特開 2024-174336 搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174336

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】搬送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/137 20060101AFI20241210BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20241210BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

B65G1/137 A

B65G1/00 501H

G05D1/02 H

【審査請求】未請求

【請求項の数】1

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092102

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】高木 裕太郎

(72)【発明者】

【氏名】太田 順也

(72)【発明者】

【氏名】オドレン エルヴェ

(72)【発明者】

【氏名】小池 宇織

【テーマコード（参考）】

3F022

3F522

5H301

【Ｆターム（参考）】

3F022FF01

3F022LL07

3F022MM04

3F022MM11

3F022NN02

3F022NN32

3F522BB35

3F522CC10

3F522DD05

3F522DD33

3F522EE15

3F522GG05

3F522GG13

3F522GG44

3F522JJ02

3F522KK05

3F522LL09

3F522LL33

5H301AA02

5H301CC03

5H301CC06

5H301CC10

5H301FF10

5H301FF11

5H301GG08

5H301GG09

(57)【要約】

【課題】マーカの誤検出を防止する搬送システムを実現する。
【解決手段】本開示の一形態に係る搬送システム１は、マーカ２１を有する棚２と、棚２とドッキング可能に構成された自律走行車両３とを備える。棚２が自律走行車両３のドッキング対象である場合のマーカ２１の状態が、棚２が自律走行車両３のドッキング対象でない場合のマーカ２１の状態とは異なるように構成される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

マーカを有する棚と、前記棚とドッキング可能に構成された自律走行車両とを備えた搬送システムであって、
前記棚が前記自律走行車両のドッキング対象である場合の前記マーカの状態が、前記棚が前記自律走行車両のドッキング対象でない場合の前記マーカの状態とは異なるように構成される
搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、棚とドッキングする自律走行車両を開示している。棚にマーカを設けることで自律走行車両の停車位置の精度を向上できる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】国際公開第２０２２／０８５６２５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

複数の棚が存在する場合には複数のマーカが存在することとなり、特定の棚以外の棚に設けられたマーカを誤検出する恐れがあった。

【0005】

本開示は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、マーカの誤検出を防止する搬送システムを実現する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様の搬送システムは、
マーカを有する棚と、前記棚とドッキング可能に構成された自律走行車両とを備えた搬送システムであって、
前記棚が前記自律走行車両のドッキング対象である場合の前記マーカの状態が、前記棚が前記自律走行車両のドッキング対象でない場合の前記マーカの状態とは異なるように構成される。

【発明の効果】

【0007】

本開示によれば、マーカの誤検出を防止する搬送システムを実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施形態１にかかる搬送システムの構成を説明する図である。

【図2】実施形態１にかかるセンサの検出範囲を説明する図である。

【図3】実施形態１にかかる搬送システムの構成例を説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本開示を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本開示が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。

【0010】

実施形態１
以下、図面を参照して実施形態１にかかる搬送システムについて説明する。図１は、実施形態１にかかる搬送システム１の構成を説明する図である。搬送システム１は、複数の棚２、自律走行車両３、および管理システム４を備える。

【0011】

なお、管理システム４の機能は、棚２または自律走行車両３に備えられていてもよい。管理システム４を含まない場合も、実施形態１にかかる搬送システムには含まれ得る。

【0012】

棚２は、荷物５を収容可能に構成される。棚２は、マーカ２１を備えている。マーカ２１は、例えば、幾何形状マーカであってもよい。棚２は、自律走行車両３とドッキング可能に構成されている。具体的には、棚２の前面に、上下方向に延びるガイドレール（不図示）が設けられ、自律走行車両３の載置台３２に設けられた溝（不図示）がガイドレールと篏合する。

【0013】

棚２は、管理システム４と通信可能に構成される。棚２は、管理システム４から受信した情報に応じてマーカ２１の状態（例：検出可能状態、外観、ビーコンの放出の有無）を変更する。したがって、棚２が自律走行車両３のドッキング対象である場合のマーカ２１の状態は、棚２が自律走行車両３のドッキング対象でない場合のマーカ２１の状態とは異なる。

【0014】

図１は、棚２の前面に扉２２が設けられ、扉２２の開閉に応じてマーカ２１の検出可能状態が切り替えられる場合を示している。扉２２は、開き戸２２１であってもよく、縦開きのシャッター２２２であってもよい。シャッター２２２の場合、棚２は、マーカ２１が検出可能状態になる程度にシャッター２２２を開ければよい。これにより、棚２に収容された荷物５の安全性を確保できる。棚２が扉２２を備える場合、棚２は、扉２２の開閉機構（不図示）を備える。また、マーカ２１の反射率が電気的に変更可能に構成されている場合も、マーカ２１の検出可能状態が変更され得る。

【0015】

自律走行車両３は、移動可能な移動部３１と、荷物５を載置可能な載置台３２と、載置台３２を昇降させる昇降機構（不図示）と、センサ３３とを備えている。また、自律走行車両３は、管理システム４と通信可能に構成される。

【0016】

具体的には、載置台３２の側面に、上下方向に延びる溝（不図示）が形成される。溝は、棚２の前面に設けられたガイドレールと篏合する。これにより、載置台３２を上昇させるときに自律走行車両３がバランスを崩すことを防止できる。荷物５を棚２に収納するとき、または荷物５を棚２から取り出すとき、自律走行車両３は、載置台３２を所望の高さまで上昇させる。

【0017】

センサ３３は、マーカ２１を検出可能に構成される。センサ３３は、具体的にはＬＩＤＡＲである。なお、センサ３３は、ＲＧＢカメラ等のセンサであってもよい。自律走行車両３は、マーカ２１を検出することで自己位置を高精度に推定する。自律走行車両３は、溝をガイドレールに篏合させるために、マーカ２１の検出結果に基づく停車位置（例：ガイドレールの直下の位置）に停車する。

【0018】

図２は、センサ３３の検出範囲６を説明する図である。検出範囲６は、複数の棚２を含むように設定される。例えば、左から２番目の棚２に設けられたマーカ２１が可視状態である場合、そのマーカ２１がセンサ３３により検出される。複数の棚２をグループとする場合、検出範囲６は、１つのグループを含み、かつ、隣のグループに重ならない程度の大きさに設定される。

【0019】

図１に戻り、管理システム４は、棚２および自律走行車両３の各々と通信可能に構成される。管理システム４は、自律走行車両３のドッキング対象である棚２に、マーカ２１の状態を変更するように指示するための情報を送信する。管理システム４は、図示しないプロセッサおよびメモリを備えており、図示しないプログラムをメモリに読み込んで実行することで、特定の棚２に情報を送信できる。

【0020】

次に、搬送システム１の動作について説明する。まず、自律走行車両３は、いずれかの棚２に荷物５を格納するために、あるいは、いずれかの棚２から荷物５を取り出すために、複数の棚２に向かって移動する。そして、自律走行車両３は、複数の棚２の周辺に到着したことを管理システム４に通知する。自律走行車両３は、所定の待機位置に到着したとき通知を行ってもよい。

【0021】

管理システム４は、自律走行車両３のドッキング対象である棚２にマーカ２１の状態を変更させるための情報を送信する。ドッキング対象である棚２とは、自律走行車両３により荷物５が格納される棚、または自律走行車両３により荷物５が取り出される棚２である。自律走行車両３がドッキング対象の棚２に関する情報を保持している場合、自律走行車両３が、ドッキング対象の棚２に情報を送信してもよい。

【0022】

棚２は、情報の受信に応じてマーカ２１の状態を変更する。例えば、棚２は、扉２２を開放することでマーカ２１の状態を検出可能状態にする。

【0023】

自律走行車両３は、マーカ２１の検出を行い、検出されたマーカ２１に基づく位置に移動する。そして、自律走行車両３は、載置台３２を上昇させて溝をガイドレールに篏合させ、ガイドレールに沿って載置台３２を所望の高さまで上昇させる。荷物５を出し入れした後、自律走行車両３は、載置台３２を下降させて搬送先や倉庫等の目的地へ移動する。

【0024】

実施形態１にかかる搬送システムは、自律走行車両３のドッキング対象である棚２のマーカ２１の状態を変更できる。したがって、自律走行車両３が、ドッキング対象ではない棚２に誤ってドッキングすることを防止できる。

【0025】

図３は、棚２の構成例について説明するための図である。棚２ａは、マーカ２１ａの形状が変更可能に構成されている。この場合、自律走行車両３は、所定の形状のマーカ２１の検出結果に基づく位置に移動する。棚２ｂは、マーカ２１を上下方向に移動させるアクチュエータ２３を備えている。棚２ｂは、棚２ｂが自律走行車両３のドッキング対象である場合、マーカ２１を上昇させてマーカ２１を可視状態にする。棚２ｃは、ＱＲコード（登録商標）２１ｃを表示可能なディスプレイを備えている。棚２ｃがドッキング対象である場合、棚２ｃは、ディスプレイに表示されるＱＲコード（登録商標）２１ｃを所定のパターンに変更する。棚２ｄは、棚２ｄがドッキング対象である場合、マーカ２１ｄの周辺から赤外線ビーコンを送信する。複数の棚２ｅ１および２ｅ２は、マーカ２１を水平方向にスライド移動させる機構（不図示）を備える。棚２ｅ１がドッキング対象である場合、マーカ２１が棚２ｅ１内に移動する。棚２ｅ２がドッキング対象である場合、マーカ２１を棚２ｅ２内にマーカ２１が移動する。

【0026】

また、マーカ２１の周辺にＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）が設けられ、ＬＥＤの点灯状態が変更されてもよい。マーカ２１の移動は、スライド移動には限定されず、回転移動であってもよい。

【0027】

棚２が扉２２を備えない場合、ドッキング対象でない棚２のマーカ２１もセンサ３３により検出可能であってよい。この場合、自律走行車両３は、ドッキング対象でない棚２のマーカ２１をランドマーク（目印）とすることができる。これにより、マーカ２１を探索するのに要する時間を短縮できる。

【0028】

実施形態１にかかる搬送システムは、自律走行車両３が誤った棚２にドッキングすることを防止できる。また、実施形態１にかかる搬送システムは、大きなオドメトリ誤差を許容できる。また、マーカを不可視状態にする場合、デザイン性を向上できる。

【0029】

上述したプログラムは、コンピュータに読み込まれた場合に、１又はそれ以上の機能をコンピュータに行わせるための命令群（又はソフトウェアコード）を含む。プログラムは、非一時的なコンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体に格納されてもよい。限定ではなく例として、コンピュータ可読媒体又は実体のある記憶媒体は、random-access memory（RAM）、read-only memory（ROM）、フラッシュメモリ、solid-state drive（SSD）又はその他のメモリ技術、CD-ROM、digital versatile disc（DVD）、Blu-ray（登録商標）ディスク又はその他の光ディスクストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ又はその他の磁気ストレージデバイスを含む。プログラムは、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体上で送信されてもよい。限定ではなく例として、一時的なコンピュータ可読媒体又は通信媒体は、電気的、光学的、音響的、またはその他の形式の伝搬信号を含む。

【0030】

なお、本開示は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。

【符号の説明】

【0031】

１ 搬送システム
２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ、２ｅ１、２ｅ２ 棚
２１、２１ａ、２１ｄ マーカ
２１ｃ ＱＲコード（登録商標）
２２ 扉
２２１ 開き戸
２２２ シャッター
２３ アクチュエータ
３ 自律走行車両
３１ 移動部
３２ 載置台
３３ センサ
５ 荷物
６ 検出範囲

【図1】

【図2】

【図3】