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特開2024-173978飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173978
(43)【公開日】2024-12-13
(54)【発明の名称】飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法
(51)【国際特許分類】
B64U 20/87 20230101AFI20241206BHJP
B64C 13/18 20060101ALI20241206BHJP
B64U 10/14 20230101ALI20241206BHJP
G10L 17/26 20130101ALI20241206BHJP
G10L 17/00 20130101ALI20241206BHJP
G10L 15/00 20130101ALI20241206BHJP
G10L 25/21 20130101ALI20241206BHJP
B64U 101/30 20230101ALN20241206BHJP
【ＦＩ】
B64U20/87
B64C13/18 Z
B64U10/14
G10L17/26
G10L17/00 200C
G10L15/00 200H
G10L25/21
B64U101:30
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024164889
(22)【出願日】2024-09-24
(62)【分割の表示】P 2020110979の分割
【原出願日】2020-06-26
(71)【出願人】
【識別番号】516385310
【氏名又は名称】合同会社酒井総合研究所
(74)【代理人】
【識別番号】100104190
【弁理士】
【氏名又は名称】酒井 昭徳
(72)【発明者】
【氏名】岸田 郁子
(57)【要約】
【課題】衛生的で、ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えるペットロボットを提供すること。
【解決手段】飛行型ロボット１００は、愛玩用のペットロボットであって、自動操縦により飛行するドローン１０１と、カメラ１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を自律性を持っているかのような飛行をする。これにより、飛行型ロボット１００に、無機質・無機的なロボットではなく、特定のユーザー６００を飼い主としてコミュニケーションを要求するなど、命あり心ある生物と触れ合うような感覚を特定のユーザー６００に抱かせるペットを模した動作をさせることができ、ユーザー６００の心を癒やし、ユーザー６００に充足感を与えることができる。また、空中を飛行することにより、床などから細菌やウイルス、汚れなどが付着することがなく、衛生的である。
【選択図】図６Ｃ
【解決手段】飛行型ロボット１００は、愛玩用のペットロボットであって、自動操縦により飛行するドローン１０１と、カメラ１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を自律性を持っているかのような飛行をする。これにより、飛行型ロボット１００に、無機質・無機的なロボットではなく、特定のユーザー６００を飼い主としてコミュニケーションを要求するなど、命あり心ある生物と触れ合うような感覚を特定のユーザー６００に抱かせるペットを模した動作をさせることができ、ユーザー６００の心を癒やし、ユーザー６００に充足感を与えることができる。また、空中を飛行することにより、床などから細菌やウイルス、汚れなどが付着することがなく、衛生的である。
【選択図】図６Ｃ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユ
ーザーの周囲を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユ
ーザーの周囲を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
【請求項2】
前記特定のユーザーは、前記カメラによって所定時間以上または所定回数以上撮影され
た人物であることを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。
た人物であることを特徴とする請求項１に記載の飛行型ロボット。
【請求項3】
前記特定のユーザーは、特定の範囲内において、前記カメラによって撮影された人物で
あることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。
あることを特徴とする請求項１または２に記載の飛行型ロボット。
【請求項4】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とす
る請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とす
る請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項5】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視し
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行することを特徴とする請求項１～３
のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行することを特徴とする請求項１～３
のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項6】
前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるよう
に飛行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
に飛行することを特徴とする請求項１～３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項7】
前記無人航空機に搭載された無線通信インタフェースを備え、
前記無線通信インタフェースを介して、所定の情報を取得した場合、前記特定のユーザ
ーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の飛行型ロボッ
ト。
前記無線通信インタフェースを介して、所定の情報を取得した場合、前記特定のユーザ
ーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～６のいずれか一つに記載の飛行型ロボッ
ト。
【請求項8】
前記所定の情報は、特定の端末装置から出力された通知情報であることを特徴とする請
求項７に記載の飛行型ロボット。
求項７に記載の飛行型ロボット。
【請求項9】
前記所定の情報は、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、
急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする請求項
７に記載の飛行型ロボット。
急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする請求項
７に記載の飛行型ロボット。
【請求項10】
前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定の
ユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の飛行型
ロボット。
前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定の
ユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項１～９のいずれか一つに記載の飛行型
ロボット。
【請求項11】
前記無人航空機に搭載されたマイクを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行す
ることを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行す
ることを特徴とする請求項１～１０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項12】
前記所定の音声は、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信しているこ
とを通知する着信音であることを特徴とする請求項１１に記載の飛行型ロボット。
とを通知する着信音であることを特徴とする請求項１１に記載の飛行型ロボット。
【請求項13】
前記所定の音声は、前記特定のユーザーの声であることを特徴とする請求項１１に記載
の飛行型ロボット。
の飛行型ロボット。
【請求項14】
前記無人航空機に搭載されたスピーカーを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーに向けて前記ス
ピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴
とする請求項１１～１３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユーザーに向けて前記ス
ピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴
とする請求項１１～１３のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項15】
前記スピーカーから出力する音声は、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴とす
る請求項１０または１４に記載の飛行型ロボット。
る請求項１０または１４に記載の飛行型ロボット。
【請求項16】
カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項17】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
【請求項18】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視し
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
【請求項19】
前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるよう
に飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
に飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする請求項１６に記載の飛行型ロボットの制御プログラ
ム。
【請求項20】
カメラが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
【請求項21】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
人航空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
【請求項22】
前記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視し
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
ない場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
【請求項23】
前記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるよう
に飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
に飛行させる、
ことを特徴とする請求項２０に記載の飛行型ロボットの制御方法。
【請求項24】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする飛
行型ロボット。
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする飛
行型ロボット。
【請求項25】
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の
発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。
た前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の
発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。
【請求項26】
前記所定の音声は、電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信しているこ
とを通知する着信音であることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボッ
ト。
とを通知する着信音であることを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボッ
ト。
【請求項27】
前記所定の音声は、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該
建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音である
ことを特徴とする請求項請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。
建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音である
ことを特徴とする請求項請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。
【請求項28】
前記所定の音声は、所定の閾値以上の音圧の音声であることを特徴とする請求項２４ま
たは２５に記載の飛行型ロボット。
たは２５に記載の飛行型ロボット。
【請求項29】
前記所定の音声は、前記特定のユーザーから所定範囲内において発生する音声であるこ
とを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。
とを特徴とする請求項２４または２５に記載の飛行型ロボット。
【請求項30】
前記所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した前記特定の
ユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項２４～２９のいずれか一つに記載の飛
行型ロボット。
ユーザーの周囲を飛行することを特徴とする請求項２４～２９のいずれか一つに記載の飛
行型ロボット。
【請求項31】
前記無人航空機に搭載されたプロジェクターを備え、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前
方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影することを特徴とする
請求項２４～３０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前
方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影することを特徴とする
請求項２４～３０のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項32】
前記無人航空機に搭載された無線通信インタフェースを備え、
前記無線通信インタフェースを介して、前記プロジェクターから投影する画像にかかる
画像データを取得することを特徴とする請求項３１に記載の飛行型ロボット。
前記無線通信インタフェースを介して、前記プロジェクターから投影する画像にかかる
画像データを取得することを特徴とする請求項３１に記載の飛行型ロボット。
【請求項33】
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前
方に、当該所定の音声に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする
請求項２４～３２のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
方に、当該所定の音声に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする
請求項２４～３２のいずれか一つに記載の飛行型ロボット。
【請求項34】
カメラおよびマイクが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備えた飛行型ロ
ボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
ボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項35】
カメラおよびマイクが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロ
ボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
ボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
【請求項36】
カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機
を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識し
た前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから
投影させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識し
た前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから
投影させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項37】
カメラ、マイクおよびプロジェクターが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機
を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識し
た前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから
投影させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識し
た前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから
投影させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
【請求項38】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載された無線通信インタフェースを備え、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載された無線通信インタフェースを備え、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
【請求項39】
カメラおよび無線通信インタフェースが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機
を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
を備える飛行型ロボットが備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項40】
カメラおよび無線通信インタフェースが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機
を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、
前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、
発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した
場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発
生源との間を飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は、ペットを模した動作をする飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログ
ラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。
ラムおよび飛行型ロボットの制御方法に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、犬や猫などの動物の形状をなし、自ら移動したり鳴き声を発したりという動物の
動作を模した動作をするペット型ロボットがある。このようなペット型ロボットは、利便
性を求めた実用的な機能ではなく、主に、その外観や動作によって利用者の心を癒やし楽
しませることを目的として設計されている。
動作を模した動作をするペット型ロボットがある。このようなペット型ロボットは、利便
性を求めた実用的な機能ではなく、主に、その外観や動作によって利用者の心を癒やし楽
しませることを目的として設計されている。
【0003】
具体的には、従来、たとえば、学習対象物を特定し、特定した学習対象物の情報を連想
想起記憶部に記憶し、新たに検出した物と連想想起記憶部に記憶した学習対象物の情報と
に基づいて行動させることにより、学習対象物の共有（共同注意）を可能として、適切に
学習対象物を特定できるようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）
。
想起記憶部に記憶し、新たに検出した物と連想想起記憶部に記憶した学習対象物の情報と
に基づいて行動させることにより、学習対象物の共有（共同注意）を可能として、適切に
学習対象物を特定できるようにした技術があった（たとえば、下記特許文献１を参照。）
。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特開２０１１－１１５９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、動物であれば自らの意思をもち、必ずしも飼い主の動作のみに応じて動
作するものではなく、時には飼い主の指示を聞かなかったり飼い主がいなくても自由に動
き回ったりするが、上述した従来の技術は、一様にユーザーとのコミュニケーションに応
じて動作するものであって、自律性に劣る。
作するものではなく、時には飼い主の指示を聞かなかったり飼い主がいなくても自由に動
き回ったりするが、上述した従来の技術は、一様にユーザーとのコミュニケーションに応
じて動作するものであって、自律性に劣る。
【0006】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、ユーザーの心を癒やし、
ユーザーに充足感を与えることができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラ
ムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
ユーザーに充足感を与えることができる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラ
ムおよび飛行型ロボットの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる飛行型ロボットは、自
動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユーザ
ーの周囲を飛行することを特徴とする。
動操縦により飛行する無人航空機と、前記無人航空機に搭載されたカメラと、を備え、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、当該特定のユーザ
ーの周囲を飛行することを特徴とする。
【0008】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザー
が、前記カメラによって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であることを特
徴とする。
が、前記カメラによって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であることを特
徴とする。
【0009】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザー
が、特定の範囲内において、前記カメラによって撮影された人物であることを特徴とする
。
が、特定の範囲内において、前記カメラによって撮影された人物であることを特徴とする
。
【0010】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザー
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場
合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする。
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場
合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴とする。
【0011】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザー
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定の
ユーザーに接近するように飛行することを特徴とする。
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定の
ユーザーに接近するように飛行することを特徴とする。
【0012】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記特定のユーザー
の周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴
とする。
の周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴
とする。
【0013】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載された無線通信インタフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、所定の
情報を取得した場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
載された無線通信インタフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、所定の
情報を取得した場合、前記特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
【0014】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の情報が、
特定の端末装置から出力された通知情報であることを特徴とする。
特定の端末装置から出力された通知情報であることを特徴とする。
【0015】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の情報が、
現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発
生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする。
現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発
生する可能性があることを示す情報であることを特徴とする。
【0016】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載されたスピーカーを備え、前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力
するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
載されたスピーカーを備え、前記特定のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力
するとともに、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
【0017】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載されたマイクを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユ
ーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
載されたマイクを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定のユ
ーザーの周囲を飛行することを特徴とする。
【0018】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音で
あることを特徴とする。
電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音で
あることを特徴とする。
【0019】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
前記特定のユーザーの声であることを特徴とする。
前記特定のユーザーの声であることを特徴とする。
【0020】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載されたスピーカーを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定
のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの
周囲を飛行することを特徴とする。
載されたスピーカーを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、前記特定
のユーザーに向けて前記スピーカーから音声を出力するとともに、当該特定のユーザーの
周囲を飛行することを特徴とする。
【0021】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記スピーカーから
出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴とする。
出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴とする。
【0022】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラが搭載され、自動
操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された
画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行
させる、処理を実行させることを特徴とする。
操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された
画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行
させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0023】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前
記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航
空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、処理を実行させ
ることを特徴とする。
記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航
空機に接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、処理を実行させ
ることを特徴とする。
【0024】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前
記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない
場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、処理を実行させることを特徴と
する。
記特定のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない
場合、当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、処理を実行させることを特徴と
する。
【0025】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、上記の発明において、前
記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛
行させる、処理を実行させることを特徴とする。
記特定のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛
行させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0026】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラが搭載され、自動操縦に
より飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像
に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させ
る、ことを特徴とする。
より飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮影された画像
に基づいて特定のユーザーを認識させ、認識された前記特定のユーザーの周囲を飛行させ
る、ことを特徴とする。
【0027】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定
のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に
接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、ことを特徴とする。
のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に
接近した場合、当該特定のユーザーから離れるように飛行させる、ことを特徴とする。
【0028】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定
のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、
当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、ことを特徴とする。
のユーザーの周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、
当該特定のユーザーに接近するように飛行させる、ことを特徴とする。
【0029】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、上記の発明において、前記特定
のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させ
る、ことを特徴とする。
のユーザーの周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行させ
る、ことを特徴とする。
【0030】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前
記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによっ
て所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザ
ーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする。
記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載されたマイクと、を備え、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによっ
て所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザ
ーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行することを特徴とする。
【0031】
前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識し
た前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の
発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。
た前記特定のユーザーの周囲を周回してから、当該特定のユーザーの近傍と所定の音声の
発生源との間を飛行することを特徴とする請求項２４に記載の飛行型ロボット。
【0032】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音で
電話機に電話および電子メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音で
【0033】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該建物または敷地の居住
者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音であることを特徴とする。
建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者が当該建物または敷地の居住
者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音であることを特徴とする。
【0034】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
所定の閾値以上の音圧の音声であることを特徴とする。
所定の閾値以上の音圧の音声であることを特徴とする。
【0035】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声が、
前記特定のユーザーから所定範囲内において発生する音声であることを特徴とする。
前記特定のユーザーから所定範囲内において発生する音声であることを特徴とする。
【0036】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記所定の音声に応
じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した前記特定のユーザーの周囲を飛行
することを特徴とする。
じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した前記特定のユーザーの周囲を飛行
することを特徴とする。
【0037】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載されたプロジェクターを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認
識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター
から投影することを特徴とする。
載されたプロジェクターを備え、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、認
識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター
から投影することを特徴とする。
【0038】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記無人航空機に搭
載された無線通信インタフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、前記プ
ロジェクターから投影する画像にかかる画像データを取得することを特徴とする。
載された無線通信インタフェースを備え、前記無線通信インタフェースを介して、前記プ
ロジェクターから投影する画像にかかる画像データを取得することを特徴とする。
【0039】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、上記の発明において、前記マイクによって
所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声
に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする。
所定の音声が集音された場合に、認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声
に応じた文字を前記プロジェクターから投影することを特徴とする。
【0040】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラおよびマイクが搭
載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備えた飛行型ロボットが備えるコンピュー
タに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイ
クによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定
のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特
徴とする。
載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備えた飛行型ロボットが備えるコンピュー
タに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイ
クによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定
のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特
徴とする。
【0041】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラおよびマイクが搭載され
、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮
影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによって所定の音声が集
音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の
音声の発生源との間を飛行させる、ことを特徴とする。
、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記カメラによって撮
影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによって所定の音声が集
音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の
音声の発生源との間を飛行させる、ことを特徴とする。
【0042】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラ、マイクおよびプ
ロジェクターが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが
備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを
認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、
認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、
認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクタ
ーから投影させる、処理を実行させることを特徴とする。
ロジェクターが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットが
備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを
認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、
認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、
認識した前記特定のユーザーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクタ
ーから投影させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0043】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラ、マイクおよびプロジェ
クターが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記
カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによっ
て所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザ
ーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザ
ーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、ことを
特徴とする。
クターが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前記
カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、前記マイクによっ
て所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザ
ーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行させるとともに、認識した前記特定のユーザ
ーの前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクターから投影させる、ことを
特徴とする。
【0044】
また、この発明にかかる飛行型ロボットは、自動操縦により飛行する無人航空機と、前
記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェ
ースを備え、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認
識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津
波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得
した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声
の発生源との間を飛行することを特徴とする。
記無人航空機に搭載されたカメラと、前記無人航空機に搭載された無線通信インターフェ
ースを備え、を備え、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認
識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津
波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得
した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声
の発生源との間を飛行することを特徴とする。
【0045】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御プログラムは、カメラおよび無線通信イ
ンターフェースが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボット
が備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザー
を認識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震
、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を
取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の
音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。
ンターフェースが搭載されて自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボット
が備えるコンピュータに、前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザー
を認識し、前記無線通信インタフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震
、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を
取得した場合に、当該所定の音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の
音声の発生源との間を飛行させる、処理を実行させることを特徴とする。
【0046】
また、この発明にかかる飛行型ロボットの制御方法は、カメラおよび無線通信インター
フェースが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記無線通信イン
タフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、
急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の
音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行さ
せる、ことを特徴とする。
フェースが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、前
記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記無線通信イン
タフェースを介して、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、
急激な天候の変化が発生する可能性があることを示す情報を取得した場合に、当該所定の
音声に応じて、認識した前記特定のユーザーの近傍と所定の音声の発生源との間を飛行さ
せる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0047】
この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムおよび飛行型ロボ
ットの制御方法によれば、ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えることができ
るという効果を奏する。
ットの制御方法によれば、ユーザーの心を癒やし、ユーザーに充足感を与えることができ
るという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【0048】
【図1A】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図（その１）である。
【図1B】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図（その２）である。
【図2】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットのハードウエア構成を示す説明図である。
【図3】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの機能的構成を示す説明図である。
【図4A】充電スポットの一例を示す説明図（その１）である。
【図4B】充電スポットの一例を示す説明図（その２）である。
【図5】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図6A】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その１）である。
【図6B】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その２）である。
【図6C】この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの利用態様の一例を示す説明図（その３）である。
【図7】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図である。
【図8】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットのハードウエア構成を示す説明図である。
【図9】この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0049】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御
プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
プログラムおよび飛行型ロボットの制御方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【0050】
＜実施の形態１＞
（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例について説明する
。図１Ａおよび図１Ｂは、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例
を示す説明図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、飛行型ロボット１００は、ドロ
ーン（無人航空機）１０１を備えている。
（飛行型ロボットの外観の一例）
まず、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例について説明する
。図１Ａおよび図１Ｂは、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボットの外観の一例
を示す説明図である。図１Ａおよび図１Ｂに示すように、飛行型ロボット１００は、ドロ
ーン（無人航空機）１０１を備えている。
【0051】
ドローン１０１は、具体的には、たとえば、４つのプロペラ１０２を備えたクアッドコ
プターを採用することができる。ドローン１０１は、クアッドコプターに限るものではな
く、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターな
ど、各種のマルチコプターを採用することができる。
プターを採用することができる。ドローン１０１は、クアッドコプターに限るものではな
く、６つのプロペラを備えたヘキサコプター、８つのプロペラを備えたオクトコプターな
ど、各種のマルチコプターを採用することができる。
【0052】
また、飛行型ロボット１００は、カメラ１０３を備えている。図１Ａや図１Ｂに示すよ
うに、動物のような形状の飛行型ロボット１００において、カメラ１０３は、たとえば、
目に相当する部分に設けることができる。あるいは、カメラ１０３は、ドローン１０１の
筐体の下側に設けてもよい。
うに、動物のような形状の飛行型ロボット１００において、カメラ１０３は、たとえば、
目に相当する部分に設けることができる。あるいは、カメラ１０３は、ドローン１０１の
筐体の下側に設けてもよい。
【0053】
カメラ１０３は、飛行型ロボット１００の周囲の画像を撮影する。飛行型ロボット１０
０は、たとえば、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて、特定のユーザーを認
識する。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することがで
きる。
０は、たとえば、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて、特定のユーザーを認
識する。カメラ１０３は、たとえば、汎用的なデジタルカメラによって実現することがで
きる。
【0054】
特定のユーザーは、たとえば、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上
撮影された人物、すなわち、飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物とす
ることができる。また、特定のユーザーは、たとえば、特定の範囲内において撮影された
人物、すなわち、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が
相応にあるために、カメラ１０３によって撮影される可能性の高い人物とすることができ
る。特定の範囲は、充電スポット（図４Ａおよび図４Ｂを参照）から所定範囲内としても
よい。
撮影された人物、すなわち、飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物とす
ることができる。また、特定のユーザーは、たとえば、特定の範囲内において撮影された
人物、すなわち、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が
相応にあるために、カメラ１０３によって撮影される可能性の高い人物とすることができ
る。特定の範囲は、充電スポット（図４Ａおよび図４Ｂを参照）から所定範囲内としても
よい。
【0055】
あるいは、特定のユーザーは、たとえば、特定の範囲内において、カメラ１０３によっ
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物としてもよい。このような人物は、自
宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあり、かつ、
飛行型ロボットと相応に接する機会をもった人物であると見なせるため、特定の範囲内に
おいて飛行型ロボットと長時間・高頻度で接する機会をもった人物を、特定のユーザーと
することができる。
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物としてもよい。このような人物は、自
宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあり、かつ、
飛行型ロボットと相応に接する機会をもった人物であると見なせるため、特定の範囲内に
おいて飛行型ロボットと長時間・高頻度で接する機会をもった人物を、特定のユーザーと
することができる。
【0056】
特定のユーザーは、１人であってもよく、複数人であってもよい。特定のユーザーとす
る人物の数は、所定の数に制限してもよく、無制限であってもよい。特定のユーザーとす
る人物の数を所定の数に制限することにより、メモリ（図２を参照）の容量を抑えること
ができる。
る人物の数は、所定の数に制限してもよく、無制限であってもよい。特定のユーザーとす
る人物の数を所定の数に制限することにより、メモリ（図２を参照）の容量を抑えること
ができる。
【0057】
また、特定のユーザーは、現在時点から所定期間遡った時点までの間に、特定の範囲内
において、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物として
もよい。これにより、特定のユーザーとする人物の数を所定の数に制限する運用において
、先に特定のユーザーとされた人物から別の人物に飛行型ロボット１００が譲渡されたり
、学校や保育園における進級や卒業・卒園などにより特定の範囲内に立ち入る人物が変わ
ったりした場合にも、直近に飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物を特
定のユーザーとすることができ、現状に即した運用を実現することができる。
において、カメラ１０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影された人物として
もよい。これにより、特定のユーザーとする人物の数を所定の数に制限する運用において
、先に特定のユーザーとされた人物から別の人物に飛行型ロボット１００が譲渡されたり
、学校や保育園における進級や卒業・卒園などにより特定の範囲内に立ち入る人物が変わ
ったりした場合にも、直近に飛行型ロボット１００と相応に接する機会をもった人物を特
定のユーザーとすることができ、現状に即した運用を実現することができる。
【0058】
カメラ１０３は、汎用的なデジタルカメラに代えて、光に対して感度を増幅させること
によって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カ
メラが撮影した画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗
視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カ
メラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、特
定のユーザーを精度よく認識することができる。
によって暗い場所を撮影する暗視カメラ、赤外線に感度を有する赤外線カメラ、赤外線カ
メラが撮影した画像における白黒の濃淡を解析してカラー画像を撮影する赤外線カラー暗
視カメラなどによって実現してもよい。暗視カメラ、赤外線カメラ、赤外線カラー暗視カ
メラなどを用いて画像を撮影することにより、夜間や照度の低い室内などにおいても、特
定のユーザーを精度よく認識することができる。
【0059】
飛行型ロボット１００が備えるカメラ１０３は、１台であってもよく、複数台であって
もよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１００においては、１種類のカメ
ラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。
もよい。複数台のカメラ１０３を備える飛行型ロボット１００においては、１種類のカメ
ラ１０３に限るものではなく、異なる複数種類のカメラ１０３を備えていてもよい。
【0060】
カメラ１０３は、ドローン１０１に対して、姿勢の調整が可能な状態で連結されていて
もよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローン１０１の底面部にボールジョ
イントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイン
トなどの自在継手を介してドローン１０１に連結することにより、カメラ１０３の姿勢の
調整にかかる高い自由度を確保することができる。
もよい。カメラ１０３は、具体的には、たとえば、ドローン１０１の底面部にボールジョ
イントなどの自在継手を介して連結することができる。カメラ１０３を、ボールジョイン
トなどの自在継手を介してドローン１０１に連結することにより、カメラ１０３の姿勢の
調整にかかる高い自由度を確保することができる。
【0061】
さらに、飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を変化
させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローン１０１に対
するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギ
ア列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を
人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローン１０１の姿勢にかかわらず、飛行型
ロボット１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、
ズーム機能の備えていてもよい。
させる駆動機構を備えていてもよい。これにより、人手を介さずに、ドローン１０１に対
するカメラ１０３の姿勢を調整することができる。駆動機構は、たとえば、モーターやギ
ア列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するカメラ１０３の姿勢を
人手を介さずに調整可能とすることにより、ドローン１０１の姿勢にかかわらず、飛行型
ロボット１００の飛行中に、撮影方向を任意に調整することができる。カメラ１０３は、
ズーム機能の備えていてもよい。
【0062】
飛行型ロボット１００は、ドローン１０１の筐体内に、ワイヤレス電力伝送（Ｗｉｒｅ
ｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒ
ａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えている。ワイヤレス給電は、バッテリ
ー（図２を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、
非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
ｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒａｎｓｆｅｒ、Ｃｏｎｔａｃｔｌｅｓｓ Ｐｏｗｅｒ Ｔｒ
ａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）における受電コイルを備えている。ワイヤレス給電は、バッテリ
ー（図２を参照）に対して、充電用接点を介することなく電力を受電する技術であって、
非接触給電あるいは無線給電などとも称される。
【0063】
受電コイルは、ドローン１０１の筐体の外装面よりも内側に設けられている。これによ
り、飲料や雨露などの水滴による飛行型ロボット１００の劣化や故障を回避することがで
きる。飛行型ロボット１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの
充電のための充電用接点を備えていてもよい。
り、飲料や雨露などの水滴による飛行型ロボット１００の劣化や故障を回避することがで
きる。飛行型ロボット１００は、受電コイルに代えて、あるいは、加えて、バッテリーの
充電のための充電用接点を備えていてもよい。
【0064】
また、図１Ａや図１Ｂに示すように、動物のような形状の飛行型ロボット１００におい
ては、たとえば、目に相当する部分にＬＥＤランプ１０４を備えていてもよい。ＬＥＤラ
ンプ１０４は、たとえば、目玉に相当する部分や、目玉に相当する部分にカメラ１０３の
レンズがある場合には当該レンズを縁取るように設けることができる。このような飛行型
ロボット１００においては、尻尾、耳、翼、足（脚、肢）、角、牙、髭など、鳥獣類が備
える特徴的な部位に相当する部材１０５を備えていてもよい。
ては、たとえば、目に相当する部分にＬＥＤランプ１０４を備えていてもよい。ＬＥＤラ
ンプ１０４は、たとえば、目玉に相当する部分や、目玉に相当する部分にカメラ１０３の
レンズがある場合には当該レンズを縁取るように設けることができる。このような飛行型
ロボット１００においては、尻尾、耳、翼、足（脚、肢）、角、牙、髭など、鳥獣類が備
える特徴的な部位に相当する部材１０５を備えていてもよい。
【0065】
鳥獣類が備える特徴的な部位に相当する部材１０５は、現代において実在している鳥獣
類が備える部位に相当する部材に限らず、恐竜などのように絶滅した動物が備える部位や
、竜やユニコーンのような幻獣が備える部位に相当する部材であってもよい。また、これ
らの部材は、可動式とし、動作させるためのモーターなどの駆動機構を備えていてもよい
。これにより、飛行型ロボット１００は、尻尾を振ったり、耳を動かしたりする動作を模
すことができる。
類が備える部位に相当する部材に限らず、恐竜などのように絶滅した動物が備える部位や
、竜やユニコーンのような幻獣が備える部位に相当する部材であってもよい。また、これ
らの部材は、可動式とし、動作させるためのモーターなどの駆動機構を備えていてもよい
。これにより、飛行型ロボット１００は、尻尾を振ったり、耳を動かしたりする動作を模
すことができる。
【0066】
飛行型ロボット１００は、さらに、太陽光などの外光によって発電するソーラーセル（
太陽電池）１０６を備えていてもよい。ソーラーセル１０６は、たとえば、ドローン１０
１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率
よく発電することができる。また、ソーラーセル１０６を備えることにより、飛行中も充
電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
太陽電池）１０６を備えていてもよい。ソーラーセル１０６は、たとえば、ドローン１０
１の筐体における上側の面に設ける。これにより、飛行中に確実に外光を取り入れて効率
よく発電することができる。また、ソーラーセル１０６を備えることにより、飛行中も充
電することができるため、１回当たりの飛行時間を長く確保することができる。
【0067】
（飛行型ロボット１００のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発
明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００のハードウエア構成を示す説明図である
。図２に示すように、飛行型ロボット１００のハードウエアは、バッテリー２０１、モー
ター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、
対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラ
ーセル１０６などによって構成される。飛行型ロボット１００が備える各部１０３、１０
４、１０６、２０１～２０８は、バス２００によって接続されている。
つぎに、飛行型ロボット１００のハードウエア構成について説明する。図２は、この発
明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００のハードウエア構成を示す説明図である
。図２に示すように、飛行型ロボット１００のハードウエアは、バッテリー２０１、モー
ター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、
対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラ
ーセル１０６などによって構成される。飛行型ロボット１００が備える各部１０３、１０
４、１０６、２０１～２０８は、バス２００によって接続されている。
【0068】
バッテリー２０１は、飛行型ロボット１００が備える各部の動作に要する電源を供給す
る。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池
）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ド
ローン１０１に対して着脱可能であってもよい。
る。バッテリー２０１は、たとえば、リチウム電池などの二次電池（充電式電池、蓄電池
）によって実現することができる。二次電池によって実現されるバッテリー２０１は、ド
ローン１０１に対して着脱可能であってもよい。
【0069】
モーター２０２は、制御回路２０７によって制御され、回転することによってプロペラ
１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であ
って、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モ
ーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれ
ぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１００を前進させたり、後進させたり左右方向に
旋回させたりすることができる。
１０２を回転させる。モーター２０２は、具体的には、たとえば、回転子が永久磁石であ
って、固定子がコイルによって構成されるブラシレスモータを使用することができる。モ
ーター２０２は、プロペラ１０２の数と同数設けることにより、各プロペラ１０２をそれ
ぞれ独立して回転させ、飛行型ロボット１００を前進させたり、後進させたり左右方向に
旋回させたりすることができる。
【0070】
飛行型ロボット１００が、カメラ１０３の姿勢を調整する駆動機構を備えている場合、
制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーターの動作も制御する。これにより、飛
行型ロボット１００は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整
し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。
制御回路２０７は、当該駆動機構を構成するモーターの動作も制御する。これにより、飛
行型ロボット１００は移動しながら、人手を介することなく、カメラ１０３の姿勢を調整
し、任意の範囲や広範囲を撮影することができる。
【0071】
カメラ１０３は、撮像素子を備え、撮影レンズを通過したレンズを撮像素子に受光させ
ることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影した画像、すなわち撮像素子
に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出
力する。
ることにより画像を撮影する。また、カメラ１０３は、撮影した画像、すなわち撮像素子
に受光した光信号を電気信号に変換した画像情報（撮影データ）を、制御回路２０７に出
力する。
【0072】
カメラ１０３は、静止画を撮影するものであってもよく、動画を撮影するものであって
もよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して再生するものを含む。画像
情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉ
ｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたもので
あってもよい。
もよい。動画は、所定時間間隔で撮影された静止画を連続して再生するものを含む。画像
情報は、所定の動画・音声データの圧縮方式の標準規格（たとえば、ＭＰＥＧ（Ｍｏｖｉ
ｎｇ Ｐｉｃｔｕｒｅ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）など）によって圧縮されたもので
あってもよい。
【0073】
マイク２０３は、飛行型ロボット１００の周囲の音声を集音する。マイク２０３は、ア
ナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、
アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デ
ジタル形式の音声データを生成する。
ナログデータとして入力された音声を電気信号に変換する。具体的に、マイク２０３は、
アナログデータとして入力されたアナログの音声信号を、アナログ／デジタル変換し、デ
ジタル形式の音声データを生成する。
【0074】
スピーカー２０４は、音声信号である電気信号によって振動板を振動させて音を発生さ
せる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出
力端子に外部スピーカー２０４を接続して、音を発生させるようにしてもよい。
せる。また、スピーカー２０４は、音声信号を出力する出力端子であってもよく、当該出
力端子に外部スピーカー２０４を接続して、音を発生させるようにしてもよい。
【0075】
ＧＰＳセンサー２０５は、飛行型ロボット１００の現在位置を特定する。ＧＰＳセンサ
ー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅ
ｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送す
る電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信
号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型
ロボット１００の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除
去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプ
ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。
ー２０５は、具体的には、たとえば、ＧＰＳアンテナ、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅ
ｎｃｙ）部、ベースバンド部などを備えている。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星が放送す
る電波を受信する。ＲＦ部は、ＧＰＳアンテナが受信した変調前の信号をベースバンド信
号に復調する。ベースバンド部は、ＲＦ部が復調したベースバンド信号に基づいて飛行型
ロボット１００の現在位置を算出する。ＧＰＳセンサー２０５は、さらに、不要成分を除
去するフィルタや、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）やパワーアンプ
ＰＡ（Ｐｏｗｅｒ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）などの増幅器を備えていてもよい。
【0076】
飛行型ロボット１００の現在位置は、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波に基づく測
位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれ
ぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう
。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１００との幾何
学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ
（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１００の現在位置を
特定してもよい。
位によって特定することができる。ベースバンド部は、４機のＧＰＳ衛星との距離をそれ
ぞれ算出し、それぞれの距離が一つに交わる位置を算出することによって測位をおこなう
。ＧＰＳ衛星から受信した電波に基づいて、ＧＰＳ衛星と飛行型ロボット１００との幾何
学的位置を求めるＧＰＳに代えて、みちびき、グローナス（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ
（Ｇａｌｉｌｅｏ）などの衛星測位システムを用いて飛行型ロボット１００の現在位置を
特定してもよい。
【0077】
対物センサー２０６は、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無
を検出する。障害物は、飛行型ロボット１００の飛行の支障になる物体であって、具体的
には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１００を屋外で
飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１００、樹木、建物など
、飛行型ロボット１００の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。
を検出する。障害物は、飛行型ロボット１００の飛行の支障になる物体であって、具体的
には、たとえば、壁、天井、家具、人物などが該当する。飛行型ロボット１００を屋外で
飛行させる場合、たとえば、車両、自装置以外の飛行型ロボット１００、樹木、建物など
、飛行型ロボット１００の飛行の支障になるすべての物体が障害物に該当する。
【0078】
対物センサー２０６は、具体的には、たとえば、赤外線センサー、静電容量センサー、
超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０
６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち
少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１００は、複数種類
の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボッ
ト１００は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１００から
所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。
超音波センサーなどの非接触センサーによって実現することができる。対物センサー２０
６は、赤外線センサー、静電容量センサー、超音波センサーなどの非接触センサーのうち
少なくともいずれかによって実現することができる。飛行型ロボット１００は、複数種類
の非接触センサーを対物センサー２０６として搭載していてもよい。また、飛行型ロボッ
ト１００は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、飛行型ロボット１００から
所定範囲内に存在する障害物の有無を検出してもよい。
【0079】
ソーラーセル１０６は、プラスを帯びやすいＰ型シリコン半導体とマイナスを帯びやす
いＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されてい
る。ソーラーセル１０６においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面
に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯び
る。ソーラーセル１０６において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそ
れぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力
を取り出すことができる。
いＮ型シリコン半導体とを、ＰＮ接合面を介して張り合わせることによって構成されてい
る。ソーラーセル１０６においては、太陽光などの外光による光エネルギーがＰＮ接合面
に加わると、Ｐ型シリコン半導体はプラスを帯び、Ｎ型シリコン半導体はマイナスを帯び
る。ソーラーセル１０６において、Ｐ型シリコン半導体およびＮ型シリコン半導体にはそ
れぞれ電極が接続されており、当該電極にそれぞれ接続された電線を介して発電した電力
を取り出すことができる。
【0080】
制御回路２０７は、飛行型ロボット１００が備える各部を駆動制御する。制御回路２０
７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。
制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅ
ｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒ
ｒａｙ）などによって実現することができる。
７は、ＣＰＵやメモリなどによって構成されるマイコンによって実現することができる。
制御回路２０７は、具体的には、たとえば、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅ
ｇｒａｔｉｏｎ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒ
ｒａｙ）などによって実現することができる。
【0081】
ＣＰＵは、メモリに記憶されたプログラムを実行することによって、飛行型ロボット１
００の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、
飛行型ロボット１００の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画
像に関する情報などの各種の情報を記憶する。
００の全体の制御をつかさどる。メモリは、たとえば、ＣＰＵが実行するプログラムや、
飛行型ロボット１００の動作に関する各種条件に関する情報、カメラ１０３が撮影した画
像に関する情報などの各種の情報を記憶する。
【0082】
メモリは、具体的には、たとえば、ＩＣメモリやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄ
ｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１００
に対して、飛行型ロボット１００に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリ
カードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａ
ｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは
、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。
ｒｉｖｅ）などによって実現することができる。また、メモリは、飛行型ロボット１００
に対して、飛行型ロボット１００に設けられたカードスロットを介して着脱可能なメモリ
カードであってもよい。メモリカードは、たとえば、ＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａ
ｌ）メモリカードなどのＩＣカードによってその機能を実現することができる。メモリは
、外付けのＵＳＢメモリなどによって、その機能を実現するようにしてもよい。
【0083】
制御回路２０７は、ソーラーセル１０６によって発電された電力をバッテリー２０１に
充電する充電回路などを備える。充電回路は、ソーラーセル１０６が発電した電力におけ
る電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。
充電する充電回路などを備える。充電回路は、ソーラーセル１０６が発電した電力におけ
る電圧を調整するＤＣ／ＤＣコンバータなどを含む。
【0084】
また、制御回路２０７は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎ
ｉｔ）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥ
Ｃ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕ
ｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。
ｉｔ）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）や、ＢＥ
Ｃ（Ｂａｔｔｅｒｙ Ｅｌｉｍｉｎａｔｉｏｎ Ｃｉｒｃｕｉｔ）あるいはＵＢＥＣ（Ｕ
ｎｉｖｅｒｓａｌ ＢＥＣ）などの回路を含んでいる。
【0085】
ＩＭＵは、ドローン１０１が外部の情報を取得するために必要なセンサー類であって、
たとえば、ジャイロセンサー、加速度センサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方
位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も
、ＩＭＵに含まれる。
たとえば、ジャイロセンサー、加速度センサー、気圧センサー、超音波センサー、磁気方
位センサー（コンパス）などによって構成される。また、上記のＧＰＳセンサー２０５も
、ＩＭＵに含まれる。
【0086】
ジャイロセンサーは、ドローン１０１の角度の変化量を検出する。ジャイロセンサーは
、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローン１０１の角
度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローン１０１を安定して飛行させる
ことができる。
、たとえば、コリオリ力を利用して角速度を計測することによって、ドローン１０１の角
度の変化量を検出する。ジャイロセンサーにより、ドローン１０１を安定して飛行させる
ことができる。
【0087】
加速度センサーは、ドローン１０１の速度の変化量を検出する。ジャイロセンサーおよ
び加速度センサーにより、ドローン１０１の傾き具合とドローン１０１の速度との両方の
変化量を計算することができるので、ドローン１０１が傾いたままであっても、飛行し続
けることができる。
び加速度センサーにより、ドローン１０１の傾き具合とドローン１０１の速度との両方の
変化量を計算することができるので、ドローン１０１が傾いたままであっても、飛行し続
けることができる。
【0088】
気圧センサーは、ドローン１０１の高度を検出する。気圧センサーは、たとえば、気圧
の変化を検出することによって、ドローン１０１の高度を検出する。気圧センサーによっ
てドローン１０１の高度を測定することにより、ドローン１０１の高度を維持することが
できる。
の変化を検出することによって、ドローン１０１の高度を検出する。気圧センサーによっ
てドローン１０１の高度を測定することにより、ドローン１０１の高度を維持することが
できる。
【0089】
超音波センサーは、ドローン１０１の下方に位置する物体（床面、障害物など）からの
距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローン１０１の下面に設けられ、ドロ
ーン１０１の下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローン１０１の下方に位置す
る物体からの距離を検出する。これにより、ドローン１０１の地上（床面、地面など）追
跡や、着陸を安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサー
を用いる場合、ドローン１０１の全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、
対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい
。
距離を検出する。超音波センサーは、たとえば、ドローン１０１の下面に設けられ、ドロ
ーン１０１の下方に発した超音波の跳ね返りを利用して、ドローン１０１の下方に位置す
る物体からの距離を検出する。これにより、ドローン１０１の地上（床面、地面など）追
跡や、着陸を安定しておこなうことができる。対物センサー２０６として超音波センサー
を用いる場合、ドローン１０１の全方位に超音波を発し、当該超音波センサーによって、
対物センサー２０６としての機能と、ＩＭＵの一部としての機能と、を両立させてもよい
。
【0090】
磁気方位センサーは、ドローン１０１が東西南北のいずれの方角に向いているかを検出
する。飛行型ロボット１００は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用
上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方
位センサーの調整をおこなうことが好ましい。
する。飛行型ロボット１００は、飛行させる場所によって磁気の影響を受けるため、運用
上、飛行させる場所の変更に際しては、コンパスキャリブレーションをおこない、磁気方
位センサーの調整をおこなうことが好ましい。
【0091】
ＩＭＵは、上記のマイコンとともにフライトコントローラを構成する。フライトコント
ローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペ
ラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。Ｅ
ＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制
御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１００の飛行中、飛行型ロボット１０
０の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再
帰的に出力する。
ローラは、モーター２０２の回転制御にかかる演算をおこない、ＥＳＣに対して、プロペ
ラ（プロペラのモーター２０２）の回転方向や回転数を制御する制御信号を出力する。Ｅ
ＳＣは、フライトコントローラから出力された制御信号に基づきモーター２０２を回転制
御する。フライトコントローラは、飛行型ロボット１００の飛行中、飛行型ロボット１０
０の傾きなどを検知して演算を繰り返しおこない、モーター２０２に対する制御信号を再
帰的に出力する。
【0092】
フライトコントローラは、具体的には、たとえば、隣り合うプロペラどうしを逆回転さ
せるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１００の回転を防止
する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラを進行方向後方のプロペラよりも遅く回
転させるように制御することによって飛行型ロボット１００を前進させる。また、たとえ
ば、進行方向右側のプロペラを進行方向左側のプロペラよりも遅く回転させるように制御
することによって飛行型ロボット１００を右方向に旋回させる。
せるように制御する制御信号を出力することによって飛行型ロボット１００の回転を防止
する。また、たとえば、進行方向前方のプロペラを進行方向後方のプロペラよりも遅く回
転させるように制御することによって飛行型ロボット１００を前進させる。また、たとえ
ば、進行方向右側のプロペラを進行方向左側のプロペラよりも遅く回転させるように制御
することによって飛行型ロボット１００を右方向に旋回させる。
【0093】
また、制御回路２０７は、バッテリー２０１の残量を計測する残量計測回路を含んでい
る。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロ
ン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用い
てバッテリー２０１の残量を計測する。
る。残量計測回路は、たとえば、インピーダンス・トラック方式、電圧測定方式、クーロ
ン・カウンタ方式、あるいは、電池セル・モデリング方式など、公知の各種の方式を用い
てバッテリー２０１の残量を計測する。
【0094】
通信Ｉ／Ｆ２０８は、通信回線を通じて飛行型ロボット１００とネットワークＮとを接
続する無線通信インタフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１００の内部
とのインタフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置から
のデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえ
ば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉ
ｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。
続する無線通信インタフェースであって、ネットワークＮと飛行型ロボット１００の内部
とのインタフェースをつかさどり、ネットワークＮを介して接続されている外部装置から
のデータの入力および外部装置へのデータの出力を制御する。ネットワークＮは、たとえ
ば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉ
ｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などによって実現される。
【0095】
通信Ｉ／Ｆ２０８は、たとえば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）による無線インタフェースで
ある。また、通信Ｉ／Ｆ２０８は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ
Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）などの無線通信のインタフェースであってもよい。
ある。また、通信Ｉ／Ｆ２０８は、携帯電話回線（たとえばＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ
Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ Ｈａｎｄｙ－ｐｈｏｎｅ Ｓｙｓ
ｔｅｍ）などの無線通信のインタフェースであってもよい。
【0096】
通信Ｉ／Ｆ２０８を介した通信は、所定の時刻、所定時間ごとなど定期的におこなって
もよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモ
リは、通信Ｉ／Ｆ２０８を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。また、メ
モリは、飛行型ロボット１００のユーザなどによってあらかじめ入力された情報を記憶し
てもよい。
もよく、通信回線の状況などに応じて任意のタイミングでおこなってもよい。上記のメモ
リは、通信Ｉ／Ｆ２０８を介した通信によって取得した情報を記憶してもよい。また、メ
モリは、飛行型ロボット１００のユーザなどによってあらかじめ入力された情報を記憶し
てもよい。
【0097】
目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４は、制御回路２０７によって制御さ
れ、飛行型ロボット１００の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。
また、ＬＥＤランプ１０４は、飛行型ロボット１００の状態を案内してもよい。具体的に
は、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。Ｌ
ＥＤランプ１０４の発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。
れ、飛行型ロボット１００の飛行動作と連動して点灯したり消灯したり点滅したりする。
また、ＬＥＤランプ１０４は、飛行型ロボット１００の状態を案内してもよい。具体的に
は、たとえば、充電残量が所定の閾値を下回った場合に、所定のパターンで点滅する。Ｌ
ＥＤランプ１０４の発光色は１色に限るものではなく、複数色であってもよい。
【0098】
飛行型ロボット１００は、その他、図示は省略するが、飛行型ロボット１００に対する
入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入出力デバイスや、飛行型ロボット１００の
電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ、および、目に相当する部分以外の位置に
設けられたＬＥＤランプなどを備えていてもよい。入出力デバイスは、他の情報処理装置
を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。
入力指示をおこなうキーまたはボタンなどの入出力デバイスや、飛行型ロボット１００の
電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える電源スイッチ、および、目に相当する部分以外の位置に
設けられたＬＥＤランプなどを備えていてもよい。入出力デバイスは、他の情報処理装置
を接続可能な接続端子などによって実現されるものであってもよい。
【0099】
（飛行型ロボット１００の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット１００の機能的構成について説明する。図３は、この発明にか
かる実施の形態１の飛行型ロボット１００の機能的構成を示す説明図である。図３に示す
ように、飛行型ロボット１００の機能は、記憶部３０１と、検出部３０２と、撮影部３０
３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制御部３０７と、によって実
現される。
つぎに、飛行型ロボット１００の機能的構成について説明する。図３は、この発明にか
かる実施の形態１の飛行型ロボット１００の機能的構成を示す説明図である。図３に示す
ように、飛行型ロボット１００の機能は、記憶部３０１と、検出部３０２と、撮影部３０
３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制御部３０７と、によって実
現される。
【0100】
記憶部３０１は、制御部３０７による制御にかかる各種プログラムや、プログラムの実
行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。また、記憶部３０１は、撮影部３０３が
撮影した画像情報や、取得部３０４が取得した情報などを記憶する。記憶部３０１は、バ
ッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部３０１３０２は、具
体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機
能を実現することができる。
行に用いる閾値などを含む各種情報を記憶する。また、記憶部３０１は、撮影部３０３が
撮影した画像情報や、取得部３０４が取得した情報などを記憶する。記憶部３０１は、バ
ッテリーの充電スポットに関する情報などを記憶してもよい。記憶部３０１３０２は、具
体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるメモリなどによって、その機
能を実現することができる。
【0101】
検出部３０２は、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出
する。検出部３０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などに
よって、その機能を実現することができる。また、検出部３０２は、具体的には、たとえ
ば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図２に示し
たカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。
する。検出部３０２は、具体的には、たとえば、図２に示した対物センサー２０６などに
よって、その機能を実現することができる。また、検出部３０２は、具体的には、たとえ
ば、対物センサー２０６に代えて、あるいは、対物センサー２０６に加えて、図２に示し
たカメラ１０３などによって、その機能を実現してもよい。
【0102】
カメラ１０３による障害物の有無の検出は、たとえば、飛行型ロボット１００が移動す
ることにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画
像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることに
よって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用
いて、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することがで
きる。
ることにより得られる、異なる複数の位置において撮影された各画像における視差（各画
像どうしの差分）に基づき、障害物までの距離を求める移動ステレオ方法を用いることに
よって実現することができる。移動ステレオ方法を用いることにより、単眼のカメラを用
いて、飛行型ロボット１００から所定範囲内に存在する障害物の有無を検出することがで
きる。
【0103】
撮影部３０３は、飛行型ロボット１００の周囲の画像を撮影する。撮影部３０３は、具
体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現すること
ができる。上記の記憶部３０１は、撮影部３０３が撮影した画像にかかる画像情報を記憶
する。
体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を実現すること
ができる。上記の記憶部３０１は、撮影部３０３が撮影した画像にかかる画像情報を記憶
する。
【0104】
また、記憶部３０１は、画像情報に加えて、当該画像情報にかかる画像を撮影した場所
に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所に関す
る情報は、たとえば、ＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。
に関する情報を、当該画像情報に関連付けて記憶してもよい。画像を撮影した場所に関す
る情報は、たとえば、ＧＰＳセンサー２０５を用いて特定することができる。
【0105】
取得部３０４は、飛行型ロボット１００の外部の情報を取得する。具体的には、取得部
３０４は、たとえば、飛行型ロボット１００の周囲の画像を取得する。この場合、取得部
３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を
実現することができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少
なくとも、撮影した画像に含まれる人物、あるいは、当該人物の特徴に関する情報を記憶
する。
３０４は、たとえば、飛行型ロボット１００の周囲の画像を取得する。この場合、取得部
３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３などによって、その機能を
実現することができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少
なくとも、撮影した画像に含まれる人物、あるいは、当該人物の特徴に関する情報を記憶
する。
【0106】
また、具体的には、取得部３０４は、たとえば、ネットワークＮを介して、外部装置か
ら所定の情報を取得してもよい。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図
２に示した通信Ｉ／Ｆ２０８などによって、その機能を実現することができる。
ら所定の情報を取得してもよい。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図
２に示した通信Ｉ／Ｆ２０８などによって、その機能を実現することができる。
【0107】
この場合の取得部３０４は、たとえば、特定の端末装置から出力された通知情報を、所
定の情報として取得する。特定の端末装置は、たとえば、あらかじめ記憶部３０１に識別
情報を記憶した端末装置であって、具体的には、特定のユーザーが所有するスマートフォ
ンなどによって実現することができる。
定の情報として取得する。特定の端末装置は、たとえば、あらかじめ記憶部３０１に識別
情報を記憶した端末装置であって、具体的には、特定のユーザーが所有するスマートフォ
ンなどによって実現することができる。
【0108】
また、この場合の取得部３０４は、たとえば、現時点以降の所定時間内に、災害などの
ような特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があることを示
す情報を、所定の情報として取得してもよい。所定の情報は、たとえば、現時点以降の所
定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性が
あることを示す情報であってもよい。取得部３０４は、ネットワークＮを介して、たとえ
ば、常時、あるいは所定間隔ごとに通信をおこなってこのような所定の情報を取得する。
ような特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があることを示
す情報を、所定の情報として取得してもよい。所定の情報は、たとえば、現時点以降の所
定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性が
あることを示す情報であってもよい。取得部３０４は、ネットワークＮを介して、たとえ
ば、常時、あるいは所定間隔ごとに通信をおこなってこのような所定の情報を取得する。
【0109】
また、取得部３０４は、たとえば、特定のユーザーの嗜好に合致した音楽やニュース、
物品の販売情報などの各種の情報を、所定の情報として取得してもよい。この場合、取得
部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３やマイク２０３などによ
って、その機能を実現することができる。特定のユーザーの嗜好に合致した音楽・ニュー
ス・物品の販売情報などは、たとえば、マイク２０３によって特定のユーザーの周囲にお
いて集音された音声、特定のユーザーの使用頻度が高い物品、特定のユーザーの視界に入
る頻度が高い物品、などに基づいて判断することができる。
物品の販売情報などの各種の情報を、所定の情報として取得してもよい。この場合、取得
部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１０３やマイク２０３などによ
って、その機能を実現することができる。特定のユーザーの嗜好に合致した音楽・ニュー
ス・物品の販売情報などは、たとえば、マイク２０３によって特定のユーザーの周囲にお
いて集音された音声、特定のユーザーの使用頻度が高い物品、特定のユーザーの視界に入
る頻度が高い物品、などに基づいて判断することができる。
【0110】
特定のユーザーの視界に入る頻度が高い物品は、たとえば、映画、ニュース、バラエテ
ィなどのテレビ番組、園芸品や食器などの趣味性の高い物品などであって、特定のユーザ
ーの使用頻度が高い物品と同様に、撮影部３０３が撮影した画像などに基づいて判断する
ことができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少なくとも
、特定のユーザーの嗜好に関する情報を記憶することができる。
ィなどのテレビ番組、園芸品や食器などの趣味性の高い物品などであって、特定のユーザ
ーの使用頻度が高い物品と同様に、撮影部３０３が撮影した画像などに基づいて判断する
ことができる。上記の記憶部３０１は、取得部３０４が取得した情報のうち、少なくとも
、特定のユーザーの嗜好に関する情報を記憶することができる。
【0111】
また、取得部３０４は、たとえば、特定のユーザーの声を取得してもよい。特定のユー
ザーの声は、たとえば、マイク２０３によって集音された音声や、マイク２０３によって
集音された音声および同時期にカメラによって撮影された画像などに基づいて判断するこ
とができる。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１
０３やマイク２０３などによって、その機能を実現することができる。上記の記憶部３０
１は、取得部３０４が取得した情報のうち、特定のユーザーの声に関する情報を記憶する
ことができる。
ザーの声は、たとえば、マイク２０３によって集音された音声や、マイク２０３によって
集音された音声および同時期にカメラによって撮影された画像などに基づいて判断するこ
とができる。この場合、取得部３０４は、具体的には、たとえば、図２に示したカメラ１
０３やマイク２０３などによって、その機能を実現することができる。上記の記憶部３０
１は、取得部３０４が取得した情報のうち、特定のユーザーの声に関する情報を記憶する
ことができる。
【0112】
また、取得部３０４は、たとえば、別の飛行型ロボット１００が学習した情報を、所定
の情報として取得してもよい。これにより、単機の飛行型ロボット１００の学習により得
られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１００が共有することができ、飛行型ロボット
１００に、特定のユーザーの嗜好により一層合致した行動をさせることができる。
の情報として取得してもよい。これにより、単機の飛行型ロボット１００の学習により得
られた情報を、別の複数の飛行型ロボット１００が共有することができ、飛行型ロボット
１００に、特定のユーザーの嗜好により一層合致した行動をさせることができる。
【0113】
駆動部３０５は、ドローン１０１の飛行を制御する。駆動部３０５は、具体的には、た
とえば、図１に示したドローン１０１によって、その機能を実現することができる。駆動
部３０５は、より具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や図２に示した制
御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、および、モ
ーター２０２、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。
とえば、図１に示したドローン１０１によって、その機能を実現することができる。駆動
部３０５は、より具体的には、たとえば、図１に示したプロペラ１０２や図２に示した制
御回路２０７におけるフライトコントローラ、ＥＳＣ、ＢＥＣ（ＵＢＥＣ）、および、モ
ーター２０２、対物センサー２０６などによって、その機能を実現することができる。
【0114】
出力部３０６は、飛行型ロボット１００の飛行動作と連動して動作する。また、出力部
３０６は、飛行型ロボット１００の状態に応じて動作する。出力部３０６は、たとえば、
飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行する飛行動作に連動して動作したり
、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行している状態におけるバッテリー
の残量に応じて動作する。
３０６は、飛行型ロボット１００の状態に応じて動作する。出力部３０６は、たとえば、
飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行する飛行動作に連動して動作したり
、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛行している状態におけるバッテリー
の残量に応じて動作する。
【0115】
具体的に、出力部３０６は、たとえば、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺
を飛行する際に、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯させたり、点
滅させたりする。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示し
たＬＥＤランプ１０４などによって、その機能を実現することができる。
を飛行する際に、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯させたり、点
滅させたりする。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図１や図２に示し
たＬＥＤランプ１０４などによって、その機能を実現することができる。
【0116】
また、出力部３０６は、たとえば、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺を飛
行する際に、スピーカー２０４から音声を出力してもよい。出力部３０６が出力する音声
は、たとえば、動物の鳴き声を模した音声であってもよく、特定のユーザーへ語りかける
声であってもよく、音楽であってもよい。この場合、出力部３０６は、具体的には、たと
えば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。
行する際に、スピーカー２０４から音声を出力してもよい。出力部３０６が出力する音声
は、たとえば、動物の鳴き声を模した音声であってもよく、特定のユーザーへ語りかける
声であってもよく、音楽であってもよい。この場合、出力部３０６は、具体的には、たと
えば、図２に示したスピーカー２０４などによって、その機能を実現することができる。
【0117】
また、出力部３０６は、たとえば、災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候
の変化など、特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があるこ
とを示す情報が取得されたことに応じて、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺
に近づいた際に、当該事象が発生する可能性があることを案内する音声を出力したり、特
定のパターンや発光色でＬＥＤランプ１０４を発光させたり点滅させたりしてもよい。
の変化など、特定のユーザーに影響を与える可能性がある事象が発生する可能性があるこ
とを示す情報が取得されたことに応じて、飛行型ロボット１００が特定のユーザーの周辺
に近づいた際に、当該事象が発生する可能性があることを案内する音声を出力したり、特
定のパターンや発光色でＬＥＤランプ１０４を発光させたり点滅させたりしてもよい。
【0118】
制御部３０７は、飛行型ロボット１００の全体を制御する。制御部３０７は、具体的に
は、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる
。制御部３０７は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣ
ＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を
実現することができる。
は、たとえば、図２に示した制御回路２０７によって、その機能を実現することができる
。制御部３０７は、より具体的には、たとえば、図２に示した制御回路２０７におけるＣ
ＰＵによって、メモリなどに記憶されたプログラムを実行することによって、その機能を
実現することができる。
【0119】
制御部３０７は、たとえば、駆動部３０５を制御することによって、ドローン１０１を
飛行させる。具体的に、制御部３０７は、バッテリーがフル充電された場合に、ドローン
１０１の飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、特定のユーザーの呼び声を
検出した場合に、飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８
を介して取得した情報に基づいて、所定の情報を取得した場合に、飛行を開始する。
飛行させる。具体的に、制御部３０７は、バッテリーがフル充電された場合に、ドローン
１０１の飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、特定のユーザーの呼び声を
検出した場合に、飛行を開始する。また、制御部３０７は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８
を介して取得した情報に基づいて、所定の情報を取得した場合に、飛行を開始する。
【0120】
また、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によって撮影された画像に基づいて特
定のユーザーを認識する。特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮
影部３０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれる
オブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによ
って人物を抽出しやすくする。
定のユーザーを認識する。特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮
影部３０３によって撮影された画像のノイズや歪みなどを取り除き、当該画像に含まれる
オブジェクトの輪郭を強調したり、当該画像の明るさや色合いを調整したりすることによ
って人物を抽出しやすくする。
【0121】
また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によっ
て撮影された画像から当該画像を構成する最小要素であるピクセル単位で、目・口・鼻な
どの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、
当該画像に撮影されている人物を認識する。
て撮影された画像から当該画像を構成する最小要素であるピクセル単位で、目・口・鼻な
どの特徴を抽出し、ピクセルに付与されている色や明るさなどの各種の情報に基づいて、
当該画像に撮影されている人物を認識する。
【0122】
また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、抽出した人物に関す
る情報を、記憶部３０１に記憶する。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物
が撮影された累積の時間、当該人物が撮影された累積の回数のうちの少なくとも一方を含
む。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物が撮影された累積の時間、および
、当該人物が撮影された累積の回数の両方を含んでいてもよい。
る情報を、記憶部３０１に記憶する。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物
が撮影された累積の時間、当該人物が撮影された累積の回数のうちの少なくとも一方を含
む。抽出した人物に関する情報は、たとえば、当該人物が撮影された累積の時間、および
、当該人物が撮影された累積の回数の両方を含んでいてもよい。
【0123】
また、特定のユーザーの認識に際し、制御部３０７は、たとえば、撮影部３０３によっ
て撮影された画像と、記憶部３０１に記憶されている抽出した人物に関する情報とに基づ
いて、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、撮影部３０３によっ
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断する。そして、撮
影部３０３によって撮影された画像から抽出された人物が、所定時間以上または所定回数
以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーである
と認識する。
て撮影された画像と、記憶部３０１に記憶されている抽出した人物に関する情報とに基づ
いて、撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、撮影部３０３によっ
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断する。そして、撮
影部３０３によって撮影された画像から抽出された人物が、所定時間以上または所定回数
以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーである
と認識する。
【0124】
制御部３０７は、特定の範囲内において撮影部３０３によって撮影された人物であるか
否かを判断することにより、特定のユーザーを認識してもよい。具体的には、たとえば、
自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にある人物を
、特定のユーザーであると認識することができる。
否かを判断することにより、特定のユーザーを認識してもよい。具体的には、たとえば、
自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にある人物を
、特定のユーザーであると認識することができる。
【0125】
制御部３０７は、さらに、特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画
像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影さ
れた人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを認識してもよい。具体
的には、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内において、
撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、所定時間以上または所定回
数以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーであ
ると認識する。
像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影さ
れた人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを認識してもよい。具体
的には、たとえば、自宅内、学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内において、
撮影部３０３によって撮影された画像から認識された人物が、所定時間以上または所定回
数以上撮影された人物である場合に、当該画像から認識された人物が特定のユーザーであ
ると認識する。
【0126】
また、制御部３０７は、たとえば、特定のユーザーを認識した場合に、駆動部３０５を
制御することによって、当該特定のユーザーの周囲において飛行型ロボット１００を飛行
させる。制御部３０７は、具体的には、たとえば、特定のユーザーが手を伸ばしても飛行
型ロボット１００に触れることができない程度に、当該特定のユーザーに近い位置におい
て飛行型ロボット１００を飛行させる。
制御することによって、当該特定のユーザーの周囲において飛行型ロボット１００を飛行
させる。制御部３０７は、具体的には、たとえば、特定のユーザーが手を伸ばしても飛行
型ロボット１００に触れることができない程度に、当該特定のユーザーに近い位置におい
て飛行型ロボット１００を飛行させる。
【0127】
制御部３０７は、より具体的には、たとえば、特定のユーザーの頭上において飛行型ロ
ボット１００を旋回させたり、特定のユーザーの正面において飛行型ロボット１００をホ
バリングさせたり、特定のユーザーにじゃれるように当該特定のユーザーに対して飛行型
ロボット１００を近づけたり遠のけたりするように、飛行型ロボット１００を飛行させる
。制御部３０７は、特定のユーザーが飛行型ロボット１００を視認したことを検出した場
合、当該特定のユーザーから離れて充電スポットに戻るように、飛行型ロボット１００を
飛行させてもよい。このように、飛行型ロボット１００が、巣の周囲を巡回して状況を確
認して巣に戻るという、いわば、充電スポットを巣に見立てた「縄張り行動」を模すこと
により、特定のユーザーを含む周囲の人物に、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの
意思をもった生物であるような印象を与えることができる。
ボット１００を旋回させたり、特定のユーザーの正面において飛行型ロボット１００をホ
バリングさせたり、特定のユーザーにじゃれるように当該特定のユーザーに対して飛行型
ロボット１００を近づけたり遠のけたりするように、飛行型ロボット１００を飛行させる
。制御部３０７は、特定のユーザーが飛行型ロボット１００を視認したことを検出した場
合、当該特定のユーザーから離れて充電スポットに戻るように、飛行型ロボット１００を
飛行させてもよい。このように、飛行型ロボット１００が、巣の周囲を巡回して状況を確
認して巣に戻るという、いわば、充電スポットを巣に見立てた「縄張り行動」を模すこと
により、特定のユーザーを含む周囲の人物に、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの
意思をもった生物であるような印象を与えることができる。
【0128】
制御部３０７は、駆動部３０５を制御することによって、飛行型ロボット１００に特定
のユーザーの周囲を飛行させるだけでもよく、駆動部３０５と出力部３０６とを連動させ
て、飛行型ロボット１００に特定のユーザーの周囲を飛行させながら、ＬＥＤランプ１０
４を発光（点滅）させたり、スピーカー２０４から音声を出力させたりしてもよい。
のユーザーの周囲を飛行させるだけでもよく、駆動部３０５と出力部３０６とを連動させ
て、飛行型ロボット１００に特定のユーザーの周囲を飛行させながら、ＬＥＤランプ１０
４を発光（点滅）させたり、スピーカー２０４から音声を出力させたりしてもよい。
【0129】
（充電スポットの外観の一例）
つぎに、充電スポットの外観の一例について説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、充電ス
ポットの一例を示す説明図である。図４Ａにおいては、充電スポットの外観の一例を示し
ている。図４Ｂにおいては、図４ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。図４Ａおよび図４
Ｂに示すように、充電スポット４００は、充電パッド４０１と、外装部４０２と、を備え
ている。
つぎに、充電スポットの外観の一例について説明する。図４Ａおよび図４Ｂは、充電ス
ポットの一例を示す説明図である。図４Ａにおいては、充電スポットの外観の一例を示し
ている。図４Ｂにおいては、図４ＡにおけるＡ－Ａ断面を示している。図４Ａおよび図４
Ｂに示すように、充電スポット４００は、充電パッド４０１と、外装部４０２と、を備え
ている。
【0130】
充電パッド４０１は、送電コイル４０１ａを備えている。送電コイル４０１ａは、ＡＢ
Ｓ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバー４０１ｂに内包されている。また、
充電パッド４０１（送電コイル４０１ａ）には、先端にコンセントプラグが設けられた電
源ケーブル４０１ｃが接続されている。電源ケーブル４０１ｃの先端に設けられたコンセ
ントプラグを商用電源に接続し、送電コイル４０１ａに電気を流すことによって、送電コ
イル４０１ａに磁界を発生させることができる。
Ｓ樹脂やシリコンゴムなどを用いて形成されたカバー４０１ｂに内包されている。また、
充電パッド４０１（送電コイル４０１ａ）には、先端にコンセントプラグが設けられた電
源ケーブル４０１ｃが接続されている。電源ケーブル４０１ｃの先端に設けられたコンセ
ントプラグを商用電源に接続し、送電コイル４０１ａに電気を流すことによって、送電コ
イル４０１ａに磁界を発生させることができる。
【0131】
充電パッド４０１は、電源ケーブル４０１ｃに代えて、メス型ＵＳＢ端子などのような
、充電ケーブルを接続可能な端子を備えていてもよい。この場合、オス型ＵＳＢ端子を備
える電源ケーブルや、商用電源とＵＳＢ電源との変換用アダプターを用いて、送電コイル
４０１ａに電気を流すことによって、送電コイル４０１ａに磁界を発生させることができ
る。これにより、充電スポット４００の設置場所などに応じた任意の長さの電源ケーブル
を用いることができる。
、充電ケーブルを接続可能な端子を備えていてもよい。この場合、オス型ＵＳＢ端子を備
える電源ケーブルや、商用電源とＵＳＢ電源との変換用アダプターを用いて、送電コイル
４０１ａに電気を流すことによって、送電コイル４０１ａに磁界を発生させることができ
る。これにより、充電スポット４００の設置場所などに応じた任意の長さの電源ケーブル
を用いることができる。
【0132】
外装部４０２は、たとえば、鳥獣類の巣を模した外観をなし、充電パッド４０１を覆う
ように設置される。外装部４０２は、充電パッド４０１に対する飛行型ロボット１００の
発着を許容する開口部を備えている。外装部４０２は、たとえば、図４Ａや図４Ｂに示す
ように充電スポット４００の上方に開口を備えた形状であってもよく、充電スポット４０
０の真上を覆い側方を開放する開口を備えた洞穴のような形状であってもよい。飛行型ロ
ボット１００は、充電パッド４０１の上方に開口が設けられている場合、充電パッド４０
１に対して、充電パッド４０１の上側から接近し、充電パッド４０１の上側へ飛び立つ。
飛行型ロボット１００は、洞穴のような形状の外装部４０２を備えている場合、充電パッ
ド４０１の上側側方から接近し、充電パッド４０１の上側側方へ飛び立つ。
ように設置される。外装部４０２は、充電パッド４０１に対する飛行型ロボット１００の
発着を許容する開口部を備えている。外装部４０２は、たとえば、図４Ａや図４Ｂに示す
ように充電スポット４００の上方に開口を備えた形状であってもよく、充電スポット４０
０の真上を覆い側方を開放する開口を備えた洞穴のような形状であってもよい。飛行型ロ
ボット１００は、充電パッド４０１の上方に開口が設けられている場合、充電パッド４０
１に対して、充電パッド４０１の上側から接近し、充電パッド４０１の上側へ飛び立つ。
飛行型ロボット１００は、洞穴のような形状の外装部４０２を備えている場合、充電パッ
ド４０１の上側側方から接近し、充電パッド４０１の上側側方へ飛び立つ。
【0133】
充電スポット４００は、Ｗｉ－Ｆｉルーターなどの無線ルーターを備えていてもよい。
これにより、充電スポット４００を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロ
ボット１００は、充電スポット４００を介して通信をおこなうことができる。自宅などに
引き込まれているインターネット回線に充電スポット４００を接続し、飛行型ロボット１
００が充電スポット４００を介して通信をおこなうことにより、１台の充電スポット４０
０を設置して、複数台の飛行型ロボット１００を利用することができる。
これにより、充電スポット４００を通信スポットとして機能させることができ、飛行型ロ
ボット１００は、充電スポット４００を介して通信をおこなうことができる。自宅などに
引き込まれているインターネット回線に充電スポット４００を接続し、飛行型ロボット１
００が充電スポット４００を介して通信をおこなうことにより、１台の充電スポット４０
０を設置して、複数台の飛行型ロボット１００を利用することができる。
【0134】
（飛行型ロボット１００の処理手順の一例）
つぎに、飛行型ロボット１００の処理手順の一例について説明する。図５は、この発明
にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。図５のフローチャートにおいて、まず、飛行を開始するか否かを判断する（ステッ
プＳ５０１）。ステップＳ５０１においては、たとえば、バッテリーの残量に基づいて、
バッテリーがフル充電された場合に、飛行を開始すると判断する。また、ステップＳ５０
１においては、たとえば、マイク２０３を介して集音される音声に基づいて、特定のユー
ザーの呼び声を検出した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。また、ステップＳ５
０１においては、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づいて、所定の
情報を取得した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。
つぎに、飛行型ロボット１００の処理手順の一例について説明する。図５は、この発明
にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。図５のフローチャートにおいて、まず、飛行を開始するか否かを判断する（ステッ
プＳ５０１）。ステップＳ５０１においては、たとえば、バッテリーの残量に基づいて、
バッテリーがフル充電された場合に、飛行を開始すると判断する。また、ステップＳ５０
１においては、たとえば、マイク２０３を介して集音される音声に基づいて、特定のユー
ザーの呼び声を検出した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。また、ステップＳ５
０１においては、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づいて、所定の
情報を取得した場合に、飛行を開始すると判断してもよい。
【0135】
ステップＳ５０１においては、飛行を開始すると判断するまで待機する（ステップＳ５
０１：Ｎｏ）。一方、ステップＳ５０１において、飛行を開始すると判断した場合（ステ
ップＳ５０１：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２にお
いては、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物
を回避しながら所定の範囲内を飛行する。所定の範囲は、たとえば、自宅内、学校の敷地
内、店舗内などのような特定の範囲を含む任意の範囲とすることができる。
０１：Ｎｏ）。一方、ステップＳ５０１において、飛行を開始すると判断した場合（ステ
ップＳ５０１：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ５０２）。ステップＳ５０２にお
いては、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物
を回避しながら所定の範囲内を飛行する。所定の範囲は、たとえば、自宅内、学校の敷地
内、店舗内などのような特定の範囲を含む任意の範囲とすることができる。
【0136】
つぎに、飛行中にカメラによって撮影した画像に基づいて、特定のユーザーを検出した
か否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３においては、たとえば、上記
のように、所定の画像処理をおこなって抽出された人物が、撮影部３０３によって所定時
間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断することによって、特定の
ユーザーを検出したか否かを判断することができる。また、ステップＳ５０３においては
、たとえば、上記のように、特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画
像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影さ
れた人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを検出したか否かを判断
してもよい。
か否かを判断する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３においては、たとえば、上記
のように、所定の画像処理をおこなって抽出された人物が、撮影部３０３によって所定時
間以上または所定回数以上撮影された人物であるか否かを判断することによって、特定の
ユーザーを検出したか否かを判断することができる。また、ステップＳ５０３においては
、たとえば、上記のように、特定の範囲内において、撮影部３０３によって撮影された画
像から認識された人物が、撮影部３０３によって所定時間以上または所定回数以上撮影さ
れた人物であるか否かを判断することによって、特定のユーザーを検出したか否かを判断
してもよい。
【0137】
ステップＳ５０３において、特定のユーザーを検出していない場合（ステップＳ５０３
：Ｎｏ）、ステップＳ５０５へ移行する。一方、ステップＳ５０３において、特定のユー
ザーを検出したと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を
開始する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４においては、たとえば、あらかじめ設
定された複数のプロセスの中から、任意に選択したプロセスの実行を開始する。
：Ｎｏ）、ステップＳ５０５へ移行する。一方、ステップＳ５０３において、特定のユー
ザーを検出したと判断した場合（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を
開始する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４においては、たとえば、あらかじめ設
定された複数のプロセスの中から、任意に選択したプロセスの実行を開始する。
【0138】
ステップＳ５０４において実行を開始するプロセスは、たとえば、バッテリーの残量、
飛行型ロボットの現在位置、ステップＳ５０３：Ｙｅｓにおいて検出した特定のユーザー
などに基づいて選択することができる。また、ステップＳ５０４においては、たとえば、
特定のユーザーの周囲を任意の回数旋回した後に、充電スポット４００に帰還するプロセ
スの実行を開始してもよい。
飛行型ロボットの現在位置、ステップＳ５０３：Ｙｅｓにおいて検出した特定のユーザー
などに基づいて選択することができる。また、ステップＳ５０４においては、たとえば、
特定のユーザーの周囲を任意の回数旋回した後に、充電スポット４００に帰還するプロセ
スの実行を開始してもよい。
【0139】
具体的に、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの周辺に近づいた
り、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯あるいは点滅させたり、動
物の鳴き声を模した音声を出力したりするプロセスの実行を開始する。これによって、ペ
ットなどの生物がもつ愛嬌を模した動作を実現することができる。
り、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を点灯あるいは点滅させたり、動
物の鳴き声を模した音声を出力したりするプロセスの実行を開始する。これによって、ペ
ットなどの生物がもつ愛嬌を模した動作を実現することができる。
【0140】
また、特定のユーザーが移動している場合は、ステップＳ５０４において、当該特定の
ユーザーを追いかけるプロセスの実行を開始してもよい。ステップＳ５０４において実行
を開始するプロセスは、１つであってもよく、複数であってもよい。複数のプロセスの実
行を開始する場合、同時に複数のプロセスの実行を開始してもよく、開始時期をずらして
もよい。
ユーザーを追いかけるプロセスの実行を開始してもよい。ステップＳ５０４において実行
を開始するプロセスは、１つであってもよく、複数であってもよい。複数のプロセスの実
行を開始する場合、同時に複数のプロセスの実行を開始してもよく、開始時期をずらして
もよい。
【0141】
また、ステップＳ５０４においては、たとえば、特定のユーザーの嗜好に合致した音楽
を出力したり、ニュースを報知したりしてもよい。また、ステップＳ５０４においては、
たとえば、特定のユーザーの過去の行動や嗜好などのプロファイルに基づいて、当該特定
のユーザーの行動や嗜好などが類似する別のユーザーが利用する飛行型ロボット１００の
アクションパターンなどの情報を、ネットワークＮを介して取得し、取得した情報に基づ
いて実行するプロセスを決定してもよい。
を出力したり、ニュースを報知したりしてもよい。また、ステップＳ５０４においては、
たとえば、特定のユーザーの過去の行動や嗜好などのプロファイルに基づいて、当該特定
のユーザーの行動や嗜好などが類似する別のユーザーが利用する飛行型ロボット１００の
アクションパターンなどの情報を、ネットワークＮを介して取得し、取得した情報に基づ
いて実行するプロセスを決定してもよい。
【0142】
つぎに、バッテリーの残量が、あらかじめ設定された第１の閾値を下回ったか否かを判
断する（ステップＳ５０５）。第１の閾値は、たとえば、飛行型ロボット１００が飛行し
うる所定の範囲のうちもっとも充電スポット４００から遠い位置から、飛行型ロボット１
００が充電スポット４００に帰還するために要するバッテリー量に設定することができる
。
断する（ステップＳ５０５）。第１の閾値は、たとえば、飛行型ロボット１００が飛行し
うる所定の範囲のうちもっとも充電スポット４００から遠い位置から、飛行型ロボット１
００が充電スポット４００に帰還するために要するバッテリー量に設定することができる
。
【0143】
ステップＳ５０５において、バッテリーの残量が第１の閾値を下回っていない場合（ス
テップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０３へ移行して、特定のユーザーを検出しながら
プロセスを実行する。一方、ステップＳ５０５において、バッテリーの残量が第１の閾値
を下回った場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４において開始したプロ
セスが実行中であるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０６において
、プロセスが実行中ではない場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５１１へ移行
する。
テップＳ５０５：Ｎｏ）、ステップＳ５０３へ移行して、特定のユーザーを検出しながら
プロセスを実行する。一方、ステップＳ５０５において、バッテリーの残量が第１の閾値
を下回った場合（ステップＳ５０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０４において開始したプロ
セスが実行中であるか否かを判断する（ステップＳ５０６）。ステップＳ５０６において
、プロセスが実行中ではない場合（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５１１へ移行
する。
【0144】
一方、ステップＳ５０６において、プロセスが実行中である場合（ステップＳ５０６：
Ｙｅｓ）、警告を出力する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７においては、たとえ
ば、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を赤色などの特定の色で点灯ある
いは点滅させたり、スピーカー２０４から警告音を出力したりする。あるいは、ステップ
Ｓ５０７においては、たとえば、「バッテリーがなくなりそう」、「お腹が空いた」など
のように、特定のユーザーに飛行型ロボット１００の状態を言葉で知らせる音声を出力し
てもよい。また、あるいは、ステップＳ５０７においては、たとえば、ヨロヨロとふらつ
くような動作を模した飛行動作をおこなってもよい。
Ｙｅｓ）、警告を出力する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７においては、たとえ
ば、目に相当する部分に設けられたＬＥＤランプ１０４を赤色などの特定の色で点灯ある
いは点滅させたり、スピーカー２０４から警告音を出力したりする。あるいは、ステップ
Ｓ５０７においては、たとえば、「バッテリーがなくなりそう」、「お腹が空いた」など
のように、特定のユーザーに飛行型ロボット１００の状態を言葉で知らせる音声を出力し
てもよい。また、あるいは、ステップＳ５０７においては、たとえば、ヨロヨロとふらつ
くような動作を模した飛行動作をおこなってもよい。
【0145】
つぎに、ステップＳ５０６：Ｙｅｓにおいて実行中と判断されたプロセスが完了したか
否かを判断し（ステップＳ５０８）、当該プロセスが完了した場合（ステップＳ５０８：
Ｙｅｓ）、ステップＳ５１１へ移行する。ステップＳ５０８において、プロセスが完了し
ていない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、バッテリーの残量が、あらかじめ設定された
第２の閾値を下回ったか否かを判断する（ステップＳ５０９）。第２の閾値は、第１の閾
値よりも少ない量に設定されており、飛行型ロボット１００が充電スポット４００への飛
行に要するバッテリー量に設定することができる。第２の閾値は、たとえば、飛行型ロボ
ット１００の現在位置や充電スポット４００の位置などに基づいて設定することができる
。
否かを判断し（ステップＳ５０８）、当該プロセスが完了した場合（ステップＳ５０８：
Ｙｅｓ）、ステップＳ５１１へ移行する。ステップＳ５０８において、プロセスが完了し
ていない場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、バッテリーの残量が、あらかじめ設定された
第２の閾値を下回ったか否かを判断する（ステップＳ５０９）。第２の閾値は、第１の閾
値よりも少ない量に設定されており、飛行型ロボット１００が充電スポット４００への飛
行に要するバッテリー量に設定することができる。第２の閾値は、たとえば、飛行型ロボ
ット１００の現在位置や充電スポット４００の位置などに基づいて設定することができる
。
【0146】
ステップＳ５０９において、バッテリーの残量が第２の閾値を下回っていない場合（ス
テップＳ５０９：Ｎｏ）、ステップＳ５０８へ移行して、ステップＳ５０６：Ｙｅｓにお
いて実行中と判断されたプロセスが完了したか否かを判断する。一方、ステップＳ５０９
において、バッテリーの残量が第２の閾値を下回った場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）
、実行中のプロセスを強制終了して（ステップＳ５１０）、充電スポット４００への帰還
処理を実行して（ステップＳ５１１）、一連の処理を終了する。
テップＳ５０９：Ｎｏ）、ステップＳ５０８へ移行して、ステップＳ５０６：Ｙｅｓにお
いて実行中と判断されたプロセスが完了したか否かを判断する。一方、ステップＳ５０９
において、バッテリーの残量が第２の閾値を下回った場合（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）
、実行中のプロセスを強制終了して（ステップＳ５１０）、充電スポット４００への帰還
処理を実行して（ステップＳ５１１）、一連の処理を終了する。
【0147】
ステップＳ５１０において、複数のプロセスを実行している場合は、実行中のすべての
プロセスを強制終了する。ステップＳ５１１においては、ドローン１０１のフェールセー
フ機能のうちのＲＴＨ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｔｏ Ｈｏｍｅ）を発動させることによって、充
電スポット４００への帰還処理を実行することができる。ＲＴＨの発動中は、カメラ１０
３によって撮影された画像や対物センサー２０６の検出結果に基づいて障害物を回避する
。
プロセスを強制終了する。ステップＳ５１１においては、ドローン１０１のフェールセー
フ機能のうちのＲＴＨ（Ｒｅｔｕｒｎ Ｔｏ Ｈｏｍｅ）を発動させることによって、充
電スポット４００への帰還処理を実行することができる。ＲＴＨの発動中は、カメラ１０
３によって撮影された画像や対物センサー２０６の検出結果に基づいて障害物を回避する
。
【0148】
上述した実施の形態１においては、バッテリーの残量が、第１の閾値を下回った場合に
警告を出力し、第１の閾値より低い第２の閾値を下回った場合に帰還処理をおこなうよう
にしたが、これに限るものではない。バッテリーの残量に基づく判断に代えて、あるいは
、当該判断に加えて、飛行を開始してからの経過時間に基づいて、警告を出力したり、実
行中のプロセスを強制終了して帰還処理をおこなうようにしてもよい。
警告を出力し、第１の閾値より低い第２の閾値を下回った場合に帰還処理をおこなうよう
にしたが、これに限るものではない。バッテリーの残量に基づく判断に代えて、あるいは
、当該判断に加えて、飛行を開始してからの経過時間に基づいて、警告を出力したり、実
行中のプロセスを強制終了して帰還処理をおこなうようにしてもよい。
【0149】
ステップＳ５０２において飛行を開始してから第１の閾値や第２の閾値に達するまでの
時間は、ステップＳ５０２において飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じ
て異なる。このため、飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じて、ステップ
Ｓ５０４において実行を開始するプロセスの種類や数を決定してもよい。
時間は、ステップＳ５０２において飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じ
て異なる。このため、飛行を開始した時点におけるバッテリーの残量に応じて、ステップ
Ｓ５０４において実行を開始するプロセスの種類や数を決定してもよい。
【0150】
（飛行型ロボット１００の利用態様の一例）
つぎに、実施の形態１の飛行型ロボット１００の利用態様の一例について説明する。図
６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃは、飛行型ロボット１００の利用態様の一例を示す説明図であ
る。
つぎに、実施の形態１の飛行型ロボット１００の利用態様の一例について説明する。図
６Ａ、図６Ｂおよび図６Ｃは、飛行型ロボット１００の利用態様の一例を示す説明図であ
る。
【0151】
飛行型ロボット１００は、たとえば、任意のタイミングで飛行を開始し、特定のユーザ
ー６００を認識すると、特定のユーザー６００に接近し、当該特定のユーザー６００の周
囲を飛行する（図６Ａを参照）。そして、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を任意
の回数周回した後、あるいは、特定のユーザー６００が飛行型ロボット１００から目を離
した際などに、充電スポット４００へ帰還する。
ー６００を認識すると、特定のユーザー６００に接近し、当該特定のユーザー６００の周
囲を飛行する（図６Ａを参照）。そして、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を任意
の回数周回した後、あるいは、特定のユーザー６００が飛行型ロボット１００から目を離
した際などに、充電スポット４００へ帰還する。
【0152】
このように、飛行型ロボット１００が特定のユーザー６００の意思とは無関係に動作す
ることにより、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもって、不意に巣からや
ってきて、いつの間にか巣に戻っているような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせる
ことができる。また、飛行型ロボット１００がユーザーの意思とは無関係に動作すること
により、あたかも、退屈した飛行型ロボット１００が、何の目的もなくやってきて、何の
目的もなく飛び回っているかのような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることがで
きる。
ることにより、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもって、不意に巣からや
ってきて、いつの間にか巣に戻っているような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせる
ことができる。また、飛行型ロボット１００がユーザーの意思とは無関係に動作すること
により、あたかも、退屈した飛行型ロボット１００が、何の目的もなくやってきて、何の
目的もなく飛び回っているかのような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることがで
きる。
【0153】
そして、飛行型ロボット１００が特定のユーザー６００の意思とは無関係に予測のでき
ない動作をすることにより、飛行型ロボット１００が自らの意思で動作し、自らの意思で
特定のユーザー６００を探し出してコミュニケーションを取ろうとしているような感覚を
、特定のユーザー６００に抱かせることができる。これにより、ペットを飼っている状況
と近似した状況を作り出すことができ、飛行型ロボット１００を愛玩することで特定のユ
ーザー６００の寂しさや孤独感を和らげたり、ストレスを低下させたりすることができる
。また、特定のユーザー６００を精神的に充足させたり、気持ちを穏やかにさせたりする
ことができる。
ない動作をすることにより、飛行型ロボット１００が自らの意思で動作し、自らの意思で
特定のユーザー６００を探し出してコミュニケーションを取ろうとしているような感覚を
、特定のユーザー６００に抱かせることができる。これにより、ペットを飼っている状況
と近似した状況を作り出すことができ、飛行型ロボット１００を愛玩することで特定のユ
ーザー６００の寂しさや孤独感を和らげたり、ストレスを低下させたりすることができる
。また、特定のユーザー６００を精神的に充足させたり、気持ちを穏やかにさせたりする
ことができる。
【0154】
また、特定のユーザー６００の意思とは無関係な、飛行型ロボット１００の予測のでき
ない動作に対して、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を考え
させることができる。これによって、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００が
無機質・無機的なロボットではなく、命あり心ある生物と触れ合うような感覚を抱かせる
ことができる。そして、これによって、特定のユーザー６００の、寂しさや孤独感を和ら
げたり、ストレスを低下させたり、精神的な充足を高めたり、気持ちを穏やかにさせたり
することができる。
ない動作に対して、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を考え
させることができる。これによって、特定のユーザー６００に、飛行型ロボット１００が
無機質・無機的なロボットではなく、命あり心ある生物と触れ合うような感覚を抱かせる
ことができる。そして、これによって、特定のユーザー６００の、寂しさや孤独感を和ら
げたり、ストレスを低下させたり、精神的な充足を高めたり、気持ちを穏やかにさせたり
することができる。
【0155】
飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６００が特定の動作をした場合、その特定の
動作に応じて、別のプロセスを実行するようにしてもよい。具体的には、たとえば、特定
のユーザー６００が飛行型ロボット１００に手を近づけるなど、飛行型ロボット１００に
対して何らかの行動をおこなった場合に、当該特定のユーザー６００から離れるように飛
行してもよい（図６Ｂを参照）。このように、飛行型ロボット１００が、敢えて、特定の
ユーザー６００の意に反する動作をおこなうことにより、あたかも、飛行型ロボット１０
０が、特定のユーザー６００には媚びない、まるで気まぐれな猫のような態度をとってい
るような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。
動作に応じて、別のプロセスを実行するようにしてもよい。具体的には、たとえば、特定
のユーザー６００が飛行型ロボット１００に手を近づけるなど、飛行型ロボット１００に
対して何らかの行動をおこなった場合に、当該特定のユーザー６００から離れるように飛
行してもよい（図６Ｂを参照）。このように、飛行型ロボット１００が、敢えて、特定の
ユーザー６００の意に反する動作をおこなうことにより、あたかも、飛行型ロボット１０
０が、特定のユーザー６００には媚びない、まるで気まぐれな猫のような態度をとってい
るような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。
【0156】
あるいは、具体的には、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を周回しても、当該特
定のユーザー６００が無反応（「飛行型ロボット１００に顔を向けない」という動作、な
ど）である場合に、特定のユーザー６００に一層接近するように飛行してもよい（図６Ｃ
を参照）。飛行型ロボット１００がこのような動作をおこなうことにより、あたかも、飛
行型ロボット１００が構ってもらいたくて特定のユーザー６００に接近している（絡んで
くる）ような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。
定のユーザー６００が無反応（「飛行型ロボット１００に顔を向けない」という動作、な
ど）である場合に、特定のユーザー６００に一層接近するように飛行してもよい（図６Ｃ
を参照）。飛行型ロボット１００がこのような動作をおこなうことにより、あたかも、飛
行型ロボット１００が構ってもらいたくて特定のユーザー６００に接近している（絡んで
くる）ような感覚を、特定のユーザー６００に抱かせることができる。
【0157】
このように、飛行型ロボット１００が、特定のユーザー６００を監視（モニタリング）
し、モニタリングの結果に基づいて特定のユーザー６００に対する所定の動作をおこない
、当該動作に応じた特定のユーザー６００の行動に基づいてつぎの動作をおこなうことに
より、特定のユーザー６００に対して、無機質・無機的なロボットではなく、命あり心あ
るペットなどの生物と触れ合うような感覚を抱かせることができる。
し、モニタリングの結果に基づいて特定のユーザー６００に対する所定の動作をおこない
、当該動作に応じた特定のユーザー６００の行動に基づいてつぎの動作をおこなうことに
より、特定のユーザー６００に対して、無機質・無機的なロボットではなく、命あり心あ
るペットなどの生物と触れ合うような感覚を抱かせることができる。
【0158】
飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６００の同一の行動に対して、常に同じ動作
をおこなうものではなくてもよい。たとえば、前回、特定のユーザー６００が飛行型ロボ
ット１００に手を近づけたことに応じて、当該特定のユーザー６００に一層接近した動作
をおこなった場合にも、次回、特定のユーザー６００が同じ行動をおこなった場合には、
当該特定のユーザー６００から離れるように飛行してもよい。このように、特定のユーザ
ー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を明確に分からせないようにしてもよい
。これによって、生物どうしの触れ合いにおいて往々にして発生する不可解さを模すこと
ができる。
をおこなうものではなくてもよい。たとえば、前回、特定のユーザー６００が飛行型ロボ
ット１００に手を近づけたことに応じて、当該特定のユーザー６００に一層接近した動作
をおこなった場合にも、次回、特定のユーザー６００が同じ行動をおこなった場合には、
当該特定のユーザー６００から離れるように飛行してもよい。このように、特定のユーザ
ー６００に、飛行型ロボット１００の動作の意図を明確に分からせないようにしてもよい
。これによって、生物どうしの触れ合いにおいて往々にして発生する不可解さを模すこと
ができる。
【0159】
特定のユーザー６００は、飛行型ロボット１００の動作の意図が明確に分からない場合
があっても、飛行型ロボット１００の動作自体を楽しむことができ、生物どうしの触れ合
いにおいて往々にして発生する不可解さを楽しむことができる。このようにして、ペット
などの生物との関係性を再現することにより、特定のユーザー６００は、正解の不明な（
正解があるともないとも不明な）飛行型ロボット１００の動作の意図を考えること自体を
楽しむことができる。
があっても、飛行型ロボット１００の動作自体を楽しむことができ、生物どうしの触れ合
いにおいて往々にして発生する不可解さを楽しむことができる。このようにして、ペット
などの生物との関係性を再現することにより、特定のユーザー６００は、正解の不明な（
正解があるともないとも不明な）飛行型ロボット１００の動作の意図を考えること自体を
楽しむことができる。
【0160】
また、飛行型ロボット１００が暗視カメラや赤外線カメラを搭載している場合、夜間で
あっても、撮像補助用の光源を用いることなく、飛行型ロボット１００の周囲の画像を鮮
明に撮影することができる。これによって、暗闇において人物（泥棒など）を検出した場
合は、大きな音を出力したり、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して警備会社などの外部と連絡をと
ったりすることができる。
あっても、撮像補助用の光源を用いることなく、飛行型ロボット１００の周囲の画像を鮮
明に撮影することができる。これによって、暗闇において人物（泥棒など）を検出した場
合は、大きな音を出力したり、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して警備会社などの外部と連絡をと
ったりすることができる。
【0161】
上述した実施の形態１においては、利用者（特定のユーザー６００）に癒やしを提供す
る飛行型ロボット１００について説明したが、飛行型ロボット１００の利用方法はこれに
限るものではない。飛行型ロボット１００は、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技
における実戦や試合のシミュレーションの支援をおこなうファイティングシミュレーター
として利用することができる。
る飛行型ロボット１００について説明したが、飛行型ロボット１００の利用方法はこれに
限るものではない。飛行型ロボット１００は、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技
における実戦や試合のシミュレーションの支援をおこなうファイティングシミュレーター
として利用することができる。
【0162】
ファイティングシミュレーターとして利用される飛行型ロボット１００は、具体的には
、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技において、打ち込みをおこなうに適した場所
を案内するように飛行する。この場合、利用者は、飛行型ロボット１００をめがけて打ち
込みをおこなうことにより、実戦形式や試合形式を模した練習（いわゆるスパーリング）
をおこなうことができる。
、たとえば、ボクシングや空手などの格闘技において、打ち込みをおこなうに適した場所
を案内するように飛行する。この場合、利用者は、飛行型ロボット１００をめがけて打ち
込みをおこなうことにより、実戦形式や試合形式を模した練習（いわゆるスパーリング）
をおこなうことができる。
【0163】
スパーリングに際しては、ＬＥＤライトの点灯や点滅、発光色の調整、あるいは、音声
の出力などによって、打ち込むタイミングを案内してもよい。具体的に、スパーリングに
際しては、たとえば、手（拳）で打ち込む場所を、ＬＥＤライトを赤色に発光させること
によって案内し、足で打ち込む（蹴る）場所を、ＬＥＤライトを緑色に発光させることに
よって案内する。また、スパーリングに際しては、ネットワークＮを介して、著名な選手
の動きに関する情報を取得し、当該情報に基づいて、著名な選手の動きを模した飛行動作
をおこなってもよい。
の出力などによって、打ち込むタイミングを案内してもよい。具体的に、スパーリングに
際しては、たとえば、手（拳）で打ち込む場所を、ＬＥＤライトを赤色に発光させること
によって案内し、足で打ち込む（蹴る）場所を、ＬＥＤライトを緑色に発光させることに
よって案内する。また、スパーリングに際しては、ネットワークＮを介して、著名な選手
の動きに関する情報を取得し、当該情報に基づいて、著名な選手の動きを模した飛行動作
をおこなってもよい。
【0164】
また、飛行型ロボット１００は、たとえば、オーケストラや吹奏楽などにおける演奏の
指揮をおこなうフライングコンダクターとして利用することができる。フライングコンダ
クターとして利用される飛行型ロボット１００は、具体的には、たとえば、指揮棒（タク
ト、バトン）の先端の動きを模した飛行動作をおこなう。また、演奏の途中でパートが切
り替わる際に、該当するパート（楽器）の近くに飛行するようにしてもよい。これにより
、各パートにおける演奏を確実に支援することができる。
指揮をおこなうフライングコンダクターとして利用することができる。フライングコンダ
クターとして利用される飛行型ロボット１００は、具体的には、たとえば、指揮棒（タク
ト、バトン）の先端の動きを模した飛行動作をおこなう。また、演奏の途中でパートが切
り替わる際に、該当するパート（楽器）の近くに飛行するようにしてもよい。これにより
、各パートにおける演奏を確実に支援することができる。
【0165】
また、飛行型ロボット１００は、たとえば、カラオケなどにおいて、楽曲の進行などに
あわせて合いの手を入れたり、楽曲に合わせて踊るように飛行したりするフライングパフ
ォーマーとして利用することができる。フライングパフォーマーとして利用される飛行型
ロボット１００は、さらに、カラオケにおける演奏楽曲をスピーカー２０４から出力して
もよい。これにより、利用者は、屋外など電源を確保することが難しい場所であっても、
任意の場所においてカラオケを楽しむことができる。
あわせて合いの手を入れたり、楽曲に合わせて踊るように飛行したりするフライングパフ
ォーマーとして利用することができる。フライングパフォーマーとして利用される飛行型
ロボット１００は、さらに、カラオケにおける演奏楽曲をスピーカー２０４から出力して
もよい。これにより、利用者は、屋外など電源を確保することが難しい場所であっても、
任意の場所においてカラオケを楽しむことができる。
【0166】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態の飛行型ロボット１００は、自動操
縦により飛行するドローン（無人航空機）１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ
１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６０
０を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行するようにしたことを特徴としてい
る。
縦により飛行するドローン（無人航空機）１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ
１０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて特定のユーザー６０
０を認識し、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行するようにしたことを特徴としてい
る。
【0167】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、カメラ１０３によっ
て撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛
行することにより、特定のユーザー６００を飼い主として認識し、飼い主にコミュニケー
ションを要求するという、動物のペットと同様な動作をすることができる。これにより、
特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができ
る。
て撮影された画像に基づいて認識した特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛
行することにより、特定のユーザー６００を飼い主として認識し、飼い主にコミュニケー
ションを要求するという、動物のペットと同様な動作をすることができる。これにより、
特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができ
る。
【0168】
また、飛行型ロボット１００によれば、清潔な状態を保つことができるため、生物を飼
育する場合と比較して、衛生面における問題をなくすことができる。また、飛行型ロボッ
ト１００によれば、動物アレルギーの問題が生じないため、特定のユーザー６００の体質
にかかわらず、ペットとのコミュニケーションを体験することができる。
育する場合と比較して、衛生面における問題をなくすことができる。また、飛行型ロボッ
ト１００によれば、動物アレルギーの問題が生じないため、特定のユーザー６００の体質
にかかわらず、ペットとのコミュニケーションを体験することができる。
【0169】
また、飛行型ロボット１００によれば、衛生面や動物アレルギーの問題が生じないこと
に加えて、空中を飛行することにより、床などから細菌やウイルス、汚れなどが付着する
ことがないため、病院や介護施設のような場所においても使用することができる。これに
より、病院や介護施設の利用者に対するセラピー効果を期待することができる。
に加えて、空中を飛行することにより、床などから細菌やウイルス、汚れなどが付着する
ことがないため、病院や介護施設のような場所においても使用することができる。これに
より、病院や介護施設の利用者に対するセラピー効果を期待することができる。
【0170】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、カメラ１０３によっ
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識
することを特徴としている。
て所定時間以上または所定回数以上撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識
することを特徴としている。
【0171】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、飛行型ロボット１０
０と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行する
ことにより、相応に接することでユーザーに馴れるというペットを模した動作をすること
ができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期にわたって飛行型ロボットに対す
る関心をもたせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を
与えることができる。
０と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行する
ことにより、相応に接することでユーザーに馴れるというペットを模した動作をすること
ができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期にわたって飛行型ロボットに対す
る関心をもたせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を
与えることができる。
【0172】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、特定の範囲内におい
て、カメラ１０３によって撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識すること
を特徴としている。
て、カメラ１０３によって撮影された人物を、特定のユーザー６００として認識すること
を特徴としている。
【0173】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、たとえば、自宅内、
学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあるために、カメラ
によって撮影される可能性の高い特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行す
ることにより、特定の範囲内において相応に接した特定のユーザー６００に馴れるという
ペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期に
わたって飛行型ロボット１００に対する関心や親近感や愛着をもたせ、特定のユーザー６
００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。
学校の敷地内、店舗内などのような特定の範囲内にいる機会が相応にあるために、カメラ
によって撮影される可能性の高い特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行す
ることにより、特定の範囲内において相応に接した特定のユーザー６００に馴れるという
ペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユーザー６００に、長期に
わたって飛行型ロボット１００に対する関心や親近感や愛着をもたせ、特定のユーザー６
００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えることができる。
【0174】
このような動作をする飛行型ロボット１００は、たとえば、自宅内において飛行型ロボ
ット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００と、自宅外において飛行型
ロボット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の友人と、で異なる動
作をするため、特定のユーザー６００が飛行型ロボットに対して親近感や愛着をもちやす
くなり、より確実に特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感
を与えることができる。
ット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００と、自宅外において飛行型
ロボット１００と相応に接する機会をもった特定のユーザー６００の友人と、で異なる動
作をするため、特定のユーザー６００が飛行型ロボットに対して親近感や愛着をもちやす
くなり、より確実に特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感
を与えることができる。
【0175】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザー
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場
合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴としている。
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーの少なくとも一部が前記無人航空機に接近した場
合、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴としている。
【0176】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、「飼い主（特定のユ
ーザー６００）に近寄ってきたものの、触れられるのは避けたい」という、室内飼いの犬
や猫によく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１
００におこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった
生物のような印象を与えることができる。
ーザー６００）に近寄ってきたものの、触れられるのは避けたい」という、室内飼いの犬
や猫によく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１
００におこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった
生物のような印象を与えることができる。
【0177】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザー
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定の
ユーザーに接近するように飛行することを特徴としている。
の周囲を飛行中に、当該特定のユーザーが前記無人航空機を目視しない場合、当該特定の
ユーザーに接近するように飛行することを特徴としている。
【0178】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、「飼い主（特定のユ
ーザー６００）が構ってくれないのでちょっかいをだす」という、甘えたい性格のペット
によく見られる愛情表現動作を飛行型ロボット１００におこなわせることができ、あたか
も、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物のような印象を与えることができる
。
ーザー６００）が構ってくれないのでちょっかいをだす」という、甘えたい性格のペット
によく見られる愛情表現動作を飛行型ロボット１００におこなわせることができ、あたか
も、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物のような印象を与えることができる
。
【0179】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、前記特定のユーザー
の周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴
としている。
の周囲を所定回数飛行した後、当該特定のユーザーから離れるように飛行することを特徴
としている。
【0180】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、室内飼いの犬や猫に
よく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１００に
おこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物の
ような印象を与えることができる。
よく見られる「飼い主の行動をチェックしにくる」ような動作を飛行型ロボット１００に
おこなわせることができ、あたかも、飛行型ロボット１００が自らの意思をもった生物の
ような印象を与えることができる。
【0181】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭
載された通信Ｉ／Ｆ２０８を備え、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して、所定の情報を取得した場
合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
載された通信Ｉ／Ｆ２０８を備え、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して、所定の情報を取得した場
合、特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
【0182】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、通信Ｉ／Ｆ２０８を
介して、所定の情報を取得した場合に特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛
行することにより、特定のユーザー６００が意識していなくても、当該特定のユーザー６
００に有用な情報を伝達することができる。
介して、所定の情報を取得した場合に特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛
行することにより、特定のユーザー６００が意識していなくても、当該特定のユーザー６
００に有用な情報を伝達することができる。
【0183】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、通信Ｉ／Ｆ２
０８を介して別の飛行型ロボット１００と通信をおこなうことにより、当該別の飛行型ロ
ボット１００の学習により得られた情報を共有することができるので、飛行型ロボット１
００に、特定のユーザー６００の嗜好により一層合致した行動をさせることができる。
０８を介して別の飛行型ロボット１００と通信をおこなうことにより、当該別の飛行型ロ
ボット１００の学習により得られた情報を共有することができるので、飛行型ロボット１
００に、特定のユーザー６００の嗜好により一層合致した行動をさせることができる。
【0184】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、通信Ｉ／Ｆ２０８を
介して、特定の端末装置から出力された通知情報を取得した場合、特定のユーザー６００
の周囲を飛行することを特徴としている。
介して、特定の端末装置から出力された通知情報を取得した場合、特定のユーザー６００
の周囲を飛行することを特徴としている。
【0185】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、たとえば、特定のユ
ーザー６００の所有するスマートフォンなどを特定の端末装置とし、着信があったスマー
トフォンから飛行型ロボット１００に対して出力された通知情報を取得した場合に特定の
ユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、スマートフォンを常時携
帯していなくても、また、スマートフォンをマナーモードに設定していても、当該スマー
トフォンに通知があったことを迅速に知ることができる。
ーザー６００の所有するスマートフォンなどを特定の端末装置とし、着信があったスマー
トフォンから飛行型ロボット１００に対して出力された通知情報を取得した場合に特定の
ユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行することにより、スマートフォンを常時携
帯していなくても、また、スマートフォンをマナーモードに設定していても、当該スマー
トフォンに通知があったことを迅速に知ることができる。
【0186】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、たとえば、現時点以
降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可
能性があることを示す情報を取得した場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行すること
を特徴としている。
降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可
能性があることを示す情報を取得した場合、特定のユーザー６００の周囲を飛行すること
を特徴としている。
【0187】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６０
０が意識して情報を収集しなくても、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷
、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを迅速に知ることができる
。これにより、安心して生活することができる。
０が意識して情報を収集しなくても、現時点以降の所定時間内に災害、地震、津波、発雷
、降雨、強風、急激な天候の変化が発生する可能性があることを迅速に知ることができる
。これにより、安心して生活することができる。
【0188】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭
載されたスピーカー２０４を備え、特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から
音声を出力するとともに、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴として
いる。
載されたスピーカー２０４を備え、特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から
音声を出力するとともに、当該特定のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴として
いる。
【0189】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６０
０の周囲を自動操縦によって飛行しながらスピーカー２０４から音声を出力することによ
り、特定のユーザー６００を飼い主として鳴き声である音声を発しながらコミュニケーシ
ョンを要求するというペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユー
ザー６００の関心をより確実に惹き付け、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユ
ーザー６００に充足感を与えることができる。
０の周囲を自動操縦によって飛行しながらスピーカー２０４から音声を出力することによ
り、特定のユーザー６００を飼い主として鳴き声である音声を発しながらコミュニケーシ
ョンを要求するというペットを模した動作をすることができる。これにより、特定のユー
ザー６００の関心をより確実に惹き付け、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユ
ーザー６００に充足感を与えることができる。
【0190】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭
載されたマイク２０３を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、特定
のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
載されたマイク２０３を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、特定
のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
【0191】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６０
０の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定
の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行するこ
とにより、所定の音声を契機として、特定のユーザー６００とのコミュニケーションに応
じたり、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達したりす
ることができる。
０の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定
の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行するこ
とにより、所定の音声を契機として、特定のユーザー６００とのコミュニケーションに応
じたり、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達したりす
ることができる。
【0192】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、特定のユーザー６０
０の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行するこ
とにより、特定のユーザー６００に「自分が呼んだらやってきた」という気持ちを持たせ
ることができ、嬉しくさせ、ペットとのコミュニケーションを体験させることができる。
０の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行するこ
とにより、特定のユーザー６００に「自分が呼んだらやってきた」という気持ちを持たせ
ることができ、嬉しくさせ、ペットとのコミュニケーションを体験させることができる。
【0193】
これにより、特定のユーザー６００の心を癒やすのみならず、必要な状況において必要
な情報を特定のユーザー６００に伝達することができる。特に、聴覚が不自由なユーザー
に対して必要な状況において必要な情報をユーザーに伝達することにより、入手が難しく
飼育に負担がかかる聴導犬による補助を受ける場合と比較して、当該ユーザーの生活を容
易かつ安価に支援することができる。
な情報を特定のユーザー６００に伝達することができる。特に、聴覚が不自由なユーザー
に対して必要な状況において必要な情報をユーザーに伝達することにより、入手が難しく
飼育に負担がかかる聴導犬による補助を受ける場合と比較して、当該ユーザーの生活を容
易かつ安価に支援することができる。
【0194】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ドローン１０１に搭
載されたスピーカー２０４を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、
特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から音声を出力するとともに、当該特定
のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
載されたスピーカー２０４を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合、
特定のユーザー６００に向けてスピーカー２０４から音声を出力するとともに、当該特定
のユーザー６００の周囲を飛行することを特徴としている。
【0195】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、特定のユーザー６０
０の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定
の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行しなが
らスピーカー２０４から音声を出力することにより、特定のユーザー６００を飼い主とし
て鳴き声である音声を発しながらコミュニケーションを要求するというペットを模した動
作をしたり、呼び鈴の音やスマートフォンへの着信に気づいていない特定のユーザー６０
０に対して、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達した
りすることができる。
０の声、住宅の玄関や門に設置された呼び鈴の音、スマートフォンへの着信音などの所定
の音声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操縦によって飛行しなが
らスピーカー２０４から音声を出力することにより、特定のユーザー６００を飼い主とし
て鳴き声である音声を発しながらコミュニケーションを要求するというペットを模した動
作をしたり、呼び鈴の音やスマートフォンへの着信に気づいていない特定のユーザー６０
０に対して、第三者の来訪やスマートフォンへの着信を特定のユーザー６００に伝達した
りすることができる。
【0196】
これにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付け、特定のユーザー６０
０の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えたり、必要な状況において必要な
情報を特定のユーザー６００に伝達したりすることができる。そして、これによって、特
定のユーザー６００の心理状態や生活をより豊かにすることができる。
０の心を癒やし、特定のユーザー６００に充足感を与えたり、必要な状況において必要な
情報を特定のユーザー６００に伝達したりすることができる。そして、これによって、特
定のユーザー６００の心理状態や生活をより豊かにすることができる。
【0197】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、スピーカー２０４か
ら出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴としている。
ら出力する音声が、動物の鳴き声を模した音声であることを特徴としている。
【0198】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、動物の鳴き声を模し
た音声を出力することにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付けること
ができる。これにより、特定のユーザー６００に対して、ペットとのコミュニケーション
をとっている実感を強く持たせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６
００に充足感を与えることができる。
た音声を出力することにより、特定のユーザー６００の関心をより確実に惹き付けること
ができる。これにより、特定のユーザー６００に対して、ペットとのコミュニケーション
をとっている実感を強く持たせ、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６
００に充足感を与えることができる。
【0199】
また、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、所定の音声が、前記
特定のユーザー６００の声であることを特徴とする。
特定のユーザー６００の声であることを特徴とする。
【0200】
この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００によれば、マイク２０３によっ
て特定のユーザー６００の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操
縦によって飛行する。これにより、あたかも、特定のユーザー６００の呼び声に応じてや
ってきたような動作を模し、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００
に充足感を与えることができる。また、特定のユーザー６００以外の人物の呼び声には反
応しないことから、飛行型ロボット１００に対する親近感や愛着をもたせ、特定のユーザ
ー６００に充足感を与えることができる。
て特定のユーザー６００の声が集音された場合に、特定のユーザー６００の周囲を自動操
縦によって飛行する。これにより、あたかも、特定のユーザー６００の呼び声に応じてや
ってきたような動作を模し、特定のユーザー６００の心を癒やし、特定のユーザー６００
に充足感を与えることができる。また、特定のユーザー６００以外の人物の呼び声には反
応しないことから、飛行型ロボット１００に対する親近感や愛着をもたせ、特定のユーザ
ー６００に充足感を与えることができる。
【0201】
このように、この発明にかかる実施の形態１の飛行型ロボット１００は、ペットのよう
に自律的に移動して、人物に愛玩されることを主眼とし、ペットを模した自然な動作をお
こなって特定のユーザーとのコミュニケーションをとることにより、当該特定のユーザー
のストレスを下げ、癒やしを与えることができる。そして、これにより、たとえば、一人
暮らしの人や高齢の人の寂しさや孤独感を和らげることができ、精神的に充足した、穏や
かな生活の一助とすることができる。
に自律的に移動して、人物に愛玩されることを主眼とし、ペットを模した自然な動作をお
こなって特定のユーザーとのコミュニケーションをとることにより、当該特定のユーザー
のストレスを下げ、癒やしを与えることができる。そして、これにより、たとえば、一人
暮らしの人や高齢の人の寂しさや孤独感を和らげることができ、精神的に充足した、穏や
かな生活の一助とすることができる。
【0202】
＜実施の形態２＞
つぎに、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの一例について説明する。実
施の形態２の飛行型ロボットは、特定の目的を達成するために動作する。具体的に、実施
の形態２の飛行型ロボットは、聴覚に障害をもつ人を特定のユーザーとして認識し、当該
特定のユーザーの生活において必要な音を知らせ、当該特定のユーザーを音源まで誘導す
る、いわゆる聴導犬と同様の目的を達成するために動作する。
つぎに、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの一例について説明する。実
施の形態２の飛行型ロボットは、特定の目的を達成するために動作する。具体的に、実施
の形態２の飛行型ロボットは、聴覚に障害をもつ人を特定のユーザーとして認識し、当該
特定のユーザーの生活において必要な音を知らせ、当該特定のユーザーを音源まで誘導す
る、いわゆる聴導犬と同様の目的を達成するために動作する。
【0203】
聴導犬は、盲導犬と比較して歴史が浅く、聴覚に障害をもつ人の数に対して聴導犬の数
が圧倒的に少ないという現状がある。また、聴覚に障害をもつ人に貸与できるまでに要す
る、聴導犬の訓練期間は最短でも１年８ヶ月を要し、聴導犬の訓練費用は１００万円程度
かかるとされている。このような背景からも、聴覚に障害をもつ人に聴導犬が十分に行き
渡っていないという現状がある。
が圧倒的に少ないという現状がある。また、聴覚に障害をもつ人に貸与できるまでに要す
る、聴導犬の訓練期間は最短でも１年８ヶ月を要し、聴導犬の訓練費用は１００万円程度
かかるとされている。このような背景からも、聴覚に障害をもつ人に聴導犬が十分に行き
渡っていないという現状がある。
【0204】
実施の形態２の飛行型ロボットは、このような現状を鑑み、聴導犬の貸与を受けること
ができずにいる聴覚に障害をもつ人の、自立への意欲や生活における安心感を高めること
を目的とする。
ができずにいる聴覚に障害をもつ人の、自立への意欲や生活における安心感を高めること
を目的とする。
【0205】
（飛行型ロボットの外観の一例）
図７は、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図で
ある。実施の形態２においては、上述した実施の形態１と同一部分は同一符号で示し、説
明を省略する。図７に示すように、飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に搭載され
たカメラ１０３およびプロジェクター７０１を備えている。
図７は、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボットの外観の一例を示す説明図で
ある。実施の形態２においては、上述した実施の形態１と同一部分は同一符号で示し、説
明を省略する。図７に示すように、飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に搭載され
たカメラ１０３およびプロジェクター７０１を備えている。
【0206】
プロジェクター７０１は、プロジェクター光源、光学系、投影レンズなどを備えている
（いずれも図示を省略する）。プロジェクター７０１は、プロジェクター光源から発した
光を、光学系により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１
の外部に照射することによって、光が照射された場所に画像を投影する。光学系は、プロ
ジェクター光源から発した光の照度の均一性を高めるインテグレーターレンズ、非偏光光
源から出射する光を所定の偏光方向に変換（偏光）する偏光変換素子、プロジェクター７
０１光からの光をＲ・Ｇ・Ｂの三原色に分離するダイクロイック・ミラー、Ｒ・Ｇ・Ｂの
各色の光に応じた画像を表示する液晶パネル、各液晶パネルが表示した各色の画像を合成
するダイクロイック・プリズムなどによって構成される（いずれも図示を省略する）。
（いずれも図示を省略する）。プロジェクター７０１は、プロジェクター光源から発した
光を、光学系により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１
の外部に照射することによって、光が照射された場所に画像を投影する。光学系は、プロ
ジェクター光源から発した光の照度の均一性を高めるインテグレーターレンズ、非偏光光
源から出射する光を所定の偏光方向に変換（偏光）する偏光変換素子、プロジェクター７
０１光からの光をＲ・Ｇ・Ｂの三原色に分離するダイクロイック・ミラー、Ｒ・Ｇ・Ｂの
各色の光に応じた画像を表示する液晶パネル、各液晶パネルが表示した各色の画像を合成
するダイクロイック・プリズムなどによって構成される（いずれも図示を省略する）。
【0207】
プロジェクター７０１としては、たとえば、プロジェクター光源にレーザーを採用した
レーザー方式のプロジェクターを用いることができる。レーザー方式のプロジェクターを
用いることにより、プロジェクター７０１の小型化を図ることができる。具体的に、レー
ザー方式のプロジェクターは、プロジェクター光源に水銀ランプを採用した水銀ランプ方
式のプロジェクターよりも発熱を低く抑えることができるため、冷却ファンなどの機構を
省くことによる小型化および軽量化を図ることができる。
レーザー方式のプロジェクターを用いることができる。レーザー方式のプロジェクターを
用いることにより、プロジェクター７０１の小型化を図ることができる。具体的に、レー
ザー方式のプロジェクターは、プロジェクター光源に水銀ランプを採用した水銀ランプ方
式のプロジェクターよりも発熱を低く抑えることができるため、冷却ファンなどの機構を
省くことによる小型化および軽量化を図ることができる。
【0208】
また、レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、迅速に起動して画像の投影
を開始することができる。また、レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、水
銀ランプ方式のプロジェクターよりも、消費電力を抑えつつ、投影される画像の高輝度化
を図ることができる。
を開始することができる。また、レーザー方式のプロジェクターを用いることにより、水
銀ランプ方式のプロジェクターよりも、消費電力を抑えつつ、投影される画像の高輝度化
を図ることができる。
【0209】
水銀ランプ方式のプロジェクターは、投影（光軸）方向が水平方向になる状態で使用す
ることが推奨されているため投影方向の自由度が制限される一方で、レーザー方式のプロ
ジェクターは、光軸を水平方向に対して傾けた状態で使用することができる。このため、
レーザー方式のプロジェクターは、投影方向の高い自由度を確保することができ、壁面の
みならず地面・床面にも画像を投影することができる。
ることが推奨されているため投影方向の自由度が制限される一方で、レーザー方式のプロ
ジェクターは、光軸を水平方向に対して傾けた状態で使用することができる。このため、
レーザー方式のプロジェクターは、投影方向の高い自由度を確保することができ、壁面の
みならず地面・床面にも画像を投影することができる。
【0210】
プロジェクター７０１は、ドローン１０１に固定されており、ドローン１０１の移動（
飛行）にともなって移動する。プロジェクター７０１は、ドローン１０１に対して、姿勢
調整が可能な状態で連結されていてもよい。具体的には、たとえば、プロジェクター７０
１は、ドローン１０１の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結すること
ができる。プロジェクター７０１を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローン
１０１に連結することにより、プロジェクター７０１の姿勢の調整にかかる高い自由度を
確保することができる。
飛行）にともなって移動する。プロジェクター７０１は、ドローン１０１に対して、姿勢
調整が可能な状態で連結されていてもよい。具体的には、たとえば、プロジェクター７０
１は、ドローン１０１の底面部にボールジョイントなどの自在継手を介して連結すること
ができる。プロジェクター７０１を、ボールジョイントなどの自在継手を介してドローン
１０１に連結することにより、プロジェクター７０１の姿勢の調整にかかる高い自由度を
確保することができる。
【0211】
この場合、飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の
姿勢を人手を介さずに調整するために、ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の
姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。駆動機構は、たとえば、モーターやギア
列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の
姿勢を調整可能とすることにより、画像を投影する場所に応じた最適な角度で画像を投影
することができる。
姿勢を人手を介さずに調整するために、ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の
姿勢を変化させる駆動機構を備えていてもよい。駆動機構は、たとえば、モーターやギア
列などによって構成することができる。ドローン１０１に対するプロジェクター７０１の
姿勢を調整可能とすることにより、画像を投影する場所に応じた最適な角度で画像を投影
することができる。
【0212】
（飛行型ロボット７００のハードウエア構成）
つぎに、飛行型ロボット７００のハードウエア構成について説明する。図８は、この発
明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００のハードウエア構成を示す説明図である
。図８に示すように、飛行型ロボット７００のハードウエアは、バッテリー２０１、モー
ター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、
対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラ
ーセル１０６、プロジェクター７０１などによって構成される。
つぎに、飛行型ロボット７００のハードウエア構成について説明する。図８は、この発
明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００のハードウエア構成を示す説明図である
。図８に示すように、飛行型ロボット７００のハードウエアは、バッテリー２０１、モー
ター２０２、カメラ１０３、マイク２０３、スピーカー２０４、ＧＰＳセンサー２０５、
対物センサー２０６、制御回路２０７、通信Ｉ／Ｆ２０８、ＬＥＤランプ１０４、ソーラ
ーセル１０６、プロジェクター７０１などによって構成される。
【0213】
上記のように、プロジェクター７０１は、プロジェクター光源から発した光を、光学系
により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１の外部に照射
することによって、光が照射された場所に画像を投影する。プロジェクター７０１は、画
像を投影する位置からの距離に応じて、プロジェクター光源から発する光の強度を調整す
ることにより、投影される画像の画質を調整するようにしてもよい。プロジェクター７０
１と、画像を投影する位置との間の距離は、たとえば、距離センサーを用いて特定するこ
とができる。距離センサーは、たとえば、レーザ距離センサー、超音波センサー、赤外線
センサーなど公知の各種のセンサーを用いることができる。
により所定経路に導き、投影レンズ７０１ａを介してプロジェクター７０１の外部に照射
することによって、光が照射された場所に画像を投影する。プロジェクター７０１は、画
像を投影する位置からの距離に応じて、プロジェクター光源から発する光の強度を調整す
ることにより、投影される画像の画質を調整するようにしてもよい。プロジェクター７０
１と、画像を投影する位置との間の距離は、たとえば、距離センサーを用いて特定するこ
とができる。距離センサーは、たとえば、レーザ距離センサー、超音波センサー、赤外線
センサーなど公知の各種のセンサーを用いることができる。
【0214】
（飛行型ロボット７００の機能的構成）
つぎに、飛行型ロボット７００の機能的構成について説明する。実施の形態２の飛行型
ロボット７００の機能は、上述した飛行型ロボット１００と同様に、記憶部３０１と、検
出部３０２と、撮影部３０３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制
御部３０７と、によって実現される。
つぎに、飛行型ロボット７００の機能的構成について説明する。実施の形態２の飛行型
ロボット７００の機能は、上述した飛行型ロボット１００と同様に、記憶部３０１と、検
出部３０２と、撮影部３０３と、取得部３０４と、駆動部３０５と、出力部３０６と、制
御部３０７と、によって実現される。
【0215】
飛行型ロボット７００における制御部３０７は、たとえば、マイク２０３によって所定
の音声が集音された場合に、駆動部３０５を制御することによってドローン１０１を飛行
させ、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行する。
の音声が集音された場合に、駆動部３０５を制御することによってドローン１０１を飛行
させ、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行する。
【0216】
所定の音声は、たとえば、電話機（固定電話、スマートフォンなど）に電話および電子
メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音とすることができる。また
、所定の音声は、たとえば、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者
が当該建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音
とすることができる。
メールの少なくとも一方が着信していることを通知する着信音とすることができる。また
、所定の音声は、たとえば、建物または敷地の入り口に、当該建物または敷地への訪問者
が当該建物または敷地の居住者または管理者を呼び出すために設けられた呼び鈴の呼出音
とすることができる。
【0217】
また、所定の音声は、たとえば、所定の閾値以上の音圧の音声とすることができる。具
体的に、所定の音声は、たとえば、警報音・サイレンのように、不特定多数の者に周知す
ることを目的として大音量で出力される音声とすることができる。より具体的には、たと
えば、音圧レベル７０ｄＢ以上の音声とすることができる。
体的に、所定の音声は、たとえば、警報音・サイレンのように、不特定多数の者に周知す
ることを目的として大音量で出力される音声とすることができる。より具体的には、たと
えば、音圧レベル７０ｄＢ以上の音声とすることができる。
【0218】
また、所定の音声は、たとえば、特定のユーザー６００から所定範囲内において発生す
る音声であってもよい。具体的には、目覚まし時計、キッチンタイマー、スマートフォン
など、特定のユーザー６００との位置関係が頻繁に変わりうるものが発する音声とするこ
とができる。さらに、所定の音声は、沸騰しているヤカンの音、ガス漏れ検知ブザー、冷
蔵後の扉の閉め忘れや半ドアを知らせるアラームなどであってもよい。
る音声であってもよい。具体的には、目覚まし時計、キッチンタイマー、スマートフォン
など、特定のユーザー６００との位置関係が頻繁に変わりうるものが発する音声とするこ
とができる。さらに、所定の音声は、沸騰しているヤカンの音、ガス漏れ検知ブザー、冷
蔵後の扉の閉め忘れや半ドアを知らせるアラームなどであってもよい。
【0219】
所定の音声は、あらかじめ制御回路２０７におけるメモリに記憶した音声であってもよ
く、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づき学習した音声であってもよい。所定
の音声は、特定のユーザー６００の声であってもよい。所定の音声は、降雨や発雷などの
自然環境の変化にともなう音声であってもよい。
く、通信Ｉ／Ｆ２０８を介して取得した情報に基づき学習した音声であってもよい。所定
の音声は、特定のユーザー６００の声であってもよい。所定の音声は、降雨や発雷などの
自然環境の変化にともなう音声であってもよい。
【0220】
制御部３０７は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、特定のユーザ
ー６００に対して、音声の発生源を案内するように、ドローン１０１を飛行させる。制御
部３０７は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、たとえば、認識した
特定のユーザー６００の近傍と、所定の音声の発生源との間を飛行するように、ドローン
１０１を飛行させる。より具体的には、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行し
て当該特定のユーザー６００の注意を引きつけてから、音声の発生源まで飛行する動作を
繰り返しおこなう。
ー６００に対して、音声の発生源を案内するように、ドローン１０１を飛行させる。制御
部３０７は、マイク２０３によって所定の音声が集音された場合に、たとえば、認識した
特定のユーザー６００の近傍と、所定の音声の発生源との間を飛行するように、ドローン
１０１を飛行させる。より具体的には、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行し
て当該特定のユーザー６００の注意を引きつけてから、音声の発生源まで飛行する動作を
繰り返しおこなう。
【0221】
制御部３０７は、所定の音声に応じて、当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行する
ように、ドローン１０１を飛行させてもよい。具体的には、制御部３０７は、たとえば、
電話の着信があった場合に、特定のユーザー６００の前方においてドローン１０１をジグ
ザグに飛行させる。また、具体的には、制御部３０７は、たとえば、呼び鈴が鳴った場合
に、特定のユーザー６００の周囲を飛行してから、音声の発生源（玄関）までドローン１
０１を飛行させてもよい。
ように、ドローン１０１を飛行させてもよい。具体的には、制御部３０７は、たとえば、
電話の着信があった場合に、特定のユーザー６００の前方においてドローン１０１をジグ
ザグに飛行させる。また、具体的には、制御部３０７は、たとえば、呼び鈴が鳴った場合
に、特定のユーザー６００の周囲を飛行してから、音声の発生源（玄関）までドローン１
０１を飛行させてもよい。
【0222】
飛行型ロボット７００における出力部３０６は、飛行型ロボット７００の状態に応じて
、飛行型ロボット７００の飛行動作と連動して動作する。出力部３０６は、たとえば、マ
イク２０３によって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて特定のユー
ザー６００の周囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から画像を投影する
。画像は、特定のユーザー６００の前方に投影することが好ましい。
、飛行型ロボット７００の飛行動作と連動して動作する。出力部３０６は、たとえば、マ
イク２０３によって所定の音声が集音された場合に、当該所定の音声に応じて特定のユー
ザー６００の周囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から画像を投影する
。画像は、特定のユーザー６００の前方に投影することが好ましい。
【0223】
具体的には、たとえば、電話の着信があった場合は、電話の画像を投影する。また、具
体的には、たとえば、呼び鈴が鳴った場合は、玄関や門の画像や、来客をあらわす画像を
投影する。子供が泣いている場合は、泣いている子供の画像を投影してもよい。投影する
画像の画像データは、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介してネットワークＮ上から取得す
ることができる。
体的には、たとえば、呼び鈴が鳴った場合は、玄関や門の画像や、来客をあらわす画像を
投影する。子供が泣いている場合は、泣いている子供の画像を投影してもよい。投影する
画像の画像データは、たとえば、通信Ｉ／Ｆ２０８を介してネットワークＮ上から取得す
ることができる。
【0224】
投影する画像は、カメラ１０３によって撮影した画像であってもよい。この場合、飛行
型ロボット７００は、たとえば、所定の音声が鳴っていることを検知するごとに、当該所
定の音声の発生源を撮影し、撮影した画像を投影する。このように、実際の物品の画像を
投影することにより、特定のユーザー６００に対して、音声の発生源を確実に理解させる
ことができる。また、これにより、複数の画像データを記憶しておくことなく、適切な画
像を投影することができる。
型ロボット７００は、たとえば、所定の音声が鳴っていることを検知するごとに、当該所
定の音声の発生源を撮影し、撮影した画像を投影する。このように、実際の物品の画像を
投影することにより、特定のユーザー６００に対して、音声の発生源を確実に理解させる
ことができる。また、これにより、複数の画像データを記憶しておくことなく、適切な画
像を投影することができる。
【0225】
あるいは、出力部３０６は、たとえば、所定の音声に応じて特定のユーザー６００の周
囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から文字を投影してもよい。具体的
には、たとえば、「電子メールの着信がありました」、「玄関の呼び鈴が鳴っています」
などの文字（メッセージ）を、特定のユーザー６００の前方に投影する。特定のユーザー
６００の前方位置は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて判断することができ
る。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図７や図８に示したプロジェク
ター７０１などによって、その機能を実現することができる。
囲を飛行する動作に連動して、プロジェクター７０１から文字を投影してもよい。具体的
には、たとえば、「電子メールの着信がありました」、「玄関の呼び鈴が鳴っています」
などの文字（メッセージ）を、特定のユーザー６００の前方に投影する。特定のユーザー
６００の前方位置は、カメラ１０３によって撮影した画像に基づいて判断することができ
る。この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図７や図８に示したプロジェク
ター７０１などによって、その機能を実現することができる。
【0226】
また、出力部３０６は、たとえば、所定の音声に応じて特定のユーザー６００の周囲を
飛行する動作に連動して、ＬＥＤランプ１０４を点灯させたり点滅させたりしてもよい。
この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図８に示したＬＥＤランプ１０４な
どによって、その機能を実現することができる。
飛行する動作に連動して、ＬＥＤランプ１０４を点灯させたり点滅させたりしてもよい。
この場合、出力部３０６は、具体的には、たとえば、図８に示したＬＥＤランプ１０４な
どによって、その機能を実現することができる。
【0227】
所定の音声に応じてＬＥＤランプ１０４を点灯（点滅）させる場合、赤色や橙色など、
波長が長く、特定のユーザー６００が気づきやすい発光色としてもよい。また、照度を調
整し、平時よりも高い照度で点灯（点滅）させてもよい。また、屋内あるいは屋外であっ
ても夜間の照度よりも、屋外における昼間の照度をより高くなるように、ＬＥＤランプ１
０４を点灯（点滅）させてもよい。さらに、ＬＥＤランプ１０４に代えて、プロジェクタ
ー７０１から光を発してもよい。
波長が長く、特定のユーザー６００が気づきやすい発光色としてもよい。また、照度を調
整し、平時よりも高い照度で点灯（点滅）させてもよい。また、屋内あるいは屋外であっ
ても夜間の照度よりも、屋外における昼間の照度をより高くなるように、ＬＥＤランプ１
０４を点灯（点滅）させてもよい。さらに、ＬＥＤランプ１０４に代えて、プロジェクタ
ー７０１から光を発してもよい。
【0228】
（飛行型ロボット７００の処理手順の一例）
つぎに、飛行型ロボット７００の処理手順の一例について説明する。図９は、この発明
にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。図９のフローチャートにおいて、まず、マイク２０３を介して音声を取得し（ステ
ップＳ９０１）、取得した音声を解析する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２にお
いては、たとえば、取得した音声の強さ（大きさ）、周波数、音と音の間隔など、音声の
特徴量を示すデータを生成する。
つぎに、飛行型ロボット７００の処理手順の一例について説明する。図９は、この発明
にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００の処理手順の一例を示すフローチャートで
ある。図９のフローチャートにおいて、まず、マイク２０３を介して音声を取得し（ステ
ップＳ９０１）、取得した音声を解析する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２にお
いては、たとえば、取得した音声の強さ（大きさ）、周波数、音と音の間隔など、音声の
特徴量を示すデータを生成する。
【0229】
つぎに、ステップＳ９０２における解析結果に基づいて、取得した音声が所定の音声か
否かを判断する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３において、取得した音声が所定
の音声ではない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０１へ移行して、音声を
取得する。
否かを判断する（ステップＳ９０３）。ステップＳ９０３において、取得した音声が所定
の音声ではない場合（ステップＳ９０３：Ｎｏ）、ステップＳ９０１へ移行して、音声を
取得する。
【0230】
一方、ステップＳ９０３において、取得した音声が所定の音声である場合（ステップＳ
９０３：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ９０４）。ステップＳ９０４においては
、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物を回避
しながら所定の範囲内を飛行する。
９０３：Ｙｅｓ）、飛行を開始する（ステップＳ９０４）。ステップＳ９０４においては
、たとえば、ドローン１０１を駆動し、充電スポット４００から飛び立ち、障害物を回避
しながら所定の範囲内を飛行する。
【0231】
つぎに、飛行中にカメラ１０３によって撮影した画像に基づいて、特定のユーザー６０
０を検出したか否かを判断する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０５において検出す
る特定のユーザー６００は、たとえば、上記のように、撮影部３０３によって所定時間以
上または所定回数以上撮影された人物であってもよく、特徴量（画像や声など）をあらか
じめメモリに記憶した人物であってもよい。特徴量をあらかじめメモリに記憶した人物を
特定のユーザー６００とすることにより、飛行型ロボット７００の利用をはじめてすぐに
、該当する人物を特定のユーザー６００として認識することができる。
０を検出したか否かを判断する（ステップＳ９０５）。ステップＳ９０５において検出す
る特定のユーザー６００は、たとえば、上記のように、撮影部３０３によって所定時間以
上または所定回数以上撮影された人物であってもよく、特徴量（画像や声など）をあらか
じめメモリに記憶した人物であってもよい。特徴量をあらかじめメモリに記憶した人物を
特定のユーザー６００とすることにより、飛行型ロボット７００の利用をはじめてすぐに
、該当する人物を特定のユーザー６００として認識することができる。
【0232】
ステップＳ９０５においては、バッテリー２０１の残量に応じて、特定のユーザー６０
０を検出するまで（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、飛行をおこなう。特定のユーザー６００
を検出しない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値までバッテリー２０１
の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。
０を検出するまで（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、飛行をおこなう。特定のユーザー６００
を検出しない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値までバッテリー２０１
の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。
【0233】
ステップＳ９０５において、特定のユーザー６００を検出した場合（ステップＳ９０５
：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を開始する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６
においては、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行して当該特定のユーザー６０
０の注意を引きつけるような動作と、特定のユーザー６００と音声の発生源との間を往復
する動作を繰り返しおこなう。また、ステップＳ９０６においては、たとえば、音声が発
生していることや音声の発生源、あるいは、発生した音声にかかる内容（事象）を案内す
る文字を、プロジェクター７０１から投影してもよい。
：Ｙｅｓ）、所定のプロセスの実行を開始する（ステップＳ９０６）。ステップＳ９０６
においては、たとえば、特定のユーザー６００の周囲を飛行して当該特定のユーザー６０
０の注意を引きつけるような動作と、特定のユーザー６００と音声の発生源との間を往復
する動作を繰り返しおこなう。また、ステップＳ９０６においては、たとえば、音声が発
生していることや音声の発生源、あるいは、発生した音声にかかる内容（事象）を案内す
る文字を、プロジェクター７０１から投影してもよい。
【0234】
ステップＳ９０６における処理は、特定のユーザー６００が音声の発生源（発生原因）
に気づくまで（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、継続しておこなう。あるいは、ステップＳ９
０６における処理は、バッテリー２０１の残量に応じて、飛行型ロボット７００が充電ス
ポット４００まで帰還できる範囲でおこなってもよい。具体的には、たとえば、特定のユ
ーザー６００が音源に気づかない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値ま
でバッテリー２０１の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。
に気づくまで（ステップＳ９０７：Ｎｏ）、継続しておこなう。あるいは、ステップＳ９
０６における処理は、バッテリー２０１の残量に応じて、飛行型ロボット７００が充電ス
ポット４００まで帰還できる範囲でおこなってもよい。具体的には、たとえば、特定のユ
ーザー６００が音源に気づかない状態で、充電スポット４００に戻ることができる閾値ま
でバッテリー２０１の残量が低下した場合、帰還処理をおこなう。
【0235】
ステップＳ９０７において、特定のユーザー６００が音源に気づいた場合（ステップＳ
９０７：Ｙｅｓ）、帰還処理をおこなって（ステップＳ９０８）、一連の処理を終了する
。ステップＳ９０７においては、たとえば、カメラ１０３によって撮影した画像に基づい
て、特定のユーザー６００が音声の発生源に近づく動作をおこなったかどうかを判断する
などして、特定のユーザー６００が音声の発生源に気づいたか否かを判断することができ
る。
９０７：Ｙｅｓ）、帰還処理をおこなって（ステップＳ９０８）、一連の処理を終了する
。ステップＳ９０７においては、たとえば、カメラ１０３によって撮影した画像に基づい
て、特定のユーザー６００が音声の発生源に近づく動作をおこなったかどうかを判断する
などして、特定のユーザー６００が音声の発生源に気づいたか否かを判断することができ
る。
【0236】
以上説明したように、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、自動
操縦により飛行するドローン１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３と、ド
ローン１０１に搭載されたマイク２０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画
像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、マイク２０３によって所定の音声が集音さ
れた場合に、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行する
ことを特徴としている。
操縦により飛行するドローン１０１と、ドローン１０１に搭載されたカメラ１０３と、ド
ローン１０１に搭載されたマイク２０３と、を備え、カメラ１０３によって撮影された画
像に基づいて特定のユーザー６００を認識し、マイク２０３によって所定の音声が集音さ
れた場合に、当該所定の音声に応じて、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行する
ことを特徴としている。
【0237】
この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によっ
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行することにより、所定の音声が鳴っていることを
飛行型ロボット７００の動作によって視覚的に案内することができる。これにより、特定
のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実に伝
達することができる。
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行することにより、所定の音声が鳴っていることを
飛行型ロボット７００の動作によって視覚的に案内することができる。これにより、特定
のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実に伝
達することができる。
【0238】
これにより、聴覚に障害をもつために自身の周囲の状況がわかりづらいという事態をな
くし、自身の周囲の状況を把握するために常に意識を張り巡らせることによる疲労やスト
レスを緩和することができる。そして、格別意識をしていなくても自身の周囲の状況がわ
かりやすくなるため、音が聞こえないことによる生活の恐怖を軽減し、自立への意欲や生
活における安心感を高めることができる。
くし、自身の周囲の状況を把握するために常に意識を張り巡らせることによる疲労やスト
レスを緩和することができる。そして、格別意識をしていなくても自身の周囲の状況がわ
かりやすくなるため、音が聞こえないことによる生活の恐怖を軽減し、自立への意欲や生
活における安心感を高めることができる。
【0239】
また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、所定の音声に応じて
、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行す
ることを特徴としている。
、当該所定の音声に対応する飛行態様で、認識した特定のユーザー６００の周囲を飛行す
ることを特徴としている。
【0240】
この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、飛行態様によって音
声の種類や内容を視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が
聴覚に障害をもつ場合にも、特定のユーザー６００に対して、所定の音声が鳴っているこ
と、および、その音声の種類や内容を迅速かつ詳しく案内することができる。これによっ
て、視覚に障害をもつ特定のユーザー６００の生活の利便性を向上させることができる。
声の種類や内容を視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が
聴覚に障害をもつ場合にも、特定のユーザー６００に対して、所定の音声が鳴っているこ
と、および、その音声の種類や内容を迅速かつ詳しく案内することができる。これによっ
て、視覚に障害をもつ特定のユーザー６００の生活の利便性を向上させることができる。
【0241】
また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、ドローン１０１に搭
載されたプロジェクター７０１を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場
合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロ
ジェクター７０１から投影することを特徴としている。
載されたプロジェクター７０１を備え、マイク２０３によって所定の音声が集音された場
合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロ
ジェクター７０１から投影することを特徴としている。
【0242】
この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によっ
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の
前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター７０１から投影することによ
り、飛行型ロボット７００の動作、および、画像によって、所定の音声が鳴っていること
を視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をも
つ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の
前方に、当該所定の音声に応じた画像を前記プロジェクター７０１から投影することによ
り、飛行型ロボット７００の動作、および、画像によって、所定の音声が鳴っていること
を視覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をも
つ場合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。
【0243】
また、この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００は、マイク２０３によっ
て所定の音声が集音された場合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の
音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することを特徴としている。
て所定の音声が集音された場合に、認識した特定のユーザー６００の前方に、当該所定の
音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することを特徴としている。
【0244】
この発明にかかる実施の形態２の飛行型ロボット７００によれば、マイク２０３によっ
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の
前方に、当該所定の音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することにより、
飛行型ロボット７００の動作、および、文字によって、所定の音声が鳴っていることを視
覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場
合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。
て所定の音声が集音された場合に、カメラ１０３によって撮影された画像に基づいて認識
した特定のユーザー６００の周囲を飛行するとともに、認識した特定のユーザー６００の
前方に、当該所定の音声に応じた文字をプロジェクター７０１から投影することにより、
飛行型ロボット７００の動作、および、文字によって、所定の音声が鳴っていることを視
覚的に案内することができる。これにより、特定のユーザー６００が聴覚に障害をもつ場
合にも、所定の音声が鳴っていることを確実にわかりやすく伝達することができる。
【0245】
なお、この実施の形態で説明した飛行型ロボットの制御方法は、あらかじめ用意された
プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行す
ることにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ
、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に
記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。ま
たこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な
伝送媒体であってもよい。
プログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行す
ることにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ
、ＭＯ、ＤＶＤ、ＵＳＢメモリ、ＳＳＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に
記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。ま
たこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な
伝送媒体であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0246】
以上のように、この発明にかかる飛行型ロボット、飛行型ロボットの制御プログラムお
よび飛行型ロボットの制御方法は、ペット型ロボットを求めるユーザーに有用であり、特
に、容易な飼育を希望するユーザーに適している。
よび飛行型ロボットの制御方法は、ペット型ロボットを求めるユーザーに有用であり、特
に、容易な飼育を希望するユーザーに適している。
【符号の説明】
【0247】
１００、７００ 飛行型ロボット
１０１ ドローン
１０３ カメラ
１０４ ＬＥＤランプ
１０６ ソーラーセル
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 通信Ｉ／Ｆ
３０１ 記憶部
３０２ 検出部
３０３ 撮影部
３０４ 取得部
３０５ 駆動部
３０６ 出力部
３０７ 制御部
４００ 充電スポット
４０１ａ 送電コイル
４０１ｂ カバー
４０１ｃ 電源ケーブル
４０２ 外装部
６００ 特定のユーザー
７０１ プロジェクター
７０１ａ 投影レンズ
１０１ ドローン
１０３ カメラ
１０４ ＬＥＤランプ
１０６ ソーラーセル
２０１ バッテリー
２０２ モーター
２０３ マイク
２０４ スピーカー
２０５ ＧＰＳセンサー
２０６ 対物センサー
２０７ 制御回路
２０８ 通信Ｉ／Ｆ
３０１ 記憶部
３０２ 検出部
３０３ 撮影部
３０４ 取得部
３０５ 駆動部
３０６ 出力部
３０７ 制御部
４００ 充電スポット
４０１ａ 送電コイル
４０１ｂ カバー
４０１ｃ 電源ケーブル
４０２ 外装部
６００ 特定のユーザー
７０１ プロジェクター
７０１ａ 投影レンズ
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2024-10-18
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、当該特定のユーザーの周囲を当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって所定の音声が集音された場合、当該特定のユーザーの周囲を当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
【請求項2】
自動操縦により飛行する無人航空機と、
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって当該特定のユーザーの声が集音された場合、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
前記無人航空機に搭載されたカメラと、
前記無人航空機に搭載されたマイクと、
を備え、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識し、前記マイクによって当該特定のユーザーの声が集音された場合、当該特定のユーザーの周囲を飛行することを特徴とする飛行型ロボット。
【請求項3】
カメラとマイクとが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機が備えるコンピュータに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、認識された前記特定のユーザーの周囲を前記所定の音声に対応する飛行態様で飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、認識された前記特定のユーザーの周囲を前記所定の音声に対応する飛行態様で飛行させる、
処理を実行させることを特徴とする飛行型ロボットの制御プログラム。
【請求項4】
カメラとマイクとが搭載され、自動操縦により飛行する無人航空機を備える飛行型ロボットに、
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、認識された前記特定のユーザーの周囲を当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。
前記カメラによって撮影された画像に基づいて特定のユーザーを認識させ、
前記マイクによって所定の音声が集音された場合、認識された前記特定のユーザーの周囲を当該所定の音声に対応する飛行態様で飛行させる、
ことを特徴とする飛行型ロボットの制御方法。