特開 2024-174452 情報処理装置、情報処理方法、プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174452

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、プログラム

(51)【国際特許分類】

   G06T 19/00 20110101AFI20241210BHJP

   G06T 15/08 20110101ALI20241210BHJP

   G06T 19/20 20110101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

G06T19/00 A

G06T19/00 600

G06T15/08

G06T19/00 C

G06T19/20

【審査請求】未請求

【請求項の数】13

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092279

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002860

【氏名又は名称】弁理士法人秀和特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】武本 和樹

【テーマコード（参考）】

5B050

5B080

【Ｆターム（参考）】

5B050BA09

5B050CA07

5B050DA07

5B050EA06

5B050EA07

5B050EA09

5B050EA12

5B050EA13

5B050EA19

5B050FA06

5B080AA13

5B080AA17

(57)【要約】

【課題】ＣＧモデルの内部の状態をユーザがより適切に観察できる技術を提供する。
【解決手段】情報処理装置は、第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成手段と、前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成手段と、前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御手段と、を有する。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成手段と、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成手段と、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

前記隙間領域は、ユーザにより指定された範囲内の領域であって、かつ、前記第１のＣＧモデルによって囲われた領域である、
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

現実空間が撮像された撮像画像と、前記仮想空間の画像とを合成した画像を生成する合成手段とをさらに有し、
前記制御手段は、前記合成手段により生成された画像を表示するように前記表示手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記モデル生成手段は、ボクセルグリッドを用いて、前記第１のＣＧモデルの形状に基づき前記隙間領域のＣＧモデルを生成する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記モデル生成手段は、前記隙間領域のＣＧモデルを生成した後に、前記第１のＣＧモデルの属性情報を前記隙間領域のＣＧモデルの属性情報に設定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項6】

動く物体である可動物体のＣＧモデルを取得する取得手段をさらに有し、
前記モデル生成手段は、前記隙間領域のＣＧモデルを生成した後に、前記隙間領域のＣＧモデルの表面と前記可動物体のＣＧモデルとが接触しないように、前記隙間領域のＣＧモデルを補正する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項7】

前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングモードを、前記隙間領域のＣＧモデルに設定された属性情報を用いて前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする第１のレンダリングモードと、前記隙間領域のＣＧモデルに設定された属性情報を用いずに前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする第２のレンダリングモードとのうちのいずれかに設定する設定手段をさらに有し、
前記画像生成手段は、前記設定手段により設定された前記レンダリングモードに従って、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項8】

動く物体である可動物体のＣＧモデルを取得する取得手段をさらに有し、
前記第２のレンダリングモードは、前記隙間領域のＣＧモデルの表面のうち前記可動物体のＣＧモデルと接触する領域をユーザが見ることが可能なように、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをするモードである、
ことを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。

【請求項9】

前記第２のレンダリングモードは、前記隙間領域のＣＧモデルの各辺を点線で表示するレンダリングモード、または、前記隙間領域のＣＧモデルのテクスチャに単色の半透明の
テクスチャを用いるレンダリングモードである、
ことを特徴とする請求項８に記載の情報処理装置。

【請求項10】

前記モデル生成手段により生成された前記隙間領域のＣＧモデルの形状を、ユーザの操作に応じて編集する編集手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項11】

前記隙間領域のＣＧモデルを出力する出力手段をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の情報処理装置。

【請求項12】

第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成ステップと、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成ステップと、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。

【請求項13】

コンピュータを、請求項１または２に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、表示デバイスの動きに応じてＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｇｒａｐｈｉｃｓ）モデルを表示するシステム（仮想現実感および複合現実感などの提示システム）が存在する。このようなシステムにおいて、体験者が手に持つ物体および、現実空間で動く物体（以下、「可動物体」と呼ぶ）に対して、ＣＧモデルを重畳する場合がある。

【0003】

例えば、大型装置の内部に人が手を入れてメンテナンスを実施するようなユースケースが考えられる。このようなユースケースにおいて、「体験者が現実で手に持つ工具」と同じ形状の工具のＣＧモデルが表示される場合がある。そして、大型装置のＣＧモデルと工具のＣＧモデルが周辺の部品に接触しない（十分な作業スペースが確保できている）か否かを、ユーザが観察することがある。

【0004】

特許文献１では、部品のＣＧモデルの接触位置を強調表示する機能が開示されている。ＣＧモデルの設計者は、この強調表示がされた接触位置を見ることによって、工具のＣＧモデルと部品のＣＧモデルとの接触が発生しないように部品のＣＧモデルの位置を調整することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【特許文献1】特開２００４－１７８００６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

上記のように、大型装置の内部をユーザが観察することは、メンテナンスにおいて重要な役割を担う。一方で、仮想空間においてＣＧモデルのレンダリング（描画）をして、ＣＧモデルを表示するためには、多くの処理が必要となる。このため、仮想空間の画像の更新速度（更新レート）が低下する可能性があり、大型装置のＣＧモデルの内部の状態をユーザが適切に理解できない場合があった。

【0007】

そこで、本発明は、ＣＧモデルの内部の状態をユーザがより適切に観察できる技術の提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明の１つの態様は、
第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成手段と、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成手段と、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置である。

【0009】

本発明の１つの態様は、
第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成ステップと、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成ステップと、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法である。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、ＣＧモデルの内部の状態をユーザがより適切に観察できる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態１に係る画像生成装置のブロック図である。

【図2】実施形態１に係る抽出部の内部構成図である。

【図3】実施形態１に係る画像生成装置の処理のフローチャートである。

【図4】実施形態１に係る隙間領域のモデルの生成処理のフローチャートである。

【図5】実施形態１に係る仮想画像の生成処理のフローチャートである。

【図6】実施形態３に係る隙間領域のモデルの編集処理のフローチャートである。

【図7】実施形態１に係る抽出部の処理を説明する図である。

【図8】接触領域を説明する図である。

【図9】実施形態１に係る画像生成装置のハードウェア構成を示す図である。

【図10】仮想検証の様子を示す図である。

【図11】実施形態２に係る画像生成装置のブロック図である。

【図12】実施形態２に係る画像生成装置の処理のフローチャートである。

【図13】実施形態３に係る画像生成装置のブロック図である。

【図14】実施形態３に係る画像生成装置の処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下に、本発明の実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。

【0013】

＜実施形態１＞
図９のハードウェア構成図を参照して、実施形態１に係る画像生成装置（情報処理装置；表示制御装置）１００のハードウェア構成および処理について説明する。

【0014】

図９に示すように、画像生成装置１００は、ＣＰＵ９０１、ＲＯＭ９０２、Ｉ／Ｆ９０３、記憶媒体ドライブ９０５、外部記憶装置９０６、ＲＡＭ９０７、マウス９０８、キーボード９０９、バス９１０、モニター９１１を有する。また、画像生成装置１００は、撮像部１０３および表示部１１０を有するＨＭＤ１０と接続する。撮像部１０３および表示部１１０については後述する。

【0015】

ＣＰＵ９０１は、画像生成装置１００の各構成を制御する制御部である。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が実行するためのプログラムなどを非一時的に格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）である。Ｉ／Ｆ９０３は、撮像部１０３とバス９１０とを接続するインターフェースである。記憶媒体ドライブ９０５は、記憶媒体（画像生成装置１００に接続可能な記憶媒体）に対して読み書きを行う装置である。

【0016】

外部記憶装置９０６は、各種情報を格納可能な装置である。ＲＡＭ９０７は、ＣＰＵ９０１の作業用の領域を提供するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）である。マウス９０８およびキーボード９０９は、ユーザが指示を入力するための操作部材である。バス９１０は、画像生成装置１００の各構成間を接続する。モニター９１１は、各種画像を表示する。

【0017】

図１０は、仮想空間における検証（以下、「仮想検証」と呼ぶ）の様子を示す。図１０では、作業者１０１０は、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）１０を頭部に装着しているユーザである。作業者１０１０は、作業に用いる可動物体としてレンチ１０２０を手に持っている。そして、作業者１０１０は、仮想空間において、装置７００の内部に入り込んで、仮想検証を行っている。このとき、作業者１０１０、ＨＭＤ１０、レンチ１０２０は、仮想空間のみならず、現実空間においても存在する。

【0018】

一般的に、ＣＡＤモデルから生成されたＣＧモデルは、ポリゴン数およびノード数が多い。このため、作業者１０１０がＣＧモデルを観察（操作）する際に、画像（映像；動画）の生成（表示更新）のフレームレートが低下する傾向にある。一般的には、３０フレーム／秒以上の画像が生成できれば、ＨＭＤ１０を使った体験が確実に可能である。しかし、ＣＧモデルのポリゴン数およびノード数が多い場合には、例えば、画像を生成する速度が５～１０フレーム／秒まで低下するため、作業者１０１０による仮想検証が実現（再現）困難になる。そこで、実施形態１では、或るＣＧモデルのレンダリングを行う前に、作業に必要な情報のみを抽出することによって、少ないポリゴン数で表現されたＣＧモデルを用いて仮想検証を実現する方法を示す。

【0019】

図１は、ＨＭＤ１０に表示する仮想空間の画像（以下、「仮想画像」と呼ぶ）を生成する画像生成装置１００のブロック図を示す。画像生成装置１００は、記憶部１５０、仮想画像生成部１６０、抽出部１８０、推定部１９０、位置姿勢推定部１９５を有する。

【0020】

記憶部１５０は、画像生成装置１００を実行するために必要な情報を管理する。例えば、記憶部１５０は、ＲＡＭ９０７から読み出した情報を、他の機能ブロックに送信する。また、記憶部１５０は、他の機能ブロックの処理結果の情報を受け取って、受け取った処理結果の情報をＲＡＭ９０７に書き込む。

【0021】

例えば、記憶部１５０は、ＣＧモデル情報、仮想カメラの位置姿勢の情報、可動物体の位置姿勢の情報、仮想カメラパラメータ、隙間領域モデル情報、必要領域情報、および仮想画像を格納（保持）する。

【0022】

ここで、ＣＧモデル情報は、ＣＧモデルの独自のモデル座標系の３次元ポリゴンの頂点位置とともに、エッジ情報、およびテクスチャ情報（表面の色および模様などの情報）を含む。また、ＣＧモデル情報は、図１０に示すように、「装置７００のＣＧモデル」の情報と「可動物体であるレンチ１０２０のＣＧモデル」の情報を含む。

【0023】

仮想カメラの位置姿勢の情報は、「基準座標系における仮想カメラの位置と姿勢」を表すパラメータである。ここで、仮想カメラとは、仮想空間を撮像するカメラ（撮像装置）である。仮想カメラは、ＨＭＤ１０の撮像部１０３（例えば、右眼用の画像を取得する撮像素子と左目用の画像を取得する撮像素子とを含む撮像部）の仮想オブジェクトである。また、基準座標系は、仮想空間における任意の基準の座標系であってよい。

【0024】

可動物体の位置姿勢の情報は、基準座標系における可動物体の位置と姿勢を表すパラメータである。仮想カメラパラメータは、主点位置、焦点距離、および左右の撮像素子（レンズ）の相対位置姿勢などを表すパラメータである。

【0025】

隙間領域モデル情報は、抽出部１８０により生成された「隙間領域７２０のＣＧモデル」に関する情報を含む（図７Ｃ参照）。隙間領域モデル情報は、例えば、隙間領域７２０のＣＧモデルの３次元ポリゴンの頂点位置、エッジ情報、およびテクスチャ情報（表面の色および模様などの情報）を含む。「隙間領域」は、作業者１０１０によって指定された必要領域（仮想検証において必要な領域）のうち、或るＣＧモデルによって囲まれる空間
（例えば、上下左右前後の方向の６方向のうち少なくとも３方向において囲まれている空間）の領域である。なお、「隙間領域」とは、作業者１０１０により指定された範囲内であるか否かに関わらず、或るＣＧモデルによって囲まれる空間の領域であってもよい。

【0026】

必要領域情報は、上記の必要領域（３次元領域）を画定する情報である。必要領域情報は、例えば、必要領域を表す直方体の頂点の３次元座標の情報を格納する。なお、必要領域情報は、作業者１０１０が事前に登録しておく。必要領域情報は、隙間領域７２０のＣＧモデルの生成時に、抽出部１８０により利用される。例えば、図７Ａにおいて破線が示す必要領域７０５は、作業者１０１０が指定した領域である。

【0027】

なお、記憶部１５０は、利用するコンテンツに応じて、上記以外の他の情報を有していたり、上記の情報の一部を有していなくてもよい。

【0028】

抽出部１８０は、ポリゴン数またはノード数が多いＣＧモデル（記憶部１５０に格納された装置７００のＣＧモデルなど）の情報量を軽量化するために、当該ＣＧモデルのうち、仮想検証に必要な隙間領域７２０のみを抽出する。言い換えると、抽出部１８０は、モデル生成部として、或るＣＧモデルに基づき隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する。

【0029】

実施形態１では、図１０に示すように、仮想空間において、作業者１０１０が装置７００の内部の空間に頭部と手を入れて作業するユースケースを説明する。このユースケースでは、「仮想検証において必要な領域」は、「作業者１０１０の手および頭部に接する可能性がある領域」のみであってよい。なお、実施形態１は、「装置７００の隙間領域７２０を抽出する場合」に限定されるものではなく、「装置７００の部品に囲まれた内部領域を取り扱う場合」であっても適用可能である。

【0030】

推定部１９０は、現実空間におけるＨＭＤ１０（表示部１１０）の位置姿勢を推定する。例えば、「ＨＭＤ１０の表面に設けられた複数のＬＥＤ」を観測する外部カメラが現実空間に設置されている場合がある。この場合には、推定部１９０は、外部カメラが取得した画像における複数のＬＥＤの座標に基づき、ＨＭＤ１０の位置姿勢を推定できる。

【0031】

位置姿勢推定部１９５は、現実空間における可動物体の位置姿勢を推定する。例えば、「可動物体であるレンチ１０２０の表面に設けられた複数のＬＥＤ」を観測する外部カメラが現実空間に設置されている場合がある。この場合には、位置姿勢推定部１９５は、外部カメラが取得した画像における複数のＬＥＤの画像の座標に基づき、レンチ１０２０の位置姿勢を推定できる。

【0032】

仮想画像生成部１６０は、記憶部１５０に格納されている隙間領域モデル情報、ＣＧモデル情報、仮想カメラの位置姿勢の情報、可動物体の位置姿勢の情報、および、仮想カメラパラメータに基づき、仮想画像を生成する（仮想画像のレンダリングをする）。より具体的には、仮想画像生成部１６０は、仮想カメラパラメータに従った画質で仮想カメラが撮影した隙間領域７２０のＣＧモデルを表現するように、隙間領域モデル情報を参照して、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリング（描画）をする。仮想画像生成部１６０は、仮想カメラパラメータに従った画質で仮想カメラが撮影した可動物体のＣＧモデルを表現するように、ＣＧモデル情報のうちの可動物体の情報と可動物体の位置姿勢の情報に基づき、可動物体のＣＧモデルのレンダリングをする。

【0033】

仮想画像生成部１６０は、生成した仮想画像を記憶部１５０に送信する。

【0034】

なお、従来では、装置７００のＣＧモデルのレンダリング（描画）が行われるため、レンダリングの処理速度が遅く、５～１０フレーム／秒で仮想画像が生成される。しかし、
実施形態１では、仮想画像生成部１６０は、装置７００のＣＧモデルのレンダリングをせずに、図７Ｃに示すように、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングを行う。このことで、仮想画像生成部１６０は、従来よりも速い更新速度で仮想画像を生成することができる。

【0035】

また、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルの表面と、可動物体であるレンチ１０２０のＣＧモデルとの接触を判定する。仮想画像生成部１６０は、接触が発生した領域の形状情報を接触領域の形状情報として取得する。仮想画像生成部１６０は、接触領域の形状情報を、隙間領域７２０のＣＧモデルの一部（または、付随情報）として記録する。

【0036】

図８Ａは、仮想画像生成部１６０が生成した仮想画像を示す。図８Ｂに示す接触領域８１０は、作業者１０１０が仮想検証を行っている場合に、装置７００のＣＧモデル（隙間領域７２０のＣＧモデルの表面）とレンチ１０２０のＣＧモデルとが接触した領域を示している。なお、接触領域８１０は、隙間領域７２０のＣＧモデルの表面とレンチ１０２０のＣＧモデルとの接触領域であってもよいし、レンチ１０２０のＣＧモデルのうち隙間領域７２０のＣＧモデルに含まれていない領域であってもよい。

【0037】

なお、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルのみのレンダリングをしてもよいし、装置７００のＣＧモデルの部品または部品の一部のレンダリングをさらにしてもよい。

【0038】

表示部１１０は、作業者１０１０が装着しているＨＭＤ１０に組み込まれている。表示部１１０は、記憶部１５０に格納されている仮想画像を読み出して、仮想画像を表示する。表示部１１０は、左右の両方の目に対応した１つの仮想画像を表示（提示）してもよいし、左右の目それぞれに異なる仮想画像を表示してもよい。

【0039】

図２は、抽出部１８０の内部構成図である。抽出部１８０は、ボクセルグリッド設定部２１０、メッシュ生成部２３０、属性情報設定部２４０を有する。

【0040】

ボクセルグリッド設定部２１０は、記憶部１５０に格納されている必要領域情報が示す直方体領域に基づき、ボクセルグリッド（ボクセルの格子）を設定する。具体的には、ボクセルグリッド設定部２１０は、ボクセルグリッド設定部２１０は、１辺の長さが所定の長さである複数のボクセル（立方体）に直方体領域を分割できるようなボクセルグリッドを設定する。図７Ｂに、ボクセルグリッド７１０の例を示す。なお、ボクセルの１辺のサイズに応じて、３次元モデルのメッシュ（ポリゴンメッシュ）のポリゴン数が決定されるため、レンダリング時のリソースに応じて当該サイズが設定されることが望ましい。「メッシュ」とは、オブジェクトの３次元形状を表現するための形態の一つである。また、仮想検証時のＣＧモデルの形状の再現度を向上させたい場合には、ボクセルの１辺のサイズを小さく設定することにより、再現度が調整できる。なお、設定されたボクセルグリッドの情報は、メッシュ生成部２３０に送信される。

【0041】

メッシュ生成部２３０は、装置７００のＣＧモデルのうち、ボクセルグリッド７１０の領域に含まれる範囲の頂点位置とエッジ情報とを参照して、隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する。例えば、メッシュ生成部２３０は、各ボクセルの位置から装置７００のＣＧモデルの３次元の頂点位置を検出して、その３次元の頂点位置とエッジ情報によって定義できるような隙間領域７２０のＣＧモデルのメッシュを生成する。図７Ｃは、メッシュモデルである隙間領域７２０のＣＧモデルを示す。

【0042】

なお、装置７００のＣＧモデルのポリゴン数が非常に大きい（所定の閾値を超えている
）場合がある。この場合には、メッシュ生成部２３０は、装置７００のＣＧモデルのポリゴンの全ての頂点位置のうち、各ボクセル内において均等に配置された各サンプリング点に一番距離が近い頂点位置（およびエッジ情報）のみを参照してもよい。

【0043】

実施形態１には、ボクセルグリッドを使ったメッシュ生成方法に限らず、装置７００のＣＧモデルに基づき隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する任意の方法が適用可能である。例えば、メッシュ生成方法に、マーチングキューブ法を使ってもよい。例えば、各ボクセルの８頂点それぞれに、装置７００のＣＧモデルの内部であることを示す「０」の属性、または装置７００のＣＧモデルの外部であることを示す「１」の属性を持たせる。そして、あらかじめ設定された１５種類のメッシュ形状パターンのうち、各ボクセルの８頂点の属性に応じた１つが、当該ボクセルにおけるＣＧモデルのメッシュ形状として自動的に選択される。選択されたメッシュ形状を各ボクセルに割り当てることで、自動的にＣＧモデルの表面形状に適したメッシュモデルが生成できる。

【0044】

また、メッシュ生成部２３０は、装置７００のＣＧモデルの３次元の頂点位置ではなく、「装置７００から離れるよう（隙間領域側）に当該頂点位置から一定の距離をシフトした位置」により定義される隙間領域７２０のＣＧモデルのメッシュを生成してもよい。このように、装置７００のＣＧモデルの表面から一定距離の場所に隙間領域７２０のＣＧモデルを生成することで、仮想検証時に接触を判定する場合に、一定のゆとり（クリアランス）を設けて検証することができる。

【0045】

属性情報設定部２４０は、「装置７００のＣＧモデルに設定されていた属性情報」を、「メッシュ生成部２３０により生成された隙間領域７２０のＣＧモデルのメッシュの属性情報」に複製する。例えば、属性情報設定部２４０は、隙間領域７２０のＣＧモデルのポリゴンの第１の頂点に一番近い「装置７００のＣＧモデルのポリゴンの頂点」を選択する。属性情報設定部２４０は、選択されたポリゴンの頂点に設定された属性情報（テクスチャのＵＶ座標および、ポリゴン頂点のα値など）を、第１の頂点の属性情報に複製する。

【0046】

このように、属性情報設定部２４０は、装置７００のＣＧモデルの属性情報を隙間領域７２０のＣＧモデルの属性情報に複製する。このことにより、ＨＭＤ１０の表示部１１０に表示される仮想画像は、装置７００のＣＧモデルのレンダリングをした仮想画像のように見える。

【0047】

上述のように、抽出部１８０は、ポリゴン数およびノード数の多い装置７００のＣＧモデルから仮想検証に必要な領域を抽出することにより、レンダリングの対象となる情報量が少ないメッシュを取得できる。ここでは、作業者１０１０が必要領域として３次元領域を指定するだけで、自動的にメッシュが出力される。このため、例えば、仮想検証において表示したいＣＧモデルの各部品を、作業者１０１０が個別に選ぶような場合に比べて、作業者１０１０の作業の時間を短くすることも可能である。また、作業者１０１０は、ボクセルグリッドのボクセルのサイズをパラメータとして選択（入力）することにより、仮想画像のレンダリングの更新速度を３０フレーム／秒以上にするような調整も可能である。

【0048】

図３のフローチャートを参照して、実施形態１に係る画像生成装置１００の全体処理の詳細を示す。

【0049】

ステップＳ３１０では、抽出部１８０は、装置７００のＣＧモデルとレンチ１０２０のＣＧモデルを、記憶部１５０から読み出す。

【0050】

ステップＳ３２０では、抽出部１８０は、装置７００のＣＧモデルと必要領域情報とに
基づき、隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する。ステップＳ３２０の処理の詳細については後述する。

【0051】

ステップＳ３４０では、仮想画像生成部１６０は、レンダリングに必要な仮想カメラパラメータを記憶部１５０から読み出す。

【0052】

ステップＳ３５０では、画像生成装置１００は、隙間領域７２０のＣＧモデルおよび仮想カメラパラメータなどに基づき、仮想画像を生成する。画像生成装置１００は、表示部１１０に仮想画像を送信する。その後、表示部１１０は、仮想画像を表示する。ステップＳ３５０の処理の詳細は後述する。

【0053】

ステップＳ３６０では、記憶部１５０は、作業者１０１０から終了指示が行われたか否かを判定する。終了指示が行われていないと判定された場合には、ステップＳ３５０に戻る。終了指示が行われたと判定された場合には、本フローチャートの処理が終了する。

【0054】

図４のフローチャートは、隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する処理（ステップＳ３２０の処理）の詳細を示す。

【0055】

ステップＳ４１０では、ボクセルグリッド設定部２１０は、記憶部１５０に格納されている必要領域情報の直方体領域に基づき、ボクセルグリッドを設定する。

【0056】

ステップＳ４２０では、メッシュ生成部２３０は、ボクセルグリッドの領域に含まれる装置７００の範囲のＣＧモデルの情報（頂点位置の情報とエッジ情報など）に基づき、隙間領域７２０のＣＧモデルを生成する。

【0057】

ステップＳ４３０では、属性情報設定部２４０は、装置７００のＣＧモデルに設定されていた属性情報を、隙間領域７２０のＣＧモデルの属性情報に複製（設定）する。つまり、属性情報設定部２４０は、装置７００のＣＧモデルに設定されていた属性情報を、隙間領域７２０のＣＧモデルの属性情報としても用いる。

【0058】

図５のフローチャートは、仮想画像を生成する処理（ステップＳ３５０の処理）の詳細を示す。

【0059】

ステップＳ５１０では、推定部１９０は、現実空間におけるＨＭＤ１０の表示部１１０の位置姿勢を推定する。また、推定部１９０は、表示部１１０の位置姿勢に基づき、仮想カメラの位置姿勢を決定する。

【0060】

ステップＳ５２０では、位置姿勢推定部１９５は、現実空間における可動物体であるレンチ１０２０の位置姿勢を推定する。また、位置姿勢推定部１９５は、現実空間におけるレンチ１０２０の位置姿勢に基づき、仮想空間におけるレンチ１０２０のＣＧモデルの位置姿勢を決定する。

【0061】

ステップＳ５３０では、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルとレンチ１０２０のＣＧモデルとのレンダリングを行うことによって、仮想画像を生成する。このとき、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデル、ＣＧモデル情報、仮想カメラの位置姿勢、レンチ１０２０の位置姿勢、および仮想カメラパラメータに基づき、これらの処理を実行する。

【0062】

ステップＳ５４０では、仮想画像生成部１６０は、表示部１１０に仮想画像を送信する。表示部１１０は、仮想画像を取得すると、その仮想画像を表示する。このため、仮想画
像生成部１６０は、仮想画像を表示するように表示部１１０を制御している。

【0063】

実施形態１によれば、画像生成装置１００は、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングを、短時間で実現できる。このため、作業者１０１０は、適切な更新速度で表示される隙間領域７２０のＣＧモデルを見ることによって、装置７００のＣＧモデルの内部の状態を適切に観察することができる。

【0064】

＜実施形態２＞
実施形態１では、隙間領域７２０のＣＧモデルの仮想画像をＨＭＤ１０に提示する方法を説明した。一方で、複合現実空間を提示するためのＨＭＤ（ビデオシースルーＨＭＤまたは光学シースルーＨＭＤ）を用いることもできる。

【0065】

実施形態２では、ＨＭＤ１０としてビデオシースルーＨＭＤを用いる場合について説明する。実施形態２では、さらに隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングモードの設定についても説明する。

【0066】

図１１は、実施形態２に係る画像生成装置１００のブロック図を示す。実施形態２では、実施形態１と同じ機能を有する機能部には、同じ番号を付与している。実施形態２において実施形態１と同じ機能部については説明を省略する。ＨＭＤ１０は、撮像部１０３、入力部１０４、表示部１１０を有する。画像生成装置１００は、実施形態１に係る構成に加えて、取得部１０５、設定部１５５、合成部１７０を有する。

【0067】

撮像部１０３は、ＨＭＤ１０を装着する作業者１０１０の眼の前（視線方向の位置）に配置されたカメラである。撮像部１０３は、「ＨＭＤ１０を装着しない場合に作業者１０１０の眼から見える現実空間」を撮像する。撮像部１０３は、ＨＭＤ１０の左右の表示部にそれぞれ画像を提示できるようにステレオカメラで構成されていてもよい。撮像部１０３は、単眼のカメラであってもよい。また、撮像部１０３は、カラー画像を取得するカラーカメラであってもよいし、モノクロ画像を取得するモノクロカメラであってもよい。

【0068】

入力部１０４は、キーボードまたはマウスなどの操作部材（入力デバイス）である。設定部１５５は、入力部１０４への作業者１０１０の操作に応じて、レンダリングモード（隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリング方法を切り替えるためのモード）を設定する（切り替える）。なお、入力部１０４は、画像生成装置１００に含まれるキーボード９０９またはマウス９０８などであってもよい。

【0069】

取得部１０５は、撮像部１０３によって現実空間を撮影したカメラ画像（撮像画像）を取得して、カメラ画像をＲＡＭ９０７に保持する。また、取得部１０５は、取得したカメラ画像を記憶部１５０に出力する。

【0070】

記憶部１５０は、実施形態１において管理していた情報に加えて、カメラ画像、カメラパラメータ、およびレンダリングモードの情報を有する。カメラパラメータは、撮像部１０３のパラメータである。カメラパラメータは、撮像部１０３の主点位置、焦点距離、およびレンズ歪み補正パラメータなどを表すパラメータである。カメラパラメータは、撮像部１０３が左右の２つの撮像素子を有する場合には、左右の撮像素子の相対的な位置姿勢のパラメータを有していてもよい。また、レンダリングモードの情報は、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングモード（表示属性）を決定するフラグを含む。

【0071】

仮想画像生成部１６０は、実施形態１で参照していた記憶部１５０が格納する情報と、レンダリングモードの情報とを参照して、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングをする。このことによって、仮想画像生成部１６０は、仮想画像を生成する。例えば、レン
ダリングモードが「検証モード」に設定されている場合には、仮想画像生成部１６０は、実施形態１と同様に、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングをする。つまり、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルに設定された属性情報（＝装置７００のＣＧモデルの属性情報）に基づき、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングをする。

【0072】

一方で、レンダリングモードが「接触チェックモード」である場合には、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルに設定された属性ではなく、「俯瞰した視点から接触領域８１０が見えやすい属性」をレンダリングに用いる（図８Ｂ参照）。例えば、レンダリングモードが「接触チェックモード」である場合には、作業者１０１０（仮想カメラ）から接触領域８１０の全体が見えるように、隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングが行われる。例えば、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルの各辺のみを点線で（または、３次元頂点を点群で）表示する属性、または、単色の半透明のテクスチャで隙間領域７２０のＣＧモデルを表現する属性を用いる。これによって、仮想画像生成部１６０は、作業者１０１０が俯瞰したときに、接触領域８１０を観察しやすいように、仮想画像を生成する。

【0073】

合成部１７０は、記憶部１５０に格納されている仮想画像とカメラ画像を合成する。合成した画像は、表示部１１０に表示される。作業者１０１０は、隙間領域がカメラ画像に合成されている画像を視認することができる。

【0074】

図１２は、実施形態２に係る画像生成装置１００の処理の詳細を示すフローチャートである。実施形態１と同じステップには同じ番号を付与しており、そのステップの処理の説明は省略する。

【0075】

ステップＳ１２００では、取得部１０５は、撮像部１０３からカメラ画像を取得して、カメラ画像を記憶部１５０に格納する。

【0076】

ステップＳ１２１０では、仮想画像生成部１６０は、レンダリングモードに応じて、実施形態１のステップＳ５３０の処理と同様の処理によって隙間領域７２０のＣＧモデルのレンダリングをする。これによって、仮想画像生成部１６０は、隙間領域７２０のＣＧモデルを含む仮想画像を生成する。

【0077】

ステップＳ１２２０では、合成部１７０は、仮想画像とカメラ画像を合成して、合成画像を生成する。

【0078】

ステップＳ１２３０では、合成部１７０は、合成画像を表示部１１０に送信することによって、合成画像を表示部１１０に表示する。

【0079】

実施形態２によれば、複合現実空間を提示するＨＭＤであっても、更新速度の速い隙間領域７２０のＣＧモデルが表示できる。このため、作業者１０１０は、隙間領域７２０のＣＧモデルを見ることによって、装置７００のＣＧモデルの内部の状態を適切に観察することができる。

【0080】

＜実施形態３＞
実施形態３では、画像生成装置１００は、実施形態２の構成に、編集部１８５と出力部１３１０をさらに有する。実施形態３では、画像生成装置１００は、作業者１０１０の仮想検証の結果を編集して、装置７００のＣＧモデルの設計者にフィードバックする。

【0081】

図１３は、実施形態３に係る画像生成装置１００を実現するためのブロック図を示す。
実施形態２と同じ機能を実現する機能部は同じ番号を付与している。図１３における実施形態２と同じ機能部については説明を省略する。

【0082】

編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状の編集用のインターフェース（編集用インターフェース）を提供する。作業者１０１０は、編集用インターフェースを用いることによって、表示部１１０に表示された隙間領域７２０のＣＧモデルを観察しながら、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状を編集（変更）することができる。また、編集部１８５により編集された隙間領域７２０のＣＧモデルは、編集終了後に記憶部１５０に送信される。さらに、記憶部１５０に格納されている隙間領域７２０のＣＧモデルが更新される。編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの編集モードに含まれる複数のモードのうちのいずれかを作業者１０１０に選択させるように、複数の選択肢を表示部１１０に表示してもよい。

【0083】

また、あらかじめキーボード９０９の特定のキーにモードが割り当てられており、特定のキーが押されることで、モードが切り替わってもよい。編集モードは、例えば、「補正モード」（削除モード）と「確認モード」の２モードを含む。なお、必要に応じて、「元に戻すコマンド」と「確定コマンド」の入力によって編集状態が管理されていてもよい。それぞれの処理の詳細については、後述する。

【0084】

出力部１３１０は、外部のＣＡＤソフトに出力するためのデータフォーマットに適用するように、隙間領域７２０のＣＧモデル（編集部１８５で編集された隙間領域７２０のＣＧモデル）を変換する。出力部１３１０は、変換した隙間領域７２０のＣＧモデルを出力する。出力部１３１０から出力される隙間領域７２０のＣＧモデルは、ＣＡＤソフト側で装置７００のＣＧモデルと同じ座標系で描画される。このため、隙間領域７２０のＣＧモデルと装置７００のＣＧモデルとの差異を設計者が観察することができる。設計者は、隙間領域７２０のＣＧモデルと装置７００のＣＧモデルの差異を確認することで、装置７００のＣＧモデルの修正箇所を正確に把握することができる。このため、作業者１０１０と設計者のコミュニケーションのミスの可能性を低減できる。

【0085】

なお、隙間領域７２０のＣＧモデルのうち編集された領域をＣＡＤソフトで明示するために、隙間領域７２０のＣＧモデルのうち編集された領域が強調表示されてもよい（例えば、色を変更してもよい）。また、隙間領域７２０のＣＧモデルの編集された領域に、編集内容を表す文字情報（アノテーション）が付与されてもよい。

【0086】

図１４は、実施形態３に係る画像生成装置１００の処理の詳細を示すフローチャートである。図１４では、実施形態２と同じステップは同じ番号が付与されており、以降の説明を省略する。

【0087】

ステップＳ１４００では、記憶部１５０は、作業者１０１０から編集モードを実行する指示が行われたか否かを判定する。編集モードを実行する指示が行われたと判定された場合には、ステップＳ１４１０に進む。編集モードを実行する指示が行われていないと判定された場合には、ステップＳ１２１０に進む。

【0088】

ステップＳ１４１０では、編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状を編集する。なお、「表示部１１０に表示された隙間領域７２０のＣＧモデルを観察している作業者１０１０」が行った操作に応じて、編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状を編集する。編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状の編集が完了した時点で、出力部１３１０に隙間領域７２０のＣＧモデルを出力する。

【0089】

図６は、ステップＳ１４１０の処理（隙間領域７２０のＣＧモデルの編集処理）の詳細
を示すフローチャートである。なお、ステップＳ１４１０の処理は、編集モードに設定されている間、繰り返し実行される。そして、編集モードから他のモードに変更されると、ステップＳ１４１０からステップＳ１２１０に進む。編集モードのうち確定モードに設定されると、ステップＳ１４１０からステップＳ１２１０に進んでもよい。

【0090】

ステップＳ６１０では、編集部１８５は、「編集モードにおける複数の選択肢のいずれかの選択を促す表示アイテム」を表示部１１０に表示する。複数の選択肢は、例えば、「補正モード」、「元に戻すコマンド」、および「確定コマンド」の選択肢を含む。作業者１０１０は、表示された複数の選択肢のいずれかを、マウス９０８で選択してもよいし、キーボード９０９のキーを用いて選択してもよい。また、頭部の位置姿勢に応じた３次元カーソルが表示部１１０に提示されて、作業者１０１０は、頭部の位置姿勢を変更して、複数の選択肢のいずれかを選択してもよい。また、手の位置を検出する装置（Ｕｌｔｒａｌｅａｐ社のＬｅａｐＭｏｔｉｏｎなど）が用いられる場合には、作業者１０１０は、手の位置を用いて複数の選択肢のいずれかを選択してもよい。

【0091】

ステップＳ６２０では、編集部１８５は、「補正モード」が選択されたか否かを判定する。「補正モード」が選択されたと判定された場合には、ステップＳ６５０に進む。補正モードが選択されていないと判定された場合には、ステップＳ６３０に進む。

【0092】

ステップＳ６３０では、編集部１８５は、元に戻すコマンドが選択されたか否かを判定する。元に戻すコマンドが選択されたと判定された場合には、ステップＳ６６０に進む。元に戻すコマンドが選択されていないと判定された場合には、ステップＳ６４０に進む。

【0093】

ステップＳ６４０では、編集部１８５は、確定コマンドが選択されたか否かを判定する。確定コマンドが選択されたと判定された場合には、ステップＳ６７０に進む。確定コマンドが選択されていないと判定された場合には、本フローチャートの処理が終了する。

【0094】

ステップＳ６５０では、編集部１８５は、「補正モード」として動作して、隙間領域７２０のＣＧモデルの表面とレンチ１０２０のＣＧモデルとが接触しないように、隙間領域７２０のＣＧモデルを補正する。まず、編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの表面とレンチ１０２０のＣＧモデルとの接触領域８１０を検知する。そして、編集部１８５は、接触領域８１０を含む領域を有するように、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状を補正する。例えば、編集部１８５は、接触領域８１０に隣接する隙間領域７２０のＣＧモデルのポリゴン３次元頂点を、接触が発生しない方向に一定量だけ平行移動する。すなわち、編集部１８５は、装置７００のＣＧモデルの一部を削るように、隙間領域７２０のＣＧモデルのポリゴン頂点を移動させる。編集部１８５は、平行移動の処理において、接触領域８１０の輪郭部分へ向かう平行移動量を小さく設定し、接触領域８１０の中央部に近づくにつれてその部分へ向かう平行移動量を大きくしてもよい。接触領域８１０の輪郭部分と中央部分で平行移動の距離を変更することで、実際の接触発生時の浸食量を近似することができる。

【0095】

図８Ｂおよび図８Ｃを用いて、ステップＳ６５０の処理の一例を説明する。図８Ｂおよび図８Ｃでは、隙間領域７２０は、装置７００のＣＧモデルに囲われた領域である。図８Ｂでは、隙間領域７２０のＣＧモデルに接触領域８１０が記録されている。この状態で補正モードが選択された場合には、編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの３次元頂点を移動する。図８Ｃは、隙間領域７２０のＣＧモデルの３次元頂点が移動した後の様子を示す。図８Ｃでは、隙間領域７２０のＣＧモデルは、接触領域８１０を含む領域８２０を有する。なお、編集部１８５は、移動させた３次元頂点それぞれの移動量を記憶しておき、元に戻すコマンドが実行されたときに、編集前の形状の隙間領域７２０のＣＧモデルに戻せるように準備してもよい。また、ステップＳ６５０における隙間領域７２０のＣ
Ｇモデルの編集（補正）は、ユーザの操作の種類および操作量に応じて、ユーザが自由に実現できてもよい。

【0096】

ステップＳ６６０では、編集部１８５は、直前の補正モードの処理を取り消すように、隙間領域７２０のＣＧモデルの３次元頂点の平行移動を戻す。３次元頂点の平行移動を戻す場合には、編集部１８５は、ステップＳ６５０で記録していた３次元頂点ごとの移動量を参照する。

【0097】

ステップＳ６７０では、編集部１８５は、「確認モード」に設定して、現状の隙間領域７２０のＣＧモデルを出力部１３１０に出力する。

【0098】

以上により、実施形態３に係る画像生成装置１００は、隙間領域７２０のＣＧモデルの編集を行い、形状が編集された隙間領域７２０のＣＧモデルを設計者のＣＡＤソフトに出力する。このことで、設計者は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状などの状態を容易に把握できる。

【0099】

なお、編集部１８５は、隙間領域７２０のＣＧモデルの形状を編集可能（変更可能）であるとしたが、隙間領域７２０のＣＧモデルのサイズまたは属性も編集可能であってもよい。または、編集部１８５は、ユーザ操作に応じて、隙間領域７２０のＣＧモデルの位置および姿勢を編集可能（隙間領域７２０のＣＧモデルの移動および回転が可能）であってもよい。

【0100】

以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。

【0101】

また、上記において、「ＡがＢ以上の場合にはステップＳ１に進み、ＡがＢよりも小さい（低い）場合にはステップＳ２に進む」は、「ＡがＢよりも大きい（高い）場合にはステップＳ１に進み、ＡがＢ以下の場合にはステップＳ２に進む」と読み替えてもよい。逆に、「ＡがＢよりも大きい（高い）場合にはステップＳ１に進み、ＡがＢ以下の場合にはステップＳ２に進む」は、「ＡがＢ以上の場合にはステップＳ１に進み、ＡがＢよりも小さい（低い）場合にはステップＳ２に進む」と読み替えてもよい。このため、矛盾が生じない限り、「Ａ以上」は、「Ａよりも大きい（高い；長い；多い）」と読み替えてよく、「Ａ以下」は、「Ａよりも小さい（低い；短い；少ない）」と読み替えてもよい。そして、「Ａよりも大きい（高い；長い；多い）」は、「Ａ以上」と読み替えてもよく、「Ａよりも小さい（低い；短い；少ない）」は「Ａ以下」と読み替えてもよい。

【0102】

なお、上記の各実施形態（各変形例）の各機能部は、個別のハードウェアであってもよいし、そうでなくてもよい。２つ以上の機能部の機能が、共通のハードウェアによって実現されてもよい。１つの機能部の複数の機能のそれぞれが、個別のハードウェアによって実現されてもよい。１つの機能部の２つ以上の機能が、共通のハードウェアによって実現されてもよい。また、各機能部は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＤＳＰなどのハードウェアによって実現されてもよいし、そうでなくてもよい。例えば、装置が、プロセッサと、制御プログラムが格納されたメモリ（記憶媒体）とを有していてもよい。そして、装置が有する少なくとも一部の機能部の機能が、プロセッサがメモリから制御プログラムを読み出して実行することにより実現されてもよい。

【0103】

（その他の実施形態）
本発明は、上記の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにお
ける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

【0104】

上記の実施形態の開示は、以下の構成、方法、およびプログラムを含む。
（構成１）
第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成手段と、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成手段と、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
（構成２）
前記隙間領域は、ユーザにより指定された範囲内の領域であって、かつ、前記第１のＣＧモデルによって囲われた領域である、
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。
（構成３）
現実空間が撮像された撮像画像と、前記仮想空間の画像とを合成した画像を生成する合成手段とをさらに有し、
前記制御手段は、前記合成手段により生成された画像を表示するように前記表示手段を制御する、
ことを特徴とする構成１または２に記載の情報処理装置。
（構成４）
前記モデル生成手段は、ボクセルグリッドを用いて、前記第１のＣＧモデルの形状に基づき前記隙間領域のＣＧモデルを生成する、
ことを特徴とする構成１から３のいずれかに記載の情報処理装置。
（構成５）
前記モデル生成手段は、前記隙間領域のＣＧモデルを生成した後に、前記第１のＣＧモデルの属性情報を前記隙間領域のＣＧモデルの属性情報に設定する、
ことを特徴とする構成１から４のいずれかに記載の情報処理装置。
（構成６）
動く物体である可動物体のＣＧモデルを取得する取得手段をさらに有し、
前記モデル生成手段は、前記隙間領域のＣＧモデルを生成した後に、前記隙間領域のＣＧモデルの表面と前記可動物体のＣＧモデルとが接触しないように、前記隙間領域のＣＧモデルを補正する、
ことを特徴とする構成１から５のいずれかに記載の情報処理装置。
（構成７）
前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングモードを、前記隙間領域のＣＧモデルに設定された属性情報を用いて前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする第１のレンダリングモードと、前記隙間領域のＣＧモデルに設定された属性情報を用いずに前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする第２のレンダリングモードとのうちのいずれかに設定する設定手段をさらに有し、
前記画像生成手段は、前記設定手段により設定された前記レンダリングモードに従って、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをする、
ことを特徴とする構成１から５のいずれかに記載の情報処理装置。
（構成８）
動く物体である可動物体のＣＧモデルを取得する取得手段をさらに有し、
前記第２のレンダリングモードは、前記隙間領域のＣＧモデルの表面のうち前記可動物体のＣＧモデルと接触する領域をユーザが見ることが可能なように、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをするモードである、
ことを特徴とする構成７に記載の情報処理装置。
（構成９）
前記第２のレンダリングモードは、前記隙間領域のＣＧモデルの各辺を点線で表示するレンダリングモード、または、前記隙間領域のＣＧモデルのテクスチャに単色の半透明のテクスチャを用いるレンダリングモードである、
ことを特徴とする構成８に記載の情報処理装置。
（構成１０）
前記モデル生成手段により生成された前記隙間領域のＣＧモデルの形状を、ユーザの操作に応じて編集する編集手段をさらに有する、
ことを特徴とする構成１から９のいずれかに記載の情報処理装置。
（構成１１）
前記隙間領域のＣＧモデルを出力する出力手段をさらに有する、
ことを特徴とする構成１から１０のいずれかに記載の情報処理装置。
（方法）
第１のＣＧモデルによって囲われた領域である隙間領域のＣＧモデルを、前記第１のＣＧモデルに基づき生成するモデル生成ステップと、
前記第１のＣＧモデルのレンダリングをすることなく、前記隙間領域のＣＧモデルのレンダリングをすることによって、仮想空間の画像を生成する画像生成ステップと、
前記仮想空間の画像に基づく画像を表示するように表示手段を制御する制御ステップと、
を有することを特徴とする情報処理方法。
（プログラム）
コンピュータを、構成１から１１のいずれかに記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0105】

１００：画像生成装置（情報処理装置）、
１８０：抽出部（モデル生成部）、
１６０：仮想画像生成部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】