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特開2024-17455機械式駐車装置と機械式駐車システムとプログラムと機械式駐車装置の入出庫方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024017455
(43)【公開日】2024-02-08
(54)【発明の名称】機械式駐車装置と機械式駐車システムとプログラムと機械式駐車装置の入出庫方法
(51)【国際特許分類】
E04H 6/12 20060101AFI20240201BHJP
E04H 6/42 20060101ALI20240201BHJP
【ＦＩ】
E04H6/12 A
E04H6/42 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】15
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2022120097
(22)【出願日】2022-07-28
(71)【出願人】
【識別番号】000198363
【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100141173
【弁理士】
【氏名又は名称】西村 啓一
(72)【発明者】
【氏名】渡辺 博美
(72)【発明者】
【氏名】西村 賢貴
(57)【要約】
【課題】入出庫室に対する車両の入出庫において、車両の利用者の利便性を向上させる。
【解決手段】本発明における機械式駐車装置は、車両Ｃの入庫と出庫とが行われる入出庫室１０を有する機械式駐車装置である。機械式駐車装置は、車両が載置される搬器３０と、入出庫室で搬器を旋回させる旋回装置５０と、旋回装置の旋回動作を制御する制御装置６０と、を有してなる。制御装置は、旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信部６１と、受信部が受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する制御部６２と、を備える。
【選択図】図２
【解決手段】本発明における機械式駐車装置は、車両Ｃの入庫と出庫とが行われる入出庫室１０を有する機械式駐車装置である。機械式駐車装置は、車両が載置される搬器３０と、入出庫室で搬器を旋回させる旋回装置５０と、旋回装置の旋回動作を制御する制御装置６０と、を有してなる。制御装置は、旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信部６１と、受信部が受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する制御部６２と、を備える。
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両の入庫と出庫とが行われる入出庫室を有する機械式駐車装置であって、
前記車両が載置される搬器と、
前記入出庫室で前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を有してなり、
前記制御装置は、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する制御部と、
を備える、
機械式駐車装置。
前記車両が載置される搬器と、
前記入出庫室で前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を有してなり、
前記制御装置は、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する制御部と、
を備える、
機械式駐車装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記車両が載置された前記搬器が、前記旋回情報により定まる方向に向けられるように前記旋回動作を制御する、
請求項１記載の機械式駐車装置。
請求項１記載の機械式駐車装置。
【請求項3】
前記受信部は、前記車両の利用者に操作される操作端末から前記旋回情報を受信し、
前記制御装置は、
前記旋回情報を記憶する記憶部、
を備え、
前記制御部は、前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項２記載の機械式駐車装置。
前記制御装置は、
前記旋回情報を記憶する記憶部、
を備え、
前記制御部は、前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項２記載の機械式駐車装置。
【請求項4】
前記入出庫室の出入口を開閉する扉、
を有してなり、
前記制御部は、少なくとも前記車両の入庫が行われるとき、または、前記車両の出庫が行われるとき、前記搬器に載置された前記車両の前記入出庫室の内部での前記扉に対する向きに基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１記載の機械式駐車装置。
を有してなり、
前記制御部は、少なくとも前記車両の入庫が行われるとき、または、前記車両の出庫が行われるとき、前記搬器に載置された前記車両の前記入出庫室の内部での前記扉に対する向きに基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１記載の機械式駐車装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記入出庫室に入庫した前記車両が前記搬器に載置された後、前記車両の利用者が降車する前に、前記旋回情報に基づいて、前記利用者が降車するために利用するドアを前記扉に近づけるように、前記旋回動作を制御する、
請求項４記載の機械式駐車装置。
請求項４記載の機械式駐車装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記車両が載置された前記搬器が前記入出庫室に搬送されたとき、前記旋回情報に基づいて、前記車両の利用者が前記車両に乗車するために利用するドアを前記扉に近づけるように、前記旋回動作を制御する、
請求項４記載の機械式駐車装置。
請求項４記載の機械式駐車装置。
【請求項7】
前記旋回情報は、
前記入出庫室において、前記車両の利用者が乗車または降車するときに利用するドアのドア位置情報、
を含む、
請求項１記載の機械式駐車装置。
前記入出庫室において、前記車両の利用者が乗車または降車するときに利用するドアのドア位置情報、
を含む、
請求項１記載の機械式駐車装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作の有無を制御する、
請求項１記載の機械式駐車装置。
請求項１記載の機械式駐車装置。
【請求項9】
前記入出庫室の内部の異物を検知する検知センサ、
を有してなり、
前記制御部は、前記検知センサの検知結果に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項８記載の機械式駐車装置。
を有してなり、
前記制御部は、前記検知センサの検知結果に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項８記載の機械式駐車装置。
【請求項10】
車両の入庫と出庫とが行われる入出庫室を有する機械式駐車装置と、
前記機械式駐車装置に対して、前記機械式駐車装置の動作を指示する動作信号を送信する操作端末と、
を有してなり、
前記機械式駐車装置は、
前記車両が載置される搬器と、
前記入出庫室で前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を、前記操作端末から受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回を制御する制御部と、
を備える、
機械式駐車システム。
前記機械式駐車装置に対して、前記機械式駐車装置の動作を指示する動作信号を送信する操作端末と、
を有してなり、
前記機械式駐車装置は、
前記車両が載置される搬器と、
前記入出庫室で前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を、前記操作端末から受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回を制御する制御部と、
を備える、
機械式駐車システム。
【請求項11】
前記操作端末は、持ち運び可能な携帯端末であり、
前記制御部は、前記車両の利用者が前記入出庫室の外部にいるとき、または、前記利用者が前記搬器に載置された前記車両の内部にいるとき、前記操作端末から受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
前記制御部は、前記車両の利用者が前記入出庫室の外部にいるとき、または、前記利用者が前記搬器に載置された前記車両の内部にいるとき、前記操作端末から受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
【請求項12】
前記操作端末は、前記機械式駐車装置に取り付けられた操作盤であり、
前記制御部は、前記車両の利用者が前記入出庫室の外部にいるとき、前記操作端末から受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
前記制御部は、前記車両の利用者が前記入出庫室の外部にいるとき、前記操作端末から受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御する、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
【請求項13】
前記旋回情報は、
前記入出庫室において、前記車両の利用者が乗車または降車するときに利用するドアが向けられる向きを指定するドア位置情報、
を含む、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
前記入出庫室において、前記車両の利用者が乗車または降車するときに利用するドアが向けられる向きを指定するドア位置情報、
を含む、
請求項１０記載の機械式駐車システム。
【請求項14】
機械式駐車装置と通信可能な操作端末で動作するプログラムであって、
前記機械式駐車装置は、
車両が載置される搬器と、
前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と
を備え、
前記操作端末を、
前記車両の利用者に入力された、前記旋回装置の制御に用いられる情報を旋回情報として取得する取得部と、
取得した前記旋回情報を、前記機械式駐車装置に送信する送信部と、
して機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
前記機械式駐車装置は、
車両が載置される搬器と、
前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と
を備え、
前記操作端末を、
前記車両の利用者に入力された、前記旋回装置の制御に用いられる情報を旋回情報として取得する取得部と、
取得した前記旋回情報を、前記機械式駐車装置に送信する送信部と、
して機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【請求項15】
車両が載置される搬器と、
前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を備える機械式駐車装置により実行される機械式駐車装置の入出庫方法であって、
前記機械式駐車装置が、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信ステップと、
前記受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御するステップと、
を有してなる、
機械式駐車装置の入出庫方法。
前記搬器を旋回させる旋回装置と、
前記旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、
を備える機械式駐車装置により実行される機械式駐車装置の入出庫方法であって、
前記機械式駐車装置が、
前記旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信ステップと、
前記受信した前記旋回情報に基づいて、前記旋回動作を制御するステップと、
を有してなる、
機械式駐車装置の入出庫方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、機械式駐車装置と、機械式駐車システムと、プログラムと、機械式駐車装置の入出庫方法と、に関する。
【背景技術】
【0002】
機械式駐車装置は、限られたスペースに複数の車両を駐車するために利用されている。機械式駐車装置は、マンション、オフィスビル、ショッピングセンター等の建物の地下に配置、あるいは、建物に隣接する地上に併設される。
【0003】
地下に配置される機械式駐車装置の一例として、水平循環方式の駐車装置（以下「水平循環式駐車装置」という。）が知られている。
【0004】
水平循環式駐車装置は、入出庫室と、入出庫扉と、昇降路と、格納空間と、パレットと、リフトと、旋回装置（ターンテーブル）と、を有してなる。入出庫室は、車両の入庫と出庫とが行われる空間である。入出庫扉は、入出庫室の出入口を開閉する。昇降路は、入出庫室と格納空間とを接続する、パレットの上下方向の搬送路である。格納空間は、複数の格納階に区画され、格納階ごとに、車両とパレットとを格納する複数の格納部が区画されている地下空間である。パレットは、入出庫室に前進入庫した車両が載置（搭載）される搬送床である。パレットは、リフトの昇降により昇降路を上下方向に搬送されると共に、地下の格納空間を水平方向に搬送される。パレットは、平面視で矩形状である。格納空間において、パレットは、パレットの長手方向（パレットに載置された車両の前後方向）に搬送（縦送り）され、パレットの短手方向（パレットに載置された車両の幅方向）に搬送（横送り）される。リフトは、昇降路において、車両が載置されたパレット、または、車両が載置されていないパレット（以下「空パレット」という。）を昇降させる。旋回装置は、車両を入出庫室に対して前進入庫や前進出庫させるため、または、入出庫室と格納空間との間でパレットを搬送させるために、入出庫室でパレットを９０度または１８０度旋回させる。
【0005】
水平循環式駐車装置の中には、車両の利用者（例えば、運転者）の利便性を高めるために、入庫時には車両を入出庫扉から入出庫室の内部に前進入庫させて、出庫時には車両を入出庫室の内部から入出庫扉の外（入出庫室の外部）に前進出庫させる形式のものが存在する（例えば、特許文献１参照）。このため、入出庫室に車両を前進入庫させることが可能になるので、車両の入出庫室への入庫は、容易になる。車両の利用者は、パレットに車両を停車した後、車両から降車して、入出庫室から退出する。
【0006】
また、旋回装置は、車両の入出庫室からの出庫時において、格納空間から入出庫室に搬送された車両を入出庫室から前進出庫させるために、車両が載置されたパレットを１８０度旋回させる。車両の利用者は、車両が載置されたパレットが旋回した後、入出庫室に進入して、車両に乗車する。このように、車両の前進方向に入出庫扉が存在する場合、車両の入出庫室からの出庫は、容易になる。なお、車両の利用者の安全のために、旋回装置は、車両の利用者が入出庫室の内部に進入する前にパレットを旋回させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【特許文献1】特開２０１２－５２３０４号公報
【0008】
ここで、近年、車両の中には、車両の利用者が左右のドア（以下「左右ドア」という。）から乗降する形式（以下「左右乗降形式」という。）の車両だけでなく、車両の利用者が前部のドア（以下「前部ドア」という。）から乗降する形式（以下「前部乗降形式」という。）の車両または後部のドア（以下「後部ドア」という。）から乗降する形式（以下「後部乗降形式」という。）の車両が存在する。前部または後部乗降形式の車両では、ドアの開閉時に車両の前方または後方にドアを開閉するためのスペースが必要になる。
【0009】
一般的に、車両を前進入庫・前進出庫させる形式の入出庫室では、パレットに載置された車両の前方（入出庫室における入出庫扉とは反対側の方向）のスペースよりも同車両の後方（入出庫室における入出庫扉の方向）のスペースの方が広い。この場合、例えば、前部乗降形式の車両では、出庫時には車両の前部が入出庫扉の方向に向けられている。そのため、車両の利用者は、広いスペースにおいて降車するため、前部ドアから降車しやすい。一方、入庫時には車両の前部が入出庫扉とは反対側の方向に向けられている。そのため、狭いスペースにおいて降車しなければならず、車両の利用者は、前部ドアから降車しづらい。特に、車イス使用者にとっては、前部ドアからの乗降の難易は、顕著に表れる。このため、前部乗降形式における車両の利用者の利便性は、低くなる。
【0010】
同様に、例えば、後部乗降形式の車両では、入庫時には車両の後部が入出庫扉の方向に向けられている。そのため、車両の利用者は、後部ドアから降車しやすい。一方、出庫時には車両の後部が入出庫扉とは反対側の方向に向けられている。そのため、狭いスペースにおいて乗車しなければならず、車両の利用者は、後部ドアから乗車しづらい。特に、車イス使用者にとっては、後部ドアからの乗降の難易は、顕著に表れる。このため、後部乗降形式における車両の利用者の利便性は、低くなる。
【0011】
さらに、例えば、左右乗降形式の車両では、車イス使用者は、左右ドアからの乗降の際に、左右ドアが入出庫扉の方向に向けられていると、乗降しやすい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0012】
本発明は、入出庫室に対する車両の入出庫において、車両の利用者の利便性を向上させることができる、機械式駐車装置と、機械式駐車システムと、プログラムと、機械式駐車装置の入出庫方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0013】
本発明に係る機械式駐車装置は、車両の入庫と出庫とが行われる入出庫室を有する機械式駐車装置であって、車両が載置される搬器と、入出庫室で搬器を旋回させる旋回装置と、旋回装置の旋回動作を制御する制御装置と、を有してなり、制御装置は、旋回装置の制御に用いられる旋回情報を受信する受信部と、受信部が受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する制御部と、を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
本発明によれば、入出庫室に対する車両の入出庫において、車両の利用者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明に係る機械式駐車システムの実施の形態を示す機能ブロック図である。
【図10】本発明に係る機械式駐車装置への車両の入庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図である。
【図11】本発明に係る機械式駐車装置からの車両の出庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図である。
【図12】本発明に係る機械式駐車装置への車両の入庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図である。
【図13】本発明に係る機械式駐車装置からの車両の出庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図である。
【図14】本発明に係る機械式駐車装置への車両の入庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図である。
【図15】本発明に係る機械式駐車装置からの車両の出庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る機械式駐車装置と、機械式駐車システムと、プログラムと、機械式駐車装置の入出庫方法と、の実施の形態について説明する。各図において、同一の部材および要素については同一の符号が付され、重複する説明は省略される。
【0017】
【0018】
本システムＳは、本発明に係る機械式駐車装置（以下「本装置」という。）１と、操作端末Ｔと、を有してなる。本システムＳでは、操作端末Ｔから本装置１に対して、本装置１の動作（入庫動作、出庫動作）を指示する動作信号が送信（出力）されて、本装置１が動作信号に基づいて動作する。
【0019】
「動作信号」は、本装置１の動作を指示する信号であり、例えば、後述される旋回情報や、車両情報を含む信号である。「車両情報」は、本装置１に格納される車両Ｃ（図３参照）に関する情報（例えば、車両Ｃのナンバープレート番号など）である。
【0020】
本装置１は、複数の車両Ｃを格納する。本装置１の具体的構成は、後述される。
【0021】
操作端末Ｔは、本装置１に対して、動作信号を送信する（出力する）。操作端末Ｔは、例えば、持ち運び可能な携帯端末、本装置１に備え付けられた持ち運び不可能な操作盤、携帯端末とブルートゥース（登録商標）などの無線通信回線を介して通信可能な車両Ｃに搭載されたカーナビゲーションシステムである。操作端末Ｔの具体的構成は、後述される。
【0022】
●機械式駐車装置●
●機械式駐車装置の構成
図２は、本装置１の機能ブロック図である。
図３は、本装置１の構成の一部の模式平面図である。
図２は、説明の便宜上、操作端末Ｔを破線で示す。図３は、後述される入出庫室１０において、車両Ｃが後述されるパレット３０に載置されている状態を示す。また、図２、図３では、本装置１の構成の他の一部は、説明の便宜上、それぞれ省略して示される。以下の本装置１の説明において、図１は適宜参照される。
●機械式駐車装置の構成
図２は、本装置１の機能ブロック図である。
図３は、本装置１の構成の一部の模式平面図である。
図２は、説明の便宜上、操作端末Ｔを破線で示す。図３は、後述される入出庫室１０において、車両Ｃが後述されるパレット３０に載置されている状態を示す。また、図２、図３では、本装置１の構成の他の一部は、説明の便宜上、それぞれ省略して示される。以下の本装置１の説明において、図１は適宜参照される。
【0023】
本装置１は、格納空間（不図示）と、昇降路（不図示）と、リフト装置（不図示）と、入出庫室１０と、入出庫扉２０と、パレット３０と、開口４０ｈと、旋回装置５０と、制御装置６０と、検知センサ７０と、車両センサ８０と、を備える。
【0024】
以下の説明において、本装置１の実施の形態は、車両Ｃを前進入庫・前進出庫させる水平循環式駐車装置を例に、説明される。また、以下の説明において、車両Ｃが入出庫室１０に入庫されるとき（以下「入庫時」という。）、入出庫室１０から格納部（格納空間）に搬送されるパレット３０に載置された車両Ｃの前部は前方に向けられているものとする。また、車両Ｃが入出庫室１０から出庫されるとき（以下「出庫時」という。）、格納部から入出庫室１０に搬送されたパレット３０が１８０度旋回されて、車両Ｃの前部は後方に向けられているものとする。以下の説明において、「パレット３０に載置された車両Ｃの前部が前方に向けられている状態」は「入庫初期状態」といい、「パレット３０に載置された車両Ｃの前部が後方に向けられている状態」は「出庫初期状態」という。
【0025】
ここで、本明細書において、前後左右上下の各方向は、入出庫室１０内のパレット３０へ進入する車両Ｃにおける前後左右上下の各方向である。すなわち、例えば、「前方」は、入出庫室１０内のパレット３０へ車両Ｃが進入する方向（以下「進入方向」という。）であり、「後方」は、入出庫室１０内のパレット３０から車両Ｃが退出する方向（以下「退出方向」という。）である。入出庫室１０とパレット３０と格納部それぞれの詳細は、後述される。
【0026】
格納空間は、複数の車両Ｃが格納される空間である。格納空間は、任意の複数の格納階に区画されて、格納階ごとに複数の格納部が区画されている地下空間である。格納部は、車両Ｃとパレット３０とが格納される領域である。
【0027】
昇降路は、入出庫室１０と格納空間とに接続される、パレット３０を上下方向に搬送する搬送路である。昇降路内では、リフト装置が昇降する。
【0028】
リフト装置は、昇降路内を昇降することによりパレット３０を昇降させて、入出庫室１０と格納空間との間でパレット３０を搬送（移動）させる。
【0029】
入出庫室１０は、入出庫扉２０を介して、車両Ｃの入庫と出庫とが行われる空間である。入出庫室１０は、例えば、格納空間の上方の地上に設置される。すなわち、例えば、入出庫室１０は、地上階である。入庫時において、車両Ｃは、入出庫室１０の外部から内部に前進入庫される。出庫時において、車両Ｃは、入出庫室１０の内部から外部に前進出庫される。
【0030】
入出庫扉２０は、入出庫室１０の出入口を開閉する扉である。入出庫扉２０は、車両Ｃおよび車両Ｃの利用者（例えば、運転手）が入出庫室１０に出入りするための扉としても機能する。すなわち、例えば、車両Ｃの利用者は、パレット３０に載置された車両Ｃに乗車するために、入出庫扉２０から入出庫室１０の内部に進入して乗車する。また、車両Ｃの利用者は、パレット３０に載置された車両Ｃから降車して、入出庫扉２０から入出庫室１０の外部に退出する。入出庫扉２０は、本発明における扉の例である。
【0031】
なお、車両の利用者は、入出庫扉とは別の扉を介して入出庫室に進入・退出してもよい。この場合、本装置は、車両の利用者の入出庫室への出入りに利用される利用者出入口扉を有する。
【0032】
パレット３０は、車両Ｃが載置される搬送床である。パレット３０は、昇降路において入出庫室１０と格納空間との間を上下方向に搬送されると共に、格納空間において水平方向に搬送されて、格納部に格納される。パレット３０は、平面視において前後方向に長い矩形状である。パレット３０は、本発明における搬器の例である。
【0033】
開口４０ｈは、入出庫室１０と昇降路とを連通させる平面視において前後方向に長い矩形状の孔である。開口４０ｈは、旋回装置５０（後述されるターンテーブル５２）の略中央に配置される。パレット３０は、開口４０ｈを介して、入出庫室１０と昇降路との間を搬送される。開口４０ｈの開口面積は、パレット３０の平面積よりも若干広い。入出庫室１０において車両Ｃが入庫可能（出庫可能）な状態のとき、パレット３０は、開口４０ｈに配置される。
【0034】
旋回装置５０は、入出庫室１０においてパレット３０を旋回させて、パレット３０に載置された車両Ｃの向きを変更する。旋回装置５０は、駆動装置５１と、ターンテーブル５２と、パレット支持装置(不図示)と、を備える。パレット３０が開口４０ｈに配置されているとき、ターンテーブル５２（旋回装置５０）の上面は、パレット３０の上面と、入出庫室１０の床と共に、バリアフリーに対応した略平坦な面を構成する。
【0035】
駆動装置５１は、制御装置６０からの旋回情報に基づいて、ターンテーブル５２を旋回させる。駆動装置５１は、ターンテーブル５２を旋回させる駆動モータである。ターンテーブル５２は、駆動装置５１の駆動により旋回することで、間接的にパレット３０を旋回させる。すなわち、旋回装置５０は、パレット３０を旋回させる。ターンテーブル５２は、略円盤状であり、入出庫室１０の床の一部を構成する。パレット支持装置は、開口４０ｈに配置されたパレット３０を支持する。駆動装置５１は、後述される旋回情報に基づいて駆動する。駆動装置５１が駆動することにより、旋回装置５０は、パレット支持装置により支持されたパレット３０単体、または、車両Ｃが載置された同パレット３０を旋回させる。
【0036】
【0037】
制御装置６０は、本装置１全体の動作（例えば、入出庫扉２０の開閉操作、旋回装置５０の旋回動作、など）を制御する。制御装置６０は、受信部６１と、制御部６２と、記憶部６３と、を備える。
【0038】
受信部６１は、無線通信回線を介して、車両Ｃの利用者に操作される操作端末Ｔから旋回情報を受信する。
【0039】
制御部６２は、本装置１全体の動作（例えば、入出庫扉２０の開閉操作、旋回装置５０の旋回動作、など）を制御する。制御部６２は、例えば、マイコンや、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサにより構成される。「旋回動作」は、例えば、パレット３０（ターンテーブル５２）を、平面視において時計回り（右回り）または反時計回り（左回り）に９０度旋回させる動作や１８０度旋回させる動作である。以下の説明では、「＋９０度旋回」は時計回りに９０度旋回させることを示し、「＋１８０度旋回」は時計回りに１８０度旋回させることを示す。また、「－９０度旋回」は反時計回りに９０度旋回させることを示し、「－１８０度旋回」は反時計回りに１８０度旋回させることを示す。制御部６２の具体的動作の説明は、後述される。
【0040】
記憶部６３は、旋回装置５０の旋回動作に必要な情報（例えば、旋回情報、入出庫扉位置情報、車両情報）を記憶する。記憶部６３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの情報記憶媒体である。「旋回情報」は、旋回装置５０の制御に用いられる情報であり、例えば、車両Ｃのドア位置情報や、車両Ｃの運転席の位置情報である。「入出庫扉位置情報」は、入出庫室１０における入出庫扉２０が配置されている位置を示す情報である。「ドア位置情報」は、入出庫室１０において、車両Ｃの利用者が、乗車または降車するときに利用するドアの位置情報である。すなわち、例えば、ドア位置情報は、車両Ｃの利用者が左右のドア（以下「左右ドア」という。）から乗降する形式（以下「左右乗降形式」という。）の車両の場合には「左右ドア（右ドア、左ドア）」であり、車両Ｃの利用者が前部のドア（以下「前部ドア」という。）から乗降する形式（以下「前部乗降形式」という。）の車両の場合には「前部ドア」であり、車両Ｃの利用者が後部のドア（以下「後部ドア」という。）から乗降する形式（以下「後部乗降形式」という。）の車両の場合には「後部ドア」である。「左右ドア（右ドア，左ドア）」、「前部ドア」、「後部ドア」それぞれは、車両Ｃにおける「乗降ドア」の一例である。「運転席の位置情報」は、車両Ｃの運転席の位置を示す情報（右ハンドルか左ハンドルかを示す情報）である。
【0041】
なお、本発明において、記憶部に記憶される情報は、旋回情報と、入出庫位置情報と、車両情報と、に限定されない。すなわち、例えば、記憶部に記憶される情報は、旋回情報と、入出庫位置情報と、車両情報の何れかの情報、または、その他情報や、これらの情報を含む情報でもよい。
【0042】
また、本発明において、旋回情報は、ドア位置情報と、運転席の位置情報と、に限定されない。すなわち、例えば、旋回情報は、ドア位置情報と、運転席の位置情報と、の何れか一方の情報、または、その他情報や、これらの情報を含む情報でもよい。
【0043】
検知センサ７０は、入出庫室１０の内部の異物を検知する。「異物」は、例えば、人や動物、利用者の荷物など、入出庫室１０の内部における、パレット３０に載置された車両Ｃ以外の者・物である。換言すれば、検知センサ７０は、車両Ｃの内部にいる人や動物、荷物などは検知しない。すなわち、検知センサ７０は、入出庫室１０の内部であって、かつ、パレット３０に載置された車両Ｃの外部に位置している異物を検知する。検知センサ７０は、例えば、いわゆる３Ｄ－ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）の技術が用いられる公知の３次元測域センサ、または、ミリ波を照射して異物を検出するミリ波センサである。検知センサ７０は、例えば、入出庫室１０の床、または、内部の壁（以下「内壁」という。）に配置される。
【0044】
なお、本発明において、検知センサは、光電センサや、入出庫室の内部を撮影する複数のカメラで構成されるカメラ装置などのその他のセンサでもよい。
【0045】
車両センサ８０は、車両Ｃがパレット３０上の所定位置に停車しているか否かを検知する。「所定位置」は、パレット３０の上面のうち、車両Ｃが載置される適切な位置である。車両センサ８０は、例えば、投光器（不図示）と受光器（不図示）とで構成される、公知の光電センサである。車両センサ８０は、例えば、入出庫室１０の内壁に配置される。
【0046】
なお、本発明において、車両センサは、入出庫室の内部を撮影する複数のカメラで構成されるカメラ装置でもよい。
【0047】
【0048】
操作端末Ｔは、前述のとおり、持ち運び可能な携帯端末、本装置１に備え付けられた持ち運び不可能な操作盤、携帯端末と無線通信回線を介して通信可能な車両Ｃに搭載されたカーナビゲーションシステムなどである。以下に説明する操作端末Ｔの実施の形態は、操作端末Ｔが携帯端末である場合を例に説明する。
【0049】
操作端末Ｔは、本装置１と通信可能な専用のアプリケーションプログラムがインストールされた携帯端末である。「携帯端末」は、例えば、車両Ｃの利用者が携帯するスマートホンである。操作端末Ｔでは、本発明に係るプログラム（以下「本プログラム」という。）が動作して、本プログラムが操作端末のハードウェアと協働して、後述される本方法を実現する。本プログラムは、例えば、本システムＳ専用のアプリケーションプログラムである。本プログラムの具体的な説明は、後述される。
【0050】
操作端末Ｔは、入力部１００と、端末制御部１１０と、送信部１２０と、表示部１３０と、を備える。
【0051】
入力部１００は、操作端末Ｔの使用者（例えば、車両Ｃの運転者、すなわち、利用者）から操作により、情報が入力される部分である。入力部１００には、例えば、旋回情報が入力される。
【0052】
なお、本発明において、操作端末の使用者は、運転者に限られない。すなわち、例えば、操作端末の使用者は、運転者と共に車両に乗車している同乗者でもよい。
【0053】
端末制御部１１０は、操作端末Ｔ全体の動作を制御する。端末制御部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのプロセッサと、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの半導体メモリと、により構成される。端末制御部１１０は、取得部１１１を備える。
【0054】
取得部１１１は、操作端末Ｔの使用者により入力部１００に入力された旋回情報を取得する。
【0055】
送信部１２０は、取得部１１１が取得した旋回情報に応じた動作信号を本装置１に送信（出力）する。
【0056】
表示部１３０は、操作端末Ｔの使用者が入力部１００に入力するために必要な情報を表示する。入力部１００と表示部１３０とは、例えば、スマートホンのタッチパネル式のディスプレイである。
【0057】
なお、本発明において、表示部は、タッチパネル機能を備えない液晶表示ディスプレイでもよい。このとき、入力部は、例えば、操作ボタンなどの物理的なボタンでもよい。
【0058】
●アプリケーションプログラム●
次に、本プログラムの実施の形態について説明する。本プログラムは、本装置１と通信可能な操作端末Ｔで動作するプログラムである。本プログラムは、前述のとおり、操作端末Ｔにインストールされたアプリケーションプログラムである。本プログラムは、例えば、表示部１３０に情報を表示する情報表示処理、入力部１００に入力された旋回情報を取得する情報取得処理、旋回情報を本装置１に送信する情報送信処理、などの各種情報処理を操作端末Ｔに実行させる。
次に、本プログラムの実施の形態について説明する。本プログラムは、本装置１と通信可能な操作端末Ｔで動作するプログラムである。本プログラムは、前述のとおり、操作端末Ｔにインストールされたアプリケーションプログラムである。本プログラムは、例えば、表示部１３０に情報を表示する情報表示処理、入力部１００に入力された旋回情報を取得する情報取得処理、旋回情報を本装置１に送信する情報送信処理、などの各種情報処理を操作端末Ｔに実行させる。
【0059】
図６は、本プログラムが実行されることにより表示部１３０に表示される情報の例を示す模式図である。
同図は、操作端末Ｔのアプリケーションプログラムが実行されることにより表示部１３０に表示される情報の例を示す模式図である。また、同図は、表示部１３０に表示されている情報の例として、車両Ｃを格納するための機械式駐車装置に関する情報（Ｔ１）と、入庫・出庫の選択に関する情報（Ｔ２）と、車両Ｃを特定するための情報（Ｔ３）と、ドア位置情報（Ｔ４）と、運転席の位置情報（Ｔ５）と、パレット３０の旋回／旋回停止に関する情報（Ｔ６）と、が表示されていることを示す。
同図は、操作端末Ｔのアプリケーションプログラムが実行されることにより表示部１３０に表示される情報の例を示す模式図である。また、同図は、表示部１３０に表示されている情報の例として、車両Ｃを格納するための機械式駐車装置に関する情報（Ｔ１）と、入庫・出庫の選択に関する情報（Ｔ２）と、車両Ｃを特定するための情報（Ｔ３）と、ドア位置情報（Ｔ４）と、運転席の位置情報（Ｔ５）と、パレット３０の旋回／旋回停止に関する情報（Ｔ６）と、が表示されていることを示す。
【0060】
「機械式駐車装置に関する情報（Ｔ１）」は、例えば、操作端末Ｔの使用者が車両Ｃを入出庫可能な機械式駐車装置の名称を示す情報である。すなわち、機械式駐車装置の情報は、例えば、本プログラムに対応している機械式駐車装置（例えば、本装置１）の入出庫室１０の構成などを示す情報である。機械式駐車装置の名称が操作端末Ｔの使用者に選択されることで、操作端末Ｔと通信する機械式駐車装置（本実施の形態では、本装置１）が決定される。
【0061】
「入庫・出庫の選択に関する情報（Ｔ２）」は、本装置１に実行させる動作を示す情報である。本装置１に実行させる操作は、例えば、入庫動作と出庫動作とである。
【0062】
「パレット３０の旋回／旋回停止に関する情報（Ｔ６）」は、入出庫室１０に配置されたパレット３０の旋回の実行と、同パレット３０の旋回の停止と、を示す情報である。パレット３０の旋回の実行が操作端末Ｔの使用者に選択されている間（「旋回」の表示が操作端末Ｔの使用者にタッチ操作されている間）、本装置１の旋回装置５０はパレット３０を旋回させる。パレット３０の旋回の選択の実行が操作端末Ｔの使用者に選択されていない間（「旋回」の表示が操作端末Ｔの使用者にタッチ操作されていない間）、本装置１の旋回装置５０は、パレット３０の旋回を停止する。
【0063】
車両Ｃを特定するための情報（Ｔ３）と、ドア位置情報（Ｔ４）と、運転席の位置情報（Ｔ５）とは、本プログラムの初回起動時などに操作端末Ｔの使用者に事前に登録される情報（以下「事前登録情報」という。）である。事前登録情報が事前に登録されておくことで、操作端末Ｔの使用者は、本プログラムを起動させるごとに同じ情報を入力しなくてよい。事前登録情報は、車両Ｃの変更などの理由に伴い、変更可能（更新可能）である。換言すれば、事前登録情報は、更新可能である。変更された（更新された）事前登録情報は、本装置１に送信され、記憶部６３に記憶される。
【0064】
なお、本発明において、変更された（更新された）事前登録情報は、記憶部に記憶されなくてもよい（元の事前登録情報の上書きがされなくてもよい）。すなわち、記憶部には、元の事前登録情報が残っていてもよい。
【0065】
また、本発明において、車両情報と、ドア位置情報と、運転席の位置情報とは、事前登録せずに、本プログラムが起動されるごとに入力されもよい。
【0066】
本プログラムは、操作端末Ｔに本プログラムを実行させることで、操作端末Ｔに各種情報を取得させると共に、取得した各種情報を本装置１に送信する。換言すれば、本プログラムは、操作端末Ｔの利用者に本プログラムを実行させることで、操作端末Ｔを、本発明における取得部１１１として機能させると共に、本発明における送信部１２０として機能させる。
【0067】
●車両の入出庫動作●
次に、本システムＳで実行される、本装置１に対する車両Ｃの入出庫動作について、説明する。
次に、本システムＳで実行される、本装置１に対する車両Ｃの入出庫動作について、説明する。
【0068】
図７は、本システムＳで実行される、本装置１に対する車両Ｃの入出庫動作を示すフローチャートである。
【0069】
先ず、車両Ｃの利用者は、操作端末Ｔを操作することにより、操作端末Ｔに本プログラムを実行させる。その結果、操作端末Ｔは、車両Ｃの利用者（すなわち、操作端末Ｔの使用者）の操作に基づく動作信号を生成し、本装置１の受信部６１（制御装置６０）に送信する。このとき、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの動作信号が受信部６１に受信されているか否かを判定する（Ｓ１）。このとき、操作端末Ｔの使用者に関する情報（例えば、使用者を特定するためのＩＤ情報など）も、本装置１に送信される。
【0070】
動作信号が受信部６１に受信されていると制御装置６０（制御部６２）が判定したとき（Ｓ１の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、同動作信号が入庫信号であるか、出庫信号であるか、を判定する（Ｓ２）。
【0071】
動作信号が入庫信号であるとき（Ｓ２の「入庫」）、本装置１は、入庫処理（Ｓ３）を実行する。一方、動作信号が出庫信号であるとき（Ｓ２の「出庫」）、本装置１は、出庫処理（Ｓ４）を実行する。
【0072】
一方、動作信号が受信されていないと制御装置６０（制御部６２）が判定したとき（Ｓ１の「Ｎ」）、本装置１の入出庫処理は、処理Ｓ１に戻る。
【0073】
●車両の入庫動作
図８は、入庫処理（Ｓ３）のフローチャートである。
図８は、入庫処理（Ｓ３）のフローチャートである。
【0074】
「入庫処理（Ｓ３）」は、本装置１に車両Ｃを入庫させる処理である。以下に説明される入庫処理（Ｓ３）では、車両Ｃは、本装置１の入出庫室１０の外部であって、入出庫扉２０の前に到着しているものとする。
【0075】
先ず、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの動作信号（入庫信号）に基づいて、入出庫扉２０を開ける（Ｓ３０１）。このとき、安全性確保のため、車両Ｃの運転者以外の同乗者は、入出庫扉２０が開く前、あるいは、車両Ｃが入出庫室１０に進入する前に車両Ｃから降車する。すなわち、車両Ｃの運転者（利用者）は、車両Ｃに乗車している。
【0076】
次いで、車両Ｃの運転者は、車両Ｃを入出庫室１０の内部に前進入庫で進入させる。このとき、制御装置６０（制御部６２）は、車両センサ８０の検知結果に基づいて、車両Ｃがパレット３０上の所定位置に停車されたか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【0077】
車両Ｃが所定位置に停車されていないと判定されたとき（Ｓ３０２の「Ｎ」）、入庫処理（Ｓ３）は、処理Ｓ３０２に戻る。
【0078】
一方、車両Ｃが所定位置に停車されていると判定されたとき（Ｓ３０２の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０の検知結果に基づいて、入出庫室１０の内部の異物の有無を判定する（Ｓ３０３）。
【0079】
入出庫室１０の内部に異物が無いと判定されたとき（検知センサ７０が異物を検知しないとき）（Ｓ３０３の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、例えば、ＩＤ情報に基づいて、使用者（利用者）の事前登録情報が記憶部６３に記憶されているか否かを判定する（Ｓ３０４）。一方、入出庫室１０の内部に異物が有ると判定されたとき（検知センサ７０が異物を検知しているとき）（Ｓ３０３の「Ｎ」）、入庫処理（Ｓ３）は、処理Ｓ３０３に戻る。
【0080】
使用者の事前登録情報が記憶部６３に記憶されているとき（Ｓ３０４の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、事前登録情報に基づいて、旋回装置５０に旋回動作させるか否かを判定する（Ｓ３０５）。一方、使用者の事前登録情報が記憶部６３に記憶されていないとき（Ｓ３０４の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃに乗車している使用者の操作端末Ｔに情報（旋回情報）を入力させる画面を表示させ、使用者に旋回情報を入力させる（Ｓ３０６）。このとき、旋回情報は、制御装置６０に送信される。次いで、入庫処理（Ｓ３）は処理Ｓ３０５に戻り、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて旋回装置５０の旋回動作をさせるか否かを判定する（Ｓ３０５）。
【0081】
制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０を旋回動作させると判定したとき（Ｓ３０５の「Ｙ」）、事前登録情報または旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させる（Ｓ３０７）。ここで、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの利用者によりパレット３０の旋回が選択されているとき（「旋回」の表示が操作端末Ｔの使用者にタッチ操作されている間）、旋回装置５０の旋回動作を制御してパレット３０を旋回させる。その結果、パレット３０に載置されている車両Ｃの乗降ドアは、所望の方向（例えば、事前登録情報に登録されている方向：本実施の形態では後方（入出庫扉２０の方向））に向けられる（車両Ｃの向きが入庫初期状態から変わる）。
【0082】
ここで、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０がパレット３０を旋回させているとき、車両センサ８０または検知センサ７０の検知結果に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、再開させる。すなわち、例えば、検知センサ７０が異物を検知したとき、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０が異物を検知している間、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、検知センサ７０が異物を検知しなくなったとき、旋回装置５０の旋回動作を再開させる。
【0083】
一方、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０を旋回動作させないと判定したとき（Ｓ３０５の「Ｎ」）、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させない。すなわち、車両Ｃの向きは、入庫初期状態のままである。
【0084】
次いで、車両Ｃの利用者（運転者）は、車両Ｃから降車して、入出庫室１０の外部に退出する。このとき、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０と車両センサ８０との検知結果に基づいて、入出庫室１０の内部の異常の有無（車両Ｃの位置のずれ、異物の有無）を判定する（Ｓ３０８）。検知センサ７０と車両センサ８０とが異常を検知していないとき（Ｓ３０８の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫室１０の内部には異常が無い（入出庫室１０の内部は安全である）と判定して、入出庫扉２０を閉める（Ｓ３０９）。一方、検知センサ７０と車両センサ８０とが異常を検知しているとき（Ｓ３０８の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０と車両センサ８０とが異常を検知しなくなるまで、入出庫扉２０を閉めない（すなわち、入庫処理（Ｓ３）は処理Ｓ３０８に戻る）。
【0085】
次いで、制御装置６０（制御部６２）は、パレット３０に載置された車両Ｃの向きが入庫初期状態であるか否かを判定する（Ｓ３１０）。パレット３０に載置された車両Ｃの向きが入庫初期状態でないとき（Ｓ３１０の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回動作させて、車両Ｃの向きが入庫初期状態となるようにパレット３０を旋回させる（Ｓ３１１）。一方、パレット３０に載置された車両Ｃの向きが入庫初期状態であるとき（Ｓ３１０の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０を旋回動作させない。すなわち、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させない。その後、車両Ｃが載置されたパレット３０は、格納空間に格納される（Ｓ３１２）。
【0086】
●車両の出庫動作
図９は、出庫処理Ｓ４のフローチャートである。
図９は、出庫処理Ｓ４のフローチャートである。
【0087】
「出庫処理Ｓ４」は、本装置１から車両Ｃを出庫させる処理である。以下に説明される出庫処理（Ｓ４）では、出庫予定の車両Ｃの利用者は、本装置１の入出庫室１０の外部であって、入出庫扉２０の前に到着しているものとする。
【0088】
先ず、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの動作信号（出庫信号）に基づいて、格納空間に格納されている車両Ｃが載置されたパレット３０を入出庫室１０まで搬送する（呼び出す）（Ｓ４０１）。
【0089】
車両Ｃが載置されたパレット３０が入出庫室１０に搬送されたとき、車両Ｃの前部は前方に向けられている。本実施の形態では、出庫初期状態は、パレット３０に載置された車両Ｃの前部が後方を向いている状態である。そのため、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させる（Ｓ４０２）。その結果、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態になる。
【0090】
次いで、制御装置６０（制御部６２）は、例えば、ＩＤ情報に基づいて、使用者の事前登録情報が記憶部６３に記憶されているか否かを判定する（Ｓ４０３）。使用者の事前登録情報が記憶部６３に記憶されているとき（Ｓ４０３の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、事前登録情報に基づいて、旋回装置５０を旋回動作させるか否かを判定する（Ｓ４０４）。一方、使用者の事前登録情報が記憶部６３に記憶されていないとき（Ｓ４０３の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、使用者の操作端末Ｔに情報（旋回情報）を入力する画面を表示させ、使用者に旋回情報を入力させる（Ｓ４０５）。このとき、旋回情報は、操作端末Ｔから制御装置６０に送信される。次いで、出庫処理（Ｓ４）は処理Ｓ４０４に戻り、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて旋回装置５０の旋回動作をさせるか否かを判定する（Ｓ４０４）。
【0091】
制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０を旋回動作させると判定したとき（Ｓ４０４の「Ｙ」）、事前登録情報または旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させる（Ｓ４０６）。このとき、パレット３０に載置されている車両Ｃの乗降ドアは、所望の方向（例えば、事前登録情報に登録されている方向：本実施の形態では後方（入出庫扉２０の方向））に向けられる（出庫初期状態から変わる）。一方、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０を旋回動作させないと判定したとき（Ｓ４０４の「Ｎ」）、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させない。すなわち、車両Ｃの向きは、出庫初期状態のままである。
【0092】
次いで、車両Ｃの利用者が入出庫室１０の外部にいる状態において、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫扉２０を開ける（Ｓ４０７）。
【0093】
ここで、車両Ｃの利用者は、パレット３０に載置された車両Ｃの乗降ドアの位置を確認して、車両Ｃに乗車するために旋回装置５０の旋回動作が必要であるか否かを検討する。車両Ｃの利用者は、車両Ｃに乗車するために旋回装置５０の旋回動作が必要であると判断したとき（例えば、車両Ｃの乗降ドアの位置が所望の位置ではないとき）、操作端末Ｔを操作して、表示部１３０に表示されている「パレット３０の旋回」を選択する（「旋回」の表示をタッチ操作する）。このとき、旋回情報は、操作端末Ｔを操作から制御装置６０に送信される。一方、車両Ｃの利用者は、車両Ｃに乗車するために旋回装置５０の旋回動作が必要でないと判断したとき、操作端末Ｔを操作しない（「旋回」の表示をタッチ操作しない）。
【0094】
次いで、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０と車両センサ８０との検知結果に基づいて、入出庫室１０の内部の異常の有無を判定する（Ｓ４０８）。異常が有ると判定されたとき（Ｓ４０８の「Ｎ」）、出庫処理（Ｓ４）は、処理Ｓ４０８に戻る。
【0095】
一方、入出庫室１０の内部に異常が無いと判定されたとき（Ｓ４０８の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの旋回情報が受信部６１に受信されているか否かを判定する（Ｓ４０９）。旋回情報が受信部６１に受信されているとき（Ｓ４０９の「Ｙ」）、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させる（Ｓ４１０）。すなわち、例えば、車両Ｃの利用者によりパレット３０の旋回が選択されているとき（「旋回」の表示が操作端末Ｔの使用者にタッチ操作されている間）、制御装置６０（制御部６２）は、パレット３０を旋回させる。一方、旋回情報が受信部６１に受信されていないとき（Ｓ４０９の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させない（Ｓ４１１）。その結果、パレット３０に載置されている車両Ｃの乗降ドアは、所望の方向（例えば、事前登録情報に登録されている方向：本実施の形態では後方（入出庫扉２０））に向けられる（初期出庫状態から変わる）。
【0096】
ここで、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０がパレット３０を旋回させているとき、車両センサ８０または検知センサ７０の検知結果に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、再開させる。すなわち、例えば、検知センサ７０が異物を検知したとき、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０が異物を検知している間、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、検知センサ７０が異物を検知しなくなったとき、旋回装置５０の旋回動作を再開させる。
【0097】
次いで、車両Ｃの利用者（運転者）は、入出庫室１０に侵入して、車両Ｃに乗車する。
【0098】
次いで、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの旋回情報が受信部６１に受信されているか否かを判定する（Ｓ４１２）。旋回情報が受信部６１に受信されているとき（Ｓ４１２の「Ｙ」）、制御装置（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させる（Ｓ４１３）。ここで、操作端末Ｔからの旋回情報は、パレット３０を旋回させるために使用者が操作端末Ｔを操作したときに、操作端末Ｔから制御装置６０に送信される。そして、使用者は、車両Ｃの前部が後方（入出庫扉２０の方向）に向けられていないとき、車両Ｃの前部が後方に向けられるように、操作端末Ｔを操作する。すなわち、例えば、車両Ｃの利用者によりパレット３０の旋回が選択されているとき（「旋回」の表示が操作端末Ｔの使用者にタッチ操作されている間）、制御装置６０（制御部６２）は、パレット３０を旋回させる（Ｓ４１３）。
【0099】
ここで、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０がパレット３０を旋回させているとき、車両センサ８０または検知センサ７０の検知結果に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、再開させる。すなわち、例えば、検知センサ７０が異物を検知したとき、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０が異物を検知している間、旋回装置５０の旋回動作を停止させ、検知センサ７０が異物を検知しなくなったとき、旋回装置５０の旋回動作を再開させる。
【0100】
一方、車両Ｃの前部が後方に向けられているとき、使用者は、操作端末Ｔを操作しない。すなわち、旋回情報は、制御装置６０に送信されず、受信部６１に受信されない。旋回情報が受信部６１に受信されていないとき（Ｓ４１２の「Ｎ」）、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、パレット３０を旋回させない（Ｓ４１４）。その結果、車両Ｃの前部は、後方に向けられる（入出庫扉２０に向けられる）。その後、使用者は、車両Ｃを入出庫室１０の内部から外部に前進出庫で退出させる。次いで、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫扉２０を閉める（Ｓ４１５）。
【0101】
このように、車両Ｃの入出庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、使用者が操作端末Ｔを用いて入力した情報（旋回情報、事前登録情報）に基づいて、旋回動作（旋回の有無、旋回の方向、旋回の量（角度）など）を制御する（Ｓ３０７、Ｓ３１１、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１３）。すなわち、本装置１では、制御装置６０（制御部６２）により旋回装置５０の旋回動作が制御される。このため、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、利用者が入出庫室１０の外部にいるとき、または、利用者がパレット３０に載置された車両Ｃの内部にいるときであっても、操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する。この構成では、利用者は、自ら入力した情報に基づいて、旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は、向上する。
【0102】
また、車両Ｃの入出庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０と車両センサ８０との検知結果に基づいて、旋回動作（旋回の可否、停止、再開など）を制御する（Ｓ３０７、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１３）。すなわち、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫室１０の内部に異常（車両Ｃの位置ずれ、人の進入など）が有るとき、旋回装置５０の旋回を規制・停止する。その結果、本装置１における安全性は、高まる。
【0103】
また、車両Ｃの入出庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃが載置されたパレット３０が、旋回情報により定まる方向に向けられるように旋回動作を制御する（Ｓ３０７、Ｓ３１１、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１３）。また、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入庫時・出庫時、パレット３０に載置された車両Ｃの入出庫室１０の内部での入出庫扉２０に対する向きに基づいて、旋回動作を制御する（Ｓ３０７、Ｓ４０６、Ｓ４１０、Ｓ４１３）。このように、本装置１は、車両Ｃの前部の向きが旋回情報により定まる方向に向けられるように、旋回装置５０の旋回動作を制御し、パレット３０の向きを制御する。その結果、車両Ｃの利用者は、自ら入力した情報に基づいて、車両Ｃの前部や乗降位置の向きに応じた旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は向上する。
【0104】
さらに、車両Ｃの入庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫室１０に入庫した車両Ｃがパレット３０に載置された後、車両Ｃの利用者が降車する前に、旋回情報に基づいて、利用者が降車するために利用するドアを入出庫扉２０に近づけるように、旋回動作を制御する（Ｓ３０５）。また、車両Ｃの出庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃが載置されたパレット３０が入出庫室１０に搬送されたとき、旋回情報に基づいて、車両Ｃの利用者が車両Ｃに乗車するために利用するドアを入出庫扉２０に近づけるように、旋回動作を制御する（Ｓ４０６）。このように、本装置１は、利用者の乗降に応じて、制御部６２により旋回装置５０の旋回動作を制御する。その結果、車両Ｃの利用者は、車両Ｃにスムーズに乗降できる。したがって、利用者の利便性は向上する。
【0105】
さらにまた、車両Ｃの入出庫動作において、制御装置６０（制御部６２）は、事前登録情報（旋回情報）に基づいて、自動的に、利用者が乗降し易い向きが入出庫扉２０に向けられるように、旋回動作を制御する（Ｓ３０７、Ｓ４０６）。この構成では、利用者ごとの旋回情報は、事前に入力されている。このため、入出庫動作における利用者の乗降時において、利用者は、操作端末Ｔを操作することなく、スムーズに乗降できる。したがって、利用者の利便性はさらに向上する。
【0106】
さらにまた、本装置１に対する車両Ｃの入出庫動作（入出庫方法）には、本装置１が操作端末Ｔから旋回情報を受信する受信工程（ステップ）と、本装置１が操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御する旋回制御工程（ステップ）と、を有する。このため、本装置１は、受信工程と旋回制御工程とにおいて、制御装置６０（制御部６２）により旋回装置５０の旋回動作を制御する。その結果、利用者は、自ら入力した情報に基づいて、車両Ｃの前部や乗降位置の向きに応じた旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は向上する。
【0107】
●実施例●
以下、図１０－図１５を参照しながら、本装置１の実施例が、説明される。以下の各実施例は、車両Ｃの利用者が乗降するドアが「左右ドア」「前部ドア」「後部ドア」の場合における、入庫時・出庫時の各動作の例である。以下の説明において、図８、図９も適宜参照される。また、以下の説明は、旋回動作を中心に説明される。
以下、図１０－図１５を参照しながら、本装置１の実施例が、説明される。以下の各実施例は、車両Ｃの利用者が乗降するドアが「左右ドア」「前部ドア」「後部ドア」の場合における、入庫時・出庫時の各動作の例である。以下の説明において、図８、図９も適宜参照される。また、以下の説明は、旋回動作を中心に説明される。
【0108】
●実施例（１）「左右ドア」
本実施例において、左右ドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「右ドア」であるものとする。
本実施例において、左右ドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「右ドア」であるものとする。
【0109】
●入庫動作（１）
図１０は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への入庫時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１０は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への入庫時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0110】
前述のとおり、車両Ｃは、入出庫室１０に前進入庫される（入出庫室１０へ入庫される）（Ｓ３０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、入庫初期状態（車両Ｃの前部が前方に向けられた状態）である。
【0111】
パレット３０に車両Ｃが載置された後であって、車両Ｃの利用者が降車する前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋９０度旋回」させる（Ｓ３０７）。これにより、乗降ドア（右ドア）は、入出庫扉２０に向けられる。
【0112】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（右ドア）から降車した後であって、車両Ｃが載置されたパレット３０が格納空間に格納される前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「－９０度旋回」させる（Ｓ３１１）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、入庫初期状態になる。
【0113】
●出庫動作（１）
図１１は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１１は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0114】
前述のとおり、車両Ｃが載置されたパレット３０が呼び出されて、入出庫室１０に搬送された後、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ４０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態（車両Ｃの前部が後方に向けられた状態）である。
【0115】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（右ドア）から乗車する前（入出庫扉２０が開く前）に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「－９０度旋回」させる（Ｓ４０６）。これにより、乗降ドア（右ドア）は、入出庫扉２０に向けられる。
【0116】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（右ドア）から乗車した後であって、車両Ｃが入出庫室１０の外部に前進出庫される（入出庫室１０から出庫される）前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋９０度旋回」させる（Ｓ４１３）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態になる。
【0117】
●実施例（２）「前部ドア」
本実施例において、車両Ｃのドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「前部ドア」であるものとする。
本実施例において、車両Ｃのドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「前部ドア」であるものとする。
【0118】
●入庫動作（２）
図１２は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への入庫時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１２は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への入庫時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0119】
前述のとおり、車両Ｃは、入出庫室１０に前進入庫される（入出庫室１０へ入庫される）（Ｓ３０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、入庫初期状態である。
【0120】
パレット３０に車両Ｃが載置された後であって、車両Ｃの利用者が降車する前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ３０８）。これにより、乗降ドア（前部ドア）は、入出庫扉２０に向けられる。
【0121】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（前部ドア）から降車した後であって、車両Ｃが載置されたパレット３０が格納空間に格納される前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「－１８０度旋回（あるいは＋１８０度旋回）」旋回させる（Ｓ３１２）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、入庫初期状態になる。
【0122】
●出庫動作（２）
図１３は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１３は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例の他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0123】
前述のとおり、車両Ｃが載置されたパレット３０が呼び出されて、入出庫室１０に搬送された後、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ４０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態である。
【0124】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（前部ドア）から乗車する前（入出庫扉２０が開く前）に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させない（Ｓ４０４の「Ｎ」）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは出庫初期状態であり、乗降ドア（前部ドア）は入出庫扉２０に向けられる。
【0125】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（前部ドア）から乗車した後であって、車両Ｃが入出庫室１０の外部に前進出庫される（入出庫室１０から出庫される）前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させない（Ｓ４１４）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態であり、乗降ドア（前部ドア）は入出庫扉２０に向けられる。
【0126】
●実施例（３）「後部ドア」
本実施例において、車両Ｃのドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「後部ドア」であるものとする。
本実施例において、車両Ｃのドアのうち、車両Ｃの利用者が乗降するドア（乗降ドア）は、「後部ドア」であるものとする。
【0127】
●入庫動作（３）
図１４は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への乗入時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１４は、本装置１への車両Ｃの入庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの入出庫室１０への乗入時、（ｂ）は利用者の車両Ｃからの降車時、（ｃ）は車両Ｃの格納空間への格納時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0128】
前述のとおり、車両Ｃは、入出庫室１０に前進入庫される（入出庫室１０へ入庫される）（Ｓ３０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、入庫初期状態である。
【0129】
パレット３０に車両Ｃが載置された後であって、車両Ｃの利用者が降車する前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させない（Ｓ３０５の「Ｎ」）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは入庫初期状態であり、乗降ドア（後部ドア）は入出庫扉２０に向けられる。
【0130】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（後部ドア）から降車した後であって、車両Ｃが載置されたパレット３０が格納空間に格納される前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を旋回させない（Ｓ３１０の「Ｙ」）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは入庫初期状態であり、乗降ドア（後部ドア）は入出庫扉２０に向けられている。
【0131】
●出庫動作（３）
図１５は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
図１５は、本装置１からの車両Ｃの出庫動作を示す実施例のさらに他の一例を示す模式平面図であり、（ａ）は車両Ｃの格納空間から入出庫室１０への搬送時、（ｂ）は利用者の車両Ｃへの乗車時、（ｃ）は車両Ｃの入出庫室１０からの出庫時、における車両Ｃの向きを示す図である。
【0132】
前述のとおり、車両Ｃが載置されたパレット３０が呼び出されて、入出庫室１０に搬送された後、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ４０２）。このとき、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態である。
【0133】
車両Ｃの利用者が乗車する前（入出庫扉２０が開く前）に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回情報に基づいて、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ４０４）。これにより、乗降ドア（後部ドア）は、入出庫扉２０に向けられる。
【0134】
車両Ｃの利用者が乗降ドア（後部ドア）から乗車した後であって、車両Ｃが入出庫室１０の外部に前進出庫される（入出庫室１０から退出される）前に、制御装置６０（制御部６２）は、旋回装置５０の旋回動作を制御して、旋回装置５０を「＋１８０度旋回（あるいは－１８０度旋回）」させる（Ｓ４１３）。これにより、パレット３０に載置された車両Ｃの向きは、出庫初期状態になる。
【0135】
●まとめ●
以上説明した実施の形態によれば、本装置１は、パレット３０と、入出庫室１０でパレット３０を旋回させる旋回装置５０と、旋回装置５０の旋回動作を制御する制御装置６０と、を有してなる。制御装置６０は、受信部６１と制御部６２とを備える。受信部６１は、旋回装置５０の制御に用いられる旋回情報を受信する。制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入出庫動作において、受信部６１が受信した旋回情報に基づいて、旋回動作（旋回の有無、旋回の方向、旋回の量（角度）など）を制御する。すなわち、本装置１では、制御部６２により旋回装置５０の旋回動作が制御される。このため、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、利用者が入出庫室１０の外部にいるとき、または、利用者がパレット３０に載置された車両Ｃの内部にいるときであっても、操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する。この構成では、利用者は、自ら入力した情報に基づいて、旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は、向上する。
以上説明した実施の形態によれば、本装置１は、パレット３０と、入出庫室１０でパレット３０を旋回させる旋回装置５０と、旋回装置５０の旋回動作を制御する制御装置６０と、を有してなる。制御装置６０は、受信部６１と制御部６２とを備える。受信部６１は、旋回装置５０の制御に用いられる旋回情報を受信する。制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入出庫動作において、受信部６１が受信した旋回情報に基づいて、旋回動作（旋回の有無、旋回の方向、旋回の量（角度）など）を制御する。すなわち、本装置１では、制御部６２により旋回装置５０の旋回動作が制御される。このため、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、利用者が入出庫室１０の外部にいるとき、または、利用者がパレット３０に載置された車両Ｃの内部にいるときであっても、操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する。この構成では、利用者は、自ら入力した情報に基づいて、旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は、向上する。
【0136】
また、以上説明した実施の形態によれば、本システムＳは、上述の本装置１と、本装置１に対して、本装置１の動作を指示する動作信号を送信する操作端末Ｔを有する。制御装置６０（制御部６２）は、利用者が操作端末Ｔを用いて入力した情報（旋回情報、事前登録情報）に基づいて、旋回動作（旋回の有無、旋回の方向、旋回の量（角度）など）を制御する。すなわち、本装置１では、制御部６２により旋回装置５０の旋回動作が制御される。このため、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、利用者が入出庫室１０の外部にいるとき、または、利用者がパレット３０に載置された車両Ｃの内部にいるときであっても、操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて、旋回動作を制御する。この構成では、利用者は、自ら入力した情報に基づいて、旋回動作を決定できる。したがって、本システムＳにおいても、利用者の利便性は、向上する。
【0137】
また、以上説明した実施の形態によれば、本装置１は、入出庫室１０の内部の異物を検知する検知センサ７０を有する。制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０と車両センサ８０との検知結果に基づいて、旋回動作（旋回の可否、停止、再開など）を制御する。制御装置６０（制御部６２）は、検知センサ７０の検知結果に基づいて、旋回動作を制御する。すなわち、例えば、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの利用者が入出庫室１０の外部にいるとき、または、利用者がパレット３０に載置された車両Ｃの内部にいるとき、操作端末Ｔから受信した旋回情報に基づいて旋回動作を制御する。つまり、制御装置６０（制御部６２）は、入出庫室１０の内部に異常（車両Ｃの位置ずれ、人の進入など）が有るとき、旋回装置５０の旋回を規制・停止する。その結果、本装置１における安全性は、高まる。
【0138】
さらに、以上説明した実施の形態によれば、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入出庫動作において、車両Ｃが載置されたパレット３０が、旋回情報により定まる方向に向けられるように旋回動作を制御する。また、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入庫時・出庫時、パレット３０に載置された車両Ｃの入出庫室１０の内部での入出庫扉２０に対する向きに基づいて、旋回動作を制御する。このように、本装置１は、車両Ｃの前部の向きが旋回情報により定まる方向に向けられるように、旋回装置５０の旋回動作を制御し、パレット３０の向きを制御する。その結果、車両Ｃの利用者は、自ら入力した情報に基づいて、車両Ｃの前部や乗降位置の向きに応じた旋回動作を決定できる。したがって、利用者の利便性は向上する。
【0139】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの入庫動作において、入出庫室１０に入庫した車両Ｃがパレット３０に載置された後であって、車両Ｃの利用者が降車する前に、旋回情報に基づいて、乗降ドアを入出庫扉２０に近づけるように、旋回動作を制御する。また、制御装置６０（制御部６２）は、車両Ｃの出庫動作において、車両Ｃが載置されたパレット３０が入出庫室１０に搬送された後であって、車両Ｃの利用者が乗車する前に、旋回情報に基づいて、乗降ドアを入出庫扉２０に近づけるように、旋回動作を制御する。このように、本装置１は、利用者の乗降に応じて、制御部６２により旋回装置５０の旋回動作を制御する。その結果、車両Ｃの利用者は、車両Ｃにスムーズに乗降できる。したがって、利用者の利便性は向上する。
【0140】
さらにまた、以上説明した実施の形態によれば、本プログラムは、操作端末Ｔで実行されることで、操作端末Ｔに各種情報を取得させると共に、取得した各種情報を操作端末Ｔから本装置１に送信させる。換言すれば、本プログラムは、操作端末Ｔで実行されることで、操作端末Ｔを、取得部１１１および送信部１２０として機能させる。その結果、制御装置６０（制御部６２）は、操作端末Ｔからの動作信号に基づいて、上述の旋回動作を制御する。したがって、本プログラムを用いることにより、利用者は、自らが保有する操作端末Ｔを取得部１１１および送信部１２０として機能させることができる。したがって、車両Ｃの利用者の利便性は向上する。
【0141】
なお、以上説明した実施の形態では、機械式駐車装置は、共通の入出庫扉を用いて前進入庫・前進出庫させる水平循環式駐車装置であった。これに代えて、本発明において、機械式駐車装置は、入出庫に用いられる扉が共通していない構成を有する機械式駐車装置でもよい。また、機械式駐車装置は、水平循環式駐車装置に限定されず、垂直循環式、箱型循環式、エレベータ式などの種々の機械式駐車装置でもよい。また、本発明において、搬器は、パレットに限定されず、くし歯形のリフトケージでもよい。
【0142】
また、以上説明した実施の形態では、車両の入庫時において、車両は、車両が載置されたパレットが格納空間に格納されるとき、車両の前部が前方に向けられた状態（パレットに載置された車両の向きが入庫初期状態）で格納されていた。これに代えて、本発明において、車両は、車両が載置されたパレットが格納空間に格納される前に、車両の前部が後方（入出庫扉）に向けられた状態（パレットに載置された車両の向きが出庫初期状態）にされてから格納されてもよい。
【0143】
さらに、以上説明した実施の形態では、入出庫室内の構成（旋回装置と、開口と、パレット、の配置関係）は、本実施の形態に限定されない。すなわち、例えば、本発明において、入出庫室内の構成は、入出庫室の内部でパレットが旋回される、いわゆる公知の「旋回装置（ターンテーブル）内蔵型」の構成を有していればよい。
【0144】
さらにまた、以上説明した実施の形態では、操作端末は、スマートホンに限定されない。すなわち、例えば、本発明において、操作端末は、タブレット、ＰＣ（Personal Computer）などの情報処理装置や、リモートコントローラでもよい。また、本発明において、操作端末を、機械式駐車装置に備え付けられた、持ち運びのできない操作盤が操作端末として機能してもよい。この場合、操作盤には、本プログラムがインストールされる。さらに、本発明において、操作端末を、携帯端末（例えば、スマートホン）と無線通信回線を介して通信可能な車両に搭載されたカーナビゲーションシステムが操作端末として機能してもよい。この場合、カーナビゲーションシステムには、本プログラムがインストールされていて動作する。
【0145】
さらにまた、以上説明した実施の形態では、「旋回動作」は、「＋９０度旋回」「－９０度旋回」「＋１８０度旋回」「－１８０度旋回」させる動作に限定されない。すなわち、例えば、旋回動作は、パレットを任意の角度に旋回させてもよい。
【符号の説明】
【0146】
１ 機械式駐車装置
１０ 入出庫室
２０ 入出庫扉
３０ パレット（搬器）
４０ｈ 開口
５０ 旋回装置
５１ 駆動装置
５２ ターンテーブル
６０ 制御装置
６１ 受信部
６２ 制御部
６３ 記憶部
６４ 受信判定部
６５ 指示判定部
７０ 検知センサ
８０ 車両センサ
１００ 入力部
１１０ 端末制御部
１１１ 取得部
１２０ 送信部
１３０ 表示部
Ｓ 機械式駐車システム
Ｔ 操作端末
１０ 入出庫室
２０ 入出庫扉
３０ パレット（搬器）
４０ｈ 開口
５０ 旋回装置
５１ 駆動装置
５２ ターンテーブル
６０ 制御装置
６１ 受信部
６２ 制御部
６３ 記憶部
６４ 受信判定部
６５ 指示判定部
７０ 検知センサ
８０ 車両センサ
１００ 入力部
１１０ 端末制御部
１１１ 取得部
１２０ 送信部
１３０ 表示部
Ｓ 機械式駐車システム
Ｔ 操作端末
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】