特開 2024-173636 制御装置、移動体および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173636

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置、移動体および制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/85 20240101AFI20241205BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241205BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20241205BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20241205BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241205BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20241205BHJP

   B60W 50/04 20060101ALI20241205BHJP

   B62D 65/18 20060101ALI20241205BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20241205BHJP

   G05D 1/249 20240101ALN20241205BHJP

   G05D 1/225 20240101ALN20241205BHJP

【ＦＩ】

G05D1/85

B60W60/00

B60W30/10

G08G1/00 X

G08G1/09 V

B60W40/02

B60W50/04

B62D65/18 Z

G05D1/43

G05D1/249

G05D1/225

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024005278

(22)【出願日】2024-01-17

(31)【優先権主張番号】P 2023089963

(32)【優先日】2023-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 豪

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 典継

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 義徳

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】岡元 裕生

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

3D114

3D241

5H181

5H301

【Ｆターム（参考）】

3D114AA18

3D114GA01

3D114GA13

3D114JA04

3D241BA00

3D241BA11

3D241BB00

3D241BC01

3D241BC02

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE06

3D241DB01Z

3D241DB05Z

3D241DB13Z

3D241DB15Z

3D241DB16Z

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB08

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181LL09

5H301AA01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301DD05

5H301DD15

5H301FF05

5H301FF15

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】意図しない対象に遠隔制御が継続されることを抑制する。
【解決手段】制御装置は、無人運転により移動可能な移動体に搭載されており移動体の外部に位置している目印を検出する検出器の検出結果を取得する検出結果取得部と、検出器により検出されるべき目印を決定する決定部と、移動体を無人運転により移動させる制御部であって、検出器により検出されるべき目印が検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御装置であって、
無人運転により移動可能な移動体に搭載されており前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器の検出結果を取得する取得部と、
前記検出器により検出されるべき目印を決定する決定部と、
前記移動体を無人運転により移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていなかった場合には、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体の速度を変更する処理と、前記移動体の制御を停止する処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行する、制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記検出器は、カメラであり、
前記目印は、二次元コードである、制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記決定部は、前記移動体の位置を示す情報として用いられる位置情報と、前記目印の位置を示す位置情報とを用いて、前記検出器により検出されるべき目印を決定する、制御装置。

【請求項5】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記目印は、前記移動体の外部に位置している投影装置により投影される投影像であり、
前記投影装置を制御する投影制御部をさらに備える、制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記決定部は、前記検出器により検出されるべき目印、および、前記目印が検出されるべき前記移動体に対する方角を決定し、
前記制御部は、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれており、かつ、前記検出器により検出されるべき目印が検出されるべき方角に位置しているか否かに応じて、前記移動体の移動に関する処理を異ならせる、制御装置。

【請求項7】

無人運転により移動可能な移動体であって、
前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器と、
前記移動体の外部から前記移動体を制御する制御装置により決定された前記検出器により検出されるべき目印の情報を取得する取得部と、
前記制御装置から送信される指令に応じて前記移動体を移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出器の検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、
を備える、移動体。

【請求項8】

無人運転により移動可能な移動体であって、
前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器と、
前記検出器により検出されるべき目印を決定する決定部と、
前記移動体を無人運転により移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出器の検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、
を備える、移動体。

【請求項9】

制御方法であって、
無人運転により移動可能な移動体に搭載されており前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器の検出結果を取得し、
前記検出器により検出されるべき目印を決定し、
前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置、移動体および制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のワイパー等を遠隔制御により動かすための指令を送信し、指令に応じて車両のワイパー等が動くか否かを観察することにより、意図した車両を制御しているか否かを確認する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０５３２７７１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した技術では、対象の車両と対象でない車両とが同時期に同じ動作を実行した場合に、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じる可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、無人運転により移動可能な移動体に搭載されており前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器の検出結果を取得する取得部と、前記検出器により検出されるべき目印を決定する決定部と、前記移動体を無人運転により移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
（２）上記形態の制御装置において、前記制御部は、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていなかった場合には、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体の速度を変更する処理と、前記移動体の制御を停止する処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行してもよい。
この形態の制御装置によれば、意図しない移動体が移動することを抑制できる。
（３）上記形態の制御装置において、前記検出器は、カメラであり、前記目印は、二次元コードであってもよい。
この形態の制御装置によれば、カメラによる二次元コードの検出結果を用いて、意図した対象を制御しているか否かの判定することができる。
（４）上記形態の制御装置において、前記決定部は、前記移動体の位置を示す情報として用いられる位置情報と、前記目印の位置を示す位置情報とを用いて、前記検出器により検出されるべき目印を決定してもよい。
この形態の制御装置によれば、検出器により検出される目印を精度良く推定することができる。
（５）上記形態の制御装置において、前記目印は、前記移動体の外部に位置している投影装置により投影される投影像であってもよく、制御装置は、前記投影装置を制御する投影制御部をさらに備えてもよい。
この形態の制御装置によれば、投影装置により投影される投影像を目印として用いることができる。
（６）上記形態の制御装置において、前記決定部は、前記検出器により検出されるべき目印、および、前記目印が検出されるべき前記移動体に対する方角を決定し、前記制御部は、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれており、かつ、前記検出器により検出されるべき目印が検出されるべき方角に位置しているか否かに応じて、前記移動体の移動に関する処理を異ならせてもよい。
この形態の制御装置によれば、意図した対象を制御しているか否かをより精度良く判定できる。
（７）本開示の第２の形態によれば、無人運転により移動可能な移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器と、前記移動体の外部から前記移動体を制御する制御装置により決定された前記検出器により検出されるべき目印の情報を取得する取得部と、前記制御装置から送信される指令に応じて前記移動体を移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出器の検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
この形態の移動体によれば、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
（８）本開示の第３の形態によれば、無人運転により移動可能な移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器と、前記検出器により検出されるべき目印を決定する決定部と、前記移動体を無人運転により移動させる制御部であって、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出器の検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
この形態の移動体によれば、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
（９）本開示の第４の形態によれば、制御方法が提供される。この制御方法は、無人運転により移動可能な移動体に搭載されており前記移動体の外部に位置している目印を検出する検出器の検出結果を取得し、前記検出器により検出されるべき目印を決定し、前記検出器により検出されるべき目印が前記検出結果に含まれていた場合と含まれていなかった場合とで前記移動体の移動に関する処理を異ならせる。
この形態の制御方法によれば、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
本開示は、制御装置、移動体、および、制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、無人運転システム、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3A】工場において遠隔制御により車両が移動する様子を示す説明図。

【図3B】第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図4】第１実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の検出処理の内容を示すフローチャート。

【図6】遠隔制御対象を確認する様子を示す説明図。

【図7】第２実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図8】第３実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図9】第３実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図10】第３実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【図11】第３実施形態の検出処理の内容を示すフローチャート。

【図12】第４実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図13】第４実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図14】第４実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図15】第４実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における無人運転システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。無人運転システム１０は、移動体を無人運転により移動させるために用いられる。本実施形態では、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場において、移動体を無人運転により移動させるために用いられる。なお、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場ではなく、例えば、商業施設や大学や公園などにおいて、移動体を無人運転により移動させるために用いられてもよい。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」や「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

図１に示すように、本実施形態では、無人運転システム１０は、少なくとも１つの車両１００と、車両１００を遠隔制御する遠隔制御装置２００と、工場において異常が発生したこと報知するための報知装置３００と、工場における車両１００の製造工程を管理するための工程管理装置４００と、少なくとも１つの外部センサ５００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。本実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。

【0013】

図２に示すように、本実施形態では、車両１００は、遠隔制御により移動可能に構成された電気自動車である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両１００を加速させるための駆動装置１２０と、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置１３０と、車両１００を減速させるための制動装置１４０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１５０と、車両１００の外部に位置している目印ＬＭを検出するためのカメラ１６０とを備えている。駆動装置１２０には、バッテリ、バッテリの電力により駆動するモータ、および、モータにより回転する駆動輪が含まれている。なお、カメラ１６０のことを検出器と呼ぶことがある。

【0014】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、駆動装置１２０、操舵装置１３０、制動装置１４０、通信装置１５０、カメラ１６０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１が記憶されている。

【0015】

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、および、カメラ制御部１１６として機能する。車両制御部１１５は、駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御する。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から供給される遠隔制御指令に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。カメラ制御部１１６は、カメラ１６０を制御する。カメラ制御部１１６は、カメラ１６０による目印ＬＭの検出を実行し、目印ＬＭの検出結果を遠隔制御装置２００に送信する。

【0016】

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により報知装置３００、工程管理装置４００、および、外部センサ５００とも通信することができる。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２、および、データベースＤＢが記憶されている。

【0017】

データベースＤＢには、工場内の目印ＬＭに関する情報が記録されている。本実施形態では、目印ＬＭは、工場内の設備に付されている二次元コードである。より具体的には、目印ＬＭは、工場内の設備に付されているＱＲコード（登録商標）である。データベースＤＢには、二次元コードの位置情報、および、二次元コードの内容が記録されている。なお、目印ＬＭは、例えば、ＤａｔａＭａｔｒｉｘやＰＤＦ４１７などのＱＲコード以外の二次元コードでもよいし、バーコードでもよい。

【0018】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、取得部２２０、決定部２３０、および、判定部２４０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御することにより、車両１００を走行させる。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御することにより、カメラ１６０による目印ＬＭの検出、および、目印ＬＭの検出結果の送信を実行させる。取得部２２０は、車両１００から送信された検出結果を取得する。カメラ１６０による検出結果は、カメラ１６０から出力される映像であってもよい。映像は、静止画であっても動画であってもよい。カメラ１６０による検出結果は、カメラ１６０から出力された映像から読み取られた二次元バーコードの内容であってもよい。決定部２３０は、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。判定部２４０は、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭがカメラ１６０による検出結果に含まれているか否かを判定する。カメラ１６０による検出結果が映像である場合には、判定部２４０は、映像を解析することにより、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かを判定する。カメラ１６０による検出結果が二次元バーコードの内容である場合には、判定部２４０は、検出されるべき二次元バーコードの内容と検出結果とを比較することにより、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かを判定する。なお、遠隔制御部２１０のことを単に制御部と呼ぶことがある。

【0019】

報知装置３００は、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員に、工場において異常が発生したことを報知するための装置である。以下の説明では、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置３００は、例えば、工場に設けられている警告ブザーや、工場に設けられている警告ランプである。報知装置３００は、管理者等により携帯されるタブレット端末であってもよい。報知装置３００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0020】

工程管理装置４００は、工場における車両１００の製造工程を管理するための装置である。工程管理装置４００は、コンピュータにより構成されている。工程管理装置４００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００、および、工場の各種設備と通信することができる。工程管理装置４００は、例えば、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施する予定であるかを示す情報と、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施したかを示す情報とを管理する。

【0021】

外部センサ５００は、車両１００の外部に配置されているセンサである。外部センサ５００は、車両１００の位置および向きを検出するために用いられる。本実施形態では、外部センサ５００は、工場に設置されているカメラである。外部センサ５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信する。

【0022】

図３Ａは、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３Ａには、５台の車両１００Ａ～１００Ｅが図示されている。以下の説明では、５台の車両１００Ａ～１００Ｅを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、工場ＫＪは、車両１００の組み立てを実施するための第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査を実施するための第２場所ＰＬ２と、検査に合格した車両１００を保管するための第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0023】

第１場所ＰＬ１には目印ＬＭ１が設けられており、第２場所ＰＬ２には目印ＬＭ２が設けられている。上述した通り、本実施形態では、各目印ＬＭ１，ＬＭ２は、二次元コードである。目印ＬＭ１である二次元コードの内容、および、目印ＬＭ２である二次元コードの内容は互いに異なる。以下の説明では、目印ＬＭ１と目印ＬＭ２とを特に区別せずに説明する場合には、単に目印ＬＭと呼ぶ。

【0024】

第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０と駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０と通信装置１５０とカメラ１６０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。その後、車両１００は、工場ＫＪから出荷される。

【0025】

遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。ここでいう目標ルートとは、後述する参照経路ＲＲのことである。走行路ＳＲの周囲には、複数の外部センサ５００が設置されている。本実施形態では、外部センサ５００は、カメラである。遠隔制御部２１０は、外部センサ５００であるカメラにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣのＸ，Ｙ，Ｚ座標で表現することができる。個々の外部センサ５００の位置は固定されており、グローバル座標系ＧＣと個々の外部センサ５００の装置座標系との相対関係は既知であり、グローバル座標系ＧＣの座標と個々の外部センサ５００の装置座標系の座標とを相互に変換するための座標変換行列も既知である。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための遠隔制御指令を生成し、遠隔制御指令を車両１００に送信する。ここでいう遠隔制御指令とは、後述する走行制御信号のことである。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した遠隔制御指令に従って駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。遠隔制御指令には、例えば、車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値が示されている。なお、遠隔制御指令には、車両１００の目標ルートが示されていてもよい。この場合、車両制御部１１５が目標ルートから車両１００の加速度の目標値や操舵角の目標値を決定してもよい。遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを遠隔制御することができる。具体的には、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅのそれぞれを遠隔制御するための遠隔制御指令を生成する。遠隔制御部２１０は、入出力インタフェース２０３および通信装置２０５を介して、複数の車両１００Ａ～１００Ｅのそれぞれに対して、複数の車両１００Ａ～１００Ｅのそれぞれに対応する遠隔制御指令を送信する。遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを１つずつ順番に遠隔制御してもよいし、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを同時並列的に遠隔制御してもよい。

【0026】

図３Ｂは、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１からステップＳ４までは、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行され、ステップＳ５からステップＳ６までは、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ５００から出力される検出結果を用いて、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＫＪの基準座標系は、グローバル座標系ＧＣであり、工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。本実施形態では、外部センサ５００は、カメラであり、外部センサ５００からは、検出結果として撮像画像が出力される。すなわち、ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ５００であるカメラから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。

【0027】

詳細には、ステップＳ１では、遠隔制御装置２００は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、カメラの座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系ＧＣにおける座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルＤＭに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルＤＭは、例えば、無人運転システム１０内や無人運転システム１０外で準備され、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルＤＭとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習させた学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルＤＭによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、遠隔制御装置２００は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0028】

ステップＳ２にて、遠隔制御装置２００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。遠隔制御装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御装置２００は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御装置２００は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。

【0029】

ステップＳ３にて、遠隔制御装置２００は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度および舵角がパラメータとして含まれている。遠隔制御装置２００は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御装置２００は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御装置２００は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように舵角および加速度を決定する。

【0030】

ステップＳ４にて、遠隔制御装置２００は、生成した走行制御信号を車両１００に送信する。遠隔制御装置２００は、所定の周期で、車両１００の位置の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0031】

ステップＳ５にて、車両制御装置１１０は、遠隔制御装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御装置１１０は、受信した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御装置１１０は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0032】

図４は、遠隔制御装置２００において実行される確認処理の内容を示すフローチャートである。図５は、車両１００において実行される検出処理の内容を示すフローチャートである。図４および図５を用いて、無人運転システム１０において実行される車両１００の制御方法について説明する。

【0033】

図４に示す確認処理は、遠隔制御装置２００において繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、遠隔制御による移動を開始する予定の車両１００があるか否かを判定する。以下の説明では、遠隔制御による移動を開始する予定の車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。本実施形態では、対象車両１００は、工場ＫＪの第１場所ＰＬ１に設けられているスタート地点、または、工場ＫＪの第２場所ＰＬ２に設けられているスタート地点に、所定の位置および向きで配置される。遠隔制御部２１０は、第１場所ＰＬ１に設けられているスタート地点に車両１００が位置していることを示す情報、または、第２場所ＰＬ２に設けられているスタート地点に車両１００が位置していることを示す情報を工程管理装置４００から受信した場合に、対象車両１００があると判定する。ステップＳ１１０において対象車両１００がないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0034】

ステップＳ１１０において対象車両１００があると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１２０にて、カメラ１６０を用いた目印ＬＭの検出を対象車両１００に実行させるための遠隔制御指令を対象車両１００に送信する。以下の説明では、目印ＬＭの検出を実行させるための遠隔制御指令のことを検出指令と呼ぶ。

【0035】

ステップＳ１３０にて、決定部２３０は、対象車両１００のカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。本実施形態では、メモリ２０２に記憶されているデータベースＤＢには、各場所ＰＬ１，ＰＬ２のスタート地点の位置情報、各場所ＰＬ１，ＰＬ２に設けられている目印ＬＭの位置情報、および、各場所ＰＬ１，ＰＬ２に設けられている目印ＬＭの内容が記録されている。決定部２３０は、データベースＤＢを用いて、対象車両１００のカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。なお、ステップＳ１３０の処理は、ステップＳ１２０の前に実行されてもよいし、ステップＳ１４０の後に実行されてもよい。

【0036】

ステップＳ１４０にて、取得部２２０は、対象車両１００からカメラ１６０による検出結果を取得する。ステップＳ１５０にて、判定部２４０は、決定部２３０により決定された検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かを判定する。判定部２４０は、データベースＤＢを用いて、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かを判定することができる。

【0037】

ステップＳ１５０において検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれていると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６０にて、対象車両１００の遠隔制御による移動を開始する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0038】

ステップＳ１５０において検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれていないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１６５にて、対象車両１００の遠隔制御による移動を取り止める。ステップＳ１６８にて、遠隔制御部２１０は、報知装置３００を用いて、異常が発生したことの報知を実行する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0039】

図５に示す検出処理は、対象車両１００のカメラ制御部１１６により繰り返し実行される。検出処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、カメラ制御部１１６は、遠隔制御装置２００から検出指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から検出指令を受信したと判定されなかった場合には、カメラ制御部１１６は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、検出処理を終了する。

【0040】

ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から検出指令を受信したと判定された場合には、カメラ制御部１１６は、ステップＳ２２０にて、カメラ１６０による目印ＬＭの検出を実行する。ステップＳ２３０にて、カメラ制御部１１６は、カメラ１６０による検出結果を遠隔制御装置２００に送信する。その後、カメラ制御部１１６は、検出処理を終了する。

【0041】

図６は、意図した対象を遠隔制御しているか否かを確認する様子を示す説明図である。第１場所ＰＬ１に位置している車両１００Ａを遠隔制御装置２００が遠隔制御により移動させようとしている場合には、確認処理において、遠隔制御装置２００から車両１００Ａに検出指令ＳＳが送信される。遠隔制御装置２００は、第１場所ＰＬ１に車両１００Ａが位置していると認識しているため、検出指令ＳＳの送信先から返信される検出結果ＲＴには、第１場所ＰＬ１に設けられている目印ＬＭ１が検出されるべきであると決定する。検出指令ＳＳの送信先である車両１００Ａにおける検出処理により、車両１００Ａから遠隔制御装置２００に、目印ＬＭ１が検出されたことを示す検出結果ＲＴが送信される。したがって、意図した対象を遠隔制御している場合には、検出されるべき目印ＬＭ１が検出結果ＲＴに含まれている。

【0042】

これに対して、第１場所ＰＬ１に位置している車両１００Ａを遠隔制御装置２００が遠隔制御により移動させようとしているにもかかわらず、第２場所ＰＬ２に位置している車両１００Ｂを遠隔制御装置２００が誤って遠隔制御している場合には、確認処理において、車両１００Ａではなく車両１００Ｂに検出指令ＳＳが送信される。この場合、検出指令ＳＳの送信先である車両１００Ｂにおける検出処理により、車両１００Ｂから遠隔制御装置２００に、目印ＬＭ２が検出されたことを示す検出結果ＲＴが送信される。第１場所ＰＬ１に位置している車両１００Ａを遠隔制御装置２００が遠隔制御により移動させようとしているにもかかわらず、第２場所ＰＬ２に位置している車両１００Ｂを遠隔制御装置２００が誤って遠隔制御している場合には、確認処理において、車両１００Ａではなく車両１００Ｃに検出指令ＳＳが送信される。この場合、検出指令ＳＳの送信先である車両１００Ｃにおける検出処理により、車両１００Ｃから遠隔制御装置２００に、目印ＬＭが検出されなかったことを示す検出結果ＲＴが送信される。したがって、意図しない対象を遠隔制御している場合には、検出されるべき目印ＬＭ１が検出結果ＲＴに含まれていない。

【0043】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０によれば、遠隔制御装置２００は、検出されるべき目印ＬＭが検出結果ＲＴに含まれていると判定された場合には、対象車両１００の遠隔制御による移動を開始させ、検出されるべき目印ＬＭが検出結果ＲＴに含まれていないと判定された場合には、対象車両１００の遠隔制御による移動を取り止める。すなわち、遠隔制御装置２００は、意図した車両１００を遠隔制御しているか否かを確認した後、対象車両１００の遠隔制御による移動を開始させる。したがって、意図しない車両１００が遠隔制御により移動することを抑制することができる。

【0044】

また、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、検出されるべき目印ＬＭが検出結果ＲＴに含まれていないと判定された場合には、報知装置３００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知する。したがって、管理者等は、異常が発生したことを早期に把握し、対応を講じることができる。

【0045】

また、遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合には、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。ここで、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されるとは、複数の車両１００のうちの一の車両１００を遠隔制御するために生成された制御指令が、通信装置２０５から、当該一の車両１００以外の他の車両１００に送信されることを意味する。このような事象のことを、遠隔制御対象の車両１００の取り違いと呼ぶことがある。遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合、無人運転システム１０の不具合や工場の作業員のヒューマンエラーなどにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いが生じる可能性がある。例えば、図３に示したように、遠隔制御装置２００が５台の車両１００Ａ～１００Ｅを、車両１００Ｅ、車両１００Ｄ、車両１００Ｃ、車両１００Ｂ、車両１００Ａの順に遠隔制御する場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。具体的には、遠隔制御装置２００による車両１００Ｃの遠隔制御が終了した後、車両１００Ｃから取り外された通信装置１５０が車両１００Ｂに装着される予定であったにもかかわらず、車両１００Ｃから取り外された通信装置１５０が誤って車両１００Ａに装着されると、車両１００Ｂを遠隔制御するために生成した制御指令が車両１００Ａに送信される。このような場合であっても、本実施形態では、車両１００Ｂに搭載されているカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭが検出されたか否かを判定することにより、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されたことを検出することができる。そのため、誤って車両１００Ａに装着されている通信装置１５０を車両１００Ａから取り外して車両１００Ｂに装着し、車両１００Ｂの遠隔制御を開始することが可能になる。

【0046】

Ｂ．第２実施形態：
図７は、第２実施形態における無人運転システム１０ｂの構成を示す説明図である。第２実施形態における無人運転システム１０ｂは、目印ＬＭとして用いられる二次元コードの映像を投影するための投影装置６００を備えていることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。

【0047】

投影装置６００は、例えば、工場ＫＪの壁面あるいは天上面に固定されており、工場ＫＪの壁面あるいは床面に、二次元コードの映像を投影する。本実施形態では、投影装置６００は、第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とに設けられている。第１場所ＰＬ１に設けられている投影装置６００は、目印ＬＭ１として用いられる二次元コードの映像を投影し、第２場所ＰＬ２に設けられている投影装置６００は、目印ＬＭ２として用いられる二次元コードの映像を投影する。なお、投影装置６００により投影された映像のことを投影像と呼ぶことがある。

【0048】

本実施形態では、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、取得部２２０、決定部２３０、および、判定部２４０として機能し、さらに、投影制御部２５０として機能する。投影制御部２５０は、投影装置６００を制御する。投影制御部２５０は、対象車両１００における検出処理が実行されている間、投影装置６００に二次元コードの映像を投影させる。

【0049】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｂによれば、工場ＫＪの壁面や床面に目印ＬＭとしての二次元コードを貼り付けなくても、工場ＫＪの壁面や床面に目印ＬＭとしての二次元コードを表示させることができる。したがって、二次元コードの貼り付けが困難な場所であっても、二次元コードの表示が可能になる。

【0050】

Ｃ．第３実施形態：
図８は、第３実施形態における無人運転システム１０ｃの構成を示す説明図である。図９は、第３実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。第３実施形態の無人運転システム１０ｃでは、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かの判定が車両１００上において実行されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。

【0051】

図８に示すように、本実施形態では、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０および決定部２３０として機能する。本実施形態では、遠隔制御装置２００は、取得部２２０および判定部２４０を備えていない。

【0052】

図９に示すように、本実施形態では、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、車両制御部１１５およびカメラ制御部１１６として機能し、さらに、取得部１１７および判定部１１９として機能する。取得部１１７は、検出されるべき目印ＬＭに関する情報を遠隔制御装置２００から取得する。判定部１１９は、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭがカメラ１６０による検出結果に含まれているか否かを判定する。

【0053】

図１０は、第３実施形態における確認処理の内容を示すフローチャートである。図１１は、第３実施形態における検出処理の内容を示すフローチャートである。図１０に示す確認処理は、遠隔制御装置２００において繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、遠隔制御部２１０は、遠隔制御による移動を開始する予定の車両１００、換言すれば、対象車両１００があるか否かを判定する。ステップＳ３１０において対象車両１００がないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0054】

ステップＳ３１０において対象車両１００があると判定された場合には、ステップＳ３２０にて、決定部２３０は、第１実施形態と同様に、対象車両１００のカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。ステップＳ３３０にて、遠隔制御部２１０は、検出指令および検出されるべき目印ＬＭに関する情報を対象車両１００に送信する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0055】

図１１に示す検出処理は、車両制御装置１１０において繰り返し実行される。検出処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、取得部１１７は、遠隔制御装置２００から検出指令および検出されるべき目印ＬＭに関する情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ４１０において遠隔制御装置２００から検出指令を受信したと判定されなかった場合には、カメラ制御部１１６は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、検出処理を終了する。

【0056】

ステップＳ４１０において遠隔制御装置２００から検出指令を受信したと判定された場合には、カメラ制御部１１６は、ステップＳ４２０にて、カメラ１６０による目印ＬＭの検出を実行する。ステップＳ４３０にて、判定部１１９は、遠隔制御装置２００から受信した検出されるべき目印ＬＭに関する情報を用いて、カメラ１６０による目印ＬＭの検出結果に検出されるべき目印ＬＭが含まれているか否かを判定する。

【0057】

ステップＳ４３０において検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれていると判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ４４０にて、車両１００の遠隔制御による移動を開始する。ステップＳ４３０において検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれていないと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ４４５にて、車両１００の遠隔制御による移動を取り止める。車両制御部１１５は、例えば、遠隔制御装置２００との通信を切断することにより、遠隔制御による移動を取り止める。ステップＳ４４８にて、車両制御部１１５は、報知装置３００を用いて、異常が発生したことを報知する。ステップＳ４４０またはステップＳ４４８の後、車両制御装置１１０は、検出処理を終了する。

【0058】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｃによれば、遠隔制御装置２００上ではなく、車両１００上で、遠隔制御装置２００が意図した車両１００を遠隔制御しているか否かを確認することができる。

【0059】

Ｄ．第４実施形態：
図１２は、第４実施形態における無人運転システム１０ｄの構成を示す説明図である。第４実施形態では、無人運転システム１０ｄが遠隔制御装置２００を備えていないこと、および、車両１００が遠隔制御ではなく自律制御により走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、車両制御装置１１０が本開示の「制御装置」に相当する。

【0060】

本実施形態では、車両１００は、自律制御により走行可能に構成されている。車両１００は、通信装置１５０を用いた無線通信により、報知装置３００、工程管理装置４００、および、外部センサ５００と通信することができる。

【0061】

車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５およびカメラ制御部１１６として機能し、さらに、取得部１１７、決定部１１８、および、判定部１１９として機能する。取得部１１７は、カメラ１６０による目印ＬＭの検出結果を取得する。決定部１１８は、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。判定部１１９は、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭが取得部１１７により取得された検出結果に含まれているか否かを判定する。本実施形態では、メモリ１１２には、データベースＤＢ、参照経路ＲＲ、および、検出モデルＤＭが予め記憶されている。なお、車両制御部１１５のことを単に制御部と呼ぶことがある。

【0062】

図１４は、本実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１にて、車両制御部１１５は、外部センサ５００であるカメラから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ２１にて、車両制御部１１５は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ３１にて、車両制御部１１５は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ４１にて、車両制御部１１５は、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を含む各種装置を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0063】

図１５は、本実施形態における確認処理の内容を示すフローチャートである。図１５に示す確認処理は、車両１００の自律制御による移動開始に先立って車両制御装置１１０により実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ５１０にて、車両制御部１１５は、自律制御による移動を開始するか否かを判定する。車両制御部１１５は、例えば、第１場所ＰＬ１のスタート地点または第２場所ＰＬ２のスタート地点に自車両が位置していることを示す情報を工程管理装置４００から受信した場合に、自律制御による移動を開始すると判定する。ステップＳ５１０において自律制御による移動を開始しないと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ５１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0064】

ステップＳ５１０において自律制御による移動を開始すると判定された場合には、決定部１１８は、ステップＳ５２０にて、自車両のカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。本実施形態では、メモリ１１２に記憶されているデータベースＤＢには、各場所ＰＬ１，ＰＬ２のスタート地点の位置情報、および、各場所ＰＬ１，ＰＬ２に設けられている目印ＬＭの位置情報、および、各場所ＰＬ１，ＰＬ２に設けられている目印ＬＭの内容が記録されている。決定部１１８は、データベースＤＢを用いて、自車両のカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定する。なお、決定部１１８は、車両制御部１１５が外部センサ５００を用いて取得した自車両の位置情報とデータベースＤＢとを用いて、カメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭを決定してもよい。

【0065】

ステップＳ５３０にて、カメラ制御部１１６は、カメラ１６０による目印ＬＭの検出を実行し、取得部１１７は、カメラ１６０による目印ＬＭの検出結果を取得する。ステップＳ５４０にて、判定部１１９は、決定部１１８により決定された目印ＬＭ、換言すれば、検出されるべき目印ＬＭがカメラ１６０により検出されたか否かを判定する。ステップＳ５４０において検出されるべき目印ＬＭが検出されたと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ５５０にて、車両１００の自律制御による移動を開始する。これに対して、ステップＳ５４０において検出されるべき目印ＬＭが検出されなかったと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ５５５にて、車両１００の自律制御による移動を取り止める。ステップＳ５５８にて、車両制御部１１５は、報知装置３００を用いて、異常が発生したことを報知する。ステップＳ５５０またはステップＳ５５８の後、車両制御装置１１０は、確認処理を終了する。

【0066】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｄによれば、車両１００を外部から遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって車両１００を走行させることができる。また、本実施形態では、車両１００は、自車両に搭載されているカメラ１６０により検出されるべき目印ＬＭが検出されるか否かを確認することにより、自車両の外部から取得される自車両の位置情報が正しいか否かを確認することができる。

【0067】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上記第１実施形態から第４実施形態の無人運転システム１０～１０ｄでは、確認処理は、無人運転による車両１００の移動開始前に実行されている。これに対して、他の実施形態Ｅ１では、確認処理は、無人運転による車両１００の移動中に実行されてもよい。この場合、無人運転による移動の取り止めには、車両１００を無人運転により制動し、車両１００を停止させることが含まれてもよい。無人運転による車両１００の移動中に実行される確認処理において、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれていないと判定された場合に、無人運転による移動を取り止めずに、車両１００が停止しない範囲内で車両１００を減速させてもよいし、車両１００を減速させずに車両１００の移動速度の上限値を低くしてもよい。

【0068】

（Ｅ２）上記第１実施形態から第４実施形態の無人運転システム１０～１０ｄでは、車両１００はカメラ１６０を備えており、カメラ１６０を用いて目印ＬＭを検出している。これに対して、他の実施形態Ｅ２では、車両１００は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの目印ＬＭの形状や目印ＬＭとの距離を検出する検出器を備えてもよい。この場合、目印ＬＭの形状や目印ＬＭとの距離を用いて目印ＬＭを識別することができる。また、車両１００は、ミリ波レーダや超音波ソナーなどの目印ＬＭとの距離を検出する検出器を備えてもよい。この場合、目印ＬＭとの距離を用いて目印ＬＭを識別することができる。

【0069】

（Ｅ３）上記第１実施形態から第４実施形態の無人運転システム１０～１０ｄでは、判定部２４０，１１９は、確認処理において、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれているか否かを判定し、遠隔制御部２１０または車両制御部１１５は、判定部２４０，１１９の判定結果に応じて、その後の処理の内容を異ならせている。これに対して、他の実施形態Ｅ３では、判定部２４０，１１９は、検出されるべき目印ＬＭが検出結果に含まれており、かつ、検出されるべき目印ＬＭが検出されるべき方角に検出されたか否かを判定し、遠隔制御部２１０または車両制御部１１５は、判定部２４０，１１９の判定結果に応じて、その後の処理の内容を異ならせてもよい。この場合、意図した車両１００を制御しているか否かを精度良く判定することができる。

【0070】

（Ｅ４）上記第１実施形態から第４実施形態の無人運転システム１０～１０ｄでは、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００の外部に位置している報知装置３００を用いて、異常の発生を報知している。これに対して、他の実施形態Ｅ４では、遠隔制御部２１０は、遠隔制御により車両１００のホーンを鳴動させることにより、異常の発生を報知してもよいし、遠隔制御により車両１００のヘッドランプを点滅させることにより、異常の発生を報知してもよい。他の実施形態Ｅ４では、車両制御部１１５は、自車両のホーンを鳴動させることにより、異常の発生を報知してもよいし、自車両のヘッドランプを点滅させることにより、異常の発生を報知してもよい。

【0071】

（Ｅ５）他の実施形態Ｅ５では、上記第４実施形態の車両１００に搭載されているカメラ１６０は、投影装置６００により投影された目印ＬＭを検出してもよい。この場合、車両制御装置１１０には、無線通信により投影装置６００を制御する投影制御部が設けられてもよい。

【0072】

（Ｅ６）上記第１実施形態から第４実施形態では、外部センサ５００は、カメラである。これに対して、他の実施形態Ｅ６では、外部センサ５００は、カメラでなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。この場合、外部センサ５００から出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、遠隔制御装置２００あるいは車両制御装置１１０は、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0073】

（Ｅ７）上記第１実施形態から第３実施形態では、遠隔制御装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、他の実施形態Ｅ７では、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0074】

（１）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、遠隔制御装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0075】

（２）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0076】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、遠隔制御装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0077】

（Ｅ８）上記第４実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、他の実施形態Ｅ８では、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0078】

（Ｅ９）上記第４実施形態では、車両１００は、外部センサ５００であるカメラの検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、他の実施形態Ｅ９では、車両１００に内部センサが搭載されており、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。この場合、車両１００は、外部センサ５００の検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0079】

（Ｅ１０）上記第１実施形態から第３実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、他の実施形態Ｅ１０では、遠隔制御装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサ５００であるカメラから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、遠隔制御装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。この形態において、車両１００に搭載されているカメラ１６０により撮像された目印ＬＭの撮像画像が操縦装置のディスプレイに表示され、オペレータにより目印ＬＭの確認が実施されてもよい。

【0080】

（Ｅ１１）上記第１実施形態から第４実施形態および他の実施形態Ｅ１から他の実施形態Ｅ１０において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも車両制御装置１１０、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１５０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0081】

（Ｅ１２）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパーやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0082】

（Ｅ１３）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0083】

（Ｅ１４）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0084】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0085】

１０～１０ｄ…無人運転システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…カメラ制御部、１１７…取得部、１１８…決定部、１１９…判定部、１２０…駆動装置、１３０…操舵装置、１４０…制動装置、１５０…通信装置、１６０…カメラ、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…取得部、２３０…決定部、２４０…判定部、２５０…投影制御部、３００…報知装置、４００…工程管理装置、５００…外部センサ、６００…投影装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】