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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公開特許公報(A)
(11)【公開番号】P2024174556
(43)【公開日】2024-12-17
(54)【発明の名称】容器処理システム
(51)【国際特許分類】
B65G 54/02 20060101AFI20241210BHJP
B65B 43/46 20060101ALI20241210BHJP
B65B 43/54 20060101ALI20241210BHJP
【ＦＩ】
B65G54/02
B65B43/46 Z
B65B43/54 Z
【審査請求】未請求
【請求項の数】4
【出願形態】ＯＬ
(21)【出願番号】P 2023092441
(22)【出願日】2023-06-05
(71)【出願人】
【識別番号】000253019
【氏名又は名称】澁谷工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100156199
【弁理士】
【氏名又は名称】神崎 真
(74)【代理人】
【識別番号】100124497
【弁理士】
【氏名又は名称】小倉 洋樹
(72)【発明者】
【氏名】宮崎 隆
(72)【発明者】
【氏名】奥畑 峻
【テーマコード（参考）】
3E030
3F021
【Ｆターム（参考）】
3E030AA01
3E030DA01
3E030EA01
3E030EB01
3E030GA04
3F021AA07
3F021BA02
3F021CA04
3F021CA06
3F021DA08
(57)【要約】
【課題】 浮上型リニアによって容器を搬送しつつ、当該容器への処理を可能とする。
【解決手段】 水平面内において前後左右に複数配置された固定子１１と、当該固定子１１の上部に形成された平坦な搬送面Ｃと、コイルとの間で磁力によって上記搬送面Ｃを浮上しながら移動する可動子１２と、上記容器２に対して処理を行う処理手段（充填手段５、キャッピング手段６）とを備えた容器処理システム１に関する。
上記可動子１２に上記容器２を把持するグリッパ１３を設けるとともに、当該グリッパ１３が上記容器２を上記可動子１２の外側で保持するように設け、
上記搬送面Ｃに隣接した位置に、上記容器２を下方から支持する支持プレート４３を設けるとともに、上記処理手段を当該支持プレート４３上の容器２に対して処理を行うように設けた。
【選択図】 図２
【解決手段】 水平面内において前後左右に複数配置された固定子１１と、当該固定子１１の上部に形成された平坦な搬送面Ｃと、コイルとの間で磁力によって上記搬送面Ｃを浮上しながら移動する可動子１２と、上記容器２に対して処理を行う処理手段（充填手段５、キャッピング手段６）とを備えた容器処理システム１に関する。
上記可動子１２に上記容器２を把持するグリッパ１３を設けるとともに、当該グリッパ１３が上記容器２を上記可動子１２の外側で保持するように設け、
上記搬送面Ｃに隣接した位置に、上記容器２を下方から支持する支持プレート４３を設けるとともに、上記処理手段を当該支持プレート４３上の容器２に対して処理を行うように設けた。
【選択図】 図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
コイルを備えるとともに、水平面内において前後左右に複数配置された固定子と、当該固定子の上部に形成された平坦な搬送面と、容器を保持するとともに、上記固定子のコイルとの間で磁力によって上記搬送面を浮上しながら移動する可動子と、上記容器に対して処理を行う処理手段と、上記可動子の移動を制御する制御手段とを備えた容器処理システムにおいて、
上記可動子に上記容器を保持するグリッパを設けるとともに、当該グリッパが上記容器を上記可動子の外側で保持するように設け、
上記搬送面に隣接した位置に、上記容器を下方から支持する支持プレートを設けるとともに、上記処理手段は当該支持プレート上の容器に対して処理を行うように設けられ、
上記制御手段により上記可動子が上記支持プレートに隣接した処理位置まで移動され、上記グリッパによって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記容器処理手段により当該容器に対して処理が行われることを特徴とする容器処理システム。
上記可動子に上記容器を保持するグリッパを設けるとともに、当該グリッパが上記容器を上記可動子の外側で保持するように設け、
上記搬送面に隣接した位置に、上記容器を下方から支持する支持プレートを設けるとともに、上記処理手段は当該支持プレート上の容器に対して処理を行うように設けられ、
上記制御手段により上記可動子が上記支持プレートに隣接した処理位置まで移動され、上記グリッパによって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記容器処理手段により当該容器に対して処理が行われることを特徴とする容器処理システム。
【請求項2】
上記グリッパは、上記可動子に設けられるとともに開閉可能に設けられた一対のグリップ片を備え、
上記処理位置に隣接した位置に、上記可動子に設けられた上記グリップ片を開閉させる開閉手段を設け、
上記制御手段により上記可動子が上記処理位置に移動され、上記グリップ片によって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記開閉手段により上記グリップ片を開放させることを特徴とする請求項１に記載の容器処理システム。
上記処理位置に隣接した位置に、上記可動子に設けられた上記グリップ片を開閉させる開閉手段を設け、
上記制御手段により上記可動子が上記処理位置に移動され、上記グリップ片によって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記開閉手段により上記グリップ片を開放させることを特徴とする請求項１に記載の容器処理システム。
【請求項3】
上記グリッパは、上記可動子に設けられて上記グリップ片を常時閉鎖方向に付勢する付勢手段と、上記グリップ片を接離させるリンク機構とを備え、
上記開閉手段は、上記可動子が上記処理位置に位置されると、上記リンク機構を作動させて上記グリップ片を開放させるプッシャを備えていることを特徴とする請求項２に記載の容器処理システム。
上記開閉手段は、上記可動子が上記処理位置に位置されると、上記リンク機構を作動させて上記グリップ片を開放させるプッシャを備えていることを特徴とする請求項２に記載の容器処理システム。
【請求項4】
上記可動子に係合部材を設けるとともに、上記開閉手段に上記係合部材と係合するストッパを設け、
上記制御手段により上記可動子が上記処理位置に位置されると、上記可動子の係合部材と上記開閉手段のストッパとが係合し、その状態で上記プッシャによって上記リンク機構を作動させてグリッパを開閉させることを特徴とする請求項３に記載の容器処理システム。
上記制御手段により上記可動子が上記処理位置に位置されると、上記可動子の係合部材と上記開閉手段のストッパとが係合し、その状態で上記プッシャによって上記リンク機構を作動させてグリッパを開閉させることを特徴とする請求項３に記載の容器処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は容器処理システムに関し、詳しくはいわゆる浮上型リニアによって搬送した容器に処理手段が処理を行うように構成された容器処理システムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来、いわゆる浮上型リニアによって物品を搬送し、処理手段が当該物品に対して処理を行うように構成された物品処理システムが知られている（特許文献１）。
上記特許文献１では、コイルを備えるとともに、水平面内において前後左右に複数配置された固定子（ステーター６）の上部に搬送面を形成し、当該搬送面の上部を製品３を保持した可動子（運搬ユニット４）が浮上した状態で移動することにより、当該製品３を所要の処理手段へと移動させるようになっている。
また特許文献１では、上記処理手段は可動子の上部に保持された製品に対して処理を行うように構成されているため、上記可動子の損傷を防止するために搬送面の上部に台座部材１６を設置し、可動子を当該台座部材によって支持した状態で処理を行うようになっている。
上記特許文献１では、コイルを備えるとともに、水平面内において前後左右に複数配置された固定子（ステーター６）の上部に搬送面を形成し、当該搬送面の上部を製品３を保持した可動子（運搬ユニット４）が浮上した状態で移動することにより、当該製品３を所要の処理手段へと移動させるようになっている。
また特許文献１では、上記処理手段は可動子の上部に保持された製品に対して処理を行うように構成されているため、上記可動子の損傷を防止するために搬送面の上部に台座部材１６を設置し、可動子を当該台座部材によって支持した状態で処理を行うようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０２１－１７２５２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１のように搬送面の上部に設けた台座部材によって可動子を下方から支持した状態で処理を行う場合、上記製品としての容器に液体の充填やキャッピングを行うようにすると、以下のような課題が生じる。
例えば、充填する液体の重量を計測しながら充填する重量充填を行う場合、固定子に重量計を設けることができず、また容器にキャップを打栓する場合には、容器に対して上方から荷重を作用させる必要があるため、上記台座部材では固定子の変形を防止できないという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は浮上型リニアによって容器を搬送しつつ、当該容器への処理が可能な容器処理システムを提供するものである。
例えば、充填する液体の重量を計測しながら充填する重量充填を行う場合、固定子に重量計を設けることができず、また容器にキャップを打栓する場合には、容器に対して上方から荷重を作用させる必要があるため、上記台座部材では固定子の変形を防止できないという問題があった。
このような問題に鑑み、本発明は浮上型リニアによって容器を搬送しつつ、当該容器への処理が可能な容器処理システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
このような問題に鑑み、請求項１の発明にかかる容器処理システムは、コイルを備えるとともに、水平面内において前後左右に複数配置された固定子と、当該固定子の上部に形成された平坦な搬送面と、容器を保持するとともに、上記固定子のコイルとの間で磁力によって上記搬送面を浮上しながら移動する可動子と、上記容器に対して処理を行う処理手段と、上記可動子の移動を制御する制御手段とを備えた容器処理システムにおいて、
上記可動子に上記容器を保持するグリッパを設けるとともに、当該グリッパが上記容器を上記可動子の外側で保持するように設け、
上記搬送面に隣接した位置に、上記容器を下方から支持する支持プレートを設けるとともに、上記処理手段は当該支持プレート上の容器に対して処理を行うように設けられ、
上記制御手段により上記可動子が上記支持プレートに隣接した処理位置まで移動され、上記グリッパによって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記容器処理手段により当該容器に対して処理が行われることを特徴としている。
上記可動子に上記容器を保持するグリッパを設けるとともに、当該グリッパが上記容器を上記可動子の外側で保持するように設け、
上記搬送面に隣接した位置に、上記容器を下方から支持する支持プレートを設けるとともに、上記処理手段は当該支持プレート上の容器に対して処理を行うように設けられ、
上記制御手段により上記可動子が上記支持プレートに隣接した処理位置まで移動され、上記グリッパによって保持された容器が上記支持プレート上に位置されると、上記容器処理手段により当該容器に対して処理が行われることを特徴としている。
【発明の効果】
【0006】
上記発明によれば、グリッパが可動子の外側で容器を保持し、そして処理手段が容器に対して処理を行う際には、当該容器を搬送面に隣接して設けた支持プレートに載置するようになっている。
その結果、上記処理手段による処理を固定子の上部で行う必要がなくなるため、支持部プレートの下方に重量計を設けたり、支持プレート上の容器に対して上方からキャップを押圧して装着するといった処理が可能となる。
その結果、上記処理手段による処理を固定子の上部で行う必要がなくなるため、支持部プレートの下方に重量計を設けたり、支持プレート上の容器に対して上方からキャップを押圧して装着するといった処理が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】容器処理システムの平面図
【図2】固定子、可動子、グリッパの側面図
【図3】固定子、可動子、グリッパの平面図
【図4】グリッパの開放動作を示す説明図
【図5】他の実施形態における固定子、可動子、グリッパの側面図
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下図示実施形態について説明すると、図１は本発明にかかる容器処理システム１の平面図を示し、当該容器処理システム１では異なる４種類の容器２に対してそれぞれ異なる液体を充填し、また異なる形状のキャップ２ａ（図２（ｃ）参照）を装着することが可能となっている。
容器処理システム１は、いわゆる浮上型リニアによって容器２を搬送する搬送手段３と、空の容器２を供給する供給手段４と、容器２に液体を充填する処理手段としての４台の充填手段５と、容器２にキャップ２ａを装着する処理手段としての４台のキャッピング手段６と、キャップ２ａの装着された容器２を排出する排出手段７とを備え、これらはコンピュータなどからなる制御手段８によって制御されるようになっている。
本実施形態で処理する４種類の容器２は、詳細な説明については省略するが色やデザインが異なっており、また各容器２には異なる種類の液体が充填されるようになっている。また各容器２にはそれぞれ色やデザインが異なるキャップ２ａが装着されるようになっている。
容器処理システム１は、いわゆる浮上型リニアによって容器２を搬送する搬送手段３と、空の容器２を供給する供給手段４と、容器２に液体を充填する処理手段としての４台の充填手段５と、容器２にキャップ２ａを装着する処理手段としての４台のキャッピング手段６と、キャップ２ａの装着された容器２を排出する排出手段７とを備え、これらはコンピュータなどからなる制御手段８によって制御されるようになっている。
本実施形態で処理する４種類の容器２は、詳細な説明については省略するが色やデザインが異なっており、また各容器２には異なる種類の液体が充填されるようになっている。また各容器２にはそれぞれ色やデザインが異なるキャップ２ａが装着されるようになっている。
【0009】
上記搬送手段３は、水平面内において前後左右に複数配置された固定子１１と、上記固定子１１のコイルとの間で磁力によって移動する可動子１２と、当該可動子１２に設けられて上記容器２を把持するグリッパ１３と、上記充填手段５やキャッピング手段６による処理位置に隣接した位置に設けられて上記グリッパ１３を開閉させる開閉手段１４とを備えている。
上記固定子１１は平面視において正方形を有した直方体形状を有するハウジングと、当該ハウジングの内部に設けられた複数の図示しないコイルとから構成されており、各コイルは上記制御手段８によって個別に制御されるようになっている。
各固定子１１のハウジングの上面は平坦に加工されており、これら上記固定子１１を水平面内において前後左右に連結することにより、上記可動子１２が移動可能な搬送面Ｃが形成されるようになっている。
図１では、上記搬送面Ｃについて、一つの固定子１１を白色の正方形で示しており、ハッチングにて示した部分は上記開閉手段１４を保持するための支持台１５を示している。
そして上記搬送手段３には、図示下方側に位置して上記供給手段４から容器２を受け取る供給ステーションＳ１、図示左方に位置して上記充填手段５が液体を充填する充填ステーションＳ２、図示中央に位置して上記キャッピング手段６がキャップ２ａを装着するキャッピングステーションＳ３、図示右方に位置して上記排出手段７に容器２を排出する排出ステーションＳ４が設定されている。
上記固定子１１は平面視において正方形を有した直方体形状を有するハウジングと、当該ハウジングの内部に設けられた複数の図示しないコイルとから構成されており、各コイルは上記制御手段８によって個別に制御されるようになっている。
各固定子１１のハウジングの上面は平坦に加工されており、これら上記固定子１１を水平面内において前後左右に連結することにより、上記可動子１２が移動可能な搬送面Ｃが形成されるようになっている。
図１では、上記搬送面Ｃについて、一つの固定子１１を白色の正方形で示しており、ハッチングにて示した部分は上記開閉手段１４を保持するための支持台１５を示している。
そして上記搬送手段３には、図示下方側に位置して上記供給手段４から容器２を受け取る供給ステーションＳ１、図示左方に位置して上記充填手段５が液体を充填する充填ステーションＳ２、図示中央に位置して上記キャッピング手段６がキャップ２ａを装着するキャッピングステーションＳ３、図示右方に位置して上記排出手段７に容器２を排出する排出ステーションＳ４が設定されている。
【0010】
上記可動子１２は略長方形の板状を有しており、その底面は平坦に加工されるとともに、内部には図示しない永久磁石が設けられている。
上記可動子１２は上記固定子１１の搬送面Ｃ上に複数配置され、この状態で上記制御手段８が固定子１１のコイルを制御することにより、図２（ａ）に示すように磁力によって可動子１２を上記搬送面Ｃから５ｍｍ程度浮上させるようになっている。
また制御手段８が可動子１２のコイルを制御することにより、浮上した可動子１２を水平方向に前後左右に移動させることができ、またその場で旋回させることが可能となっている。
一方、図２（ｂ）（ｃ）に示すように、充填手段５やキャッピング手段６において容器２への処理を行う際には、上記可動子１２をこれらの処理手段に隣接した処理位置に移動させた後、搬送面Ｃに接地させるようになっている。
上記可動子１２は上記固定子１１の搬送面Ｃ上に複数配置され、この状態で上記制御手段８が固定子１１のコイルを制御することにより、図２（ａ）に示すように磁力によって可動子１２を上記搬送面Ｃから５ｍｍ程度浮上させるようになっている。
また制御手段８が可動子１２のコイルを制御することにより、浮上した可動子１２を水平方向に前後左右に移動させることができ、またその場で旋回させることが可能となっている。
一方、図２（ｂ）（ｃ）に示すように、充填手段５やキャッピング手段６において容器２への処理を行う際には、上記可動子１２をこれらの処理手段に隣接した処理位置に移動させた後、搬送面Ｃに接地させるようになっている。
【0011】
図３は上記グリッパ１３を説明する図となっており、図３（ａ）はグリッパ１３が容器２を保持した状態を、（ｂ）はグリッパ１３が容器２を開放した状態を、（ｃ）はグリッパ１３が閉鎖した状態をそれぞれ示している。
上記グリッパ１３は各可動子１２に設けられており、開閉可能に設けられた一対の第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂと、当該第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを移動可能に支持する第１、第２支持部材２２Ａ、２２Ｂと、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを常時閉鎖方向に付勢する付勢手段としての第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂと、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを接離させるリンク機構２４とから構成されている。
図３において、第１グリップ片２１Ａは図示上方に位置し、第２グリップ片２１Ｂは図示下方に位置しており、また上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂにおいて、容器２を保持する先端部は上記可動子１２の平面視外側に位置している。これにより、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂは可動子１２の外側で容器２を保持するようになっている。
上記第１、第２支持部材２２Ａ、２２Ｂは上記可動子１２に固定されるとともに、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを挟んだ位置に設けられており、本実施形態において、第１支持部材２２Ａは図示下方に位置し、第２支持部材２２Ｂは図示上方に位置している。
上記第１支持部材２２Ａと第２支持部材２２Ｂとの間には２本のガイドロッド２５が設けられており、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂには上記ガイドロッド２５が貫通する２つの貫通穴が穿設されている。これにより、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂはガイドロッド２５に沿って平行に移動しながら接離することが可能となっている。
上記グリッパ１３は各可動子１２に設けられており、開閉可能に設けられた一対の第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂと、当該第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを移動可能に支持する第１、第２支持部材２２Ａ、２２Ｂと、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを常時閉鎖方向に付勢する付勢手段としての第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂと、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを接離させるリンク機構２４とから構成されている。
図３において、第１グリップ片２１Ａは図示上方に位置し、第２グリップ片２１Ｂは図示下方に位置しており、また上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂにおいて、容器２を保持する先端部は上記可動子１２の平面視外側に位置している。これにより、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂは可動子１２の外側で容器２を保持するようになっている。
上記第１、第２支持部材２２Ａ、２２Ｂは上記可動子１２に固定されるとともに、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを挟んだ位置に設けられており、本実施形態において、第１支持部材２２Ａは図示下方に位置し、第２支持部材２２Ｂは図示上方に位置している。
上記第１支持部材２２Ａと第２支持部材２２Ｂとの間には２本のガイドロッド２５が設けられており、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂには上記ガイドロッド２５が貫通する２つの貫通穴が穿設されている。これにより、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂはガイドロッド２５に沿って平行に移動しながら接離することが可能となっている。
【0012】
上記第１バネ２３Ａは上記第１グリップ片２１Ａと第１支持部材２２Ａとの間に弾装され、第２バネ２３Ｂは第２グリップ片２１Ｂと第２支持部材２２Ｂとの間に弾装されている。
そして、上記第１バネ２３Ａは上記第２グリップ片２１Ｂを貫通するように設けられており、これと同様、第２バネ２３Ｂは上記第１グリップ片２１Ａを貫通するように設けられている。
このような構成により、図示上方に位置する第１グリップ片２１Ａは上記第１バネ２３Ａによって図示下方に付勢され、図示下方に位置する第２グリップ片２１Ｂは上記第２バネ２３Ｂによって図示上方に付勢され、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂは常時接近する方向に付勢されている。
上記構成により、図３（ａ）に示すように、当該第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力によって上記容器２を第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂによって挟持することができ、図３（ｃ）に示すように、容器２が位置していない場合には、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが相互に密着した閉鎖状態に維持されるようになっている。
そして、上記第１バネ２３Ａは上記第２グリップ片２１Ｂを貫通するように設けられており、これと同様、第２バネ２３Ｂは上記第１グリップ片２１Ａを貫通するように設けられている。
このような構成により、図示上方に位置する第１グリップ片２１Ａは上記第１バネ２３Ａによって図示下方に付勢され、図示下方に位置する第２グリップ片２１Ｂは上記第２バネ２３Ｂによって図示上方に付勢され、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂは常時接近する方向に付勢されている。
上記構成により、図３（ａ）に示すように、当該第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力によって上記容器２を第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂによって挟持することができ、図３（ｃ）に示すように、容器２が位置していない場合には、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが相互に密着した閉鎖状態に維持されるようになっている。
【0013】
上記リンク機構２４は、上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂの後端部に設けられた略Ｌ字型を有する第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂと、当該第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂの端部に設けられたローラＲとから構成されている。
上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂの一端は、それぞれ上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂの後端部に揺動可能に連結され、中間の屈曲部も上記可動子１２に設けられた回転軸２６を介して揺動可能に設けられている。そして、第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂの他端部は重合して設けられるとともに、上記ローラＲが回転可能に連結されている。
このような構成により、図３（ｃ）に示すように第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが上記第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力によって閉鎖状態となっている場合、上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂが上記回転軸２６を中心に回転し、上記ローラＲが図示右方に示す後退位置に位置するようになっている。
これに対し、図３（ｂ）に示すようにローラＲが後述するプッシャ３４によって押圧されて図示左方の前進位置まで移動すると、上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂが上記回転軸２６を中心に回転し、上記第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力に抗して第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが離隔した開放状態となる。
上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂの一端は、それぞれ上記第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂの後端部に揺動可能に連結され、中間の屈曲部も上記可動子１２に設けられた回転軸２６を介して揺動可能に設けられている。そして、第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂの他端部は重合して設けられるとともに、上記ローラＲが回転可能に連結されている。
このような構成により、図３（ｃ）に示すように第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが上記第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力によって閉鎖状態となっている場合、上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂが上記回転軸２６を中心に回転し、上記ローラＲが図示右方に示す後退位置に位置するようになっている。
これに対し、図３（ｂ）に示すようにローラＲが後述するプッシャ３４によって押圧されて図示左方の前進位置まで移動すると、上記第１、第２アーム２４Ａ、２４Ｂが上記回転軸２６を中心に回転し、上記第１、第２バネ２３Ａ、２３Ｂの付勢力に抗して第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが離隔した開放状態となる。
【0014】
上記開閉手段１４は、上記供給手段４、各充填手段５、各キャッピング手段６、排出手段７に隣接して設けられた支持台１５の上部に設けられており、上記支持台１５に配置された昇降用エアシリンダ３２と、昇降用エアシリンダ３２に取り付けられたベース部材３１と、ベース部材３１の上面に固定された水平移動用エアシリンダ３３と、当該水平移動用エアシリンダ３３によって進退動するプッシャ３４とを備えている。
上記ベース部材３１は、図４に示すように上記昇降用エアシリンダ３２によって上下に昇降するようになっており、また図３（ｂ）（ｃ）に示すように、ベース部材３１には２組の水平移動用エアシリンダ３３およびプッシャ３４が設けられている。
上記昇降用エアシリンダ３２は、プッシャ３４を作動させない待機状態のときは図４（ａ）に示すようにベース部材３１を上昇させており、プッシャ３４を作動させる際には、図４（ｂ）（ｃ）に示すようにベース部材３１を下降させて、プッシャ３４を上記可動子１２に設けられたグリッパ１３のローラＲの高さに合わせるようにしている。
上記プッシャ３４は水平移動用エアシリンダ３３によって水平方向に進退動し、通常は図４（ａ）に示すように上昇しているベース部材３１上において、閉鎖状態のグリッパ１３のリンク機構２４のローラＲよりもさらに後方で待機している。
この状態から第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを開放させるには、上記制御手段８が図４（ｂ）に示すように昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させ、続いて図４（ｃ）に示すように水平移動用エアシリンダ３３によってプッシャ３４を前進させる。
これにより、プッシャ３４が上記ローラＲを前進位置まで押圧し、上記リンク機構２４によって第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが開放されるようになっている。
上記ベース部材３１は、図４に示すように上記昇降用エアシリンダ３２によって上下に昇降するようになっており、また図３（ｂ）（ｃ）に示すように、ベース部材３１には２組の水平移動用エアシリンダ３３およびプッシャ３４が設けられている。
上記昇降用エアシリンダ３２は、プッシャ３４を作動させない待機状態のときは図４（ａ）に示すようにベース部材３１を上昇させており、プッシャ３４を作動させる際には、図４（ｂ）（ｃ）に示すようにベース部材３１を下降させて、プッシャ３４を上記可動子１２に設けられたグリッパ１３のローラＲの高さに合わせるようにしている。
上記プッシャ３４は水平移動用エアシリンダ３３によって水平方向に進退動し、通常は図４（ａ）に示すように上昇しているベース部材３１上において、閉鎖状態のグリッパ１３のリンク機構２４のローラＲよりもさらに後方で待機している。
この状態から第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを開放させるには、上記制御手段８が図４（ｂ）に示すように昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させ、続いて図４（ｃ）に示すように水平移動用エアシリンダ３３によってプッシャ３４を前進させる。
これにより、プッシャ３４が上記ローラＲを前進位置まで押圧し、上記リンク機構２４によって第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂが開放されるようになっている。
【0015】
ここで本実施形態のグリッパ１３は、上記プッシャ３４によってローラＲを押圧して第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂを開放させる必要があることから、第１、第２グリップ片２１Ａ、２１Ｂの開閉動作の際に可動子１２が移動しないように保持する必要がある。
そこで本実施形態では、上記可動子１２に係合部材２７を設けるとともに、上記開閉手段１４のベース部材３１にストッパ３１ａを設けて、上記可動子１２の係合部材２７と上記開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させるようになっている。
具体的に説明すると、図４に示すように上記係合部材２７は可動子１２の後部に設けられた断面略Ｌ字型の部材となっており、これに対し、上記ストッパ３１ａは上記ベース部材３１の先端部から下方に向けて折り曲げられたフランジ状の部分となっている。
上記可動子１２が処理位置に到達すると、図４（ｂ）に示すように、制御手段８は上記昇降用エアシリンダ３２が上記ベース部材３１を下降させて、ストッパ３１ａを上記可動子１２の係合部材２７と係合可能な高さに位置させる。
その状態で、図４（ｃ）に示すように水平移動用エアシリンダ３３がプッシャ３４を前進させてリンク機構２４のローラＲを前方に押圧すると、係合部材２７とストッパ３１ａとが係合していることから、可動子１２の前方への移動が阻止され、ローラＲを前進させてグリップ片２１を開閉することができる。
なお、昇降用エアシリンダ３２を設けずにベース部材３１の高さを固定しても良く、制御手段８が上記可動子１２の移動を制御して、上記可動子１２の係合部材２７を上記ストッパ３１ａに係合させるようにしてもよい。
ただし、本実施形態のようにベース部材３１を昇降用エアシリンダ３２によって昇降可能とし、グリッパ１３を開閉させないときにはベース部材３１を上方に退避させるようにすることで、可動子１２が開閉手段１４の近傍を通過する際に、可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとの衝突を回避することができる。
また本実施形態に代えて、上記可動子１２の前方から当接するストッパを設けて、プッシャ３４によって押圧された可動子１２の前進を当該ストッパにより阻止する構成としてもよい。
その他、上記固定子１１のコイルによる磁力を増せば、可動子１２が浮上したままであっても、プッシャ３４の押圧によって可動子１２が移動しないようにすることも可能である。
そこで本実施形態では、上記可動子１２に係合部材２７を設けるとともに、上記開閉手段１４のベース部材３１にストッパ３１ａを設けて、上記可動子１２の係合部材２７と上記開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させるようになっている。
具体的に説明すると、図４に示すように上記係合部材２７は可動子１２の後部に設けられた断面略Ｌ字型の部材となっており、これに対し、上記ストッパ３１ａは上記ベース部材３１の先端部から下方に向けて折り曲げられたフランジ状の部分となっている。
上記可動子１２が処理位置に到達すると、図４（ｂ）に示すように、制御手段８は上記昇降用エアシリンダ３２が上記ベース部材３１を下降させて、ストッパ３１ａを上記可動子１２の係合部材２７と係合可能な高さに位置させる。
その状態で、図４（ｃ）に示すように水平移動用エアシリンダ３３がプッシャ３４を前進させてリンク機構２４のローラＲを前方に押圧すると、係合部材２７とストッパ３１ａとが係合していることから、可動子１２の前方への移動が阻止され、ローラＲを前進させてグリップ片２１を開閉することができる。
なお、昇降用エアシリンダ３２を設けずにベース部材３１の高さを固定しても良く、制御手段８が上記可動子１２の移動を制御して、上記可動子１２の係合部材２７を上記ストッパ３１ａに係合させるようにしてもよい。
ただし、本実施形態のようにベース部材３１を昇降用エアシリンダ３２によって昇降可能とし、グリッパ１３を開閉させないときにはベース部材３１を上方に退避させるようにすることで、可動子１２が開閉手段１４の近傍を通過する際に、可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとの衝突を回避することができる。
また本実施形態に代えて、上記可動子１２の前方から当接するストッパを設けて、プッシャ３４によって押圧された可動子１２の前進を当該ストッパにより阻止する構成としてもよい。
その他、上記固定子１１のコイルによる磁力を増せば、可動子１２が浮上したままであっても、プッシャ３４の押圧によって可動子１２が移動しないようにすることも可能である。
【0016】
上記供給手段４は上記搬送手段３の供給ステーションＳ１に設けられており、４種類の空の容器２を搬送する４列のコンベヤ４１ａ～４１ｄと、当該コンベヤ４１ａ～４１ｄの容器２を上記搬送手段３の各可動子１２に受け渡すロボット４２とから構成されている。
上記ロボット４２は上記制御手段８の制御に応じて、４つのコンベヤ４１ａ～４１ｄのうち、いずれかのコンベヤ４１ａ～４１ｄから容器２を取り出して、これを上記搬送手段３の可動子１２に受け渡すようになっている。
供給ステーションＳ１には上記可動子１２のグリッパ１３を開閉するための上記開閉手段１４が設けられており、本実施形態においては開閉手段１４に隣接した位置に２つの可動子１２が位置すると、２つのグリッパ１３を同時に開閉させて２つの容器２を同時に受け渡すことが可能となっている。
上記ロボット４２は上記制御手段８の制御に応じて、４つのコンベヤ４１ａ～４１ｄのうち、いずれかのコンベヤ４１ａ～４１ｄから容器２を取り出して、これを上記搬送手段３の可動子１２に受け渡すようになっている。
供給ステーションＳ１には上記可動子１２のグリッパ１３を開閉するための上記開閉手段１４が設けられており、本実施形態においては開閉手段１４に隣接した位置に２つの可動子１２が位置すると、２つのグリッパ１３を同時に開閉させて２つの容器２を同時に受け渡すことが可能となっている。
【0017】
上記充填手段５は上記充填ステーションＳ２に設けられており、上記搬送面Ｃとしては上記可動子１２の移動が阻害されない程度に広く設定された略長方形の領域が設定され、上記充填手段５は上記略長方形の領域の４隅に配置されている。
図２（ｂ）は充填ステーションＳ２の側面図を示しており、充填手段５の設けられた位置には、上記開閉手段１４が設けられるとともに、搬送面Ｃの外側には、上記充填手段５が容器２に処理を行うための支持プレート４３が設けられている。
上記充填手段５は従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、液体を排出する充填ノズル５ａは上記支持プレート４３の上方に設けられており、図示しない昇降手段によって昇降することで容器２の内部に挿入されるようになっている。
そして上記支持プレート４３は、上記搬送面Ｃの平面視の外側、すなわち上記固定子１１とは異なる位置に設けられており、充填ステーションＳ２において、上記支持プレート４３は充填手段５を構成する重量計５ｂの上部に設けられている。
容器２に液体を充填する際、上記グリッパ１３は上記開閉手段１４によって開放状態とされて容器２を上記支持プレート４３上に載置し、その状態で充填ノズル５ａから液体を充填するようになっている。
また充填手段５では、充填ノズル５ａから排出された液体の重量を上記重量計５ｂによって計測しながら充填するようになっており、液体の重量によって充填量を制御する重量充填方式を採用したものとなっている。
なお、充填手段５として、液体の流量を計測しながら充填する流量充填方式を採用してもよい。この場合、上記支持プレート４３には重量計５ｂは不要となるが、所要の手段によって搬送面Ｃの外側に支持プレート４３を固定すればよい。
図２（ｂ）は充填ステーションＳ２の側面図を示しており、充填手段５の設けられた位置には、上記開閉手段１４が設けられるとともに、搬送面Ｃの外側には、上記充填手段５が容器２に処理を行うための支持プレート４３が設けられている。
上記充填手段５は従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、液体を排出する充填ノズル５ａは上記支持プレート４３の上方に設けられており、図示しない昇降手段によって昇降することで容器２の内部に挿入されるようになっている。
そして上記支持プレート４３は、上記搬送面Ｃの平面視の外側、すなわち上記固定子１１とは異なる位置に設けられており、充填ステーションＳ２において、上記支持プレート４３は充填手段５を構成する重量計５ｂの上部に設けられている。
容器２に液体を充填する際、上記グリッパ１３は上記開閉手段１４によって開放状態とされて容器２を上記支持プレート４３上に載置し、その状態で充填ノズル５ａから液体を充填するようになっている。
また充填手段５では、充填ノズル５ａから排出された液体の重量を上記重量計５ｂによって計測しながら充填するようになっており、液体の重量によって充填量を制御する重量充填方式を採用したものとなっている。
なお、充填手段５として、液体の流量を計測しながら充填する流量充填方式を採用してもよい。この場合、上記支持プレート４３には重量計５ｂは不要となるが、所要の手段によって搬送面Ｃの外側に支持プレート４３を固定すればよい。
【0018】
上記キャッピング手段６はキャッピングステーションＳ３に設けられており、充填ステーションＳ２と同様、上記搬送面Ｃは上記可動子１２の移動が阻害されない程度に広く設定された略長方形の領域の４隅に配置されている。
図２（ｃ）はキャッピングステーションＳ３の側面図を示しており、キャッピング手段６の近傍の搬送面Ｃに隣接した位置には、開閉手段１４および支持プレート４３が設けられており、上記支持プレート４３は図示しない支持手段によって固定され、容器２の底面を支持する支持面は上記搬送面Ｃと同じ高さに設けられている。
上記キャッピング手段６は従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、当該キャッピング手段６を構成するキャッピングヘッド６ａは上記支持プレート４３の上方に設けられ、図示しない昇降手段によって昇降するようになっている。
容器２にキャップ２ａを装着する際には、上記グリッパ１３は上記開閉手段１４によって開放状態とされ、容器２を上記支持プレート４３上に載置した状態でキャップ２ａを装着するようになっている。
ここで、容器２を支持プレート４３上で開放した状態で、上記キャッピングヘッド６ａが保持したキャップ２ａと容器２とのセンタリングを行い、その後キャッピングヘッド６ａを下降させるようになっている。
また本実施形態のキャッピング手段６は、キャッピングヘッド６ａがキャップ２ａを上方から押圧することで装着する打栓方式を採用しているが、そのほか、キャップ２ａを容器２の口部に螺合させるスクリュー方式を採用してもよい。その場合は、キャッピング手段６に容器２を把持する把持手段を設けて容器２を把持した状態でキャップ２ａを容器２に巻き締めする。
図２（ｃ）はキャッピングステーションＳ３の側面図を示しており、キャッピング手段６の近傍の搬送面Ｃに隣接した位置には、開閉手段１４および支持プレート４３が設けられており、上記支持プレート４３は図示しない支持手段によって固定され、容器２の底面を支持する支持面は上記搬送面Ｃと同じ高さに設けられている。
上記キャッピング手段６は従来公知であるため、詳細な説明については省略するが、当該キャッピング手段６を構成するキャッピングヘッド６ａは上記支持プレート４３の上方に設けられ、図示しない昇降手段によって昇降するようになっている。
容器２にキャップ２ａを装着する際には、上記グリッパ１３は上記開閉手段１４によって開放状態とされ、容器２を上記支持プレート４３上に載置した状態でキャップ２ａを装着するようになっている。
ここで、容器２を支持プレート４３上で開放した状態で、上記キャッピングヘッド６ａが保持したキャップ２ａと容器２とのセンタリングを行い、その後キャッピングヘッド６ａを下降させるようになっている。
また本実施形態のキャッピング手段６は、キャッピングヘッド６ａがキャップ２ａを上方から押圧することで装着する打栓方式を採用しているが、そのほか、キャップ２ａを容器２の口部に螺合させるスクリュー方式を採用してもよい。その場合は、キャッピング手段６に容器２を把持する把持手段を設けて容器２を把持した状態でキャップ２ａを容器２に巻き締めする。
【0019】
上記排出手段７は搬送手段３の上記排出ステーションＳ４に隣接した位置に設けられており、搬送面Ｃに隣接した位置に４つのコンベヤ７ａ～７ｄを備えるとともに、当該コンベヤ７ａ～７ｄに対応した位置には上記開閉手段１４が設けられている。
４つのコンベヤ７ａ～７ｄの上流側の端部は上記搬送手段３の搬送面Ｃに隣接した位置に設けられており、上記搬送手段３の可動子１２は、保持した容器２に対応するコンベヤ７ａ～７ｄに隣接した位置に移動されるようになっている。
その際、上記可動子１２は上記グリッパ１３を上記搬送面Ｃの外側に位置させた状態で可動子１２を接地させ、当該グリッパ１３に保持された容器２を上記コンベヤ７ａ～７ｄの上流側の端部に載置する。その状態で開閉手段１４がグリッパ１３を開放させると、容器２がコンベヤ７ａ～７ｄによって搬送されるようになっている。
４つのコンベヤ７ａ～７ｄの上流側の端部は上記搬送手段３の搬送面Ｃに隣接した位置に設けられており、上記搬送手段３の可動子１２は、保持した容器２に対応するコンベヤ７ａ～７ｄに隣接した位置に移動されるようになっている。
その際、上記可動子１２は上記グリッパ１３を上記搬送面Ｃの外側に位置させた状態で可動子１２を接地させ、当該グリッパ１３に保持された容器２を上記コンベヤ７ａ～７ｄの上流側の端部に載置する。その状態で開閉手段１４がグリッパ１３を開放させると、容器２がコンベヤ７ａ～７ｄによって搬送されるようになっている。
【0020】
以下、上記構成を有する容器処理システム１の動作について説明すると、最初に、上記供給手段４の４つのコンベヤ４１ａ～４１ｄにはそれぞれ異なる種類の空の容器２が、上記４つの充填手段５には異なる種類の液体が、４つのキャッピング手段６には異なる種類のキャップ２ａが、それぞれ準備されている。
また上記搬送手段３には複数の可動子１２が配置されており、また制御手段８には、あらかじめ設定した順序で異なる４種類の容器２に対する処理が行われるように登録がされている。
つまり本実施形態の容器処理システム１は、１種類の容器２に対して連続して処理を行わず、最大で４種類の容器２を同時に処理することが可能となっている。
また上記搬送手段３には複数の可動子１２が配置されており、また制御手段８には、あらかじめ設定した順序で異なる４種類の容器２に対する処理が行われるように登録がされている。
つまり本実施形態の容器処理システム１は、１種類の容器２に対して連続して処理を行わず、最大で４種類の容器２を同時に処理することが可能となっている。
【0021】
まず、制御手段８は上記搬送手段３を制御して、可動子１２を２つ一組として上記供給ステーションＳ１へと移動させる。このとき、可動子１２は図１の図示右方から供給ステーションＳ１へと接近するが、可動子１２に設けられたグリッパ１３は進行方向（図示左方）を向いている。
その後、可動子１２が供給ステーションＳ１に接近し、可動子１２を９０°回転させてから開閉手段１４まで移動させ、上記可動子１２の係合部材２７を開閉手段１４のストッパ３１ａに下方に位置させてから、可動子１２を降下させて搬送面Ｃに接地させる。
続いて、開閉手段１４の上記昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させ、その状態で水平移動用シリンダ３３がプッシャ３４を前進させ、可動子１２のグリッパ１３を開放状態とする。
すると、ロボット４２が所要のコンベヤ４１ａ～４１ｄから取り出した容器２を第１グリップ片２１Ａと第２グリップ片２１Ｂとの間に載置する。このとき、容器２は固定子１１の上部に載置される。
上記開閉手段１４が作動してグリッパ１３が閉鎖されると、容器２がグリッパ１３によって保持され、その状態で固定子１１が可動子１２を浮上させることにより、上記容器２も搬送面Ｃに対して浮上することとなる。
そして制御手段８は、可動子１２を供給ステーションＳ１から図示左方へと移動させて開閉手段１４から離脱させ、さらに供給ステーションＳ１から上記充填ステーションＳ２へと移動させる。
その後、可動子１２が供給ステーションＳ１に接近し、可動子１２を９０°回転させてから開閉手段１４まで移動させ、上記可動子１２の係合部材２７を開閉手段１４のストッパ３１ａに下方に位置させてから、可動子１２を降下させて搬送面Ｃに接地させる。
続いて、開閉手段１４の上記昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させ、その状態で水平移動用シリンダ３３がプッシャ３４を前進させ、可動子１２のグリッパ１３を開放状態とする。
すると、ロボット４２が所要のコンベヤ４１ａ～４１ｄから取り出した容器２を第１グリップ片２１Ａと第２グリップ片２１Ｂとの間に載置する。このとき、容器２は固定子１１の上部に載置される。
上記開閉手段１４が作動してグリッパ１３が閉鎖されると、容器２がグリッパ１３によって保持され、その状態で固定子１１が可動子１２を浮上させることにより、上記容器２も搬送面Ｃに対して浮上することとなる。
そして制御手段８は、可動子１２を供給ステーションＳ１から図示左方へと移動させて開閉手段１４から離脱させ、さらに供給ステーションＳ１から上記充填ステーションＳ２へと移動させる。
【0022】
上記充填ステーションＳ２では、上記可動子１２が保持した容器２に応じて、当該可動子１２が対応する充填手段５へと移動される。上記２つの可動子１２は同じ種類の容器２を保持しており、これら２つの可動子１２を一組として所要の充填手段５に移動させるようになっている。
可動子１２が充填手段５に隣接した開閉手段１４に接近し、保持している容器２を上記搬送面Ｃの外側に位置した支持プレート４３上に位置させた処理位置に到達すると、可動子１２が降下して搬送面Ｃに接地する。
これにより、図２（ｂ）に示すように保持している容器２が支持プレート４３上に載置され、続いて昇降用エアシリンダ３２を作動させてベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させる。
次に、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を前進させることにより、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３が開放されると、上記容器２はグリッパ１３から解放されて支持プレート４３のみで支持された状態となり、この状態で充填手段５が充填ノズル５ａを用いて液体の充填を行う。
容器２に液体が充填されると、上記支持プレート４３を支持する重量計５ｂが充填された液体の重量を計測し、所定重量の液体が充填されると充填ノズル５ａからの液体の供給が終了する。
その後、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を後退させ、可動子１２のグリッパ１３が容器２を保持すると、昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を上昇させることにより、係合部材２７とストッパ３１ａの係合を解除させ、その後可動子１２を浮上させて充填ステーションＳ２からキャッピングステーションＳ３へと移動させる。
可動子１２が充填手段５に隣接した開閉手段１４に接近し、保持している容器２を上記搬送面Ｃの外側に位置した支持プレート４３上に位置させた処理位置に到達すると、可動子１２が降下して搬送面Ｃに接地する。
これにより、図２（ｂ）に示すように保持している容器２が支持プレート４３上に載置され、続いて昇降用エアシリンダ３２を作動させてベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させる。
次に、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を前進させることにより、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３が開放されると、上記容器２はグリッパ１３から解放されて支持プレート４３のみで支持された状態となり、この状態で充填手段５が充填ノズル５ａを用いて液体の充填を行う。
容器２に液体が充填されると、上記支持プレート４３を支持する重量計５ｂが充填された液体の重量を計測し、所定重量の液体が充填されると充填ノズル５ａからの液体の供給が終了する。
その後、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を後退させ、可動子１２のグリッパ１３が容器２を保持すると、昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を上昇させることにより、係合部材２７とストッパ３１ａの係合を解除させ、その後可動子１２を浮上させて充填ステーションＳ２からキャッピングステーションＳ３へと移動させる。
【0023】
上記キャッピングステーションＳ３では、制御手段８は上記可動子１２に保持された容器２に応じて、当該可動子１２を対応するキャッピング手段６へと移動させる。この場合も同じ種類の容器２を保持した２つの可動子１２を一組として所要のキャッピング手段６に移動させる。
可動子１２がキャッピング手段６に隣接した開閉手段１４に接近し、保持している容器２を上記搬送面Ｃの外側に位置した支持プレート４３上に位置させた処理位置に到達すると、上記充填ステーションＳ２と同様に可動子１２を降下させて搬送面Ｃに接地させる。
これにより、図２（ｂ）に示すように保持している容器２が支持プレート４３上に載置され、続いて昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとが係合する。
次に、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を前進させることにより、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３が開放されると、上記容器２はグリッパ１３から解放されて支持プレート４３のみで支持された状態となる。
この状態でキャッピング手段６に設けられた図示しないセンタリング手段が容器２の中心とキャッピングヘッド６ａのキャップ２ａの中心とを一致させ、その状態でキャッピングヘッド６ａが下降して容器２にキャップ２ａを装着する。
その後、上記開閉手段１４によって可動子１２のグリッパ１３により容器２を保持させ、さらにベース部材３１を上昇させた後に可動子１２を浮上させてから、当該可動子１２を開閉手段１４より離脱させるとともに、キャッピングステーションＳ３から排出ステーションＳ４へと移動させる。
可動子１２がキャッピング手段６に隣接した開閉手段１４に接近し、保持している容器２を上記搬送面Ｃの外側に位置した支持プレート４３上に位置させた処理位置に到達すると、上記充填ステーションＳ２と同様に可動子１２を降下させて搬送面Ｃに接地させる。
これにより、図２（ｂ）に示すように保持している容器２が支持プレート４３上に載置され、続いて昇降用エアシリンダ３２がベース部材３１を下降させることにより、上記可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとが係合する。
次に、水平移動用エアシリンダ３３を作動させてプッシャ３４を前進させることにより、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３が開放されると、上記容器２はグリッパ１３から解放されて支持プレート４３のみで支持された状態となる。
この状態でキャッピング手段６に設けられた図示しないセンタリング手段が容器２の中心とキャッピングヘッド６ａのキャップ２ａの中心とを一致させ、その状態でキャッピングヘッド６ａが下降して容器２にキャップ２ａを装着する。
その後、上記開閉手段１４によって可動子１２のグリッパ１３により容器２を保持させ、さらにベース部材３１を上昇させた後に可動子１２を浮上させてから、当該可動子１２を開閉手段１４より離脱させるとともに、キャッピングステーションＳ３から排出ステーションＳ４へと移動させる。
【0024】
上記排出ステーションＳ４では、制御手段８は上記可動子１２に保持された容器２の種類に応じて、当該可動子１２を対応するコンベヤ７ａ～７ｄのいずれかへと移動させる。そのため排出ステーションＳ４では、可動子１２を一つずつコンベヤ７ａ～７ｄに隣接した位置に移動させる。
可動子１２が対応するコンベヤ７ａ～７ｄに隣接した開閉手段１４に接近し、保持する容器２をコンベヤ７ａ～７ｄのいずれかの上方に位置させる処理位置に到達すると、上記可動子１２を下降させて搬送面Ｃに設置させるとともに、保持している容器２をコンベヤ７ａ～７ｄのいずれか１つの上流側の端部に載置する。
続いて、昇降用エアシリンダ３２を作動させてベース部材３１を下降させ、可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させると、水平移動用エアシリンダ３３によりプッシャ３４を前進させて、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３を開放させる。
これにより、上記可動子１２に保持された容器２はグリッパ１３から解放されてコンベヤ７ａ～７ｄのいずれか１つのコンベヤによって搬送される。
その後、上記開閉手段１４によって可動子１２のグリッパ１３を閉鎖させ、さらにベース部材３１を上昇させて係合部２７とストッパ３２ａとの係合を解除してから、可動子１２を浮上させて供給ステーションＳ１へと移動させる。
可動子１２が対応するコンベヤ７ａ～７ｄに隣接した開閉手段１４に接近し、保持する容器２をコンベヤ７ａ～７ｄのいずれかの上方に位置させる処理位置に到達すると、上記可動子１２を下降させて搬送面Ｃに設置させるとともに、保持している容器２をコンベヤ７ａ～７ｄのいずれか１つの上流側の端部に載置する。
続いて、昇降用エアシリンダ３２を作動させてベース部材３１を下降させ、可動子１２の係合部材２７と開閉手段１４のストッパ３１ａとを係合させると、水平移動用エアシリンダ３３によりプッシャ３４を前進させて、リンク機構２４のローラＲを押圧して上記可動子１２のグリッパ１３を開放させる。
これにより、上記可動子１２に保持された容器２はグリッパ１３から解放されてコンベヤ７ａ～７ｄのいずれか１つのコンベヤによって搬送される。
その後、上記開閉手段１４によって可動子１２のグリッパ１３を閉鎖させ、さらにベース部材３１を上昇させて係合部２７とストッパ３２ａとの係合を解除してから、可動子１２を浮上させて供給ステーションＳ１へと移動させる。
【0025】
以上のように、本実施形態の容器処理システム１では、固定子１１を水平面内において前後左右に設けてその上面を搬送面Ｃとすることで、上記可動子１２によって容器２を搬送する、いわゆる浮上式リニアによる搬送が可能となっている。
しかしながら、上記可動子１２にはコイルが内蔵されており、また荷重や衝撃によってハウジングが変形する恐れがあるため、重量充填による液体の充填や、打栓による容器２の装着は困難となっていた。
そこで本実施形態では、搬送面Ｃに隣接した位置に上記容器２を支持可能な支持プレート４３を設けて、当該支持プレート４３上で容器２の処理を行うようにしたことで、支持プレート４３の下方に重量計５ｂを設けたり、容器２に対して荷重が作用するような処理を行うことが可能となった。
しかしながら、上記可動子１２にはコイルが内蔵されており、また荷重や衝撃によってハウジングが変形する恐れがあるため、重量充填による液体の充填や、打栓による容器２の装着は困難となっていた。
そこで本実施形態では、搬送面Ｃに隣接した位置に上記容器２を支持可能な支持プレート４３を設けて、当該支持プレート４３上で容器２の処理を行うようにしたことで、支持プレート４３の下方に重量計５ｂを設けたり、容器２に対して荷重が作用するような処理を行うことが可能となった。
【0026】
なお上記実施形態においては、上記可動子１２に設けたグリッパ１３によって容器２を保持してから、当該可動子１２を浮上させることにより、容器２を搬送面Ｃから浮上させた状態で搬送している。
これに対し、図５に示すように容器２を搬送面Ｃに接触した状態で搬送するようにしてもよい。この場合においては、上記固定子１１の表面に厚さ１ｍｍ程度の滑り部材４４を設けて当該滑り部材４４の上面を搬送面Ｃにすることができる。
このような構成の場合、可動子１２は浮上した状態で移動するものの、容器２については上記滑り部材４４の上面を摺動しながら移動するため、例えば大量の液体が充填された容器２を可動子１２によって移動させることが可能となる。
またこの場合、上記実施形態では固定子１１を搬送面Ｃに接地させてから開閉手段１４によってグリッパ１３を開閉させているが、この実施形態においては、固定子１１を浮上させた状態で開閉手段１４を作動させて、搬送面Ｃに接地された容器２をグリッパ１３によって保持させることとなる。
上記滑り部材としては、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ：フッ素樹脂）や、超高分子量ポリエチレンなど、摩擦抵抗が少なく、摩耗性の高い材質からなるものを使用することが考えられる。
これに対し、図５に示すように容器２を搬送面Ｃに接触した状態で搬送するようにしてもよい。この場合においては、上記固定子１１の表面に厚さ１ｍｍ程度の滑り部材４４を設けて当該滑り部材４４の上面を搬送面Ｃにすることができる。
このような構成の場合、可動子１２は浮上した状態で移動するものの、容器２については上記滑り部材４４の上面を摺動しながら移動するため、例えば大量の液体が充填された容器２を可動子１２によって移動させることが可能となる。
またこの場合、上記実施形態では固定子１１を搬送面Ｃに接地させてから開閉手段１４によってグリッパ１３を開閉させているが、この実施形態においては、固定子１１を浮上させた状態で開閉手段１４を作動させて、搬送面Ｃに接地された容器２をグリッパ１３によって保持させることとなる。
上記滑り部材としては、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ：フッ素樹脂）や、超高分子量ポリエチレンなど、摩擦抵抗が少なく、摩耗性の高い材質からなるものを使用することが考えられる。
【0027】
また上記実施形態では、上記容器２への処理として液体の充填およびキャップ２ａの装着を行っているが、その他の処理を行うことも可能である。
例えば、上記支持プレート４３に開口部を形成するとともに、当該開口部の下方に印字装置を配置して、容器２の底面を開口部の上方に位置させた状態で印字を行うことも可能である。
この場合、容器２を支持プレート４３に載置して処理することも可能であるが、可動子１２のグリッパ１３で把持したまま、容器２を支持プレート４３から浮かせた状態で処理を行うようにしてもよい。
そのほかにも、上記処理手段として上記印字手段に代えて検査手段を配置し、上記開口部を介して支持プレート４３の下方から容器２の検査や印字状態の検査を行うことも可能である。
例えば、上記支持プレート４３に開口部を形成するとともに、当該開口部の下方に印字装置を配置して、容器２の底面を開口部の上方に位置させた状態で印字を行うことも可能である。
この場合、容器２を支持プレート４３に載置して処理することも可能であるが、可動子１２のグリッパ１３で把持したまま、容器２を支持プレート４３から浮かせた状態で処理を行うようにしてもよい。
そのほかにも、上記処理手段として上記印字手段に代えて検査手段を配置し、上記開口部を介して支持プレート４３の下方から容器２の検査や印字状態の検査を行うことも可能である。
【符号の説明】
【0028】
１ 容器処理システム ２ 容器
３ 搬送手段 ５ 充填手段（処理手段）
６ キャッピング手段（処理手段） ８ 制御手段
１１ 固定子 １２ 可動子
１３ グリッパ １４ 開閉手段
２１ グリップ片 ２３ 付勢手段
２４ カム機構 ２７ 係合部材
３１ａ ストッパ ３２ プッシャ
４３ 支持プレート
３ 搬送手段 ５ 充填手段（処理手段）
６ キャッピング手段（処理手段） ８ 制御手段
１１ 固定子 １２ 可動子
１３ グリッパ １４ 開閉手段
２１ グリップ片 ２３ 付勢手段
２４ カム機構 ２７ 係合部材
３１ａ ストッパ ３２ プッシャ
４３ 支持プレート
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】