している車両１００を特定する。遠隔制御部２１０は、異常が発生したことに加えて、誤って遠隔制御している車両１００の識別番号や現在地を管理者等に報知してもよい。ステップＳ１６８にて、遠隔制御部２１０は、車両１００を制動させるための制御指令を送信することにより、誤って遠隔制御している車両１００の移動を停止させる。ステップＳ１６５とステップＳ１６８の順序は逆であってもよい。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0039】

図５に示す確認用動作実行処理は、車両１００において繰り返し実行される。確認用動作実行処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、車両制御部１１５は、遠隔制御装置２００から確認用動作指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から確認用動作指令を受信したと判定されなかった場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、確認用動作実行処理を終了する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から確認用動作指令を受信したと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２２０にて、確認用動作指令に従って、確認用動作を実行する。その後、車両制御部１１５は、確認用動作実行処理を終了する。

【0040】

図７は、所期の対象を遠隔制御しているか否かを確認する様子を示す説明図である。例えば、車両１００Ａが第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に遠隔制御により移動中である場合、換言すれば、車両１００Ａの製造工程が第２工程と第３工程との間まで進行している場合には、確認処理において、ヘッドランプ１７０を点灯させる確認用動作指令ＳＳが遠隔制御装置２００から送信される。確認用動作指令ＳＳに応じて車両１００Ａのヘッドランプ１７０が点灯したことがカメラＣＭから得られた映像に表されている場合には、適切な対象である車両１００Ａを遠隔制御装置２００が遠隔制御していることが確認できる。この場合、遠隔制御装置２００は、車両１００Ａの移動を継続する。これに対して、確認用動作指令ＳＳに応じて車両１００Ａのヘッドランプ１７０が点灯しなかった場合には、遠隔制御装置２００が車両１００Ａとは別の車両１００を誤って遠隔制御している可能性がある。例えば、確認用動作指令ＳＳが送信されたタイミングで車両１００Ｂのヘッドランプ１７０が点灯した場合、遠隔制御装置２００が車両１００Ｂを誤って遠隔制御している可能性がある。この場合、遠隔制御装置２００は、異常が発生したことを報知装置４００により管理者等に報知した上で、誤って遠隔制御している車両１００の移動を遠隔制御により停止させる。

【0041】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０によれば、遠隔制御装置２００は、遠隔制御の対象が適切である場合には、車両１００の移動を継続し、遠隔制御の対象が適切でない場合には、異常が発生したことを報知装置４００により管理者等に報知した上で、誤って遠隔制御している車両１００の移動を遠隔制御により停止させる。したがって、遠隔制御の対象が適切でない場合に、適切に対処することができる。

【0042】

また、本実施形態では、遠隔制御の対象が適切でない場合には、特定部２６０によって、遠隔制御装置２００が誤って遠隔制御している車両１００を特定することができる。したがって、遠隔制御の対象が適切でない場合に、適切に対処を迅速に講じることができる。

【0043】

また、本実施形態では、車両１００の製造工程の進度に応じて確認用動作の内容が決定される。したがって、遠隔制御の対象が適切であるか否かの判定精度を高めることができる。

【0044】

また、遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合には、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。ここで、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されるとは、複数の車両１００のうちの一の車両１００を遠隔制御するために生成された制御指令が、通信装置２０５から、当該一の車両１００以外の他の車両１００に送信されることを意味する。このような事象のことを、遠隔制御対象の車両１００の取り違いと呼ぶことがある。遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合、無人運転システム１０の不具合や工場ＫＪの作業員のヒューマンエラーなどにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いが生じる可能性がある。例えば、図３Ａに示したように、遠隔制御装置２００が６台の車両１００Ａ～１００Ｆを、車両１００Ｆ、車両１００Ｅ、車両１００Ｄ、車両１００Ｃ、車両１００Ｂ、車両１００Ａの順に遠隔制御する場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。具体的には、遠隔制御装置２００による車両１００Ｆの遠隔制御が終了した後、車両１００Ｆから取り外された通信装置１５０が車両１００Ｂに装着される予定であったにもかかわらず、車両１００Ｆから取り外された通信装置１５０が誤って車両１００Ａに装着されると、車両１００Ｂを遠隔制御するために生成した制御指令が車両１００Ａに送信される。このような場合であっても、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、確認処理を実行することにより、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出することができる。そのため、誤って車両１００Ａに装着されている通信装置１５０を車両１００Ａから取り外して車両１００Ｂに装着し、車両１００Ｂの遠隔制御を開始することが可能になる。

【0045】

Ｂ．第２実施形態：
図８は、第２実施形態における無人運転システム１０ｂの構成を示す説明図である。図９は、第２実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。第２実施形態では、無人運転システム１０ｂが遠隔制御装置２００を備えていないこと、および、車両１００が遠隔制御ではなく自律制御により走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、車両制御装置１１０が本開示の「制御装置」に相当する。

【0046】

図８に示すように、本実施形態では、車両１００は、自律制御により走行可能に構成されている。車両１００は、通信装置１５０を用いた無線通信により、外部センサ群３００．報知装置４００，および、工程管理装置５００と通信することができる。

【0047】

図９に示すように、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、工程情報取得部１９１、決定部１９２、動作情報取得部１９３、および、判定部１９４として機能する。工程情報取得部１９１は、工程管理装置５００から工程情報を取得する。決定部１９２は、自車両に実行させる確認用動作の内容を決定する。本実施形態では、確認用動作は、外部センサ群３００のカメラＣＭから取得した検出結果が自車両を検出した検出結果であるか否かを確認するために実行される。換言すれば、本実施形態では、確認用動作は、車両制御装置１１０が認識している自車両の位置が正しいか否かを確認するために実行される。動作情報取得部１９３は、外部センサ群３００から動作情報を取得する。判定部１９４は、車両制御装置１１０が認識している自車両の位置が正しいか否かを判定する。本実施形態では、メモリ１１２には、テーブルＴＢ、参照経路ＲＲ、および、検出モデルＤＭが予め記憶されている。なお、車両制御部１１５と判定部１９４とを合わせて制御部と呼ぶことがある。

【0048】

図１０は、本実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１にて、車両制御部１１５は、外部センサ群３００のカメラＣＭから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ２１にて、車両制御部１１５は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ３１にて、車両制御部１１５は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ４１にて、車両制御部１１５は、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を含む各種装置を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0049】

図１１は、本実施形態における確認処理の内容を示すフローチャートである。図１１に示す確認処理は、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、車両制御部１１５は、自律制御による自車両の移動を実行中であるか否かを判定する。ステップＳ３１０において自車両の移動を実行中でないと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0050】

ステップＳ３１０において自車両の移動を実行中であると判定された場合には、決定部１９２は、ステップＳ３２０にて、自車両に実行させる確認用動作の内容を決定する。本実施形態では、決定部１９２は、自車両の製造工程の進度に応じて、自車両に実行させる確認用動作の内容を決定する。メモリ１１２に記憶されているテーブルＴＢには、車両１００の製造工程の進度と確認用動作の内容とが対応付けられて記録されている。工程情報取得部１９１は、工程管理装置５００から自車両の製造工程の進度を示す工程情報を取得し、決定部１９２は、工程情報取得部１９１により取得された工程情報とテーブルＴＢとを用いて自車両に実行させる確認用動作の内容を決定する。

【0051】

ステップＳ３３０にて、車両制御部１１５は、自車両の各部を制御することにより、決定部１９２により決定された確認用動作を自車両に実行させる。ステップＳ３４０にて、動作情報取得部１９３は、外部センサ群３００から確認用動作に関する動作情報を取得する。動作情報取得部１９３は、例えば、車両制御部１１５が認識している自車両の車両位置情報に基づいて、外部センサ群３００に含まれる複数の外部センサの中から自車両の確認用動作を観測したと推定される外部センサを決定し、当該外部センサから動作情報を取得する。ステップＳ３５０にて、判定部１９４は、自車両が確認用動作を実行したか否かを判定する。本実施形態では、判定部１９４は、自車両が確認用動作を実行したことが動作情報に表されていた場合には、自車両が確認用動作を実行したと判定し、自車両が確認用動作を実行したことが動作情報に表されていなかった場合には、自車両が確認用動作を実行しなかったと判定する。

【0052】

ステップＳ３５０において自車両が確認用動作を実行したと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ３６０にて、自車両の自律制御による移動を継続する。その後、車両制御装置１１０は、確認処理を終了する。これに対して、ステップＳ３５０において自車両が確認用動作を実行しなかったと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ３６５にて、報知装置４００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知する。ステップＳ３６８にて、車両制御部１１５は、自車両を制動させる。ステップＳ３６５とステップＳ３６８の順序は逆であってもよい。その後、車両制御装置１１０は、確認処理を終了する。

【0053】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｂによれば、車両１００を外部から遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって車両１００を走行させることができる。また、本実施形態では、車両１００は、確認処理を実行することにより、外部センサ群３００のカメラＣＭを用いて取得した自車両の位置情報が正しいか否かを確認することができる。

【0054】

Ｃ．他の実施形態：
（Ｃ１）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂでは、遠隔制御装置２００および車両制御装置１１０は、車両１００の移動中に、車両１００に確認用動作を実行させている。これに対して、遠隔制御装置２００および車両制御装置１１０は、車両１００の移動停止中に、車両１００に確認用動作を実行させてもよい。

【0055】

（Ｃ２）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂでは、決定部２３０，１９２は、車両１００の製造工程の進度に応じて確認用動作の内容を決定している。これに対して、決定部２３０，１９２は、車両１００の製造工程の進度と時刻とに応じて、確認用動作の内容を決定してもよい。例えば、第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで車両１００が屋外を走行する場合に、決定部２３０，１９２は、日中の時間帯には、ホーン１６０の鳴動を確認用動作に決定し、夜間の時間帯には、ヘッドランプ１７０の点灯を確認用動作に決定してもよい。あるいは、決定部２３０，１９２は、車両１００の製造工程の進度と工場所在地の天候とに応じて、確認用動作の内容を決定してもよい。例えば、第３場所ＰＬ３から第４場所ＰＬ４まで車両１００が屋外を走行する場合に、決定部２３０，１９２は、晴天時には、ワイパー１８０の揺動を確認用動作に決定し、雨天時には、ヘッドランプ１７０の点灯を確認用動作に決定してもよい。決定部２３０，１９２は、作業音が大きい工程では、ホーン１６０の鳴動に代えて、ヘッドランプ１７０の点灯、あるいは、ワイパー１８０の揺動を確認用動作に決定してもよい。また、決定部２３０，１９２は、車両１００の製造工程の進度とは無関係に確認用動作の内容を決定してもよい。例えば、決定部２３０，１９２は、車両１００の製造工程の進度とは無関係に、天候と時刻との少なくとも一方に応じて、確認用動作の内容を決定してもよい。

【0056】

（Ｃ３）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂでは、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、確認処理のステップＳ１６８，Ｓ３６８にて、車両１００の移動を停止させる。これに対して、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、確認処理において、車両１００の移動を停止させなくてもよい。例えば、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、確認処理のステップＳ１６８，Ｓ３６８にて、車両１００が停止しない範囲内で車両１００を減速させてもよい。遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、確認処理のステップＳ１６８，Ｓ３６８にて、車両１００の移動速度の上限値をそれ以前に比べて低くしつつ、車両１００の移動を継続させてもよい。

【0057】

（Ｃ４）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を同時並列的に遠隔制御中である場合には、確認処理のステップＳ１６８にて、遠隔制御中の全ての車両１００の移動を一斉に停止させる。これに対して、遠隔制御部２１０は、特定部２６０により特定された車両１００の移動のみを停止させてもよい。

【0058】

（Ｃ５）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００を同時並列的に遠隔制御中である場合には、確認処理のステップＳ１６８にて、対象車両１００の周辺に位置している車両１００を遠隔制御により所定の退避場所に移動させてもよい。退避場所は、例えば、走行路ＳＲの端に設けられていてもよいし、走行路ＳＲから分岐して設けられていてもよい。

【0059】

（Ｃ６）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、遠隔制御装置２００は、特定部２６０を備えている。これに対して、遠隔制御装置２００は、特定部２６０を備えていなくてもよい。

【0060】

（Ｃ７）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、動作情報取得部２４０および判定部２５０は、遠隔制御装置２００に設けられている。これに対して、動作情報取得部２４０および判定部２５０は、車両制御装置１１０に設けられてもよい。この場合、遠隔制御装置２００は、車両制御装置１１０から判定結果を取得し、取得した判定結果に応じて車両１００に対する処理を異ならせてもよい。

【0061】

（Ｃ８）上記各実施形態では、車両位置情報を取得するための外部センサには、カメラＣＭである。これに対して、車両位置情報を取得するための外部センサは、カメラＣＭでなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。この場合、外部センサから出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、遠隔制御装置２００あるいは車両制御装置１１０は、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0062】

（Ｃ９）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0063】

（１）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、遠隔制御装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0064】

（２）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0065】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、遠隔制御装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0066】

（Ｃ１０）上記第２実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0067】

（Ｃ１１）上記第２実施形態では、車両１００は、外部センサであるカメラＣＭの検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、車両１００に内部センサが搭載されており、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。この場合、車両１００は、外部センサの検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0068】

（Ｃ１２）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサであるカメラＣＭから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、遠隔制御装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。この形態において、対象車両１００の撮像画像が操縦装置のディスプレイに表示され、確認処理における対象車両１００が確認用動作を実行したか否かの確認が、オペレータの目視確認により実施されてもよい。

【0069】

（Ｃ１３）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも車両制御装置１１０、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１５０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0070】

（Ｃ１４）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパーやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0071】

（Ｃ１５）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0072】

（Ｃ１６）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0073】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0074】

１０…無人運転システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１２０…駆動装置、１３０…操舵装置、１４０…制動装置、１５０…通信装置、１６０…ホーン、１７０…ヘッドランプ、１８０…ワイパー、１９１…工程情報取得部、１９２…決定部、１９３…動作情報取得部、１９４…判定部、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…工程情報取得部、２３０…決定部、２４０…動作情報取得部、２５０…判定部、２６０…特定部、３００…外部センサ群、４００…報知装置、５００…工程管理装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】