特開 2024-173638 制御装置および制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173638

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】制御装置および制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/00 20060101AFI20241205BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20241205BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20241205BHJP

【ＦＩ】

B60W50/00

B60W60/00

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】5

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024006558

(22)【出願日】2024-01-19

(31)【優先権主張番号】P 2023089980

(32)【優先日】2023-05-31

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 豪

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 典継

(72)【発明者】

【氏名】狩野 岳史

(72)【発明者】

【氏名】岡元 裕生

(72)【発明者】

【氏名】渡邉 義徳

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

(72)【発明者】

【氏名】澤野 拓朗

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】波田野 恭祥

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】安山 翔悟

(72)【発明者】

【氏名】加藤 潤也

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA26

3D241BA62

3D241BC01

3D241BC04

3D241CA06

3D241CA08

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD24

3D241CE06

3D241DA03Z

3D241DB02Z

3D241DB05Z

3D241DB12Z

5H181AA27

5H181BB04

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF13

5H181FF25

5H181FF27

5H181FF33

5H181FF35

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】意図した対象が制御されているか否かの判定に誤りが生じることを抑制する。
【解決手段】制御装置は、無人運転により動作可能な移動体の第１記憶部に記憶されている、移動体の動作履歴と移動体の特徴との少なくとも一方を含む第１認証情報と、移動体の外部に位置している第２記憶部に記憶されている、移動体の動作履歴と移動体の特徴との少なくとも一方を含む第２認証情報とを取得する情報取得部と、第１認証情報と第２認証情報とを比較する比較部と、第１認証情報と第２認証情報とが一致する場合と一致しない場合とで移動体に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

制御装置であって、
無人運転により動作可能な移動体の第１記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第１認証情報と、前記移動体の外部に位置している第２記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第２認証情報とを取得する情報取得部と、
前記第１認証情報と前記第２認証情報とを比較する比較部と、
前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致する場合と一致しない場合とで前記移動体に関する処理を異ならせる制御部と、
を備える、制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致しない場合には、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体の速度を変更する処理と、前記移動体の制御を停止させる処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行する、制御装置。

【請求項3】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１認証情報および前記第２認証情報には、前記移動体に送信された制御指令の履歴が含まれている、制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の制御装置であって、
前記第１認証情報および前記第２認証情報には、前記移動体の外観上の特徴と性能上の特徴との少なくとも一方が含まれている、制御装置。

【請求項5】

制御方法であって、
無人運転により動作可能な移動体の第１記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第１認証情報と、前記移動体の外部に位置している第２記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第２認証情報とを取得し、
前記第１認証情報と前記第２認証情報とを比較し、
前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致する場合と一致しない場合とで前記移動体に関する処理を異ならせる、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、制御装置および制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両のワイパー等を遠隔制御により動かすための指令を送信し、指令に応じて車両のワイパー等が動くか否かを観察することにより、意図した車両を遠隔制御しているか否かを確認する技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】米国特許第１０５３２７７１号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上述した技術では、対象の車両と対象でない車両とが同時期に同じ動作を実行した場合に、意図した対象を制御しているか否かの判定に誤りが生じる可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、制御装置が提供される。この制御装置は、無人運転により動作可能な移動体の第１記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第１認証情報と、前記移動体の外部に位置している第２記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第２認証情報とを取得する情報取得部と、前記第１認証情報と前記第２認証情報とを比較する比較部と、前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致する場合と一致しない場合とで前記移動体に関する処理を異ならせる制御部と、を備える。
この形態の制御装置によれば、第１認証情報と第２認証情報とを比較することにより意図した対象が制御されているかを判定することができる。したがって、意図した対象が制御されているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
（２）上記形態の制御装置において、前記制御部は、前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致しない場合には、異常が発生したことを報知する処理と、前記移動体の速度を変更する処理と、前記移動体の制御を停止させる処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行してもよい。
この形態の制御装置によれば、意図しない対象が制御されている場合に、適切な対処を実行することができる。
（３）上記形態の制御装置において、前記第１認証情報および前記第２認証情報には、前記移動体に送信された制御指令の履歴が含まれてもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体を制御することにより蓄積される制御指令を用いて、意図した対象が制御されているか否かを判定することができる。
（４）上記形態の制御装置において、前記第１認証情報および前記第２認証情報には、前記移動体の外観上の特徴と性能上の特徴との少なくとも一方が含まれてもよい。
この形態の制御装置によれば、移動体ごとの外観上の特徴や性能上の特徴を用いて、意図した対象が制御されているか否かを判定することができる。
（５）本開示の第２の形態によれば、制御方法が提供される。この制御方法は、無人運転により動作可能な移動体の第１記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第１認証情報と、前記移動体の外部に位置している第２記憶部に記憶されている、前記移動体の動作履歴と前記移動体の特徴との少なくとも一方を含む第２認証情報とを取得し、前記第１認証情報と前記第２認証情報とを比較し、前記第１認証情報と前記第２認証情報とが一致する場合と一致しない場合とで前記移動体に関する処理を異ならせる。
この形態の制御方法によれば、第１認証情報と第２認証情報とを比較することにより意図した対象が制御されているかを判定することができる。したがって、意図した対象が制御されているか否かの判定に誤りが生じることを抑制できる。
本開示は、制御装置および制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、無人運転システム、移動体、移動体の製造方法、車両、車両の製造方法、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図2】第１実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図3A】工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。

【図3B】第１実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図4】第１実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の情報送信処理の内容を示すフローチャート。

【図6】遠隔制御装置が情報の送受信を実行する様子を示す説明図。

【図7】第２実施形態の無人運転システムの構成を示す説明図。

【図8】第２実施形態の車両の構成を示す説明図。

【図9】第２実施形態の車両の走行制御の処理手順を示すフローチャート。

【図10】第２実施形態の情報送信処理の内容を示すフローチャート。

【図11】第２実施形態の確認処理の内容を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における無人運転システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。無人運転システム１０は、無人運転により移動体を移動させるために用いられる。本実施形態では、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場において、移動体を無人運転により移動させるために用いられる。なお、無人運転システム１０は、移動体を製造する工場ではなく、例えば、商業施設や大学や公園などにおいて、移動体を無人運転により移動させるために用いられてもよい。

【0009】

本開示において、「移動体」は、移動し得る物体を意味し、例えば、車両や電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）である。車両は、車輪によって走行する車両であっても無限軌道によって走行する車両であってもよく、例えば、乗用車、トラック、バス、二輪車、四輪車、戦車、工事用車両などである。車両は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）、ガソリン自動車、ハイブリッド自動車、ならびに燃料電池自動車を含む。移動体が車両以外である場合には、本開示における「車両」や「車」との表現を、適宜に「移動体」に置き換えることができ、「走行」との表現を、適宜に「移動」に置き換えることができる。

【0010】

車両１００は、無人運転により走行可能に構成されている。「無人運転」とは、搭乗者の走行操作によらない運転を意味する。走行操作とは、車両１００の「走る」、「曲がる」、「止まる」の少なくともいずれかに関する操作を意味する。無人運転は、車両１００の外部に位置する装置を用いた自動または手動の遠隔制御によって、あるいは、車両１００の自律制御によって実現される。無人運転によって走行している車両１００には、走行操作を行わない搭乗者が搭乗していてもよい。走行操作を行わない搭乗者には、例えば、単に車両１００の座席に着座している人や、組み付け、検査、スイッチ類の操作といった走行操作とは異なる作業を車両１００に乗りながら行っている人が含まれる。なお、搭乗者の走行操作による運転は、「有人運転」と呼ばれることがある。

【0011】

本明細書において、「遠隔制御」は、車両１００の外部から車両１００の動作の全てが完全に決定される「完全遠隔制御」と、車両１００の外部から車両１００の動作の一部が決定される「部分遠隔制御」とを含む。また、「自律制御」は、車両１００の外部の装置から一切の情報を受信することなく車両１００が自身の動作を自律的に制御する「完全自律制御」と、車両１００の外部の装置から受信した情報を用いて車両１００が自身の動作を自律的に制御する「部分自律制御」とを含む。

【0012】

図１に示すように、本実施形態では、無人運転システム１０は、少なくとも１つの車両１００と、遠隔制御装置２００と、工場に設置されている外部センサ群３００と、工場において異常が発生したこと報知するための報知装置４００と、工場における車両１００の製造工程を管理するための工程管理装置５００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。本実施形態では、遠隔制御装置２００が本開示の「制御装置」に相当する。

【0013】

図２に示すように、本実施形態では、車両１００は、遠隔制御により動作可能に構成された電気自動車である。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両１００を加速させるための駆動装置１２０と、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置１３０と、車両１００を減速させるための制動装置１４０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１５０と、内部センサ群１６０とを備えている。本実施形態では、駆動装置１２０には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。内部センサ群１６０は、少なくとも１つの内部センサにより構成されている。内部センサとは、車両１００に搭載されているセンサのことである。内部センサには、例えば、走行用モータの回転数を計測するための回転数センサや、車両１００の加速度を計測するための加速度センサや、車両１００の速度を計測するための車速センサや、車両１００のヨー軸角速度（ヨーレート）を計測するためのヨーレートセンサなどが含まれている。

【0014】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、駆動装置１２０、操舵装置１３０、制動装置１４０、通信装置１５０、および、内部センサ群１６０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１が記憶されている。

【0015】

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５として機能する。車両制御部１１５は、駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御する。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００から送信される制御指令に応じて駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００の動作履歴に関する情報をメモリ１１２に記録する。以下の説明では、メモリ１１２に記録されている車両１００の動作履歴に関する情報のことを第１履歴情報ＬＧ１と呼ぶ。本実施形態では、車両制御部１１５は、遠隔制御装置２００から受信した制御指令を、制御指令の受信時刻とともにメモリ１１２に記録する。すなわち、本実施形態では、第１履歴情報ＬＧ１には、遠隔制御装置２００から受信した制御指令と、制御指令の受信時刻とが含まれる。なお、本実施形態では、メモリ１１２が本開示の「第１記憶部」に相当し、第１履歴情報ＬＧ１が本開示の「第１認証情報」に相当する。

【0016】

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により、外部センサ群３００、報知装置４００、および、工程管理装置５００と通信することができる。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２が記憶されている。

【0017】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、情報取得部２２０、および、比較部２３０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００の移動状態を遠隔制御するための制御指令を車両１００に送信することにより、車両１００を走行させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００の動作履歴に関する情報をメモリ２０２に記録する。以下の説明では、メモリ２０２に記録されている車両１００の動作履歴に関する情報のことを第２履歴情報ＬＧ２と呼ぶ。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００に送信した制御指令の内容を、制御指令の送信時刻とともにメモリ２０２に記録する。すなわち、本実施形態では、第２履歴情報ＬＧ２には、車両１００に送信した制御指令と、制御指令の送信時刻とが含まれる。情報取得部２２０は、車両制御装置１１０のメモリ１１２に記憶されている第１履歴情報ＬＧ１と、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に記録されている第２履歴情報ＬＧ２とを取得する。比較部２３０は、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とを比較し、両者が互いに一致するか否かを判定する。なお、遠隔制御部２１０のことを単に制御部と呼ぶことがある。本実施形態では、メモリ２０２が本開示の「第２記憶部」に相当し、第２履歴情報ＬＧ２が本開示の「第２認証情報」に相当する。

【0018】

外部センサ群３００は、少なくとも１つの外部センサにより構成されている。外部センサとは、車両１００の外部に設置されているセンサのことである。本実施形態では、外部センサ群３００は、工場に設置されている複数のカメラにより構成されている。各カメラは、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0019】

報知装置４００は、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員に、工場において異常が発生したことを報知するための装置である。以下の説明では、無人運転システム１０の管理者や工場の作業員のことを管理者等と呼ぶ。報知装置４００は、例えば、工場に設けられている警告ブザーや、工場に設けられている警告ランプである。報知装置４００は、管理者等により携帯されるタブレット端末であってもよい。報知装置４００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0020】

工程管理装置５００は、工場における車両１００の製造工程を管理するための装置である。工程管理装置５００は、少なくとも１台のコンピュータにより構成されている。工程管理装置５００は、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００、および、工場の各種設備と通信することができる。工程管理装置５００は、工場の各種設備と通信することにより、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施する予定であるか、および、いつ、どこで、誰が、どの車両１００に、何の作業を実施したかを把握する。本実施形態では、工程管理装置５００は、各車両１００に固有の車両識別番号（VIN：Vehicle Identification Number）を用いて、各車両１００を識別することができる。

【0021】

図３Ａは、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３Ａには、５台の車両１００Ａ～１００Ｅが図示されている。以下の説明では、５台の車両１００Ａ～１００Ｅを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、工場ＫＪは、車両１００の組み立てを実施するための第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査を実施するための第２場所ＰＬ２と、検査に合格した車両１００を保管するための第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。

【0022】

第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０と駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０と通信装置１５０と内部センサ群１６０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。その後、車両１００は、工場ＫＪから出荷される。

【0023】

遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。ここでいう目標ルートとは、後述する参照経路ＲＲのことである。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。本実施形態では、各カメラＣＭは、上述した外部センサ群３００に含まれている。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。ここでいう制御指令とは、後述する走行制御信号のことである。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した制御指令に従って駆動装置１２０と操舵装置１３０と制動装置１４０とを制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。

【0024】

本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを１台ずつ遠隔制御により走行させる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させた後、遠隔制御対象を車両１００Ｂから車両１００Ａに切り替えて、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを同時並列的に遠隔制御により走行させることもできる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させつつ、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させることもできる。

【0025】

図３Ｂは、第１実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１からステップＳ４までは、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行され、ステップＳ５からステップＳ６までは、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ群３００から出力される検出結果を用いて、車両位置情報を取得する。車両位置情報は、走行制御信号を生成する基礎となる位置情報である。本実施形態では、車両位置情報には、工場ＫＪの基準座標系における車両１００の位置および向きが含まれている。本実施形態では、工場ＫＪの基準座標系は、グローバル座標系ＧＣであり、工場ＫＪ内の任意の位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表現される。本実施形態では、外部センサ群３００には、カメラＣＭが含まれており、カメラＣＭからは、検出結果として撮像画像が出力される。すなわち、ステップＳ１にて、遠隔制御装置２００は、外部センサ群３００のカメラＣＭから取得した撮像画像を用いて、車両位置情報を取得する。

【0026】

詳細には、ステップＳ１では、遠隔制御装置２００は、例えば、撮像画像から車両１００の外形を検出し、カメラＣＭの座標系、すなわち、ローカル座標系における車両１００の測位点の座標を算出し、算出された座標をグローバル座標系ＧＣにおける座標に変換することによって、車両１００の位置を取得する。撮像画像に含まれる車両１００の外形は、例えば、人工知能を活用した検出モデルＤＭに撮像画像を入力することで検出できる。検出モデルＤＭは、例えば、無人運転システム１０内や無人運転システム１０外で準備され、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に予め記憶される。検出モデルＤＭとしては、例えば、セマンティックセグメンテーションとインスタンスセグメンテーションとのいずれかを実現するように学習させた学習済みの機械学習モデルが挙げられる。この機械学習モデルとしては、例えば、学習用データセットを用いた教師あり学習によって学習された畳み込みニューラルネットワーク（以下、ＣＮＮ）を用いることができる。学習用データセットは、例えば、車両１００を含む複数の訓練画像と、訓練画像における各領域が車両１００を示す領域と車両１００以外を示す領域とのいずれであるかを示すラベルとを有している。ＣＮＮの学習時には、バックプロパゲーション（誤差逆伝播法）により、検出モデルＤＭによる出力結果とラベルとの誤差を低減するように、ＣＮＮのパラメータが更新されることが好ましい。また、遠隔制御装置２００は、例えば、オプティカルフロー法を利用して、撮像画像のフレーム間における車両１００の特徴点の位置変化から算出された車両１００の移動ベクトルの向きに基づいて推定することによって、車両１００の向きを取得できる。

【0027】

ステップＳ２にて、遠隔制御装置２００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。本実施形態では、目標位置は、グローバル座標系ＧＣにおけるＸ，Ｙ，Ｚの座標で表される。遠隔制御装置２００のメモリ２０２には、車両１００が走行すべき経路である参照経路ＲＲが予め記憶されている。経路は、出発地を示すノード、通過点を示すノード、目的地を示すノード、および、各ノードを結ぶリンクで表されている。遠隔制御装置２００は、車両位置情報と参照経路ＲＲとを用いて、次に車両１００が向かうべき目標位置を決定する。遠隔制御装置２００は、車両１００の現在地よりも先の参照経路ＲＲ上に目標位置を決定する。

【0028】

ステップＳ３にて、遠隔制御装置２００は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。本実施形態では、走行制御信号には、車両１００の加速度および舵角がパラメータとして含まれている。遠隔制御装置２００は、車両１００の位置の推移から車両１００の走行速度を算出し、算出した走行速度と目標速度とを比較する。遠隔制御装置２００は、全体として、走行速度が目標速度よりも低い場合には、車両１００が加速するように加速度を決定し、走行速度が目標速度よりも高い場合には、車両１００が減速するように加速度を決定する。また、遠隔制御装置２００は、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱しないように舵角および加速度を決定し、車両１００が参照経路ＲＲ上に位置していない場合、換言すれば、車両１００が参照経路ＲＲ上から逸脱している場合には、車両１００が参照経路ＲＲ上に復帰するように舵角および加速度を決定する。

【0029】

ステップＳ４にて、遠隔制御装置２００は、生成した走行制御信号を車両１００に送信する。遠隔制御装置２００は、所定の周期で、車両１００の位置の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、走行制御信号の送信などを繰り返す。

【0030】

ステップＳ５にて、車両制御装置１１０は、遠隔制御装置２００から送信される走行制御信号を受信する。ステップＳ６にて、車両制御装置１１０は、受信した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御することにより、走行制御信号に表されている加速度および操舵角で車両１００を走行させる。車両制御装置１１０は、所定の周期で、走行制御信号の受信、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0031】

図４は、遠隔制御装置２００において実行される確認処理の内容を示すフローチャートである。図５は、車両１００において実行される情報送信処理の内容を示すフローチャートである。図６は、遠隔制御装置２００が情報の送受信を実行する様子を示す説明図である。図４から図６を用いて、無人運転システム１０において実行される制御方法について説明する。

【0032】

図４に示す確認処理は、遠隔制御装置２００のプロセッサ２０１により繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、遠隔制御部２１０は、２回目以降の遠隔制御による移動を開始する予定の車両１００があるか否かを判定する。以下の説明では、２回目以降の遠隔制御による移動を開始する予定の車両１００のことを対象車両１００と呼ぶ。本実施形態では、対象車両１００は、工場ＫＪの第１場所ＰＬ１や第２場所ＰＬ２に設けられているスタート地点に、所定の位置および向きで配置される。対象車両１００は、１回目の遠隔制御による移動では、第１場所ＰＬ１のスタート地点から第２場所ＰＬ２に移動する。対象車両１００は、２回目の遠隔制御による移動では、第２場所ＰＬ２のスタート地点から第３場所ＰＬ３に移動する。遠隔制御部２１０は、工程管理装置５００から、車両１００がスタート地点に位置していること、スタート地点に位置している車両１００の識別番号、および、スタート地点に位置している車両１００の遠隔制御による移動が２回以降の移動であることを示す情報を受信した場合に、対象車両１００があると判定する。ステップＳ１１０において対象車両１００がないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0033】

ステップＳ１１０において対象車両１００があると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ１２０にて、遠隔制御装置２００への第１履歴情報ＬＧ１の送信を対象車両１００に実行させるための制御指令を送信する。以下の説明では、遠隔制御装置２００への第１履歴情報ＬＧ１の送信を実行させるための制御指令のことを送信指令と呼ぶ。

【0034】

ステップＳ１３０にて、情報取得部２２０は、送信指令に応じて対象車両１００から送信された第１履歴情報ＬＧ１を取得する。ステップＳ１４０にて、情報取得部２２０は、遠隔制御装置２００のメモリ２０２から第２履歴情報ＬＧ２を取得する。メモリ２０２には、車両１００の識別番号と第２履歴情報ＬＧ２とが対応付けて記録されている。情報取得部２２０は、工程管理装置５００から受信した対象車両１００の識別番号を用いて、メモリ２０２から対象車両１００の第２履歴情報ＬＧ２を探し出す。なお、ステップＳ１４０の処理は、ステップＳ１１０からステップＳ１３０の間に実行されてもよい。

【0035】

ステップＳ１５０にて、比較部２３０は、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とを比較し、両者が互いに一致するか否かを判定する。本実施形態では、比較部２３０は、第１履歴情報ＬＧ１に含まれている車両制御装置１１０が所定期間内に受信した制御指令と、第２履歴情報ＬＧ２に含まれている遠隔制御装置２００が所定期間内に送信した制御指令とが一致する場合には、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが互いに一致すると判定し、第１履歴情報ＬＧ１に含まれている車両制御装置１１０が所定期間内に受信した制御指令と、第２履歴情報ＬＧ２に含まれている遠隔制御装置２００が所定期間内に送信した制御指令とが一致しない場合には、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが互いに一致しないと判定する。

【0036】

ステップＳ１５０において第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが互いに一致すると判定された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００から情報取得部２２０が第１履歴情報ＬＧ１を取得したと判断して、ステップＳ１６０にて、対象車両１００の遠隔制御による移動を開始する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。

【0037】

ステップＳ１５０において第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが互いに一致しないと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、対象車両１００とは異なる他の車両１００から情報取得部２２０が第１履歴情報ＬＧ１を取得したと判断して、ステップＳ１６５にて、対象車両１００との通信を切断することにより対象車両１００の遠隔制御を停止して、対象車両１００の遠隔制御による移動を取り止める。ステップＳ１６８にて、遠隔制御部２１０は、報知装置４００を用いて、異常が発生したことの報知を実行する。その後、遠隔制御装置２００は、確認処理を終了する。なお、ステップＳ１６８の処理は、ステップＳ１５０とステップＳ１６５との間に実行されてもよい。

【0038】

図５に示す情報送信処理は、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。情報送信処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、車両制御部１１５は、遠隔制御装置２００から送信指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から送信指令を受信したと判定されなかった場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、情報送信処理を終了する。ステップＳ２１０において遠隔制御装置２００から送信指令を受信したと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ２２０にて、送信指令に従って、メモリ１１２に記録されている第１履歴情報ＬＧ１を遠隔制御装置２００に送信する。その後、車両制御部１１５は、情報送信処理を終了する。

【0039】

図６に示すように、確認処理により、無線通信により遠隔制御装置２００と接続されている車両１００に、遠隔制御装置２００から送信指令ＳＳが送信される。履歴情報送信処理により、送信指令ＳＳを受信した車両１００から遠隔制御装置２００に第１履歴情報ＬＧ１が送信される。遠隔制御装置２００は、スタート地点に位置している車両１００の第２履歴情報ＬＧ２をメモリ２０２から読み出す。無線通信により遠隔制御装置２００と接続されている車両１００がスタート地点に位置している車両１００である場合、換言すれば、意図した車両１００を遠隔制御している場合には、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが一致する。これに対して、無線通信により遠隔制御装置２００と接続されている車両１００がスタート地点に位置している車両１００でない場合、換言すれば、意図しない車両１００を遠隔制御している場合には、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが一致しない。

【0040】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０によれば、意図した車両１００を遠隔制御しているか否かを確認することができる。特に、本実施形態では、本実施形態では、車両１００を遠隔制御することにより車両制御装置１１０のメモリ１１２と遠隔制御装置２００のメモリ２０２とに蓄積される制御指令を用いて、意図した車両１００が遠隔制御されているか否かを判定することができる。さらに、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、意図した車両１００を遠隔制御していることが確認された場合には、車両１００の移動を開始し、意図しない車両１００を遠隔制御していることが確認された場合には、無線通信による車両１００との接続を解除することにより車両１００の移動を取り止める。したがって、意図しない車両１００が遠隔制御により移動することを抑制できる。さらに、本実施形態では、意図しない車両１００を遠隔制御していることが確認された場合には、報知装置４００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知する。したがって、管理者等は、意図しない車両１００を遠隔制御していることが確認されたことを早期に把握することができる。

【0041】

また、遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合には、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。ここで、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信されるとは、複数の車両１００のうちの一の車両１００を遠隔制御するために生成された制御指令が、通信装置２０５から、当該一の車両１００以外の他の車両１００に送信されることを意味する。このような事象のことを、遠隔制御対象の車両１００の取り違いと呼ぶことがある。遠隔制御装置２００が複数の車両１００を遠隔制御する場合、無人運転システム１０の不具合や工場ＫＪの作業員のヒューマンエラーなどにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いが生じる可能性がある。例えば、図３Ａに示したように、遠隔制御装置２００が５台の車両１００Ａ～１００Ｅを、車両１００Ｅ、車両１００Ｄ、車両１００Ｃ、車両１００Ｂ、車両１００Ａの順に遠隔制御する場合に、通信装置２０５から制御指令が当該制御指令と対応しない車両１００に送信され得る。具体的には、遠隔制御装置２００による車両１００Ｅの遠隔制御が終了した後、車両１００Ｅから取り外された通信装置１５０が車両１００Ｂに装着される予定であったにもかかわらず、車両１００Ｅから取り外された通信装置１５０が誤って車両１００Ａに装着されると、車両１００Ｂを遠隔制御するために生成した制御指令が車両１００Ａに送信され得る。このような場合であっても、本実施形態では、遠隔制御装置２００は、確認処理を実行することにより、遠隔制御対象の車両１００の取り違いを検出することができる。そのため、誤って車両１００Ａに装着されている通信装置１５０を車両１００Ａから取り外して車両１００Ｂに装着し、車両１００Ｂの遠隔制御を開始することが可能になる。

【0042】

Ｂ．第２実施形態：
図７は、第２実施形態における無人運転システム１０ｂの構成を示す説明図である。図８は、第２実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。第２実施形態では、無人運転システム１０ｂが遠隔制御装置２００を備えていないこと、および、車両１００が遠隔制御ではなく自律制御により走行することが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り第１実施形態と同じである。なお、本実施形態では、車両制御装置１１０が本開示の「制御装置」に相当する。

【0043】

図７に示すように、工程管理装置５００は、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、入出力インタフェース５０３と、内部バス５０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ５０１、メモリ５０２、および、入出力インタフェース５０３は、内部バス５０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース５０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置５０５が接続されている。本実施形態では、通信装置５０５は、有線通信あるいは無線通信により、工場ＫＪの各種設備と通信することができる。メモリ５０２には、コンピュータプログラムＰＧ５、および、各車両１００の識別情報が記憶されている。本実施形態では、車両１００の識別情報は、車両識別番号である。以下の説明では、メモリ５０２に記憶されている識別情報のことを第２識別情報ＳＧ２と呼ぶ。プロセッサ５０１は、コンピュータプログラムＰＧ５を実行することにより、情報送信部５１０として機能する。情報送信部５１０は、メモリ５０２に記憶されている第２識別情報ＳＧ２を車両１００に送信する。なお、本実施形態では、メモリ５０２が本開示の「第２記憶部」に相当し、第２識別情報ＳＧ２が本開示の「第２認証情報」に相当する。

【0044】

図８に示すように、本実施形態では、車両１００は、自律制御により走行可能に構成されている。車両１００は、通信装置１５０を用いた無線通信により、外部センサ群３００、報知装置４００、および、工程管理装置５００と通信することができる。車両制御装置１１０のメモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１、参照経路ＲＲ、検出モデルＤＭ、および、自車両の識別情報が予め記憶されている。以下の説明では、メモリ１１２に記憶されている識別情報のことを第１識別情報ＳＧ１と呼ぶ。プロセッサ１１１は、メモリ１１２に記憶されているコンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、情報取得部１１６、および、比較部１１７として機能する。情報取得部１１６は、自車両のメモリ１１２に記憶されている第１識別情報ＳＧ１を取得し、自車両の外部から第２識別情報ＳＧ２を取得する。本実施形態では、情報取得部１１６は、工程管理装置５００から第２識別情報ＳＧ２を取得する。比較部１１７は、第１識別情報ＳＧ１と第２識別情報ＳＧ２とを比較し、両者が互いに一致するか否かを判定する。本実施形態では、なお、車両制御部１１５のこと単に制御部と呼ぶことがある。本実施形態では、メモリ１１２が本開示の「第１記憶部」に相当し、第１識別情報ＳＧ１が本開示の「第１認証情報」に相当する。

【0045】

図９は、本実施形態における車両１００の走行制御の処理手順を示すフローチャートである。ステップＳ１１にて、車両制御部１１５は、外部センサ群３００のカメラＣＭから出力される検出結果を用いて車両位置情報を取得する。ステップＳ２１にて、車両制御部１１５は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定する。ステップＳ３１にて、車両制御部１１５は、決定した目標位置に向かって車両１００を走行させるための走行制御信号を生成する。ステップＳ４１にて、車両制御部１１５は、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を含む各種装置を制御することにより、走行制御信号に表されているパラメータに従って車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、所定の周期で、車両位置情報の取得、目標位置の決定、走行制御信号の生成、および、各種装置１２０～１４０の制御を繰り返す。

【0046】

図１０は、工程管理装置５００において実行される情報送信処理の内容を示すフローチャートである。図１１は、車両制御装置１１０において実行される確認処理の内容を示すフローチャートである。図１０および図１１を用いて、無人運転システム１０ｂにおいて実行される制御方法について説明する。

【0047】

図１０に示す情報送信処理は、工程管理装置５００のプロセッサ５０１により繰り返し実行される。情報送信処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、情報送信部５１０は、車両１００の移動を開始させるか否かを判定する。工程管理装置５００は、工場ＫＪにおける車両１００の製造状況を把握している。工程管理装置５００は、製造状況に応じて、車両１００の移動を開始させるか否かを判定する。例えば、工程管理装置５００は、第１場所ＰＬ１のスタート地点に車両１００が搬送された場合に、第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２への車両１００の移動を開始させる。工程管理装置５００は、第２場所ＰＬ２における検査が終了した場合に、第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３への車両１００の移動を開始させてもよい。ステップＳ３１０において車両１００の移動を開始させると判定されなかった場合には、情報送信部５１０は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、情報送信処理を終了する。ステップＳ４１０において車両１００の移動を開始させると判定された場合には、情報送信部５１０は、ステップＳ４２０にて、車両１００に対して、移動開始命令および当該車両１００の第２識別情報ＳＧ２を送信する。その後、工程管理装置５００は、情報送信処理を終了する。

【0048】

図１１に示す確認処理は、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１により繰り返し実行される。確認処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、車両制御部１１５は、自律制御による自車両の移動を開始するか否かを判定する。本実施形態では、車両制御部１１５は、工程管理装置５００から移動開始命令を受信した場合に、自車両の移動を開始すると判定する。ステップＳ４１０において自車両の移動を開始すると判定されなかった場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、確認処理を終了する。

【0049】

ステップＳ４１０において自車両の移動を開始すると判定された場合には、情報取得部１１６は、ステップＳ４２０にて、自車両のメモリ１１２から第１識別情報ＳＧ１を取得する。ステップＳ４３０にて、工程管理装置５００から移動命令とともに送信された第２識別情報ＳＧ２を取得する。なお、ステップＳ４３０の処理は、ステップＳ４１０とステップＳ４２０との間に実行されてもよい。

【0050】

ステップＳ４４０にて、比較部１１７は、第１識別情報ＳＧ１と第２識別情報ＳＧ２とを比較し、両者が互いに一致するか否かを判定する。ステップＳ４４０において第１識別情報ＳＧ１と第２識別情報ＳＧ２とが互いに一致すると判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ４５０にて、自律制御による自車両１００の移動を開始する。その後、車両制御装置１１０は、確認処理を終了する。これに対して、ステップＳ４４０において第１識別情報ＳＧ１と第２識別情報ＳＧ２とが互いに一致しないと判定された場合には、車両制御部１１５は、ステップＳ４５５にて、自律制御による自車両の移動を取り止める。ステップＳ４５８にて、車両制御部１１５は、報知装置４００を用いて、異常が発生したことの報知を実行する。その後、車両制御装置１１０は、確認処理を終了する。なお、ステップＳ４５８の処理は、ステップＳ４４０とステップＳ４５５との間に実行されてもよい。

【0051】

以上で説明した本実施形態における無人運転システム１０ｂによれば、車両１００を外部から遠隔制御しなくても、車両１００の自律制御によって車両１００を走行させることができる。また、本実施形態では、車両１００は、確認処理を実行することにより、工程管理装置５００から受信された移動命令が自車両を移動させることを意図した命令であることを確認することができる。

【0052】

Ｃ．他の実施形態：
（Ｃ１）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、制御指令に関する情報である。これに対して、第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、制御指令以外の車両１００の動作履歴に関する情報であってもよい。制御指令以外の車両１００の動作履歴に関する情報は、例えば、下記の（ａ）～（ｃ）を示す情報である。
・（ａ）車両１００の移動軌跡。なお、移動軌跡は、線で表されてもよいし、複数の点で表されてもよい。
・（ｂ）車両１００の通過地点の位置情報と、通過地点を通過した時刻。
・（ｃ）車両１００の停止地点の位置情報と、停止地点で停止した時刻。
第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、遠隔制御中の車両１００における内部センサ群１６０の計測結果に関する情報であってもよい。遠隔制御中の車両１００における内部センサ群１６０の計測結果に関する情報は、例えば、下記の（ｄ）～（ｅ）を示す情報である。
・（ｄ）車両１００に搭載されている走行用モータの回転数の時系列データ。なお、回転数の時系列データは、回転数の変化が連続的に表されたデータであってもよいし、回転数の変化が離散的に表されたデータであってもよい。
・（ｅ）車両１００の移動速度の時系列データ。なお、移動速度の時系列データは、移動速度の変化が連続的に表されたデータであってもよいし、移動速度の変化が離散的に表されたデータであってもよい。
第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、遠隔制御中の車両１００における警告あるいはエラーの履歴に関する情報であってもよい。遠隔制御中の車両１００における警告あるいはエラーの履歴に関する情報は、例えば、下記の（ｆ）～（ｇ）を示す情報である。
・（ｆ）エラーメッセージの内容と、エラーが発生した時刻。
・（ｇ）エラーにより車両１００が停止した停止地点の位置情報と、エラーにより停止した時刻。なお、エラーの有無にかかわらず、車両１００が最後に停止した停止地点の位置情報と、停止した時刻とであってもよい。
第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、車両１００の製造履歴に関する情報であってもよい。車両１００の製造履歴に関する情報は、例えば、下記の（ｈ）を示す情報である。
・（ｈ）車両１００に所定の部品が取り付けられた時刻。
第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２は、制御指令に関する情報と上記（ａ）～（ｈ）の情報とのうちの少なくとも２つを組み合わせた情報であってもよい。

【0053】

（Ｃ２）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、比較部２３０は、確認処理において、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とを比較している。これに対して、比較部２３０は、確認処理において、車両１００の識別情報を比較してもよい。車両１００の識別情報は、例えば、下記の（ｐ）～（ｑ）の情報である。車両制御装置１１０のメモリ１１２に記録されている識別情報のことを第１識別情報と呼び、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に記録されている識別情報のことを第２識別情報と呼ぶことがある。
・（ｐ）車両識別番号。
・（ｑ）車体番号。
比較部２３０は、確認処理において、車両１００の外観上の特徴と性能上の特徴との少なくとも一方に関する情報を比較してもよい。車両１００の外観上の特徴に関する情報は、例えば、下記の（ｒ）～（ｓ）を示す情報である。
・（ｒ）車両１００のボディカラー。
・（ｓ）車両１００のタイヤサイズ。
車両１００の性能上の特徴に関する情報は、例えば、下記の（ｔ）を示す情報である。
・（ｔ）走行用モータの出力。
車両１００の外観上の特徴と性能上の特徴との少なくとも一方に関する情報のことをスペック情報と呼び、車両制御装置１１０のメモリ１１２に記録されているスペック情報のことを第１スペック情報と呼び、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に記録されているスペック情報のことを第２スペック情報と呼ぶことがある。第１スペック情報および第２スペック情報は、上位（ｓ）～（ｔ）の少なくとも２つを組み合わせた情報であってもよい。この場合、例えば、異なる種類の車両１００を同一ライン上で生産する混流生産ラインにおいて、車両１００を遠隔制御により移動させる場合に、意図した車両１００を遠隔制御しているか否かを確認することができる。なお、第１スペック情報のことを第１認証情報と呼び、第２スペック情報のことを第２認証情報と呼ぶことがある。第１認証情報は、第１履歴情報ＬＧ１と第１識別情報と第１スペック情報とのうちの少なくとも２つを組み合わせた情報であってもよい。第２認証情報は、第２履歴情報ＬＧ２と第２識別情報と第２スペック情報との少なくとも２つを組み合わせた情報であってもよい。

【0054】

（Ｃ３）上述した第２実施形態の無人運転システム１０ｂでは、比較部１１７は、確認処理において、車両識別情報を比較している。これに対して、比較部１１７は、確認処理において、上記（ａ）～（ｔ）の情報を比較してもよい。

【0055】

（Ｃ４）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂでは、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００の外部に位置している報知装置４００を用いて、異常の発生を報知している。これに対して、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００のホーンを鳴動させることにより、異常の発生を報知してもよいし、車両１００のヘッドランプを点滅させることにより、異常の発生を報知してもよい。

【0056】

（Ｃ５）上述した第１実施形態の無人運転システム１０では、情報取得部２２０および比較部２３０は、遠隔制御装置２００に設けられている。これに対して、情報取得部２２０および比較部２３０は、車両制御装置１１０に設けられてもよい。この場合、車両制御装置１１０のことを単に制御装置と呼び、車両制御部１１５のことを単に制御部と呼ぶことがある。車両制御部１１５は、車両制御装置１１０に設けられた比較部２３０による比較の結果、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが一致すると判定した場合には、遠隔制御装置２００から送信される制御指令に従って車両１００を走行させる処理を開始し、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが一致しないと判定した場合には、異常が発生したことを報知する処理と、遠隔制御を停止する処理とのうちの少なくとも１つの処理を実行する。異常が発生したことを報知する処理では、車両制御部１１５は、例えば、車両１００の外部に位置している報知装置４００を用いて、異常が発生したことを管理者等に報知してもよいし、車両１００に搭載されているホーンを鳴動させることにより、異常が発生したことを車両１００の周辺に位置している作業者等に報知してもよい。遠隔制御を停止する処理では、車両制御部１１５は、例えば、遠隔制御装置２００との通信を切断することにより、遠隔制御を停止する。

【0057】

（Ｃ６）上述した第１実施形態の無人運転システム１０において、第２履歴情報ＬＧ２は、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に記憶されている。これに対して、第２履歴情報ＬＧ２は、遠隔制御装置２００の外部に位置している記憶装置に記憶されてもよい。この場合、情報取得部２２０は、上記記憶装置から第２履歴情報ＬＧ２を取得する。

【0058】

（Ｃ７）上述した第２実施形態の無人運転システム１０ｂにおいて、第２識別情報ＳＧ２は、工程管理装置５００のメモリ５０２に記憶されている。これに対して、第２識別情報ＳＧ２は、工程管理装置５００の外部に位置している記憶装置に記憶されてもよい。この場合、情報取得部１１６は、上記記憶装置から第２識別情報ＳＧ２を取得する。

【0059】

（Ｃ８）上述した各実施形態の無人運転システム１０，１０ｂでは、比較部２３０，１１７は、車両１００の移動開始前に２つの情報を比較し、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、比較結果に応じて、車両１００の移動に関する処理を異ならせている。これに対して、比較部２３０，１１７は、車両１００の移動中に２つの情報を比較してもよい。遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、比較結果に応じて、車両１００の移動に関する処理を異ならせてもよい。この場合、確認処理のステップＳ１６０，Ｓ４５０において、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００の移動を継続してもよい。確認処理のステップＳ１６８，Ｓ４５８において、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００の移動を停止させてもよい。確認処理のステップＳ１６８，Ｓ４５８において、遠隔制御部２１０および車両制御部１１５は、車両１００の移動を停止させずに車両１００を減速させるなど、車両１００の走行速度を変更してもよいし、対象車両１００を減速させずに車両１００の走行速度の上限値を低くしてもよい。

【0060】

（Ｃ９）上述した第１実施形態の無人運転システム１０において、比較部２３０は、確認処理のステップＳ１５０にて、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２とが一致しないと判定した場合に、ステップＳ１６５，Ｓ１６８に代えて、あるいは、ステップＳ１６５，Ｓ１６８に加えて、第２履歴情報ＬＧ２と一致する第１履歴情報ＬＧ１が記憶されている車両１００を特定してもよい。

【0061】

（Ｃ１０）上記各実施形態では、車両位置情報を取得するための外部センサは、カメラＣＭである。これに対して、車両位置情報を取得するための外部センサは、カメラＣＭでなくてもよく、例えば、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）であってもよい。この場合、外部センサから出力される検出結果は、車両１００を表す３次元点群データであってもよい。この場合、遠隔制御装置２００あるいは車両制御装置１１０は、検出結果としての３次元点群データと、予め準備された参照用点群データとを用いたテンプレートマッチングによって、車両位置情報を取得してもよい。

【0062】

（Ｃ１１）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理が実行される。これに対して、車両１００により車両位置情報の取得から走行制御信号の生成までの処理の少なくとも一部が実行されてもよい。例えば、以下の（１）から（３）の形態であってもよい。

【0063】

（１）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、現在地と目的地との間の目標位置までの経路を生成してもよいし、目的地までの経路を生成してもよい。遠隔制御装置２００は、生成した経路を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、遠隔制御装置２００から受信した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0064】

（２）遠隔制御装置２００は、車両位置情報を取得し、取得した車両位置情報を車両１００に対して送信してもよい。車両１００は、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、受信した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路上を車両１００が走行するように走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。

【0065】

（３）上記（１），（２）の形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。内部センサは、車両１００に搭載されたセンサである。内部センサには、例えば、車両１００の運動状態を検出するセンサや、車両１００の各部の動作状態を検出するセンサや、車両１００の周囲の環境を検出するセンサが含まれ得る。具体的には、内部センサには、例えば、カメラ、ＬｉＤＡＲ、ミリ波レーダ、超音波センサ、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサなどが含まれ得る。例えば、上記（１）の形態において、遠隔制御装置２００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（１）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。上記（２）の形態において、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0066】

（Ｃ１２）上記第２実施形態において、車両１００に内部センサが搭載されており、経路の生成と走行制御信号の生成との少なくとも一方に、内部センサから出力される検出結果が用いられてもよい。例えば、車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、経路を生成する際に内部センサの検出結果を経路に反映してもよい。車両１００は、内部センサの検出結果を取得し、走行制御信号を生成する際に内部センサの検出結果を走行制御信号に反映してもよい。

【0067】

（Ｃ１３）上記第２実施形態では、車両１００は、外部センサであるカメラＣＭの検出結果を用いて車両位置情報を取得している。これに対して、車両１００に内部センサが搭載されており、車両１００は、内部センサの検出結果を用いて車両位置情報を取得し、車両１００が次に向かうべき目標位置を決定し、取得した車両位置情報に表されている車両１００の現在地から目標位置までの経路を生成し、生成した経路を走行するための走行制御信号を生成し、生成した走行制御信号を用いて、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を制御してもよい。この場合、車両１００は、外部センサの検出結果を一切用いずに走行することができる。なお、車両１００は、車両１００の外部から目標到着時刻や渋滞情報を取得し、経路と走行制御信号の少なくとも一方に目標到着時刻や渋滞情報を反映させてもよい。

【0068】

（Ｃ１４）上記第１実施形態では、遠隔制御装置２００は、車両１００に対して送信する走行制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御装置２００は、車両１００の外部に位置している外部オペレータの操作に従って、車両１００に対して送信する走行制御信号を生成してもよい。例えば、外部センサであるカメラＣＭから出力される撮像画像を表示するディスプレイ、車両１００を遠隔操作するためのステアリング、アクセルペダル、ブレーキペダル、および、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置を備える操縦装置を外部オペレータが操作し、遠隔制御装置２００は、操縦装置に加えられた操作に応じた走行制御信号を生成してもよい。この形態において、第１履歴情報ＬＧ１および第２履歴情報ＬＧ２が操縦装置のディスプレイに表示され、第１履歴情報ＬＧ１と第２履歴情報ＬＧ２との比較が、オペレータの目視確認により実施されてもよい。

【0069】

（Ｃ１５）上記各実施形態において、車両１００は、無人運転により移動可能な構成を備えていればよく、例えば、以下に述べる構成を備えるプラットフォームの形態であってもよい。具体的には、車両１００は、無人運転により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮するために、少なくとも車両制御装置１１０、駆動装置１２０、操舵装置１３０、および、制動装置１４０を備えていればよい。無人運転のために車両１００が外部から情報を取得する場合に、車両１００は、さらに、通信装置１５０を備えていればよい。すなわち、無人運転により移動可能な車両１００は、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が装着されていなくてもよく、ボディシェルが装着されていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間に、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよいし、ボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されていない状態で、車両１００が工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に装着されてもよい。各部品は、車両１００の上側、下側、前側、後側、右側あるいは左側といった任意の方向から装着されてよく、それぞれ同じ方向から装着されてもよいし、それぞれ異なる方向から装着されてもよい。なお、プラットフォームの形態に対しても、第１実施形態における車両１００と同様にして位置決定がなされ得る。

【0070】

（Ｃ１６）車両１００は、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。モジュールは、車両１００の部位や機能に応じて纏められた複数の部品によって構成されるユニットを意味する。例えば、車両１００のプラットフォームは、プラットフォームの前部を構成する前方モジュールと、プラットフォームの中央部を構成する中央モジュールと、プラットフォームの後部を構成する後方モジュールとを組み合わせることで製造されてもよい。なお、プラットフォームを構成するモジュールの数は、３つに限られず、２つ以下や４つ以上であってもよい。また、プラットフォームを構成する部品に加えて、あるいは、これに代えて、車両１００のうちプラットフォームとは異なる部分を構成する部品がモジュール化されてもよい。また、各種モジュールは、バンパーやグリルといった任意の外装部品や、シートやコンソールといった任意の内装部品を含んでいてもよい。また、車両１００に限らず、任意の態様の移動体が、複数のモジュールを組み合わせることによって製造されてもよい。こうしたモジュールは、例えば、複数の部品を溶接や固定具等によって接合することで製造されてもよいし、モジュールを構成する部品の少なくとも一部を鋳造によって一の部品として一体的に成型することで製造されてもよい。一の部品、特に比較的大型の部品を一体的に成型する成型手法は、ギガキャストやメガキャストとも呼ばれる。例えば、上記の前方モジュールや中央モジュールや後方モジュールは、ギガキャストを用いて製造されてもよい。

【0071】

（Ｃ１７）無人運転による車両１００の走行を利用して車両１００を搬送させることを「自走搬送」とも呼ぶ。また、自走搬送を実現するための構成を、「車両遠隔制御自律走行搬送システム」とも呼ぶ。また、自走搬送を利用して車両１００を生産する生産方式のことを「自走生産」とも呼ぶ。自走生産では、例えば、車両１００を製造する工場ＫＪにおいて、車両１００の搬送の少なくとも一部が、自走搬送によって実現される。

【0072】

（Ｃ１８）上記各実施形態において、ソフトウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェア的に実現されてもよい。また、ハードウェア的に実現される機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェア的に実現されてもよい。上記各実施形態における各種機能を実現するためのハードウェアとしては、例えば、集積回路やディスクリート回路といった各種回路を用いてもよい。

【0073】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0074】

１０，１０ｂ…無人運転システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１２０…駆動装置、１３０…操舵装置、１４０…制動装置、１５０…通信装置、１６０…内部センサ、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…情報取得部、２３０…比較部、３００…外部センサ群、４００…報知装置、５００…工程管理装置、５０１…プロセッサ、５０２…メモリ、５０３…入出力インタフェース、５０４…内部バス、５０５…通信装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】