特開 2024-173795 排出方法、排出プログラム、排出システム、及び作業車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024173795

(43)【公開日】2024-12-12

(54)【発明の名称】排出方法、排出プログラム、排出システム、及び作業車両

(51)【国際特許分類】

   A01D 41/127 20060101AFI20241205BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20241205BHJP

   G05D 1/648 20240101ALI20241205BHJP

   G05D 1/43 20240101ALN20241205BHJP

【ＦＩ】

A01D41/127

A01B69/00 303M

G05D1/648

G05D1/43

【審査請求】未請求

【請求項の数】14

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2024087860

(22)【出願日】2024-05-30

(31)【優先権主張番号】P 2023091964

(32)【優先日】2023-06-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(71)【出願人】

【識別番号】720001060

【氏名又は名称】ヤンマーホールディングス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100167302

【弁理士】

【氏名又は名称】種村 一幸

(74)【代理人】

【識別番号】100135817

【弁理士】

【氏名又は名称】華山 浩伸

(74)【代理人】

【識別番号】100181869

【弁理士】

【氏名又は名称】大久保 雄一

(72)【発明者】

【氏名】山口 雄司

(72)【発明者】

【氏名】村山 昌章

(72)【発明者】

【氏名】西井 康人

(72)【発明者】

【氏名】李 昇圭

(72)【発明者】

【氏名】齋藤 雅史

【テーマコード（参考）】

2B043

2B074

5H301

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043AB20

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB14

2B043DC01

2B043EA03

2B043EA04

2B043EA12

2B043EA18

2B043EA26

2B043EA34

2B043EB05

2B043EB15

2B043EB17

2B043EB22

2B043EC02

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC14

2B043EC15

2B043EC19

2B043EC20

2B043ED12

2B043ED14

2B074AA02

2B074AB01

2B074AC02

2B074BA09

2B074DE03

2B074DF03

2B074EA02

2B074EB02

2B074EB15

2B074EC01

2B074FA10

5H301AA03

5H301BB01

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301GG07

(57)【要約】

【課題】収穫物の排出作業の作業効率を向上させることが可能な排出方法、排出プログラム、排出システム、及び作業車両を提供する。
【解決手段】コンバイン１は、収穫した収穫物を回収部に排出する穀粒排出装置２８と、前記収穫物の排出作業においてコンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御する動作処理部１１２と、穀粒排出装置２８から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理部１１３と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させる排出方法であって、
前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御することと、
前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させることと、
を実行する排出方法。

【請求項2】

前記回収部内の前記収穫物の排出状態に基づいて、前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する、
請求項１に記載の排出方法。

【請求項3】

前記排出部は、前記収穫物を外部へ排出する排出口と、収穫作業時の格納位置と前記排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、前記排出作業において前記収穫物を前記排出口に搬送する排出アームとを含み、
前記回収部に対する前記排出アームの前記排出位置、及び、前記回収部に対する前記排出口の排出方向の少なくともいずれかを制御する、
請求項１又は２に記載の排出方法。

【請求項4】

前記回収部に対する前記作業車両の位置を制御する、
請求項１又は２に記載の排出方法。

【請求項5】

前記作業車両を、前記回収部の側方の所定の排出場所に移動させ、
前記排出アームを前記作業車両の進行方向に対して実質的に垂直になる位置に移動させ、
前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させている間、前記作業車両を前記進行方向に走行させる、
請求項３に記載の排出方法。

【請求項6】

前記作業車両を、前記進行方向が前記回収部の側辺に実質的に平行になる位置に移動させる、
請求項５に記載の排出方法。

【請求項7】

前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させている間、前記作業車両を前記進行方向に走行させ、かつ、前記排出口の排出方向を前記進行方向に対して直交する方向に変更する、
請求項６に記載の排出方法。

【請求項8】

前記排出部は、前記収穫物を外部へ排出する排出口と、収穫作業時の格納位置と前記排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、前記排出作業において前記収穫物を前記排出口に搬送する排出アームとを含み、
前記回収部に対して、前記作業車両の進行方向に直交する方向に複数の排出目標位置を設定し、
前記作業車両を、前記進行方向が前記回収部の側辺に実質的に平行になる位置に移動させ、
前記排出アームを、前記排出口が前記複数の排出目標位置のいずれかに対応する位置に移動させて、前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理を開始させ、
前記排出処理中、前記作業車両を前記進行方向に走行させる、
請求項１に記載の排出方法。

【請求項9】

前記排出処理中、前記複数の排出目標位置のそれぞれに前記排出アームを順に移動させる、
請求項８に記載の排出方法。

【請求項10】

前記作業車両を前記回収部の側方の所定の排出場所に停車させた状態で、前記排出アームを移動させながら前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させる、
請求項３に記載の排出方法。

【請求項11】

前記作業車両を前記回収部の側方の所定の排出場所に停車させた状態で前記排出アームを移動させて前記収穫物を前記回収部に排出させるか、又は、前記作業車両を前記排出場所で移動させながら前記収穫物を前記回収部に排出させるかを設定する、
請求項３に記載の排出方法。

【請求項12】

作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させる排出プログラムであって、
前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御することと、
前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させることと、
を一又は複数のプロセッサーに実行させるための排出プログラム。

【請求項13】

作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させる排出システムであって、
前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する動作処理部と、
前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理部と、
を備える排出システム。

【請求項14】

収穫した収穫物を回収部に排出する排出部を備える作業車両であって、
前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する動作処理部と、
前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理部と、
を備える作業車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両が収穫した収穫物を回収部に排出する技術に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、圃場において、予め設定された目標経路に従って自動走行しながら収穫物を収穫する作業車両（例えばコンバイン）が知られている。例えば、コンバインは、収穫した収穫物（穀粒）を圃場内の所定の排出場所まで移動して回収車両に収穫物を排出する処理を実行する（例えば特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２２－０８７９６２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、従来の技術では、例えば作業車両が排出場所に到着すると、収穫物が回収車両の回収部内に満遍なく収容されるように作業者が手動により作業車両の排出部を操作する必要がある。このため、作業者に負担が掛かったり、作業者の熟練度によって回収部内の収穫物の収容状態にばらつきが生じたりするなど、作業効率が低下する問題が生じる。

【0005】

本発明の目的は、収穫物の排出作業の作業効率を向上させることが可能な排出方法、排出プログラム、排出システム、及び作業車両を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明に係る排出方法は、作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させる方法である。前記排出方法は、前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御することと、前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させることと、を実行する。

【0007】

本発明に係る排出プログラムは、作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させるプログラムである。前記排出プログラムは、前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御することと、前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させることと、を一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。

【0008】

本発明に係る排出システムは、作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させるシステムであって、動作処理部と排出処理部とを備える。前記動作処理部は、前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する。前記排出処理部は、前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させる。

【0009】

本発明に係る作業車両は、収穫した収穫物を回収部に排出する排出部と、前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する動作処理部と、前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理部と、を備える。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、収穫物の排出作業の作業効率を向上させることが可能な排出方法、排出プログラム、排出システム、及び作業車両を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る走行システムの構成を示す機能ブロック図である。

【図2】図２は、本発明の実施形態に係るコンバインの構成を示す外観側面図である。

【図3】図３は、本発明の実施形態に係るコンバインの構成を示す外観上面図である。

【図4】図４は、本発明の実施形態に係る圃場に設定される目標経路の一例を示す図である。

【図5】図５は、本発明の実施形態に係るコンバインの作業手順の一例を示す図である。

【図6A】図６Ａは、本発明の実施形態に係るコンバインの穀粒排出装置の構成を示す上面図である。

【図6B】図６Ｂは、本発明の実施形態に係るコンバインの穀粒排出装置の構成を示す背面図である。

【図7】図７は、本発明の実施形態に係る回収車両を撮像した撮像画像の一例を示す図である。

【図8A】図８Ａは、本発明の第１実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図8B】図８Ｂは、本発明の第１実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図9A】図９Ａは、本発明の第２実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図9B】図９Ｂは、本発明の第２実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図10A】図１０Ａは、本発明の第３実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図10B】図１０Ｂは、本発明の第３実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図11A】図１１Ａは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図11B】図１１Ｂは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図12A】図１２Ａは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図12B】図１２Ｂは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図13A】図１３Ａは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図13B】図１３Ｂは、本発明の第４実施例に係る排出方法の一例を示す図である。

【図14】図１４は、本発明の実施形態に係る走行システムによって実行される排出制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図15】図１５は、本発明の他の実施形態に係る排出方法の一例を示す図である。

【図16】図１６は、本発明の他の実施形態に係る排出方法の一例を示す図である。

【図17】図１７は、本発明の他の実施形態に係る排出方法の一例を示す図である。

【図18】図１８は、本発明の他の実施形態にコンバインの排出オーガの構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

【0013】

本発明の作業車両の一例として、コンバイン１を挙げて説明する。図１に示すように、本発明の実施形態に係る走行システム１０は、コンバイン１と操作端末３０とを含んでいる。コンバイン１及び操作端末３０は、通信網Ｎ１を介して通信可能である。例えば、コンバイン１及び操作端末３０は、携帯電話回線網、パケット回線網、又は無線ＬＡＮを介して通信可能である。

【0014】

コンバイン１は、圃場において刈取等の農作業（例えば収穫作業）を行う作業車両である。例えば、コンバイン１は、圃場内を走行しながら穀稈の刈取作業を行うとともに、コンバイン１に搭載されたＧＮＳＳアンテナのＧＮＳＳ情報、すなわちコンバイン１の自車位置を計測点データとして操作端末３０に送信する。

【0015】

また、コンバイン１は、予め設定された目標経路に従って自動走行を行うことが可能である。なお、コンバイン１は、圃場の一部の領域（例えば直進経路）を自動走行し、他の領域（例えば旋回経路）を手動走行する構成であってもよい。例えばコンバイン１は、操作端末３０から各種の設定情報を受信して、設定情報に従って自動走行を行う。

【0016】

また、コンバイン１は、圃場内に予め設定された排出場所において、刈り取った穀稈の穀粒（収穫物）を回収車両に排出する排出作業を行う。回収車両は、例えば圃場外において前記排出場所に横付けされて、コンバイン１から排出される穀粒を回収部内に回収する。回収車両は、回収した穀粒を所定の場所に搬送する搬送車である。

【0017】

操作端末３０は、コンバイン１を遠隔操作可能な携帯端末であって、例えば、タブレット端末、ノート型のパーソナルコンピュータ、スマートフォン等で構成される。なお、操作端末３０と同様の操作装置がコンバイン１に搭載されていてもよい。

【0018】

作業者（オペレータ）は、操作端末３０において、各種の設定項目について設定操作を行うことが可能である。また、操作端末３０は、自動走行中のコンバイン１の作業状況、走行状況などの情報を表示させる。また、操作端末３０は、穀粒の排出作業中の排出状況などの情報を表示させる。作業者は、操作端末３０において作業状況、走行状況、排出状況などを把握することが可能である。なお、本発明において、操作端末３０は省略されてもよい。

【0019】

図４には、圃場Ｆに対して設定された目標経路Ｒの一例を示している。例えば、コンバイン１は、圃場Ｆ内において、目標経路Ｒに従って開始位置Ｓから終了位置Ｇまで、外周側から内周側へ向かって走行しながら刈取作業（「回り刈り」、「往復刈り」）を行う。具体的には、コンバイン１は、圃場Ｆの外周側の外周領域Ｆ１では、圃場端（外周）に沿って走行しながら刈取作業を行う。また、圃場Ｆの内周側の内周領域Ｆ２では、コンバイン１は、図４の上下方向において各作業経路を直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに旋回走行及び直進走行を行って作業経路間を移動する。

【0020】

コンバイン１の作業手順の一例を図５を用いて説明する。先ず、コンバイン１は、開始位置Ｓにおいて自動走行を開始すると、圃場Ｆの外周に沿って穀稈を刈り取りながら走行する。また、コンバイン１は、刈り取った穀稈を脱穀すると、藁屑などの排藁を機体後方から外部に排出する。これにより、コンバイン１の走行跡には排藁Ｂ１が堆積され、コンバイン１が刈取作業を終えた経路には排藁列が形成される。なお、コンバイン１は、刈り取り対象の穀稈の位置に、刈り取った当該穀稈の排藁を排出するように設定されており、排藁Ｂ１の位置、幅（排藁列の左右方向の横幅）、長さなどを把握可能に構成されている。例えば、排藁Ｂ１は、コンバイン１の左右方向の中心を基準にして、機体の横幅よりも狭い幅で排出される。

【0021】

例えば、コンバイン１は、外周領域Ｆ１を２周する。この場合、２周分の排藁列が形成される。なお、外周領域Ｆ１の周回数は２周に限定されず、１周又は３周以上であってもよい。

【0022】

コンバイン１は、外周領域Ｆ１の刈取作業を終えると、内周領域Ｆ２に進入して、内周領域Ｆ２の刈取作業を開始する。内周領域Ｆ２では、コンバイン１は、上下方向において各作業経路を直進走行しながら刈取作業を行い、左右方向において刈取作業を行わずに外周領域Ｆ１（作業済領域、既刈領域）を旋回走行及び直進走行を行って作業経路間を移動する。コンバイン１は、内周領域Ｆ２において刈取作業を行い、終了位置Ｇに到達すると自動走行及び刈取作業を終了する。

【0023】

また、コンバイン１は、刈取作業中に収穫した穀粒の貯留量が所定量（上限値）に達すると、圃場Ｆ内の排出場所Ｈａに移動して貯留タンク２７（図２参照）に貯留されている穀粒を回収車両６０（図５参照）に排出する。

【0024】

コンバイン１は、上記のように圃場Ｆ内において目標経路Ｒに従って自動走行しながら刈取作業及び排出作業を行う。なお、コンバイン１は、作業者が搭乗しないで自動走行する構成であってもよいし、作業者が搭乗して作業者の操作を受け付けながら自動走行する構成であってもよいし、作業者の手動操舵に応じて走行（手動走行）する構成であってもよい。また、コンバイン１は、作業者の設定操作に応じて、自動走行モードと手動走行モードとを切り替え可能であってもよい。

【0025】

［操作端末３０］
図１に示すように、操作端末３０は、操作制御部３１、記憶部３２、操作表示部３３、及び通信部３４などを備える情報処理装置である。操作端末３０は、例えばタブレット端末で構成される。

【0026】

通信部３４は、操作端末３０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して一又は複数のコンバイン１などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0027】

操作表示部３３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス、又はキーボードのような操作部とを備えるユーザーインターフェースである。作業者は、前記表示部に表示される操作画面において、前記操作部を操作して各種の設定情報を登録する操作を行うことが可能である。また、作業者は、前記操作部を操作してコンバイン１に対する自動走行指示を行うことが可能である。さらに、作業者は、コンバイン１から離れた場所において、操作端末３０に表示される走行軌跡により、圃場Ｆ内を自動走行するコンバイン１の走行状態を把握することが可能である。また、作業者は、コンバイン１から離れた場所において、操作端末３０に表示される排出状況を把握することが可能である。

【0028】

記憶部３２は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。記憶部３２には、操作制御部３１に所定の制御処理を実行させるための制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末３０が備える所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部３２に記憶される。なお、前記制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介して操作端末３０にダウンロードされて記憶部３２に記憶されてもよい。また、記憶部３２は、コンバイン１から送信される作業情報を記憶してもよい。

【0029】

また、記憶部３２には、コンバイン１を自動走行させるための専用アプリケーションがインストールされている。操作制御部３１は、前記専用アプリケーションを起動させて、コンバイン１に関する各種設定情報の設定処理、コンバイン１に対する自動走行指示などを行う。

【0030】

操作制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、操作制御部３１は、前記ＲＯＭ又は記憶部３２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末３０を制御する。

【0031】

図１に示すように、操作制御部３１は、設定処理部３１１、出力処理部３１２などの各種の処理部を含む。なお、操作制御部３１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0032】

設定処理部３１１は、コンバイン１が自動走行を行うための各種の設定情報を設定する。具体的には、設定処理部３１１は、圃場に関する圃場情報を設定する。前記圃場情報は、例えば、圃場最外周の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）、圃場最外周を構成する計測点データ、圃場で作業を行う圃場内作業領域の形状、大きさ、及び位置情報（座標など）などを含む。また、前記圃場情報は、圃場の住所、圃場情報の登録名及び登録日、圃場内作業領域の登録名及び登録日などを含む。設定処理部３１１は、作業者による圃場情報の登録操作を受け付けて圃場情報を設定する。

【0033】

また、設定処理部３１１は、作業経路及び旋回経路を含む目標経路Ｒを作成する。例えば、作業者は、設定画面（不図示）において、経路パターン、旋回タイプなどを選択する。前記経路パターンには、複数の行程を往復する「往復刈り」と、圃場内作業領域の内周に沿った行程の周回を中央側にずらしながら繰り返す「回り刈り」とが含まれ、作業者はいずれかの経路パターンを選択する。また、作業者は、前記設定画面において、往復刈り及び回り刈りの作業で旋回する際の旋回半径を補正することが可能である。

【0034】

また、設定処理部３１１は、前記圃場情報、前記経路パターン、前記旋回タイプ、前記旋回半径などの情報に基づいて作業経路を作成する。設定処理部３１１は、作成した作業経路の経路情報（目標経路Ｒ）を圃場Ｆに対応付けて登録する。

【0035】

また、設定処理部３１１は、コンバイン１が実施する作業に関する作業情報を設定する。前記作業情報には、刈取作業に関する情報、コンバイン１が刈取作業の途中に所定位置において行う途中作業の情報などが含まれる。例えば、コンバイン１は、刈取作業中に貯留タンク２７（図２参照）の貯留量が所定量（上限値）に達すると、圃場Ｆ内の排出場所Ｈａに移動して貯留タンク２７に貯留されている穀粒を回収車両６０に排出する。また例えば、コンバイン１は、刈取作業中に燃料が所定量（下限値）に達すると、圃場Ｆ内の補給場所に移動して燃料を補給する。設定処理部３１１は、作業者の設定操作に応じて、圃場Ｆ内の任意の位置に排出場所Ｈａ、補給場所を設定する。前記作業情報には、前記貯留量の上限値及び排出場所Ｈａ、前記燃料の下限値及び補給場所などの情報が含まれる。なお、設定処理部３１１は、コンバイン１が刈取作業中に、コンバイン１に設けられたカメラ（不図示）により撮像された撮像画像を解析して回収車両６０を検出し、回収車両６０の位置に応じて排出場所Ｈａを設定してもよい。回収車両６０の検出方法は、車体の形状を照合する方法、車体に付された識別情報を認識する方法など周知の方法を適用することができる。

【0036】

また、設定処理部３１１は、コンバイン１の走行速度（車速）を設定する。例えば、作業者は、前記設定画面において、作業時及び非作業時の直進車速、旋回車速、後進車速を設定することが可能である。

【0037】

設定処理部３１１は、上述の情報に加えて、コンバイン１の種類（最大刈取条数）、車幅、車両長さなど周知の情報を設定する。

【0038】

出力処理部３１２は、設定処理部３１１により設定された各種の設定情報をコンバイン１に出力する。また、出力処理部３１２は、作業者の操作に基づいて、作業開始指示及び作業終了指示をコンバイン１に出力する。

【0039】

操作制御部３１が作業者から前記作業開始指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業開始指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３０から前記作業開始指示を取得する。制御装置１１は、前記作業開始指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を開始させる。また、操作制御部３１が作業者から前記作業停止指示操作を受け付けると、出力処理部３１２は前記作業停止指示をコンバイン１に出力する。これにより、コンバイン１の制御装置１１は、操作端末３０から前記作業停止指示を取得する。制御装置１１は、前記作業停止指示を取得すると、コンバイン１の作業及び走行を停止させる。

【0040】

なお、操作端末３０は、サーバー（不図示）が提供する農業支援サービスのウェブサイト（農業支援サイト）に通信網Ｎ１を介してアクセス可能であってもよい。この場合、操作端末３０は、操作制御部３１によってブラウザプログラムが実行されることにより、前記サーバーの操作用端末として機能することが可能である。そして、前記サーバーは、上述の各処理部を備え、各処理を実行する。

【0041】

［コンバイン１］
図２にはコンバイン１を側方から見た外観図を示し、図３にはコンバイン１を上方から見た外観図を示している。図１～図３に示すように、コンバイン１は、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、排藁処理部７、動力部８、操縦部９、制御装置１１、記憶部５１、測位ユニット５２、検知部５３、通信部５４などを備える。コンバイン１は、走行部２によって走行しつつ、刈取部３によって穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を脱穀部４で脱穀し、選別部５で穀粒（収穫物）を選別して貯留部６に貯える。また、コンバイン１は、脱穀後の排藁を排藁処理部７によって処理する。コンバイン１は、動力部８が供給する動力によって、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６、及び排藁処理部７を駆動する。

【0042】

走行部２は、機体フレーム１２の下方に設けられており、左右一対のクローラ式走行装置２３と、トランスミッション（不図示）とを備える。走行部２は、動力部８のエンジン２０から伝達される動力（例えば回転動力）によって、クローラ式走行装置２３のクローラを回転することで、コンバイン１を前後方向に走行させたり、左右方向に旋回させたりする。トランスミッションは、動力部８の動力（回転動力）をクローラ式走行装置２３に伝達するものであり、回転動力を変速することもできる。

【0043】

刈取部３は、作業対象の圃場Ｆに対して作業を行う作業機であり、走行部２の前方に設けられ、圃場Ｆの未作業領域である未刈穀稈を有する領域（以下、未刈領域と称する）における所定の刈取幅の穀稈の刈取を行う。刈取部３は、デバイダ１３と、掻込リール１４と、刈刃１５と、掻込オーガ１６と、フィーダハウス１７と、搬送コンベヤ１８とを備えている。また、刈取部３は、刈取作業を行うための回転作業の回転速度（作業速度）を検出する回転検出部（不図示）を備えている。前記回転検出部は、例えば、掻込リール１４の回転速度、掻込オーガ１６の回転速度、搬送コンベヤ１８の回転速度などを検出する回転センサーで構成される。

【0044】

デバイダ１３は、刈取部３の左前端及び右前端から前方に突出して設けられ、未刈領域の穀稈を刈取幅内に案内する。掻込リール１４は、デバイダ１３の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられる。掻込リール１４は、デバイダ１３によって案内された穀稈の刈取を補助するために、回転駆動することによって穀稈を引き起こしながら穀稈の穂先側を掻き込む。刈刃１５は、掻込リール１４の下方に配置され、掻込リール１４によって掻き込まれた穀稈の稈元側を切断して穀稈の刈取を行う。

【0045】

掻込オーガ１６は、掻込リール１４及び刈刃１５の後方に配置され、左右方向に延びた回転軸周りに回転可能に設けられている。掻込オーガ１６は、回転駆動することによって、刈刃１５により刈り取った穀稈を掻き込んで後方へ搬送する。

【0046】

フィーダハウス１７は、機体フレーム１２から前方に延びていて掻込オーガ１６の後方に配置され、機体フレーム１２に昇降可能に支持されている。また、フィーダハウス１７が昇降することによってデバイダ１３、掻込リール１４、刈刃１５及び掻込オーガ１６が昇降し、すなわち刈取部３が昇降する。

【0047】

なお、コンバイン１は、フィーダハウス１７を昇降させて刈取部３を昇降させる昇降装置１９を機体フレーム１２に備えており、刈取部３を作業位置（図２参照）と非作業位置（不図示）との間で昇降させる。昇降装置１９は、例えば、エンジン２０から動力を受けて稼動する油圧シリンダ等で構成される。

【0048】

搬送コンベヤ１８は、フィーダハウス１７内に回転可能に設けられており、フィーダハウス１７の昇降に伴って移動する。搬送コンベヤ１８は、回転駆動することによって、掻込オーガ１６によってフィーダハウス１７内に搬送された穀稈を更に後方に向かって脱穀部４へと搬送する。

【0049】

脱穀部４は、刈取部３のフィーダハウス１７の後方に設けられており、フィーダハウス１７から搬送された穀稈を脱穀する。脱穀部４は、扱胴２１と、受網２２とを備える。扱胴２１は、フィーダハウス１７から搬送された穀稈から穀粒を脱穀するとともに、脱穀後の穀稈、すなわち排藁を排藁処理部７へと搬送する。受網２２は、扱胴２１によって搬送される穀稈を支持するとともに、穀粒をふるいにかけて落下させる。

【0050】

選別部５は、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、揺動選別装置２４と、送風選別装置２５と、穀粒搬送装置（不図示）と、藁屑排出装置（不図示）とを備える。揺動選別装置２４は、脱穀部４から落下した脱穀物をふるいにかけて穀粒と藁屑等に選別する。送風選別装置２５は、脱穀部４から落下した脱穀物や揺動選別装置２４によって選別された脱穀物を送風によって更に穀粒と藁屑等に選別する。穀粒搬送装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒（収穫物）を貯留部６へ搬送する。藁屑排出装置は、揺動選別装置２４及び送風選別装置２５によって選別された穀粒以外の藁屑等を機外へ排出する。

【0051】

貯留部６は、脱穀部４の右側方に設けられている。貯留部６は、貯留タンク（グレンタンク）２７と、穀粒排出装置２８とを備える。貯留タンク２７は、選別部５から搬送されてきた穀粒を貯留する。穀粒排出装置２８は、本発明の排出部の一例である。

【0052】

穀粒排出装置２８は、収穫物である穀粒の排出作業を行う。具体的には、穀粒排出装置２８は、貯留タンク２７に貯留されている穀粒を予め設定された排出場所Ｈａにおいて回収車両６０に排出する（図５参照）。図６Ａ及び図６Ｂには排出作業の方法を模式的に示している。穀粒排出装置２８は、穀粒の外部への排出方向を調整可能な排出シュータ２８２（本発明の排出口の一例）と、収穫作業時の格納位置と排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、排出作業において貯留タンク２７内の穀粒を排出シュータ２８２に搬送する排出オーガ２８１（本発明の排出アームの一例）とを含む。排出オーガ２８１は、車両本体に固定された回転軸２８４を支点にして水平方向及び垂直方向に回転可能に設けられている。コンバイン１が刈取作業を行っている間、排出オーガ２８１は格納位置Ａ１（図６Ａ参照）に格納されており非動作状態となる。コンバイン１が排出作業を行う場合、排出オーガ２８１は格納位置Ａ１から排出位置Ａ２（図６Ａ参照）に移動して動作状態となる。排出オーガ２８１の排出位置Ａ２は、例えばコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対する角度Ｄ１に応じて設定される。

【0053】

排出シュータ２８２は、排出オーガ２８１の先端に設けられており、また排出オーガ２８１に固定された回転軸２８５を支点にして回転可能に設けられている（図６Ｂ参照）。例えば排出シュータ２８２は、回転軸２８５を支点にして排出オーガ２８１の延伸方向（図６Ｂの矢印方向）に回転可能に構成されている。

【0054】

また穀粒排出装置２８は、カメラ２８３を備えている。カメラ２８３は、排出オーガ２８１の先端又は排出シュータ２８２に設けられており、上方から下方に向けて撮影範囲を撮像する。例えば図６Ｂに示す状態ではカメラ２８３は、回収車両６０の回収部６１を含む範囲を上方から撮像する。カメラ２８３は、所定のフレームレートで撮像処理を実行して画像データを制御装置１１に送信する。

【0055】

制御装置１１は、排出作業において、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２の位置（回転角度）を制御する。具体的な制御方法については後述する。

【0056】

排藁処理部７は、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、例えば、排藁搬送装置（不図示）と、排藁切断装置（不図示）とを備えている。排藁処理部７は、脱穀部４から搬送された排藁を排藁搬送装置によって排藁切断装置へ搬送して、排藁切断装置によって切断した後でコンバイン１の後方に排出する（図５参照）。

【0057】

動力部８は、走行部２の上方、かつ貯留部６の下方に設けられている。動力部８は、回転動力を発生させるエンジン２０を備えている。動力部８は、エンジン２０が発生させた回転動力を、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、貯留部６及び排藁処理部７に伝達する。また、コンバイン１は、動力部８のエンジン２０へ供給する燃料を収容する燃料タンクを備えている。

【0058】

操縦部９は、動力部８の上方に設けられている。操縦部９は、作業者が座る座席４０である運転席の周囲に、コンバイン１の走行を操縦するための操作具として、コンバイン１の機体の旋回を指示するためのハンドル、コンバイン１の前後進の速度変更を指示するための主変速レバー及び副変速レバー等を備える。コンバイン１の手動走行は、操縦部９のハンドル、主変速レバー、及び副変速レバーの操作を受け付けた走行部２によって実行される。また、操縦部９は、刈取部３による刈取作業、脱穀部４による脱穀作業、貯留部６の穀粒排出装置２８による排出作業等を操作するための機構を備える。

【0059】

測位ユニット５２は、ＧＰＳ等の衛星測位システムを利用してコンバイン１の自車位置を取得する。例えば、測位ユニット５２は、測位アンテナを介して測位衛星から測位信号を受信し、測位信号に基づいて測位ユニット５２の位置情報、すなわちコンバイン１の自車位置（計測点データ）を取得する。測位ユニット５２は、測位アンテナに代えて、量子コンパスで構成されてもよい。

【0060】

通信部５４は、コンバイン１を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末３０などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

【0061】

記憶部５１は、各種の情報を記憶するＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。記憶部５１には、制御装置１１に後述の排出制御処理（図１４参照）を実行させるための排出制御プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記排出制御プログラムは、フラッシュＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ、又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、所定の読取装置（不図示）で読み取られて記憶部５１に記憶される。なお、前記排出制御プログラムは、サーバー（不図示）から通信網Ｎ１を介してコンバイン１にダウンロードされて記憶部５１に記憶されてもよい。また、記憶部５１には、操作端末３０から取得する各種設定情報が記憶される。

【0062】

検知部５３は、赤外線、超音波などを利用して所定の検知範囲の検知対象を検知するセンサーである。例えば、検知部５３は、レーザーを用いて測定対象物（検知対象）までの距離を３次元で測定可能なライダーセンサ（距離センサ）であってもよいし、超音波を用いて測定対象物までの距離を測定可能な複数のソナーを有するソナーセンサであってもよい。検知部５３は、コンバイン１の機体の前部及び後部に配置されてもよいし、コンバイン１の機体の前後左右の各部に配置されてもよい。

【0063】

検知部５３は、測定情報（検知情報）を制御装置１１に送信する。制御装置１１は、検知部５３から取得する測定情報に基づいて検知対象を検知するとともに検知対象の位置を特定する。制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中に報知エリアにおいて検知対象を検知した場合に、警報を外部に報知させる。また、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中に減速エリアにおいて検知対象を検知した場合に、コンバイン１を減速させる。また、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中に停止エリアにおいて検知対象を検知した場合に、コンバイン１を停止させる。制御装置１１は、特定した検知対象の位置を示す位置情報を操作端末３０に出力してもよい。

【0064】

制御装置１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリーとして使用される。そして、制御装置１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部５１に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することによりコンバイン１を制御する。

【0065】

ところで、従来の技術では、例えば作業車両が排出場所に到着すると、収穫物が回収車両の回収部内に満遍なく収容されるように作業者が手動により作業車両の排出部（穀粒排出装置）を操作する必要がある。このため、作業者に負担が掛かったり、作業者の熟練度によって回収部内の収穫物の収容状態にばらつきが生じたりするなど、作業効率が低下する問題が生じる。これに対して、本実施形態に係るコンバイン１は、以下に示すように、収穫物の排出作業の作業効率を向上させることが可能な構成を備えている。

【0066】

具体的には、図１に示すように、制御装置１１は、走行処理部１１１、動作処理部１１２、排出処理部１１３などの各種の処理部を含む。なお、制御装置１１は、前記ＣＰＵで前記排出制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記排出制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

【0067】

走行処理部１１１は、コンバイン１を走行させる走行処理を実行する。具体的には、走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定された目標経路Ｒに従ってコンバイン１を自動走行させる。走行処理部１１１は、目標経路Ｒに含まれる、コンバイン１に所定の作業（刈取作業）を行なわせる複数の作業経路と、複数の作業経路間を接続する移動経路（旋回経路など）とに従ってコンバイン１を走行させる。走行処理部１１１は、圃場Ｆに対して設定される各種設定情報を操作端末３０から取得する。また、走行処理部１１１は、刈取作業において、測位ユニット５２からコンバイン１の自車位置を取得し、自車位置と目標経路Ｒに含まれる作業経路とに基づいて、コンバイン１が作業経路に沿って自動走行及び刈取作業を行うように走行部２、刈取部３、及び動力部８を制御する。

【0068】

例えば図５に示すように、走行処理部１１１は、コンバイン１を、開始位置Ｓから外周領域Ｆ１において外周に沿って自動走行及び刈取作業を実行させた後、内周領域Ｆ２において終了位置Ｇまで自動走行及び刈取作業を実行させる。

【0069】

また、走行処理部１１１は、刈取作業中に貯留タンク２７の貯留量が所定量（上限値）に達すると、刈取部３を非作業位置に上昇させて刈取作業を停止し、コンバイン１を現在位置（作業中断位置）から排出場所Ｈａ（図５参照）までの移動経路を走行させる。走行処理部１１１は、例えば現在位置から排出場所Ｈａまでの最短経路を生成して、コンバイン１を最短経路に従って自動走行させる。なお、走行処理部１１１は、現在位置から排出場所Ｈａまで作業者の手動操舵に応じて走行（手動走行）させてもよい。

【0070】

動作処理部１１２及び排出処理部１１３は、排出作業に関する処理を実行する。動作処理部１１２は、排出作業においてコンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御する。すなわち、動作処理部１１２は、排出作業において、作業者の手動操作によらず、コンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかを動作させる。また、動作処理部１１２は、排出作業において、回収部６１内に収容される穀粒（収穫物）が満遍なく満杯の状態になるように、コンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかを動作させる。排出処理部１１３は、穀粒排出装置２８から穀粒を回収部６１に排出させる。

【0071】

具体的には、動作処理部１１２は、回収車両６０の回収部６１に対するコンバイン１の位置を制御する。例えば、動作処理部１１２は、排出場所Ｈａに到着したコンバイン１を、コンバイン１の進行方向が回収部６１の側辺に実質的に平行（略平行）になる位置に移動させる。すなわち、動作処理部１１２は、コンバイン１が回収部６１に対して平行になる位置に停車させる。

【0072】

例えばコンバイン１が排出場所Ｈａに到着すると、動作処理部１１２は、カメラ２８３の撮影範囲に回収部６１全体が入る位置まで排出オーガ２８１を移動させる（図６参照）。カメラ２８３は、前記撮影範囲を撮像すると撮像画像Ｐ１を制御装置１１に送信する。図７には撮像画像Ｐ１の一例を示している。動作処理部１１２は、カメラ２８３から撮像画像Ｐ１を取得すると、撮像画像Ｐ１における回収部６１の傾き（角度Ｄ０）（図７参照）と、排出オーガ２８１の回転角度Ｄ１（図６Ａ参照）とに基づいて、コンバイン１と回収部６１との角度差を算出し、算出した角度差に基づいてコンバイン１の位置を調整する。これにより、コンバイン１を、進行方向（Ｙ方向）が回収部６１の側辺に略平行になる位置に合わせることができる。

【0073】

コンバイン１の位置を調整する方法は上記方法に限定されない。例えば、コンバイン１の側面に設けられた検知部５３が回収部６１までの距離を測定し、動作処理部１１２が、測定距離に基づいて、コンバイン１を回収部６１に平行になる位置に調整してもよい。また、回収車両６０がカメラ又は検知センサーを備える場合、回収車両６０がコンバイン１に平行になるように位置を調整してもよい。また、制御装置１１は、回収車両６０とデータ通信可能な場合、回収車両６０を自動走行させて位置を調整してもよい。

【0074】

他の方法として、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中にカメラ、検知センサーなどの検知結果に基づいて、回収車両６０が圃場Ｆの外形（圃場辺）に対して略平行に停車しているか否か、又は、圃場辺に対して何度ずれているかを判定する。回収車両６０が圃場辺に対して略平行に停車している場合には、制御装置１１は、コンバイン１を圃場辺に略平行となるように排出場所Ｈａに移動させる。回収車両６０が圃場辺に対して所定角度だけずれている場合には、制御装置１１は、コンバイン１を圃場辺に対して当該所定角度だけずれるように排出場所Ｈａに移動させる。他の方法として、制御装置１１は、回収車両６０の側面の前後方向に付された複数の読取媒体（マーカーなど）を検出して、圃場Ｆに対する回収車両６０の位置、及び、圃場辺に対する角度（車両方位）を特定し、特定した位置及び角度に基づいて、コンバイン１を回収車両６０に略平行になるように排出場所Ｈａに移動させてもよい。

【0075】

コンバイン１が排出場所Ｈａにおいて回収部６１に対して略平行な位置に停車すると、動作処理部１１２及び排出処理部１１３は排出処理を実行する。具体的には、動作処理部１１２は、回収部６１内の穀粒の排出状態に基づいて、コンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御する。以下、排出処理の具体的な方法（第１実施例～第４実施例）を説明する。

【0076】

［第１実施例］
図８Ａ及び図８Ｂは、第１実施例の排出方法を示す模式図である。第１実施例では、先ず、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して実質的に垂直（略垂直）になる位置に移動（回転）させる。例えば図８Ａに示すように、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対する角度Ｄ１が９０度になる位置に移動させる。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２が回収部６１の後端に合うようにコンバイン１を位置合わせ（前後進）する。例えば動作処理部１１２は、カメラ２８３の撮像画像に基づいて、コンバイン１を位置合わせする。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向き（排出方向）が垂直方向（下向き）にセットされた状態のときに回収部６１の中心（Ｘ方向の中心）に合うように、コンバイン１の位置（コンバイン１と回収部６１との間の距離）及び排出オーガ２８１の上下方向の角度を調整する。

【0077】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は、貯留タンク２７に貯留されている穀粒を、排出オーガ２８１内を通過させて排出シュータ２８２から外部（回収部６１）へ排出させる排出処理を開始する。排出シュータ２８２から穀粒を回収部６１に排出させながら、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向き（排出方向）を変更する（図６Ｂ参照）。例えば、排出シュータ２８２が垂直下向きの位置にセットされた状態で排出処理を実行し、回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付いた時点で、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向きを図８Ｂにおける右側に変更する。続いて、回収部６１内の後端の右側に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付いた時点で、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向きを図８Ｂにおける左側に変更する。これにより、回収部６１内の後端側が満遍なく満杯の状態になる。なお、動作処理部１１２は、カメラ２８３の撮像画像に基づいて回収部６１内の排出状態（穀粒が積まれた山の状態）を判定して、排出シュータ２８２の向きを調整する。

【0078】

続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向きを垂直下向きに変更するとともに、コンバイン１を進行方向（Ｙ方向）に所定距離Ｌ１だけ前進走行させる。なお、動作処理部１１２による排出シュータ２８２及びコンバイン１の上記動作制御の間、排出処理部１１３は排出処理を継続してもよい。コンバイン１が所定距離Ｌ１だけ前進した位置において、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の向き（排出方向）を左右に変更しながら、排出処理部１１３が穀粒を回収部６１内に排出させる。所定距離Ｌ１の位置において回収部６１内が満遍なく満杯の状態になると、動作処理部１１２は、再度、排出シュータ２８２の向きを垂直下向きに変更するとともに、コンバイン１を進行方向（Ｙ方向）に所定距離Ｌ１だけ前進走行させる。

【0079】

動作処理部１１２は、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。そして、回収部６１の前端の位置において回収部６１内が満遍なく満杯の状態になると、排出処理部１１３は排出処理を終了する。排出作業が終了すると、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１を格納位置Ａ１（図６Ａ参照）に戻す。その後、走行処理部１１１は、コンバイン１を排出場所Ｈａから作業中断位置まで自動走行させ、作業中断位置から刈取作業を再開させる。

【0080】

以上のように、第１実施例に係る排出方法では、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部６１の側辺に略平行になる位置に移動させ、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して略垂直になる位置（９０度）に移動させる。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２から穀粒を回収部６１に排出させている間、排出オーガ２８１を９０度に維持して、コンバイン１を所定距離Ｌ１ずつ前進走行させ、かつ、排出シュータ２８２の排出方向を前記進行方向に対して直交する左右方向（Ｘ方向）に変更する。

【0081】

なお、動作処理部１１２は、排出作業においてコンバイン１を回収部６１の前端側から所定距離Ｌ１ずつ後進走行させてもよい。また、動作処理部１１２は、排出作業において前進走行と後進走行とを組み合わせてもよい。すなわち、排出作業においてコンバイン１の進行方向は、前進方向であってもよいし後進方向であってもよい。第１実施例の排出方法によれば、穀粒を回収部６１に満遍なく満杯の状態に排出することができる。

【0082】

［第２実施例］
図９Ａ及び図９Ｂは、第２実施例の排出方法を示す模式図である。第２実施例では、制御装置１１は、回収部６１に対して、コンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に複数の排出目標位置を設定する。図９に示す例では、制御装置１１は、Ｘ方向に３つの排出目標位置（第１排出目標位置Ｋ１、第２排出目標位置Ｋ２、第３排出目標位置Ｋ３）を設定する。例えば、制御装置１１は、回収部６１の横幅（Ｘ方向）を４等分する３つの排出目標位置を設定する。ここでは、コンバイン１から最も遠い排出目標位置を「第１排出目標位置Ｋ１」とし、コンバイン１に最も近い排出目標位置を「第３排出目標位置Ｋ３」とし、中間の排出目標位置を「第２排出目標位置Ｋ２」とする。

【0083】

先ず、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して角度Ｄａ（例えば、Ｄａ＜９０度）になる位置に移動（回転）させる。また、動作処理部１１２は、カメラ２８３の撮像画像に基づいて、排出シュータ２８２が回収部６１の後端に合うようにコンバイン１を位置合わせ（前後進）する。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向が垂直方向（下向き）にセットされた状態のときに回収部６１の第１排出目標位置Ｋ１に合うように、コンバイン１の位置（コンバイン１と回収部６１との間の距離）及び排出オーガ２８１の上下方向の角度を調整する。なお、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２が第１排出目標位置Ｋ１に合うように、排出オーガ２８１の水平方向の角度Ｄａを調整してもよい。

【0084】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は排出処理を開始する。排出シュータ２８２が垂直下向きの位置にセットされた状態で排出処理が開始されて、第１排出目標位置Ｋ１において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第１排出目標位置Ｋ１に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第１排出目標位置Ｋ１に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第１排出目標位置Ｋ１に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。

【0085】

第１排出目標位置Ｋ１に対応する穀粒Ｍ１（図９Ｂ参照）が回収部６１内で満遍なく収容されると、続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２が第２排出目標位置Ｋ２に合うように、コンバイン１を後進走行させ、排出オーガ２８１を角度Ｄｂ（Ｄｂ＜Ｄａ）の位置に移動させる。

【0086】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は穀粒を回収部６１内の中央部分に排出させる。第２排出目標位置Ｋ２において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第２排出目標位置Ｋ２に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第２排出目標位置Ｋ２に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第２排出目標位置Ｋ２に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。

【0087】

第２排出目標位置Ｋ２に対応する穀粒Ｍ２（図９Ｂ参照）が回収部６１内で満遍なく収容されると、続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２が第３排出目標位置Ｋ３に合うように、コンバイン１を後進走行させ、排出オーガ２８１を角度Ｄｃ（Ｄｃ＜Ｄｂ）の位置に移動させる。

【0088】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は穀粒を回収部６１内の左側に排出させる。第３排出目標位置Ｋ３において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第３排出目標位置Ｋ３に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第３排出目標位置Ｋ３に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第３排出目標位置Ｋ３に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。これにより、回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になる。

【0089】

回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になると、排出処理部１１３は排出処理を終了する。

【0090】

以上のように、第２実施例に係る排出方法では、回収部６１に対して、コンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に複数の排出目標位置を設定する。また、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部の側辺に略平行になる位置に移動させ、排出オーガ２８１を、排出シュータ２８２が複数の排出目標位置のいずれかに対応する位置に移動させて、排出シュータ２８２から穀粒を回収部６１に排出させる排出処理を開始させ、排出処理中、コンバイン１を進行方向に走行（前進走行及び後進走行）させる。また、動作処理部１１２は、排出処理中、複数の排出目標位置のそれぞれに排出オーガ２８１を順に移動させる。なお、図９に示す例において、制御装置１１は、第２排出目標位置Ｋ２の排出処理を行った後に、第１排出目標位置Ｋ１及び第３排出目標位置Ｋ３の排出処理を行ってもよい。第２実施例の排出方法によれば、穀粒を回収部６１に満遍なく満杯の状態に排出することができる。

【0091】

また、他の実施形態として、制御装置１１は、右端の排出目標位置においてコンバイン１を前進走行させながら排出処理を実行させ、次に中央の排出目標位置においてコンバイン１を後進走行させながら排出処理を実行させ、次に左端の排出目標位置においてコンバイン１を前進走行させながら排出処理を実行させてもよい。また、制御装置１１は、右端の排出目標位置においてコンバイン１を後進走行させながら排出処理を実行させ、次に中央の排出目標位置においてコンバイン１を前進走行させながら排出処理を実行させ、次に左端の排出目標位置においてコンバイン１を後進走行させながら排出処理を実行させてもよい。すなわち、制御装置１１は、複数の排出目標位置について、コンバイン１を前進走行及び後進走行を順に切り替えながら排出処理を実行させてもよい。

【0092】

［第３実施例］
図１０Ａ及び図１０Ｂは、第３実施例の排出方法を示す模式図である。第３実施例では、第２実施例と同様に、制御装置１１は、回収部６１に対して、コンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に複数の排出目標位置を設定する。ここでは、コンバイン１から最も遠い排出目標位置を「第２排出目標位置Ｋ２」とし、コンバイン１に最も近い排出目標位置を「第３排出目標位置Ｋ３」とし、中間の排出目標位置を「第１排出目標位置Ｋ１」とする。

【0093】

先ず、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して９０度（Ｄ１＝９０度）になる位置に移動（回転）させる。また、動作処理部１１２は、カメラ２８３の撮像画像に基づいて、排出シュータ２８２が回収部６１の後端に合うようにコンバイン１を位置合わせ（前後進）する。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向が垂直方向（下向き）にセットされた状態のときに回収部６１の第１排出目標位置Ｋ１に合うように、コンバイン１の位置（コンバイン１と回収部６１との間の距離）及び排出オーガ２８１の上下方向の角度を調整する。

【0094】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は排出処理を開始する。排出シュータ２８２が垂直下向きの位置にセットされた状態で排出処理が開始されて、第１排出目標位置Ｋ１において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第１排出目標位置Ｋ１に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第１排出目標位置Ｋ１に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第１排出目標位置Ｋ１に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。

【0095】

第１排出目標位置Ｋ１に対応する穀粒Ｍ１（図１０Ｂ参照）が回収部６１内で満遍なく収容されると、続いて、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部６１の後端位置に合うまで後進走行させ、排出シュータ２８２の排出方向を右側に向けて第２排出目標位置Ｋ２に合わせる。

【0096】

コンバイン１及び排出シュータ２８２の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は穀粒を回収部６１内の右側に排出させる。第２排出目標位置Ｋ２において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第２排出目標位置Ｋ２に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第２排出目標位置Ｋ２に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第２排出目標位置Ｋ２に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。

【0097】

第２排出目標位置Ｋ２に対応する穀粒Ｍ２（図１０Ｂ参照）が回収部６１内で満遍なく収容されると、続いて、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部６１の後端位置に合うまで後進走行させ、排出シュータ２８２の排出方向を左側に向けて第３排出目標位置Ｋ３に合わせる。

【0098】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は穀粒を回収部６１内の左側に排出させる。第３排出目標位置Ｋ３において回収部６１内の後端に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、第３排出目標位置Ｋ３に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。コンバイン１が所定距離だけ移動した位置において回収部６１内に山積された穀粒の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、さらに第３排出目標位置Ｋ３に沿ってコンバイン１を所定距離だけ前進走行させる。動作処理部１１２は、第３排出目標位置Ｋ３に沿って排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２が回収部６１の前端に移動するまで上述の動作を繰り返し実行する。これにより、回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になる。

【0099】

回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になると、排出処理部１１３は排出処理を終了する。

【0100】

以上のように、実施例３に係る排出処理では、回収部６１に対して、コンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に直交する方向（Ｘ方向）に複数の排出目標位置を設定する。また、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部の側辺に略平行になる位置に移動させ、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して略垂直になる位置（９０度）に移動させる。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２から穀粒を回収部６１に排出させている間、排出オーガ２８１を９０度に維持する。また、動作処理部１１２は、複数の排出目標位置のそれぞれに対応して、排出シュータ２８２の排出方向を変更させる。なお、図１０に示す例において、制御装置１１は、第２排出目標位置Ｋ２又は第３排出目標位置Ｋ３の排出処理を行った後に、第１排出目標位置Ｋ１の排出処理を行ってもよい。第３実施例の排出方法によれば、穀粒を回収部６１に満遍なく満杯の状態に排出することができる。

【0101】

［第４実施例］
図１１～図１３は、第４実施例の排出方法を示す模式図である。第４実施例では、制御装置１１は、先ず回収部６１の中心部に穀粒を排出させ、その後に周囲を埋めるように穀粒を排出することにより満遍なく満杯の状態にする。

【0102】

具体的には、先ず図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して９０度（Ｄ１＝９０度）になる位置に移動（回転）させる。また、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２が回収部６１の横方向（Ｘ方向）及び縦方向（Ｙ方向）の中心に合うように、コンバイン１の位置（コンバイン１と回収部６１との間の距離）及び排出オーガ２８１の上下方向の角度を調整する。

【0103】

コンバイン１及び排出オーガ２８１の位置合わせが終了すると、排出処理部１１３は排出処理を開始する（図１１Ａ参照）。排出シュータ２８２が垂直下向きの位置にセットされた状態で排出処理が開始されて、回収部６１の中心部に山積された穀粒Ｍ１（図１１Ｂ参照）の頂上が回収部６１の上端に近付くと、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向を右側に向けるとともに、コンバイン１を前進走行及び後進走行させる（図１２Ａ参照）。これにより、回収部６１の右側の谷部を埋めるように穀粒Ｍ２（図１２Ｂ参照）が収容される。

【0104】

続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向を左側に向けるとともに、コンバイン１を前進走行及び後進走行させる（図１２Ａ参照）。これにより、回収部６１の左側の谷部を埋めるように穀粒Ｍ３（図１２Ｂ参照）が収容される。

【0105】

続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向を穀粒Ｍ１と穀粒Ｍ２の間の谷部に向けるとともに、コンバイン１を前進走行及び後進走行させる（図１３Ａ参照）。これにより、回収部６１の穀粒Ｍ１と穀粒Ｍ２の間の谷部を埋めるように穀粒Ｍ４（図１３Ｂ参照）が収容される。

【0106】

続いて、動作処理部１１２は、排出シュータ２８２の排出方向を穀粒Ｍ１と穀粒Ｍ３の間の谷部に向けるとともに、コンバイン１を前進走行及び後進走行させる（図１３Ａ参照）。これにより、回収部６１の穀粒Ｍ１と穀粒Ｍ３の間の谷部を埋めるように穀粒Ｍ５（図１３Ｂ参照）が収容される。これにより、回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になる。

【0107】

回収部６１内の全体が満遍なく満杯の状態になると、排出処理部１１３は排出処理を終了する。

【0108】

以上のように、実施例４に係る排出処理では、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部の側辺に略平行になる位置に移動させ、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して略垂直になる位置（９０度）に移動させる。また、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１を回収部６１の中心部にセットし、排出シュータ２８２から穀粒を回収部６１に排出させている間、排出オーガ２８１を９０度に維持する。また、動作処理部１１２は、コンバイン１を前進走行及び後進走行させながら排出シュータ２８２の排出方向を調整する。このように、制御装置１１は、先に回収部６１の中心に穀粒の山を作り、その後に周りの隙間を埋めていくように穀粒を排出させる。

【0109】

以上のように、動作処理部１１２は、穀粒の排出作業においてコンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御する。具体的には、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例のいずれかの排出方法を実行する。例えば、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例の排出方法のうち、貯留タンク２７の穀粒の貯留量に基づいて排出方法を決定してもよい。また、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例の排出方法のうち、回収部６１の形状又は収容可能量に基づいて排出方法を決定してもよい。また、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例の排出方法のうち、排出所要時間に基づいて排出方法を決定してもよい。例えば、動作処理部１１２は、排出所要時間を短く設定する場合、コンバイン１の前後進距離が最短となる第４実施例の排出方法を決定する。

【0110】

また、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例の排出方法のうち、作業者が選択した排出方法を決定してもよい。

【0111】

また、動作処理部１１２は、第１実施例～第４実施例の排出方法のいずれかの排出方法を実行し、排出状態に応じて他の排出方法に変更してもよい。すなわち、動作処理部１１２は、排出状態に応じて動的に排出方法を変更してもよい。

【0112】

また、制御装置１１は、予め作成する作業計画に排出計画を含めてもよい。例えば制御装置１１は、作業内容、経路情報、圃場情報、回収車両６０の種別などに基づいて、排出計画を作成し、排出計画において第１実施例～第４実施例の排出方法のいずれかの排出方法を設定する。以上のように、本発明において制御装置１１は、排出方法を予め決定してもよいし、排出状態に応じて動的に決定してもよい。

【0113】

［排出制御処理］
以下、図１４を参照しつつ、走行システム１０が実行する前記排出制御処理の一例について説明する。

【0114】

なお、本発明は、前記排出制御処理に含まれる一又は複数のステップを実行する排出方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記排出制御処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。また、前記排出制御処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここではコンバイン１の制御装置１１が前記排出制御処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサーが当該排出制御処理における各ステップを分散して実行する排出方法も他の実施形態として考えられる。

【0115】

ステップＳ１において、制御装置１１は、排出作業の開始指示を取得したか否かを判定する。制御装置１１は、刈取作業中に貯留タンク２７の貯留量が所定量（上限値）に達すると、排出作業の開始指示を取得する。なお、制御装置１１は、作業者が排出作業の開始指示（排出指示操作）を行った場合に、前記開始指示を取得してもよい。制御装置１１は、排出作業の開始指示を取得すると（Ｓ１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ２に移行させる。制御装置１１は、排出作業の開始指示を取得するまで待機する（Ｓ１：Ｎｏ）。

【0116】

ステップＳ２において、制御装置１１は、コンバイン１を排出場所Ｈａ（図５参照）に移動させる。具体的には、制御装置１１は、刈取部３を非作業位置に上昇させて刈取作業を停止し、コンバイン１を現在位置（作業中断位置）から排出場所Ｈａまでの移動経路を生成して、コンバイン１を移動経路に従って自動走行させる。

【0117】

次にステップＳ３において、制御装置１１は、コンバイン１が回収車両６０の回収部６１の側辺に略平行になる位置に停車したか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１を排出場所Ｈａに移動させると、コンバイン１が回収車両６０の回収部６１の側辺に略平行になるように調整する。例えば、制御装置１１は、撮像画像Ｐ１に対する回収部６１の傾き（角度Ｄ０）（図７参照）と、排出オーガ２８１の回転角度Ｄ１（図６Ａ参照）とに基づいてコンバイン１と回収部６１との角度差を算出し、算出した角度差に基づいてコンバイン１の位置を調整する。制御装置１１は、コンバイン１が回収車両６０の回収部６１の側辺に略平行になると（Ｓ３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ４に移行させる。制御装置１１は、コンバイン１が回収車両６０の回収部６１の側辺に略平行になるまで位置合わせする（Ｓ３：Ｎｏ）。

【0118】

ステップＳ４において、制御装置１１は、所定の排出方法による排出処理を実行する。具体的には、制御装置１１は、上述した第１実施例～第４実施例のいずれかの排出方法を実行する。制御装置１１は、貯留タンク２７に貯留されている全ての穀粒を回収部６１に排出、又は、回収部６１が満杯になると、排出作業を終了する（Ｓ５：Ｙｅｓ）。制御装置１１は、排出作業が終了するまで排出処理を継続する（Ｓ５：Ｎｏ）。

【0119】

制御装置１１は、排出作業が終了すると、排出オーガ２８１を格納位置Ａ１（図６Ａ参照）に戻して、コンバイン１を排出場所Ｈａから作業中断位置まで自動走行させ、作業中断位置から刈取作業を再開させる。制御装置１１は、排出作業の開始指示を取得するごとに前記排出制御処理を実行する。

【0120】

以上説明したように、本実施形態に係るコンバイン１は、収穫した穀粒（収穫物）を穀粒排出装置２８（排出部）から収穫物を回収する回収部６１（回収部）に排出させる。また、コンバイン１は、排出作業においてコンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御し、穀粒排出装置２８から穀粒を回収部６１に排出させる。

【0121】

具体的には、コンバイン１は、回収部６１内の穀粒の排出状態に基づいて、コンバイン１及び穀粒排出装置２８の少なくともいずれかの動作を制御する。また、穀粒排出装置２８は、穀粒の外部への排出方向を調整可能な排出シュータ２８２と、収穫作業時の格納位置Ａ１と排出作業時の排出位置Ａ２との間で移動可能であって、排出作業において穀粒を排出シュータ２８２に搬送する排出オーガ２８１とを含み、回収部６１に対する排出オーガ２８１の排出位置、及び、回収部６１に対する排出シュータ２８２の排出方向の少なくともいずれかを制御する。

【0122】

上記構成によれば、排出作業において作業者が操作を行う必要がないため作業者の負担を軽減することができる。また、作業者による排出作業のばらつきを防止することができる。また、回収部６１内の排出状態に応じて、コンバイン１、排出オーガ２８１、及び排出シュータ２８２のそれぞれの位置が変更されるため効率よく排出作業を行うことができる。

【0123】

［他の実施形態］
本発明は上述した実施形態に限定されない。本発明の他の実施形態について、以下に説明する。

【0124】

上述の実施形態では、動作処理部１１２は、排出場所Ｈａに到着したコンバイン１を、コンバイン１の進行方向が回収部６１の側辺に略平行になるように位置調整しているが、他の実施形態として、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収部６１の側辺に対して非平行な位置に停車させてもよい。例えば図１５に示すように、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１の旋回円ｒ１が回収部６１の前辺６１ａ及び後辺６１ｂと交わる位置にコンバイン１を移動させてもよい。この場合、動作処理部１１２は、穀稈の排出処理中、コンバイン１を停車させたまま、排出オーガ２８１を旋回円ｒ１に沿って移動させ、かつ排出シュータ２８２の排出方向を変更する。また、動作処理部１１２は、旋回円ｒ１の旋回半径に基づいて、回収部６１に対するコンバイン１の角度（相対位置）を決定してもよい。

【0125】

本発明の他の実施形態として、図１６に示すように、動作処理部１１２は、コンバイン１を回収車両６０（回収部６１）に対して略垂直になる方向に停車させてもよい。この場合、動作処理部１１２は、排出オーガ２８１をコンバイン１の進行方向（Ｙ方向）に対して１８０度（Ｄ１＝１８０度）になる位置に移動（回転）させる。圃場Ｆに対して設定する排出場所Ｈａの位置に応じて図１６に示す構成を採用することも可能である。

【0126】

本発明の他の実施形態として、排出オーガ２８１は伸縮可能に構成されてもよい。この場合、動作処理部１１２は、穀稈の排出処理中、排出状態に応じて排出オーガ２８１を伸縮させることができる。これにより、排出作業の作業効率をさらに向上させることができる。

【0127】

本発明の他の実施形態として、排出シュータ２８２は、排出方向を調整可能な機構（回転機能など）を備えていなくてもよい。例えば、排出シュータ２８２は、所定の一方向に穀粒を排出可能に排出オーガ２８１の先端に固定されてもよい。回転機構を有しない排出シュータ２８２は、例えば前記第２実施例（図９Ａ及び図９Ｂ）に適用することができる。この場合、制御装置１１は、排出オーガ２８１のみを動作制御して排出処理を実行する。すなわち、本発明の排出部（穀粒排出装置２８）は、収穫物を外部へ排出する排出口（排出シュータ２８２）と、収穫作業時の格納位置と排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、排出作業において収穫物を前記排出口に搬送する排出アーム（排出オーガ２８１）とを含み、回収部（回収部６１）に対する前記排出アームの前記排出位置、及び、前記回収部に対する前記排出口の排出方向の少なくともいずれかを制御するものである。また、前記排出口は、排出方向を調整可能な機構を備えてもよいし、当該機構を備えていなくてもよい。また、前記排出部は、排出口（排出シュータ２８２）が省略され、排出アーム（排出オーガ２８１）により構成されてもよい。この場合、前記排出アームは、先端部から収穫物を排出する。

【0128】

本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１が回収車両６０に対して略平行に停車可能であるか否かを判定し、判定結果に基づいて、排出処理を実行する構成であってもよい。例えば、制御装置１１は、圃場Ｆの外形、未刈領域などを確認してコンバイン１を回収車両６０に略平行に停車可能であるか否かを判定する。制御装置１１は、コンバイン１を回収車両６０に略平行に停車可能であると判定すると、上述した第１実施例～第４実施例（図８～図１３参照）のいずれかの排出処理を実行する。一方、制御装置１１は、コンバイン１を回収車両６０に略平行に停車できないと判定すると、図１５に示すように、コンバイン１を停車させた状態で排出オーガ２８１を移動させて排出処理を実行する。例えば、制御装置１１は、排出オーガ２８１を回転移動及び上下移動させるとともに、排出シュータ２８２を回転移動させて、穀稈を回収部６１に排出する。

【0129】

また、コンバイン１を回収車両６０に略平行に停車できない場合には、排出オーガ２８１の制御のみでは排出処理を適切に行うことができない場合がある。この場合、例えば図１７に示すように、制御装置１１は、コンバイン１を移動（前後進、旋回など）させながら、排出オーガ２８１を制御（旋回位置及び高さの制御、排出シュータ２８２の駆動制御など）してもよい。図１７に示す一点鎖線は圃場Ｆの境界（圃場辺）を示し、点線は回収車両６０が通行、停車する道路辺を示している。制御装置１１は、圃場外形や未刈領域などを確認してコンバイン１の移動経路を生成してもよい。

【0130】

ここで、排出作業時の排出オーガ２８１の上下移動の制御方法について補足する。図１８に示すように、排出オーガ２８１の下限位置Ｐａ及び上限位置Ｐｂが予め設定されており、排出オーガ２８１は下限位置Ｐａと上限位置Ｐｂとの間で上下移動可能に構成されてもよい。例えば、制御装置１１は、回収車両６０の回収部６１の高さＨ１に所定高さｈ１を加算した高さＨ２（＝Ｈ１＋ｈ１）を下限位置Ｐａに設定し、高さＨ１に所定高さｈ２（但し、ｈ２＞ｈ１）を加算した高さＨ３（＝Ｈ１＋ｈ２）を上限位置Ｐｂに設定する。所定高さｈ１は、排出オーガ２８１を下げた場合に回収部６１の上端に近接しつつ接触しない高さに設定される。また、所定高さｈ２は、回収車両６０の上方の障害物に接触しない高さに設定される。例えば、制御装置１１は、コンバイン１が自動走行中にカメラの撮像画像及び検知センサーの検知結果に基づいて、回収車両６０の回収部６１の上端と、回収車両６０の上方の障害物（電線、構造物など）とを検出し、検出結果に基づいて所定高さｈ１、ｈ２を設定してもよい。また、排出オーガ２８１を高い位置に移動して穀稈を排出すると、穀稈が飛散して回収部６１内に適切に回収できないことも考えられる。特に、風が強い場合に穀稈が飛散し易くなる。そこで、他の実施形態として、制御装置１１は、風などの気象条件、外的要因などを考慮して上限位置Ｐｂを設定してもよい。例えば、制御装置１１は、その日の風速及び風向に基づいて所定高さｈ２を決定して、上限位置Ｐｂを設定してもよい。

【0131】

図１８に示す構成では、排出オーガ２８１の上下移動させることにより、回収部６１に対する排出シュータ２８２の左右方向（図６Ａ等のＸ方向）の位置を移動させることができる。例えば図１８に示すように、排出オーガ２８１が下限位置Ｐａにある場合、排出シュータ２８２を回収部６１の右側に位置させることができ、排出オーガ２８１が中間位置Ｐｃにある場合、排出シュータ２８２を回収部６１の左右方向の中央に位置させることができ、排出オーガ２８１が上限位置Ｐｂにある場合、排出シュータ２８２を回収部６１の左側に位置させることができる。上記構成によれば、穀粒を回収部６１に満遍なく排出することができる。

【0132】

本発明の他の実施形態として、制御装置１１は、コンバイン１を移動させながら排出作業を行う（移動排出モード）か、又は、コンバイン１を停車させた状態で排出作業を行う（停車排出モード）かを決定する構成を備えてもよい。例えば作業者は、操作端末３０において、前記移動排出モード及び前記停車排出モードのいずれかを設定することが可能である。例えば、作業者は、排出作業を早く終えたい場合に前記移動排出モードに設定し、圃場Ｆを荒したくない場合に前記停車排出モードに設定する。制御装置１１は、作業者の設定操作に応じて排出処理を実行する。なお、制御装置１１は、作業進捗状況、貯留タンク２７の貯留量などに基づいて、自動的に前記移動排出モード及び前記停車排出モードのいずれかを設定してもよい。

【0133】

作業者が前記移動排出モードに設定した場合、制御装置１１は、コンバイン１を排出場所Ｈａに移動させた後、コンバイン１を移動（前後進、旋回など）させながら、穀稈を回収部６１に排出する。なお、コンバイン１が回収車両６０に略平行に移動可能な場合は、制御装置１１は、コンバイン１を前後進させながら排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２を移動させる。一方、コンバイン１が回収車両６０に略平行に移動できない場合は（図１７参照）、制御装置１１は、コンバイン１を前後進及び旋回させながら排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２を移動させる。

【0134】

また、作業者が前記停車排出モードに設定した場合、制御装置１１は、コンバイン１を排出場所Ｈａに移動させた後、コンバイン１を停車した状態で、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２を移動させながら、穀稈を回収部６１に排出する。また、作業者は、前記停車排出モードに設定して排出作業が完了しない場合に、前記移動排出モードに切り替えてもよい。この場合、制御装置１１は、コンバイン１を移動（前後進、旋回など）させながら、穀稈を回収部６１に排出する。さらに、制御装置１１は、コンバイン１を移動させるとともに、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２を移動させながら、穀稈を回収部６１に排出してもよい。

【0135】

上述の各実施形態では、制御装置１１は、排出作業において、コンバイン１を移動（前後進、旋回など）させながら、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２の駆動（回転、上下、伸縮など）を制御している。他の実施形態として、制御装置１１は、作業者が操作端末３０又は操作リモコンによりコンバイン１を移動（前後進、旋回など）させる手動操舵に従って、排出オーガ２８１及び排出シュータ２８２の駆動を制御してもよい。例えば、制御装置１１は、手動操舵によるコンバイン１の移動距離及び移動速度に応じて、排出オーガ２８１の回転角度及び回転速度、上下移動量及び移動速度を制御する。

【0136】

上述の各実施形態では、作業車両の一例としてコンバイン１を挙げたが、本発明の作業車両は、コンバイン１に限定されず、収穫物を収穫して排出部（排出車両）に排出する各種の作業車両が含まれる。また、本発明の作業車両は、収穫作業を作業者の手動操作（手動走行）により実行し、排出作業を制御装置１１の制御（自動排出処理）により実行する作業車両であってもよい。

【0137】

［発明の付記］
以下、上述の各実施形態から抽出される発明の概要について付記する。なお、以下の付記で説明する各構成及び各処理機能は取捨選択して任意に組み合わせることが可能である。

【0138】

＜付記１＞
作業車両により収穫された収穫物を前記作業車両の排出部から前記収穫物を回収する回収部に排出させる排出方法であって、
前記収穫物の排出作業において前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御することと、
前記排出部から前記収穫物を前記回収部に排出させることと、
を実行する排出方法。

【0139】

＜付記２＞
前記回収部内の前記収穫物の排出状態に基づいて、前記作業車両及び前記排出部の少なくともいずれかの動作を制御する、
付記１に記載の排出方法。

【0140】

＜付記３＞
前記排出部は、前記収穫物を外部へ排出する排出口と、収穫作業時の格納位置と前記排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、前記排出作業において前記収穫物を前記排出口に搬送する排出アームとを含み、
前記回収部に対する前記排出アームの前記排出位置、及び、前記回収部に対する前記排出口の排出方向の少なくともいずれかを制御する、
付記１又は２に記載の排出方法。

【0141】

＜付記４＞
前記回収部に対する前記作業車両の位置を制御する、
付記１～３のいずれかに記載の排出方法。

【0142】

＜付記５＞
前記作業車両を、前記回収部の側方の所定の排出場所に移動させ、
前記排出アームを前記作業車両の進行方向に対して実質的に垂直になる位置に移動させ、
前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させている間、前記作業車両を前記進行方向に走行させる、
付記１～４のいずれかに記載の排出方法。

【0143】

＜付記６＞
前記作業車両を、前記進行方向が前記回収部の側辺に実質的に平行になる位置に移動させる、
付記５に記載の排出方法。

【0144】

＜付記７＞
前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させている間、前記作業車両を前記進行方向に走行させ、かつ、前記排出口の排出方向を前記進行方向に対して直交する方向に変更する、
付記６に記載の排出方法。

【0145】

＜付記８＞
前記排出部は、前記収穫物を外部へ排出する排出口と、収穫作業時の格納位置と前記排出作業時の排出位置との間で移動可能であって、前記排出作業において前記収穫物を前記排出口に搬送する排出アームとを含み、
前記回収部に対して、前記作業車両の進行方向に直交する方向に複数の排出目標位置を設定し、
前記作業車両を、前記進行方向が前記回収部の側辺に実質的に平行になる位置に移動させ、
前記排出アームを、前記排出口が前記複数の排出目標位置のいずれかに対応する位置に移動させて、前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させる排出処理を開始させ、
前記排出処理中、前記作業車両を前記進行方向に走行させる、
付記１～７のいずれかに記載の排出方法。

【0146】

＜付記９＞
前記排出処理中、前記複数の排出目標位置のそれぞれに前記排出アームを順に移動させる、
付記８に記載の排出方法。

【0147】

＜付記１０＞
前記作業車両を前記回収部の側方の所定の排出場所に停車させた状態で、前記排出アームを移動させながら前記排出口から前記収穫物を前記回収部に排出させる、
付記３に記載の排出方法。

【0148】

＜付記１１＞
前記作業車両を前記回収部の側方の所定の排出場所に停車させた状態で前記排出アームを移動させて前記収穫物を前記回収部に排出させるか、又は、前記作業車両を前記排出場所で移動させながら前記収穫物を前記回収部に排出させるかを設定する、
付記３に記載の排出方法。

【0149】

＜付記１２＞
付記１～１１のいずれかに記載の排出方法を実行する作業車両。

【符号の説明】

【0150】

１ ：コンバイン（作業車両）
１０ ：走行システム
１１ ：制御装置
２７ ：貯留タンク
２８ ：穀粒排出装置（排出部）
３０ ：操作端末
６０ ：回収車両
６１ ：回収部
１１１ ：走行処理部
１１２ ：動作処理部
１１３ ：排出処理部
２８１ ：排出オーガ（排出アーム）
２８２ ：排出シュータ（排出口）
２８３ ：カメラ
２８４ ：回転軸
２８５ ：回転軸
Ａ１ ：格納位置
Ａ２ ：排出位置
Ｆ ：圃場
Ｒ ：目標経路
Ｈ１ ：排出場所
Ｐ１ ：撮像画像
Ｋ１ ：第１排出目標位置
Ｋ２ ：第２排出目標位置
Ｋ３ ：第３排出目標位置

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図10A】

【図10B】

【図11A】

【図11B】

【図12A】

【図12B】

【図13A】

【図13B】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】