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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024173987
(43)【公開日】2024-12-13
(54)【発明の名称】パレタイズシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 57/03 20060101AFI20241206BHJP
B65G 57/04 20060101ALI20241206BHJP
【ＦＩ】
B65G57/03 G
B65G57/04
【審査請求】有
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2024165230
(22)【出願日】2024-09-24
(62)【分割の表示】P 2021194191の分割
【原出願日】2021-11-30
(71)【出願人】
【識別番号】000003643
【氏名又は名称】株式会社ダイフク
(74)【代理人】
【識別番号】110001818
【氏名又は名称】弁理士法人Ｒ＆Ｃ
(72)【発明者】
【氏名】福本 和彦
(72)【発明者】
【氏名】味生 淳
(72)【発明者】
【氏名】石田 茂人
(57)【要約】
【課題】１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付ける。
【解決手段】制御装置は、第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理において、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが、空区画の数Ｍより多い場合、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰを搬出して新たなパレットＰをパレタイズエリアＡ２に供給するようにパレット搬出装置３及びパレット供給装置２を制御するパレット入替処理を実行する。
【選択図】図６
【解決手段】制御装置は、第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理において、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが、空区画の数Ｍより多い場合、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰを搬出して新たなパレットＰをパレタイズエリアＡ２に供給するようにパレット搬出装置３及びパレット供給装置２を制御するパレット入替処理を実行する。
【選択図】図６
【特許請求の範囲】
【請求項1】
単一種類の複数の物品からなる単一物品群をピッキングエリアに供給する物品群供給装置と、
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する、パレタイズシステム。
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する、パレタイズシステム。
【請求項2】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、エラー情報を報知する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、エラー情報を報知する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうち、既に前記積付区画に積み付けられた前記物品を前記積付区画から取り出し、その後、前記パレット入替処理を実行すると共に、前記パレット入替処理により前記パレタイズエリアに供給された新たな前記パレットに、前記積付区画から取り出した前記物品を含む前記オーダー物品群を構成する全ての前記物品を積み付ける積替処理を実行する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうち、既に前記積付区画に積み付けられた前記物品を前記積付区画から取り出し、その後、前記パレット入替処理を実行すると共に、前記パレット入替処理により前記パレタイズエリアに供給された新たな前記パレットに、前記積付区画から取り出した前記物品を含む前記オーダー物品群を構成する全ての前記物品を積み付ける積替処理を実行する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
【請求項4】
前記制御装置は、前記積付区画決定処理において、前記積付区画を平面視で矩形状となるように決定する、請求項１から３のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
【請求項5】
前記制御装置は、前記物品群占有領域が同じであるという条件を満たしつつ、前記オーダー物品群の最高部の高さが最も低くなるように前記移載処理を実行する、請求項１から４のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
【請求項6】
前記制御装置は、前記物品の形状および寸法が予め登録されたマスタ情報を参照して前記占有領域判定処理を実行するように構成され、
前記制御装置は、予め定められた条件に適合する場合には、当該単一物品群を構成する前記物品の形状および寸法を計測する計測処理を行い、前記マスタ情報を更新する、請求項１から５のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
前記制御装置は、予め定められた条件に適合する場合には、当該単一物品群を構成する前記物品の形状および寸法を計測する計測処理を行い、前記マスタ情報を更新する、請求項１から５のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、パレタイズシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許第２９４７８３４号公報（特許文献１）には、物品をパレットに積み付ける、いわゆるパレタイズに関する技術が開示されている。以下、背景技術の説明において括弧内に示される符号は、特許文献１のものである。
【0003】
特許文献１には、表示器（３０）に表示された物品の種類及び数に従って、作業者（Ｍ）が、複数に区画されたパレット（４０）の積付面に物品を積み付けることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【特許文献1】特許第２９４７８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
ところで、近年では、パレタイズの自動化へのニーズがある。しかしながら、ロボットなどを用いて自動的にパレタイズを行う場合には、作業者が行う場合に比べて、臨機応変な対応を行うことが難しい。そのため、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付けることは容易ではなかった。
【0006】
上記実状に鑑みて、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように積み付けることができるパレタイズシステムの実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【0007】
単一種類の複数の物品からなる単一物品群をピッキングエリアに供給する物品群供給装置と、
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定
する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する。
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定
する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する。
【0008】
本構成によれば、オーダー情報に係るオーダー物品群と、パレットの積付面の状態とに応じて、自動でパレットの積付面に設定された複数の区画に対して適切に物品を積み付けることができる。また、積付処理では、積付面上に物品を積み付け可能な制限高さの範囲内で物品を積み付けるので、積み付け後のパレット上での荷崩れを回避し易い。さらに、本構成によれば、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けできるか否かを自動的に判断して、積み付け可能である場合には積み付けを実行する。積み付け不可能である場合にはパレット入替え処理を実行して新たなパレットをパレタイズエリアに供給する。これにより、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けることができる。以上のように、本構成によれば、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように、当該物品を積み付けることが可能となる。
【0009】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】パレタイズシステムの概略平面図
【図2】混載パレットを作成する様子を示す説明図
【図3】積付処理の説明図
【図4】マスタ情報を作成する場合の説明図
【図5】第２のオーダー物品群を積み付け可能と判断した場合の処理を示す説明図
【図6】第２のオーダー物品群を積み付け不可能と判断した場合の処理を示す説明図
【図7】積付処理の処理手順を示すフローチャート
【図8】空区画の有無に応じた処理手順を示すフローチャート
【図9】第２の積付処理の処理手順を示すフローチャート
【図10】区画数再判定処理とその後の処理を示す説明図
【図11】区画数再判定処理とその後の処理を示す説明図
【図12】第２実施形態における積替処理を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【0011】
パレタイズシステムは、物品をパレットに積み付ける、いわゆるパレタイズを行うためのシステムである。パレタイズシステムでは、自動でパレタイズが行われる。以下、パレタイズシステムが、パレットを用いて物品を搬送する物品搬送設備に適用される場合を例
示して、パレタイズシステムの実施形態について説明する。
示して、パレタイズシステムの実施形態について説明する。
【0012】
〔第１実施形態〕
まず、パレタイズシステムの第１実施形態について説明する。
まず、パレタイズシステムの第１実施形態について説明する。
【0013】
図１に示すように、パレタイズシステム１００は、単一種類の複数の物品Ｗからなる単一物品群ＧｓをピッキングエリアＡ１に供給する物品群供給装置１と、パレタイズエリアＡ２にパレットＰを供給するパレット供給装置２と、パレタイズエリアＡ２からパレットＰを搬出するパレット搬出装置３と、ピッキングエリアＡ１とパレタイズエリアＡ２との間で物品Ｗを移載する移載装置４と、物品群供給装置１、パレット供給装置２、パレット搬出装置３、及び、移載装置４を制御する制御装置Ｃと、を備えている。本明細書では、単一種類の複数の物品Ｗからなるものだけでなく、単数の物品Ｗからなるものも単一物品群Ｇｓとする。本実施形態では、物品群供給装置１は、単一物品群Ｇｓが載置されたパレットＰをピッキングエリアＡ１に供給する。パレタイズシステム１００では、ピッキングエリアＡ１にある単一物品群Ｇｓから複数又は単数の物品Ｗを取り出し（ピッキング）、当該ピッキングした複数又は単数の物品Ｗを、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに積み付ける（パレタイズ）。本実施形態に係るパレタイズシステム１００は、ピッキングエリアＡ１に供給される単一物品群Ｇｓを待機させておく待機エリアＡ３を更に備えている。
【0014】
本実施形態では、パレタイズシステム１００は、複数の物品Ｗを種類毎にまとめて保管する第１保管部Ｓ１と、複数種類の物品Ｗを混在した状態で保管する第２保管部Ｓ２と、物品Ｗが載置されていない空のパレットＰを保管する空パレット保管部Ｓ３と、を備えている。第１保管部Ｓ１には、互いに形状や大きさ等の種類が異なる物品α、物品β、物品γ…が、種類毎にまとめて保管されている。第２保管部Ｓ２には、物品α、物品β、物品γ…が、混在した状態で保管されている。空パレット保管部Ｓ３には、複数の空のパレットＰが積まれた状態で保管されている。なお、以下では、物品Ｗを種類毎に区別する場合には、物品Ｗを、物品α、物品β、物品γ…と称する場合がある。種類毎に特に区別しない場合には、単に物品Ｗと称する場合がある。
【0015】
本実施形態では、物品群供給装置１は、コンベヤを用いて構成されている。物品群供給装置１は、単一物品群ＧｓがピッキングエリアＡ１に供給されるまでの経路である物品群供給路Ｒ１を構成している。本例では、物品群供給路Ｒ１は、第１保管部Ｓ１からピッキングエリアＡ１までを繋ぐ経路の少なくとも一部を構成している。図示の例では、上述の待機エリアＡ３は、物品群供給路Ｒ１の一部に配置されている。
【0016】
本実施形態では、パレット供給装置２は、コンベヤを用いて構成されている。パレット供給装置２は、空のパレットＰがパレタイズエリアＡ２に供給されるまでの経路であるパレット供給路Ｒ２を構成している。本例では、パレット供給装置２は、空パレット保管部Ｓ３からパレタイズエリアＡ２までを繋ぐ経路の少なくとも一部を構成している。
【0017】
本実施形態では、パレット搬出装置３は、コンベヤを用いて構成されている。パレット搬出装置３は、パレタイズ後のパレットＰが搬出される経路であるパレット搬出路Ｒ３を構成している。「パレタイズ後のパレットＰ」は、パレタイズによって複数種類の物品Ｗが載置されたパレットＰである。パレタイズシステム１００では、パレタイズによって、１つのパレットＰに複数種類の物品Ｗが載置された混載パレットＰを作成する。本例では、パレタイズ後の混載パレットＰは、パレット搬出路Ｒ３を経由して、第２保管部Ｓ２へ搬送される。
【0018】
本実施形態では、パレット搬出路Ｒ３は、パレタイズ後の混載パレットＰが搬出される
経路に加えて、ピッキング後のパレットＰが搬出される経路も兼ねている。図示の例では、パレット搬出路Ｒ３は、パレタイズエリアＡ２から延在するように形成されており、当該パレット搬出路Ｒ３の一部に、ピッキングエリアＡ１が配置されている。「ピッキング後のパレットＰ」は、ピッキングによって、ピッキング前に比べて数が減った単一種類の物品Ｗ（単一物品群Ｇｓ）が載置されたパレットＰ、或いは、何も物品Ｗが載置されていないパレットＰである。本例では、単一物品群Ｇｓが載置されたピッキング後のパレットＰは、パレット搬出路Ｒ３を経由して、第１保管部Ｓ１へ搬送される。なお、詳細な図示は省略するが、何も物品Ｗが載置されていないピッキング後の空パレットＰは、パレット搬出路Ｒ３を経由して、空パレット保管部Ｓ３へ搬送されると良い。
経路に加えて、ピッキング後のパレットＰが搬出される経路も兼ねている。図示の例では、パレット搬出路Ｒ３は、パレタイズエリアＡ２から延在するように形成されており、当該パレット搬出路Ｒ３の一部に、ピッキングエリアＡ１が配置されている。「ピッキング後のパレットＰ」は、ピッキングによって、ピッキング前に比べて数が減った単一種類の物品Ｗ（単一物品群Ｇｓ）が載置されたパレットＰ、或いは、何も物品Ｗが載置されていないパレットＰである。本例では、単一物品群Ｇｓが載置されたピッキング後のパレットＰは、パレット搬出路Ｒ３を経由して、第１保管部Ｓ１へ搬送される。なお、詳細な図示は省略するが、何も物品Ｗが載置されていないピッキング後の空パレットＰは、パレット搬出路Ｒ３を経由して、空パレット保管部Ｓ３へ搬送されると良い。
【0019】
移載装置４は、ピッキングエリアＡ１とパレタイズエリアＡ２との間で物品Ｗを移載するように構成されている。本実施形態では、移載装置４は、パレットＰ間で物品Ｗを移載する。具体的には、ピッキングエリアＡ１に配置されたパレットＰからパレタイズエリアＡ２に配置されたパレットＰに物品Ｗを移載する。本実施形態では、移載装置４は、上下軸心まわりに旋回自在なアーム４０と、アーム４０に取り付けられた保持部４１と、を備えている。
【0020】
本実施形態では、アーム４０は、多関節構造となっており、保持部４１を３次元的に移動させることが可能に構成されている。保持部４１は、物品Ｗを保持可能に構成されている。本例では、保持部４１は、物品Ｗの上面に吸着することで、当該物品Ｗを保持するように構成されている。これにより、パレットＰ上で隙間無く並べられている複数の物品Ｗから、任意に選んだ１つの物品Ｗを適切に保持可能となっている。但し、保持部４１は、例えば物品Ｗを挟持すること等により、当該物品Ｗを保持するように構成されていても良い。
【0021】
本実施形態では、移載装置４は、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰ、及び、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの状態を認識するための認識部４２を備えている。移載装置４は、認識部４２によって、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰに載置された物品Ｗの数、形状、或いは、物品Ｗの有無などを認識するように構成されている。同様に、移載装置４は、認識部４２によって、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに載置された物品Ｗの数、形状、或いは、物品Ｗの有無などを認識するように構成されている。本例では、認識部４２は、カメラを用いて構成されており、移載装置４は、カメラにより撮像された画像に基づいて、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰ、及び、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの状態を認識し、ピッキングエリアＡ１とパレタイズエリアＡ２との間での物品Ｗの移載を行う。
【0022】
制御装置Ｃは、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに積み付ける物品Ｗの種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、オーダー情報により指定された種類及び数の物品Ｗをオーダー物品群Ｇｏとして、オーダー物品群ＧｏをパレットＰに積み付ける積付処理を実行可能に構成されている。
【0023】
オーダー情報は、単一種類の物品Ｗに関する情報であり、「物品種類：個数」で示される。オーダー情報は、システム全体を統括して管理する統括制御装置（不図示）によって、制御装置Ｃに送信される。例えば第２保管部Ｓ２において混載パレットＰを補充する必要が生じた場合に、統括制御装置は、複数のオーダー情報を作成して、当該複数のオーダー情報を１つずつ制御装置Ｃに送信する。
【0024】
本実施形態では、補充要求のあった混載パレットＰを作成するために必要な複数種類の物品Ｗが、複数の単一物品群Ｇｓ毎に、物品群供給装置１によって順不同で供給される。すなわち、ピッキングエリアＡ１への単一物品群Ｇｓの供給順序は任意でよく、例えば、
第１保管部Ｓ１からの出庫順に単一物品群ＧｓがピッキングエリアＡ１に供給される。本実施形態では、単一物品群Ｇｓが待機エリアＡ３にある状態で、当該待機エリアＡ３にある単一物品群Ｇｓに係るオーダー情報を、制御装置Ｃが受け取る。このときはじめて、制御装置Ｃは、ピッキングエリアＡ１からパレタイズエリアＡ２へ移載すべき物品Ｗの種類及び数（オーダー物品群Ｇｏ）を把握する。その後、待機エリアＡ３にある単一物品群Ｇｓは、ピッキングエリアＡ１へ供給される。そして、この単一物品群Ｇｓから、オーダー情報に基づく数の物品Ｗ（オーダー物品群Ｇｏ）が、移載装置４によってピッキングエリアＡ１からパレタイズエリアＡ２へ移載される。このような処理を、順不同に供給される複数種類の物品Ｗのそれぞれについて行うことで、混載パレットＰが作成される。
第１保管部Ｓ１からの出庫順に単一物品群ＧｓがピッキングエリアＡ１に供給される。本実施形態では、単一物品群Ｇｓが待機エリアＡ３にある状態で、当該待機エリアＡ３にある単一物品群Ｇｓに係るオーダー情報を、制御装置Ｃが受け取る。このときはじめて、制御装置Ｃは、ピッキングエリアＡ１からパレタイズエリアＡ２へ移載すべき物品Ｗの種類及び数（オーダー物品群Ｇｏ）を把握する。その後、待機エリアＡ３にある単一物品群Ｇｓは、ピッキングエリアＡ１へ供給される。そして、この単一物品群Ｇｓから、オーダー情報に基づく数の物品Ｗ（オーダー物品群Ｇｏ）が、移載装置４によってピッキングエリアＡ１からパレタイズエリアＡ２へ移載される。このような処理を、順不同に供給される複数種類の物品Ｗのそれぞれについて行うことで、混載パレットＰが作成される。
【0025】
図２に示すように、例えば、補充要求のあった混載パレットＰを作成するために必要な複数種類の物品Ｗが、物品α及び物品βであった場合には、複数の物品αにより構成される単一物品群Ｇｓと、複数の物品βにより構成される単一物品群Ｇｓとが、物品群供給装置１によって順不同でピッキングエリアＡ１に供給される。そして、制御装置Ｃは、物品αに関するオーダー情報と、物品βに関するオーダー情報とを、別々のタイミングで受け取る。なお、以下では、複数のオーダー情報が互いに異なる情報であることを区別するために、第１のオーダー情報、第２のオーダー情報、第３のオーダー情報、…、と称するが、これは、処理が行われる順番を示すものではない。
【0026】
図２に示す例では、第１のオーダー情報が、「物品α：５個」で示された情報であり、物品αを５個積み付ける旨を指定している。そして、第２のオーダー情報が、「物品β：６個」で示された情報であり、物品βを６個積み付ける旨を指定している。この例では、制御装置Ｃは、第１のオーダー情報に基づく積付処理と、第２のオーダー情報に基づく積付処理と、を実行することにより、５個の物品αと６個の物品βとを１つのパレットＰに積み付けて混載パレットＰを作成する。
【0027】
パレタイズシステム１００では、図３に示すように、パレットＰの積付面Ｐｆに複数の区画Ｘが設定されると共に、積付面Ｐｆ上に積み付け可能な物品Ｗの高さの上限である制限高さＨが設定されている。本実施形態では、積付面Ｐｆ上に設定された複数の区画Ｘは、互いに同じ大きさとされている。本例では、複数の区画Ｘが、積付面Ｐｆにおいて格子状に並ぶように配置されている。図示の例では、互いに同じ大きさとされたＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの区画Ｘが、パレットＰの積付面Ｐｆに設定されている。
【0028】
制御装置Ｃは、積付処理において、占有領域判定処理と、区画数判定処理と、積付区画決定処理と、移載処理と、を実行するように構成されている。
【0029】
制御装置Ｃは、占有領域判定処理では、積付面Ｐｆ上に制限高さＨ以下となるようにオーダー物品群Ｇｏを積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域Ａｇを判定する。図示の例では、制御装置Ｃは、「物品α：５個」が指定されたオーダー情報を受け取り、５個の物品αを積付面Ｐｆ上に制限高さＨ以下となるように積み付けた場合の物品群占有領域Ａｇを判定している。
【0030】
制御装置Ｃは、区画数判定処理では、物品群占有領域Ａｇが収まる区画Ｘの数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する。図示の例では、「物品α：５個」のオーダー物品群Ｇｏに基づいて判定された物品群占有領域Ａｇが、複数の区画Ｘのうち１つの区画Ｘに収まっているため、制御装置Ｃは、区画数判定処理において「収容区画数Ｎ＝１」と判定している。
【0031】
制御装置Ｃは、積付区画決定処理では、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎに応じて、オーダー物品群Ｇｏを積み付ける区画Ｘである積付区画Ｘｔを決定する。図示
の例では、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが「１」であり、制御装置Ｃは、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの区画Ｘのうち、「Ａ」のみを積付区画Ｘｔとして決定している。本実施形態では、パレットＰの積付面Ｐｆに設定された複数の区画Ｘの中に、別のオーダー物品群Ｇｏが既に積み付けられた区画Ｘ（以下、「既積付区画」という）がある場合、積付区画決定処理では、既積付区画に対して区画Ｘの並び方向（本例では、図中上下方向又は左右方向）に隣接する区画Ｘを含むように、積付区画Ｘｔを決定する。例えば、“Ａ”で示される区画Ｘが既積付区画であって、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが「１」である場合には、“Ｃ”で示される区画Ｘではなく、“Ｂ”で示される区画Ｘ又は“Ｄ”で示される区画Ｘを積付区画Ｘｔとして決定する。このように積付区画Ｘｔを決定することで、次のオーダー物品群Ｇｏに係る積付処理を行う場合に、後述するように連続する複数の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定することが容易となる。
の例では、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが「１」であり、制御装置Ｃは、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの区画Ｘのうち、「Ａ」のみを積付区画Ｘｔとして決定している。本実施形態では、パレットＰの積付面Ｐｆに設定された複数の区画Ｘの中に、別のオーダー物品群Ｇｏが既に積み付けられた区画Ｘ（以下、「既積付区画」という）がある場合、積付区画決定処理では、既積付区画に対して区画Ｘの並び方向（本例では、図中上下方向又は左右方向）に隣接する区画Ｘを含むように、積付区画Ｘｔを決定する。例えば、“Ａ”で示される区画Ｘが既積付区画であって、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが「１」である場合には、“Ｃ”で示される区画Ｘではなく、“Ｂ”で示される区画Ｘ又は“Ｄ”で示される区画Ｘを積付区画Ｘｔとして決定する。このように積付区画Ｘｔを決定することで、次のオーダー物品群Ｇｏに係る積付処理を行う場合に、後述するように連続する複数の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定することが容易となる。
【0032】
本実施形態では、制御装置Ｃは、積付区画決定処理において、積付区画Ｘｔを平面視で矩形状となるように決定する。図示の例では、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが「１」であり、制御装置Ｃは、複数の区画Ｘのうち１つのみを積付区画Ｘｔとして決定しているため、積付区画Ｘｔは平面視で矩形状となっている。
【0033】
本実施形態では、制御装置Ｃは、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが２以上である場合には、複数の区画Ｘのうち連続するＮ個（Ｎ≧２）の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定する。これにより、積付区画Ｘｔを平面視で矩形状となるように決定することができる。
【0034】
例えば図２に示すように、オーダー情報が、平面視での寸法が物品αよりも大きな物品βを６個積み付ける旨の情報（「物品β：６個」）であった場合には、物品群占有領域Ａｇが２つの区画Ｘに跨ることになるため、収容区画数Ｎは「２」となる。この場合、積付面Ｐｆに設定された複数の区画Ｘのうち、連続する２つの区画Ｘを積付区画Ｘｔとして決定することで、当該積付区画Ｘｔの平面視での形状は矩形状となる。図示の例では、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの区画Ｘのうち、連続する「Ｂ，Ｃ」を１つの積付区画Ｘｔとして決定している。これにより、積付区画決定処理、及び、その後の移載処理を実行するための制御を簡略化し易くなっている。なお、制御装置Ｃは、積付区画Ｘｔを平面視で矩形状となるようにするためには、図示の例において、「Ａ，Ｂ」、「Ｃ，Ｄ」、「Ａ，Ｄ」の各組み合わせを１つの積付区画Ｘｔとして決定しても良い。但し、本実施形態において、制御装置Ｃは、「Ａ，Ｃ」や「Ｂ，Ｄ」などの対角に配置された２つの区画Ｘの組み合わせを１つの積付区画Ｘｔとして決定しない。
【0035】
図３に示すように、制御装置Ｃは、移載処理では、ピッキングエリアＡ１にある単一物品群Ｇｓからオーダー物品群Ｇｏに係る物品Ｗを取り出して、積付区画Ｘｔにオーダー物品群Ｇｏを積み付けるように移載装置４を制御する。図示の例では、オーダー物品群Ｇｏに係る５個の物品αが、複数の物品αにより構成された単一物品群Ｇｓから取り出されて、積付区画Ｘｔに積み付けられている。
【0036】
本実施形態では、制御装置Ｃは、物品群占有領域Ａｇが同じであるという条件を満たしつつ、オーダー物品群Ｇｏの最高部Ｔの高さが最も低くなるように移載処理を実行する。図示の例では、制御装置Ｃは、「物品α：５個」のオーダー物品群Ｇｏを、２段と３段とに分けて配置するように移載処理を実行している。これにより、３段の物品αの上端部が最高部Ｔとなる。例えば、「物品α：５個」のオーダー物品群Ｇｏを、１段と４段とに分けて配置するように移載処理が実行された場合には、４段の物品αの上端部が最高部Ｔとなり、上述の場合よりも最高部Ｔの高さが高くなる。５段に配置するように移載処理が実行された場合については、最高部Ｔの高さはそれよりも更に高くなる。パレタイズシステム１００では、このように移載処理を実行することで、物品群占有領域Ａｇを広げること
なく、積み付け後のパレットＰ上での荷崩れを回避し易くなっている。
なく、積み付け後のパレットＰ上での荷崩れを回避し易くなっている。
【0037】
ここで、制御装置Ｃは、物品Ｗの形状および寸法が予め登録されたマスタ情報を、物品Ｗの種類毎に記憶している。制御装置Ｃには、例えば、上述した統括制御装置等の他の装置から供給されたマスタ情報が記憶され、或いは、制御装置Ｃが以下に述べる計測処理を行って生成したマスタ情報が記憶されている。本実施形態では、制御装置Ｃは、上記マスタ情報を参照して占有領域判定処理を実行するように構成されている。このように、マスタ情報を参照して占有領域判定処理を実行することで、処理速度を速くすることができる。
【0038】
図４に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、単一物品群Ｇｓを構成する物品Ｗの形状および寸法を計測する計測処理を行い、当該計測処理の結果に基づいて、当該単一物品群Ｇｓを構成する物品Ｗの形状および寸法についてマスタ情報を作成する。本例では、制御装置Ｃは、移載装置４に備えられた認識部４２（図１参照）により認識された情報に基づいて計測処理を実行する。上述のように本例では、認識部４２はカメラを用いて構成されており、制御装置Ｃは、当該カメラにより撮像された画像情報に基づいて計測処理を実行する。計測処理を実行する場合には、単一物品群Ｇｓを構成する複数の物品Ｗのうち１つの物品Ｗを計測対象として、移載装置４によって、当該計測対象の物品Ｗを単一物品群Ｇｓ（具体的には、当該単一物品群Ｇｓを構成する他の物品Ｗ）から一時的に引き離す。これにより、計測対象の物品Ｗの外形を明確に把握でき、カメラ（認識部４２）により撮像された画像情報に基づいて、計測対象の物品Ｗの形状および寸法を正確に算出することができる。制御装置Ｃは、このような計測処理によって物品Ｗに関するマスタ情報を作成し、当該マスタ情報に基づいて占有領域判定処理などを実行する。
【0039】
本実施形態では、制御装置Ｃは、予め定められた条件に適合する場合には、計測処理により単一物品群Ｇｓを構成する物品Ｗの形状および寸法を計測し、マスタ情報を更新する。「予め定められた条件」とは、マスタ情報の不備が判明した場合、或いは、マスタ情報の確認や変更が必要となった場合など、マスタ情報を更新する必要性が生じた場合である。これらの場合には、制御装置Ｃは、再度の計測処理によってマスタ情報を更新することで、その後の各処理を適切に行うことができる。
【0040】
図５及び図６は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群Ｇｏの積付処理が完了した後、制御装置Ｃが、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理を実行する場合を例示している。図中、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに既に積み付けられている２つのオーダー物品群Ｇｏのうち何れかが、第１のオーダー情報に係る第１のオーダー物品群Ｇｏである。そして、待機エリアＡ３にあるパレットＰに載置された単一物品群Ｇｓに基づいて作成されるオーダー情報が、第２のオーダー情報である。上述のように、制御装置Ｃは、単一物品群Ｇｓが待機エリアＡ３にある状態で、当該待機エリアＡ３にある単一物品群Ｇｓに係るオーダー情報（第２のオーダー情報）を受け取る。図示の例では、第２のオーダー情報が、「物品γ：２個」となっている。すなわち、物品γを２個積み付ける旨が、第２のオーダー情報によって指定されている。なお、図示の例において、物品γは、単体で収容区画Ｘ２つ分の寸法を有している。換言すれば、単体の物品γをパレットＰの積付面Ｐｆに積み付ける場合には、少なくとも２つ分の区画Ｘが必要となる。
【0041】
制御装置Ｃは、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群Ｇｏの積付処理が完了した後、積付面Ｐｆに物品Ｗが積み付けられていない区画Ｘである空区画Ｘｅが残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理を実行する。
【0042】
図５に示すように、制御装置Ｃは、第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理において、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが、空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍ以下である場合、空区画数Ｍに応じて、積付区画決定処理を実行する。図５に示す例では、第２のオーダー情報が「物品γ：２個」であり、これに基づき判定された収容区画数Ｎが「２」となっている。そして、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの積付面Ｐｆには、２つの空区画Ｘｅが残っており、空区画数Ｍは「２」となっている。すなわち、図５に示す例では、収容区画数Ｎ（Ｎ＝２）が空区画数Ｍ（Ｍ＝２）以下となっている（詳細には、収容区画数Ｎ＝空区画数Ｍ）。従って、制御装置Ｃは、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに対して第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付け可能と判断して、積付区画決定処理および移載処理を実行する。本例では、制御装置Ｃは、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに対して第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付け可能と判断した場合には、物品群供給装置１を制御して、第２のオーダー物品群Ｇｏが含まれる単一物品群Ｇｓを待機エリアＡ３からピッキングエリアＡ１へ移動させる。
【0043】
図６に示すように、制御装置Ｃは、第２のオーダー物品群Ｇｏの積付処理において、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが、空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍより多い場合、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰを搬出して新たなパレットＰをパレタイズエリアＡ２に供給するようにパレット搬出装置３及びパレット供給装置２を制御するパレット入替処理を実行する。図６に示す例では、第２のオーダー情報が「物品γ：２個」であり、これに基づき判定された収容区画数Ｎが「２」となっている。そして、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの積付面Ｐｆには、１つの空区画Ｘｅが残っており、空区画数Ｍは「１」となっている。すなわち、図６に示す例では、収容区画数Ｎ（Ｎ＝２）が空区画数Ｍ（Ｍ＝１）より多くなっている。従って、制御装置Ｃは、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに対して第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付け不可能と判断して、パレット入替処理を実行し、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰを搬出して新たなパレットＰをパレタイズエリアＡ２に供給する。そして、制御装置Ｃは、新たなパレットＰに対して、第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付けるための積付処理を実行する。
【0044】
上述のように、本実施形態では、パレット搬出路Ｒ３は、パレタイズ後のパレットＰが搬出される経路に加えて、ピッキング後のパレットＰが搬出される経路も兼ねている。そして、パレット搬出路Ｒ３の一部に、ピッキングエリアＡ１が配置されている。すなわち、パレタイズエリアＡ２から搬出されるパレットＰは、ピッキングエリアＡ１を通過することになる。本実施形態では、ピッキングエリアＡ１に供給される予定の単一物品群Ｇｓは、ピッキングエリアＡ１に供給される前に、待機エリアＡ３で待機している。そのため、当該単一物品群Ｇｓを載置したパレットＰが、パレタイズエリアＡ２からの搬出途中においてピッキングエリアＡ１を通過するパレットＰ（混載パレットＰ）の妨げとならないようにできる。
【0045】
【0046】
図７に示すように、制御装置Ｃは、積付処理を実行する場合に、まず、占有領域判定処理を実行する（＃１）。占有領域判定処理では、積付面Ｐｆ上に制限高さＨ以下となるようにオーダー物品群Ｇｏを積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域Ａｇを判定する(図３参照)。制御装置Ｃは、占有領域判定処理を実行した後は、区画数判定処理を実行する（＃２）。区画数判定処理では、物品群占有領域Ａｇが収まる区画Ｘの数である収容区画数Ｎを判定する(図３参照)。制御装置Ｃは、区画数判定処理を実行した後は、積付区画決定処理を実行する（＃３）。積付区画決定処理では、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎに応じて、オーダー物品群Ｇｏを積み付ける区画Ｘである積付区画Ｘｔを決定する(図３参照)。制御装置Ｃは、積付区画決定処理を実行した後は、移載処理を
実行する（＃４）。移載処理では、積付区画決定処理により決定された積付区画Ｘｔに、オーダー物品群Ｇｏを積み付ける。制御装置Ｃは、以上説明した各処理を順番に実行することで、積付処理を実行するように構成されている。
実行する（＃４）。移載処理では、積付区画決定処理により決定された積付区画Ｘｔに、オーダー物品群Ｇｏを積み付ける。制御装置Ｃは、以上説明した各処理を順番に実行することで、積付処理を実行するように構成されている。
【0047】
図８は、複数のオーダー情報のそれぞれに基づいて積付処理を実行する場合の制御装置Ｃの処理手順を示している。なお、説明の便宜上、第１のオーダー情報に係る第１のオーダー物品群Ｇｏを積み付けるための積付処理を「第１の積付処理」と称し、第２のオーダー情報に係る第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付けるための積付処理を「第２の積付処理」と称することとする。
【0048】
図８に示すように、制御装置Ｃは、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰに対して第１の積付処理が完了した後は（＃１０）、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの積付面Ｐｆに空区画Ｘｅが存在するか否かを判断する（＃２０）。この判断は、例えば、移載装置４の認識部４２によって認識された情報に基づいて行うと良い。本例では、制御装置Ｃは、認識部４２としてのカメラによって撮像された画像情報に基づいて、積付面Ｐｆに空区画Ｘｅが存在するか否かを判断する。制御装置Ｃは、積付面Ｐｆに空区画Ｘｅが存在すると判断した場合には（＃２０：Ｙｅｓ）、第２の積付処理を実行する（＃３０）。一方、制御装置Ｃは、積付面Ｐｆに空区画Ｘｅが存在しないと判断した場合には（＃２０：Ｎｏ）、パレット入替処理を実行する（＃４０）。
【0049】
【0050】
図９に示すように、制御装置Ｃは、第２の積付処理を実行する場合に、まず、第２のオーダー情報に係る第２のオーダー物品群Ｇｏに基づいて、占有領域判定処理を実行する（＃３１）。制御装置Ｃは、占有領域判定処理を実行した後は、区画数判定処理を実行する（＃３２）。これにより、第２のオーダー物品群Ｇｏに基づいた収容区画数Ｎが判定される。
【0051】
次に、制御装置Ｃは、当該収容区画数Ｎが、パレットＰに存在する空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍよりも多いか否かを判断する（＃３３）。制御装置Ｃは、収容区画数ＮがパレットＰの空区画数Ｍ以下であると判断した場合には（＃３３：Ｎｏ）、当該パレットＰへの第２のオーダー物品群Ｇｏの積み付けが可能であると判断して、空区画数Ｍに応じて積付区画決定処理を実行すると共に（＃３４）、移載処理を実行する（＃３５）。一方、制御装置Ｃは、収容区画数ＮがパレットＰの空区画数Ｍよりも多いと判断した場合には（＃３３：Ｙｅｓ）、当該パレットＰへの第２のオーダー物品群Ｇｏの積み付けが不可能であると判断して、パレット入替処理（＃３６）を実行し、新たなパレットＰ（空パレットＰ）をパレタイズエリアＡ２に供給する。その後、制御装置Ｃは、新たなパレットＰに第２のオーダー物品群Ｇｏを積み付けるための積付区画決定処理（＃３４）及び移載処理（＃３５）を実行する。
【0052】
ここで、図１０に示すように、物品Ｗの形状や寸法を示すマスタ情報の不備や物品Ｗの積み付け作業中の荷崩れ等によって、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群Ｇｏを当初決定された積付区画Ｘｔ内に積み付けることができない場合が起こり得る。図１０に示す例では、オーダー情報が「物品α：５個」であり、当該オーダー情報に係るオーダー物品群Ｇｏを積み付けている途中で荷崩れが生じ、４個目以降の物品Ｗを当初決定された積付区画Ｘｔに積み付けできない事態が生じている。
【0053】
本実施形態では、制御装置Ｃは、移載処理において積付区画Ｘｔにオーダー物品群Ｇｏを積み付けることができなかった場合には、オーダー物品群Ｇｏを構成する物品Ｗのうち
の積付区画Ｘｔに積み付けることができなかった物品Ｗについての物品群占有領域Ａｇを判定する占有領域再判定処理を実行した後、占有領域再判定処理により判定された物品群占有領域Ａｇが収まる収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行する。制御装置Ｃは、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎが、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍ以下である場合には、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎに応じて、積付区画決定処理を実行すると共に移載処理を実行する。
の積付区画Ｘｔに積み付けることができなかった物品Ｗについての物品群占有領域Ａｇを判定する占有領域再判定処理を実行した後、占有領域再判定処理により判定された物品群占有領域Ａｇが収まる収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行する。制御装置Ｃは、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎが、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍ以下である場合には、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎに応じて、積付区画決定処理を実行すると共に移載処理を実行する。
【0054】
図１０に示す例では、制御装置Ｃは、積み付けできなかった（５－３）個の物品αについて、占有領域再判定処理及び区画数再判定処理を実行している。この区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎは「１」である。また、パレットＰに存在する空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍは、積み付け前の数である「２」から積み付けた空区画Ｘｅを引いた「１」となっている。この場合、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎ（Ｎ＝１）は、現状の空区画数Ｍ（Ｍ＝１）以下となっている（詳細には、収容区画数Ｎ＝空区画数Ｍ）。従って、制御装置Ｃは、現状の空区画Ｘｅに、オーダー物品群Ｇｏを構成する物品αのうち積み付けできなかった残りの２個の物品αを積み付けるために、積付区画決定処理および移載処理を実行する。これにより、オーダー物品群Ｇｏの積み付け作業中に荷崩れ等が生じた場合であっても、当該オーダー物品群Ｇｏを１つのパレットＰに積み付けることができる。
【0055】
一方、図１１に示すように、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎが、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数より多い場合がある。図１１に示す例では、パレットＰに存在する空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍは、積み付け前の数である「１」から積み付けた空区画Ｘｅを引いた「０」となっている。この場合には、オーダー物品群Ｇｏを構成する物品αのうち積み付けできなかった残りの２個の物品αを積み付けるための空区画ＸｅがパレットＰに存在しないため、このパレットＰに対する更なる物品αの積み付けは不可能である。本実施形態では、制御装置Ｃは、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎ（図示の例ではＮ＝１）が、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍ（図示の例ではＭ＝０）より多い場合には、エラー情報を報知する。これにより、積み付け不可能である場合にはエラー情報を報知することで、その状況を作業者などに知らせることができ、その後の作業を作業者に行わせることができる。制御装置Ｃは、作業者の視覚または聴覚などに訴える手段によりエラー情報を報知することができる。例えば、制御装置Ｃは、作業者が操作する端末画面にエラーメッセージを表示するようにしても良いし、電灯を点滅あるいは点灯させるようにしても良い。また、制御装置Ｃは、警報音を発するようにしても良いし、エラーメッセージを音声により出力するようにしても良い。
【0056】
以上説明したパレタイズシステム１００によれば、１つのパレットＰの積付面Ｐｆに設定された複数の区画Ｘに物品Ｗを積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画Ｘにおいて物品Ｗが適切に配置されるように、当該物品Ｗを積み付けることが可能となる。
【0057】
〔第２実施形態〕
次に、パレタイズシステムの第２実施形態について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。
次に、パレタイズシステムの第２実施形態について説明する。以下では、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。特に説明しない点については、上記第１実施形態と同様である。
【0058】
図１２の左図に示すように、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎ（図示の例ではＮ＝１）が、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍ（図示の例ではＭ＝０）より多い場合がある。この場合には、上記第１実施形態で
は、制御装置Ｃは、エラー情報を報知するように構成されていた。しかし、本実施形態では、制御装置Ｃは、エラー報知とは異なる処理を実行する。
は、制御装置Ｃは、エラー情報を報知するように構成されていた。しかし、本実施形態では、制御装置Ｃは、エラー報知とは異なる処理を実行する。
【0059】
図１２に示すように、本実施形態では、制御装置Ｃは、区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎが、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画Ｘｅの数である空区画数Ｍより多い場合には、オーダー物品群Ｇｏを構成する物品Ｗのうち、既に積付区画Ｘｔに積み付けられた物品Ｗを積付区画Ｘｔから取り出し、その後、パレット入替処理を実行すると共に、パレット入替処理によりパレタイズエリアＡ２に供給された新たなパレットＰに、積付区画Ｘｔから取り出した物品Ｗを含むオーダー物品群Ｇｏを構成する全ての物品Ｗを積み付ける積替処理を実行する。
【0060】
図１２に示す例では、制御装置Ｃは、積み付けできなかった（５－３）個の物品αについて、占有領域再判定処理及び区画数再判定処理を実行する。当該区画数再判定処理により判定された収容区画数Ｎは「１」である（Ｎ＝１）。そして、パレタイズエリアＡ２にあるパレットＰの空区画数Ｍは「０」である（Ｍ＝１－１＝０）。この場合には、オーダー物品群Ｇｏを構成する物品αのうち積み付けできなかった残りの２個の物品αを積み付けるための空区画ＸｅがパレットＰに存在しないため、このパレットＰに対する更なる物品αの積み付けは不可能である。
【0061】
そこで、制御装置Ｃは、既に積付区画Ｘｔに積み付けられた３個の物品αをパレットＰから取り出すように移載装置４を制御する（図１２の中央図参照）。このとき、制御装置Ｃは、移載装置４を制御することにより、取り出された３個の物品αを、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰに一時的に戻しても良いし、或いは、別途設けられた仮置台などに一時的に移動させても良い。そして、制御装置Ｃは、パレット入替処理を実行することで、パレットＰの入れ替えを行い、パレタイズエリアＡ２に新たなパレットＰを供給する。その後、制御装置Ｃは、取り出した３個の物品αを含むオーダー物品群Ｇｏを構成する全ての物品α、すなわちここでは５個の物品αを、新たなパレットＰに積み付ける。これらの一連の処理が、積替処理である。このように構成により、オーダー物品群Ｇｏを当初決定された積付区画Ｘｔ内に積み付けることができなかった場合でも、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群Ｇｏが２つのパレットＰに分かれて積み付けられることを回避できる。
【0062】
〔その他の実施形態〕
次に、パレタイズシステムのその他の実施形態について説明する。
次に、パレタイズシステムのその他の実施形態について説明する。
【0063】
（１）上記の第２実施形態では、制御装置Ｃは、積替処理において、パレット入替処理を実行することでパレットＰの入れ替えを行い、パレタイズエリアＡ２に新たなパレットＰを供給し、その後、取り出した物品Ｗを含むオーダー物品群Ｇｏを構成する全ての物品Ｗを新たなパレットＰに積み付ける例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、積替処理において、パレット入替処理を実行しなくても良い。この場合、制御装置Ｃは、積付区画Ｘｔに積み付けられた物品Ｗを積付区画Ｘｔから取り出した後は、当該積付区画Ｘｔに対して、再度、取り出した物品Ｗを含むオーダー物品群Ｇｏを構成する全ての物品Ｗを積み付けても良い。
【0064】
（２）上記の実施形態では、制御装置Ｃは、物品群占有領域Ａｇが同じであるという条件を満たしつつ、オーダー物品群Ｇｏの最高部Ｔの高さが最も低くなるように移載処理を実行する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、最高部Ｔの高さは、制限高さＨ（図３参照）以下となっていれば良い。
【0065】
（３）上記の実施形態では、制御装置Ｃが、物品Ｗの形状および寸法が予め登録されたマ
スタ情報を参照して占有領域判定処理を実行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、マスタ情報を参照することなく占有領域判定処理を実行するようにしても良い。この場合、制御装置Ｃは、積付処理を行う都度、認識部４２によって、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰに載置された物品Ｗの形状及び寸法を認識するようにしても良い。
スタ情報を参照して占有領域判定処理を実行するように構成されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、マスタ情報を参照することなく占有領域判定処理を実行するようにしても良い。この場合、制御装置Ｃは、積付処理を行う都度、認識部４２によって、ピッキングエリアＡ１にあるパレットＰに載置された物品Ｗの形状及び寸法を認識するようにしても良い。
【0066】
（４）上記の実施形態では、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの４つの区画Ｘが、パレットＰの積付面Ｐｆに設定されている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、パレットＰの積付面Ｐｆに設定された区画Ｘの数はいくつであっても良い。
【0067】
（５）上記の実施形態では、制御装置Ｃは、区画数判定処理により判定された収容区画数Ｎが２以上である場合には、複数の区画Ｘのうち連続するＮ個（Ｎ≧２）の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定する例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、制御装置Ｃは、複数の区画Ｘのうち連続しないＮ個（Ｎ≧２）の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定しても良い。連続しないＮ個（Ｎ≧２）の区画Ｘを１つの積付区画Ｘｔとして決定した場合には、積付区画Ｘｔは平面視で矩形状とはならない。
【0068】
（６）上記の実施形態では、パレット搬出路Ｒ３が、パレタイズ後の混載パレットＰが搬出される経路に加えて、ピッキング後のパレットＰが搬出される経路も兼ねている例について説明した。しかし、このような例に限定されることなく、パレタイズ後の混載パレットＰが搬出される経路と、ピッキング後のパレットＰが搬出される経路とが、別々に設けられていても良い。
【0069】
（７）なお、上述した実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【0070】
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明したパレタイズシステムについて説明する。
以下、上記において説明したパレタイズシステムについて説明する。
【0071】
単一種類の複数の物品からなる単一物品群をピッキングエリアに供給する物品群供給装置と、
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する。
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記ピッキングエリアと前記パレタイズエリアとの間で前記物品を移載する移載装置と、
前記物品群供給装置、前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける前記物品の種類及び数を指定したオーダー情報を受け取り、前記オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記ピッキングエリアにある前記単一物品群から前記オーダー物品群に係る前記物品を取り出して、前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行するように構成され、
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する。
【0072】
本構成によれば、オーダー情報に係るオーダー物品群と、パレットの積付面の状態とに応じて、自動でパレットの積付面に設定された複数の区画に対して適切に物品を積み付けることができる。また、積付処理では、積付面上に物品を積み付け可能な制限高さの範囲内で物品を積み付けるので、積み付け後のパレット上での荷崩れを回避し易い。さらに、本構成によれば、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けできるか否かを自動的に判断して、積み付け可能である場合には積み付けを実行する。積み付け不可能である場合にはパレット入替え処理を実行して新たなパレットをパレタイズエリアに供給する。これにより、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けることができる。以上のように、本構成によれば、１つのパレットの積付面に設定された複数の区画に物品を積み付ける場合に、荷崩れの起こし難さも考慮して、自動的に、各区画において物品が適切に配置されるように、当該物品を積み付けることが可能となる。
【0073】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、エラー情報を報知する、と好適である。
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、エラー情報を報知する、と好適である。
【0074】
物品の形状や寸法を示すマスタ情報の不備や物品の積み付け作業中の荷崩れ等によって、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を当初決定された積付区画内に積み付けることができない場合が起こり得る。本構成によれば、このような場合であっても、その状況を考慮した上で、上記オーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けできるか否かを自動的に判断する。そして、積み付け可能である場合には積み付けを実行する。積み付け不可能である場合にはエラー情報を報知することで、その状況を作業者などに知らせることができる。それにより、その後の作業を作業者に行わせることができる。以上のように、本構成によれば、オーダー物品群を当初決定された積付区画内に積み付ける
ことができなかった場合でも、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群が２つのパレットに分かれて積み付けられることを回避できる。
ことができなかった場合でも、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群が２つのパレットに分かれて積み付けられることを回避できる。
【0075】
前記制御装置は、前記移載処理において前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けることができなかった場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうちの前記積付区画に積み付けることができなかった前記物品についての前記物品群占有領域を判定する占有領域再判定処理を実行した後、前記占有領域再判定処理により判定された前記物品群占有領域が収まる前記収容区画数Ｎを判定する区画数再判定処理を実行し、
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうち、既に前記積付区画に積み付けられた前記物品を前記積付区画から取り出し、その後、前記パレット入替処理を実行すると共に、前記パレット入替処理により前記パレタイズエリアに供給された新たな前記パレットに、前記積付区画から取り出した前記物品を含む前記オーダー物品群を構成する全ての前記物品を積み付ける積替処理を実行する、と好適である。
前記制御装置は、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数以下である場合には、前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記積付区画決定処理を実行すると共に前記移載処理を実行し、
前記区画数再判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記パレタイズエリアにある前記パレットの前記空区画の数より多い場合には、前記オーダー物品群を構成する前記物品のうち、既に前記積付区画に積み付けられた前記物品を前記積付区画から取り出し、その後、前記パレット入替処理を実行すると共に、前記パレット入替処理により前記パレタイズエリアに供給された新たな前記パレットに、前記積付区画から取り出した前記物品を含む前記オーダー物品群を構成する全ての前記物品を積み付ける積替処理を実行する、と好適である。
【0076】
物品の形状や寸法を示すマスタ情報の不備や物品の積み付け作業中の荷崩れ等によって、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群を当初決定された積付区画に積み付けることができない場合が起こり得る。本構成によれば、このような場合であっても、その状況を考慮した上で、上記オーダー情報に係るオーダー物品群を同じパレットに積み付けできるか否かを自動的に判断する。そして、積み付け可能である場合には積み付けを実行する。積み付け不可能である場合には、既に積付区画に積み付けられた物品を積付区画から取り出し、その後、パレタイズエリアに新たに供給されたパレットに、積付区画から取り出した物品を含むオーダー物品群を構成する全ての物品を積み付ける。このように本構成によれば、オーダー物品群を当初決定された積付区画内に積み付けることができなかった場合でも、１つのオーダー情報に係るオーダー物品群が２つのパレットに分かれて積み付けられることを回避できる。なお、積付区画に積み付けられた物品を積付区画から取り出した後は、当該積付区画に対して、再度、取り出した物品を含むオーダー物品群を構成する全ての物品を積み付けても良い。
【0077】
前記制御装置は、前記積付区画決定処理において、前記積付区画を平面視で矩形状となるように決定する、と好適である。
【0078】
本構成によれば、積付区画決定処理、及び、その後の移載処理を実行するための制御を簡略化し易い。
【0079】
前記制御装置は、前記物品群占有領域が同じであるという条件を満たしつつ、前記オーダー物品群の最高部の高さが最も低くなるように前記移載処理を実行する、と好適である。
【0080】
本構成によれば、物品群占有領域を広げることなく、積み付け後のパレット上での荷崩れを回避し易くすることができる。
【0081】
前記制御装置は、前記物品の形状および寸法が予め登録されたマスタ情報を参照して前記占有領域判定処理を実行するように構成され、
前記制御装置は、予め定められた条件に適合する場合には、前記単一物品群を構成する前記物品の形状および寸法を計測する計測処理を行い、前記マスタ情報を更新する、と好適である。
前記制御装置は、予め定められた条件に適合する場合には、前記単一物品群を構成する前記物品の形状および寸法を計測する計測処理を行い、前記マスタ情報を更新する、と好適である。
【0082】
本構成によれば、マスタ情報を参照して占有領域判定処理を実行するため、処理速度を早くすることができる。また、マスタ情報の不備が判明した場合、或いは、マスタ情報の確認や変更が必要となった場合など、マスタ情報を更新する必要性が生じた場合には、物品の搬送ライン上において、物品の形状および寸法を計測し、マスタ情報を更新することができる。
【産業上の利用可能性】
【0083】
本開示に係る技術は、パレタイズシステムに利用することができる。
【符号の説明】
【0084】
１００ ：パレタイズシステム
１ ：物品群供給装置
２ ：パレット供給装置
３ ：パレット搬出装置
４ ：移載装置
Ｃ ：制御装置
Ａ１ ：ピッキングエリア
Ａ２ ：パレタイズエリア
Ｐ ：パレット
Ｐｆ ：積付面
Ｘ ：区画
Ｘｅ ：空区画
Ｘｔ ：積付区画
Ａｇ ：物品群占有領域
Ｈ ：制限高さ
Ｎ ：収容区画数
Ｇｓ ：単一物品群
Ｇｏ ：オーダー物品群
Ｗ ：物品
Ｔ ：最高部
α ：物品
β ：物品
γ ：物品
１ ：物品群供給装置
２ ：パレット供給装置
３ ：パレット搬出装置
４ ：移載装置
Ｃ ：制御装置
Ａ１ ：ピッキングエリア
Ａ２ ：パレタイズエリア
Ｐ ：パレット
Ｐｆ ：積付面
Ｘ ：区画
Ｘｅ ：空区画
Ｘｔ ：積付区画
Ａｇ ：物品群占有領域
Ｈ ：制限高さ
Ｎ ：収容区画数
Ｇｓ ：単一物品群
Ｇｏ ：オーダー物品群
Ｗ ：物品
Ｔ ：最高部
α ：物品
β ：物品
γ ：物品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【手続補正書】
【提出日】2024-11-14
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
パレタイズエリアにパレットを供給するパレット供給装置と、
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記パレタイズエリアにある前記パレットへ物品を移載する移載装置と、
前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行する、パレタイズシステム。
前記パレタイズエリアから前記パレットを搬出するパレット搬出装置と、
前記パレタイズエリアにある前記パレットへ物品を移載する移載装置と、
前記パレット供給装置、前記パレット搬出装置、及び、前記移載装置を制御する制御装置と、を備えたパレタイズシステムであって、
前記制御装置は、オーダー情報により指定された種類及び数の前記物品をオーダー物品群として、前記オーダー物品群を前記パレタイズエリアにある前記パレットに積み付ける積付処理を実行可能であり、
前記パレットの積付面に複数の区画が設定されると共に、前記積付面上に積み付け可能な前記物品の高さの上限である制限高さが設定され、
前記制御装置は、前記積付処理において、
前記積付面上に前記制限高さ以下となるように前記オーダー物品群を積み付けた場合の平面視の領域である物品群占有領域を判定する占有領域判定処理と、
前記物品群占有領域が収まる前記区画の数である収容区画数Ｎ（Ｎは自然数）を判定する区画数判定処理と、
前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎに応じて、前記オーダー物品群を積み付ける前記区画である積付区画を決定する積付区画決定処理と、
前記積付区画に前記オーダー物品群を積み付けるように前記移載装置を制御する移載処理と、を実行する、パレタイズシステム。
【請求項2】
前記制御装置は、第１のオーダー情報に基づいて第１のオーダー物品群の前記積付処理が完了した後、前記積付面に前記物品が積み付けられていない前記区画である空区画が残っている場合、第２のオーダー情報に基づいて第２のオーダー物品群の前記積付処理を実行し、
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
前記制御装置は、前記第２のオーダー物品群の前記積付処理において、前記区画数判定処理により判定された前記収容区画数Ｎが、前記空区画の数より多い場合、前記パレタイズエリアにある前記パレットを搬出して新たな前記パレットを前記パレタイズエリアに供給するように前記パレット搬出装置及び前記パレット供給装置を制御するパレット入替処理を実行する、請求項１に記載のパレタイズシステム。
【請求項3】
前記制御装置は、前記積付区画決定処理において、前記積付区画を平面視で矩形状となるように決定する、請求項１又は２に記載のパレタイズシステム。
【請求項4】
前記制御装置は、前記物品群占有領域が同じであるという条件を満たしつつ、前記オーダー物品群の最高部の高さが最も低くなるように前記移載処理を実行する、請求項１から３のいずれか一項に記載のパレタイズシステム。