特開 2024-174484 物品移載装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174484

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】物品移載装置

(51)【国際特許分類】

   G01G 19/387 20060101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

G01G19/387 C

【審査請求】未請求

【請求項の数】7

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092336

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000147833

【氏名又は名称】株式会社イシダ

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100180851

【弁理士】

【氏名又は名称】▲高▼口 誠

(72)【発明者】

【氏名】立川 聡

(57)【要約】

【課題】装置の低背化を図ることができる物品移載装置を提供する。
【解決手段】物品移載システム１は、物品群が収容された容器５０を載置する保持部５２と、容器５０の物品群から一部の物品を把持し、一包装分の物品を排出する把持ユニット３０と、把持ユニット３０から排出される物品を受け取り、物品を搬送して排出する第一コンベア６１と、第一コンベア６１よりも低い高さ位置に配置され、第一コンベア６１から排出された物品を受け取り搬送して排出する第三コンベア６３と、を備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

物品群が収容された容器を載置する載置部と、
前記容器の前記物品群から一部の物品を把持し、一包装分の前記物品を排出する把持部と、
前記把持部から排出される前記物品を受け取り、前記物品を搬送して排出する第一コンベアと、
前記第一コンベアよりも低い高さ位置に配置され、前記第一コンベアから排出された前記物品を受け取り、前記物品を搬送して排出する第二コンベアと、を備える、物品移載装置。

【請求項2】

前記第二コンベアは、前記第一コンベアの搬送方向に交差する方向に前記物品を搬送して排出する、請求項１に記載の物品移載装置。

【請求項3】

前記載置部及び前記把持部の一方は、前記載置部及び前記把持部の他方に対して相対的に移動する、請求項１又は２に記載の物品移載装置。

【請求項4】

前記把持部は、複数の把持ユニットを含んで構成されており、
複数の前記把持ユニットのそれぞれは、一平面上に配置されている、請求項１又は２に記載の物品移載装置。

【請求項5】

複数の前記把持ユニットのそれぞれが把持する前記物品の重量を取得する取得部を備える、請求項４に記載の物品移載装置。

【請求項6】

前記取得部において取得された前記重量に基づいて組合せ計算を行い、予め設定された目標重量値となる前記把持ユニットの組合せを選択し、選択された前記把持ユニットに前記物品を排出させる制御部を備える、請求項５に記載の物品移載装置。

【請求項7】

前記第一コンベアの幅方向に沿って延在し、前記第一コンベアに付着した前記物品を除去する除去部材と、
前記第二コンベアの搬送方向に沿って延在し、前記第二コンベアを搬送される前記物品をガイドするガイド部材と、を備え、
前記除去部材は、前記ガイド部材に取り付けられている、請求項２に記載の物品移載装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品移載装置に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、容器に格納される物品群から物品を把持して排出する物品把持装置であって、物品を把持する複数の把持ユニットと、把持ユニット及び容器の少なくとも一方を他方に対して相対移動させる駆動部と、把持ユニットが把持を解除した物品を受けて排出するシュートと、を備える物品把持装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特開２０２１－１４８６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

物品移載装置では、粘着性の高い物品を取り扱うことがある。このような物品は、シュートを滑り難いため、物品が排出されなかったり、物品の排出に時間を要したりする。そのため、従来の物品移載装置では、シュートの側部の傾斜角度を大きくすることによって、粘着性を有する物品であっても、シュートに残留することなく排出できるようにしている。しかしながら、シュートの側部の傾斜角度を大きくする構成では、どうしてもシュートの高さが高くなる（高さ方向の全長が長くなる）。ここで、物品群が収容される容器が載置される載置部は、シュートよりも上方に載置される。そのため、載置部の高さ位置も、シュートの高さに応じて必然的に高くなる。このため、作業者は高い位置において容器を出し入れする作業を行う必要があり、特に物品群が入った重い容器をセットする作業は作業者の負担となる。したがって、物品移載装置では、作業者の作業性や装置の設置スペースの観点から、装置の低背化が望まれている。

【0005】

本発明の一態様は、装置の低背化を図ることができる物品移載装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

（１）本発明の一態様に係る物品移載装置は、物品群が収容された容器を載置する載置部と、容器の物品群から一部の物品を把持し、一包装分の物品を排出する把持部と、把持部から排出される物品を受け取り、物品を搬送して排出する第一コンベアと、第一コンベアよりも低い高さ位置に配置され、第一コンベアから排出された物品を受け取り、物品を搬送して排出する第二コンベアと、を備える。

【0007】

本発明の一態様に係る物品移載装置では、把持部から排出される物品を、第一コンベア及び第二コンベアによって受け取り排出する。第一コンベア及び第二コンベアは、例えば粘着性の高い物品である場合であっても、当該物品を搬送することができる。第一コンベアは、把持部から排出される物品を受け取り、第二コンベアは、その物品を第一コンベアの下方で受け取り、物品を集合させることができる。そのため、物品移載装置では、物品を集合させて排出することができる。また、物品移載装置では、第一コンベアと第二コンベアとの高さ位置の関係について、第一コンベアから排出された物品（落下した物品）を第二コンベアが受け取れる高さに設定されていればよい。そのため、物品移載装置では、高さ方向（上下方向）において、第一コンベアと第二コンベアとの間の距離を長くする必要はない。このように、物品移載装置では、シュートに代えて第一コンベア及び第二コンベアを採用することによって、装置の低背化を図ることができる。その結果、作業者の負担を軽減したり、省スペース化を図ったりすることができる。

【0008】

（２）上記（１）の物品の物品移載装置において、第二コンベアは、第一コンベアの搬送方向に交差する方向に物品を搬送して排出してもよい。この構成では、第一コンベアの搬送方向とは交差する方向に物品を搬送することによって、物品を集合させてることができる。

【0009】

（３）上記（１）又は（２）の物品移載装置において、載置部及び把持部の一方は、載置部及び把持部の他方に対して相対的に移動してもよい。この構成では、容器が載置される載置部を把持部における把持位置に移動させたり、把持部を載置部の容器の位置まで移動させたりすることができる。したがって、物品移載装置では、物品の把持を効率的に行うことができる。

【0010】

（４）上記（１）～（３）のいずれか一つの物品移載装置において、把持部は、複数の把持ユニットを含んで構成されており、複数の把持ユニットのそれぞれは、一平面上に配置されていてもよい。この構成では、容器内の位置において物品の量にばらつき（偏り）があったとしても、複数の把持ユニットが一平面上に配置されているため、いずれかの把持ユニットにおいて物品を把持することができる。したがって、物品移載装置では、把持部において物品を把持できないっといった事態を回避できる。

【0011】

（５）上記（４）の物品移載装置において、複数の把持ユニットのそれぞれが把持する物品の重量を取得する取得部を備えていてもよい。この構成では、各把持ユニットにおいて把持した物品の重量を取得できる。

【0012】

（６）上記（５）の物品移載装置において、取得部において取得された重量に基づいて組合せ計算を行い、予め設定された目標重量値となる把持ユニットの組合せを選択し、選択された把持ユニットに物品を排出させる制御部を備えていてもよい。この構成では、把持部において、目標重量となる物品を排出することができる。

【0013】

（７）上記（２）の物品移載装置において、第一コンベアの幅方向に沿って延在し、第一コンベアに付着した物品を除去する除去部材と、第二コンベアの搬送方向に沿って延在し、第二コンベアを搬送される物品をガイドするガイド部材と、を備え、除去部材は、ガイド部材に取り付けられていてもよい。第一コンベアと第二コンベアとの間の空間は狭くなっているため、除去部材をフレーム等に取り付けるための取付部材等を配置することが困難であったり、構成が複雑化したりする。上記構成では、ガイド部材は、第二コンベアの搬送方向に沿って延在しているため、第一コンベアの幅方向に沿って延在していることになる。そのため、物品移載装置では、除去部材をガイド部材に取り付けることによって、第一コンベアの幅方向に沿うように除去部材を配置することができる。したがって、構造の複雑化等を回避できる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の一態様によれば、装置の低背化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】図１は、一実施形態に係る物品移載システムの正面図である。

【図2】図２は、複数の把持ユニットを示す概略斜視図である。

【図3】図３は、保持部に容器が載置された状態を示す斜視図である。

【図4】図４は、コンベア装置を示す斜視図である。

【図5】図５は、コンベア装置における搬送方向を示す図である。

【図6】図６は、コンベア装置の構成を概略的に示す図である。

【図7】図７は、第二コンベアの構成の一部を示す斜視図である。

【図8】図８は、第二コンベアの構成の一部を示す斜視図である。

【図9】図９は、第二コンベアの構成の一部を示す斜視図である。

【図10】図１０は、第二コンベアの構成を示す斜視図である。

【図11】図１１は、第二コンベアを示す斜視図である。

【図12】図１２は、スクレーパを示す図である。

【図13】図１３は、物品移載システムのブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

【0017】

図１及び図２を参照して、本実施形態に係る物品移載システム（物品移載装置）１について説明する。図１に示される物品移載システム１は、容器５０に収容された物品群Ｘから一部（一包装分）の物品を取り出して移動させるシステムである。物品移載システム１は、一部の物品の重量（質量）が目標重量の範囲内となるように、一部の物品を容器５０から取り出し、当該物品を外部に排出する。物品移載システム１によって排出される物品は、例えば、物品移載システム１の後工程で袋に包装されたり、或いは、別の容器に収容されたりして、商品として出荷される。物品は、例えば、スパゲティ等の麺類、糖類を多く含む食品等である。物品は、高い粘着性を有する食品でもよい。

【0018】

物品移載システム１は、物品を計量するための計量装置１２０を備える。計量装置１２０は、それぞれ複数の把持ユニット３０を有する２つのロボットハンド（把持部）１５と、ロボットハンド１５を水平方向に移動させる２つのハンド駆動部１０と、物品群Ｘが載置される容器５０と、容器５０を鉛直方向及び水平方向にそれぞれ移動させる容器駆動部５４と、を備える。物品移載システム１は、ロボットハンド１５の各部、ハンド駆動部１０、及び容器駆動部５４をそれぞれ制御する制御部２０を備える。ロボットハンド１５、ハンド駆動部１０、及び容器駆動部５４は、計量装置１２０の例えば直方体状の本体フレーム１２１に取り付けられる。

【0019】

物品移載システム１では、例えば同一の構成を備える一対のロボットハンド１５が、左右に並設される。以下の説明において、図１の正面視左側に配置されたロボットハンド１５は第一ロボットハンド１５Ａと称されることがあり、正面視右側に配置されたロボットハンド１５は第二ロボットハンド１５Ｂと称されることがある。

【0020】

本実施形態では、ロボットハンド１５において、例えば、左右方向に並ぶ３つの把持ユニット３０が、前後方向（図１の紙面垂直方向）に４列並べられている。図２に示されるように、各把持ユニット３０は、例えば複数の把持爪３０ａを有しており、把持爪３０ａを閉じることで物品を把持する。各把持ユニット３０は、複数の把持爪３０ａを駆動する把持部材駆動機構３０ｂを含む。

【0021】

ロボットハンド１５は、各把持ユニット３０に把持された物品の重量値を計量する複数の計量器４０を有する。ロボットハンド１５は、例えば１枚の板状の連結部材１６を有する。各把持ユニット３０と、各計量器４０とは連結部４０ａを介して一体的に組み立てられている。各計量器４０の天面は、取付金具４００を介して連結部材１６に固定されている。各計量器４０の底面には、各把持ユニット３０が固定されている。すなわち、各把持ユニット３０は、一平面上に配置されている。

【0022】

各計量器４０は、計量器４０の筐体内に収納されたセンサ部と、内部制御部とを含んでいる（何れも図示せず）。計量器４０の内部制御部は、センサ部で計測される力に基づいて、把持ユニット３０が把持している物品の重量を測定する。各計量器４０は、各把持ユニット３０の把持爪３０ａに把持された物品の重量を算出して取得する取得部である。各計量器４０は、物品の重量値に係る情報（信号）を制御部２０に出力する。

【0023】

物品移載システム１では、例えば同一の構成を備える２つのハンド駆動部１０のそれぞれが、第一ロボットハンド１５Ａ及び第二ロボットハンド１５Ｂに対応して設けられている。以下の説明において、図１の正面視左側に配置されて第一ロボットハンド１５Ａを移動させるハンド駆動部１０は第一ハンド駆動部１０Ａと称されることがあり、正面視右側に配置されて第二ロボットハンド１５Ｂを移動させるハンド駆動部１０は第二ハンド駆動部１０Ｂと称されることがある。

【0024】

ハンド駆動部１０は、２本の平行に延びるフレーム１２と、ロボットハンド１５をフレーム１２に沿って水平移動させる前後移動機構１１と、を有する。ハンド駆動部１０は、前後移動機構１１によって、ロボットハンド１５を保持するブロック１１１を前方又は後方に移動させることができる。上記した連結部材１６は、例えばネジ止めによってブロック１１１に連結されている。物品移載システム１では、第一ハンド駆動部１０Ａが、第一ロボットハンド１５Ａを前後方向に（水平方向に）移動させ、第二ハンド駆動部１０Ｂが、第二ロボットハンド１５Ｂを前後方向に（水平方向に）移動させる。

【0025】

容器５０は、物品群Ｘが載置される部材である。水平移動及び鉛直移動する保持部（載置部）５２に、容器５０が保持又は載置されている。容器５０は、例えば容器駆動部５４により、第一ロボットハンド１５Ａの下方に位置する第一位置Ｐ１と、第二ロボットハンド１５Ｂの下方に位置する第二位置Ｐ２との間を移動可能である。容器５０は、上方に向けて開放された直方体状の容器である。

【0026】

保持部５２は、水平な姿勢を維持しつつ、第一位置Ｐ１、第一位置Ｐ１よりも第一ロボットハンド１５Ａに近接した位置、第二位置Ｐ２、第二位置Ｐ２よりも第二ロボットハンド１５Ｂに近接した位置に移動自在である。これにより、第一ロボットハンド１５Ａに対する容器５０の相対位置、第二ロボットハンド１５Ｂに対する容器５０の相対位置が調整自在となっている。容器５０が第一位置Ｐ１に位置する場合、容器５０を上方に移動させて第一ロボットハンド１５Ａの把持ユニット３０に近づけることで、当該把持ユニット３０が容器５０内の物品群Ｘから物品を把持可能である。容器５０が第二位置Ｐ２に位置する場合、容器５０を上方に移動させて第二ロボットハンド１５Ｂの把持ユニット３０に近づけることで、当該把持ユニット３０が容器５０内の物品群Ｘから物品を把持可能である。

【0027】

容器駆動部５４は、容器５０を上下方向（鉛直方向）及び左右方向（水平方向）に移動させる。容器駆動部５４は、駆動ボックス５５と、駆動ボックス５５に設けられた平行な２本の第一軸Ｌ１及び第二軸Ｌ２を中心にそれぞれ揺動可能な第一メインアーム部５６Ａ及び第二メインアーム部５６Ｂと、第一メインアーム部５６Ａの先端及び第二メインアーム部５６Ｂの先端にそれぞれ回動可能に連結された第一サブアーム部５７Ａ及び第二サブアーム部５７Ｂと、を有する。

【0028】

容器駆動部５４は、保持部５２及び容器５０を上昇させることで、ロボットハンド１５に容器５０及び物品群Ｘを近接させる。保持部５２及び容器５０を下降させることで、ロボットハンド１５から容器５０及び物品群Ｘを離隔させる。容器駆動部５４は、容器５０に収容された（載置された）物品群Ｘに把持爪３０ａを挿入させ、物品を把持した把持爪３０ａを容器５０から離す。

【0029】

容器５０の内部に収容される物品群Ｘの量が減少すると、人又は機械によって、内部の物品群Ｘの量が減少した容器５０が、新たな（物品群Ｘが多く収容されている）容器５０と交換される。図３に示されるように、保持部５２には、ストッパ５２Ａと、センサ５２Ｂと、が設けられている。

【0030】

ストッパ５２Ａは、保持部５２における容器５０の移動を規制する部材である。ストッパ５２Ａは、保持部５２において着脱可能に設けられている。容器５０を保持部５２に搬入するときには、ストッパ５２Ａを保持部５２から取り外し、容器５０を保持部５２にセットした後に、ストッパ５２Ａを保持部５２に取り付ける。ストッパ５２Ａには、反射板５２Ｃが設けられている。センサ５２Ｂは、反射板５２Ｃを検出可能な位置に配置されている。センサ５２Ｂは、例えば光電センサである。センサ５２Ｂは、ストッパ５２Ａが保持部５２に設置されたときに、反射板５２Ｃを検出可能な位置に配置されている。センサ５２Ｂは、検出結果を制御部２０に出力する。

【0031】

物品移載システム１は、コンベア装置６０を備えている。図４～図６に示されるように、コンベア装置６０は、第一コンベア６１と、第二コンベア６２と、第三コンベア６３と、ガイド（ガイド部材）６４Ａ，６４Ｂと、スクレーパ（除去部材）６５Ａ，６５Ｂと、を有する。第一コンベア６１及び第二コンベア６２は、特許請求の範囲の「第一コンベア」に対応し、第三コンベア６３は、特許請求の範囲の「第二コンベア」に対応する。

【0032】

第一コンベア６１は、第一ロボットハンド１５Ａの複数の把持ユニット３０から排出される物品を受け取り、物品を搬送して排出する。第一コンベア６１は、物品を第三コンベア６３に排出する。本実施形態では、図５に示されるように、第一コンベア６１の搬送方向Ｄ１は、左から右に向かう方向である。第一コンベア６１は、第一ロボットハンド１５Ａの下方に配置されている。第一コンベア６１は、平面視において、第一ロボットハンド１５Ａの複数の把持ユニット３０が配列された領域よりも大きい大きさを有する。第一コンベア６１は、平面視において、複数の把持ユニット３０を包囲できるような形状及び大きさを有する。

【0033】

第二コンベア６２は、第二ロボットハンド１５Ｂの複数の把持ユニット３０から排出される物品を受け取り、物品を搬送して排出する。第二コンベア６２は、物品を第三コンベア６３に排出する。本実施形態では、第二コンベア６２の搬送方向Ｄ２は、右から左に向かう方向である。図１に示されるように、第二コンベア６２は、第二ロボットハンド１５Ｂの下方に配置されている。第二コンベア６２は、平面視において、第二ロボットハンド１５Ｂの複数の把持ユニット３０が配列された領域よりも大きい大きさを有する。第二コンベア６２は、平面視において、複数の把持ユニット３０を包囲できるような形状及び大きさを有する。

【0034】

第一コンベア６１と第二コンベア６２とは、左右方向において、所定の間隔をあけて配置されている。第一コンベア６１と第二コンベア６２とは、例えば、同じ高さ位置に配置されている。すなわち、第一コンベア６１の搬送面と第二コンベア６２の搬送面とは、同じ高さ位置である。

【0035】

第三コンベア６３は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２から排出された物品を受け取り、物品を搬送して排出する。本実施形態では、第三コンベア６３の搬送方向Ｄ３は、後から前に向かう方向である。すなわち、本実施形態では、搬送方向Ｄ３は、搬送方向Ｄ１及び搬送方向Ｄ２に直交（交差）する方向である。なお、直交とは、略直交を含むものであり、例えば±５°程度の範囲を含み得る。第三コンベア６３は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２から排出された物品を物品供給部６８に排出する。第三コンベア６３は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２から排出された物品を集合させて、物品供給部６８に受け渡す。物品供給部６８は、容器等に物品を供給する。

【0036】

第三コンベア６３は、第一コンベア６１と第二コンベア６２との間に配置されている。第一コンベア６１及び第二コンベア６２の一部（搬送方向の端部）は、平面視において、第三コンベア６３と重なっている。本実施形態では、第三コンベア６３の全長は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２の幅よりも長い。第三コンベア６３の幅は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２の幅よりも短い。第三コンベア６３は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２よりも低い高さ位置に配置されている。第三コンベア６３は、平面視において、第一コンベア６１及び第二コンベア６２よりも小さい領域を有する。

【0037】

第一コンベア６１及び第二コンベア６２は、同一の構成を備える。図７～図１１を参照して、第二コンベア６２を一例に、構成を詳細に説明する。

【0038】

図７～図１１に示されるように、第二コンベア６２は、固定具７０と、支持フレーム７１と、駆動部７２と、ローラユニット７３と、搬送ベルト７４と、ガイド７５Ａ，７５Ｂと、を有する。

【0039】

固定具７０は、第二コンベア６２をフレーム７６（図４参照）に固定するための部材である。フレーム７６は、本体フレーム１２１に固定される。支持フレーム７１は、固定具７０に設けられている。支持フレーム７１は、ローラユニット７３を支持する部材である。支持フレーム７１は、棒状のフレーム部材７１Ａ，７１Ｂを含んで構成されている。支持フレーム７１は、固定具７０に片持ち支持されている。駆動部７２は、モータ等を駆動源として、ローラユニット７３の駆動ローラ７３Ａ（後述）を駆動させる。

【0040】

ローラユニット７３は、搬送ベルト７４を駆動させる。ローラユニット７３は、駆動ローラ７３Ａと、三つの従動ローラ７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄと、駆動ローラ７３Ａ及び三つの従動ローラ７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄが設けられている本体部６８Ｅと、を有する。駆動ローラ７３Ａは、駆動部７２に接続される。ローラユニット７３は、支持フレーム７１に着脱可能に設けられている。

【0041】

搬送ベルト７４は、無端ベルトであり、ローラユニット７３の駆動ローラ７３Ａ及び三つの従動ローラ７３Ｂ，７３Ｃ，７３Ｄに架けられている。搬送ベルト７４の表面は、物品が付きにくい構成であることが好ましい。搬送ベルト７４は、例えば、物品が付きにくい材料で形成されていてもよいし、表面に凹凸が設けられていてもよいし、表面にコーティング処理がされていてもよい。ガイド７５Ａ，７５Ｂは、第二コンベア６２によって搬送される物品をガイドする。ガイド７５Ａ，７５Ｂは、第二コンベア６２の幅方向の両端部に設けられる。ガイド７５Ａ，７５Ｂは、第二コンベア６２の搬送方向に沿って延在している。ガイド７５Ａ，７５Ｂは、ローラユニット７３に着脱可能に設けられている。

【0042】

第二コンベア６２の組み立て方法について説明する。第二コンベア６２を組み立てる場合には、最初に、図８に示されるように、支持フレーム７１にローラユニット７３を取り付ける。ローラユニット７３は、支持フレーム７１上を前側から後側に向かってスライドさせることによって、支持フレーム７１に取り付ける。駆動ローラ７３Ａは、駆動部７２に接続する。続いて、図９に示されるように、ローラユニット７３に搬送ベルト７４と取り付ける。最後に、図１０及び図１１に示されるように、ガイド７５をローラユニット７３に取り付ける。

【0043】

第三コンベア６３は、第一コンベア６１及び第二コンベア６２と同様に、固定具（図示せず）と、支持フレーム（図示せず）と、駆動部（図示せず）と、ローラユニット（図示せず）と、搬送ベルト７７（図４参照）と、を有する。

【0044】

ガイド６４Ａ，６４Ｂは、第三コンベア６３を搬送される物品をガイドする。図６に示されるように、ガイド６４Ａ，６４Ｂは、板状部材である。ガイド６４Ａ，６４Ｂは、第三コンベア６３の搬送方向に沿って延在している。ガイド６４Ａは、第三コンベア６３の幅方向にいて左側に配置されている。ガイド６４Ａは、第一コンベア６１の下方に位置している。ガイド６４Ｂは、第三コンベア６３の幅方向において右側に配置されている。ガイド６４Ｂは、第二コンベア６２の下方に位置している。

【0045】

図１２に示されるように、スクレーパ６５Ａは、第一コンベア６１に付着した物品を除去する。スクレーパ６５Ａは、第一コンベア６１の搬送方向Ｄ１の端部において、第一コンベア６１の下方に配置されている。スクレーパ６５Ａは、第一コンベア６１の幅方向に沿って延在している。スクレーパ６５Ａは、ガイド６４Ａに取り付けられている。スクレーパ６５Ａは、ガイド６４Ａに固定される取付具６６Ａによって、ガイド６４Ａに取り付けられている。スクレーパ６５Ａは、取付具６６Ａにおいて着脱可能であり、取付具６６Ａに載置されることによって、取付具６６Ａに支持される。スクレーパ６５Ａは、回転軸６７Ａを中心に、取付具６６Ａに揺動自在に設けられている。スクレーパ６５Ａは、自重によって半時計回りに揺動し、第一コンベア６１の搬送ベルト７４に接触する。

【0046】

スクレーパ６５Ｂは、第二コンベア６２に付着した物品を除去する。スクレーパ６５Ｂは、第二コンベア６２の搬送方向Ｄ２の端部において、第二コンベア６２の下方に配置されている。スクレーパ６５Ｂは、第二コンベア６２の幅方向に沿って延在している。スクレーパ６５Ｂは、ガイド６４Ｂに取り付けられている。スクレーパ６５Ｂは、ガイド６４Ｂに固定される取付具６６Ｂによって、ガイド６４Ｂに取り付けられている。スクレーパ６５Ｂは、取付具６６Ｂにおいて着脱可能であり、取付具６６Ｂに載置されることによって、取付具６６Ｂに支持される。スクレーパ６５Ｂは、回転軸６７Ｂを中心に、取付具６６Ｂに揺動自在に設けられている。スクレーパ６５ｂは、自重によって半時計回りに揺動し、第二コンベア６２の搬送ベルト７４に接触する。

【0047】

図１３は、物品移載システム１のブロック図である。制御部２０は、把持部材駆動機構３０ｂ、容器駆動部５４、コンベア装置６０等の物品移載システム１の各種構成の動作の制御を実施する。制御部２０には、理想重量値等が操作パネル１００を介して入力される。

【0048】

制御部２０は、センサ５２Ｂの検出結果に基づいて、物品移載システム１の動作を制御する。制御部２０は、センサ５２Ｂによって反射板５２Ｃが検出されている場合に、容器駆動部５４を動作させる。すなわち、ストッパ５２Ａが取り付けられている場合には、制御部２０が容器駆動部５４を動作させる。制御部２０は、センサ５２Ｂによって反射板５２Ｃが検出されていない場合には、容器駆動部５４を動作させない。すなわち、ストッパ５２Ａが取り付けられていない場合には、制御部２０が容器駆動部５４を動作させない。これにより、ストッパ５２Ａの設置し忘れを防止でき、容器５０の落下を回避できる。

【0049】

制御部２０は、把持ユニット３０の把持する物品の重量値に基づいて組合せ計算を行う。制御部２０は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量値となる重量値の組合せに対応する把持ユニット３０を選択し、選択した把持ユニット３０の把持を解除する制御を実施する。このとき、制御部２０は、第一コンベア６１又は第二コンベア６２の上方で把持ユニット３０による物品の把持を解除することによって、物品を第一コンベア６１又は第二コンベア６２に落下させる。

【0050】

制御部２０は、把持ユニット３０による物品の把持を解除するタイミングに合わせて、第一コンベア６１又は第二コンベア６２と第三コンベア６３を作動させる。具体的には、制御部２０は、例えば、第一ロボットハンド１５Ａの把持ユニット３０による物品の把持を解除する少し前に、第一コンベア６１及び第三コンベア６３を作動させる。これにより、把持ユニット３０から落下した物品は、第一コンベア６１に到達すると同時に搬送される。

【0051】

以上説明したように、本実施形態に係る物品移載システム１では、把持ユニット３０から排出される物品を、第一コンベア６１、第二コンベア６２及び第三コンベア６３によって受け取り排出する。第一コンベア６１、第二コンベア６２及び第三コンベア６３は、例えば粘着性の高い物品である場合であっても、当該物品を搬送することができる。第一コンベア６１及び第二コンベア６２は、把持ユニット３０から排出される物品を受け取り、第三コンベア６３は、その物品を第一コンベア６１又は第二コンベア６２の下方で受け取り、第一コンベア６１又は第二コンベア６２の搬送方向とは直交する方向に搬送することによって、物品を集合させることができる。そのため、物品移載システム１では、物品を集合させて排出することができる。

【0052】

また、物品移載システム１では、第一コンベア６１及び第二コンベア６２と第三コンベア６３との高さ位置の関係について、第一コンベア６１又は第二コンベア６２から排出された物品（落下した物品）を第三コンベア６３が受け取れる高さに設定されていればよい。そのため、物品移載システム１では、高さ方向（上下方向）において、第一コンベア６１及び第二コンベア６２と第三コンベア６３との間の距離を長くする必要はない。このように、物品移載システム１では、シュートに代えて第一コンベア６１、第二コンベア６２及び第三コンベア６３を採用することによって、装置の低背化を図ることができる。その結果、作業者の負担を軽減したり、省スペース化を図ったりすることができる。

【0053】

以上、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。

【0054】

上記実施形態では、容器５０（保持部５２）を移動させてロボットハンド１５に近接させることで、ロボットハンド１５が物品を把持する構成について例示した。しかしこの構成とは違って、ロボットハンド１５又は把持ユニット３０を移動（例えば下降）させて容器５０に近接させることで、ロボットハンド１５又は把持ユニット３０が物品を把持する構成を採ってもよい。要は、保持部５２及び把持ユニット３０の一方は、保持部５２及び把持ユニット３０の他方に対して相対的に移動してもよい。ロボットハンド１５又は把持ユニット３０を移動させる場合、ロボットハンド１５又は把持ユニット３０に、適宜の公知の移動機構が設けられる。ロボットハンド１５又は把持ユニット３０を移動（例えば上昇）させることで、物品を把持した把持爪３０ａを容器５０から離すことができる。

【0055】

上記実施形態では、コンベア装置６０が第一コンベア６１、第二コンベア６２及び第三コンベア６３を有する形態を一例に説明した。しかし、第一ロボットハンド１５Ａ及び第二ロボットハンド１５Ｂの一方のみが備えられる構成では、第一コンベア６１及び第二コンベア６２の一方のみが備えられていればよい。

【0056】

上記実施形態では、ロボットハンド１５が複数の把持ユニット３０を備える形態を一例に説明した。しかし、把持ユニット３０は一つであってもよい。

【0057】

物品移載システムが、組合せ計量を行わなくてもよい。物品移載システムにおいて、把持ユニットにより把持された物品の重量を算出する重量算出部が設けられず、物品が移載された後にその重量が算出されてもよい。

【0058】

上記実施形態に加えて、容器５０の位置を検出するセンサを備えていてもよい。

【符号の説明】

【0059】

１…物品移載システム（物品移載装置）、１５…ロボットハンド（把持部）、２０…制御部、３０…把持ユニット、５０…容器、５２…保持部（載置部）、６１…第一コンベア、６２…第二コンベア（第一コンベア）、６３…第三コンベア（第二コンベア），６４Ａ，６４Ｂ…ガイド（ガイド部材）、６５Ａ，６５Ｂ…スクレーパ（除去部材）、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３…搬送方向、Ｘ…物品群。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】