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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024174499
(43)【公開日】2024-12-17
(54)【発明の名称】形成方法
(51)【国際特許分類】
B28B 1/30 20060101AFI20241210BHJP
B29C 64/106 20170101ALI20241210BHJP
B29C 64/209 20170101ALI20241210BHJP
B29C 64/386 20170101ALI20241210BHJP
B33Y 50/00 20150101ALI20241210BHJP
B33Y 10/00 20150101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
B28B1/30
B29C64/106
B29C64/209
B29C64/386
B33Y50/00
B33Y10/00
【審査請求】未請求
【請求項の数】3
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023092355
(22)【出願日】2023-06-05
(71)【出願人】
【識別番号】000000549
【氏名又は名称】株式会社大林組
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】坂上 肇
(72)【発明者】
【氏名】石関 嘉一
(72)【発明者】
【氏名】大川 悠奈
(72)【発明者】
【氏名】北村 勇斗
(72)【発明者】
【氏名】木村 達治
【テーマコード（参考）】
4F213
4G052
【Ｆターム（参考）】
4F213WA25
4F213WB01
4F213WL02
4F213WL29
4F213WL32
4F213WL55
4F213WL56
4F213WL62
4F213WL74
4F213WL85
4F213WW02
4F213WW50
4G052DA01
4G052DB12
4G052DC06
(57)【要約】
【課題】効率的に構造物を形成するための形成方法を提供する。
【解決手段】ノズルを移動させながらノズルから吐出される造形材で形成されるレイヤを積み上げることにより積層させた積層物４１０を形成する。この場合、傾斜部を有する第１領域４１１と、第１領域４１１に接続された第２領域４１２と、を形成する。そして、第１領域４１１を下方に配置することにより、上方に配置された第２領域４１２により、傾斜部を有する積層物４１０を形成し、第１領域４１１を遮蔽する。
【選択図】図４
【解決手段】ノズルを移動させながらノズルから吐出される造形材で形成されるレイヤを積み上げることにより積層させた積層物４１０を形成する。この場合、傾斜部を有する第１領域４１１と、第１領域４１１に接続された第２領域４１２と、を形成する。そして、第１領域４１１を下方に配置することにより、上方に配置された第２領域４１２により、傾斜部を有する積層物４１０を形成し、第１領域４１１を遮蔽する。
【選択図】図４
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ノズルを移動させながら前記ノズルから吐出される造形材で形成されるレイヤを積み上げることにより積層させた構造物を形成する方法であって、
傾斜部を有する第１領域と、前記第１領域に接続された第２領域と、を形成し、
前記第１領域を下方に配置することにより、上方に配置された前記第２領域により、前記傾斜部を有する構造物を形成し、
前記第１領域を遮蔽することを特徴とする形成方法。
傾斜部を有する第１領域と、前記第１領域に接続された第２領域と、を形成し、
前記第１領域を下方に配置することにより、上方に配置された前記第２領域により、前記傾斜部を有する構造物を形成し、
前記第１領域を遮蔽することを特徴とする形成方法。
【請求項2】
段差を有する階段状の台座上に、前記段差を埋めるようにレイヤを積層することにより、前記第１領域を形成することを特徴とする請求項１に記載の形成方法。
【請求項3】
積層厚を変更することにより形成した傾斜部を有する前記第１領域を形成することを特徴とする請求項１に記載の形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、移動するノズルから吐出される造形材を積層させて形成する構造物の形成方法に関する。
【背景技術】
【0002】
建築物等の立体の構造物を形成する場合、３次元（３Ｄ）プリンタを利用することがある。この３Ｄプリンタにおいては、ノズルから材料を吐出させながらノズルを移動させて各レイヤを形成する。そして、各レイヤを積み重ねることにより立体形状を有する構造物を形成する。３次元プリンタを用いて、所望の形状の側面を有する構造物を形成するための構造物形成システムが検討されている（例えば、特許文献１参照。）。この文献に記載の構造物形成システムは、構造物を形成するモルタルを吐出するノズル、ロボットアーム、側面部材及び制御装置を備えている。側面部材を、ノズルの移動経路から所定間隔だけ離した位置を保ちながら、移動経路に沿って配置する。所定間隔としては、ノズルから吐出されたモルタルが、側面部材の当接面に接触するとともに、下層のモルタル層の端面の隙間を埋めることができる距離を用いる。
【0003】
また、図８（ａ）に示すように、傾斜形状有する構造物５００を構築する場合もある。このような形状を、３Ｄプリンタで形成することも可能である。
図８（ｂ）に示すように、上層部において、３Ｄプリンタによる各階層を小さくすることにより、階段状の傾斜形状を有する構造物５０１を形成することができる。
図８（ｂ）に示すように、上層部において、３Ｄプリンタによる各階層を小さくすることにより、階段状の傾斜形状を有する構造物５０１を形成することができる。
【0004】
また、図８（ｃ）に示すように、上層部において、３Ｄプリンタによる各階層の積層厚を変更することにより、傾斜形状を有する構造物５０２を形成することもできる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【特許文献1】特開２０１８－６９６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
図８（ｂ）に示す構造物５０１では、階段状になっているため、滑らかな形状を実現することができない。また、図８（ｃ）に示す構造物５０２を形成するためには、３Ｄプリンタにおいて、積層厚を変更する必要がある。３Ｄプリンタでは、この積層厚の制御は困難であるため、滑らかな形状を実現することが難しい。
【課題を解決するための手段】
【0007】
上記課題を解決する形成方法は、ノズルを移動させながら前記ノズルから吐出される造形材で形成されるレイヤを積み上げることにより積層させた構造物を形成する。ここでは、傾斜部を有する第１領域と、前記第１領域に接続された第２領域と、を形成し、前記第１領域を下方に配置することにより、上方に配置された前記第２領域により、前記傾斜部を有する構造物を形成し、前記第１領域を遮蔽する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、効率的に構造物を形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態における形成支援システムの構造の説明図である。
【図2】実施形態におけるハードウェア構成の説明図である。
【図3】実施形態における処理手順の説明図である。
【図4】実施形態における形成方法の説明図であって、（ａ）は台座の形成、（ｂ）は積層物の形成、（ｃ）は積層物の設置、（ｄ）は積層物の固定の説明図である。
【図5】実施形態における形成方法の説明図であって、（ａ）は台座、（ｂ）は台座上の積層物、（ｃ）は台座を除去した積層物の説明図である。
【図6】別例における作成手順の説明図であって、（ａ）は台座、（ｂ）は台座上の積層物の説明図である。
【図7】別例における作成手順の説明図であって、（ａ）は積層厚を変更した積層物、（ｂ）は積層物を並べた構造物の説明図である。
【図8】従来の構造物の説明図であって、（ａ）は傾斜部を有する構造物、（ｂ）は傾斜分を階段状に形成した構造物、（ｃ）は積層厚を変更した構造物の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
【0011】
（ハードウェア構成例）
図２は、制御装置２０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。
図２は、制御装置２０等として機能する情報処理装置Ｈ１０のハードウェア構成例である。
【0012】
情報処理装置Ｈ１０は、通信装置Ｈ１１、入力装置Ｈ１２、表示装置Ｈ１３、記憶装置Ｈ１４、プロセッサＨ１５を有する。なお、このハードウェア構成は一例であり、他のハードウェアを有していてもよい。
【0013】
通信装置Ｈ１１は、他の装置との間で通信経路を確立して、データの送受信を実行するインタフェースである。
入力装置Ｈ１２は、利用者等からの入力を受け付ける装置である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示する装置である。
入力装置Ｈ１２は、利用者等からの入力を受け付ける装置である。表示装置Ｈ１３は、各種情報を表示する装置である。
【0014】
記憶装置Ｈ１４は、制御装置２０の各種機能を実行するためのデータや各種プログラムを格納する記憶部である。
プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御装置２０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。
プロセッサＨ１５は、記憶装置Ｈ１４に記憶されるプログラムやデータを用いて、制御装置２０における各処理を制御する。プロセッサＨ１５の一例としては、例えばＣＰＵやＭＰＵ等がある。
【0015】
（３Ｄプリンタ１０の構成）
図１に示すように、３Ｄプリンタ１０は、吐出部としてのノズル１１、ロボットアーム１５を備える。
図１に示すように、３Ｄプリンタ１０は、吐出部としてのノズル１１、ロボットアーム１５を備える。
【0016】
ノズル１１は、その先端部が開口した吐出口１１ａを有している。本実施形態では、吐出口１１ａは、下方を向いている。ノズル１１の吐出口１１ａと反対側の端部には、ホース１２の端部が接続されている。ホース１２は、圧送ポンプ１３に接続されている。この圧送ポンプ１３の圧力により、ホース１２を介してノズル１１に供給されたモルタルは、吐出口１１ａから下方に吐出される。
【0017】
ノズル１１には、取付部１４を介してロボットアーム１５が取り付けられる。ノズル１１は、このロボットアーム１５に支持され、このロボットアーム１５の動きに従って水平方向や上下方向に移動する。ロボットアーム１５は、制御装置２０の制御部２１からの指示によって移動が制御される。本実施形態の制御部２１は、移動時においてもノズル１１からのモルタルの吐出方向が常に下方になるように、ロボットアーム１５を制御する。
【0018】
（制御装置２０の構成）
制御装置２０は、構造物形成処理を実行する制御部２１を備える。そのため、記憶部に格納された構造物形成プログラムを実行することにより、制御部２１は、積層管理部２１１、移動制御部２１２及び吐出量制御部２１３として機能する。
制御装置２０は、構造物形成処理を実行する制御部２１を備える。そのため、記憶部に格納された構造物形成プログラムを実行することにより、制御部２１は、積層管理部２１１、移動制御部２１２及び吐出量制御部２１３として機能する。
【0019】
積層管理部２１１は、積層させるモルタルの経路及び高さを管理する処理を実行する。積層管理部２１１は、積み上げたレイヤＬ１の数をカウントし、現在のモルタルの積層数を記憶し、構造物の最終的な積層数になった場合にノズル１１の移動を停止する。
【0020】
移動制御部２１２は、経路に応じてノズル１１を移動させるロボットアーム１５の動きを制御する処理を実行する。
吐出量制御部２１３は、モルタルの圧送ポンプ１３を制御して、ノズル１１から吐出されるモルタルの吐出量を制御する処理を実行する。
吐出量制御部２１３は、モルタルの圧送ポンプ１３を制御して、ノズル１１から吐出されるモルタルの吐出量を制御する処理を実行する。
【0021】
吐出経路記憶部２２には、構造物を形成するノズル１１の吐出経路データが記録される。この吐出経路データは、経路及び経路吐出幅を決定した場合に記録される。吐出経路データには、構造物識別子、レイヤ識別子毎の経路、経路吐出幅に関するデータが含まれる。
【0022】
構造物識別子データ領域には、各構造物を特定するための識別子に関するデータが記録される。
レイヤ識別子データ領域には、一筆書きで始点から終点までの各レイヤの階層数に関するデータが記録される。
レイヤ識別子データ領域には、一筆書きで始点から終点までの各レイヤの階層数に関するデータが記録される。
【0023】
経路データ領域には、この階層における３Ｄプリンタ１０のノズル１１の経路の３次元座標が記録される。
経路吐出幅データ領域には、一方向に移動するノズル１１から吐出されるモルタルにより形成される経路部の幅に関するデータが記録される。
経路吐出幅データ領域には、一方向に移動するノズル１１から吐出されるモルタルにより形成される経路部の幅に関するデータが記録される。
【0024】
（形成処理）
次に、図３～図５を用いて、形成処理について説明する。
図３に示すように、まず、台座を配置する（ステップＳ１１）。本実施形態では、階層によって形状が異なる台座を形成する。例えば、３Ｄプリンタ１０を用いて、下層に対して上層を小さくすることにより、階段形状の段差（蹴上げ）を有する台座を形成する。階段形状の台座においては、各段差（蹴上げ）の高さと、平面部（踏み面）の長さとの割合が、一定になるようにしておく。この割合により、傾斜角度が決まる。更に、平面部において、吐出経路を確保可能な大きさを形成する。更に、各段差の高さは、積層厚のほぼ整数倍になるようにしておく。
次に、図３～図５を用いて、形成処理について説明する。
図３に示すように、まず、台座を配置する（ステップＳ１１）。本実施形態では、階層によって形状が異なる台座を形成する。例えば、３Ｄプリンタ１０を用いて、下層に対して上層を小さくすることにより、階段形状の段差（蹴上げ）を有する台座を形成する。階段形状の台座においては、各段差（蹴上げ）の高さと、平面部（踏み面）の長さとの割合が、一定になるようにしておく。この割合により、傾斜角度が決まる。更に、平面部において、吐出経路を確保可能な大きさを形成する。更に、各段差の高さは、積層厚のほぼ整数倍になるようにしておく。
【0025】
図４（ａ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、地表面Ｇ１に、下層に対して上層が小さくなる吐出経路で台座４００を形成する。そして、形成した台座４００の上面には、剥離剤を塗布したり、養生テープを貼り付けたりすることにより、剥離層Ｒ１を形成する。この剥離層Ｒ１により、台座４００上に形成する積層物と台座４００とを分離可能にしておく。
【0026】
次に、上層積層物の形成を行なう（ステップＳ１２）。ここでは、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４００上に積層物を形成する。
図４（ｂ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４００の上層の階段形状を、積層により埋めることにより、傾斜部としての第１領域４１１を形成する。階段形状を埋め込んだ第１領域４１１上に、各階層を所望の大きさで第２領域４１２を積層することにより、積層物４１０を形成する。この場合、各階層の大きさは、構造物の大きさと傾斜角度とに応じて決める。
図４（ｂ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４００の上層の階段形状を、積層により埋めることにより、傾斜部としての第１領域４１１を形成する。階段形状を埋め込んだ第１領域４１１上に、各階層を所望の大きさで第２領域４１２を積層することにより、積層物４１０を形成する。この場合、各階層の大きさは、構造物の大きさと傾斜角度とに応じて決める。
【0027】
次に、台座を除去する（ステップＳ１３）。具体的には、上層となっている積層物４１０を揚重して、剥離層Ｒ１で積層物４１０と台座４００とを分離する。そして、残存している台座４００を除去する。
図４（ｃ）に示すように、台座４００から分離された積層物４１０を、地表面Ｇ１に設置する。この場合、第１領域４１１が下層領域となる。
図４（ｃ）に示すように、台座４００から分離された積層物４１０を、地表面Ｇ１に設置する。この場合、第１領域４１１が下層領域となる。
【0028】
次に、積層物の固定を行なう（ステップＳ１４）。ここでは、積層物４１０の下層領域である第１領域４１１の一部を地中に埋め込むことにより、第１領域４１１の一部を固定する。この場合、第１領域４１１の埋め込まれた部分は、周囲から遮蔽される。
具体的には、図４（ｄ）に示すように、第１領域４１１の一部を、地表面Ｇ１よりも低い位置に埋め込むことにより、積層物４１０を固定する。この場合、第２領域４１２が露出する状態で、第１領域４１１の段差部分が地表面Ｇ１より低い位置となるように埋め込む。この場合、例えば、予め掘削した領域に積層物４１０を配置した後で埋め戻す。また、盛土により、埋め込んでもよい。
具体的には、図４（ｄ）に示すように、第１領域４１１の一部を、地表面Ｇ１よりも低い位置に埋め込むことにより、積層物４１０を固定する。この場合、第２領域４１２が露出する状態で、第１領域４１１の段差部分が地表面Ｇ１より低い位置となるように埋め込む。この場合、例えば、予め掘削した領域に積層物４１０を配置した後で埋め戻す。また、盛土により、埋め込んでもよい。
【0029】
（具体例）
図５を用いて、台座、積層物の具体的な形状の一例を説明する。
図５（ａ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、階段状の台座４０１を形成する。この場合、１階層の吐出経路を二重化することにより、一筆書きにより１階層を形成する。更に、台座４０１の上面には剥離層Ｒ１を設ける。
図５を用いて、台座、積層物の具体的な形状の一例を説明する。
図５（ａ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、階段状の台座４０１を形成する。この場合、１階層の吐出経路を二重化することにより、一筆書きにより１階層を形成する。更に、台座４０１の上面には剥離層Ｒ１を設ける。
【0030】
図５（ｂ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４０１の段差を埋めるように第１領域４１１を形成する。この場合も、１階層の吐出経路を二重化することにより、一筆書きにより１階層を形成する。
【0031】
図５（ｃ）に示すように、剥離層Ｒ１で、台座４０１を除去することにより、積層物４１０を取得する。この積層物４１０は、台座４０１の形状に応じて、下層領域が階段状になるので、この下層領域を水平面に設置することにより、上層領域を傾斜させることができる。
【0032】
（作用）
下層領域に階段形状を有する積層物４１０を設置することにより、上層領域が傾斜する。
下層領域に階段形状を有する積層物４１０を設置することにより、上層領域が傾斜する。
【0033】
本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態では、台座を配置する（ステップＳ１１）。これにより、第１領域４１１に階段形状を形成する積層物４１０を形成することができる。
（２）本実施形態では、台座４００の上面に剥離層Ｒ１を形成する。これにより、台座の除去（ステップＳ１３）において、台座４００から積層物４１０を容易に分離することができる。
（１）本実施形態では、台座を配置する（ステップＳ１１）。これにより、第１領域４１１に階段形状を形成する積層物４１０を形成することができる。
（２）本実施形態では、台座４００の上面に剥離層Ｒ１を形成する。これにより、台座の除去（ステップＳ１３）において、台座４００から積層物４１０を容易に分離することができる。
【0034】
（３）本実施形態では、上層積層物の形成を行なう（ステップＳ１２）。１階層の厚みは同じであるため、モルタルの積層を容易に制御することができる。
（４）本実施形態では、積層物の固定を行なう（ステップＳ１４）。これにより、第１領域４１１の階段形状を、外部から見えなくするとともに、上層領域となった第２領域４１２は滑らかな傾斜を実現することができる。
（４）本実施形態では、積層物の固定を行なう（ステップＳ１４）。これにより、第１領域４１１の階段形状を、外部から見えなくするとともに、上層領域となった第２領域４１２は滑らかな傾斜を実現することができる。
【0035】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、台座を配置する（ステップＳ１１）。ここでは、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４００を形成する。台座４００は、積層物４１０を支持できる強度があれば、モルタルでなくてもよい。例えば、樹脂を用いた３Ｄプリンタにより、台座を形成してもよい。
・上記実施形態では、台座を配置する（ステップＳ１１）。ここでは、３Ｄプリンタ１０を用いて、台座４００を形成する。台座４００は、積層物４１０を支持できる強度があれば、モルタルでなくてもよい。例えば、樹脂を用いた３Ｄプリンタにより、台座を形成してもよい。
【0036】
・上記実施形態では、台座を配置する（ステップＳ１１）。ここでは、３Ｄプリンタ１０を用いて台座４００を形成する。段差を有する台座を用いれば、形成方法は３Ｄプリンタ１０を用いる場合に限定されない。
【0037】
図６（ａ）に示すように、複数の板Ｐ１を重ね合わせて台座４０２を形成してもよい。この場合にも、各板Ｐ１において露出している上面には剥離層を設けておく。
そして、図６（ｂ）に示すように、板Ｐ１によって形成された段差を埋めるように、積層物４１０を形成する。
そして、図６（ｂ）に示すように、板Ｐ１によって形成された段差を埋めるように、積層物４１０を形成する。
【0038】
積層物の傾斜角度は、台座４０２の階段の段差、平面部の大きさによって決まるため、傾斜角度が同じであれば、多様な形状の形状の積層物に利用することができるので、台座を有効活用することができる。
【0039】
・上記実施形態では、台座４００を用いて、傾斜部を有する積層物４１０を形成する。これに代えて、下層領域に積層厚さが異なる領域を設けてもよい。
図７（ａ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、下層領域４２１と上層領域４２２を有する積層物４２０を形成する。この場合、傾斜部としての下層領域４２１では、一階層において、ノズル１１の高さ及び積層厚さを変更することにより、傾斜を作る。そして、上層領域４２２では、ノズル１１の高さを変更しながら、一定の積層厚さで各階層を積層する。
図７（ａ）に示すように、３Ｄプリンタ１０を用いて、下層領域４２１と上層領域４２２を有する積層物４２０を形成する。この場合、傾斜部としての下層領域４２１では、一階層において、ノズル１１の高さ及び積層厚さを変更することにより、傾斜を作る。そして、上層領域４２２では、ノズル１１の高さを変更しながら、一定の積層厚さで各階層を積層する。
【0040】
そして、図７（ｂ）に示すように、複数の積層物４２０を、上層領域４２２の各階層が繋がるように位置合わせを行ないながら並べて配置する。
その後、下層領域４２１は地表面Ｇ１以下に埋設する。
これにより、地表面Ｇ１上では、上層領域４２２の傾斜形状において、各階層が繋がった積層物４２０からなる構造物を形成することができる。
その後、下層領域４２１は地表面Ｇ１以下に埋設する。
これにより、地表面Ｇ１上では、上層領域４２２の傾斜形状において、各階層が繋がった積層物４２０からなる構造物を形成することができる。
【0041】
・上記実施形態では、積層物の下層領域を地中に埋め込むことにより、下層領域を遮蔽する。遮蔽方法は、地中に埋め込む方法に限定されるものではない。下層領域の周囲に壁等を設けて遮蔽するようにしてもよい。
・上記実施形態では、第２領域４１２を上方に積層する。ここで、第１領域４１１を水平面に設置した場合の傾斜に応じて、積層物の固定時に、第１領域４１１の端面が延長面になるように、各階層をずらして積層してもよい。
・上記実施形態では、第２領域４１２を上方に積層する。ここで、第１領域４１１を水平面に設置した場合の傾斜に応じて、積層物の固定時に、第１領域４１１の端面が延長面になるように、各階層をずらして積層してもよい。
【0042】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、以下に追記する。
（ａ）前記第１領域及び前記第２領域の形成後に、前記台座を除去することにより、前記第１積層部を傾斜させることを特徴とする請求項２に記載の形成方法。
（ａ）前記第１領域及び前記第２領域の形成後に、前記台座を除去することにより、前記第１積層部を傾斜させることを特徴とする請求項２に記載の形成方法。
【0043】
（ｂ）前記台座を、前記ノズルから吐出される造形材で形成することを特徴とする請求項２又は（ａ）に記載の形成方法。
（ｃ）積層厚が同じ第２領域を有する第１構造物及び第２構造物を形成し、
前記第１構造物及び前記第２構造物とを隣接させるとともに、第１構造物の第２領域と、前記第１構造物の第２領域とを、異なる階層で接続するように配置位置を調整することを特徴とする請求項１、２、（ａ）又は（ｂ）に記載の形成方法。
（ｃ）積層厚が同じ第２領域を有する第１構造物及び第２構造物を形成し、
前記第１構造物及び前記第２構造物とを隣接させるとともに、第１構造物の第２領域と、前記第１構造物の第２領域とを、異なる階層で接続するように配置位置を調整することを特徴とする請求項１、２、（ａ）又は（ｂ）に記載の形成方法。
【符号の説明】
【0044】
Ｌ１…レイヤ、１０…３Ｄプリンタ、１１…ノズル、１１ａ…吐出口、１２…ホース、１４…取付部、１５…ロボットアーム、２０…制御装置、２１…制御部、２１１…積層管理部、２１２…移動制御部、２１３…吐出量制御部、２２…吐出経路記憶部、４１１…第１領域、４１２…第２領域。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】