特開 2024-174541 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174541

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G01N 21/88 20060101AFI20241210BHJP

   G01N 21/84 20060101ALI20241210BHJP

   E01D 22/00 20060101ALI20241210BHJP

   G06F 16/55 20190101ALI20241210BHJP

   H04N 23/698 20230101ALI20241210BHJP

【ＦＩ】

G01N21/88 Z

G01N21/84 B

E01D22/00 A

G06F16/55

H04N23/698

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092413

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000001007

【氏名又は名称】キヤノン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100126240

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 琢磨

(74)【代理人】

【識別番号】100223941

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 佳子

(74)【代理人】

【識別番号】100159695

【弁理士】

【氏名又は名称】中辻 七朗

(74)【代理人】

【識別番号】100172476

【弁理士】

【氏名又は名称】冨田 一史

(74)【代理人】

【識別番号】100126974

【弁理士】

【氏名又は名称】大朋 靖尚

(72)【発明者】

【氏名】新井 瑠樹

【テーマコード（参考）】

2D059

2G051

5B175

5C122

【Ｆターム（参考）】

2D059GG39

2G051AA90

2G051AB02

2G051AC15

2G051AC19

2G051CA04

2G051EA14

2G051FA01

5B175DA02

5B175FA03

5C122DA12

5C122EA40

5C122EA55

5C122GC22

5C122GC75

5C122GD01

5C122GD11

5C122HA05

5C122HA13

5C122HA35

5C122HA82

5C122HA90

5C122HB01

(57)【要約】

【課題】 構造物の変状検知において、撮影画像を撮影対象ごとにグルーピングする。
【解決手段】 複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得手段と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ手段と、
前記紐づけ手段によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【選択図】 図５

【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得手段と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ手段と、
前記紐づけ手段によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。

【請求項2】

移動体に搭載され、前記複数の対象物を撮影する撮像手段を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項3】

前記第１取得手段は、前記移動体の撮影経路に基づいて、前記複数の画像の位置関係を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項4】

前記第１取得手段は、前記移動体の位置情報に基づいて、撮影した複数の画像の位置関係を取得することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。

【請求項5】

前記第２取得手段は、通信装置にＲＦＩＤを用いて識別情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項6】

前記生成手段は、所定の対象物の前記識別情報を持つ画像を撮影した位置を含む所定の領域内を撮影した画像について、前記所定の対象物を撮影した画像であると特定する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。

【請求項7】

複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得工程と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得工程と、
前記第２取得工程によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ工程と、
前記紐づけ工程によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。

【請求項8】

請求項１～６のいずれか１項に記載の画像処理システムの各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、特に社会インフラ構造物の点検に用いられる画像の管理をする技術に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、橋梁やトンネル等の構造物の経年による損傷を点検する社会インフラ点検の方法として検査対象となる構造物を撮影し、得られた画像を解析する方法が知られている。撮影においてはドローン等の移動体や自動撮影雲台に搭載した撮像装置で撮影する方法が一般的であり、巨大な構造物を複数のエリアに分割して撮影する。分割撮影を行うことで分割画像を取得し、その取得した分割画像を合成して検査対象となる構造物の全体像が写った合成画像を取得する。

【0003】

分割画像から合成画像を取得するためには、検査対象毎に撮影した分割画像をグルーピングする必要がある。このような分割画像をグルーピングする技術として、例えば、特許文献１では、検査対象の全体像を撮影した目印画像を撮影しておき、グルーピング時に指定することで分割画像を自動でグルーピングする技術が開示されている。インフラ点検の分野以外に目を向けると、例えば、特許文献２では撮影対象が切り替わるたびに撮影者がＲＦＩＤタグを読み取ることで分割画像をグルーピングする技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【特許文献1】特開２０１８－１２４８３２号公報

【特許文献2】特許第６５８０２８６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上述の特許文献１に開示された従来技術では、検査対象全体が映るレンズの交換や撮影設定変更して目印画像の撮影を行う必要がある。また上述の特許文献２に開示された従来技術では、撮影対象の切り替わりでＲＦＩＤタグを読み取る必要があり、分割撮影の撮影順が限定される。

【0006】

そこで、本発明の目的は、構造物の変状検知において、撮影画像を撮影対象ごとにグルーピングすることである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本発明は、
複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得手段と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ手段と、
前記紐づけ手段によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、構造物の変状検知において、撮影画像を撮影対象ごとにグルーピングできる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態における撮像システムのブロック図である。

【図2】本発明の実施形態における識別情報処理部のブロック図である。

【図3】本発明の実施形態における画像処理部のブロック図である。

【図4】本発明の実施形態における検査対象の例である。

【図5】本発明の実施形態におけるインフラ点検作業のフローチャートである。

【図6】本発明の実施形態における分割撮影の例である。

【図7】本発明の実施形態における撮影経路情報の例である。

【図8】本発明の実施形態におけるＲＦＩＤ設置の例である。

【図9】本発明の実施形態における分割画像の例である。

【図10】本発明の実施形態における識別情報と位置座標の例である。

【図11】本発明の実施形態におけるグループ生成部のブロック図である。

【図12】本発明の実施形態におけるグルーピングのフローチャートの例である。

【図13】本発明の実施形態におけるグルーピング後の識別情報と位置座標の例である。

【図14】本発明の実施形態における検査対象の例である。

【図15】本発明の実施形態における分割画像の例である。

【図16】本発明の実施形態における識別情報と位置座標の例である。

【図17】本発明の実施形態におけるグルーピングのフローチャートの例である。

【図18】本発明の実施形態におけるグルーピング後の識別情報と位置座標の例である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。本実施形態に係る撮像システムは、社会インフラ点検の対象となる構造物の検査対象面を撮影し、撮影現場で画像を確認するためのものである。社会インフラ点検の対象となる構造物として、例えば橋梁・トンネル・ビル・道路等がある。

【0011】

橋梁を検査対象とする場合、撮像装置を用いて橋梁を下方及び側方から撮影し、検査範囲について複数の撮影画像（橋梁の異なる部分がそれぞれ撮影された複数の画像）を分割して取得する。撮影は、橋梁の延伸方向及びその直交方向に適宜移動しながら行う。なお、橋梁の周辺状況により、検査員が移動して撮影を行うのは困難な場合があるため、橋梁に沿って移動可能な移動機構を設けて撮影を行うようにすることもできる。なお、本実施形態では、移動機構としてドローンを挙げて説明するが、他にも車両、ロボット、その他の飛翔体でも良い。また、このような移動機構には、さらに撮像装置の昇降機構、回転機構（パン及び／またはチルトを行う機構）を設けても良い。

【0012】

（第１の実施形態）
以下、図１から図１３を参照して本発明の第１の実施形態によるインフラ点検撮影について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態にかかわる撮像システムのブロック図である。

【0013】

１００は、撮像システムを構成する撮像装置である。１０１は撮像装置１００のシステム制御を行うシステム制御部であり、撮影に関わる制御、画像処理、通信、表示等の制御を行う。１０２は撮像部で、撮像センサを露光・結像するための光学系、撮像センサ、ＡＤ変換、ゲイン制御、補正制御を行う。１０３は画像処理部で、撮像部１０２で撮像したデータに対し補正、現像、圧縮、符号化等の処理し、画像データを生成する。またＡＦ、ＡＥ、ＷＢ、手振れ補正、ストロボ調光などの撮影画像高画質化のための制御および処理、画像解析、検出、認識などの処理を行う。１０４はカメラ１００に備える内部メモリおよび着脱可能な外部メモリである。内部メモリは、撮像部１０２の撮像データ取得や画像処理部１０３の画像処理の際に一時的にデータ保持するとき、および表示、通信処理の際に一時的にデータ保持するときにも使用する。１０５は表示部であり、ＴＦＴ液晶パネルや有機ＥＬパネルを備え、タッチパネル構成によりユーザー入力部を兼ねている。１０６は通信部で、無線または有線で接続により撮像装置１００の外部のシステムと接続し、データの送受信を行う。

【0014】

１１０は、撮像システムを構成する情報処理装置である。１１１は情報処理装置１１０のシステム制御を行うシステム制御部である。１１２は識別情報処理部であり、対象物の固有ＩＤなどを意味する識別情報の取得と、取得した情報と撮影した画像の紐づけを行う。詳細は後述する。１１３は画像処理部であり、入力された画像データの位置情報取得や画像群の仕分けの処理を行い、処理結果を出力する。詳細は後述する。１１４は情報処理装置１１０に備える内部メモリであり、識別情報処理部１１２や画像処理部１１３の入出力データや一時的なデータの保持、および表示、通信処理の際に一時的にデータ保持するときにも使用する。１１５は表示部であり、ＴＦＴ液晶パネルや有機ＥＬパネルを備え、タッチパネル構成によりユーザー入力部を兼ねている。１１６は通信部で、無線または有線で接続により情報処理装置１１０の外部のシステムと接続し、データの送受信を行う。

【0015】

撮像装置１００の通信部１０６と、情報処理装置１１０の通信部１１６は、無線または有線の通信方式で接続されている。

【0016】

１２０は移動装置（Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ、ドローン）である。移動装置１２０には撮像装置１００及び情報処理装置１１０が載置されており、撮像装置１００の位置や姿勢を制御し、飛行により移動することができる。また、移動装置１２０は、移動を行うための移動方向・距離を入力することができる。移動制御部１２１は、各種センサ（ジャイロセンサ・加速度センサ・気圧センサ・距離センサ等）により測定された情報を処理して、自身の空間上のＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の特定の位置を認識し、自身の位置や姿勢を維持するよう飛行を制御する。したがって、急な突風などの外乱が発生しても、移動制御部１２１の飛行制御により元の位置に戻ることができる。さらに、移動制御部１２１は、システム制御１１１からの移動指示を受けて、飛行制御を行い、自身の位置を移動させる。なお、移動装置１２０は、ユーザーが操作するコントローラ装置からの操作信号を受信して、飛行制御することも可能である。

【0017】

ここで図２を用いて識別情報処理部１１２について説明する。識別情報処理部１１２は識別情報取得部２０１と識別情報紐づけ部２０２を含む。識別情報取得部２０１は、検査対象の撮影時に検査対象の識別情報を取得する。識別情報紐づけ部２０２は、撮影画像と識別情報取得部２０１によって取得された識別情報を紐づけて記録する。各構成要素の詳細については後述する。

【0018】

また図３を用いて画像処理部１１３について説明する。画像処理部１１３は画像取得部３０１、画像位置関係取得部３０２、画像並び替え部３０３、グループ生成部３０４を含む。画像取得部３０１は、撮像装置１００で撮像された画像データを取得し、データを保持する。画像位置関係取得部３０２は、撮影された画像の位置情報を取得する。画像並び替え部３０３は、画像位置関係取得部３０２によって取得された位置情報に基づいて撮影画像の相互位置関係を整理する。グループ生成部３０４は、撮影画像群を検査対象毎にグルーピングする。各構成要素の詳細については後述する。

【0019】

図４は、検査対象のイメージ図である。４００ａ、４００ｂは、インフラ構造物を表しており、本実施形態ではそれぞれを区別して検査する。４０１の面が構造物４００ａの点検撮影範囲である。４０２は、構造物４００ａにみられるひびなどの変状であり、コンクリートなどで構成される構造物表面で検知可能な特徴点でもある。同様に構造物４００ｂにも変状が存在する。

【0020】

図４に示す検査対象を分割撮影しグルーピングする際の、構成要素について図５に示す分割画像のグルーピング作業の概要を示すフローチャートと照らし合わせて説明する。図５においてＳはステップを表す。

【0021】

Ｓ５０１で、システム制御１１１は撮像部１０２で撮像された分割画像データを通信部１１６によって受信し、分割画像データを画像取得部３０１に入力する。画像取得部３０１は取得した画像データを内部に保持する。ここで図６は、分割撮影のイメージ図である。６００の分割画像は、点線が１枚の分割撮影範囲を表している。本実施形態では構造物４００ａ、構造物４００ｂのそれぞれについて４×３枚の分割撮影をする。

【0022】

Ｓ５０２で、移動制御部１２１は、ドローン等の移動機構に慣性航法装置（ＩＮＳ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）等を備えることで位置情報を取得する。慣性航法装置は、水平維持した場所に設置された加速度センサの出力を解析することで位置の変化量を得る技術である。分割撮影時に位置の変化量を画像位置関係取得部３０２に入力することで分割画像の位置情報（撮影経路情報）を記録する。さらに位置情報はドローン等の移動機構のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）により測定された情報を用いても良い。画像位置関係取得部３０２によって取得された分割画像の位置情報は画像取得部３０１によって取得された画像に紐づけられて記録される。ここで図７は撮影経路情報のイメージ図である。７０１、７０２は分割撮影時に画像位置関係取得部３０２によって取得された位置情報を表している。７００は、撮影開始から撮影終了までに得られた位置の変化量に基づいて取得された撮影経路である。

【0023】

Ｓ５０３で、識別情報取得部２０１は、特定の方向にある通信装置とのみ無線通信するための指向性アンテナを備えており、対象物に設置された通信装置から識別情報を読み取る。通信装置にはＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）等を用いる。アンテナから発する電波の広がる範囲（アンテナの指向範囲）は、撮影時の画角と同程度の指向性を持つ。このアンテナの指向性により、撮影画像の範囲に存在するＲＦＩＤタグのみを読み取る。また識別情報取得部２０１は通信装置からの信号強度（ＲＳＳＩ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ Ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）を同時に測定する。ここで図８は、ＲＦＩＤタグ設置のイメージ図である。８００ａ、８００ｂはそれぞれ、構造物４００ａ、構造物４００ｂに設置したＲＦＩＤタグの位置を表している。ＲＦＩＤタグは対象物の形状に基づいて境界部分に配置する。図８では構造物４００ａを長方形とみなし、長方形の４つの頂点の位置にＲＦＩＤタグを設置する。ＲＦＩＤタグは、検査前にあらかじめ設置する必要がある。

【0024】

ＲＦＩＤタグ８００ａを含む構造物４００ａに設置された４つのＲＦＩＤタグには構造物４００ａを特定することが可能な識別情報を記録する。例えば以下のような情報である。
００００１－１、００００１－２、００００１－３、００００１－４

【0025】

上記の識別情報の例では構造物４００ａの固有ＩＤが００００１であり、ハイフン（－）後の数字はＲＦＩＤタグ８００ａを含む構造物４００ａに設置された４つのＲＦＩＤタグの番号を表している。なお、前記４つのＲＦＩＤタグについてはそれぞれについて識別しなくてもグルーピング可能である。また通信装置からの信号強度も同時に記録しても良い。

【0026】

Ｓ５０４は、Ｓ５０３で撮影範囲内に通信装置（ＲＦＩＤタグ）が存在するかの分岐である。ＲＦＩＤタグが存在する（識別情報取得部２０１の指向性アンテナにより撮影範囲内のＲＦＩＤタグが読み取れる）場合、Ｓ５０５へ進む。また撮影範囲内にＲＦＩＤタグが存在していなくても、通信距離の関係上、撮影範囲外のＲＦＩＤタグの識別情報を読み取る可能性がある。識別情報取得部２０１ではＲＦＩＤタグからの信号強度も同時に測定し、記録するので信号強度に閾値を設け、一定値以上の場合はＳ５０５へ進む。ここで閾値は撮影範囲内でＲＦＩＤタグを受信する場合と撮影範囲外からＲＦＩＤタグを受信する場合の信号強度の差に基づいて算出する。

【0027】

Ｓ５０５で、識別情報紐づけ部２０２は、画像位置関係取得部３０２によって取得された画像の位置情報と識別情報取得部２０１によって取得された識別情報とを紐づけて記録する。Ｓ５０３の識別情報取得部２０１によって撮影範囲内にＲＦＩＤが存在しなかった場合は、分割画像に識別情報が紐づかないので、後述するグルーピングの作業では識別情報無しの画像として扱われる。

【0028】

Ｓ５０６は、検査対象物の全ての撮影が終了したかの分岐である。本実施形態では構造物４００ａと構造物４００ｂの全ての分割撮影が終了した場合にＳ５０７に進む。

【0029】

Ｓ５０７で、画像並び替え部３０３は、画像位置関係取得部３０２によって取得した画像の位置座標に基づいて画像のマッピングを行う。具体的にはグルーピング用の位置座標（図１０で後述）を分割画像に付与する。ここで図９は前記マッピングを可視化した図である。９００は分割撮影した画像群である。９０１から９２４の分割画像は撮影経路７００に基づいて並び替えている。付番９０１～９２４は、撮影経路７００に基づいた撮影順に沿って付けている。本実施形態では各対象物を４×３（４行３列）枚の分割撮影をしているための、各対象物の全体画像は４×３枚分の長方形となる。

【0030】

図１０は、画像並び替え部３０３において分割画像にグルーピング用の位置座標を付与したイメージ図である。１０００は分割撮影した画像群であり、１００１から１０２４は分割画像である。分割画像の付番は図９の分割画像の付番と対応している。例えば分割画像１００１は分割画像９０１に対応する。位置情報に関して、例えば分割画像１００１の撮影位置は撮影位置７０１であり、分割画像１００２の撮影位置は撮影位置７０２であるため、撮影位置に対応するように分割画像に位置座標を割り当てる。このとき分割画像１００１の座標を基準とした（行ｉ＝１、列ｊ＝１）。また撮影画像群１０００の分割画像において、識別情報を持つ画像には構造物４００ａの識別情報（対象物ａ）もしくは構造物４００ｂの識別情報（対象物ｂ）を示した。図１０の例では対象物ａの識別情報付き画像は分割画像１００１、１００３，１０２２、１０２４である。対象物ｂの識別情報付き画像は分割画像１００４、１００６、１０１９、１０２１である。

【0031】

Ｓ５０８で、グループ生成部３０４は、識別情報紐づけ部２０２によって紐づけられた画像の相互位置関係と各画像の識別情報の有無及び識別情報の内容に基づいて、同一の対象物を撮影した画像群（グループ）を生成する。本実施形態においては、識別情報が付与された画像は長方形の頂点に位置するため、４つの頂点を結んだ領域内に含まれる画像には頂点と同一の識別情報を付与する。そして同一の識別情報を持つ画像群（グループ）を作成する。

【0032】

ここで図１１を用いてグループ生成部３０４について説明する。グループ生成部３０４は識別情報読み取り部１１０１、識別情報設定部１１０２、識別情報書き込み部１１０３、画像仕分け部１１０４を含む。

【0033】

図１２にグループ生成部３０４における分割画像のグルーピング処理についてフローチャートを用いて説明する。図１２においてＳはステップを表す。図１２においてｉ、ｊは図１０における分割画像の位置座標（ｉは行、ｊは列）を表す。またｋ、ｍはフローチャートで用いる変数である。グループ生成部３０４は変数ｉ、ｊ、ｋ、ｍを内部に保持する。

【0034】

まずＳ１２０２で、識別情報読み取り部１１０１は座標ｉ＝１、ｊ＝１の画像（分割画像１００１）の識別情報を読み取る。

【0035】

Ｓ１２０３で、識別情報読み取り部１１０１は、読み取った識別情報を識別情報設定部１１０２に入力し、識別情報設定部１１０２は識別情報Ｘとして内部に保持する。

【0036】

例えば構造物４００ａの固有識別ＩＤは００００１なので、Ｓ１２０３で、Ｘ＝００００１となる。

【0037】

Ｓ１２０４で、識別情報読み取り部１１０１は、列方向の画像を読むために列座標をずらす。すなわち、１００１から順に列方向の画像（１００２、１００３、１００４、、、）を読み込むため、列座標となるｊを＋１することで、読み込み対象画像の列座標を進める。

【0038】

Ｓ１２０５で、識別情報読み取り部１１０１は、座標（ｉ、ｊ）の画像の識別情報を読み込む。Ｓ１２０６は、画像に識別情報が存在するかの分岐であり、Ｓ１２０５で識別情報読み取り部１１０１が座標（ｉ、ｊ）の画像の識別情報を読み込めなかった（識別情報が存在しない）場合はＳ１２０７に進む。Ｓ１２０７で、識別情報書き込み部１１０３は座標（ｉ、ｊ）の画像に識別情報設定部１１０２で設定された識別情報Ｘを付与する。例えばＸ＝００００１の場合は、画像の識別情報として００００１が書き込まれるため、構造物４００ａを撮影した画像として扱う。Ｓ１２０８で、識別情報読み取り部１１０１は、列方向の画像を読むために、列座標となるｊを＋１することで読み込み対象画像の列座標を進める。

【0039】

Ｓ１２０６で、識別情報が存在した場合はＳ１２０９に進む。Ｓ１２０９で、識別情報読み取り部１１０１は、次に行方向の画像を読むために行座標をずらす。すなわち、１００１から順に行方向の画像（１０１２、１０１３、１０２４、、、）を読み込むため、行座標となるｉを＋１することで、読み込み対象画像の行座標を進める。また識別情報読み取り部１１０１はＳ１２０２から画像読み込みを行った回数を変数ｍに記録する。

【0040】

Ｓ１２１０で、識別情報読み取り部１１０１は、座標（ｉ、ｊ）の画像の識別情報を読み込む。Ｓ１２１１で識別情報書き込み部１１０３は座標（ｉ、ｊ）の画像に識別情報設定部１１０２で設定された識別情報Ｘを付与する。Ｓ１２１２は、列座標を表す変数ｊとＳ１２０９で、識別情報読み取り部１１０１が保持した変数ｍを比べ、変数ｊと変数ｍが等しくない場合はＳ１２１３に進む。Ｓ１２０２からＳ１２０９の間に識別情報を読み込んだ回数分、Ｓ１２１０からＳ１２１１では識別情報が書き込まれる。Ｓ１２１２で変数ｊと変数ｍが等しい場合がＳ１２１４に進む。Ｓ１２１４は、Ｓ１２１０で、識別情報読み取り部１１０１が識別情報を読み取れたかの分岐であり、座標（ｉ、ｊ）の画像に識別情報が存在しなかった場合、Ｓ１２１５に進む。Ｓ１２１０からＳ１２１４は識別情報書き込み部１１０３が同一対象物を撮影したすべての分割画像に同一の識別情報を書き込むまで繰り返す。識別情報書き込み部１１０３が同一対象物を撮影したすべての分割画像に同一の識別情報を書き込んだ場合、Ｓ１２１４からＳ１２１６に進む。

【0041】

Ｓ１２１６で、識別情報読み取り部１１０１は、撮影画像群１０００のすべての分割画像に識別情報が付与されているかを確認する。識別情報が付与されていない画像が存在する場合はＳ１２１７に進む。Ｓ１２１７で、識別情報読み取り部１１０１は、行座標、列座標をずらし、Ｓ１２０２からの作業を繰り返す。撮影画像群１０００のすべての分割画像に識別情報が付与されている場合は、Ｓ１２１８に進む。

【0042】

Ｓ１２１８で、識別情報読み取り部１１０１は、撮影画像群１０００の分割画像の識別画像を順に読み込む。画像仕分け部１１０４は識別情報読み取り部１１０１によって取得された識別情報に基づいて同じ識別情報を持つ画像群を生成する（画像群をフォルダ等に分ける）。

【0043】

図１３はグループ生成部３０４によって対象物ごとのグループを生成した例である。１３０１～１３２４は分割画像であり、図１３の分割画像の付番は図９の分割画像の付番と対応している。例えば分割画像１３０１は、分割画像９０１の識別情報と位置座標を表している。１３００ａ、１３００ｂは対象物ごとのグループであり、グループ１３００ａは構造物４００ａの分割画像群をまとめた（フォルダに格納）。同様にグループ１３００ｂは構造物４００ｂの分割画像群をまとめた。

【0044】

以上説明したように、本実施形態によれば、画像処理部１１３により分割画像の位置情報を取得し、識別情報処理部１１２により識別情報と紐づけることで、分割画像を対象物ごとにグルーピングすることが可能になった。

【0045】

（第２の実施形態）
以下、図１４から図１８を参照して本発明の第２の実施形態によるインフラ点検撮影について説明する。第１の実施形態では検査対象の分割撮影において複数行×複数列に分割していたが、変状等を点検するための解像度を満たす撮影が１行×複数列もしくは複数行×１行（以下、Ｉ型）の場合もあり得る。以下、Ｉ型列の分割撮影における本発明の実施形態を説明する。

【0046】

図１４は、Ｉ型撮影となる場合の検査対象のイメージ図である。１４００ａ、１４００ｂは、インフラ構造物を表しており、本実施形態ではそれぞれを区別して検査する。１４０１の面が構造物１４００ａの点検撮影範囲である。１４０２は、構造物１４００ａにみられるひびなどの変状であり、コンクリートなどで構成される構造物表面で検知可能な特徴点でもある。同様に構造物１４００ｂにも変状が存在する。

【0047】

図１４に示す検査対象を分割撮影しグルーピングする際の手順は、本発明の第１の実施形態で説明した図５に示すフローチャートと同様である。したがって第２の実施形態の手順の説明は、第１の実施形態で説明した手順や条件と異なる場合のみ行う。

【0048】

図１４において１４０３の分割画像は、点線が１枚の分割撮影範囲を表している。本実施形態では構造物１４００ａ、構造物１４００ｂのそれぞれについて４×１枚の分割撮影をする。１４０４ａ、１４０４ｂはそれぞれ、構造物１４００ａ、構造物１４００ｂに設置したＲＦＩＤタグの位置を表している。ＲＦＩＤタグは対象物の形状に基づいて境界部分に配置する。図１４では、構造物１４００ａを一直線の形状（Ｉ型）とみなし、端となる上下２点にＲＦＩＤタグを設置する。ＲＦＩＤタグは、検査前にあらかじめ設置する必要がある。

【0049】

図１５は、画像並び替え部３０３による画像のマッピングを可視化した図である。１５００は分割撮影の画像群であり、１５０１から１５０８は分割画像である。分割画像１５０１から１５０８は撮影経路情報によって並び替えている。行ごとに撮影する撮影経路である。分割画像の付番１５０１～１５０８は、撮影経路に基づいた撮影順に沿って付けている。本実施形態では各対象物を４×１（４行１列）枚の分割撮影をしているための、各対象物の全体画像は４×１枚分のＩ型となる。

【0050】

図１６は、画像並び替え部３０３において分割画像にグルーピング用の位置座標を付与したイメージ図である。分割画像の付番は図５の分割画像の付番と対応している。例えば１６０１は分割画像１５０１の位置座標を表す。位置座標は分割画像１６０１の座標を基準とした（行ｉ＝１、列ｊ＝１）。また撮影画像群１６００の分割画像において、識別情報を持つ画像には構造物１４００ａの識別情報（対象物ａ）もしくは構造物１４００ｂの識別情報（対象物ｂ）を示した。図１６の例では分割画像１６０１、１６０８である。対象物ｂの識別情報付き画像は分割画像１６０２、１６０７である。

【0051】

図１７は本実施形態のグループ生成部３０４における分割画像のグルーピングのフローチャートである。図１７においてＳはステップを表す。図１７においてｉ、ｊは図１６における分割画像の位置座標（ｉは行、ｊは列）を表す。グループ生成部３０４は変数ｉ、ｊを内部に保持する。

【0052】

まずＳ１７０１で座標を初期化する。Ｓ１７０２で、識別情報読み取り部１１０１は座標ｉ＝１、ｊ＝１の画像（分割画像１６０１）の識別情報を読み取る。

【0053】

Ｓ１７０３で、識別情報読み取り部１１０１は、読み取った識別情報を識別情報設定部１１０２に入力し、識別情報設定部１１０２は識別情報Ｘとして保持する。Ｓ１７０４で、識別情報読み取り部１１０１は、行方向の画像を読むために、行座標となるｉを＋１することで、読み込み対象画像の行座標を進める。

【0054】

Ｓ１７０５で、識別情報読み取り部１１０１は、座標（ｉ、ｊ）の画像の識別情報を読み込む。Ｓ１７０６は、識別情報読み取り部１１０１で識別情報が存在するかの分岐であり、存在しない場合はＳ１７０７に進む。Ｓ１７０７で、識別情報書き込み部１１０３は座標（ｉ、ｊ）の画像に識別情報設定部１１０２で設定された識別情報Ｘを付与する。Ｓ１７０８で、識別情報読み取り部１１０１は、行方向の画像を読むために、行座標となるｉを＋１することで、読み込み対象画像の行座標を進める。Ｓ１７０６で、識別情報が存在した場合はＳ１７０９に進む。

【0055】

Ｓ１７０９で、識別情報読み取り部１１０１は、撮影画像群１６００のすべての分割画像に識別情報が付与されているかを確認する。識別情報が付与されていない画像が存在する場合はＳ１７１０に進む。Ｓ１７１０で、識別情報読み取り部１１０１は、行座標、列座標をずらし、Ｓ１７０２からの作業を繰り返す。撮影画像群１６００のすべての分割画像に識別情報が付与されている場合は、Ｓ１７１１に進む。

【0056】

Ｓ１７１１で、識別情報読み取り部１１０１は、撮影画像群１６００の分割画像の識別画像を順に読み込む。画像仕分け部１１０４は識別情報読み取り部１１０１によって取得された識別情報に基づいて同じ識別情報を持つ画像群を生成する（画像群をフォルダ等に分ける）。

【0057】

図１８はグループ生成部３０４によって対象物ごとのグループを生成した例である。１８０１～１８０８は分割画像であり、図１８の分割画像の付番は図５の分割画像の付番と対応している。例えば分割画像１８０１は、分割画像１５０１の識別情報と位置座標を表している。１８００ａ、１８００ｂは対象物ごとのグループであり、グループ１８００ａは構造物１４００ａの分割画像群をまとめた（フォルダに格納）。同様にグループ１８００ｂは構造物１４００ｂの分割画像群をまとめた。

【0058】

以上説明したように、本実施形態によれば、Ｉ型撮影においても、画像処理部１１３により分割画像の位置情報を取得し、識別情報処理部１１２により識別情報と紐づけることで、分割画像を対象物ごとにグルーピングすることが可能になった。

【0059】

本実施形態では複数行×１列のＩ型列撮影の例を記載したが、１行×複数行のＩ型列撮影においても実施可能である。また、第１の実施形態で記載した複数行×複数行の分割撮影と組み合わせてグルーピングすることも可能である。

【0060】

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

【0061】

＜構成１＞
複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得手段と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得手段と、
前記第２取得手段によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ手段と、
前記紐づけ手段によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成手段と、
を有することを特徴とする情報処理装置。

【0062】

＜構成２＞
移動体に搭載され、前記複数の対象物を撮影する撮像手段を有することを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。

【0063】

＜構成３＞
前記第１取得手段は、前記移動体の撮影経路に基づいて、前記複数の画像の位置関係を取得することを特徴とする構成２に記載の情報処理装置。

【0064】

＜構成４＞
前記第１取得手段は、前記移動体の位置情報に基づいて、撮影した複数の画像の位置関係を取得することを特徴とする構成２に記載の情報処理装置。

【0065】

＜構成５＞
前記第２取得手段は、通信装置にＲＦＩＤを用いて識別情報を取得することを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。

【0066】

＜構成６＞
前記生成手段は、所定の対象物の前記識別情報を持つ画像を撮影した位置を含む所定の領域内を撮影した画像について、前記所定の対象物を撮影した画像であると特定する
ことを特徴とする構成１に記載の情報処理装置。

【0067】

＜方法１＞
複数の対象物についてそれぞれ撮影するときに複数の画像の位置関係を取得する第１取得工程と、
前記複数の対象物のそれぞれの形状の境界に設けられる通信装置から電波によって送信される識別情報であって、対象物ごとに異なる識別情報を、前記対象物を撮影するときに取得する第２取得工程と、
前記第２取得工程によって取得された前記識別情報を前記複数の画像の位置関係に紐づける紐づけ工程と、
前記紐づけ工程によって紐づけられた前記位置関係と前記識別情報に基づいて、前記複数の画像から対象物ごとの画像群を生成する生成工程と、
を有することを特徴とする情報処理方法。

【0068】

＜プログラム１＞
構成１～６のいずれか１項に記載の画像処理システムの各手段をコンピュータにより制御するためのコンピュータプログラム。

【符号の説明】

【0069】

１００ 撮像装置
１０１ システム制御
１０２ 撮像部
１０３ 画像処理部
１０６ 通信部
１１０ 情報処理装置
１１１ システム制御
１１２ 識別情報処理部
１１３ 画像処理部
１１６ 通信部
１２０ 移動装置
１２１ 移動制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】