特開 2024-174555 移動体、遠隔制御システムおよび遠隔制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公開特許公報(A)

(11)【公開番号】P2024174555

(43)【公開日】2024-12-17

(54)【発明の名称】移動体、遠隔制御システムおよび遠隔制御方法

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20241210BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

【審査請求】未請求

【請求項の数】8

【出願形態】ＯＬ

(21)【出願番号】P 2023092440

(22)【出願日】2023-06-05

(71)【出願人】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】岩堀 健人

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181FF13

5H181FF14

5H181FF27

5H181LL09

(57)【要約】

【課題】移動体の遠隔制御機能を手間なく有効化可能な技術を提供する。
【解決手段】遠隔制御により動作可能な移動体は、移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出部と、制御装置から送信された移動体を遠隔制御するための制御信号を受け付ける有効状態と制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに切り替わる制御信号受付部であって、検出部により信号が検出された場合に、有効状態に切り替わる制御信号受付部と、を備える。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔制御により動作可能な移動体であって、
前記移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出部と、
前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を受け付ける有効状態と前記制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに切り替わる制御信号受付部であって、前記検出部により前記信号が検出された場合に、前記有効状態に切り替わる制御信号受付部と、
を備える、移動体。

【請求項2】

請求項１に記載の移動体であって、
前記検出部は、前記制御装置から送信された前記移動体とは異なる他の移動体を遠隔制御するための制御信号を前記信号として検出する、移動体。

【請求項3】

請求項１に記載の移動体であって、
前記制御信号受付部が前記有効状態に切り替わったことを前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知部をさらに備える、移動体。

【請求項4】

遠隔制御システムであって、
請求項３に記載の移動体と、
前記移動体を遠隔制御する制御装置であって、前記報知信号を受信した場合に、前記移動体の遠隔制御を準備または開始する制御装置と、
を備える、遠隔制御システム。

【請求項5】

遠隔制御により動作可能な移動体であって、
前記移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出部と、
前記検出部により前記信号が検出された場合に、前記移動体の存在を前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知部と、
前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を受け付ける有効状態と前記制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに切り替わる制御信号受付部であって、前記報知信号に応じて前記制御装置から送信される有効化信号を受信した場合に、前記有効状態に切り替わる制御信号受付部と、
を備える、移動体。

【請求項6】

遠隔制御システムであって、
請求項５に記載の移動体と、
前記移動体を遠隔制御する制御装置であって、前記報知信号を受信した場合に、前記移動体に前記有効化信号を送信する制御装置と、
を備える、遠隔制御システム。

【請求項7】

遠隔制御方法であって、
遠隔制御により動作可能な移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出工程と、
前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を前記移動体が受け付ける有効状態から前記制御信号を前記移動体が受け付けない無効状態に切り替える切替工程であって、前記信号が検出された場合に、前記有効状態に切り替える切替工程と、
を備える、遠隔制御方法。

【請求項8】

遠隔制御方法であって、
遠隔制御により動作可能な移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出工程と、
前記信号が検出された場合に、前記移動体の存在を前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知工程と、
前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を前記移動体が受け付ける有効状態から前記制御信号を前記移動体が受け付けない無効状態に切り替える切替工程であって、前記報知信号に応じて前記制御装置から送信される有効化信号を受信した場合に、前記有効状態に切り替える切替工程と、
を備える、遠隔制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、移動体、遠隔制御システムおよび遠隔制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【特許文献1】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

遠隔制御が無効化された状態で車両が出荷された場合に、車両を遠隔制御したいユーザの利便性を高めるためには、手間をかけずに車両の遠隔制御を有効化できることが好ましい。したがって、手間をかけずに遠隔制御を有効化できる技術が望まれている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御により動作可能な移動体が提供される。この移動体は、前記移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出部と、前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を受け付ける有効状態と前記制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに切り替わる制御信号受付部であって、前記検出部により前記信号が検出された場合に、前記有効状態に切り替わる制御信号受付部と、を備える。
この形態の移動体によれば、制御装置が稼働中である場合に送信される信号が検出部により検出された場合に、制御信号受付部が自動的に有効状態に切り替わるため、手間をかけずに移動体を遠隔制御により動作可能にすることができる。
（２）上記形態の移動体において、前記検出部は、前記制御装置から送信された前記移動体とは異なる他の移動体を遠隔制御するための制御信号を前記信号として検出してもよい。
この形態の移動体によれば、制御装置から送信された他の移動体を遠隔制御するための制御信号が検出部により検出された場合に、制御信号受付部が自動的に有効状態に切り替わるため、手間をかけずに移動体を遠隔制御により動作可能にすることができる。
（３）上記形態の移動体は、前記制御信号受付部が前記有効状態に切り替わったことを前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知部をさらに備えてもよい。
この形態の移動体によれば、移動体が遠隔制御により動作可能になったことを制御装置に報知することができる。
（４）本開示の第２の形態によれば、遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、上記形態の移動体と、前記移動体を遠隔制御する制御装置であって、前記報知信号を受信した場合に、前記移動体の遠隔制御を準備または開始する制御装置と、を備える。
この形態の遠隔制御システムによれば、移動体が遠隔制御により動作可能になった場合に、制御装置により移動体の遠隔制御を準備または開始することができる。
（５）本開示の第３の形態によれば、遠隔制御により動作可能な移動体が提供される。この移動体は、前記移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出部と、前記検出部により前記信号が検出された場合に、前記移動体の存在を前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知部と、前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を受け付ける有効状態と前記制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに切り替わる制御信号受付部であって、前記報知信号に応じて前記制御装置から送信される有効化信号を受信した場合に、前記有効状態に切り替わる制御信号受付部と、を備える。
この形態の移動体によれば、制御装置から送信される有効化信号に応じて制御信号受付部が自動的に有効状態に切り替わるため、手間をかけずに移動体を遠隔制御により動作可能にすることができる。
（６）本開示の第４の形態によれば、遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、上記形態の移動体と、前記移動体を遠隔制御する制御装置であって、前記報知信号を受信した場合に、前記移動体に前記有効化信号を送信する制御装置と、を備える。
この形態の遠隔制御システムによれば、制御装置から移動体に有効化信号を送信することができる。
（７）本開示の第５の形態によれば、遠隔制御方法が提供される。この遠隔制御方法は、遠隔制御により動作可能な移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出工程と、前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を前記移動体が受け付ける有効状態から前記制御信号を前記移動体が受け付けない無効状態に切り替える切替工程であって、前記信号が検出された場合に、前記有効状態に切り替える切替工程と、を備える。
この形態の遠隔制御方法によれば、手間をかけずに、簡易な手法で移動体を遠隔制御により動作可能にすることができる。
（８）本開示の第６の形態によれば、遠隔制御方法が提供される。この遠隔制御方法は、遠隔制御により動作可能な移動体を遠隔制御する制御装置が稼働中である場合に送信される信号を検出する検出工程と、前記信号が検出された場合に、前記移動体の存在を前記制御装置に報知する報知信号を送信する報知工程と、前記制御装置から送信された前記移動体を遠隔制御するための制御信号を前記移動体が受け付ける有効状態から前記制御信号を前記移動体が受け付けない無効状態に切り替える切替工程であって、前記報知信号に応じて前記制御装置から送信される有効化信号を受信した場合に、前記有効状態に切り替える切替工程と、を備える。
この形態の遠隔制御方法によれば、手間をかけずに、簡易な手法で移動体を遠隔制御により動作可能にすることができる。
本開示は、移動体、遠隔制御システムおよび遠隔制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、車両、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】遠隔制御システムの構成を示す説明図。

【図2】車両の構成を示す説明図。

【図3】工場において車両が遠隔制御により移動する様子を示す説明図。

【図4】第１実施形態の有効化処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態の対象追加処理の内容を示すフローチャート。

【図6】車両の遠隔制御機能が有効化される様子を示す説明図。

【図7】第２実施形態の有効化処理の内容を示すフローチャート。

【図8】第２実施形態の対象追加処理の内容を示すフローチャート。

【図9】車両の遠隔制御機能が有効化される様子を示す説明図。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１０の構成を示す説明図である。図２は、第１実施形態における車両１００の構成を示す説明図である。遠隔制御システム１０は、遠隔制御により移動体を動作させるために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。

【0009】

図１に示すように、本実施形態では、遠隔制御システム１０は、遠隔制御により動作可能な車両１００と、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置２００と、車両１００の外部に位置している外部センサ群３００とを備えている。なお、遠隔制御装置２００のことを単に制御装置と呼ぶことがある。

【0010】

図２に示すように、車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。

【0011】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ１１１、メモリ１１２、および、入出力インタフェース１１３は、内部バス１１４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース１１３には、アクチュエータ群１２０、および、通信装置１３０が接続されている。メモリ１１２には、コンピュータプログラムＰＧ１、および、車両１００を識別するための車両識別情報ＳＪが記憶されている。車両識別情報ＳＪには、例えば、１７桁の数字で表された車両識別番号（ＩＳＯ ３８３３：１９７７）を用いることができる。車両識別情報ＳＪには、車両１００の製造メーカが定めた整理番号が用いられてもよい。

【0012】

プロセッサ１１１は、コンピュータプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、検出部１１６、制御信号受付部１１７、および、報知部１１８として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御する。本実施形態では、車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合には、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、制御信号受付部１１７により受け付けられた制御信号に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。以下の説明では、車両１００から視て、車両１００自身のことを自車両と呼び、車両１００自身とは異なる他の車両１００のことを他車両と呼ぶことがある。

【0013】

検出部１１６は、遠隔制御装置２００が稼働中である場合に送信される信号を検出する。遠隔制御装置２００が稼働中である場合に送信される信号には、遠隔制御装置２００から送信される車両１００を遠隔制御するための制御信号が含まれる。制御信号には、例えば、車両１００の速度や操舵角の目標値が含まれている。本実施形態では、制御信号には、車両識別情報ＳＪがさらに含まれている。本実施形態では、検出部１１６は、遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信する制御信号を、遠隔制御装置２００が稼働中である場合に送信される信号として検出する。

【0014】

制御信号受付部１１７は、遠隔制御装置２００から自車両に送信された制御信号を受け付ける。制御信号受付部１１７は、制御信号に含まれる車両識別情報ＳＪにより、自車両に送信された制御信号であるか、他車両に送信された制御信号であるかを判別できる。制御信号受付部１１７は、制御信号を受け付ける有効状態と、制御信号を受け付けない無効状態とのいずれかに動作状態が切り替わる。本実施形態では、制御信号受付部１１７は、遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号が検出部１１６により検出された場合に、無効状態から有効状態に切り替わる。制御信号受付部１１７が有効状態である場合には、制御信号受付部１１７は、自車両に送信された制御信号を受け付ける。制御信号受付部１１７が無効状態である場合には、制御信号受付部１１７は、自車両に送信された制御信号であるか他車両に送信された制御信号であるかにかかわらず、制御信号を受け付けない。以下の説明では、制御信号受付部１１７が有効状態であることを、車両１００の遠隔制御機能が有効状態であると呼び、制御信号受付部１１７が無効状態であることを、車両１００の遠隔制御機能が無効状態であると呼ぶ。車両１００の遠隔制御機能を無効状態に切り替えることを、車両１００の遠隔制御機能を無効化すると呼び、車両１００の遠隔制御機能を有効状態に切り替えることを、車両１００の遠隔制御機能を有効化すると呼ぶ。

【0015】

報知部１１８は、自車両の遠隔制御機能が有効化された場合に、自車両の遠隔制御機能が有効状態であることを遠隔制御装置２００に報知するための報知信号を送信する。本実施形態では、報知信号には、自車両の遠隔制御機能が有効状態であることを表す情報、および、自車両の車両識別情報ＳＪが含まれている。

【0016】

図１に示すように、遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、通信装置２０５は、有線通信あるいは無線通信により外部センサ群３００と通信することができる。メモリ２０２には、コンピュータプログラムＰＧ２、および、対象リストＬＳが記憶されている。対象リストＬＳには、遠隔制御対象の車両１００の車両識別情報ＳＪが記録されている。

【0017】

プロセッサ２０１は、コンピュータプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０として機能する。遠隔制御部２１０は、対象リストＬＳに記録されている車両１００を遠隔制御する。遠隔制御部２１０は、外部センサ群３００を用いて車両１００の位置および向きを取得し、車両１００を遠隔制御するための制御信号を生成し、車両１００に制御信号を送信する。

【0018】

外部センサ群３００は、少なくとも１つの外部センサにより構成されている。外部センサとは、車両１００の外部に設置されているセンサのことである。本実施形態では、外部センサ群３００は、複数のカメラにより構成されている。各カメラは、図示されていない通信装置を備えており、有線通信あるいは無線通信により遠隔制御装置２００と通信することができる。

【0019】

図３は、工場ＫＪにおいて車両１００が遠隔制御により移動する様子を示す説明図である。図３には、５台の車両１００Ａ～１００Ｅが図示されている。以下の説明では、５台の車両１００Ａ～１００Ｅを特に区別せずに説明する場合には、単に車両１００と呼ぶ。本実施形態では、車両１００を製造する工場ＫＪには、遠隔制御装置２００が設置されている。車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより、工場ＫＪ内を走行する。工場ＫＪは、車両１００の組み立てを実施するための第１場所ＰＬ１と、車両１００の検査を実施するための第２場所ＰＬ２と、検査に合格した車両１００を保管するための第３場所ＰＬ３とを備えている。第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、第３場所ＰＬ３は、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００には、車両制御装置１１０とアクチュエータ群１２０と通信装置１３０とが装着されている。第１場所ＰＬ１において組み立てられた車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで走行する。第２場所ＰＬ２における検査に合格した車両１００は、遠隔制御装置２００に遠隔制御されることにより第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３まで走行する。

【0020】

遠隔制御装置２００が遠隔制御により車両１００を移動させる方法について説明する。遠隔制御装置２００が備える遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。各カメラＣＭは、上述した外部センサ群３００に含まれている。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御信号を生成し、制御信号を車両１００に送信する。車両１００が備える車両制御装置１１０は、受信した制御信号に従ってアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、車両１００を移動させることができる。

【0021】

本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを１台ずつ遠隔制御により走行させる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させた後、遠隔制御対象を車両１００Ｂから車両１００Ａに切り替えて、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させる。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、複数の車両１００Ａ～１００Ｅを同時並列的に遠隔制御により走行させることもできる。例えば、遠隔制御部２１０は、車両１００Ｂを遠隔制御により第２場所ＰＬ２から第３場所ＰＬ３に移動させつつ、車両１００Ａを遠隔制御により第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２に移動させることもできる。

【0022】

第３場所ＰＬ３に移動した各車両１００Ａ～１００Ｅは、その後、工場ＫＪから出荷される。各車両１００Ａ～１００Ｅは、遠隔制御機能が可逆的あるいは不可逆的に無効化された状態で出荷される。可逆的に無効化されるとは、再び有効化できるように無効化されることを意味し、不可逆的に無効化されるとは、再び有効化できないように無効化されることを意味する。遠隔制御機能が可逆的に無効化された状態で出荷された車両１００は、工場ＫＪ外の遠隔制御装置２００および外部センサ群３００が設置されている場所において、遠隔制御機能が再び有効化され、遠隔制御により走行することができる。工場ＫＪ外の遠隔制御装置２００および外部センサ群３００が設置されている場所は、例えば、公園、商業施設、大学などである。

【0023】

図４は、遠隔制御機能が可逆的に無効化された車両１００において実行される有効化処理の内容を示すフローチャートである。図５は、遠隔制御装置２００において実行される対象追加処理の内容を示すフローチャートである。図６は、車両１００の遠隔制御機能が有効化される様子を示す説明図である。図４から図６を用いて、車両１００の遠隔制御方法について説明する。

【0024】

図４に示す有効化処理は、車両１００に搭載されている車両制御装置１１０により繰り返し実行される。有効化処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、検出部１１６は、遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したか否かを判定する。ステップＳ１１０において遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したと判定されなかった場合には、車両制御装置１１０は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、有効化処理を終了する。ステップＳ１１０において遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したと判定された場合には、制御信号受付部１１７は、ステップＳ１２０にて、無効状態から有効状態に切り替わる。換言すれば、ステップＳ１２０にて、自車両の遠隔制御機能が有効状態に切り替わる。ステップＳ１３０にて、報知部１１８は、自車両の遠隔制御機能が有効状態であることを報知する報知信号を送信する。本実施形態では、報知信号には、自車両の車両識別情報ＳＪと、自車両の遠隔制御機能が有効状態であることを示す情報と、遠隔制御装置２００の対象リストＬＳに自車両を追加することを要求する対象追加要求とが含まれている。その後、車両制御装置１１０は、有効化処理を終了する。なお、ステップＳ１１０のことを検出工程と呼び、ステップＳ１２０のことを切替工程と呼び、ステップＳ１３０のことを報知工程と呼ぶことがある。

【0025】

図５に示す対象追加処理は、遠隔制御装置２００により繰り返し実行される。対象追加処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、遠隔制御部２１０は、報知信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において報知信号を受信しなかったと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、対象追加処理を終了する。ステップＳ２１０において報知信号を受信したと判定した場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ２２０にて、報知信号を送信した車両１００を対象リストＬＳに追加する。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、報知信号に含まれている車両１００の車両識別情報ＳＪを対象リストＬＳに追加する。その後、遠隔制御装置２００は、対象追加処理を終了する。

【0026】

図６に示すように、遠隔制御機能が可逆的に無効化された状態で工場ＫＪから出荷された車両１００Ａが、工場ＫＪ外の遠隔制御装置２００が設置されている場所ＡＲに移動し、遠隔制御装置２００が他車両１００Ｆを遠隔制御するための制御信号ＳＳを車両１００Ａが受信した場合、有効化処理により、車両１００Ａの遠隔制御機能が自動的に有効化される。遠隔制御機能が有効化された車両１００Ａは、対象追加要求を含む報知信号ＨＳを送信する。報知信号ＨＳを受信した遠隔制御装置２００は、対象追加処理により、対象リストＬＳに車両１００Ａを追加する。遠隔制御装置２００は、対象リストＬＳに追加された車両１００Ａの目標ルートを決定することにより、車両１００Ａの遠隔制御による移動を準備する。その後、遠隔制御装置２００は、車両１００Ａを遠隔制御するための制御信号を生成し、制御信号を車両１００Ａに送信する。遠隔制御装置２００が制御信号を車両１００Ａに送信することにより、車両１００Ａの遠隔制御による移動が開始される。

【0027】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０によれば、遠隔制御機能が可逆的に無効化されている車両１００が、遠隔制御装置２００から送信された他車両を遠隔制御するための制御信号ＳＳを検出した場合に、車両１００の遠隔制御機能が自動的に有効化される。したがって、ユーザの手間をかけずに車両１００を遠隔制御により動作可能にすることができる。

【0028】

Ｂ．第２実施形態：
図７は、第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂにおいて実行される有効化処理の内容を示すフローチャートである。図８は、第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂにおいて実行される対象追加処理の内容を示すフローチャートである。図９は、第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂにおいて車両１００の遠隔制御機能が有効化される様子を示す説明図である。第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂでは、車両１００が遠隔制御装置２００から有効化信号を受信した場合に、車両１００の遠隔制御機能が有効化されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0029】

図７に示す有効化処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、検出部１１６は、遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したか否かを判定する。ステップＳ３１０において遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したと判定されなかった場合には、車両制御装置１１０は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、有効化処理を終了する。ステップＳ３１０において遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出したと判定された場合には、報知部１１８は、ステップＳ３２０にて、自車両の存在を遠隔制御装置２００に報知するための報知信号を送信する。本実施形態では、報知信号には、自車両の車両識別情報ＳＪが含まれている。ステップＳ３３０にて、制御信号受付部１１７は、報知信号に応じて遠隔制御装置２００から送信される有効化信号を取得する。ステップＳ３４０にて、制御信号受付部１１７は、有効化信号に応じて無効状態から有効状態に切り替わる。その後、車両制御装置１１０は、有効化処理を終了する。なお、ステップＳ３１０のことを検出工程と呼び、ステップＳ３２０のことを報知工程と呼び、ステップＳ３３０からステップＳ３４０までのことを切替工程と呼ぶことがある。

【0030】

図８に示す対象追加処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、遠隔制御部２１０は、報知信号を受信したか否かを判定する。ステップＳ４１０において報知信号を受信しなかったと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、対象追加処理を終了する。ステップＳ４１０において報知信号を受信したと判定された場合には、遠隔制御部２１０は、ステップＳ４２０にて、報知信号を送信した車両１００を対象リストＬＳに追加する。ステップＳ４３０にて、遠隔制御部２１０は、報知信号を送信した車両１００の遠隔制御機能を有効化するための有効化信号を送信する。その後、遠隔制御装置２００は、対象追加処理を終了する。

【0031】

図９に示すように、遠隔制御機能が可逆的に無効化された状態で工場ＫＪから出荷された車両１００Ａが、工場ＫＪ外の遠隔制御装置２００が設置されている場所ＡＲに移動し、遠隔制御装置２００が他車両１００Ｆを遠隔制御するための制御信号ＳＳを車両１００Ａが受信した場合、有効化処理により、車両１００Ａは、自身の存在を遠隔制御装置２００に報知するための報知信号ＨＳを送信する。報知信号ＨＳを受信した遠隔制御装置２００は、対象追加処理により、対象リストＬＳに車両１００Ａを追加し、車両１００Ａの遠隔制御機能を有効化するための有効化信号ＹＳを送信する。車両１００Ａが有効化信号ＹＳを受信した場合に、車両１００Ａの遠隔制御機能が自動的に有効化される。遠隔制御装置２００は、対象リストＬＳに追加された車両１００Ａの遠隔制御による移動を準備または開始する。

【0032】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０ｂによれば、遠隔制御機能が可逆的に無効化されている車両１００が、遠隔制御装置２００から送信された有効化信号ＹＳを検出した場合に、車両１００の遠隔制御機能が自動的に有効化される。したがって、ユーザの手間をかけずに車両１００を遠隔制御により動作可能にすることができる。

【0033】

Ｃ．他の実施形態：
（Ｃ１）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、遠隔制御装置２００が他車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出部１１６が検出した場合に、車両の遠隔制御機能が有効化される。これに対して、遠隔制御装置２００が自車両を遠隔制御するために送信した制御信号を検出部１１６が検出した場合に、車両１００の遠隔制御機能が有効化されてもよい。制御信号ではなく、単に遠隔制御装置２００が稼働中であることを示す信号を検出部１１６が検出した場合に、車両の遠隔制御機能が有効化されてもよい。遠隔制御装置２００が稼働中であることを示す信号は、遠隔制御装置２００以外の装置から送信されてもよい。

【0034】

（Ｃ２）上述した第１実施形態の遠隔制御システム１０において、車両制御装置１１０は、報知部１１８を備えていなくてもよい。この場合、例えば、遠隔制御装置２００に接続された入力装置をユーザが操作することにより、車両１００の車両識別情報ＳＪが対象リストＬＳに追加されてもよい。

【0035】

（Ｃ３）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、第１場所ＰＬ１での組立作業が終了した時点で、車両１００は、遠隔制御により移動可能な状態となっている。車両１００が遠隔制御により移動可能な状態とは、車両１００が車両制御装置１１０とアクチュエータ群１２０と通信装置１３０とを備えており、遠隔制御により「走る」、「曲がる」、「止まる」の３つの機能を発揮可能な状態のことを意味する。したがって、遠隔制御による移動中の車両１００には、運転席やダッシュボードなどの内装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、バンパーやフェンダーなどの外装部品の少なくとも一部が取り付けられていなくてもよいし、ボディシェルが取り付けられていなくてもよい。この場合、車両１００が工場ＫＪから出荷されるまでの間にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよいし、工場ＫＪから出荷された後にボディシェル等の残りの部品が車両１００に取り付けられてもよい。

【0036】

（Ｃ４）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂでは、遠隔制御部２１０は、車両１００に送信する制御信号を自動で生成している。これに対して、遠隔制御部２１０は、車両１００の外部に位置しているオペレータの操作に従って、車両１００に送信する制御信号を生成してもよい。例えば、車両１００の位置および向きを表示するディスプレイ、車両１００を操作するためのステアリング、アクセルペダル、および、ブレーキペダルを備える運転装置をオペレータが操作し、遠隔制御部２１０は、運転装置に加えられた操作に応じて制御信号を生成してもよい。

【0037】

（Ｃ５）上述した各実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｂにおいて、外部センサ群３００には、カメラに代えてＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）が含まれてもよいし、カメラとＬｉＤＡＲとが含まれてもよい。

【0038】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0039】

１０～１０ｂ…遠隔制御システム、１００…車両、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…検出部、１１７…制御信号受付部、１１８…報知部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、２００…遠隔制御装置、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、３００…外部センサ群

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】