特開 2024-17376 ヘッドアップディスプレイ及びその制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024017376

(43)【公開日】2024-02-08

(54)【発明の名称】ヘッドアップディスプレイ及びその制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60K 35/23 20240101AFI20240201BHJP

【ＦＩ】

B60K35/00 A

【審査請求】未請求

【請求項の数】9

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2022119967

(22)【出願日】2022-07-27

(71)【出願人】

【識別番号】000231512

【氏名又は名称】日本精機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002871

【氏名又は名称】弁理士法人坂本国際特許商標事務所

(72)【発明者】

【氏名】江尻 剛士

(72)【発明者】

【氏名】的場 成美

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 匠

【テーマコード（参考）】

3D344

【Ｆターム（参考）】

3D344AA19

3D344AB01

3D344AC25

(57)【要約】

【課題】曲がるべき交差点までの距離感を直感的に運転者に認識させることができるヘッドアップディスプレイを提供する。
【解決手段】画像を表す表示光を出力する表示部２０と、表示部２０を制御する制御部２５と、を備え、実風景が目視可能な車両２００のウインドシールド２０１に表示光を投射して、実風景に表示光の虚像を重ねて表示するヘッドアップディスプレイ１００であって、制御部２５は、走行経路を示すガイダンス画像５０を表示部２０に表示させ、ガイダンス画像５０は、遠近画法で表現され、走行経路を示す経路画像５１と、遠近画法で表現され、ターンする交差点３０１を示す交差点画像５２と、直立で平面的に表現され、交差点３０１におけるターン方向を示すターン方向画像５３と、を含み、制御部２５は、車両２００から交差点３０１までの距離に応じて、経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３の様態を変化させる。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

画像を表す表示光を出力する表示部と、
前記表示部を制御する制御部と、を備え、
実風景が目視可能な車両の透光性スクリーンに前記表示光を投射して、前記実風景に前記表示光の虚像を重ねて表示するヘッドアップディスプレイであって、
前記制御部は、走行経路を示すガイダンス画像を前記表示部に表示させ、
前記ガイダンス画像は、
遠近画法で表現され、前記走行経路を示す経路画像と、
遠近画法で表現され、ターンする交差点を示す交差点画像と、
直立で平面的に表現され、前記交差点におけるターン方向を示すターン方向画像と、を含み、
前記制御部は、前記車両から前記交差点までの距離に応じて、前記経路画像、前記交差点画像及び前記ターン方向画像の様態を変化させる、ヘッドアップディスプレイ。

【請求項2】

前記制御部は、
前記車両から前記交差点までの距離が第１閾値～第２閾値（第２閾値＜第１閾値）のときは、前記車両から前記交差点までの距離が近くなるほど、前記交差点画像及び前記ターン方向画像を大きくさせ、
前記車両から前記交差点までの距離が前記第２閾値未満のときは、前記車両から前記交差点までの距離が近くなるほど、前記経路画像、前記交差点画像及び前記ターン方向画像を大きくさせる、請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項3】

前記制御部は、前記車両が前記交差点に進入すると、前記ガイダンス画像を、前記経路画像の進行方向に向かって進むように旋回表示させつつ、ターンの進行度合いに応じて前記ターン方向画像を前記ガイダンス画像からスライドアウトさせる、請求項２に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項4】

前記制御部は、前記交差点におけるターンの前に車線変更又は分岐が必要なとき、現在走行している不適経路画像又はレーン画像を表示させた後、前記経路画像に繋がる適正経路を示す事前経路画像を表示させる、請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項5】

前記制御部は、前記ガイダンス画像の表示中に、前記車両の進行継続によって不利益をもたらす要因を検出すると、前記ガイダンス画像の中に警告画像を表示させる、請求項１に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項6】

前記制御部は、前記警告画像の表示中は、前記ターン方向画像を非表示とする、請求項５に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項7】

前記警告画像は、前記経路画像を横断する様態の警告オブジェクトを含む、請求項５に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項8】

前記警告画像は、前記要因の種別を示す警告種別アイコンを含む、請求項５に記載のヘッドアップディスプレイ。

【請求項9】

実風景が目視可能な車両の透光性スクリーンに表示光を投射して、前記実風景に前記表示光の虚像を重ねて表示するヘッドアップディスプレイの制御装置であって、
走行経路を示すガイダンス画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させ、
前記ガイダンス画像は、
遠近画法で表現され、前記走行経路を示す経路画像と、
遠近画法で表現され、ターンする交差点を示す交差点画像と、
直立で平面的に表現され、前記交差点におけるターン方向を示すターン方向画像と、を含み、
前記車両から前記交差点までの距離に応じて、前記経路画像、前記交差点画像及び前記ターン方向画像の様態を変化させる、ヘッドアップディスプレイの制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ヘッドアップディスプレイ及びその制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１のヘッドアップディスプレイは、第１及び第２のナビゲーション案内画像を表示させる。第１のナビゲーション案内画像は、交差点での右折を案内する一方で、第２のナビゲーション案内画像は、拡張現実要素として路面に重畳表示されて、交差点までの直進を案内する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】独国特許出願公報第１０２０１３２２４３０７号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のヘッドアップディスプレイは、曲がるべき交差点までの距離感を直感的に運転者に認識させる点で改善の余地がある。

【0005】

そこで、本開示は、曲がるべき交差点までの距離感を直感的に運転者に認識させることができるヘッドアップディスプレイ及びその制御装置の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

１つの側面では、以下のような解決手段を提供する。
画像を表す表示光を出力する表示部と、
前記表示部を制御する制御部と、を備え、
実風景が目視可能な車両の透光性スクリーンに前記表示光を投射して、前記実風景に前記表示光の虚像を重ねて表示するヘッドアップディスプレイであって、
前記制御部は、走行経路を示すガイダンス画像を前記表示部に表示させ、
前記ガイダンス画像は、
遠近画法で表現され、前記走行経路を示す経路画像と、
遠近画法で表現され、ターンする交差点を示す交差点画像と、
直立で平面的に表現され、前記交差点におけるターン方向を示すターン方向画像と、を含み、
前記制御部は、前記車両から前記交差点までの距離に応じて、前記経路画像、前記交差点画像及び前記ターン方向画像の様態を変化させる。

【0007】

また、他の側面では、以下のような解決手段を提供する。
実風景が目視可能な車両の透光性スクリーンに表示光を投射して、前記実風景に前記表示光の虚像を重ねて表示するヘッドアップディスプレイの制御装置であって、
走行経路を示すガイダンス画像を前記ヘッドアップディスプレイに表示させ、
前記ガイダンス画像は、
遠近画法で表現され、前記走行経路を示す経路画像と、
遠近画法で表現され、ターンする交差点を示す交差点画像と、
直立で平面的に表現され、前記交差点におけるターン方向を示すターン方向画像と、を含み、
前記車両から前記交差点までの距離に応じて、前記経路画像、前記交差点画像及び前記ターン方向画像の様態を変化させる。

【発明の効果】

【0008】

本開示によれば、曲がるべき交差点までの距離感を直感的に運転者に認識させることができるヘッドアップディスプレイ及びその制御装置の提供が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本開示の実施形態に係る車両の概略図である。

【図2】本開示の実施形態に係るヘッドアップディスプレイの概略図である。

【図3】本開示の実施形態に係るプリズム及び表示器の斜視図である。

【図4】本開示の実施形態に係るプリズム及び表示器の縦断面図である。

【図5】本開示の実施形態に係る実風景に重なる虚像を示す図である。

【図6】本開示の第１実施例に係るガイダンス画像（左折）の遷移を示す図である。

【図7】本開示の第１実施例の変形例を示す図であり、ガイダンス画像（右折）及び実風景の遷移を示す図である。

【図8】本開示の第２実施例に係るガイダンス画像（分岐後に左折）の遷移を示す図である。

【図9】本開示の第２実施例の変形例を示す図であり、ガイダンス画像（車線変更後に左折）の遷移を示す図である。

【図10】本開示の第３実施例に係るガイダンス画像（右折時の対向車及び歩行者の警告）の遷移を示す図である。

【図11】本開示の第３実施例の第１変形例を示す図であり、ガイダンス画像（左折時の赤信号の警告）の遷移を示す図である。

【図12】本開示の第３実施例の第２変形例を示す図であり、ガイダンス画像（右折時の一時停止の警告）の遷移を示す図である。

【図13】本開示の第４実施例に係るガイダンス画像（右折後にすぐ左折）の遷移を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。

【0011】

［ヘッドアップディスプレイ］
図1に示すように、ヘッドアップディスプレイ１００は、車両２００のダッシュボードに搭載されている。ヘッドアップディスプレイ１００は、表示光Ｌを被投射部材の一例であるウインドシールド２０１に投射することにより、車両情報を含む複数の虚像Ｖ１、Ｖ２を表示する。視認者１の視点ＥＰが可視領域Ｒ内にあるときに、視認者１が虚像Ｖ１、Ｖ２を視認可能となる。虚像Ｖ１は虚像表示仮想領域Ｋ１内に表示される。虚像Ｖ２は虚像表示仮想領域Ｋ２内に表示される。複数の虚像表示仮想領域Ｋ１、Ｋ２は、それぞれ実体のない平面で形成され、互いに異なる向きで傾く。

【0012】

図２に示すように、虚像表示仮想領域Ｋ１は、高さ方向に沿って延びる。ここで、高さ方向に沿うとは、虚像表示仮想領域Ｋ１が高さ方向に対して±４５°未満であることを指す。虚像表示仮想領域Ｋ２は、虚像表示仮想領域Ｋ１に対して傾斜する。例えば、虚像表示仮想領域Ｋ２は、路面に沿う。ここで、路面に沿うとは、虚像表示仮想領域Ｋ２が水平方向に対して±４５°未満であることを指す。本例では、虚像表示仮想領域Ｋ２は、視認者１から離れるにつれて上方向に向かうように傾斜する。

【0013】

図５に示すように、虚像Ｖ２は、視認者１から見て実風景である路面に沿うように表示される。虚像Ｖ１は、視認者1から見て実風景である路面に対して立設するように表示される。虚像Ｖ２には、路面に関連付けられた情報、例えば、経路案内矢印等の記号情報が含まれている。虚像Ｖ１には、車速等の文字情報又は標識情報が含まれている。文字とは、数字、アルファベット、ひらがな、カタカナ、漢字等である。

【0014】

次に、ヘッドアップディスプレイ１００の構成について説明する。
図２に示すように、ヘッドアップディスプレイ１００は、光学リレーである凹面ミラー１２と、表示器２０（表示部の一例）と、制御部２５（表示装置の一例）と、ケース３０と、プリズム４０と、を備える。

【0015】

ケース３０は、遮光性の樹脂又は金属により箱状に形成されている。ケース３０内には、凹面ミラー１２、表示器２０及びプリズム４０が収容されている。ケース３０は、ケース３０の内部空間で生成される表示光Ｌをウインドシールド２０１に向けて透過する光透過性部材からなる窓部３１を備える。

【0016】

表示器２０は、画像を表す表示光Ｌを放射する表示面２１を有する。表示器２０は、液晶パネル及び照明装置を有するタイプであってもよいし、ＤＭＤ（Digital Micro mirror Device）素子等の反射型表示素子及びプロジェクタを有するタイプであってもよい。表示面２１は、車両２００の前方下側を向いている。表示面２１に表示される画像には、視認者１が視認する虚像Ｖ１、Ｖ２の歪みを補正する歪み補正が施されている。表示面２１は、表示光Ｌの光軸中心Ｌａに対して傾斜している。光軸中心Ｌａは、表示光Ｌの横断面の中心に位置する。

【0017】

図４に示すように、表示面２１は、虚像Ｖ１に対応する表示光Ｌを出射する第１領域２０ａと、虚像Ｖ２に対応する表示光Ｌを出射する第２領域２０ｂと、を備える。第１領域２０ａには文字情報が表示され、第２領域２０ｂには記号情報が表示される。

【0018】

図２に示すように、制御部２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＤＣ（Graphics Display Controller）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する。制御部２５は、外部から車速及び経路案内等の情報を取得し、これらの情報に基づき表示面２１に表示する画像を生成する。プリズム４０は、表示面２１に設置され、表示面２１から出射された表示光Ｌが透過する。プリズム４０については後で詳述する。

【0019】

図２に示すように、凹面ミラー１２は、車両２００の高さ方向及び幅方向に沿って凹状に湾曲する反射面１２ａを有する。凹面ミラー１２は、プリズム４０を透過した表示光Ｌをウインドシールド２０１に向けて反射する。凹面ミラー１２は、表示面２１からの表示光Ｌを拡大するようにウインドシールド２０１に向けて反射する。凹面ミラー１２の反射面１２ａは、車両２００の後方上側を向いている。凹面ミラー１２は、ウインドシールド２０１での反射による虚像の歪みを抑制する機能を有する。

【0020】

次に、プリズム４０の構成について説明する。
図３及び図４に示すように、プリズム４０は、屈折率ｎが空気（ｎ=１）よりも大きい材質、例えば、ガラス又は光学樹脂により形成されている。プリズム４０は、表示面２１を覆う略板状で形成されている。

【0021】

プリズム４０及び表示器２０は、高さ方向に長い長方形板状をなす。プリズム４０は、表示面２１に対向して位置し、表示面２１からの表示光を入射する入射面４１ｉと、入射面４１ｉを介してプリズム４０に入射した表示光Ｌを出射する出射面４１ｏと、を備える。出射面４１ｏは、表示面２１と平行をなす第１天面４２と、第１天面４２に対して傾斜した傾斜面４３と、を備える。第１天面４２及び傾斜面４３は高さ方向に連続している。第１天面４２は、傾斜面４３よりも上方向に位置する。傾斜面４３は、下方に向かうにつれて表示器２０に近づくように傾斜している。なお、表示器２０及びプリズム４０は、幅方向に長い長方形板状をなしてもよい。

【0022】

図４に示すように、仮想ディスプレイ平面４８Ａは、第１天面４２と入射面４１ｉの間に位置する。仮想ディスプレイ平面４８Ｂは、傾斜面４３と入射面４１ｉの間に位置し、傾斜面４３と入射面４１ｉがなす角度αを、例えば、二等分する方向に延びる。表示光Ｌの光軸中心Ｌａは、仮想ディスプレイ平面４８Ａ及び仮想ディスプレイ平面４８Ｂの境界部を通過する。なお、表示光Ｌの光軸中心Ｌａは、境界部を通過せず、仮想ディスプレイ平面４８Ａ及び仮想ディスプレイ平面４８Ｂを通過してもよい。

【0023】

光軸中心Ｌａに対する仮想ディスプレイ平面４８Ａの延長線（図４の破線で示す線）の角度θ１は、光軸中心Ｌａに対する仮想ディスプレイ平面４８Ｂの角度θ２よりも小さい角度である。角度θ２（図４参照）が大きくなるほど、高さ方向に対する虚像表示仮想領域Ｋ２の傾斜角度が大きくなる。

【0024】

図２及び図４に示すように、仮想ディスプレイ平面４８Ａは高さ方向に沿う虚像表示仮想領域Ｋ１に対応する。仮想ディスプレイ平面４８Ｂは虚像表示仮想領域Ｋ１に対して傾斜する虚像表示仮想領域Ｋ２に対応する。仮想ディスプレイ平面４８Ａの上端は虚像表示仮想領域Ｋ１の下端に対応しており、仮想ディスプレイ平面４８Ｂの下端は虚像表示仮想領域Ｋ２の上端に対応している。すなわち、仮想ディスプレイ平面４８Ａ及び仮想ディスプレイ平面４８Ｂそれぞれの画像は、高さ方向及び車両前後方向に反転して虚像Ｖ１、Ｖ２として表示される。図２及び図５に示すように、虚像表示仮想領域Ｋ２は、視認者１から見て、虚像表示仮想領域Ｋ１よりも上方に位置する。虚像表示仮想領域Ｋ１の上端は、虚像表示仮想領域Ｋ２の下端に接している。虚像表示仮想領域Ｋ２は、視認者１から離れるにつれて上方向に向かうように傾斜する。

【0025】

以上のように構成されたヘッドアップディスプレイ１００によれば、表示面２１から表示光Ｌが出射されると、表示光Ｌがプリズム４０に入射する。プリズム４０により、互いに異なる向きの仮想ディスプレイ平面４８Ａ及び仮想ディスプレイ平面４８Ｂから表示光Ｌが出射された場合と同じように作用する。表示光Ｌは、プリズム４０を透過した後、凹面ミラー１２によりウインドシールド２０１に向けて反射させられる。表示光Ｌは、ウインドシールド２０１を反射して視認者１に到達する。これにより、仮想ディスプレイ平面４８Ａ及び仮想ディスプレイ平面４８Ｂの向きに対応して、複数の虚像Ｖ１、Ｖ２が互いに異なる向きで表示される。

【0026】

また、虚像表示仮想領域Ｋ２の虚像Ｖ２は、視認者１から離れるにつれて上方向に向かうように傾斜するので、経路案内画像等を路面に沿った遠近画法で表現することができる。
以下に示す実施例では、虚像表示仮想領域Ｋ２を利用して、遠近画法を含む後述のガイダンス画像を表示する。ただし、遠近画法の表現は、表示器２０の表示面全体を傾けることで実現してもよいし、ハードウェアに依存せず、ソフトウェアによる画像処理のみで実現してもよい。

【0027】

［ガイダンス画像表示］
次に、ヘッドアップディスプレイ１００によるガイダンス画像表示について、図６～図１３を参照して説明する。

【0028】

制御部２５は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能構成としてガイダンス画像表示手段を備える。ガイダンス画像表示手段は、走行経路を示すガイダンス画像５０を表示器２０に表示させる。制御部２５は、この走行経路に関する情報を図示しない外部のナビゲーションシステムから取得する。図６に示すように、ガイダンス画像５０は、経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３を含む。経路画像５１は、遠近画法で表現され、予め設定された目的地に到達するために進むべき走行経路（適正経路）を示す。経路画像５１は、例えば、実風景の路面に沿い、手前側（下側）の左右幅が広く、奥側（上側）ほど左右幅が狭くなる帯状画像で構成される。交差点画像５２は、遠近画法で表現され、ターンする交差点３０１を示す。交差点画像５２は、例えば、交差点３０１が十字路である場合、交差点３０１の４つのコーナー部のうち、手前側の２つのコーナー部を示す画像で構成される。交差点３０１は、十字路に限らず、Ｔ字路やＹ字路など様々な交差点であってもよい。ターン方向画像５３は、直立で平面的に表現され、交差点３０１におけるターン方向を示す。ターン方向画像５３は、例えば、ターン方向に直列状に並ぶ複数の矢印画像で構成される。なお、経路画像５１、ターン方向画像５３は、安全な経路であることを強調可能な表示色（例えば、青色、緑色）であることが望ましい。また、交差点画像５２は、適正経路を示す画像に比べ彩度や輝度が低い色（例えば、灰色などの無彩色）であることが望ましい。

【0029】

制御部２５は、車両２００から交差点３０１までの距離に応じて、ガイダンス画像５０の経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３の様態を変化させる。これにより、視認者１（運転者）は、曲がるべき交差点３０１までの距離感を直感的に認識することが可能になる。以下、このようなガイダンス画像５０の各種実施例について説明する。

【0030】

なお、図６～図１３において、符号３０２はセンターライン、符号３０３は車線境界線、符号３０４は停止線、符号３０５は横断歩道、符号３０６は分岐点を示す。また、制御部２５は、各種実施例を実現するための機能構成として、位置情報取得手段、経路情報取得手段、対向車検出手段、歩行者検出手段、信号情報取得手段、一時停止情報取得手段等を備える。

【0031】

（第１実施例）
図６は、本開示の第１実施例に係るガイダンス画像（左折）の遷移を示す図である。
図６に示すように、制御部２５は、交差点３０１での左折を案内するガイダンス画像５０を表示させる場合、車両２００から交差点３０１までの距離に応じて、ガイダンス画像５０を（Ａ１）～（Ａ５）のように遷移させる。

【0032】

制御部２５は、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が第１閾値（例えば、１５０ｍ）～第２閾値（例えば、５０ｍ）のときに、ガイダンス画像５０（Ａ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ａ１）では、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。このとき、制御部２５は経路画像５１の大きさを変動させない。このようなガイダンス画像５０（Ａ１）によれば、視認者１は、交差点画像５２及びターン方向画像５３が大きくなることに基づいて、左折すべき交差点３０１が近づいていることを直感的に認識できる。また、ガイダンス画像５０（Ａ１）では、経路画像５１の大きさが変化しないため、視認者１は、左折すべき交差点３０１が近づいていると認識（例えば、１５０ｍ未満と認識）しつつ、左折すべき交差点３０１の直前ではないと直感的に認識（例えば、５０ｍ以上と認識）することができる。

【0033】

制御部２５は、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が第２閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ａ２）、５０（Ａ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ａ２）、５０（Ａ３）では、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。このようなガイダンス画像５０（Ａ２）、５０（Ａ３）によれば、視認者１は、交差点画像５２及びターン方向画像５３が大きくなることに基づいて、左折すべき交差点３０１が近づいていることを直感的に認識できる。また、ガイダンス画像５０（Ａ２）、５０（Ａ３）では、左折すべき交差点３０１までの距離に応じて経路画像５１も大きくなるので、視認者１は、左折すべき交差点３０１の直前であると直感的に認識（例えば、５０ｍ未満と認識）することができる。

【0034】

制御部２５は、車両２００が左折すべき交差点３０１に進入したときに、ガイダンス画像５０（Ａ４）、５０（Ａ５）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ａ４）、５０（Ａ５）では、交差点画像５２が消えているため、視認者１は、車両２００が左折すべき交差点３０１に進入したことを直感的に認識できる。また、ガイダンス画像５０（Ａ４）、５０（Ａ５）では、制御部２５は経路画像５１を進行方向に向かって進むように旋回表示させつつ、ターンの進行度合いに応じてターン方向画像５３をガイダンス画像５０から反進行方向にスライドアウトさせる。これにより、視認者１は、左折すべき交差点３０１でのターンの進行度合いを直感的に認識できる。

【0035】

図７は、本開示の第１実施例の変形例を示す図であり、ガイダンス画像（右折）及び実風景の遷移を示す図である。
図７に示すように、制御部２５は、交差点３０１での右折を案内するガイダンス画像５０を表示させる場合、車両２００から右折する交差点３０１までの距離に応じて、ガイダンス画像５０を（Ｂ１）～（Ｂ４）のように遷移させる。

【0036】

制御部２５は、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が第１閾値～第２閾値のときに、ガイダンス画像５０（Ｂ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｂ１）では、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｂ１）では、制御部２５は経路画像５１の大きさを変化させない。

【0037】

制御部２５は、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が第２閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ｂ２）、５０（Ｂ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｂ２）、５０（Ｂ３）では、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。

【0038】

制御部２５は、車両２００が右折すべき交差点３０１に進入したときに、ガイダンス画像５０（Ｂ４）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｂ４）では、制御部２５は交差点画像５２を非表示にしている。また、ガイダンス画像５０（Ｂ４）では、制御部２５は経路画像５１を進行方向に向かって進むように旋回表示させつつ、ターンの進行度合いに応じてターン方向画像５３をガイダンス画像５０から反進行方向にスライドアウトさせる。

【0039】

（第２実施例）
図８は、本開示の第２実施例に係るガイダンス画像（分岐後に左折）の遷移を示す図である。
図８に示すように、制御部２５は、交差点３０１におけるターンの前に分岐が必要なとき、車両２００から分岐点３０６又は交差点３０１までの距離に応じて、ガイダンス画像５０を（Ｃ１）～（Ｃ５）のように遷移させる。

【0040】

制御部２５は、車両２００から分岐点３０６までの距離が第３閾値（例えば、１５０ｍ）～第４閾値（例えば、５０ｍ）のときに、ガイダンス画像５０（Ｃ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｃ１）では、制御部２５は現在走行している不適経路画像５４を表示させる。不適経路画像５４は、適正経路から外れた不適切な経路（不適経路）を示すものである。また、不適経路画像５４は、適正経路を示す画像に比べ彩度や輝度が低い色（例えば、灰色などの無彩色）であることが望ましい。なお、ガイダンス画像５０（Ｃ１）では、制御部２５は分岐点３０６の存在を示すレーン画像５５を表示させてもよい。レーン画像５５を表示させる場合、レーン画像５５は適正経路を示す画像に比べ彩度や輝度が低い色（例えば、灰色などの無彩色）であることが望ましい。

【0041】

制御部２５は、車両２００から分岐点３０６までの距離が第４閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ｃ２）、５０（Ｃ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｃ２）、５０（Ｃ３）では、制御部２５は、不適経路画像５４と、レーン画像５５と、左折案内する経路画像５１に繋がる適正経路を示す事前経路画像５６と、を表示させる。この事前経路画像５６は、安全な経路であることを強調可能な表示色（例えば、青色、緑色）であり、さらに経路画像５１と同じ色であることが望ましい。このようなガイダンス画像５０（Ｃ２）、５０（Ｃ３）によれば、視認者１は、交差点３０１での左折に先立ち、不適経路から適正経路への分岐が必要であることを直感的に認識することができる。

【0042】

制御部２５は、車両２００が分岐点３０６の分岐エリアに侵入したときに、ガイダンス画像５０（Ｃ４）を表示させる。このとき、制御部２５は不適経路画像５４及びレーン画像５５を非表示にしている。ガイダンス画像５０（Ｃ４）では、不適経路画像５４及びレーン画像５５が消えているため、視認者１は、車両２００が分岐すべきエリアに進入したことを直感的に認識できる。

【0043】

制御部２５は、分岐が完了した後に、ガイダンス画像５０（Ｃ５）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｃ５）は、図６のガイダンス画像５０（Ａ１）に相当し、ここから交差点３０１での左折案内を行うべく、制御部２５は図６のようにガイダンス画像５０（Ａ１）～５０（Ａ５）を遷移させる。

【0044】

図９は、本開示の第２実施例の変形例を示す図であり、ガイダンス画像（車線変更後に左折）の遷移を示す図である。
図９に示すように、制御部２５は、交差点３０１におけるターンの前に車線変更が必要なとき、ガイダンス画像５０を（Ｄ１）～（Ｄ５）のように遷移させる。

【0045】

ガイダンス画像５０（Ｄ１）は、現在走行している車線（不適経路）と、車線変更すべき車線（適正経路）をレーン画像５５によって示す。

【0046】

制御部２５は、ガイダンス画像５０（Ｄ２）として、レーン画像５５と、左折案内する経路画像５１に繋がる適正経路を示す事前経路画像５６を表示させる。このようなガイダンス画像５０（Ｄ２）によれば、視認者１は、交差点３０１での左折に先立ち、不適経路から適正経路への車線変更が必要であることを直感的に認識することができる。

【0047】

制御部２５は、車両２００が車線変更を開始すると、ガイダンス画像５０（Ｄ３）を表示させる。このとき、制御部２５は、レーン画像５５を非表示にしている。ガイダンス画像５０（Ｄ３）では、レーン画像５５が消えているため、視認者１は、車両２００が適正な車線に進入したことを直感的に認識できる。

【0048】

制御部２５は、線変更が完了した後に、ガイダンス画像５０（Ｄ４）、５０（Ｄ５）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｄ５）は、図６のガイダンス画像５０（Ａ１）に相当し、ここから交差点３０１での左折案内を行うべく、制御部２５は図６のようにガイダンス画像５０（Ａ１）～５０（Ａ５）を遷移させる。

【0049】

（第３実施例）
図１０は、本開示の第３実施例に係るガイダンス画像（右折時の対向車及び歩行者の警告）の遷移を示す図である。
制御部２５は、ガイダンス画像５０の表示中に、車両２００の進行継続によって不利益をもたらす要因を検出すると、ガイダンス画像５０の中に警告画像を表示させる。不利益をもたらす要因は、例えば、走行経路上に侵入した対向車、歩行者、その他の障害物である。また、不利益をもたらす要因は、一時停止などの所定の運転動作をしないまま走行経路を進行した際に法令違反となってしまうことを示す標識であってもよい。これら不利益をもたらす要因は、図示しないセンサ（ミリ波レーダセンサや、標識認識のための撮像センサなど）によって検出する。例えば、図１０に示すように、制御部２５は、右折案内中に対向車や歩行者を検出した場合、ガイダンス画像５０を（Ｅ１）～（Ｅ６）のように遷移させる。なお、ガイダンス画像５０（Ｅ１）、５０（Ｅ２）、５０（Ｅ３）は、図７のガイダンス画像５０（Ｂ１）、５０（Ｂ２）、５０（Ｂ３）に相当するため、説明を省略する。

【0050】

制御部２５は、車両２００が右折すべき交差点３０１に侵入すると、通常の場合は、図７に示すような経路画像５１及びターン方向画像５３を含むガイダンス画像５０（Ｂ４）を表示させる。一方、制御部２５は、右折進路に接近する対向車を検出した場合、警告オブジェクト６１Ａ及び警告種別アイコン６２Ａを含むガイダンス画像５０（Ｅ４）を表示させる。また、制御部２５は、右折進路の横断歩道３０５を渡る歩行者を検出した場合、警告オブジェクト６１Ｂ及び警告種別アイコン６２Ｂを含むガイダンス画像５０（Ｅ５）を表示させる。このようなガイダンス画像５０（Ｅ４）、５０（Ｅ５）によれば、視認者１は、車両２００の進行継続によって不利益をもたらす対向車や歩行者との衝突の可能性を直感的に認識することができる。また、制御部２５は、ガイダンス画像５０（Ｅ４）、５０（Ｅ５）において、ターン方向画像５３を非表示とするので、視認者１は、進行してはいけないことを直感的に認識することができる。

【0051】

警告オブジェクト６１Ａ、６１Ｂは、経路画像５１を横断する様態であり、かつ警告を強調可能な表示色（例えば、赤色、琥珀色、黄色）であることが望ましい。また、警告オブジェクト６１Ａ、６１Ｂに横断される経路画像５１は、前述したように、安全な経路であることを強調可能な表示色（例えば、青色、緑色）であることが望ましい。このような警告オブジェクト６１Ａ、６１Ｂによれば、視認者１は、進行してはいけないことをより強く認識することができる。

【0052】

警告種別アイコン６２Ａ、６２Ｂは、対向車や歩行者を模した画像であり、かつ警告を強調可能な表示色（例えば、赤色、琥珀色、黄色）にしていることが望ましい。このような警告種別アイコン６２Ａ、６２Ｂによれば、視認者１は、進行による不利益の要因を認識しつつ、進行してはいけないことをより強く認識することができる。

【0053】

制御部２５は、対向車や歩行者が検出されない場合、通常時のガイダンス画像５０（Ｅ６）を表示させ、右折案内を再開させる。

【0054】

図１１は、本開示の第３実施例の第１変形例を示す図であり、ガイダンス画像（左折時の赤信号の警告）の遷移を示す図である。
図１１に示すように、制御部２５は、ターンする交差点３０１の進行方向の信号機の点灯状態に応じて、ガイダンス画像５０を（Ｆ１）～（Ｆ４）のように遷移させることができる。

【0055】

制御部２５は、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が第１閾値～第２閾値のときに、ガイダンス画像５０（Ｆ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｆ１）では、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｆ１）には、左折する交差点３０１に信号機が設置されていることを示す予備警告アイコン６３Ａが含まれる。なお、予備警告アイコン６３Ａは、全灯状態（赤、黄、青すべて点灯）の信号機を示してもよいし、信号機の現在の点灯状態を示してもよい。

【0056】

制御部２５は、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が第２閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ｆ２）、５０（Ｆ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｆ２）、５０（Ｆ３）では、車両２００から左折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｆ２）には、信号機の現在の点灯状態を示す予備警告アイコン６３Ａが含まれる。このようなガイダンス画像５０（Ｆ２）によれば、左折する交差点３０１の進行方向の信号機の点灯状態を事前に認識することができる。

【0057】

制御部２５は、左折する交差点３０１の進行方向の信号機が赤色点灯状態である場合、ガイダンス画像５０（Ｆ３）において警告オブジェクト６１Ｃ及び警告種別アイコン６２Ｃを表示させる。このようなガイダンス画像５０（Ｆ３）によれば、視認者１は、車両２００の進行継続によって不利益をもたらす信号無視の可能性を直感的に認識することができる。また、制御部２５は、ガイダンス画像５０（Ｆ３）において、ターン方向画像５３を非表示とするので、視認者１は、進行してはいけないことを直感的に認識することができる。

【0058】

警告オブジェクト６１Ｃは、経路画像５１を横断する様態であり、かつ警告を強調可能な表示色（例えば、赤色、琥珀色、黄色）にしていることが望ましい。また、警告種別アイコン６２Ｃは、赤色点灯状態の信号機を模した画像であることが望ましい。このような警告オブジェクト６１Ｃや警告種別アイコン６２Ｃによれば、視認者１は、進行による不利益の要因を認識しつつ、進行してはいけないことをより強く認識することができる。

【0059】

制御部２５は、信号機が青色点灯状態に切り換わると、通常時のガイダンス画像５０（Ｆ４）を表示させ、左折案内を再開させる。

【0060】

図１２は、本開示の第３実施例の第２変形例を示す図であり、ガイダンス画像（右折時の一時停止の警告）の遷移を示す図である。
図１２に示すように、制御部２５は、ターンする交差点３０１が一時停止を要求する場合、ガイダンス画像５０を（Ｇ１）～（Ｇ４）のように遷移させることができる。

【0061】

制御部２５は、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が第１閾値～第２閾値のときに、ガイダンス画像５０（Ｇ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｇ１）では、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｇ１）には、右折する交差点３０１に一時停止を要求する標識が設置されていることを示す予備警告アイコン６３Ｂが含まれる。

【0062】

制御部２５は、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が第２閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ｇ２）、５０（Ｇ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｇ２）、５０（Ｇ３）では、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１及び交差点画像５２を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｇ２）、５０（Ｇ３）には、停止線３０４での一時停止を要求する警告オブジェクト６１Ｄ及び警告種別アイコン６２Ｄが含まれる。このとき、制御部２５は、ターン方向画像５３を非表示にしている。このようなガイダンス画像５０（Ｇ２）、５０（Ｇ３）によれば、視認者１は、車両２００の進行継続によって不利益をもたらす一時停止無視の可能性を直感的に認識することができる。また、制御部２５は、ガイダンス画像５０（Ｇ２）、５０（Ｇ３）において、ターン方向画像５３を非表示とするので、視認者１は、進行してはいけないことを直感的に認識することができる。

【0063】

警告オブジェクト６１Ｄは、経路画像５１を横断する様態であり、かつ警告を強調可能な表示色（例えば、赤色、琥珀色、黄色）にしていることが望ましい。また、警告種別アイコン６２Ｄは、一時停止の標識を模した画像であることが望ましい。このような警告オブジェクト６１Ｄや警告種別アイコン６２Ｄによれば、視認者１は、進行による不利益の要因を認識しつつ、進行してはいけないことをより強く認識することができる。

【0064】

制御部２５は、車両２００の一時停止を検出すると、通常時のガイダンス画像５０（Ｇ４）を表示させ、右折案内を再開させる。

【0065】

（第４実施例）
図１３は、本開示の第４実施例に係るガイダンス画像（右折後にすぐ左折）の遷移を示す図である。
図１３に示すように、制御部２５は、右折案内を行った後、すぐに左折案内（左分岐案内）を行う場合、ガイダンス画像５０を（Ｈ１）～（Ｈ５）のように遷移させることができる。

【0066】

制御部２５は、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が第２閾値未満のときに、ガイダンス画像５０（Ｈ１）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｈ１）では、車両２００から右折する交差点３０１までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１、交差点画像５２及びターン方向画像５３を大きくさせる。また、ガイダンス画像５０（Ｈ１）では、右折後に進行すべき車線を経路画像５１及びレーン画像５５で示すとともに、右折後に左折すべきことを経路画像５１及びターン方向画像５３で示す。

【0067】

制御部２５は、車両２００が右折すべき交差点３０１に進入したときに、ガイダンス画像５０（Ｈ２）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｈ２）では、制御部２５は交差点画像５２を非表示にしている。また、ガイダンス画像５０（Ｈ２）では、右折後に進行すべき車線を経路画像５１及びレーン画像５５で示す。また、ガイダンス画像５０（Ｈ２）では、制御部２５は経路画像５１を進行方向に向かって進むように旋回表示させつつ、ターンの進行度合いに応じてターン方向画像５３をガイダンス画像５０から反進行方向にスライドアウトさせる。

【0068】

制御部２５は、右折の終盤にガイダンス画像５０（Ｈ３）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｈ３）には、右折後に左折すべき経路を示す経路画像５１と、左折方向を示すターン方向画像５３が含まれる。

【0069】

制御部２５は、右折後にガイダンス画像５０（Ｈ４）、（Ｈ５）を表示させる。ガイダンス画像５０（Ｈ４）、（Ｈ５）では、車両２００から左折する交差点３０１（分岐点３０６）までの距離が近くなるほど、制御部２５は経路画像５１及びターン方向画像５３を大きくさせる。このようなガイダンス画像５０（Ｈ１）～（Ｈ５）によれば、視認者１は、右折後、すぐに左折することを直感的に認識することができる。

【0070】

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0071】

１ 視認者
１００ ヘッドアップディスプレイ
２０ 表示器
２５ 制御部
５０ ガイダンス画像
５１ 経路画像
５２ 交差点画像
５３ ターン方向画像
５４ 不適経路画像
５５ レーン画像
５６ 事前経路画像
６１Ａ～６１Ｄ 警告オブジェクト
６２Ａ～６２Ｄ 警告種別アイコン
６３Ａ、６３Ｂ 予備警告アイコン
２００ 車両
２０１ ウインドシールド
３０１ 交差点
３０２ センターライン
３０３ 車線境界線
３０４ 停止線
３０５ 横断歩道
３０６ 分岐点

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】